He3032 - Co So Ly Thuyet Đieu Chinh Qua Trinh Nhiet-Bg 6.4m

Đỗ Cao Trung
NCM: Hệ thống&Tự động hóa quá trình nhiệt

Khoa Năng lượng nhiệt, Trường Cơ khí
10/2022
Chương 0: Giới thiệu
Điều khiển công suất lò hơi

Khái niệm và nguyên lý xây dựng hệ thống điều khiển tự động
 Tự động hoá: Quá trình thay thế vai trò con người trong việc điều
khiển máy công tác bằng các thiết bị kỹ thuật đặc biệt.
 Hệ thống điều khiển tự động: Tập hợp tất cả các thiết bị máy móc
hoạt động để tạo ra sản phẩm không có sự tham gia của con người →
Bán tự động?
 Quá trình điều khiển: Sự phát sinh và thực hiện những tác động mệnh
lệnh làm thay đổi trạng thái của thiết bị công nghệ (đối tượng) một
cách có định hướng trong những điều kiện nào đó theo yêu cầu nhất
định.
 Quá trình điều chỉnh: Mục đích điều khiển là nhằm duy trì một trạng
thái nhất định của đối tượng công nghệ.
 Đại lượng điều khiển (điều chỉnh): Thông số công nghệ quan trọng
phải duy trì cố định hoặc thay đổi theo mục đích nhất định → cần
phải điều khiển, gọi là các đại lượng điều khiển hay điều chỉnh.
 Tác động nhiễu (nhiễu loạn): Các yếu tố ảnh hưởng xuất hiện từ bên
ngoài làm thay đổi đại lượng điều khiển một cách không mong muốn.
 Tác động điều khiển (tác động lệnh): Để thay đổi các đại lượng điều
khiển theo hướng phù hợp với mục đích định trước → tác động vào
đối tượng công nghệ bằng một đại lượng vật lý nào đó được tổ chức
một cách đặc biệt.
 Cơ quan điều khiển (cơ quan điều chỉnh): Cơ cấu thực hiện Tác động
điều khiển.
 Đối tượng điều khiển: Một nhóm thiết bị hoạt động theo một nguyên
tắc nhất định tạo nên bản chất công nghệ của một quá trình sản xuất.
 Bộ điều khiển: Nhóm thiết bị tác động vào đối tượng bằng những tác
động lệnh, theo một hàm toán học nhất định, nhằm thay đổi đại lượng
điều khiển đầu ra (thông số công nghệ của đối tượng) theo quỹ đạo
mong muốn.
 Hệ kín: Có phản hồi thông tin, điều khiển theo sai lệch (feedback
control).
 Hệ hở: Không có phản hồi (open control)
 Tính chất ổn định của hệ thống: Khả năng duy trì hữu hạn các đại
lượng điều khiển đầu ra, khi xuất hiện các tác động vào hữu hạn. Tính
chất ổn định của hệ thống phụ thuộc vào bản chất động học của nó và
được đánh giá bằng các tiêu chuẩn ổn định hoặc tiêu chuẩn dự trữ ổn
định.
 Chỉ tiêu chất lượng điều khiển: Đại lượng phản ánh tính chất biến
thiên của thông số điều khiển đầu ra so với quỹ đạo mong muốn,
trong quá trình chuyển trạng thái cũng như trong chế độ xác lập.
 Đảm bảo dự trữ ổn định cho trước của hệ thống có thể biểu diễn dưới
dạng bất đẳng thức:
Chỉ tiêu chất lượng điều khiển có thể biểu diễn dưới dạng một hàm
mục tiêu:
→ Cực trị
Lịch sử phát triển lý thuyết điều khiển quá trình nhiệt
Tiền thân của môn khoa học điều khiển ngày nay là kỹ thuật và lý
thuyết điều chỉnh máy hơi nước, bắt đầu vào thời kỳ cách mạng công
nghiệp của chủ nghĩa tư bản thế kỷ XVIII. Vào năm 1765 xuất hiện
một cơ cấu điều chỉnh công nghiệp đầu tiên. Đó là bộ điều chỉnh tự
động mức nước trong nồi hơi của nhà cơ học Nga I.I. Polzunov
Nước cấp
Hơi nước
Phao
y
Nồi hơi
Đốt nhiên liệu

Bộ điều tốc máy hơi nước kiểu con quay ly tâm (1784) của Jame Watt
L1 L2 LX
 M
M
Hơi nước
Máy
hơi nước
y
Bộ điều tốc máy hơi nước kiểu con quay ly tâm (1784) của Jame Watt
Sự biến thiên của đại lượng điều chỉnh, khi hệ thống mất ổn định →
khủng hoảng:
y(t)
Cách tiếp cận đúng đắn để giải quyết vấn đề “ổn định” được nêu trong
công trình của J.C. Maxwell với tiêu đề “Về các bộ điều chỉnh”, công
bố vào năm 1868. Công trình này đã làm tiền đề cho một số tiêu
chuẩn ổn định ra đời sau này.
Lf
g
L1 L2 LX
A M
B B M
K
Đf NK
TĐ
Hơi nước
Dầu
Van điều
Máy y
chỉnh
hơi nước
 Nhờ có trợ động cơ dùng năng lượng bên ngoài (của dòng môi
chất dầu áp lực) để chuyển dịch van điều chỉnh nên con quay ly
tâm được giải phóng khỏi lực cản từ phía trục van. Kích thước
và trọng lượng của con quay giảm đi rõ rệt.
 Lý thuyết điều khiển tự động vào cuối thế kỷ XIX và đầu thế kỷ
XX → tự động hoá máy hơi nước: vấn đề ổn định hệ thống.
 Trên cơ sở mô tả hệ thống trong vùng tần số, vào năm 1932, H.

Nyquist, nhà bác học người Mỹ đã đề xuất một tiêu chuẩn đánh
giá sự ổn định của hệ thống điều khiển dựa trên tính ổn định của
hệ thống hở. 1938 được nhà bác học người Nga A.V. Mikhailov
chứng minh.
 Nghiên cứu và thiết kế hệ thống bằng các công cụ toán học trong
vùng tần số đơn giản hơn và khối lượng tính toán ít hơn → các
phương pháp phân tích và tổng hợp hệ thống trong vùng tần số có ứng
dụng rất rộng rãi.
 Điều khiển hệ nhiều chiều: Các đối tượng phức tạp trong công nghiệp
với nhiều đại lượng đầu ra, phát triển từ 1931 I.N. Voznhexenxkyi,
phát triển bởi V.T. Morozovxkyi, H.H. Rosenbrock và O.X. Xôbôlev.
 Điều khiển thích nghi: Thiết kế bộ điều khiển nhằm luôn giữ chất
lượng hệ thống ổn định, cho dù có nhiễu không mong muốn tác động
hay thay đổi không mong muốn bên trong hệ thống. Hệ thống bđ →
BĐK tđ → Chất lượng hệ thống kđ. Ja. Txứpkin, A.A. Kraxốvxkvi,
A.A. Raxtriaghin, v.v...
 Điều khiển ngẫu nhiên: Điều khiển các hệ thống chịu tác động của
các yếu tố ngẫu nhiên bên ngoài. Cơ sở của phần lý thuyết này dựa
trên các công trình của N. Wiener, V. X. Pugatrov, R. E. Kalman, v.v...
 Các hệ thống điều khiển quá trình nhiệt: quán tính lớn và có trễ vận
tải. Phương pháp không gian trạng thái tỏ ra kém hiệu quả. Do vậy,
các phương pháp phân tích và tổng hợp hệ thống chủ yếu dựa trên cơ
sở khái niệm hàm truyền trong miền số phức.
 Bài toán hiệu chỉnh tối ưu hệ thống với sự đảm bảo độ dự trữ ổn định
cho trước, được quan tâm nhiều. Phương pháp tính toán bộ điều chỉnh
công nghiệp (PID) được đề xuất: Phương pháp biên ổn định (Zigler-
Nichol), các phương pháp dựa trên đặc tính tần số Logrit (Bode),
phương pháp mô hình nội (IMC), phương pháp đặc tính tần số mở
rộng (Dudnhicov), phương pháp chỉ số biên độ (Rotatr), phương pháp
chỉ số dao động mềm (Mạnh), v.v...
 Tính chất thay đổi bất thường của các đối tượng điều khiển, đặc biệt
là trong các hệ thống điều khiển quá trình nhiệt. Áp dụng điều khiển
thích nghi kinh điển không đạt kết quả mong muốn.
 Mô hình đối tượng luôn luôn có sai lệch khá lớn và không bám được
đối tượng thực và không có cách nào để giảm thiểu → các kết quả
tính toán theo các phương pháp kinh điển không đáng tin cậy.
 Mô hình hoá không chắc chắn và sự hạn chế của các phương pháp
hiệu chỉnh cổ điển đã dẫn đến sự ra đời lý thyết điều khiển bền vững:
Kharytonov, Txứpkin, Juri, Doyle, Zame, v.v… Cống hiến nổi bật
trong lĩnh vực ổn định hóa các hệ bất định.
 Vào cuối thế kỷ 20, trên cơ sở đề xuất hàng loạt ý tưởng mới,
như khái niệm “chỉ số dao động mềm”, tiêu chuẩn ổn định
Parabol, cấu trúc hệ bền vững chất lượng cao, nguyên lý “tối ưu
hoá vượt khe”, v.v…, tác giả Nguyễn Văn Mạnh đã xây dựng cơ
sở lý thuyết phân tích và tổng hợp hệ thống điều khiển bền vững
với đối tượng bất định có trễ vận tải.
 Máy vi tính và kỹ thuật vi xử lý: cho phép thực hiện các thuật
toán phức tạp, sẽ làm tăng chất lượng thiết kế, độ chính xác hiệu
chỉnh và hiệu quả vận hành các hệ thống điều khiển các quá trình
công nghệ.
Nội dung
6. Tính chất ổn định của hệ thống điều
1. Cơ sở phân tích hệ thống
khiển
2. Những khâu động học cơ bản
7. Dự trữ ổn định của hệ thống điều
3. Sơ đồ cấu trúc hệ thống
khiển
4. Đối tượng điều chỉnh
8. Chất lượng điều chỉnh
5. Các quy luật điều chỉnh tuyến tính cơ
9. Tổng hợp hệ thống điều khiển
bản
Phương trình vi phân mô tả hệ thống
 Mô hình toán học của một hệ thống điều khiển là tập hợp các phương
trình (đại số, vi phân,…) hoặc sơ đồ cấu trúc, thể hiện mối quan hệ
giữa các đại lượng trong hệ thống.
 Quá trình động học trong hệ thống thường được mô tả bằng phương
trình vi phân, nói chung là phi tuyến và có tên gọi là mô hình động
học. Ví dụ, phương trình động học mô tả hệ thống với một đầu ra viết
dưới dạng:
F(y, y’, y’’, u, u’, v, v’) = 0 (1.1)
 Giả sử, hệ thống nằm ở trạng thái cân bằng, tức trạng thái xác lập, với
các giá trị cố định: u = u0 = const, v = v0 = const, y = y0 = const.
F(y0,0,0,u0,0, v0,0) = 0
Đồ thị đặc tính tĩnh của một khâu có thể xây dựng từ thực nghiệm
bằng cách cho tín hiệu vào những giá trị cố định khác nhau và đo tín
hiệu ra mỗi khi đầu ra đạt trạng thái xác lập tương ứng.
Nếu một khâu có nhiều đầu vào thì quan hệ tĩnh học có thể xây dựng
dưới dạng một hay nhiều họ đường đặc tính tĩnh. Ví dụ, theo phương
trình F = 0 có hai đầu vào (u,v) và một đầu ra y. Đối với khâu này
người ta dựng hai họ đặc tính tĩnh, trong đó, ứng với mỗi trường hợp
người ta cố định một trong hai đầu vào.
Giả sử đối tượng là một thùng chứa nước tiêu dùng liên tục. Dòng
chảy vào với lưu lượng G1[m3/giây], dòng chảy ra với lưu lượng
G2[m3/giây]. Độ mở van A là u1[%], độ mở van B là u2[%]. Mức
nước trong thùng là y. Diện tích mặt nước của thùng là S[m2].
Hãy xác định phương trình vi phân mô tả xấp xỉ mối quan hệ
động học giữa tín hiệu ra y và các tác động điều khiển u1 và u2.
Tuyến tính hóa: Sự thay thế các mô hình phi tuyến của hệ thống bằng
các mô hình tuyến tính gần đúng gọi là tuyến tính hóa.
 Bước 3. Chuyển mốc và bình thường hoá tên biến.
Ta thấy rằng mô hình (1.7) chỉ đảm bảo xấp xỉ tuyến tính
trong phạm vi biến thiên nhỏ xung quanh điểm mốc x0. Nếu tiến
hành mô hình hoá tại nhiều điểm mốc khác nhau, ta sẽ nhận được
một tổ hợp các mô hình tuyến tính khác nhau trong một khoảng
nhất định.
Nếu dịch gốc toạ độ của các đại lượng tới điểm mốc, thì các
biến gia số sẽ trùng với biến tuyệt đối. Khi đó, có thể bỏ ký hiệu 
và đưa (1.7) về dạng quen thuộc :
a0y + a1y’ + a2y’’ = b0u + b1u’ + c0v + c1v’. (1.8)
Nếu điểm mốc và các hệ số trong phương trình trên không

thay đổi theo thời gian, thì đó là phương trình vi phân tuyến tính
hệ số hằng.
Tuyến tính hóa
Hệ phương trình trạng thái
Hàm truyền
Đặc tính tần số
Đặc tính tần số mở rộng
Khái niệm về khâu động học
Có sự đồng nhất về tính chất lý, hóa, kỹ thuật, hoặc đồng nhất
về cấu tạo, nhưng phải có tính định hướng, tức chỉ truyền tín
hiệu theo một hướng nhất định.
b0 + b1 s + ... + bm s m −s
W ( s) = e , m n
a 0 + a1 s + ... + a n s n
Khâu tỷ lệ
Khâu tỷ lệ
Khâu tích phân
Khâu tích phân
Khâu tích phân
Khâu tích phân
Khâu quán tích bậc nhất
Khâu vi phân
Khâu vi phân
Khâu vi phân
Khâu vi phân
Khâu vi phân
Khâu vi phân
Khâu dao động
Khâu dao động
Khâu dao động
Khâu dao động
Khâu dao động
Khâu dao động
Khâu dao động
Khâu dao động
Khâu dao động
Khâu dao động
Khâu dao động
Khâu trễ
Khâu trễ
Khâu trễ
Khái quát
Liên kết nối tiếp giữa các khâu
Liên kết song song giữa các khâu
Liên kết vòng kín
Những phép biến đổi sơ đồ cấu trúc
Hàm truyền của hệ thống theo sơ đồ cấu trúc
Mẫu thức của các hàm truyền hoàn toàn giống nhau hay nói
rộng ra, hàm truyền của hệ thống theo kênh bất kỳ đều có
chung một mẫu thức. Mẫu thức đó có tên gọi là định thức
truyền của hệ thống nói chung.
Tử thức trong các hàm truyền nói trên là tổng của các biểu thức
con, mỗi biểu thức con bằng tích giữa hàm truyền mạch thuận
và định thức kênh.
Định thức kênh bằng 1 cộng đại số với các hàm truyền vòng
của các vòng kín nằm bên trái điểm xâm nhập của kênh.
Ri – hàm truyền của khâu Ri (bộ điều khiển), i =1,2,3;

Oi – hàm truyền của khâu Oi (đối tượng), i =1,2,3;
Fi – hàm truyền của khâu Fi (phản hồi), i =1,2,3;
zi , vi – tín hiệu đặt và tín hiệu nhiễu thuộc vòng thứ i;
y – đại lượng điều khiển đầu ra.
Chú ý rằng số tín hiệu vào và số khâu thuộc mỗi vòng có thể
khác nhau và có số lượng tuỳ ý, nhưng phải được ký hiệu và
đánh số theo thứ tự nhất định.
Định nghĩa 1. Hàm truyền thuận, tính theo một mạch thuận
nhất định, từ đầu vào nào đó đến đầu ra, bằng tích các hàm
truyền của các khâu nằm trên đường truyền thuận đó.
Ri – hàm truyền của khâu Ri (bộ điều khiển), i =1,2,3;

Oi – hàm truyền của khâu Oi (đối tượng), i =1,2,3;
Fi – hàm truyền của khâu Fi (phản hồi), i =1,2,3;
zi , vi – tín hiệu đặt và tín hiệu nhiễu thuộc vòng thứ i;
y – đại lượng điều khiển đầu ra.
Chú ý rằng số tín hiệu vào và số khâu thuộc mỗi vòng có thể
khác nhau và có số lượng tuỳ ý, nhưng phải được ký hiệu và
đánh số theo thứ tự nhất định.
Định nghĩa 1. Hàm truyền thuận, tính theo một mạch thuận nhất
định, từ đầu vào nào đó đến đầu ra, bằng tích các hàm truyền của
các khâu nằm trên đường truyền thuận đó.
v2→y là = O1, còn hàm truyền mạch thuận từ z2→y là
R2R3O3O2O1
Định nghĩa 2. Hàm truyền vòng, của vòng thứ i, bằng tích các
hàm truyền của các khâu nằm trên vòng đó. Dấu của hàm truyền
vòng trái với dấu của phản hồi tương ứng.
Hàm truyền vòng của vòng thứ hai là W2 = R2R3O3O2F2
Định nghĩa 3. Định thức truyền của hệ tầng con thứ i (hệ con tạo
bởi các vòng lồng nhau kể từ vòng nhỏ nhất đến vòng thứ i),
bằng 1 cộng đại số với các hàm truyền vòng tồn tại trong hệ con
đó.
Ba vòng lồng nhau và tạo thành ba hệ tầng con, như sau:

- hệ tầng con thứ nhất bao gồm vòng trong cùng (nhỏ nhất), có
định thức truyền:
3 = 1 + R3O3F3,
- hệ tầng con thứ hai có định thức:
2 = 1 + R3O3F3 − R2R3O3O2F2,
- hệ tầng con thứ ba có định thức:
1 = 1 + R3O3F3 − R2R3O3O2F2 R31 + R1R2R3O3O2O1F1.
Hệ tầng con lớn nhất trùng với hệ chính. Do đó định thức truyền
của nó cũng là định thức truyền của toàn hệ thống và có tên gọi
là định thức chính.
Qui tắc Masson có thể biểu diễn dưới dạng công thức hàm
truyền của hệ thống, tính từ đầu vào x nào đó đến đầu ra y, như
 i i
sau:
 W t
W yx = i
1
trong đó, − hàm truyền thuận thứ i từ đầu vào x đến đầu ra y; i
− định thức truyền của hệ con lớn nhất nằm bên trái của mạch
thuận đang xét; 1 − định thức truyền chính.
Giả sử áp dụng công thức Masson để tính hàm truyền của hệ

thống theo đầu vào v2. Ta có định thức chính 1 đã xác định
được như ở trên. Từ đầu vào v2 đến y có một kênh thuận đi qua
khâu O1. Ngoài ra, bên trái kênh này có một hệ tầng con (ở
trong cùng) với định thức 3. Từ đây, ta có hàm truyền từ v2→y,
như sau:
(1 + R3O3 F3 )O1
Wyv2 =
1 + R3O3 F3 − R2 R3O3O2 F2 + R1R2 R3O3O2O1F1
Hệ thống 2 mạch vòng gồm:

Vòng trong là W1→Wxu→W2→W1, vòng ngoài là W1→Wyu
→W1. Vậy định thức chính của hệ thống điểu khiển hai vòng ở
đây là:
1 = 1 + W1WxuW2 + W1Wyu
Đối với đầu vào z có một kênh thuận: W1→Wyu và không có

vòng kín nào nằm bên trái nên định thức tương ứng bằng 1.
Vậy, hàm truyền theo kênh z→y, sẽ là:
W1Wyu
Wyz =
1 + W1WxuW2 + W1Wyu
Tín hiệu  có hai kênh thuận.

Kênh thứ nhất: Wx→W2→W1→Wyu và không có vòng kín nằm
bên trái, nên định thức tương ứng bằng 1.
Kênh thứ hai có một khâu với hàm truyền Wy và bên trái nó có
hệ con một vòng với định thức.
 2 = 1 + W1WxuW2
Từ đây suy ra hàm truyền từ đầu vào  bằng tổng hai nhánh
cộng lại, như sau:
WxW2W1Wyu (1 + W1WxuW2 )Wy
Wy = +
1 1
Đối tượng điều chỉnh trong công nghiệp
Đặc điểm và mô hình các đối tượng trong công nghiệp
Thực nghiệm nhận dạng đối tượng
Thực nghiệm nhận dạng đối tượng
Mô hình hóa theo đặc tính quá độ
Mô hình quán tính bậc nhất có trễ
Mô hình quán tính bậc nhất có trễ
Mô hình quán tính bậc n đồng nhất có trễ
Mô hình quán tính bậc 2 có trễ
Mô hình hóa đối tượng không có tự cân bằng
Xấp xỉ mô hình theo điều kiện bình phương cực tiểu
Giả sử đã chọn được dạng mô hình đáp ứng ra của đối

tượng:
- khâu quán tính bậc nhất có trễ (Q1T),
- khâu quán tính bậc n đồng nhất có trễ (QnđT),
- khâu quán tính bậc 2 có trễ (Q2T),
- khâu tích phân có quán tính (TpQT),
…
Mô hình đáp ứng quá độ:
y(t,A), A = {K, , T1, T2, …}

Các tham số của mô hình xác định theo điều kiện tối ưu:
N
f (A ) =   y(t i , A ) − yi 2 → min
i =1 A
trong đó: yi, – giá trị đáp ứng ra của đối tượng, đo được tại thời
điểm ti; y(ti,A) – giá trị đáp ứng của mô hình ứng với ti; N – số
điểm đo.
Nhìn chung, y(t,A) là hàm phi tuyến đối với các tham số và do
đó kéo theo f(A) là hàm phi tuyến. Để tìm các tham số tối ưu
của mô hình cần phải áp dụng phương pháp tối ưu hoá phi
tuyến, ví dụ thuật toán “vượt khe”.
Các tham số của mô hình xác định theo điều kiện tối ưu:
N
f (A ) =   y(t i , A ) − yi 2 → min
i =1 A
trong đó: yi, – giá trị đáp ứng ra của đối tượng, đo được tại thời
điểm ti; y(ti,A) – giá trị đáp ứng của mô hình ứng với ti; N – số
điểm đo.
Nhìn chung, y(t,A) là hàm phi tuyến đối với các tham số và do
đó kéo theo f(A) là hàm phi tuyến. Để tìm các tham số tối ưu
của mô hình cần phải áp dụng phương pháp tối ưu hoá phi
tuyến, ví dụ thuật toán “vượt khe”.
Sau khi cực tiểu hóa hàm mục tiêu f(A), ta được véctơ tối ưu
A* và từ đó suy ra mô hình hàm truyền tối ưu của đối tượng:
Ly (t , A*)
O(s, A *) =
U ( s)
trong đó, U(s) - ảnh của tín hiệu vào u(t) cho trước, thỏa mãn
điều kiện đầu “0”.
Sử dụng mô hình hàm truyền
b0 + b1s + b2 s 2 + ... + bm s m e − s
O( s ) =  q
1 + a1s + a2 s + ... + an s
2 n
s
t 
2e
y (t , A) =
π  P(  , ω, A) cos ωtdω
0
2e  t M -1
y (t , A) =
πt 2
 bk (A)[cos ωk +1t − cos ωk t ]
k =0
Xác định tần số thực nghiệm
Xác định tần số thực nghiệm
Xác định tần số từ đặc tính thời gian
Nếu cho w những giá trị khác nhau trong khoảng [wmin,wmax],
ta tính được các giá trị phần thực và phần ảo, đồng thời, dựng
được đặc tính tần số biên độ pha tương đương. Số liệu của đặc
tính này là cơ sở để giải bài toán xác định mô hình hàm truyền
tối ưu ở giai đoạn sau.
Ưu điểm của phương pháp đặc tính tần số tương đương là lôgíc
rõ ràng và dễ lập trình cho máy tính điện tử. Độ chính xác có
thể tăng tuỳ ý, theo số điểm rời rạc.
Ví dụ
Ví dụ
Ví dụ
Dải tần wmin¸wmax phải chọn sao

cho đoạn đường cong đặc tính
tần số bao trùm được vùng quan
trọng. Đó là một nửa góc phần
tư thứ IV, cả góc phần tư thứ III
và một nửa góc phần tư thứ II
của hệ tọa độ phức.
Phân bố các giá trị tần số theo
quy luật cấp số nhân, theo công
thức: wi+1 = wiq, i =1,2,...,N−1,
q = (wmax/wmin)1/(N−1)
Ví dụ
Khái niệm chung
Quy luật tỷ lệ
Quy luật tích phân
Quy luật Tỷ lệ - Tích phân
Quy luật Tỷ lệ - Tích phân
Quy luật Tỷ lệ - Vi phân
Quy luật Tỷ lệ - Tích phân - Vi phân
Sai số xác lập và những luật điều chỉnh cơ bản
Sai số điều chỉnh trong chế độ xác lập hay sai số xác lập (sai lệch
tĩnh, sai lệch dư): Độ sai lệch giữa tín hiệu đặt và đáp ứng đầu ra
sau khi kết thúc quá trình quá độ.
Tồn tại các yếu tố ngẫu nhiên tác động vào hệ thống nên quỹ đạo
biến thiên đầu ra là đáp ứng tổ hợp của hệ thống đối với vô số tín
hiệu ngẫu nhiên.
Sai số xác lập thực tế của hệ thống phụ thuộc chặt chẽ vào sai số
động học cũng như sai số xác lập của đáp ứng ra đối với từng tín
hiệu đơn biệt.
Người ta phân biệt hệ tĩnh học, nếu đáp ứng ra của nó đối với
xung bậc thang có sai số xác lập. Trái lại, hệ thống gọi là phi tĩnh,
nếu sai số xác lập bị triệt tiêu khi kết thúc quá trình điều chỉnh.
Tính chất tĩnh hay phi tĩnh của một hệ thống có thể khác nhau tùy
vào đặc điểm động học của hệ theo từng kênh khác nhau.
Sai số điều chỉnh và bậc phi tĩnh
Sai số xác lập và các luật điều chỉnh điển hình
- Nếu dùng luật điều chỉnh phi tĩnh để điều khiển đối tượng không có tự
cân bằng thì hệ thống sẽ không có sai số xác lập đối với tín hiệu đặt
cũng như tác động nhiễu.
- Áp dụng các luật điều chỉnh phi tĩnh: I, PI, PID, thì luôn luôn đảm bảo
quá trình điều chỉnh không có sai số xác lập đối với cả tín hiệu định trị
(z) cũng như tác động nhiễu () dạng bậc thang. Khi đó, () = 0 và
y()  z, hệ tương ứng có bậc phi tĩnh ít nhất bằng 1.
- Các luật điều chỉnh tĩnh: P và PD chỉ triệt tiêu được sai lệch dư theo
đầu vào z trong trường hợp đối tượng không có tự cân bằng. Còn nếu
đối tượng là có tự cân bằng thì các luật điều chỉnh tĩnh luôn gây ra sai
số xác lập và hệ thống là tĩnh học.
Thực hiện gần đúng luật điều chỉnh nhờ cơ cấu phản hồi
Số hoá luật điều chỉnh theo dãy xung chu kỳ
Khái niệm về sự ổn định của hệ thống
Điều kiện ổn định của hệ tuyến tính
Định lý về ổn định:
Điều kiện cần và đủ để một hệ động học tuyến tính ổn định là tất
cả các nghiệm đặc tính của hệ thống có phần thực âm, tức chúng
phải nằm bên trái trục ảo của hệ tọa độ phức.
Hệ thống sẽ nằm ở biên giới ổn định, nếu có ít nhất một nghiệm
nằm trên trục ảo còn các nghiệm khác nằm bên trái trục ảo.
Việc kiểm tra tính chất ổn định của hệ thống bằng cách tìm
nghiệm đặc tính chỉ đơn giản đối với hệ thống có bậc không quá
2. Đối với các hệ bậc ba và bậc bốn cũng có những biểu thức tổng
quát để tính nghiệm, song chúng rất cồng kềnh và bất tiện. Còn
đối với các hệ từ bậc 5 trở lên thì không tồn tại công thức giải tích
để xác định nghiệm.
→ cần có một quy tắc nào đó để xét tính ổn định của hệ thống
mà không cần giải trực tiếp phương trình vi phân: tiêu chuẩn ổn
định.
Dựa vào các tiêu chuẩn ổn định có thể xác định được rằng hệ
thống là ổn định hay không ổn định và có thể đánh giá được
mức độ ảnh hưởng của các tham số và cấu trúc của hệ thống
đến sự ổn định của nó.
Hai loại tiêu chuẩn ổn định, đó là các tiêu chuẩn đại số và các
tiêu chuẩn tần số.
Các tiêu chuẩn đại số đánh giá ổn định
Các nghiệm đặc tính của hệ thống phụ thuộc hoàn toàn vào các
hệ số của phương trình đặc tính.
Để biết rằng các nghiệm này có nằm bên trái trục ảo hay không,
tức hệ thống có ổn định hay không dựa trên các tiêu chuẩn đại
số đánh giá sự ổn định của hệ thống.
Các tiêu chuẩn ổn định đại số được phát biểu chỉ dựa trên các
hệ số của phương trình đặc tính.
Ta có đa thức đặc tính tương ứng của hệ thống là:
D(s) = a0sn + a1sn–1 + ... + an, a0>0 (6.8)

Điều kiện cần để hệ thống ổn định
Tiêu chuẩn Routh
Dòng thứ i=1 điền từ cột k=1 các hệ số với chỉ số chẵn theo
thứ tự tăng dần,
Dòng thứ i=2 điền từ cột k=1 các hệ số với chỉ số lẻ theo thứ
tự tăng dần,
Từ thứ ba (i3), điền ở cột k=0 giá trị ri = C1,i −2 C1,i −1
sau đó, từ cột k=1 trở đi, điền các phần tử: C k ,i = C k +1,i −2 − ri C k +1,i −1
Tiêu chuẩn Routh
Bảng Routh được điền, cho đến khi cột cuối cùng (bên phải)
và hàng cuối cùng (phía dưới) bao gồm toàn những giá trị 0.
Tiêu chuẩn Routh phát biểu như sau:
Điều kiện cần và đủ để cho hệ thống ổn định là các hệ số

ri ở cột đầu tiên của bảng Routh lớn hơn không.
Nếu có hệ số âm thì hệ thống sẽ không ổn định và số lần
đổi dấu của ri trong cột này bằng số nghiệm đặc tính nằm
bên phải trục ảo.
Tiêu chuẩn Hurvit
Nguyên lý góc quay
Nếu chỉ xét khoảng tần số dương:  = 0 → + (hình 6.6b) thì

ứng với mỗi nghiệm thực sk nằm bên trái trục ảo, véctơ (j−sk)
quay được một góc /2, còn ứng với mỗi cặp nghiệm phức liên
hợp bên trái, các véctơ (j−si) và (j−si+1) sẽ quay được một
góc tổng là (/2 − ) + (/2 + ) = . Vậy trung bình mỗi véctơ
cơ bản nằm bên trái trục ảo sẽ quay được một góc /2, khi tăng
dần  = 0→ + .
Tiêu chuẩn Mikhailov
Theo (6.21), khi  thay đổi từ 0 đến +, thì véctơ D(j) quay xung
quanh gốc tọa độ một góc (n−2m)/2. Giả sử phương trình đặc tính
không có nghiệm phải, thì m=0 và góc quay đó sẽ bằng n/2.
Tiêu chuẩn Mikhailov phát biểu như sau:
Điều kiện cần và đủ để cho hệ thống ổn định là véctơ |D(j)| 0 và
quay được một góc n/2 ngược chiều kim đồng hồ, khi =0→ +, n -
bậc của đa thức đặc tính.
Để ý rằng, đối với hệ ổn định, tất cả các hệ số của đa thức đặc tính là
dương (khi a0>0). Do vậy, D(j0) = an>0 và đường cong Mikhailov luôn
luôn xuất phát từ phần dương trục thực. Ngoài ra, đối với phương trình
vi phân tuyến tính hệ số hằng thì argD(j), theo (6.19), là hàm đơn
điệu tăng vì mỗi phần tử j −si của nó luôn là góc pha đơn điệu tăng
theo .
Cách phát biểu khác của tiêu chuẩn Mikhailov:
Điều kiện cần và đủ để cho một hệ thống ổn định, là đường cong

Mikhailov của nó, xuất phát từ phần dương trục thực và lần lượt
đi qua n (n - bậc của đa thức đặc tính) góc phần tư của mặt
phẳng tọa độ phức, khi  = 0 → + .
Đường cong Mikhailov của hệ ổn định có dạng xoáy chôn ốc mở

dần ra vô cùng. Điểm vô cùng nằm trong góc phần tư thứ n tính
theo thứ tự ngược chiều kim đồng hồ.
Dấu hiệu không ổn định của hệ thống thể hiện khi không tuân thủ
các điều kiện của định lý trên. Một số ví dụ xét sự ổn định của hệ
thống dựa theo đường cong Mikhailov của hệ dẫn trên hình 6.8.
Tiêu chuẩn Nyquist
Theo (6.29), thì F(j) và H(j) chỉ chênh nhau một đơn vị số thực, tức
nếu dịch F(j) về bên trái một đơn vị thì nhận được H(j). Hơn nữa,
nếu đường cong H(j) hội tụ về gốc tọa độ thì F(j) hội tụ về điểm 1
trên trục thực.
→ vị trí của F(j) tương ứng với gốc tọa độ trên hình 6.10-a hoàn toàn
tương tự vị trí của H(j) tương ứng với điểm (–1;j0) trên hình 6.10-b.
→ Trên cơ sở công thức (6.30) có thể phát biểu tiêu chuẩn Nyquist:
Điều kiện cần và đủ để cho hệ kín ổn định là đặc tính tần số H(j) của
hệ hở bao điểm (-1,j0) ngược chiều kim đồng hồ m/2 lần, khi tần số 
thay đổi từ 0 đến +, m là số nghiệm đặc tính của hệ hở nằm bên phải
trục ảo.
Hệ quả quan trọng của tiêu chuẩn Nyquist:
Một hệ thống ổn định ở trạng thái hở, thì sẽ ổn định ở trạng thái kín,
nếu đặc tính tần số H(j) của hệ hở không bao điểm (−1,j0).
Nếu hệ hở ổn định, thì đặc tính tần số H(j) là một đường cong hữu hạn
khép kín như hình 6.10 và việc kiểm tra sự ổn định của hệ kín theo tiêu
chuẩn Nyquist khá đơn giản.
Nếu hệ hở có nghiệm đặc tính nằm trên trục ảo (nghiệm biên), thì tiêu
chuẩn Nyqust vẫn đúng nếu coi các nghiệm biên thuộc về tập nghiệm
trái. Tuy nhiên, trong trường hợp này đường cong H(j) không khép kín
mà bị đứt đoạn một cách phức tạp nên việc xác định góc quay theo qui
tắc bao gặp nhiều khó khăn, đòi hỏi xem xét thận trọng.
Thực tế, khi tổng hợp hệ thống đảm bảo không có sai số xác lập của
quá trình quá độ, thường gắn với sự tồn tại thành phần tích phân trong
bộ điều chỉnh hoặc trong đối tượng. Số thành phần tích phân tồn tại
trong mạch vòng, một mặt làm cho hệ hở trở thành phi tĩnh, mặt khác,
dẫn đến sự xuất hiện nghiệm 0 trong đa thức đặc tính, tức trong mẫu
thức của đặc tính H(j) và làm cho nó bị đứt và mở ra vô cùng ở tần
số  = 0.
Tiêu chuẩn Parabol
Xét theo chiều tăng tần số:  = 0 → . Nếu đường cong H(j) cắt
trục thực trong khoảng (−,−1) theo chiều từ trên xuống, thì đó là
xu hướng H(j) sẽ bao điểm (-1,j0) ngược chiều kim đồng hồ.
Trái lại, nếu cắt theo chiều từ dưới lên, thì đó là xu hướng H(j)
bao điểm (-1,j0) thuận chiều kim đồng hồ.
Từ suy luận đó, Txứpkin đưa ra qui tắc kiểm tra sự ổn định của hệ
thống như sau:
Điều kiện cần và đủ để cho hệ kín ổn định là đường cong H(j)
cắt phần trục thực âm (− ,−1) với số lần cắt theo chiều từ trên
xuống nhiều hơn số lần cắt từ dưới lên là p/2, p – là số nghiệm
đặc tính của hệ hở nằm bên phải trục ảo.
Tiêu chuẩn của Txứpkin rất khó lập trình và có thể cho kết luận
sai về sự ổn định của hệ trong các trường hợp phức tạp, ví dụ khi
q>1 (hình 6.13, đường cong 1’ và 2’).
Sự hạn chế của tiêu chuẩn Txứpkin có thể khắc phục, nếu thay vai
trò đoạn trục thực âm: (−, −1) bởi một đường cong, xuất phát từ
điểm (−1,j0), nằm phía trên trục thực và tiến tới vô tận trong góc
phần tư thứ nhất. Với vai trò đó, có thể sử dụng nửa đường cong
parabol nằm ngang, đối xứng qua trục thực, có đỉnh tại (−1,j0).
Qui tắc đánh giá sự ổn định của hệ thống theo cách đó gọi là tiêu
chuẩn Parabol do tác giả Nguyễn Văn Mạnh nêu ra năm 1992.
Đường cong parabol vừa nói trên có phương trình là:
P = Q2 − 1, (6.33)
trong đó: P, Q – là các tọa độ của parabol tính theo trục thực và
trục ảo.
Xét theo chiều tăng tần số:  =0→, đường cong H(j) sẽ cắt
parabol tại một số điểm nhất định. Những điểm cắt nào xảy ra khi
H(j) đi từ miền ngoài vào miền trong của parabol, gọi là điểm
“cắt vào”. Còn những điểm cắt xảy ra khi H(j) đi từ miền trong
ra miền ngoài của parabol thì gọi là điểm “cắt ra”.
Đoạn đường cong P = Q2 −1 với Q0 là nửa dương parabol, nằm
trên trục thực, bắt đầu từ điểm (−1,j0) và tiến tới vô tận trong góc
phần tư thứ nhất.
Dễ thấy rằng, H(j) sẽ không bao (không đi vòng quanh) điểm
(−1,j0), nếu số điểm “cắt vào” của nó với nửa dương parabol bằng
số điểm “cắt ra”. Khi đó, hệ kín sẽ bảo toàn tính chất ổn định của
hệ hở, tức hệ hở có bao nhiêu nghiệm trái thì hệ kín cũng có bấy
nhiêu.
Xét theo cách khác, nếu hệ hở không ổn định và có p nghiệm phải
mà số điểm “cắt ra” giữa H(j) và nửa dương parabol lớn hơn số
điểm cắt vào là p/2, thì đường cong H(j) sẽ bao quanh điểm
(−1,j0) ngược chiều kim đồng hồ p/2 lần. Theo nguyên lý góc
quay, điều đó đảm bảo rằng hệ kín sẽ ổn định.
Tiêu chuẩn Parabol:
Điều kiện cần và đủ để hệ kín ổn định là đặc tính tần số của hệ hở
cắt nửa dương parabol P = Q2 − 1 (Q>0) với số điểm “cắt ra”
nhiều hơn số điểm “cắt vào” là p/2, trong đó, p là số nghiệm đặc
tính của hệ hở nằm bên phải trục ảo.
Trong thực tế hầu hết các hệ thống ổn định ở trạng thái hở nên ta
có:
Hệ quả của tiêu chuẩn Parabol:
Nếu hệ hở ổn định, thì điều kiện cần và đủ để hệ kín ổn định là
đặc tính tần số của hệ hở cắt nửa dương parabol với số điểm “cắt
ra” và “cắt vào” bằng nhau.
Tiêu chuẩn Parabol áp dụng đơn giản để kiểm tra sự ổn định của
hệ thống, khi đặc tính tần số của hệ hở có điểm bắt đầu trong bất
cứ góc phần tư nào của hệ tọa độ phức.
Các khái niệm về dự trữ ổn định
Dự trữ ổn định của một hệ thống điều khiển là khái niệm phản
ánh mức độ dự phòng nhằm đảm bảo cho hệ thống ổn định
chắc chắn. Về mặt toán học, dự trữ ổn định là một đại lượng
đảm bảo cho các nghiệm đặc tính của hệ thống nằm lùi về bên
trái trục ảo một khoảng nhất định.
Đại lượng dự trữ ổn định có thể xác định theo nhiều cách khác
nhau, phụ thuộc vào tiêu chuẩn ổn định nào được sử dụng.
Nếu sử dụng các tiêu chuẩn đại số, thì dự trữ ổn định có thể xác
định là một số dương  nào đó, tăng cường cho các điều kiện
bất đẳng thức. Ví dụ, theo tiêu chuẩn Hurvit, hệ thống có dự trữ
ổn định  nếu các định thức Hurvit thoả mãn điều kiện i –   0,
i =1,2, ...,n, trong đó i là các định thức Hurvit; n - bậc của đa
thức đặc tính.
Nếu sử dụng tiêu chuẩn Mikhailov thì, để cho hệ thống ổn

định, trước hết đường cong Mikhailov phải kết thúc ở góc
phần tư thứ n (hình 7.1). Ngoài ra, đường cong đó phải đi
lần lượt qua các góc phần tư và không xâm phạm một
vòng tròn “cấm” (bán kính r>0) bao quanh gốc toạ độ. Điều
kiện dự trữ ổn định theo tiêu chuẩn Mikhailôv có thể viết là:
Dự trữ ổn định theo Pha và Biên độ của hệ hở
Giả sử đường cong H(j) của

hệ hở cắt trục thực tại A và cắt
vòng tròn đơn vị tại B. Khoảng
cách từ điểm (-1,j0) đến A càng
lớn, nếu H(j) càng lùi xa về
bên phải, do đó dự trữ ổn đinh
của hệ kín càng tăng. Từ đó, a
gọi là dự trữ biên độ.
Dự trữ ổn định theo độ nhạy của hệ thống
Dự trữ ổn định theo chỉ số biên độ
Dự trữ ổn định theo độ ổn định 
Nếu cho tần số thay đổi từ − đến +, thì đối số s = j sẽ chạy dọc trục
ảo trên mặt phẳng phức từ dưới lên trên, còn đối số s = − + j thì chạy
dọc theo đường thẳng đứng AB.
Ta biết rằng đường cong H(j) là ánh xạ từ trục ảo của mặt phẳng
nghiệm lên mặt phẳng hệ tọa độ cực. Còn đường cong H(−+j) là ánh
xạ từ đường thẳng AB của mặt phẳng nghiệm lên mặt phẳng hệ tọa độ
cực (hình7.6).
Trên cơ sở tính chất tương tự của phép ánh xạ, ta có thể suy rộng tiêu
chuẩn ổn định Nyquist thành tiêu chuẩn dự trữ ổn định, như sau:
Điều kiện cần và đủ để các nghiệm đặc tính của hệ kín nằm bên trái
đường thẳng đứng AB (cách trục ảo một khoảng ), là đặc tính mở rộng
H(−+j) của hệ hở bao điểm (−1;j0) ngược chiều kim đồng hồ q/2 lần,
khi =0→ +, trong đó, q - số nghiệm nằm bên phải AB.
Dự trữ ổn định theo độ ỏn định 
Dự trữ ổn định theo chỉ số dao động “cứng” (m0 = const)
Dự trữ ổn định theo chỉ số dao động “mềm”.
Điều kiện đủ của tiêu chuẩn dự trữ ổn định parabol
Khái niệm chất lượng điều chỉnh
Phân loại chất lượng hệ thống theo các tiêu chí sau:
- Chất lượng chuyển trạng thái (quá trình quá độ),
- Chất lượng xác lập đối với tác động xung bậc thang,
- Chất lượng xác lập đối với tác động chu kỳ,
- Chất lượng động học đối với tác động ngẫu nhiên,
- Dự trữ ổn định và tính bền vững của hệ thống.

Chất lượng chuyển trạng thái
Đặc tính quá

độ của hệ
thống thay đổi
giá trị đặt
Đặc tính quá

độ của hệ
thống khi có
nhiễu bậc
thang
a) Thời gian điều chỉnh (thời gian quá độ).

h(t) – h()   với mọi t  Tq ,
>0 – độ sai lệch cho trước, có thể bằng vùng không nhạy
của hệ thống.
Độ sai lệch thường chọn trong khoảng:  = (310%)h().
Nếu h()  0, thì vai trò h() thường được thay bởi giá trị
đặt của hệ thống.
Thời gian điều chỉnh là chỉ số chất lượng trực tiếp vì nó có
thể được xác định trực tiếp theo đặc tính quá độ của hệ
thống.
b) Sai lệch động cực đại và độ quá điều chỉnh.
Sai lệch động cực đại bằng độ biến thiên tối đa của đặc tính
quá độ so với giá trị cân bằng ban đầu:
hmax = max h(t )
t
Sai lệch động cực đại là chỉ tiêu phản ánh mức độ ảnh
hưởng của tác động đầu vào nhất định, làm trệch quỹ đạo
đầu ra của hệ thống. Đối với đầu vào điều khiển (đầu vào
đặt hay định trị), khái niệm này có ý nghĩa để xác định tốc độ
thay đổi cho phép tối đa của giá trị đặt trong quá trình điều
khiển các thiết bị công nghệ.
Mức độ điều chỉnh được đánh giá bằng một chỉ số gọi là độ
quá điều chỉnh:
hmax − h()
=  100%
h ( )
hmax – giá trị lớn nhất (sai lệch động cực đại) của đáp ứng
quá độ.
Nói chung, hiện tượng quá điều chỉnh là không mong

muốn. Nhưng trong một hệ thống, yêu cầu giảm độ quá
điều chỉnh thường dẫn đến tăng thời gian điều chỉnh và hệ
thống càng trở nên tác động chậm. Trong thực tế, tuỳ theo
đặc điểm của quá trình công nghệ cần điều khiển người ta
áp đặt yêu cầu khác nhau về độ quá điều chỉnh, nhưng phổ
biến nằm trong khoảng:
 = (10 – 50)%
c) Độ tắt dần dao động của quá trình quá độ:

Quá trình quá độ có thể có dạng biến thiên đơn điệu, phi
chu kỳ hoặc dao động (hình 8.2). Quá trình là đơn điệu
(đường số 1), nếu độ sai lệch giữa đường cong biến thiên
và giá trị xác lập của nó luôn luôn giảm. Quá trình quá độ
phi chu kỳ (đường số 2) có dạng biến thiên không đơn điệu
nhưng có không quá một điểm cực đại.
Quá trình quá độ dao động (đường số 3) là đường cong
biến thiên với sự xuất hiện nhiều điểm cực đại và cực tiểu
xen kẽ nhau.

Để đánh giá tính chất dao động của hệ thống người ta dùng
khái niệm hệ số tắt dần quá trình quá độ xác định trực tiếp
từ đặc tính quá độ (hình 8.2), theo công thức:
A A1 − A2 A2
 = = = 1−
A1 A1 A1
A1, A2 – là độ sai lệch của đặc tính quá độ so với giá trị xác
lập, tại hai đỉnh cực đại kề nhau; A – độ suy giảm biên độ
hay độ tắt dần dao động
A A1 − A2 A2
 = = = 1−
A1 A1 A1

Từ hệ số tắt dần có thể tính chỉ số dao động của quá trình
quá độ:
A A1 − A2 A2
 = = = 1−
A1 A1 A1
Cách xác định hệ số tắt dần và chỉ số dao động như trên,
cho kết quả đúng và chính xác đối với hệ bậc hai. Đối với
hệ bậc 3 trở lên, các công thức trên chỉ mang ý nghĩa gần
đúng vì hai lý do. Thứ nhất là vì đường mốc để xác định
các biên độ dao động (A1, A2) không phải là tiệm cận ngang
mà là một đường cong ẩn nào đó. Ngoài ra, đáp ứng quá
độ của hệ bậc cao là một tổ hợp của nhiều thành phần dao
động với các tần số khác nhau.
Quá trình quá độ tắt càng nhanh nếu  (hay m) càng lớn.
Khi  =1 (m= ) quá trình quá độ không có dao động.
Ngược lại, khi  =0 (m=0) quá trình quá độ sẽ dao động
không tắt, tương ứng khi đó hệ nằm ở biên giới ổn định.
Với các chỉ tiêu chất lượng khác như nhau thì quá trình quá
độ càng ít dao động càng tốt, và như vậy trường hợp đơn
điệu là tốt hơn cả.
Chỉ tiêu tích phân sai số điều chỉnh
Chỉ tiêu tích phân bậc nhất
Chỉ tiêu tích phân bình phương
Sai số điều chỉnh trong chế độ xác lập
Sai số điều chỉnh trong chế độ xác lập hay sai số xác lập (còn gọi
là sai lệch tĩnh hay sai lệch dư) là độ sai lệch giữa tín hiệu đặt và
đáp ứng đầu ra sau khi kết thúc quá trình quá độ. Sai số xác lập
là một chỉ số quan trọng để đánh giá chất lượng các hệ thống
điều khiển trong công nghiệp.
Trong thực tế, luôn tồn tại các yếu tố ngẫu nhiên tác động vào hệ
thống nên quỹ đạo biến thiên đầu ra là đáp ứng tổ hợp của hệ
thống đối với vô số tín hiệu ngẫu nhiên. Do vậy, không xảy ra
chế độ xác lập thực sự vì thế sai số xác lập thực tế của hệ thống
chỉ có thể xác định một cách xấp xỉ theo nghĩa trung bình.
Tính đáp ứng quá độ theo ảnh Laplace
Lưu ý khi dựng đặc tính quá độ
Giá trị đầu của đặc tính quá độ bằng giá trị cuối của
đặc tính biên độ nhân với độ lớn của xung bậc thang.
Ngoài ra, đặc tính quá độ của hệ thực luôn luôn bắt
đầu từ không:
y (0) = lim y (t ) = z 0 lim W ( j ) = z 0 A() = 0

t →0  →
Giá trị xác lập của đặc tính quá độ bằng giá trị đầu của
đặc tính tần số nhân với biên độ xung bậc thang:
y () = lim y (t ) = z 0 lim W ( j ) = z 0 W (0) = z 0 A(0)
t →  →0
Xác định đáp ứng đầu ra theo xung đầu vào tùy ý
Chất lượng điều chỉnh đối với các tác động chu kỳ
Khái niệm quát về bài toán tổng hợp hệ thống điều khiển
Tổng hợp bộ điều chỉnh
Bộ điều chỉnh phải thỏa mãn đồng thời hai yêu cầu là:
đảm bảo hệ thống có độ dự trữ ổn định nhất định và đáp
ứng ra đối với đầu vào đặt và đầu vào nhiễu phải thỏa
mãn yêu cầu nhất định hoặc đạt chất lượng tối ưu.
- Dự trữ ổn định trước hết đặt ra để đảm bảo sự ổn định
của hệ thống đối với những sai số tính toán và sự xấp xỉ
có thể xảy ra.
- Độ tắt dần nhất định của quá trình điều khiển.
- Độ dự trữ ổn định của hệ thống phải được đảm bảo để
lường trước sự thay đổi bất định của đặc tính đối tượng
trong phạm vi nhất định.
Tổng hợp bộ điều chỉnh
Điều kiện dự trữ ổn định của hệ thống -> vấn đề phức tạp
nhất trong quá trình tổng hợp hệ thống -> giải quyết hiệu
quả dựa trên khái niệm chỉ số dao động mềm và đặc tính
mềm.
Chỉ tiêu tích phân sai số điều chỉnh phản ánh bao quát
nhất độ chính xác điều chỉnh, cho phép áp dụng hiệu quả
các phương pháp dựa trên hàm truyền và đặc tính tần
số.
Tổng hợp hệ thống chia thành hai bước: xác định cấu
trúc và xác định các tham số của hệ thống.
- Tổng hợp cấu trúc: xác định bậc và dạng hàm truyền
của các khâu điều khiển.
- Tổng hợp tham số: xác định giá trị các tham số trong
hàm truyền của chúng.
Quan điểm điều khiển bền vững tối ưu
Giả sử đối tượng thay đổi không rõ ràng trong phạm vi

nhất định và chịu sự tác động của các loại nhiễu loạn.
Hãy thiết kế hệ thống điều khiển sao cho đảm bảo quá
trình điều khiển ổn định một cách chắc chắn và sai số
điều khiển đạt nhỏ nhất có thể.
Trên đây là cách phát biểu rất chung bài toán tổng hợp
hệ thống, có thể có nhiều lời giải. Tuy nhiên, quá trình
giải có thể qui về ba nội dung chính, như sau:
a) xác định cấu trúc cơ bản của hệ thống theo mục đích
điều khiển đặt ra,
b) tổng hợp bộ điều chỉnh đảm bảo tính bền vững và tối
ưu của hệ thống,
c) thiết kế bổ sung (nếu cần) các khâu điều khiển và tăng
cấu trúc hệ thống..
Quan điểm điều khiển bền vững tối ưu
Giả sử đối tượng thay đổi không rõ ràng trong phạm vi

nhất định và chịu sự tác động của các loại nhiễu loạn.
Hãy thiết kế hệ thống điều khiển sao cho đảm bảo quá
trình điều khiển ổn định một cách chắc chắn và sai số
điều khiển đạt nhỏ nhất có thể.
Trên đây là cách phát biểu rất chung bài toán tổng hợp
hệ thống, có thể có nhiều lời giải. Tuy nhiên, quá trình
giải có thể qui về ba nội dung chính, như sau:
a) xác định cấu trúc cơ bản của hệ thống theo mục đích
điều khiển đặt ra,
b) tổng hợp bộ điều chỉnh đảm bảo tính bền vững và tối
ưu của hệ thống,
c) thiết kế bổ sung (nếu cần) các khâu điều khiển và tăng
cấu trúc hệ thống..
Cấu trúc bền vững chất lượng cao của hệ thống điều khiển
Chỉ số dao động: thước đo độ bền vững của hệ thống, là chỉ số

phản ảnh chất lượng của quá trình quá độ.
Một hệ thống điều khiển được coi là bền vững nhất khi chỉ số
dao động của nó là lớn nhất, đạt giá trị bằng vô cùng. Điều đó
kéo theo tất cả các nghiệm đặc tính của hệ đều trở thành
nghiệm thực âm -> khâu quán tính thuần túy.
Đơn giản nhất và thực thi tin cậy nhất là khâu quán tính bậc
nhất. Vậy, hệ bền vững cần tìm là khâu quán tính bậc nhất:
Hệ thống điều khiển bền vững tối ưu
Đối tượng có trễ vận tải
Hệ bền vững định chuẩn và chỉ số dao động mềm
Hệ thống có cấu trúc một vòng (hình 9.2), đối tượng dưới dạng
(9.5), bộ điều chỉnh dạng (9.6) -> hệ thống chỉ phụ thuộc vào thời
gian trễ mà không phụ thuộc vào các tham số khác của đối tượng
và bộ điều chỉnh. Chỉ số dao động mềm cũng phụ thuộc vào tham
số trễ của đối tượng.
-> cho phép xây dựng hệ định chuẩn với các đặc tính định chuẩn.
Trên cơ sở đó rút ra các chỉ số chất lượng định chuẩn tính sẵn
làm cơ sở để tính toán bộ điều chỉnh một cách dễ dàng. Các chỉ
số chất lượng của một hệ tùy ý có thể suy dễ dàng từ bảng tính
toán sẵn các chỉ tiêu định chuẩn.
Các nghiệm đặc tính của hệ bền vững định chuẩn
Dễ thấy rằng, khi chuyển từ cặp nghiệm thứ i sang i+1 thì phần ảo
tăng thêm một lượng lớn hơn 3/2, còn độ lớn của phần thực (là
số âm) tăng theo qui luật hàm mũ.
Như vậy, cặp nghiệm ứng với điểm cắt đầu tiên sẽ nằm gần gốc
toạ độ và gần trục ảo nhất, còn các cặp nghiệm tiếp sau càng nằm
xa dần về bên trái. Cặp nghiệm đầu tiên quyết định độ dự trữ ổn
định của hệ thống và có ảnh hưởng mạnh nhất đến dáng điệu của
đặc tính quá độ, ta gọi đó là cặp nghiệm trội của hệ thống.
Vậy, hằng số quán tính c của hệ định chuẩn phải được xác định,
sao cho điểm cắt đầu tiên giữa đặc tính mềm với nửa âm trục thực
là điểm (-1,j0). Khi đó, góc pha bằng − và biên độ bằng 1.
Chất lượng điều khiển của hệ bền vững định chuẩn
Xét bốn chỉ số chất lượng quan trọng của đáp ứng ra, bao gồm: độ quá
điều chỉnh: , thời gian điều chỉnh: Tq, tích phân sai số tuyết đối: I1 và tích
phân bình phương sai số: I2.
Theo đồ thị trên hình 9.9, ta thấy các chỉ tiêu tích phân và thời gian điều
chỉnh có điểm cực tiểu, ứng với ba giá trị sau:
- mc = 0,461 - ứng với điểm cực tiểu của chỉ tiêu tích phân I2c,
- mc = 0,710 - ứng với điểm cực tiểu của chỉ tiêu tích phân I1c,
- mc = 0,972 - ứng với điểm cực tiểu của thời gian điều chỉnh Tqc.
Cũng theo đồ thị trên ta thấy độ quá điều chỉnh giảm đơn điệu và có giá
trị đặc biệt là:
-  = 24,47%, ứng với điểm cực tiểu của I2c ,
-  = 11,11%, ứng với điểm cực tiểu của I1c ,
-  = 4,86% , ứng với điểm cực tiểu của Tqc .
Như trên, ta thấy cả ba chỉ tiêu chất lượng trên đạt cực tiểu khi độ quá
điều chỉnh có giá trị khá nhỏ. Đó là khoảng đáng chú ý nhất của chỉ số
dao động với: 0,461  mc  0,972.
Tính toán bộ điều chỉnh bền vững theo yêu cầu chất lượng cho trước
Đáp ứng quá độ của hệ thống có thể xác định theo các yêu cầu chất
lượng, như sau:
- Thời gian điều chỉnh Tq đạt cực tiểu hoặc không vượt quá giá trị
nhất định,
- Chỉ tiêu tích phân sai số điều chỉnh (I1 hoặc I2) đạt cực tiểu,
- Độ quá điều chỉnh  không vượt quá giá trị cho phép,
- Độ tắt dần  không nhỏ hơn giá trị cho trước.
Việc thoả mãn đồng thời tất cả các yêu cầu trên là không thể vì có
một số chỉ tiêu mâu thuẫn lẫn nhau và có điểm tối ưu khác nhau
(xem bảng 9.1 và 9.2). Do vậy, để đơn giản hoá có thể chọn yêu cầu
chất lượng theo một chỉ tiêu nào đó, ví dụ tích phân sai số I2 hoặc I1
hoặc thời gian điều chỉnh Tq, hoặc theo độ quá điều chỉnh cho phép.
Tăng cường khả năng kháng nhiễu cho bộ điều khiển bền vững
Khi độ quán tính của đối tượng càng tăng thì đáp ứng của hệ thống đối
với nhiễu càng kéo dài. Khi độ quán tính tiến tới vô cùng, thì nó trở thành
khâu không có tự cân bằng và đáp ứng ra của hệ thống theo nhiễu sẽ
xác lập ở giá trị khác không.
Xin trân trọng cảm ơn!

He3032 - Co So Ly Thuyet Đieu Chinh Qua Trinh Nhiet-Bg 6.4m

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

He3032 - Co So Ly Thuyet Đieu Chinh Qua Trinh Nhiet-Bg 6.4m

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Đỗ Cao Trung

NCM: Hệ thống&Tự động hóa quá trình nhiệt

Điều khiển công suất lò hơi

Đốt nhiên liệu

 Trên cơ sở mô tả hệ thống trong vùng tần số, vào năm 1932, H.

a0y + a1y’ + a2y’’ = b0u + b1u’ + c0v + c1v’. (1.8)

Nếu điểm mốc và các hệ số trong phương trình trên không

Ri – hàm truyền của khâu Ri (bộ điều khiển), i =1,2,3;

Ri – hàm truyền của khâu Ri (bộ điều khiển), i =1,2,3;

Ba vòng lồng nhau và tạo thành ba hệ tầng con, như sau:

Giả sử áp dụng công thức Masson để tính hàm truyền của hệ

Hệ thống 2 mạch vòng gồm:

Đối với đầu vào z có một kênh thuận: W1→Wyu và không có

Tín hiệu  có hai kênh thuận.

Giả sử đã chọn được dạng mô hình đáp ứng ra của đối

y(t,A), A = {K, , T1, T2, …}

Dải tần wmin¸wmax phải chọn sao

Ta có đa thức đặc tính tương ứng của hệ thống là:

D(s) = a0sn + a1sn–1 + ... + an, a0>0 (6.8)

Điều kiện cần và đủ để cho hệ thống ổn định là các hệ số

Nếu chỉ xét khoảng tần số dương:  = 0 → + (hình 6.6b) thì

Cách phát biểu khác của tiêu chuẩn Mikhailov:

Điều kiện cần và đủ để cho một hệ thống ổn định, là đường cong

Đường cong Mikhailov của hệ ổn định có dạng xoáy chôn ốc mở

Nếu sử dụng tiêu chuẩn Mikhailov thì, để cho hệ thống ổn

Giả sử đường cong H(j) của

- Chất lượng chuyển trạng thái (quá trình quá độ),

- Dự trữ ổn định và tính bền vững của hệ thống.

Đặc tính quá

Đặc tính quá

a) Thời gian điều chỉnh (thời gian quá độ).

b) Sai lệch động cực đại và độ quá điều chỉnh.

b) Sai lệch động cực đại và độ quá điều chỉnh.

Nói chung, hiện tượng quá điều chỉnh là không mong

c) Độ tắt dần dao động của quá trình quá độ:

c) Độ tắt dần dao động của quá trình quá độ:

c) Độ tắt dần dao động của quá trình quá độ:

c) Độ tắt dần dao động của quá trình quá độ:

y (0) = lim y (t ) = z 0 lim W ( j ) = z 0 A() = 0

Giả sử đối tượng thay đổi không rõ ràng trong phạm vi

Giả sử đối tượng thay đổi không rõ ràng trong phạm vi

Chỉ số dao động: thước đo độ bền vững của hệ thống, là chỉ số

You might also like