Chương I:

Khái niệm chung về máy thủy lực

1.1 Nhắc lại một số khái niệm về thuỷ lực
1.1.1 Định nghĩa máy thủy khí
Máy thủy khí là thiết bị thủy lực hoạt động với môi chất là chất lỏng
VD: Bơm, động cơ, tua bin,...
1.1.2 Chất lỏng làm việc
- Chất lỏng ở thể lỏng (Liquids)
Chất lỏng không nén được (ρ = const )
- Chất lỏng ở thể khí (Gases)
Chất lỏng nén được (ρ khác const )
Một số dạng chất lỏng làm việc trong máy thủy lực như là nước, dầu khoáng, các
loại khí , các hóa chất, dung dịch dược …
1.2 Phân loại máy thủy lực
Theo nguyên lý tác dụng của máy thủy lực với dòng chất lỏng
- Máy thủy lực thể tích: trao đổi năng lượng với chất lỏng theo nguyên lý nén
chất lỏng trong một thể tích kín dưới áp suất thủy tĩnh.
Làm việc trên cơ sở trao đổi năng lượng giữa máy thủy lực và dòng chảy dưới
dạng áp năng là chủ yếu

- Máy thủy lực cánh dẫn: dùng cánh dẫn trao đổi năng lượng với dòng chất
lỏng.
Làm việc trên cơ sở trao đổi năng lượng giữa máy thủy lực và dòng chảy dưới
dạng động năng là chủ yếu
1.1.2. Năng lượng của dòng chất lỏng
Năng lượng của mỗi đơn vị chất lỏng
p αv 2
E=Z + +
γ 2g
 : Trọng lượng riêng
: Hệ số động năng

1.3 THÔNG SỐ CƠ BẢN CỦA MÁY THỦY LỰC

Thông số làm việc là những thông số kĩ thuật biểu thị khả năng và đặc tính làm
việc của máy thủy lực.
Bốn thông số làm việc cơ bản của máy thủy lực:
1. Cột áp
2. Lưu lượng
3. Công suất
4. Hiệu suất
1.3.1 Cột áp
Biểu thị cho năng lượng của máy thủy lực với dòng chất lỏng

1.3.2. LƯU LƯỢNG

Lưu lượng là lượng chất lỏng chuyển động qua MTL trong một đơn vị thời gian
Lưu lượng thể tích Q: m3/h, m3/s, l/s, l/phút
Lưu lượng trọng lượng G: N/s, t/h
Liên hệ giữa Q và G: G=γQ
Ngoài ra ta còn có lưu lượng riêng q: cc/vòng tức cm3/vòng
1.3.3. CÔNG SUẤT
o Công suất thuỷ lực Ntl: là năng lượng chất lỏng trao đổi với máy trong một
đơn vị thời gian. Ntl=GH=γQH
1.3.4. HIỆU SUẤT
Hiệu suất của máy thủy lực đánh giá tổn thất năng lượng trong quá trình trao đổi
năng lượng với chất lỏng.
Kí hiệu η
Có 3 dạng tổn thất trong MTL:
Tổn thất thủy lực: tổn thất cột áp của dòng chảy qua máy. Đánh giá bằng hiệu suất

thủy lực:

Tổn thất cơ khí: tổn thất ma sát của các bộ phận cơ khí. Đánh giá bằng hiệu suất
cơ khí:

Tổn thất lưu lượng: tổn thất do rò rỉ chất lỏng làm giảm lưu lượng làm việc của
máy. Đánh giá bằng hiệu suất lưu lượng:
Hiệu suất chung của máy:

2.1 Giới thiệu chung

Máy thủy lực thể tích: là các máy trao đổi năng lượng với chất lỏng theo nguyên lý
nén chất lỏng trong một thể tích kín dưới áp suất thủy tĩnh.
Máy thủy lực thể tích : các loại bơm và động cơ thủy lực thể tích.
Máy TLTT làm việc 2 chiều : Máy thuận nghịch có thể ở chế độ bơm hoặc chế độ
động cơ
Chất lỏng làm việc trong các máy thủy lực thể tích thường là:
Dầu khoáng
Dầu tổng hợp
2.2 Máy thuỷ lực thể tích kiểu Pittông
2.2.1 Bơm pittông
Bơm pittông là loại bơm có pittông chuyển động tịnh tiến trong xilanh để hút và
đẩy chất lỏng. Đặc điểm:
• Tạo được áp suất lớn
• Chuyển động của chất lỏng qua bơm không đều, lưu lượng dao động.
• Kết cấu cồng kềnh.
• Bơm thường sử dụng ở những nơi cần cần áp suất cao hay rất cao, lưu lượng
tương đối nhỏ.
2.2.2 Động cơ thủy lực pittông (Xylanh thủy lực)
a. Khái niệmchung
Xylanh thủy lực: Là một dạng MTL trong đó có pittông đặt trong xylanh và các
ống dẫn chất lỏng vào và ra. Dưới tác dụng áp suất của chất lỏng tạo ra chuyển
động tương đối giữa pittông và xylanh.
Phân loại:
1. Xylanh lực: Chuyển động tương đối giữa pittông và xylanh là chuyển động
tịnh tiến
2. Xylanh mômen: chuyển động tương đối giữa pittông và xylanh là chuyển
động quay lắc ( góc < 360o )
b. Xylanh lực
Kết cấu cơ bản của xylanh lực:

Khi A nối với nguồn dầu bơm vào tác dụng lên quả pittông làm nó chuyển động
tịnh tiến sang trái.
Khi B nối với nguồn dầu bơm vào quả pittông chuyển động tịnh tiến sang phải.
Khi cả A và B thông với nguồn thì quả pittông chuyển động sang phải do chênh
diện tích làm việc hai khoang.
Áp suất p của buồng làm việc tạo nên áp lực P lên pittông:
P = pF Với F là diện tích làm việc của pittông.
Buồng thông với cửa A:

Buồng thông với cửa B:

Vận tốc chuyển động của pittông:

Phân loại xylanh lực

Theo số chiều tác dụng Xylanh lực có 2 dạng:
- Xylanh lực tác dụng một chiều ( tác dụng một phía ):
- Xylanh lực hai chiều (tác động hai phía):

Theo kết cấu xylanh lực chia thành:

- Xylanh lực cần một phía:
- Xylanh lực cần hai phía:

- Xylanh lồng:
Tăng hành trình làm việc của xylanh.
Máy cần trục, bốc dỡ , ben xe

Nguyên lý: khi piston đi đến cuối hành trình giảm chấn sẽ làm kín. Dầu sẽ đi qua
ống tiết lưu và đi ra ngoài. Mục đích piston di chuyển cuối hành trình êm hơn tránh
va đập piston với mặt bích.
2.3 Máy thuỷ lực thể tích kiểu roto
Khái niệm chung về Máy thủy lực Rôto
Khái niệm : Máy thủy lực rôto là các máy thủy lực trong đó bộ phận chính trực tiếp
trao đổi năng lượng với dòng chất lỏng qua máy là bộ phận quay – rôto.
Phân loại máy thủy lực rôto:
MTL bánh răng MTL trục vít MTL cánh gạt
2.3.1 MTL bánh răng
Máy thủy lực bánh răng là loại Mtl rôto trong đó rôto là hai hay nhiều bánh răng ăn
khớp với nhau. Chất lỏng chuyển động trong các rãnh răng.
Thông số làm việc :
q = 0.2 ÷ 200 cm3/vòng
pmax = 250 ÷ 300 bar
n = 500 ÷ 6000v/ph

Bơm bánh răng ăn khớp ngoài

Hoạt động:
BR chủ động quay kéo theo BR bị động
Vùng ra khớp: Khoang hút
Vùng vào khớp: Khoang đẩy

Chất lượng làm việc của bơm:

Độ kín khít ăn khớp 2 BR
Khe hở đỉnh răng và vỏ bơm
Khe hở mặt đầu (mặt cạnh BR và bạc)

Bơm bánh răng ăn khớp trong

Đặc điểm:
Tiếng ồn nhỏ, độ cứng vững lớn
Kích thước nhỏ gọn
Cấu tạo phức tạp, đắt tiền

Thông số làm việc:

q = 3 ÷ 250 cm3/vòng
pmax = 300 bar
n = 500 ÷ 3000 v/ph

Hoạt động:
Vùng ra khớp : Khoang hút
Vùng vào khớp : Khoang đẩy
Đặc điểm của bơm bánh răng:

Kết cấu đơn giản, dễ chế tạo

Độ tin cậy cao, kích thước nhỏ gọn
Số vòng quay, công suất trên 1 đơn vị trọng lượng lớn
Dùng trong hệ truyền động thủy lực thể tích công suất không lớn
Ồn khi làm việc với số vòng quay lớn
q=const

Động cơ thủy lực bánh răng

Nguyên lý : Khi dầu áp suất cao được cấp vào cửa B, cửa A nối thông với bể, sự
chênh lệch áp suất trên các mặt răng tạo ra mô men quay bánh răng.

Động cơ bánh răng thường làm việc một chiều, đường kính cửa A và B như nhau

2.3.2 MTL cánh gạt

Khái niệm: MTL cánh gạt là máy thủy lực rôto trong đó rôto có các rãnh chứa các
bản phẳng, khi rôto quay các bản phẳng trượt trong rãnh rô to và tương tác với chất
lỏng. Các bản phẳng đó gọi là cánh gạt.

BƠM VÀ ĐỘNG CƠ THỦY LỰC CÁNH GẠT

Đặc điểm:
Kết cấu đơn giản
Làm việc êm
q = var, dễ điều chỉnh q
η làm việc thấp 0,5 – 0,8
P,Q làm việc thấp
P = 80 - 210 bar
Q= 10 - 300 l/ph
Phân loại:
Máy TLCG tác dụng đơn
Máy TLCG tác dụng kép
Máy TLCG nhiều lần tác dụng (động cơ CG)

BƠM CÁNH GẠT

3.Nguyên lý hoạt động:

3.1. Bơm cánh gạt tác dụng đơn
1 chu kỳ làm việc > 1 lần hút,đẩy
Độ không đồng đều về lưu lượng > Tăng số cánh gạt
 Cánh gạt tỳ vào thành stato:
Lực ly tâm
Lò xo
Chất lỏng có p cao
Tải trọng tác dụng lên ổ trục lớn (với p làm việc lớn)
3.2. Bơm cánh gạt tác dụng kép
1 chu kỳ làm việc > 2 lần hút,2 lần đẩy
Giảm tải trọng lên trục

Điều chỉnh độ lệch tâm:

Thường gắn vỏ bơm với cơ cấu vít đai ốc >thay đổi vị trí tương đối giữa rotor và
stator

2.3.3 Bơm và động cơ thủy lực trục vít

Khái niệm: Mtl trục vít là dạng máy thủy lực rôto trong đó có rôto là hai hay 3 trục
vít ăn khớp với nhau đặt trong vỏ máy cố định có lối dẫn chất lỏng vào ra.
Trục vít thương có một hay hai mối ren và biên dạng ren thường có 3 loại :
ren chữ nhật, ren hình thang và ren xiclôit
Ưu điểm:
Lưu lượng điều hòa , ít dao động hơn các mtl bánh răng, q 15 tới 3500 cm3/vg
Hiệu suất tương đối cao
Kết cấu nhỏ gọn, chắc chắn,, làm việc tin cậy không ồn
Có thể làm việc với số vòng quay lớn 1000 tới 3500 vg/ph và áp suất cao tới 200
bar
Mô men quán tính nhỏ nhất trong các máy thủy lực thể tích
Phạm vi sử dụng rộng rãi, Q 3 tới 12000 l/ph; công suất N 1 tới 1500 kW

Bơm hai trục vít

Nguyên lý : Khi hai trục vít ăn khớp với nhau, chặn không cho chất lỏng quay theo
trục mà chuyển động tịnh tiến từ họng hút tới họng đẩy.
Kết cấu bơm trục vít
Cặp bánh răng để khắc phục sự tự hãm của bơm
Van an toàn để đặt áp làm việc của bơm
Để làm giảm lực hướng trục người ta chế tạo bơm hai miệng hút

Bơm ba trục vít Bơm ba trục vít có hiệu suất và tính năng làm việc cao hơn bơm
hai trục vít
Động cơ thủy lực truc vít có kết cấu và tính chất làm việc tương tự như bơm trục
vít tương ứng
2.4 MÁY THỦY LỰC PITTÔNG – RÔTO
Khái niệm chung
Máy thủy lực pittông rôto là loại máy thủy lực có các pittông dạng trụ đặt trong các
xylanh. Các xylanh này được bố trí trên khối trụ tròn có thể quay gọi là rôto. Khi
rôto quay thì chuyển động tịnh tiến tương đối giữa pittông và xylanh được thực
hiện.
Đặc điểm:
Tạo được áp suất cao với lưu lượng không lớn lắm
Có khả năng thay đổi lưu lượng dễ dàng
Hiệu suất tương đối cao
Phạm vi điều chỉnh lớn
Số vòng quay làm việc lớn
Phân loại
Bơm và động cơ pittông rôto hướng trục
Bơm và động cơ pittông rôto hướng kính

2.4.1 MÁY THỦY LỰC PÍTTÔNG- RÔTO HƯỚNG TRỤC

1.Đặc điểm:
Máy nhiều Pittong
Kích thước nhỏ gọn, W/P lớn
p : 250 – 500 at, n = 3000v/ph đến 10000v/ph
ηQ = 0,96 – 0,98 → η = 0,95
Q có độ ổn định cao, đáp ứng các hệ ĐKTĐ
Mqt nhỏ → sử dụng làm động cơ với n cao
q = var ↔γ (max =30° đ/với đ/cơ)
Số xy lanh 7-9
Giá thành cao
2. Phân loại:
Máy PT-RT hướng trục Rôto nghiêng
Máy PT-RT hướng trục đĩa nghiêng

2.4.2 MÁY THỦY LỰC PÍTTÔNG- RÔTO HƯỚNG KÍNH

Đặc điểm:
PT hợp với trục quay góc 45°< α < 90°
Máy PT nhiều PT
Momen lớn, P cao, q lớn,số vòng quay nhỏ > Động cơ HK siêu Moment (CC tời
neo, nâng hạ tải trọng lớn)
P= 1000 bar, M = 45000Nm , q = 1000 – 2000cm3
q = var > Độ lệch tâm e
Hiệu suất cao (0,95)
Kết cấu phức tạp, độ chính xác gia công cao > giá thành cao
2. Phân loại
- Máy PTRTHK cam quay (PP bằng van)
+ Cam trong
+ Cam ngoài (Vỏ máy dạng xycloit)

- Máy PTRTHK Block xylanh quay (PP bằng trục)

3. Nguyên lý cấu tạo,hoạt động
Block xylanh quay , PP trục
Chênh áp suất giữa buồng hút và buồng đẩy > ảnh hưởng đến cấu tạo trục phân
phối
Máy nhiều lần tác dụng (động cơ, piston đối xứng triệt tiêu M cản)
Máy PTRT HK: Cam quay, PP van
Tạo lực, Momen lớn
Guốc trượt -> ma sát lớn -> n thấp

2.5.4 Công suất.

Công suất làm việc của bơm:

Công suất làm việc của động cơ:

Đối với động cơ có chuyển động tịnh tiến:
NĐ = P.v
P: áp lực trên pittông
v: vận tốc của pittông.
Đối với động cơ có chuyển động quay:
NĐ = M.ω
M: Mômen quay trên trục
ω : Vận tốc góc

Chương III: Truyền động thủy lực thể tích

3.1. Khái niệm các phần tử trong hệ thống điều khiển thủy lực
Hệ thống điều khiển bằng thủy lực được mô tả qua sơ đồ hình phía dưới, gồm các
cụm và phần tử chính, có chức năng sau:
a. Cơ cấu tạo năng lượng: bơm thủy lực(bơm dầu) , bộ lọc khí...
b. Phần tử điều khiển: van đảo chiều thủy lực ...
c. Cơ cấu chấp hành: xi lanh thủy lực, động cơ dầu...
3.2.8 BỂ DẦU
Nhiệm vụ:
+ Cung cấp dầu cho hệ thống làm việc theo chu trình kín
+ Giải tỏa nhiệt sinh ra trong quá trình làm việc
+ Lắng đọng các chất cặn bẩn trong quá trình làm việc
+ Tách nước
3.2.9 BỘ LỌC DẦU
* Nhiệm vụ: Dùng để ngăn ngừa cặn bẩn đi vào hệ thống và thâm nhập vào các cơ
cấu, phần tử.
3.2.10 BÌNH TÍCH NĂNG (ẮC QUY TL)
Nhiệm vụ:
Tích trữ năng lượng
Phân loại:
Bình tích năng trọng vật
Bình tích năng lò xo
Bình tích năng thủy khí

Nguồn thủy lực

 Nguồn thủy lực cung cấp năng lượng thủy lực cho hệ thống hoạt động.
 Nguồn thủy lực bao gồm bơm thủy lực, động cơ thủy lực, bể dầu và các thiết
bị phụ trợ.

3.2.1 VAN PHÂN PHỐI

• Nhiệm vụ: Dùng để đổi nhánh dòng chảy.
• Số cửa: là số lỗ để dẫn dầu vào hay ra.
• Số vị trí: là số định vị con trượt của van (Số vị trí làm việc).
Van phân phối (số cửa/số vị trí) 2/2 , 3/2, 4/2, 4/3…
3.2.2. VAN AN TOÀN
• Nhiệm vụ: Dùng để khống áp suất chất lỏng trong hệ thống, hoặc một vùng
nào đó ở áp suất giới hạn. Bảo vệ quá tải cho các phần tử, hệ TĐTLTT
• Phần tử không nhớ
• Phân loại:
• Van tác động trực tiếp: Van một cấp
• Kiểu van bi
• Kiểu con trượt
• Van tác động gián tiếp: Van hai cấp
3.2.3 VAN GIẢM ÁP
* Nhiệm vụ: Dùng để giảm áp suất đến một giá trị cần thiết và giữ cho áp suất nơi
đó luôn luôn không đổi
3.2.6 VAN TIẾT LƯU
Van tiết lưu dùng để điều chỉnh lưu lượng dầu, và do đó điều chỉnh vận tốc của cơ
cấu chấp hành trong hệ thống thủy lực.
Phân loại van tiết lưu:
+ Van Tiết lưu cố định:
+ Van Tiết lưu thay đổi được lưu lượng:
+ Van Tiết lưu thay đổi được lưu lượng: (Có thêm van 1 chiều có lò xo)
3.2.7 BỘ ỔN TỐC
* Nhiệm vụ: là cơ cấu là làm cho tốc độ của cơ cấu chấp hành gần như không đổi
Câu 2: Giải thích nguyên lý làm việc của sơ đồ
Giải:
- Đầu tiên đây là hệ truyền động thủy lực có Cơ cấu chấp hành là 1 xilanh tác động
2 phía.
Điều khiển bởi 1 van phân phối 4/3 điện từ. Trên đường dẫn có 1 bộ ổn tốc
Cụm nguồn gồm có bơm thủy lực, van 1 chiều, van an toàn và bộ lọc.
- Khi van phân phối ở trạng thái trung gian, dầu từ bơm qua van 1 chiều, qua van
an toàn, sau đó qua lọc và xả về bể.
Cơ cấu chấp hành đứng yên.
- Khi con trượt của van phân phối chuyển động sang bên trái. P thông A,
B thông T, dầu từ bơm qua van 1 chiều
qua van phân phối qua bộ ổn tốc vào khoang không cần của xilanh đẩy piston sang
phải, dầu ở khoang có cần thoát qua lỗ B lỗ T về lọc rồi về bể
- Khi con trượt của van phân phối chuyển động sang bên phải. P thông B, A thông
T dầu từ bơm qua van 1 chiều qua van phân phối vào khoang có cần của xilanh đẩy
piston sang bên trái, dầu từ van không cần thoát qua van 1 chiều của bộ ổn tốc, qua
lỗ A rồi đến lỗ T của van phân phối qua lọc rồi về bể.

3.3 MỘT SỐ HỆ THỐNG TĐTLTT

3.3.1 Hệ thống hở
Ở hệ thống hở thông thường bể dầu sẽ tiếp xúc với mặt thoáng.
Ưu điểm:
• Đơn giản
• Làm mát tốt
• Lọc tốt
Nhược điểm:
• Nặng, cồng kềnh, không phù hợp di chuyển: máy bay, tàu ngầm
• Dễ bị bẩn xâm nhập vào từ bể dầu

3.3.2 Hệ thống kín

Ở hệ thống kín bể dầu thường được làm kín không tiếp xúc với mặt thoáng, dầu di
chuyển trong hệ một lượng vừa đủ cho các quá trình
Ưu điểm:
• Nhẹ
• Làm việc ở mọi tư thế (ưu tiên dùng trên máy bay)
• Đảo chiều dễ
Nhược điểm:
• Rò rỉ -> Bơm mồi
• Tổn thất nhiệt -> làm mát cưỡng bức

Nguyên lý hoạt động:

- Khi van phân phối ở trạng thái trung gian, dầu từ bơm qua van 1 chiều, khi tới
van phân phối dầu đi sang ngang từ trái sang phải đi xuống, sau đó qua lọc và xả
về bể. Ngoài ra dầu còn đi qua 2 nhánh có van an toàn. 1 nhánh về bể, 1 nhánh qua
lọc rồi về bể Cơ cấu chấp hành đứng yên.
- Khi con trượt của van phân phối chuyển động sang bên phải. Dầu qua van 1
chiều, đi thẳng lên qua van phân phối đến van chỉnh lưu thay đổi được lưu lượng đi
vào vào khoang không cần của xilanh đẩy piston sang phải, dầu ở khoang có cần
thoát qua van an toàn đi thẳng xuống van phân phối qua lọc rồi về bể.
- Khi con trượt của van phân phối chuyển động sang bên trái. Dầu qua van 1 chiều,
đi chéo lên qua van phân phối, qua van 1 chiều vào vào khoang có cần của xilanh
đẩy piston sang bên trái, dầu từ van không cần thoát qua van 1 chiều, khi đến van
phân phối dầu đi chéo xuống lọc rồi về bể.