ĐỊNH VỊ UAV

Họ và tên: Đỗ Tiến Đạt (K65-A3) - 20001901

1. Giới thiệu:

+ Chủ đề định vị UAV (Unmanned Aerial Vehicle) là một lĩnh vực

quan trọng trong công nghệ máy bay không người lái. Nó tập trung
vào việc xác định vị trí và định hướng của UAV thông qua sử dụng
 các công nghệ định vị như GPS, hệ thống định vị inertial (IMU),
hệ thống định vị tầm xa (LIDAR) và hệ thống định vị tầm gần
(SLAM),…
+ Mục tiêu của định vị UAV là cung cấp cho máy bay không người
lái khả năng biết được vị trí của nó trong không gian một cách
chính xác và đáng tin cậy, Điều này cho phép UAV thực hiện các
nhiệm vụ như theo dõi, khảo sát, giám sát và thậm chí điều khiển
từ xa một cách hiệu quả và an toàn.
+ Việc định vị UAV đóng vai trò quan trọng trong nhiều lĩnh vực
ứng dụng ví dụ: quân sự, giám sát môi trường, nông nghiệp, khảo
sát địa chất,… Mục tiêu cuối cùng là tăng cường khả năng hoạt
động và hiệu suất của UAV, đồng thời đảm bảo an toàn và đáng tin
cậy trong quá trình thực hiện nhiệm vụ.
+ Máy bay không người lái (UAV) ngày càng sử dụng rộng rãi
trong việc quan sát Trái Đất, an toàn công cộng, ứng dụng quân sự
và dân sự do tính cơ động và linh hoạt cao. Tuy nhiên UAV vẫn
còn những hạn chế khi ở trong một số môi trường bị từ chối GPS,
không thể xác định được vị trí chính xác của máy bay không người
lái do tắc nghẽn, nhiễu đa tuyến và các yếu tố khác. Sự tiến bộ của
mạng lưới thần kinh tích chập và tầm nhìn (CNN) trong xử lí hình
ảnh cung cấp một giải pháp đầy hứa hẹn để xác định vị trí hình ảnh
trên không của UAV và ánh xạ tới hình ảnh tham chiếu tỉ lệ lớn.
Đầu tiên, nội địa hóa khóa kỹ thuật dựa trên việc truy xuất hình
ảnh - mô tả hình ảnh và lập bản đồ vị trí được tóm tắt xem xét đặc
điểm ảnh chụp từ trên không của UAV. Sau đó, bản địa hóa hình
ảnh dựa trên việc trích xuất các đặc điểm và định vị hình ảnh (dựa
trên phương pháp phân loại theo khu vực chia nhỏ).

2. Khái niệm UAV và định vị UAV:

+ Drone, còn được gọi là UAV (Unmanned Aerial Vehicle), là một

loại máy bay không người lái được điều khiển từ xa hoặc tự động.
Tức là thay vì điều khiển bởi con người, drone được điều khiển
thông qua một bộ điều khiển từ xa hoặc được lập trình trước để
thực hiện tự động các nhiệm vụ cụ thể.
+ Cấu tạo của một máy bay không người lái (UAV):

1. Khung máy bay: là khung gầm chịu lực chính của UAV, bao gồm các
cánh, thân máy bay và hệ thống treo.
2. Cánh quạt: thường có ít nhất hai cánh quạt được gắn trên khung máy
bay. Cánh quạt tạo ra lực nâng để drone có thể bay, thay đổi tốc độ
quay và góc nghiêng, giúp drone thực hiện các chuyển động và điều
khiển đường bay.
3. Động cơ: UAV sử dụng động cơ điện, động cơ đốt trong hoặc động cơ
khí nén để tạo ra sức đẩy và cung cấp năng lượng cho máy bay.
4. Hệ thống điều khiển: bao gồm bộ điều khiển bay tự động (autopilot)
và các cảm biến như gia tốc kế, con quay hồi chuyển, cảm biến áp
suất, cảm biến GPS và hệ thống định vị khác. Hệ thống này giúp UAV
duy trì ổn định và thực hiện các nhiệm vụ lập trình trước.
 5. Hệ thống truyền thông: được sử dụng để truyền dữ liệu giữa UAV và
trạm điều khiển hoặc thiết bị khác như máy phát sóng, máy thu sóng,
anten và hệ thống viễn thông.
6. Hệ thống năng lượng: gồm pin hoặc nguồn năng lượng khác để cung
cấp điện cho các thiết bị điện tử và động cơ của UAV.
7. Thiết bị tải: UAV có thể trang bị các thiết bị tải như máy ảnh, máy
quay phim, cảm biến, hệ thống ghi dữ liệu hoặc các công cụ khác tùy
thuộc vào mục đích sử dụng.
8. Pin: Cung cấp nguồn điện cho drone là pin lithium-ion hoặc pin
lithium polymer. Pin có khối lượng nhẹ, dung lượng cao và thời lượng
bay dài, tùy thuộc vào loại drone.
Tất cả các thành phần này hoạt động cùng nhau để đảm bảo ổn định và
hiệu quả của máy bay không người lái trong quá trình sử dụng.
+ Định vị UAV (Unmanned Aerial Vehicle) là quá trình xác định vị
trí không người lái (UAV) trong không gian. Điều này thường
được thực hiện thông qua sự kết hợp của các hệ thống định vị và
các cảm biến như GPS (Global Positioning System), IMU (Inertial
Measurement Unit), và các phương pháp đo xa khác như LIDAR
hoặc RADAR.
3. Các công nghệ thường sử dụng trong định vị UAV
• GPS (Global Positioning System):
Là một hệ thống định vị toàn cầu sử dụng một mạng các vệ tinh
để xác định vị trí của một đối tượng trên bề mặt Trái Đất. GPS
cung cấp thông tin về vĩ độ, kinh độ và độ cao chính xác, giúp
UAV điều hướng và duy trì đường bay của mình.
• IMU (Inertial Measurement Unit):
Là một bộ cảm biến đo và ghi lại các thông số về gia tốc và
góc, vận tốc, hướng và sự thay đổi vị trí của UAV. Bằng cách
tích hợp dữ liệu từ IMU theo thời gian, UAV có thể ước tính vị
trí và góc hiện tại của mình.
• Cảm biến đo xa (LIDAR, RADAR):
 Các cảm biến này sử dụng sóng âm hoặc sóng radio để đo
khoảng cách và tạo ra bản đồ 3D của môi trường xung quanh.
Chúng có thể được sử dụng để định vị và tránh vật cản trong
quá trình di chuyển. Cảm biến LiDAR cung cấp bản đồ 3D chi
tiết về môi trường, giúp UAV phát hiện địa hình, công trình,
thảm thực vật và các vật thể khác với độ chính xác cao. Một số
UAV tiên tiến còn được trang bị hệ thống radar, sử dụng sóng
vô tuyến để phát hiện vật thể và đo khoảng cách, tốc độ và
hướng di chuyển của chúng.
• Vision Systems:
Các hệ thống thị giác máy tính có thể được sử dụng để định vị
bằng cách nhận dạng đặc điểm địa lý hoặc vật thể trong hình
ảnh hoặc video được thu thập bởi UAV.
• Kalman Filters và Fusion Algorithms:
Đây là các phương pháp tích hợp dữ liệu từ nhiều nguồn khác
nhau như GPS, IMU, và cảm biến thị giác để cải thiện độ chính
xác và độ tin cậy của thông tin định vị.
+ Định vị là yếu tố quan trọng trong hoạt động của UAV vì ảnh
hưởng trực tiếp đến khả năng của máy bay không người lái để thực hiện
nhiệm vụ một cách chính xác và hiệu quả.
• Điều hướng:
Định vị chính xác giúp UAV di chuyển từ điểm này đến
điểm khác một cách chính xác, tránh được các va chạm
với các vật cản và đảm bảo an toàn trong quá trình di
chuyển.
• Thực hiện nhiệm vụ:
Nhiều nhiệm vụ yêu cầu UAV phải đến đúng vị trí cụ thể để
thực hiện các tác vụ như quay video, chụp ảnh, giám sát, thu
thập dữ liệu,… Định vị chính xác đảm bảo nhiệm vụ thực
hiện đúng cách.
• Quản lí không gian lưới:
 Trong các ứng dụng như giao thông không người lái hoặc
giao hang, việc định vị chính xác giúp quản lí và điều khiển
UAV tránh va chạm với nhau và các đối tượng khác trong
không gian.
• Thu thập dữ liệu:
Trong trường hợp thu thập dữ liệu cảm biến hoặc hình ảnh,
định vị giúp xác định chính xác vị trí của đối tượng hoặc
khu vực quan tâm.
• Đảm bảo an toàn:
Định vị chính xác giúp UAV tránh xa ra khỏi khu vực có
nguy cơ và giảm nguy cơ va chạm.
• Phục vụ điều khiển từ xa:
Trong trường hợp điều khiển UAV từ xa, thông tin định vị
rất quan trọng để cung cấp cho người điều khiển cái nhìn rõ
ràng về vị trí và tình trạng của UAV.

4. Ứng dụng định vị UAV:

UAV đang trở thành một phần quan trọng và không thể thiếu
trong nhiều lĩnh vực khác nhau. Sự tiến bộ trong công nghệ đã mở
ra nhiều cơ hội mới cho UAV ứng dụng rộng rãi, từ việc quản lý
môi trường đến giám sát an ninh và thậm chí là trong lĩnh vực giải
trí.
• Giám sát và tìm kiếm cứu hộ cứu nạn:
Bay giám sát và theo dõi: Với khả năng bay linh hoạt và tích hợp
các cảm biến như máy ảnh, camera nhiệt, cảm biến laser, UAV có
thể thu thập thông tin từ không gian một cách chi tiết và nhanh
chóng. Với khả năng này, UAV được ứng dụng nhiều trong việc
giám sát môi trường, theo dõi cháy rừng, giám sát biên giới, theo
dõi thiên tai,… và nhiều hơn thế nữa.
 Tiêu diệt mục tiêu trên không: các UAV kích thước lớn còn có
khả năng tấn công, được trang bị vũ khí như tên lửa, bom hoặc đạn
dược, có thể tiến hành tác chiến và tiêu diệt mục tiêu quân sự hoặc
hạm đội trên không. Điều này giúp giảm rủi ro cho lực lượng quân
sự và cung cấp khả năng tấn công từ không gian không người lái.
Hỗ trỡ lực lượng mặt đất: UAV đóng góp trong các hoạt động
quân sự, cảnh sát hoặc cứu hộ bằng cách cung cấp thông tin thời
gian thực về tình hình của đối phương hoặc tìm kiếm và cứu hộ
trong các vùng khó tiếp cận. UAV cũng có thể được sử dụng để
truyền tải thông tin, thiết lập liên lạc hoặc cung cấp hỗ trợ y tế
trong các tình huống khẩn cấp.
Quản lí sự kiện và an ninh: UAV cung cấp góc nhìn toàn cảnh từ
không gian, giúp xác định các vấn đề an ninh, giám sát khu vực
rộng lớn và cung cấp thông tin cho các đội cứu hỏa hoặc cứu trợ
trong các tình huống khẩn cấp.

• Quay phim và chụp ảnh từ trên không:

Quay phim: UAV được sử dụng rộng rãi để quay phim và chụp
ảnh cho các mục đích quảng cáo, tiếp thị và truyền thông. Với
khả năng bay linh hoạt và mang theo các thiết bị ghi hình chất
lượng cao như máy ảnh, máy quay video chuyên nghiệp, UAV
 cho phép tạo ra các góc quay độc đáo, bao phủ không gian rộng
lớn và ghi lại các cảnh quay đẹp và ấn tượng.
Quay sự kiện: UAV là công cụ lý tưởng để ghi lại các sự kiện
với quy mô lớn như hội chợ, triển lãm, concert, đám cưới và
các hoạt động thể thao,…
Kiến trúc và bất động sản: UAV được sử dụng để quay phim
và chụp ảnh các công trình kiến trúc, bất động sản và quy hoạch
đô thị, bằng cách cung cấp cái nhìn toàn cảnh và không gian
của các dự án, UAV giúp người xem có cái nhìn tổng quan và
chi tiết về các công trình và không gian xung quanh.
Quảng bá du lịch: UAV cho phép quay phim và chụp ảnh từ
không gian độ cao, mang lại những cảnh quan đẹp và ấn tượng.
UAV được sử dụng rộng rãi trong ngành du lịch để quảng bá
các địa điểm du lịch, bãi biển, cảnh quan thiên nhiên và danh
lam thắng cảnh.
• Thu thập thông tin khí tượng:
Thu thập dữ liệu khí tượng: UAV được trang bị các cảm biến
khí tượng như nhiệt ẩm kế, cảm biến áp suất, cảm biến gió và
cảm biến nhiệt độ để thu thập dữ liệu về các yếu tố thời tiết như
nhiệt độ, độ ẩm, áp suất, tốc độ và hướng gió. Dữ liệu này sau
đó được sử dụng để cung cấp thông tin khí tượng chính xác và
cập nhật cho các dự báo thời tiết.
Đo lường chất lượng không khí: UAV được sử dụng để thu
thập dữ liệu về chất lượng không khí như nồng độ bụi mịn, khí
thải và các chất gây ô nhiễm khác. Dữ liệu này được sử dụng để
đánh giá chất lượng môi trường, đo lường hiệu quả các biện
pháp kiểm soát ô nhiễm và hỗ trợ đưa ra các quyết định trong
việc bảo vệ môi trường và sức khỏe con người.
Giám sát thiên tai: UAV có khả năng bay qua các khu vực bị
ảnh hưởng bởi thiên tai như lụt, động đất, cháy rừng và bão để
thu thập dữ liệu hình ảnh và video, cung cấp thông tin quan
trọng về tình hình thiên tai và hỗ trợ trong công tác cứu hộ, cứu
nạn tình hình thiên tai.
• Rải phân bón và thuốc trừ sâu trong nông nghiệp:
Rải phân bón: UAV được trang bị hệ thống phun sương hoặc
hệ thống bón phân/phun thuốc tự động. Chúng có thể bay qua
các đồn điền rộng lớn và phun phân bón/thuốc trừ sâu một cách
chính xác và đồng đều.
Giám sát cây trồng: UAV được sử dụng để thu thập dữ liệu
hình ảnh từ không gian trên cao về tình trạng cây trồng. Qua
việc xử lý hình ảnh và phân tích dữ liệu, UAV có thể cung cấp
thông tin về sức khỏe của cây trồng, phát hiện sớm các vấn đề
như bệnh tật, thiếu dinh dưỡng và thiếu nước. Điều này giúp
nông dân đưa ra quyết định và ứng phó kịp thời để bảo vệ và
nâng cao hiệu suất nông nghiệp.
Quản lí diện tích nông nghiệp: UAV được sử dụng để xác
định diện tích đất canh tác, theo dõi việc sử dụng đất và đánh
giá hiệu quả sử dụng nguồn tài nguyên. Thông qua thu thập dữ
liệu hình ảnh và định vị, UAV giúp xác định thông tin về diện
tích, mật độ cây trồng và các chỉ số khác để hỗ trợ quản lý và
lập kế hoạch nông nghiệp.
• Giao hàng:
Giao hàng nhanh: UAV được sử dụng để vận chuyển các gói
hàng nhẹ và nhỏ trong một thời gian ngắn. Điều này đặc biệt
hữu ích trong các khu vực đô thị đông đúc, nơi giao thông ùn
tắc có thể gây trở ngại cho việc giao hàng truyền thống bằng xe
hơi hoặc xe máy. Sự linh hoạt của UAV cho phép chúng bay
trực tiếp từ điểm khởi hành đến điểm đích mà không cần phải
tuân thủ các tuyến đường giao thông.
Giao hàng trong khu vực khó tiếp cận: UAV có thể vận
chuyển hàng hóa đến các khu vực khó tiếp cận như các vùng
nông thôn, vùng núi hoặc các đảo xa bờ, hoặc giao hàng trong
các tình huống khẩn cấp như cung cấp thuốc men, máu, thực
phẩm và nước uống cho các khu vực bị cô lập do thảm họa tự
nhiên, thiên tai,…
5. Hệ thống định vị truyền thống dựa trên hình ảnh:
5.1 Giới thiệu hệ thống:
Hình trên là ví dụ điển hình của bản địa hóa trực quan hệ thống dựa trên
hình ảnh.
Quá trình này bao gồm các bước:
• Máy bay không người lái (UAV) chụp ảnh trong quá trình bay hoặc
khung hình được trích xuất từ video đầu vào
• Quá trình tiền xử lí của hệ thống bản địa hóa trực quan, mô tả hình
ảnh đầu vào và hình ảnh tham chiếu cơ sở dữ liệu theo vector đặc
trưng. Sau đó so sánh các số đo đơn vị, dữ liệu khớp với hình ảnh
tương ứng.
• Các kĩ thuật trích xuất đặc trưng ảnh được thực hiện phát hiện đặc
điểm hình ảnh không đồng nhất để bản địa hóa các UAV trên không
trong một hình ảnh tham chiếu tỉ lệ lớn. ( thường được biểu thị bằng
cơ sở dữ liệu hình ảnh tham chiếu bao gồm một loạt các hình ảnh
nhỏ).
• Cuối cùng hình ảnh trên không của UAV được ánh xạ tới hình ảnh
tham chiếu tỉ lệ lớn.
• Sau khi khớp hình ảnh trên không của UAV với hình ảnh cơ sở
tham chiếu cơ sở dữ liệu, vị trí UAV có thể được xác định theo hình
ảnh tham chiếu phù hợp nhất; nếu kết quả phù hợp không thỏa mãn
các điều kiện trong cơ sở dữ liệu ảnh tham chiếu, các UAV ảnh
chụp từ trên không sẽ được cập nhật vào cơ sở dữ liệu ảnh tham
chiếu.
 Mô tả hình ảnh, kết hợp và ánh xạ là ba công nghệ chính của bản
địa hóa hình ảnh.

5.2 Mô tả hình ảnh:

• Mô tả hình ảnh là bước cần thiết trong định vị hình ảnh

• Mô tả hình ảnh chủ yếu sử dụng xử lí hình ảnh, thị giác máy tính,
lĩnh vực học máy công nghệ, xử lí và phân tích hình ảnh thu được
và cuối cùng tạo ra đặc điểm mô tả để thể hiện hình ảnh.
• Thuật toán mô tả hình ảnh là để trích xuất các đặc điểm của ảnh, có
thể chia thành 2 phương pháp:
a) Phương pháp thuật toán bất biến
 Tức là trích xuất các đặc trưng bất biến của ảnh để đảm bảo rằng
các bộ mô tả có hình ảnh tỉ lệ, độ xoay và độ chiếu sáng bất biên
tốt.
b) Phương pháp thuật toán học tập

5.3 So sánh hình ảnh:

• So sánh độ tương tự nhanh và chính xác giữa hình ảnh trên không
của UAV và hình ảnh trong cơ sở dữ liệu hình ảnh tham chiếu là một
trong những vấn đề cốt lõi của việc định vị trực quan.
• Nếu hình ảnh trên không của UAV tương tư như hình ảnh trong cơ
sở dữ liệu hình ảnh tham chiếu, sẽ có nhiều phương pháp đươc áp
dụng để đo độ tương tự khi so khớp ảnh như: phương pháp khớp mẫu,
khoảng cách Euclide, phương pháp mômen tâm,…
5.4 Bản đồ vị trí:
• Ánh xạ dựa trên truy xuất hình ảnh. Dựa trên việc tìm kiếm hình
ảnh, cơ sở dữ liệu hình ảnh tham chiếu thường chỉ lưu trữ hình thức
bên ngoài thông tin của từng hình ảnh trong môi trường nhưng không
liên quan đến thông tin vị trí tương đối của vị trí đó.
• Lập bản đồ với thông tin Tôpô. Sử dụng đồ thị kề cận Tôpô làm
biểu diễn ánh xạ, việc định vị sai có thể được loại bỏ bằng cách sử
dụng kiến thức có sẵn có liên quan đến cấu trúc liên kết vị trí của
UAV, do đó làm giảm phạm vi tìm kiếm của bản đồ.

5.5 Bản địa hóa hình ảnh dựa trên Deep Learning:
• Mô tả hình ảnh là chìa khóa của bản địa hóa. Các phương pháp bản
địa hóa hình ảnh thường dùng bao gồm các điểm đặc trưng và các đặc
điểm chung như: các mô tả hình ảnh.

5.6 Định vị hình ảnh quy mô toàn cầu dựa trên phân loại:
• Phương pháp bản địa hóa truyền thống ở trên và phương pháp deep
learning cả hai đều xác định vị trí hình ảnh trên không của UAV thông
qua chiến lược từ thô đến tinh. Trước hết, phạm vi vị trí của hình ảnh
được xác định gần đúng và sau đó việc định vị hình ảnh chính xác
được thực hiện trong một phạm vi nhỏ. Cuối cùng,vị trí ảnh chụp từ
trên không của UAV trong ảnh tham chiếu tỷ lệ lớn(lỗi định vị ở cấp
độ mét) được đưa ra.
6. Thách thức và tiềm năng phát triển:

Định vị hình ảnh trên không của UAV là một công nghệ mới kết hợp
thị giác máy tính, học máy, học sâu, điều khiển từ xa và các môn học
khác. Nó có triển vọng ứng dụng rộng rãi và giá trị nghiên cứu lớn về
điều hướng tự động của UAV, tái tạo ba chiều, quan sát trái đất, xây
dựng bản đồ,…. Mặc dù những tiến bộ công nghệ lớn đã đạt được
trong những năm gần đây, vẫn còn một khoảng cách rất lớn giữa công
nghệ này và ứng dụng thực tế và vẫn đang phải đối mặt với những
thách thức nghiêm trọng.

(1) Hình ảnh xung quanh trên không của UAV có thể thay đổi. Sự
tăng tốc,giảm tốc, đổi hướng, lật, rung của UAV trong quá trình
bay sẽ thay đổi đáng kể góc nhìn của hình ảnh trên không thu
được. Nó rất khó để tìm được một bộ mô tả hình ảnh hoàn hảo
thích ứng với tất cả môi trường xung quanh, chẳng hạn như môi
trường đô thị với các tòa nhà dày đặc và các vùng kết cấu lặp đi
lặp lại, vùng núi thưa thớt.
Vì vậy chúng ta có thể thiết kế bộ mô tả đặc trưng có thể lưu giữ
nhiều chi tiết bất biến hơn và thông tin ngữ nghĩa sâu sắc hơn
đồng thời nâng cao hiệu quả và tính bền vững của phương pháp
mô tả hình ảnh hiện có.
(2) Hình ảnh trên không của UAV có độ phân giải cao. Đối tượng
quan tâm hiển thị trong hình ảnh trên không của UAV có thể chỉ
có một vài pixel. Vì vậy, cần có một chiến lược trích xuất đặc
trưng tinh tế.
(3) Một hình ảnh chụp từ trên không của UAV có thể không có đủ
thông tin để hoàn thành nhiệm vụ bản địa hóa.
(4) Hình ảnh trên không của UAV bao phủ phạm vi rộng. Tìm
những hình ảnh này và ánh xạ tới hình ảnh tham chiếu mà không
có thông tin địa lý trước đó là vẫn là một thách thức lớn.

 Tuy nhiên ngày này hệ thống định vị hình ảnh trên không của UAV
trực quan đã kịp thời cơ hội và thách thức thách thức và cơ hội cùng
tồn tại. Sự mở rộng điên cuồng của thị trường UAV, sự phát triển
 nhanh chóng của thị giác máy tính và các ứng dụng khác nhau trong
việc bản địa hóa hình ảnh UAV đã tích lũy được nhiều kinh nghiệm,
tính thực tiễn của việc này công nghệ có lẽ sẽ không còn xa nữa.

Em cảm ơn thầy!!