1.

Giới thiệu
Máy bay không người lái do sự phát triển nhanh chóng
công nghệ đã được một phần lớn tiếp cận trong những năm gần đây
quần thể, biến chúng dần dần trở thành một phần không thể thiếu
của xã hội ngày nay. Hoạt động không đúng hoặc thậm chí
việc sử dụng máy bay không người lái có chủ ý
đặt ra một mối đe dọa an ninh nghiêm trọng, đặc biệt là
sân bay, mà còn là các đối tượng chiến lược quan trọng khác như
tòa nhà chính phủ, sân vận động, sự kiện đại chúng, quân đội
căn cứ, cảng và nhiều nơi khác. Những thay đổi gần đây trong luật có
cố gắng điều chỉnh các hoạt động của UAS hiệu quả hơn, tuy nhiên
tuy nhiên, hầu hết các mối nguy hiểm vẫn tồn tại. Nó phát sinh từ đó
nhu cầu phát triển các hệ thống có khả năng bay không người lái
gây rối vùng trời cấm để dò tìm, giám sát
và có thể loại bỏ. Hệ thống phức tạp thực hiện các nhiệm vụ này
hiện đang được phát triển bởi một số nhà sản xuất toàn cầu, hầu hết
Tuy nhiên, trong một số trường hợp, đây là những giải pháp tốn kém và việc sử
dụng chúng
do đó, trong lĩnh vực dân dụng, nó hầu như chỉ áp dụng cho những
sân bay quốc tế và các cơ sở quan trọng khác.
Mục đích của luận án cử nhân mà bài báo này dựa trên là
đặc biệt, để cung cấp một cái nhìn tổng quan về các tùy chọn thường có sẵn
Máy thu vô tuyến loại SDR trong lĩnh vực phát hiện và bản địa hóa
máy bay không người lái trái phép, đề xuất về mặt lý thuyết
cách giải quyết vấn đề và một số phát hiện và bản địa hóa
các nguyên tắc cũng có thể được chứng minh trên thực tế.
Kết quả của nghiên cứu là một đề xuất của một khái niệm lý thuyết
một hệ thống phát hiện tần số vô tuyến dựa trên
Giám sát băng tần máy thu SDR
và thực nghiệm xác minh nguyên tắc nhắm mục tiêu vô tuyến
sử dụng phương pháp biên độ với một ăng ten hướng quay.
2. Vấn đề cần giám sát UAV
Trong những năm trước, thị trường với UAS được sản xuất thương mại
được thiết kế cho nhiều nhóm dân số đang phát triển nhanh chóng
tốc độ, chủ yếu là do giá mua thấp hơn
những cơ sở này và sự quan tâm ngày càng tăng của công chúng đối với
Công nghệ. Ngày nay máy bay không người lái phổ biến đến mức
mỗi tháng có một số sự cố nghiêm trọng - gián đoạn
vùng trời, va chạm, phát hiện buôn lậu,
các cuộc tấn công và những người khác. Biểu đồ cho thấy số lượng quan sát UAV
ngày càng tăng
gần các sân bay.
Biểu đồ 1: Số lần xuất hiện UAV được báo cáo trong khu vực lân cận sân bay.
Nguồn:
https://www.easa.europa.eu/sites/default/files/dfu/drone_incident_m
anagement_at_aerodromes_part1_website_suitable.pdf
Bằng cách phân tích các sự cố UAV trước đây, chúng tôi có thể xác định chúng
những rủi ro lớn nhất liên quan đến hoạt động của các cơ sở đó. Bởi cái này
cụ thể là những điều sau:
• Va chạm với máy bay khác
• Gây nhiễu thiết bị vô tuyến hàng không
• Thiệt hại về sức khỏe và tài sản
• Các cuộc tấn công khủng bố
• Vận chuyển trái phép hàng hóa
• Thu thập và theo dõi thông tin bất hợp pháp
3. Hiện trạng của vấn đề
Những rủi ro nêu trên đòi hỏi sự cần thiết phải giám sát các UAV
di chuyển trong một khu vực mà hoạt động của họ có thể
gây ra một mối đe dọa an ninh. Giám sát bao gồm
chủ yếu từ việc phát hiện sự hiện diện của UAV và xác định sau đó
và theo dõi vị trí hiện tại của nó. Thông tin như vậy sẽ cho phép
lực lượng an ninh thực hiện các biện pháp cần thiết để
loại bỏ rủi ro phát sinh, cho dù trực tiếp bằng cách thải bỏ
kẻ xâm nhập sử dụng các hệ thống gián đoạn chuyến bay khác nhau
UAV trái phép, hoặc gián tiếp thông qua các thủ tục khác.
Các phương pháp giám sát UAV hiện có
Để giải quyết việc phát hiện và giám sát máy bay không người lái
có thể sử dụng một số phương pháp có sẵn, các phương pháp này khác nhau
hiệu quả và độ phức tạp. Các phương pháp giám sát UAV hiện tại
là [1], [7]. :
• Phát hiện quang học
• Phát hiện rađa
• Phát hiện âm thanh
• Phát hiện tần số vô tuyến
Trong các hệ thống giám sát và phát hiện thương mại,
chúng ta thường gặp phải sự kết hợp của một số phương pháp phát hiện,
để đảm bảo độ chính xác và độ tin cậy cao hơn của hệ thống.
Trong những năm gần đây, một số công ty đã được thành lập
chẳng hạn như Aaronia AG, Robin Radar
Hệ thống, NQDefense, Skylock, Rohde & Schwarz, Drone Shield
và nhiều hơn nữa.
Mở rộng hệ thống giám sát UAV để
Các sân bay Châu Âu
Nói chung, hệ thống phát hiện UAV chưa có ở sân bay
và trong các tòa nhà tương tự đủ rộng rãi, những tòa nhà chính
người dùng hiện đang được chính phủ vũ trang an ninh
các đơn vị. Do đó, một cuộc khảo sát mở rộng đã được thực hiện như một phần của
công việc
ứng dụng của hệ thống giám sát UAV để bảo vệ chống lại
vi phạm khu vực an ninh sân bay. Đối tượng của cuộc điều tra là
Các sân bay quốc tế Châu Âu đặt tại các Quốc gia thành viên
Cơ quan An toàn Hàng không Liên minh Châu Âu (EASA). Bởi vì
Đây là một chủ đề bảo mật là một chủ đề nhạy cảm thuộc
chu vi của sân bay, không thể kiểm tra các sân bay
riêng lẻ. Do đó, việc thu thập dữ liệu được thực hiện bằng cách liên hệ với
nhà chức trách hàng không dân dụng (hoặc các tổ chức có trách nhiệm khác)
EASA MS qua e-mail hỏi liệu
một số sân bay quốc tế ở nước họ sử dụng hệ thống
phát hiện các UAV trái phép. Tổng cộng có 31 người đã được liên hệ
Các quốc gia thành viên của EASA, với 13 quốc gia trả lời e-mail.
Trong số này, 8 văn phòng không trả lời được câu hỏi
vì lý do an ninh hoặc các lý do khác, 5 nhà chức trách tuyên bố rằng
tại các sân bay của họ, hệ thống phát hiện UAV
họ không tìm thấy. Tuy nhiên, một số quốc gia đã bày tỏ sự quan tâm đến việc tìm
kiếm một giải pháp
vấn đề này và sắp thực hiện nó trong tương lai gần
hệ thống như vậy đến sân bay của họ. Do thiếu dữ liệu
cuộc khảo sát không có nhiều thông tin, nhưng vì
không có quốc gia nào xác nhận hoạt động của hệ thống phát hiện
UAS, chúng tôi có thể đoán trước được sự mở rộng nhỏ của họ tại các sân bay.
4. Liên lạc vô tuyến trong UAS
Về mặt giải quyết các phương pháp phát hiện tần số vô tuyến, đó là
Mục tiêu chính của luận án cử nhân này là cần thiết
làm quen với bản chất của liên lạc vô tuyến
đang diễn ra trong UAS đa rôto thường có sẵn.
Thiết bị bay không người lái trong điều khiển từ xa của nó
các hoạt động giao tiếp với trạm điều khiển bằng đường truyền vô tuyến.
Do đó, cả UAV và đài điều khiển đều được trang bị radio
máy thu và máy phát, do đó đảm bảo việc truyền bộ điều khiển
hướng dẫn (liên kết C2), dữ liệu đo từ xa và video thời gian thực.
Các đặc tính của truyền dẫn vô tuyến trong UAS đã được nghiên cứu bằng cách
phân tích
thông số kỹ thuật của các loại phổ biến, thông dụng
máy bay không người lái.
Các dải tần trong UAS
Trong công nghệ UAV, các dải tần được sử dụng thường xuyên nhất
Tuy nhiên, 2,4 GHz và 5,8 GHz - đối với Wi-Fi và các tiêu chuẩn giao tiếp khác
ít thường xuyên hơn cũng là 433 MHz, 915 MHz hoặc 27 MHz. Tất cả bọn họ
các dải này thuộc về cái gọi là dải ISM, không phải là chủ thể
quy định pháp luật mạnh mẽ. Đối với quân đội, đã được sửa đổi,
hoặc UAS tự xây dựng là cơ hội để gặp gỡ
cũng với các tần số khác ngoài dải ISM.
Điều chế trong UAS
Cần phải lựa chọn một phương pháp thích hợp để thực hiện truyền dẫn vô tuyến
điều chế tín hiệu. Các thành phần của UAS chủ yếu được sử dụng để giao tiếp
điều chế kỹ thuật số băng thông rộng, đảm bảo tốt hơn
khả năng chống nhiễu và tốc độ truyền cao. Chúng tôi gặp nhau
với ba nhóm điều chế chính: OFDM, DSSS
và FHSS. Điều chế OFDM chủ yếu được sử dụng để truyền
video vì nó cung cấp tốc độ bit cao. Đối với liên kết C2
và đo từ xa, điều chế DSSS hoặc FHSS thường được chọn, cho
khả năng chống nhiễu cao của chúng.
Các tiêu chuẩn giao tiếp trong UAS
Ngoài điều chế, cần phải sử dụng một số nhất định để truyền dẫn vô tuyến
tiêu chuẩn truyền hoặc giao thức chỉ định
theo cách này, thông tin truyền đi được mã hóa và giải mã
(cũng có thể mã hóa và giải mã). UAS sử dụng một trong hai
các giao thức đa chức năng được tiêu chuẩn hóa như Wi-Fi hoặc
Bluetooth, hoặc các tiêu chuẩn chuyên dụng (Lightbridge,
OcuSync, MAVLink, FASST)
5. Máy thu SDR
Các thiết bị SDR (Radio do phần mềm xác định) tương đối mới
khái niệm trong lĩnh vực liên lạc vô tuyến, nhờ đó
những tiến bộ trong công nghệ thông tin và kỹ thuật số đã trở thành
giải pháp thu nhập hợp lý và cực kỳ thiết thực
tín hiệu vô tuyến các loại. Nhờ đó, họ có
quan điểm đặc biệt trong lĩnh vực phát hiện và giám sát
máy bay không người lái trái phép. SDR bao gồm
một số lượng nhỏ các thành phần phần cứng mà hầu hết
trường hợp chỉ bao gồm các mạch đầu vào đơn giản
và một bộ chuyển đổi A / D, trong đó quá trình xử lý tín hiệu chính là
được cung cấp bởi phần mềm của hệ thống. Tín hiệu nhận được là
do đó, nó chuyển sang dạng kỹ thuật số càng sớm càng tốt và do đó chuyển sang
phần mềm. Thực tế này mang lại cho máy thu SDR tuyệt vời
khả năng thay đổi và tính linh hoạt của quá trình xử lý tín hiệu, cho phép chúng
sử dụng với dải tần rất rộng và không giới hạn
một số điều chế, giao thức và phương pháp truyền thông
mã hóa hoặc mã hóa thông tin liên lạc vô tuyến. [2]
Hình 1: Bộ thu SDR HackRF One. Nguồn: https: //images-na.ssl images-
amazon.com/images/I/41227i18ukL._AC_.jpg
6. Phát hiện vô tuyến
Sự hiện diện của UAV có thể được phát hiện bằng cách giám sát thụ động
các dải tần được sử dụng trong truyền thông UAS,
nhận đường truyền này, và sau đó áp dụng radio thích hợp
phương pháp phát hiện theo đó dữ liệu từ máy thu một cách chính xác
chúng tôi sẽ đánh giá. Có khá nhiều bộ đàm
phương pháp phát hiện, vì lý do này, chúng tôi chỉ giải quyết một số
các phương pháp phù hợp để giải quyết vấn đề phát hiện UAV.
Phương pháp phát hiện vô tuyến năng lượng
Đây là một hình thức phát hiện vô tuyến đơn giản và phổ biến
tín hiệu, có độ phức tạp thấp trong thực thi và xử lý
cho. Giám sát cường độ (năng lượng) của nhận được được sử dụng
tín hiệu do nhiễu vô tuyến xung quanh, sau khi vượt quá trước
của mức năng lượng xác định, tín hiệu được coi là được phát hiện.
Không cần thiết phải thực hiện phương pháp phát hiện năng lượng
biết các thuộc tính tín hiệu cụ thể hơn (ví dụ: điều chế,
giao thức truyền thông), một dải tần trong đó
chúng tôi muốn phát hiện các tín hiệu và mức năng lượng ngưỡng được xác định
theo điều kiện địa phương [3] [8].
Giám sát mạng Wi-Fi
Một cách tiếp cận khả thi khác là giám sát truy cập đang hoạt động
Điểm Wi-Fi. Phương pháp này có thể dễ dàng thực hiện
không chỉ bộ thu SDR mà còn cả bộ điều hợp Wi-Fi thông thường cho
máy vi tính. Ưu điểm của cách tiếp cận này là thu được thông tin như
ví dụ: SSID của thiết bị và địa chỉ MAC của nó, sẽ cho phép
xác định đơn giản và chính xác loại nguồn tín hiệu (liệulà một UAV). Ngoài ra còn
có triển vọng giải mã
Bảo mật mạng Wi-Fi và có thể truy cập trực tiếp
tới dữ liệu đo từ xa của UAS. Mặt khác là phương pháp này
giới hạn đối với một số loại máy bay không người lái, vì điều kiện là
phát hiện sử dụng công nghệ Wi-Fi trong giao tiếp
UAS. [4]
Thiết kế lý thuyết về phát hiện UAV sử dụng SDR
Do độ tin cậy và tính đơn giản của nó, nó phù hợp với
phương pháp phát hiện sơ cấp chọn phương pháp phát hiện năng lượng.
Từ những kiến thức lý thuyết trên về công nghệ
liên lạc vô tuyến tại UAS, chúng tôi đã kết luận rằng
đạt được xác suất phát hiện cao nhất
giám sát máy bay không người lái là một lợi thế
2,4 GHz hoặc 5,8 GHz, phải đảm bảo
phát hiện hầu hết tất cả các UAV thông dụng. Về mặt lý thuyết nó là
giám sát lý tưởng toàn bộ băng tần hoạt động được sử dụng
máy thu thanh, nhưng cách tiếp cận như vậy đặt ra yêu cầu cao về
phần cứng của chính thiết bị SDR cũng như quá trình xử lý của máy tính
tín hiệu bắt được. Để đảm bảo bao phủ toàn bộ khu vực nơi
để thực hiện phát hiện UAV, cần phải sử dụng đa hướng
một ăng-ten, tức là một ăng-ten có dạng bức xạ
thậm chí ở tất cả các hướng, không có bất kỳ
các hướng không có mái che. Tín hiệu nhận được bởi ăng-ten đa hướng là
được cấp cho bộ thu SDR phù hợp. Phần mềm phục vụ SDR
phải cung cấp một bản quét tần số cần thiết
băng tần và ghi lại cường độ tín hiệu nhận được tại
tần số riêng lẻ. Khu vực mà chúng tôi mong đợi sẽ xảy ra
tuy nhiên, giao tiếp UAS cũng có thể được sử dụng bởi các thiết bị khác
(ví dụ: mạng WLAN ở băng tần 2,4 GHz), vì vậy điều quan trọng là
đảm bảo lọc các nguồn tín hiệu đã biết xung quanh.
Do đó, hệ thống phải tạo một bản ghi tham chiếu sau khi kích hoạt
khu vực được quan sát mà họ sẽ hoạt động
so sánh dữ liệu hiện tại.
Trình diễn phát hiện vô tuyến năng lượng
Để xác minh chức năng của giải pháp phát hiện UAV được đề xuất
và việc trình diễn một hệ thống như vậy đã được thực hiện đơn giản
thí nghiệm. Phần cứng bao gồm
lưỡng cực nửa sóng tự xây dựng cho
2450 MHz (khoảng giữa của băng tần Wi-Fi 2,4 GHz)
đặt thẳng đứng và bộ thu SDR HackRF One. Phần mềm
được sử dụng cho các phép đo là Máy phân tích phổ hackrf_sweep
cho phép quét thời gian thực một phần lớn phổ RF (trong
trong trường hợp này là toàn bộ băng tần Wi-Fi 2,4 GHz). Thử nghiệm bao gồm
quét băng tần 2,4 GHz với UAS hoạt động,
để chặn tín hiệu vô tuyến do nó truyền đi. Đo lường
đã diễn ra với ba mô hình UAS khác nhau - DJI Inspire 2,
ZeroUAV HighOne và 3DR IRIS. Chỉ bật truyền video
DJI Inspire 2, hai chương trình còn lại phát sóng độc quyền
dữ liệu đo từ xa và liên kết C2

Hình 2: Phát hiện DJI Inspire 2. Nguồn: Phần mềm, phép đo tùy chỉnh
hackrf_sweep Spectrum Analyzer.
Bản nhạc radio của máy bay không người lái DJI Inspire 2 rất tốt
có thể phát hiện được. Nó có thể nhìn thấy rõ ràng trên quang phổ (Hình 2)
Truyền video OFDM và truyền FHSS cũng ít rõ ràng hơn
đo xa và dòng C2. Phát hiện UAV mà không cần truyền hoạt động
các video ít rõ ràng hơn nhiều. Trong quá trình thử nghiệm với
3DR IRIS và ZeroUAV HighOne đã quản lý để chụp
chỉ truyền dẫn ngắn, không rõ ràng điển hình của
Điều chế FHSS.
7. Bản địa hóa vô tuyến
Khi phát hiện sự hiện diện của một UAV trái phép trong
Trang web cũng rất có lợi khi tiết lộ vị trí của nó, điều này sẽ tạo ra một địa điểm
tốt hơn
tổng quan về tình hình hiện tại và đặc biệt là sẽ hỗ trợ trong việc thực hiện can
thiệp
chống lại một thiết bị như vậy. Chúng tôi chỉ trình bày những phương pháp tốt nhất
tiềm năng xác định vị trí các UAV trái phép,
trong khi bản địa hóa radio là một chủ đề rất toàn diện cung cấp
số giải pháp [9].
Bản địa hóa bằng cách đo RSS
Một phương pháp định vị vô tuyến của UAV rất hứa hẹn
là phép đo RSS (Cường độ tín hiệu tương đối)
tín hiệu) từ một số trạm đo trong khu vực được giám sát.
Hiện tượng giảm cường độ tín hiệu tương đối áp dụng ở đây
với khoảng cách ngày càng tăng của máy phát và máy thu.
Về phần cứng, bản địa hóa RSS rất rẻ, mỗi
trạm đo chỉ được trang bị ăng-ten đa hướng
và máy thu SDR, ngược lại, về mặt phần mềm, nó khá
giải pháp thách thức. Trạm đo thu tín hiệu truyền từ UAV
(thường tải video lên) và đánh giá nguồn cấp dữ liệu RSS của video đó. Đo lường
dữ liệu từ tất cả các trạm được gửi đến một máy tính trung tâm, nơi
được so sánh với nhau và ước tính vị trí nguồn được tạo
đối với các trạm quan sát. [5]
Nhắm mục tiêu vô tuyến của nguồn tín hiệu
Tiêu điểm vô tuyến thụ động trong hầu hết các trường hợp được xác định
hướng tương đối với nguồn tín hiệu vô tuyến (mục tiêu). Tại
có thể nhắm mục tiêu từ nhiều trạm đo sau đó
tam giác để tính toán vị trí địa lý của nó. Phương pháp
nhắm mục tiêu vô tuyến hoàn toàn thụ động, vì vậy chúng không yêu cầu
không có sự hợp tác của bộ truyền tín hiệu tập trung, cũng như chi tiết
kiến thức về các đặc điểm của tín hiệu này. Vì lý do này, nó là đài phát thanhnhắm
mục tiêu một công cụ rất linh hoạt và hiệu quả
vị trí của các mục tiêu vô tuyến điện các loại. Chúng tôi phân biệt một số
các phương pháp nhắm mục tiêu vô tuyến với các nguyên tắc hoạt động khác nhau,
phù hợp với các ứng dụng khác nhau mà chúng tôi có thể phân loại thành
ba nhóm lớn hơn [6]:
• phương pháp biên độ (ví dụ: ăng ten quay, Watson-Watt)
• phương pháp tần số (Doppler, lấy nét giả doppler)
• phương pháp pha (phép đo giao thoa, phép đo giao thoa tương quan)
Thiết kế lý thuyết về nội địa hóa UAV
xoay tiêu điểm vô tuyến biên độ
ăng ten
Do tính chất và tính đa dạng của tín hiệu vô tuyến
được truyền bằng máy bay không người lái là để giải quyết vấn đề
bản địa hóa của UAV được phát hiện thích hợp để sử dụng biên độ
nhắm mục tiêu vô tuyến bằng một ăng-ten định hướng quay
từ một số trạm và tam giác tiếp theo của vị trí nguồn tín hiệu.
Một giải pháp định vị như vậy có lợi thế về
mặt khác, tính đơn giản và đơn giản của phần mềm
nó cũng có nhược điểm là cần phải đo từ nhiều trạm.
Ăng ten định hướng phải được đặt trên đế
cho phép xoay 360 ° được kiểm soát và truyền dữ liệu
vị trí hiện tại của anten vào phần mềm xử lý. Ăng-ten là
phải quay ở tốc độ cao nhất có thể (có tính đến
các ràng buộc về thiết kế và phần mềm) để làm cho nó có thể
theo dõi chuyển động tương đối chính xác thậm chí còn nhanh hơn
các UAV di chuyển. Bước đầu tiên để bản địa hóa thành công là
Phát hiện UAV theo nguyên tắc mô tả ở trên, từ đó chúng tôi thu được
tần số mà đích hiện đang truyền. Ở tần số này
sau đó điều chỉnh bộ thu SDR để nhắm mục tiêu và chọn bộ thu thích hợp
băng thông cho loại truyền. Phần mềm nhắm mục tiêu phải
có thể chỉ định dữ liệu góc phương vị xoay trong thời gian thực
ăng-ten đến cường độ của tín hiệu nhận được ở mức mong muốn
tần suất và sau đó xác định vị trí của nó
tối đa. Lý tưởng nhất là tín hiệu có tần số và cường độ không đổi
(ví dụ: truyền video OFDM trong UAV), nếu không (ví dụ: FHSS
và truyền DSSS đường C2 và đo từ xa), chúng tôi cần xử lý xác định
cường độ bằng các thuật toán phần mềm phức tạp,
trong một số trường hợp, trọng tâm thậm chí là với phương pháp này
có thể không có ở tất cả. Đầu ra của trạm ngắm là
phương vị mà tại đó cường độ cực đại quan sát được
tín hiệu được giám sát, mà chúng tôi có thể coi là hướng đến mục tiêu từ
ý kiến đo lường. Một bộ thu thích hợp để thực hiện điều này
phương pháp là HackRF One, xử lý tín hiệu là lý tưởng để đối phó với
thông qua thuật toán dựa trên GNURadio.
Trình diễn nhắm mục tiêu và bản địa hóa vô tuyến
UAV
Để xác minh các nguyên tắc nhắm mục tiêu theo phương pháp luân phiên
ăng ten một thiết lập thử nghiệm đơn giản đã được xây dựng
Nó bao gồm một Yagi-Uda 6 phần tử phân cực thẳng đứng
ăng ten định hướng nằm trên cơ cấu quay. Đây là
được cung cấp bởi động cơ bước được điều khiển bởi một chip đơn
Máy vi tính Arduino UNO. Đã lưu mã
trong máy vi tính, nó điều khiển tốc độ thông qua một mạch điện điều khiển
và một loạt các vòng quay theo các yêu cầu chỉ định, đồng thời
gửi thông tin về vị trí quay của ăng-ten tại một thời điểm nhất định qua
Cổng USB vào máy tính. Thời gian chính xác được hiển thị trên màn hình
và góc quay tương ứng từ vị trí bắt đầu, sau đó chúng tôi lưu trữ dữ liệu này để xử
lý thêm. Thu nhập = earnings
Bộ thu SDR HackRF One phụ trách tín hiệu
vào máy tính xách tay. Xử lý tín hiệu được thực hiện bằng cách chuyển đổi
hoàn thành tín hiệu RAW thô từ SDR sang tín hiệu âm thanh
sử dụng phần mềm SDRSharp. Đầu ra âm thanh này là trực tiếp
tỷ lệ với độ lớn của cường độ tín hiệu tính bằng dB, làm cho nó có thể
sử dụng nó cho một nguồn cấp dữ liệu RSS chính xác. Cường độ tín hiệu như sau
được viết ở những khoảng thời gian đơn giản có thể điều chỉnh
một thuật toán được viết bằng ngôn ngữ lập trình Python.
Hình 3: Thiết lập thử nghiệm cho trình diễn radio
ăng ten quay ngắm. Nguồn: Nhóm tác giả.

7.4.1. Nhắm mục tiêu nguồn radio

Cuộc trình diễn tập trung vào các UAV DJI Inspire 2,
đặt đứng yên trên mặt đất. Trong toàn bộ quá trình đo
giao tiếp với trạm điều khiển của nó, bao gồm cả truyền
video. Phạm vi quay của ăng-ten trong các phép đo là thực tế
lý do được chọn ở 180 °, sau khi đạt đến góc này, vòng quay
quay và tiếp tục quay lại 180 ° nữa. Bằng cách quét tần số
trong băng tần 2,4 GHz, tần số phải được xác định trước khi bắt đầu phép đo, tại
mà UAV hiện đang phát sóng. Bộ thu SDR điều chỉnh điều này
HackRF One sử dụng phần mềm SDRSharp, sau đó kích hoạt
Ghi tín hiệu RSS và xoay ăng ten cùng với ghi
góc quay của nó. Chúng tôi đã thu thập dữ liệu để rõ ràng và
đánh giá đơn giản hơn thành một hình thức khác
các biểu đồ.\

Đồ thị 2: RSS theo góc quay, nguồn vô tuyến 90 ° so với tham chiếu
phương hướng. Nguồn: Nhóm tác giả.
Trong ví dụ này (Biểu đồ 2), giá trị trung bình là tương đối
của con trỏ tới nguồn tín hiệu xấp xỉ 95 °. Họ hàng thực sự
hướng tới UAV mục tiêu tại thời điểm đo là 90 °.
Sự sai lệch kết quả có thể được gây ra chủ yếu
không chính xác trong việc đo lường chỉ số thực tế, hiệu chuẩn
vị trí ban đầu của ăng-ten, hoặc thậm chí phát trong khớp xoay
sự không hoàn hảo trong việc ghi và định hướng dữ liệu
đặc điểm của anten được sử dụng. Dựa trên những gì đã biểu diễn
các phép đo, chúng tôi ước tính lỗi nhắm mục tiêu bằng cách sử dụng
thiết lập thử nghiệm không quá ± 5 °.
7.4.2. Vị trí nguồn radio
Bằng cách lặp lại quá trình nhắm mục tiêu từ một số vị trí khác nhau
có thể xác định vị trí của nguồn tín hiệu trên cơ sở các phép đo này -
đó là, UAV. Nguồn phát thanh cho cuộc trình diễn là máy bay không người lái DJI
Inspire 2
tập trung tuần tự từ ba nơi. Trong bộ lễ phục. 4, cái nào
minh họa thí nghiệm này, các vị trí được ghi lại
và khoảng cách của các trạm đo tới máy bay không người lái được đề cập.
Một cuộc khảo sát trên đài phát thanh đã được thực hiện từ mỗi ý kiến
sử dụng một ăng-ten hướng quay. Các nguyên tắc kết quả
(trung bình cộng của một số phép đo) được hiển thị trong hình vẽ
vạch đen từ các vị trí riêng lẻ. Hình nón màu hồng lớn
5 ° theo cả hai hướng từ mỗi hướng dẫn minh họa
sai số đo lường ước tính (tức là mức độ gần như
chúng tôi chắc chắn giả định sự xuất hiện của mục tiêu). Giao điểm của ba
hình nón (khu vực màu đỏ) cho biết khu vực mà nó cao nhất
xác suất xuất hiện của một mục tiêu được bản địa hóa. Trong thâm nhập
hai hình nón (màu hồng đậm hơn) thì khả năng xảy ra đã thấp hơn.
Giao của tất cả các hình nón có kích thước xấp xỉ 2 x 2 m
và chiếc UAV được nhắm mục tiêu đã thực sự có lợi cho nó.
Do đó, cuộc trình diễn bản địa hóa đã thành công và thậm chí như vậy
tương đối chính xác.
Hình 4: Bản địa hóa vô tuyến. Nguồn: Nhóm tác giả.