HoTuanPhat 1911009 NgoTranTuanDat

ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

KHOA CƠ KHÍ - BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ
LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC
PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ

HỆ THỐNG LỒNG TÚI BÔNG CÚC TỰ ĐỘNG
SVTH: Hồ Tuấn Phát MSSV: 1914583

Ngô Trần Tuấn Đạt MSSV: 1911009
GVHD: T.S Phạm Công Bằng
TP.HCM, 2023
LỜI CẢM ƠN
Qua quá trình học tập tại trường Đại học Bách Khoa Thành phố Hồ Chí Minh,
chúng tôi đã tiếp thu được rất nhiều kiến thức hay từ quý thầy cô và bạn bè. Luận văn
tốt nghiệp là giai đoạn cuối của cuộc đời sinh viên. Là một liều thuốc thử cuối cùng
cho những kiến thức mà sinh viên đã đúc kết được sau một quãng thời gian học tập đại
học. Liều thuốc này giúp sinh viên có thể áp dụng hết những kiến thức đã học vào việc
giải quyết các vấn đề về kỹ thuật. Để hoàn thành tốt luận văn không chỉ là sự cố gắng
của một cá nhân mà nó còn nhờ vào sự giúp đỡ và chỉ dẫn nhiệt tình của thầy cô, gia
đình và bạn bè. Chính vì vậy thông qua luận văn tốt nghiệp, chúng tôi xin có lời cảm
ơn đến tất cả những người đã và đang quan tâm giúp đỡ chúng tôi trong những tháng
ngày vừa qua.
Lời đầu tiên, chúng tôi xin gửi lời cảm ơn chân thành và sâu sắc đến thầy Phạm
Công Bằng, một người thầy đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo chúng tôi trong suốt quá
trình thực hiện luận văn. Cảm ơn thầy về những ý tưởng, những lời nhận xét quý báu
đã giúp chúng em nhận ra được những thiếu sót, những sai lầm trong suốt quá trình
làm luận văn. Thầy không những chỉ dạy trong phạm vi của luận văn mà còn la những
kỹ năng, kiến thức thực tế mà thầy đã trải nghiệm. Cảm ơn thầy về những lời động
viên, những lời khích lệ giúp chúng em đứng lên trong những lúc khó khăn nhất.
Xin cảm ơn quý thầy cô trường Đại học Bách Khoa Thành phố Hồ Chí Minh,
khoa Cơ khí vì sự giảng dạy tận tâm và những kiến thức quý báu được truyền đến, lưu
giữ và phát huy qua từng thế hệ sinh viên Bách Khoa.
Bên cạnh đó, chúng tôi xin gửi lời cảm ơn đến những người bạn đã giúp đỡ
chúng tôi trong suốt thời gian qua.
Cuối cùng và không thể thiếu, đó là lời cảm ơn của chúng tôi đến gia đình. Một
chỗ dựa vững chắc cho chúng tôi trong những lúc chúng tôi vấp ngã. Cảm ơn bố mẹ đã
luôn cho chúng con những lời động viên, những sự quan tâm về tinh thần lẫn vật chất.
Tp. Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2023
Hồ Tuấn Phát Ngô Trần Tuấn Đạt
2
TÓM TẮT LUẬN VĂN
Việc trồng hoa cúc ở Đà Lạt phát triển rất mạnh và quanh năm. Do đó, việc sản
xuất hoa cúc mà cụ thể là công việc thu hoạch hoa yêu cầu một lượng lớn người lao
động. Với nhu cầu giảm thiểu sức lao động con người, bảo vệ sức khỏe của người lao
động, đề tài luận văn “Phân tích và thiết kế hệ thống lồng túi bông cúc tự động” sẽ
giúp giải quyết vấn đề về số lượng lao động, sức khỏe của người lao động trong quy
trình thu hoạch hoa cúc, cụ thể là ở công đoạn lồng túi vào bó hoa. Luận văn sẽ tập
trung vào việc phân tích và thiết kế cơ cấu cấp và lồng túi tự động (phần quan trọng
của hệ thống) có thể ứng dụng thực tế tại vườn của người nông dân.
3
MỤC LỤC
LỜI CẢM ƠN ................................................................................................................2
TÓM TẮT LUẬN VĂN ................................................................................................3
MỤC LỤC ......................................................................................................................4
CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN .......................................................................................10
1.1. Giới thiệu ...........................................................................................................10
1.1.1. Yêu cầu thực tiễn .........................................................................................10
1.1.2. Tình hình nghiên cứu về hệ thống lồng túi vào hoa ....................................13
1.2. Mục tiêu, nhiệm vụ và phạm vi đề tài.............................................................15
1.2.1. Mục tiêu luận văn ........................................................................................15
1.2.2. Nhiệm vụ luận văn.......................................................................................15
1.2.3. Phạm vi luận văn .........................................................................................16
1.3. Tổ chức luận văn...............................................................................................17
CHƯƠNG 2. TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ CỤM CƠ CẤU CẤP TÚI .................18
2.1. Thiết kế hộp chứa túi .......................................................................................18
2.2. Thiết kế cơ cấu lấy túi ......................................................................................20
2.3. Thiết kế cơ cấu tách túi ....................................................................................27
2.4. Thiết kế cơ cấu mở rộng miệng túi .................................................................30
2.5. Tổng kết .............................................................................................................35
CHƯƠNG 3. TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ CỤM CƠ CẤU CẤP HOA VÀ CỤM

CƠ CẤU XUẤT THÀNH PHẨM ..............................................................................36
3.1. Thiết kế cụm cơ cấu cấp hoa ...........................................................................36
3.1.1. Băng tải hoa cúc ..........................................................................................36
3.1.2. Cơ cấu gắp hoa và cho hoa vào túi ..............................................................41
4
3.2. Thiết kế cụm cơ cấu xuất thành phẩm ...........................................................47
3.2.1. Thiết kế cụm đỡ – kẹp – xuất ......................................................................50
3.2.2. Thiết kế cơ cấu xoay cụm đỡ – kẹp – xuất ..................................................53
3.3. Tổng kết .............................................................................................................55
CHƯƠNG 4. THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỆN...........................................................56
4.1. Sơ đồ khối của hệ thống ...................................................................................56
4.2. Xác định các thiết bị ngõ vào ...........................................................................56
4.3. Xác định các thiết bị ngõ ra .............................................................................61
4.4. Bộ điều khiển PLC............................................................................................67
4.5. Kết luận .............................................................................................................72
CHƯƠNG 5. THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ............................................73
5.1. Cài đặt các thông số ban đầu cho driver ........................................................73
5.2. Xây dựng chương trình điều khiển .................................................................74
5.3. Tổng kết .............................................................................................................80
CHƯƠNG 6. TỔNG KẾT VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI ...........................81
6.1. Tổng kết đề tài ..................................................................................................81
6.2. Những mặt hạn chế...........................................................................................81
TÀI LIỆU THAM KHẢO...........................................................................................83
5
DANH MỤC HÌNH ẢNH
Hình 1.1. Biểu đồ cơ cấu kim ngạch xuất khẩu hoa tươi của Việt Nam năm 2022 ........ 10
Hình 1.2. Công nghệ ứng dụng trong trồng và chăm sóc cây hoa cúc ............................ 11
Hình 1.3. Bụi độc bám trên lá sau khi phun thuốc .......................................................... 11
Hình 1.4. Quá trình thu hoạch và đóng gói hoa cúc ........................................................ 12
Hình 1.5. Máy mở túi lồng hoa dành cho bó hoa ............................................................ 13
Hình 1.6. Máy mở túi lồng hoa dành cho chậu hoa ........................................................ 13
Hình 1.7. Hoa cúc trước và sau khi được lồng vào túi .................................................... 16
Hình 2.1. Các thành phần trong cụm cơ cấu cấp túi........................................................ 18
Hình 2.2. Kích thước túi lồng hoa ................................................................................... 19
Hình 2.3. Hộp chứa túi .................................................................................................... 19
Hình 2.4. Các thao tác tiến hành thực nghiệm lấy túi ..................................................... 20
Hình 2.5. Quá trình tiến hành thực nghiệm lấy túi .......................................................... 21
Hình 2.6. Giác hút chân không lò xo VPOC30-20RN-3J ............................................... 22
Hình 2.7. Sơ đồ nguyên lý cơ cấu lấy túi ........................................................................ 23
Hình 2.8. Các kích thước của cơ cấu lấy túi .................................................................... 23
Hình 2.9. Xilanh được sử dụng trong cơ cấu lấy túi ....................................................... 26
Hình 2.10. Cơ cấu hút túi ................................................................................................ 26
Hình 2.11. Mô phỏng cơ cấu lấy túi ................................................................................ 26
Hình 2.12. Các trường hợp thực nghiệm tách túi ............................................................ 27
Hình 2.13. Quá trình tiến hành thực nghiệm tách túi ...................................................... 28
Hình 2.14. Sơ đồ nguyên lý cơ cấu tách túi .................................................................... 29
Hình 2.15. Các kích thước của cơ cấu lấy túi và tách miệng túi ..................................... 29
Hình 2.16. Xilanh AIRTAC TN20×50S được sử dụng trong cơ cấu tách ...................... 30
Hình 2.17. Quá trình tiến hành thực nghiệm thả bó hoa vào túi ..................................... 31
Hình 2.18. Sơ đồ nguyên lý cơ cấu mở rộng miệng túi................................................... 32
Hình 2.19. Sơ đồ các kích thước, khoảng cách của cơ cấu mở rộng miệng túi .............. 32
Hình 2.20. Mô hình 3D cơ cấu mở rộng miệng túi ......................................................... 35
Hình 3.1. Các thành phần trong cụm cơ cấp hoa và cụm cơ cấu xuất thành phẩm ......... 36
Hình 3.2. Sơ đồ nguyên lý băng tải hoa cúc .................................................................... 36
Hình 3.3. Kích thước của bó hoa cúc .............................................................................. 37
6
Hình 3.4. Động cơ Servo SGMAV-06A ......................................................................... 40
Hình 3.5. Mô hình 3D của băng tải ................................................................................. 41
Hình 3.6. Tay kẹp gắp bó hoa.......................................................................................... 41
Hình 3.7. Quá trình tiến hành thực nghiệm gắp bó hoa .................................................. 42
Hình 3.8. Sơ đồ nguyên lý của cơ cấu gắp hoa và cho hoa vào túi ................................. 43
Hình 3.9. Sơ đồ nguyên lý của cơ cấu gắp hoa ............................................................... 44
Hình 3.10. Xilanh AIRTAC RMT40S ............................................................................ 45
Hình 3.11. Xilanh của hãng AIRTAC ............................................................................. 46
Hình 3.12. Mô hình 3D của cụm cơ cấu gắp hoa và cho hoa vào túi trong hệ thống ..... 46
Hình 3.13. Sơ đồ nguyên lý cụm cơ cấu xuất thành phẩm .............................................. 47
Hình 3.14. Sơ đồ nguyên lý cụm đỡ – kẹp – xuất ........................................................... 48
Hình 3.15. Sơ đồ nguyên lý cơ cấu xoay cụm đỡ – kẹp – xuất ....................................... 49
Hình 3.16. Sơ đồ nguyên lý cụm đỡ – kẹp – xuất với các khoảng cách cần tính toán .... 50
Hình 3.17. Mô hình 3D của bệ đỡ ................................................................................... 51
Hình 3.18. Xilanh AIRTAC HFR32S ............................................................................. 52
Hình 3.19. Mô hình 3D xilanh kẹp và tay kẹp ................................................................ 52
Hình 3.20. Xilanh AIRTAC TN20×100S ....................................................................... 53
Hình 3.21. Sơ đồ tính toán cơ cấu xoay cụm đỡ – kẹp – xuất ......................................... 53
Hình 3.22. Mô hình 3D cụm cơ cấu xuất thành phẩm .................................................... 55
Hình 4.1. Sơ đồ khối của các phần tử điện trong hệ thống ............................................. 56
Hình 4.2. Vị trí cảm biến được bố trí của cụm cơ cấu cấp túi......................................... 57
Hình 4.3. Vị trí cảm biến được bố trí của cụm cơ cấu xuất thành phẩm ......................... 57
Hình 4.4. Vị trí cảm biến được bố trí của cụm cơ cấu cấp hoa ....................................... 57
Hình 4.5. Các loại cảm biến dòng CM của hãng AIRTAC ............................................. 59
Hình 4.6. Cảm biến hồng ngoại E3F-DS30C4 ................................................................ 60
Hình 4.7. Cảm biến tiệm cận OMRON E2K-X8ME1-2M.............................................. 60
Hình 4.8. Các nút nhấn .................................................................................................... 60
Hình 4.9. Van điện từ 5/2 STNC TG2521-08 ................................................................. 61
Hình 4.10. Van hút chân không Convum CV-15HS ....................................................... 61
Hình 4.11. Van điện từ 3/2 STNC TG2321-08 ............................................................... 62
Hình 4.12. Van điện từ 5/3 STNC TG3522-08C............................................................. 62
7
Hình 4.13. Sơ đồ mạch khí nén của hệ thống .................................................................. 63
Hình 4.14. Driver động cơ ............................................................................................... 64
Hình 4.15. Các chân trong cổng CN1 của driver ............................................................ 65
Hình 4.16. Đèn báo AD16-16SM .................................................................................... 67
Hình 4.17. PLC FX3U-64MT/ES .................................................................................... 67
Hình 4.18. Sơ đồ kết nối PLC với thiết bị ngoại vi ......................................................... 71
Hình 5.1. Thiết lập thông số Pn00B.2 ............................................................................. 73
Hình 5.2. Thiết lập thông số Pn000.1 .............................................................................. 73
Hình 5.3. Thiết lập thông số Pn300 ................................................................................. 74
Hình 5.4. Thiết lập thông số Pn580 ................................................................................. 74
Hình 5.5. Chương trình chính của hệ thống .................................................................... 75
Hình 5.6. Chương trình khởi tạo hệ thống....................................................................... 76
Hình 5.7. Chương trình cấp túi – mở miệng túi .............................................................. 77
Hình 5.8. Chương trình cấp hoa ...................................................................................... 78
Hình 5.9. Chương trình thả bó hoa vào túi ...................................................................... 79
Hình 5.10. Mô hình 3D toàn bộ hệ thống ........................................................................ 80
8
DANH MỤC BẢNG BIỂU
Bảng 1.1. Thông số kỹ thuật của hai loại máy lồng túi hoa ............................................ 14
Bảng 1.2. Bảng chi phí nhân công các công đoạn trong quy trình thu hoạch và đóng
gói hoa cúc năm 2023 ...................................................................................................... 14
Bảng 2.1. Kết quả thực nghiệm lấy túi bằng giác hút chân không .................................. 21
Bảng 2.2. Thông số giác hút lò xo VPOC30-20RN-3J ................................................... 22
Bảng 2.3. Kết quả thực nghiệm tách túi .......................................................................... 28
Bảng 2.4. Kết quả thực nghiệm thả bó hoa vào túi ......................................................... 31
Bảng 3.1. Hệ số ma sát ......................................................................................................
Bảng 3.2. Khối lượng băng tải chuyển động, không kể vật phẩm được vận chuyển ...... 39
Bảng 3.3. Thông số động cơ AC Servo ........................................................................... 40
Bảng 3.4. Kết quả thực nghiệm gắp bó hoa .................................................................... 43
Bảng 4.1. Thống kê số lượng cảm biến ........................................................................... 58
Bảng 4.2. Cảm biến hành trình xilanh AIRTAC dùng cho các xilanh ............................ 58
Bảng 4.3. Cảm biến hồng ngoại và cảm biến tiệm cận dùng cho hệ thống .................... 59
Bảng 4.4. Số ngõ vào cần thiết của bộ điều khiển........................................................... 60
Bảng 4.5. Thông số van điện từ STNC TG2521-08 ........................................................ 61
Bảng 4.6. Thông số van điện từ STNC TG3522-08C ..................................................... 62
Bảng 4.7. Các ngõ vào của driver được sử dụng ............................................................. 65
Bảng 4.8. Đấu nối chân driver với các thiết bị ................................................................ 66
Bảng 4.9. Cấp nguồn ....................................................................................................... 66
Bảng 4.10. Số ngõ ra cần thiết của bộ điều khiển ........................................................... 67
Bảng 4.11. Thông số kỹ thuật của PLC ........................................................................... 68
Bảng 4.12. Các ngõ vào ra của các thiết bị điều khiển.................................................... 68
Bảng 5.1. Tốc độ của động cơ ......................................................................................... 73
9
CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN
1.1. Giới thiệu

1.1.1. Yêu cầu thực tiễn
Việt Nam là thị trường tiêu thụ hoa tươi rất lớn với nguồn tiêu thụ ổn định quanh
năm. Theo đánh giá của Cục Trồng trọt, nhu cầu về thị trường hoa giai đoạn 2011 -
2015 bình quân mỗi năm tăng 11%, giá trị sản lượng đạt 6.500 tỷ đồng [1]. Do đó,
ngành sản xuất hoa tươi ngày càng phát triển, tạo công ăn việc làm, góp phần nâng cao
chất lượng sống của người dân tại một số địa phương. Hoa tươi không chỉ cung cấp
cho nhu cầu trong nước mà còn mở rộng sang thị trường nước ngoài như: Nhật Bản,
Hàn Quốc, Trung Quốc, châu Âu, Úc, Trung Đông,… thu về nguồn ngoại tệ lớn.
Thống kê của Tổng cục Hải quan cho thấy rằng giá trị xuất khẩu hoa tươi của Việt
Nam năm 2022 đạt gần 67 triệu USD, tăng 8,4% so với con số 61,8 triệu USD của
năm 2021. Trong đó, hoa cúc giá trị xuất khẩu đạt gần 55,2 triệu USD, tăng 11,3% so
với năm 2021. Hoa cúc trở thành mặt hàng có giá trị xuất khẩu cao nhất, chiếm 82,4%
tổng kim ngạch xuất khẩu nhóm hàng hoa tươi của nước ta năm 2022. Cơ cấu kim
ngạch xuất khẩu hoa tươi của Việt Nam năm 2022 được thể hiện qua biểu đồ hình 1.1
[2].
1%
2% 3%
4%
Cúc
8%
Lan hồ điệp
Cát tường
Cẩm chướng
Ly
82%
Khác
Hình 1.1. Biểu đồ cơ cấu kim ngạch xuất khẩu hoa tươi của Việt Nam năm 2022 [2]
Hoa cúc là một trong những loại hoa được ưa chuộng và trồng phổ biến nhất bởi
đặc tính dễ trồng và dễ nhân giống của nó. Để đáp ứng được nhu cầu tiêu thụ cao của
loại hoa này, nhiều cơ sở sản xuất, hộ gia đình đã gia tăng diện tích đất trồng để sản
xuất. Các máy móc công nghệ cao cũng được áp dụng vào quá trình chăm sóc hoa cúc
10
để gia tăng sản lượng đồng thời tiết kiệm sức cho người lao động. Hình 1.2 mô tả việc
áp dụng công nghệ tưới nhỏ giọt và máy phun thuốc áp lực cao dành cho việc chăm
sóc cây hoa cúc. Mặc dù vậy, quá trình thu hoạch và đóng gói hoa vẫn chưa được áp
dụng công nghệ tiên tiến nên còn tồn tại nhiều khó khăn, vất vả cho người nông dân,
ảnh hưởng đến khả năng đáp ứng nhu cầu thị trường. Ngoài ra, việc phun thuốc trong
quá trình chăm sóc hoa dẫn đến tình trạng bụi độc bám trên lá như hình 1.3. Điều đó sẽ
gây hại cho người nông dân khi thao tác trực tiếp với cây hoa cúc trong khoảng thời
gian dài, trong mọi giai đoạn của quá trình thu hoạch và đóng gói. Vì thế việc phân
tích thiết kế ra một loại máy móc giúp tiết kiệm thời gian, công sức, sức khỏe cho
người lao động trong quá trình này là điều thật sự cần thiết.
a) Tưới nước nhỏ giọt [3] b) Phun thuốc cao áp
Hình 1.2. Công nghệ ứng dụng trong trồng và chăm sóc cây hoa cúc
Hình 1.3. Bụi độc bám trên lá sau khi phun thuốc
11
Quá trình thu hoạch và đóng gói hoa cúc thể hiện qua hình 1.4, gồm các bước:
- Cắt hoa: hoa được nhổ lên, bó thành 10 cành, cắt rễ và buộc lại thành bó.
- Lồng túi vào hoa: các bó 10 cành hoa được lồng vào túi hoa để bảo quản khi
vận chuyển. Túi hoa sẽ được người nông dân lấy và mở miệng túi. Sau khi mở miệng
túi, dụng cụ hỗ trợ được cho vào để bó hoa trượt vào túi dễ dàng. Tiếp theo đưa bó hoa
vào túi và lấy dụng cụ ra.
- Đóng thùng: các bó hoa thành phẩm được đóng vào thùng carton để vận chuyển.
Cắt hoa Lồng túi vào hoa Đóng thùng
Mở miệng túi, cho

Lấy túi
dụng cụ hỗ trợ vào
Lấy dụng cụ
Cho hoa vào túi
hỗ trợ ra
12
Hình 1.4. Quá trình thu hoạch và đóng gói hoa cúc
1.1.2. Tình hình nghiên cứu về hệ thống lồng túi vào hoa
Trên thế giới đã có những nghiên cứu, thiết kế và sản xuất máy móc phục vụ cho
lĩnh vực hoa tươi. Cụ thể, từ năm 2004 công ty Mecaflor đã thiết kế và sản xuất máy
móc và thiết bị cho những người làm vườn, nhà sản xuất bó hoa và cửa hàng bán hoa.
Điển hình là máy mở túi lồng hoa dành cho bó hoa như hình 1.5 hoặc máy mở túi hoa
dành cho chậu hoa như hình 1.6 với các thông số kỹ thuật được thể hiện trong bảng 1.1.
Hình 1.5. Máy mở túi lồng hoa dành cho bó hoa [4]
13
Hình 1.6. Máy mở túi lồng hoa dành cho chậu hoa [4]
Bảng 1.1. Thông số kỹ thuật của hai loại máy lồng túi hoa
Loại máy Máy mở túi hoa Máy mở túi hoa
Đặc điểm dành cho bó hoa dành cho chậu hoa
Khả năng mở túi 2.400 túi/giờ 700 túi/giờ
Khối lượng 40 kg 95 kg
Kích thước 85×105×152 cm 110×110×115 cm
Đường kính tối đa của
12 – 18 cm 14 cm
bó hoa/chậu
Áp suất khí nén 5,5 bar 5,5 bar
Quy trình sử dụng máy mở túi lồng hoa của Mecaflor rất đơn giản. Đầu tiên, kẹp
sấp túi lồng hoa vào giá, sau đó hệ thống hút chân không của máy sẽ hút túi và xi lanh
sẽ di chuyển ra để mở túi lồng hoa, việc cần làm sau đó là để bó hoa hoặc chậu hoa
vào túi. Bó hoa thành phẩm sẽ được người nông dân lấy ra sau đó.
Việc thực hiện khảo sát thực tế các vườn hoa cúc tại Đà Lạt cho thấy: hầu kết
vườn đều được trang bị các máy móc hiện đại phục vụ cho quy trình sản xuất như: hệ
thống tưới tiêu tự động, hệ thống đèn chiếu sáng và phun thuốc tự động,… nhưng đối
với quy trình thu hoạch và đóng gói vẫn chưa có nghiên cứu, ứng dụng nào. Khảo sát
quy trình thu hoạch và đóng gói hoa cúc thủ công tại gia đình của tác giả, kết quả thu
được là: với diện tích đất trồng 500 m2, trung bình một vụ mùa thu hoạch được khoảng
2.400 bó hoa cúc lưới, thời gian thu hoạch và đóng gói khoảng 3 ngày.
Bảng 1.2. Bảng chi phí nhân công các công đoạn trong quy trình thu hoạch và đóng
gói hoa cúc năm 2023
Số lượng Thời gian thực

Công đoạn Chi phí
nhân công hiện/vụ mùa
Cắt hoa 2 người 40%
Lồng túi hoa 2 người 300.000 đồng/ 30%
Đóng thùng 1 người người/ngày 20%
Vận chuyển 1 người 10%
14
Tổng cộng 6 người 5.400.000 đồng 100%
Từ bảng 1.2, công đoạn lồng túi hoa được đánh giá: chiếm nhiều thời gian trong
quy trình thu hoạch hoa cúc, chiếm nhiều nhân công dẫn đến công đoạn này mất nhiều
chi phí (chiếm 1/3 tổng chi phí của quy trình thu hoạch). Việc ứng dụng các trang thiết
bị tự động vào công đoạn lồng túi hoa sẽ góp phần giảm chi phí cho quy trình thu
hoạch hoa cúc.
1.2. Mục tiêu, nhiệm vụ và phạm vi đề tài
1.2.1. Mục tiêu luận văn
Mặc dù trên thế giới đã ứng dụng hiệu quả các hệ thống lồng túi vào hoa nhưng
tại Việt Nam, cụ thể là tại Đà Lạt, việc ứng dụng các hệ thống lồng túi vào hoa trong
quá trình thu hoạch, đóng gói tại vườn vẫn chưa được thực hiện, tốn nhiều công lao
động, làm chậm tiến độ xuất hàng. Vì vậy, bài luận văn này sẽ phân tích và thiết kế
một hệ thống lồng túi vào hoa, mà cụ thể là hoa cúc lưới, có thể ứng dụng vào thực
tiễn cho các nhà vườn trồng hoa cúc lưới thương mại tại Đà Lạt.
1.2.2. Nhiệm vụ luận văn
• Phân tích, tính toán và thiết kế cụm cơ cấu cấp túi:

- Tính toán, thiết kế cơ cấu lấy túi và tách miệng túi
- Tính toán, thiết kế cơ cấu mở rộng miệng túi.
- Thực nghiệm, đánh giá nguyên lý hoạt động của cơ cấu lấy túi và tách miệng
túi đã được thiết kế.
- Mô phỏng hoạt động của cụm cơ cấu cấp túi.
• Phân tích, tính toán và thiết kế cụm cơ cấu cấp hoa và cụm cơ cấu xuất thành
phẩm:
- Tính toán, thiết kế băng tải cấp hoa.
- Tính toán, thiết kế cơ cấu gắp – thả hoa.
- Tính toán, thiết kế cụm cơ cấu xuất thành phẩm.
- Mô phỏng hoạt động của cụm cơ cấu cấp hoa và cụm cơ cấu xuất thành phẩm.
• Thiết kế hệ thống điện:
15
- Tính toán, lựa chọn các nguồn điện, mạch driver đáp ứng đủ công suất làm việc
của hệ thống.
- Lựa chọn van điều khiển xi lanh; tính chọn các cảm biến.
- Tính toán lựa chọn PLC.
- Thiết lập sơ đồ đấu dây các phần tử điện và PLC.
• Thiết kế bộ điều khiển:
- Xây dựng sơ đồ giải thuật.
- Viết chương trình điều khiển hệ thống.
1.2.3. Phạm vi luận văn
• Đối tượng đầu vào

- Các bó hoa cúc lưới: 1 bó gồm 10 cành hoa có độ dài trung bình 900 mm đã
được buộc cố định, được người nông dân đặt vào khay đựng hoa của hệ thống như
hình 1.7a.
- Sấp túi với kích thước như hình 1.7b, được người nông dân kẹp vào cơ cấu giữ
túi của hệ thống.
16
250
500
150
a) Bó hoa đầu vào b) Túi lồng hoa c) Bó hoa thành phẩm

Hình 1.7. Hoa cúc trước và sau khi được lồng vào túi
• Sản phẩm đầu ra: Bó hoa cúc lưới đã được lồng vào túi ở trạng thái: mặt hoa
ngang dòng chữ Hoa Nhà Kính, cách miệng túi 50 - 100 mm như hình 1.7c.
• Môi trường làm việc: Trên nền đất, khô ráo.
1.3. Tổ chức luận văn
Sau khi đưa ra các nhiệm vụ và lên kế hoạch để thực hiện các nhiệm vụ trên thì
tổ chức luận văn bao gồm 5 chương sau:
- Chương 2 sẽ tính toán và thiết kế cụm cơ cấu cấp túi.

- Chương 3 sẽ tính toán và thiết kế cụm cơ cấu cấp hoa và cụm cơ cấu xuất thành
phẩm.
- Chương 4 sẽ thiết kế hệ thống điện.
- Chương 5 sẽ thiết kế bộ điều khiển.
- Chương 6 sẽ tổng kết những công việc đã làm và đánh giá mức độ hoàn thành,
nêu ra hướng phát triển của đề tài.
17
CHƯƠNG 2. TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ CỤM CƠ CẤU CẤP TÚI
Kết cấu cơ khí và kích thước của những chi tiết trong cụm cơ cấu cấp túi có vai
trò quan trọng trong hệ thống, quyết định túi được mở ra có đúng số lượng và đúng
cách hay không. Quá trình thiết kế cụm cơ cấu cấp túi còn ảnh hưởng đến việc thiết kế
cụm cơ cấu cấp hoa trong chương tiếp theo, đảm bảo hệ thống có thể làm việc chính
xác và đồng bộ. Trong chương này, nội dung chính là tính toán, thiết kế cụm cơ cấu
lấy và tách miệng túi, cụm cơ cấu mở rộng miệng túi như sơ đồ hình 2.1.
Cụm cơ cấu
cấp túi
Hộp chứa túi
Cơ cấu lấy túi
Cơ cấu tách túi
Cơ cấu mở rộng
miệng túi
Hình 2.1. Các thành phần trong cụm cơ cấu cấp túi
2.1. Thiết kế hộp chứa túi
Túi được sử dụng trong hệ thống sẽ được đặt trong hộp chứa. Hộp được thiết kế
với lò xo đặt ở dưới để đảm bảo vị trí của túi ở trên cùng. Ngoài ra, để việc di chuyển
lên xuống của bệ nâng túi được ổn định, cơ cấu thanh trượt được sử dụng. Kích thước
của hộp phải lớn hơn hoặc bằng kích thước túi như hình 2.2. Túi được lấy ra tại miệng
hộp ở vị trí trên cùng, khoảng lấy túi ra có biên dạng bằng với túi, tuy nhiên để tránh
hiện tượng các túi dính vào nhau khi lấy ra, miệng túi được thiết kế thêm hai cánh bo
vào ở phần miệng túi như hình 2.3c. Hộp được thiết kế có thể chứa xấp túi dày 100
18
mm, tương đương với số lượng 300 túi. Sơ đồ nguyên lý và mô hình 3D của hộp được
thể hiện như hình 2.3.
250
500
150
Hình 2.2. Kích thước túi lồng hoa
Khoảng để túi Hộp đựng túi
Bệ nâng túi
Thanh trượt
Lò xo điều hướng
a) Sơ đồ nguyên lý hộp chứa túi
Cánh bo
miệng túi
150
300
210
550
b) Mô hình 3D hộp chứa túi c) Biên dạng miệng hộp chứa túi
Hình 2.3. Hộp chứa túi
19
2.2. Thiết kế cơ cấu lấy túi
Nguồn túi đầu vào của hệ thống là xấp 300 túi được đặt vào hộp chứa túi. Để dễ
dàng các thao tác lên túi, hệ thống cần có cơ cấu lấy từng túi khỏi xấp túi đầu vào và di
chuyển túi vừa lấy đến vị trí tách mở túi.
Chất liệu của túi là nilon, túi ban đầu có hình dạng phẳng, rất mỏng, nhẹ. Từ
những đặc điểm trên của túi đầu vào, việc sử dụng cơ cấu kẹp để lấy túi là không khả
thi. Từ đó, việc sử dụng giác hút chân không được cân nhắc. Thực nghiệm lấy túi bằng
giác hút chân không được thực hiện như sau:
- Đối tượng thực nghiệm:
+ Túi trong xấp 30 túi
+ Giác hút chân không chuyên dụng cho nilon
- Thiết bị, dụng cụ hỗ trợ:
+ Hộp bìa carton phỏng theo thiết kế của hộp chứa túi
+ Máy nén khí, van hút chân không, ống dẫn khí
- Phương pháp thực nghiệm: Xấp 30 túi được đặt trong hộp bìa carton nằm trên
mặt đất. Các thiết bị khí nén hỗ trợ được sử dụng tạo lực hút chân không tại đầu giác
hút. Người thực nghiệm dùng tay đưa giác hút tiếp xúc vuông góc với bề mặt túi tại
điểm giữa phần miệng túi, cách mép miệng túi 5 cm. Sau đó, các thao tác (1), (2), (3)
được thực hiện như hình 2.4.
(3)
(2)
(1)
Hình 2.4. Các thao tác tiến hành thực nghiệm lấy túi
20
- Yêu cầu:
+ Từng túi một được lấy ra khỏi hộp (túi trước không bị dính với túi sau).
+ Cuối quy trình thao tác, túi được giác hút giữ ổn định ở phương vuông
góc với mặt đất.
Kết quả thực nghiệm lấy túi bằng một giác hút chân không được thể hiện như
hình 2.5 và bảng 2.1.
b) Trạng thái lấy túi ra khỏi hộp và đặt túi

a) Trạng thái hút túi trong hộp theo phương thẳng đứng
Hình 2.5. Quá trình tiến hành thực nghiệm lấy túi
Bảng 2.1. Kết quả thực nghiệm lấy túi bằng giác hút chân không
Lần thực nghiệm Số túi thực nghiệm (cái) Số túi đạt yêu cầu (cái)
1 30 30
2 30 30
- Kết luận: Việc sử dụng giác hút chân không để lấy túi là khả thi, đáp ứng hoạt
động của cơ cấu lấy túi.
21
Qua quá trình thực nghiệm trên, phương án sử dụng giác hút chân không trong cơ
cấu lấy túi được lựa chọn.
Việc sử dụng giác hút chân không kết hợp lò xo là cần thiết để giác hút có thể hút
bề mặt túi ổn định hơn vì túi nilon có bề mặt mỏng, trơn bóng, và đặc biệt là khi giác
hút hoạt động dựa trên sự điều khiển vị trí của các xilanh khí nén với nguồn khí cung
cấp không ổn định. Vì miệng túi có đường kính d = 250 mm, giác hút có lò xo phù
hợp được chọn có mã VPOC30-20RN-3J của PISCO như hình 2.6 với các thông số cơ
bản thể hiện qua bảng 2.2.
Hình 2.6. Giác hút chân không lò xo VPOC30-20RN-3J [5]
Bảng 2.2. Thông số giác hút lò xo VPOC30-20RN-3J

Chất liệu núm hút Cao su silicon
Độ dài giác hút (mm) 50
Hành trình lò xo (mm) 30
Đường kính núm hút (mm) 30
Ban đầu xấp túi được đặt trong hộp chứa túi (1). Việc tách từng túi ra khỏi các túi
còn lại trong hộp và di chuyển đến vị trí tách mở miệng túi được thực hiện bằng cơ cấu
như hình 2.6, gồm ba hành động:
- Xilanh lấy túi (2) duỗi ra thực hiện hút và giữ túi nhờ vào một giác hút chân
không có lò xo (3) được gắn tại đầu xilanh.
- Xilanh lấy túi thu lại.
- Xilanh xoay túi (4) duỗi ra làm xoay thanh xoay (5), qua đó làm xoay xilanh lấy
túi một góc 90° so với phương thẳng đứng.
22
(4)
(5)
(2)
(3)
(1)
Hình 2.7. Sơ đồ nguyên lý cơ cấu lấy túi

A A
d3
d4
ylt lgh
β
d1
B B
α
llt
γ
d2
Y Y
d5
X X
O O
a) Trạng thái khi xilanh lấy túi ở b) Trạng thái khi xilanh lấy túi ở
phương thẳng đứng phương ngang
Hình 2.8. Các kích thước của cơ cấu lấy túi
23
Trong đó:
• lxt : độ dài hành trình xilanh xoay túi

• yxt : độ dài ben xilanh xoay túi
• ltx : độ dài thanh xoay
• llt : độ dài hành trình xilanh lấy túi
• ylt : độ dài ben xilanh lấy túi
• lgh : độ dài giác hút
Hình 2.8 thể hiện các kích thước của cơ cấu lấy túi ở hai trạng thái của xilanh lấy
túi với hai phương khác nhau, dựa vào đó để tính các kích thước phù hợp để cơ cấu
hoạt động hiệu quả.
Chọn góc α giữa thanh xoay và xilanh lấy túi bằng 135°. Từ đó tính được các
góc β, γ:
β = 180° − α = 45°
γ = α − 90° = 45°
Dựa vào hình 2.4, các phương trình sau đây được suy ra:
d4 = yxt + ltx sin γ (2.1)

d4 + ltx sin β = yxt + lxt (2.2)
Từ (2.1), (2.2) suy ra:
ltx sin β = lxt − ltx sin γ
⟺ lxt = ltx (sin β + sin γ)
⇒ lxt = 2ltx sin 45° = ltx √2
Xilanh khí nén được chọn làm xilanh xoay góc có mã MA25×200S của hãng
AIRTAC, có lxt = 200, suy ra:
200
ltx = ≈ 141,42 (mm)
√2
200
d3 = ltx sin β = sin 45° = 100 (mm)
√2
24
Khi lấy túi, giác hút chân không tại xilanh lấy túi sẽ tiếp xúc với túi tại điểm cách
miệng túi một khoảng 50 mm, mà miệng túi cách cạnh bên của hộp một khoảng 50
mm. Suy ra khoảng cách từ điểm tiếp xúc của giác hút chân không cách cạnh bên của
hộp chứa:
d5 = 50 + 50 = 100 (mm)
Sau khi lấy túi từ hộp, việc thay đổi phương của túi từ ngang thành thẳng đứng
để mở miệng túi đòi hỏi túi phải được đưa ra hoàn toàn khỏi hộp chứa túi, từ đó các
khoảng cách d5 và d2 phải thỏa điều kiện:
(d2 − d5 )2 + d2 2 ≥ ltúi
⇒ (d2 − 100)2 + d2 2 ≥ 500 ⇒ d2 ≥ 400 (mm)
⇒ d2 = 400 mm
Khoảng cách bao gồm cả kích thước của giác hút chân không và chi tiết gá đặt
các giác hút lên đầu xilanh lấy túi, nên:
d2 > llt + ylt + lgh
llt + ylt + 50 < 400
⇒ llt + ylt < 350 (mm)
Trong đó: ylt là độ dài ben xilanh lấy túi.
Chọn xilanh lấy túi là xilanh có mã TN20×150S của hãng AIRTAC với llt = 150
mm. Hình 2.9 là các xilanh được chọn.
a) Xilanh AIRTAC MA20×200S b) Xilanh AIRTAC TN20×150S

Hình 2.9. Xilanh được sử dụng trong cơ cấu lấy túi [6]
Xilanh lấy túi được cố định trên trục được đỡ bởi hai gối trục ổ bi như hình 2.10.
25
Xilanh lấy túi
Hình 2.10. Cơ cấu hút túi
Sau khi thiết kế cơ cấu lấy túi, mô hình 3D được xây dựng cho cơ cấu thể hiện
trong hình 2.11.
Hình 2.11. Mô phỏng cơ cấu lấy túi
26
2.3. Thiết kế cơ cấu tách túi
Giai đoạn của quá trình là tách túi. Túi sau khi được xilanh lấy túi di chuyển đến
vị trí tách mở túi. Túi lúc này vẫn còn ở dạng tấm phẳng, mỏng và hai mặt túi có hiện
tượng dính vào nhau nên túi khó có thể được tách bằng tác động bên trong như thổi
khí…Phương án tách túi bằng tác động bên ngoài được lựa chọn, cụ thể là dùng giác
hút chân không hút mặt còn lại của túi và sử dụng hoạt động của xilanh lấy túi sẵn có
để tách túi. Thực nghiệm phương án trên được thực hiện như sau:
- Đối tượng thực nghiệm:
+ Túi tại vị trí tách mở túi, và được giữ ở phương vuông góc với mặt đất
bởi giác hút trên đầu ti xilanh lấy túi.
+ Giác hút chân không chuyên dụng cho nilon.
- Thiết bị, dụng cụ hỗ trợ: máy nén khí, van hút chân không, ống dẫn khí.
- Phương pháp thực nghiệm: Người thực nghiệm tiến hành dùng 1 giác hút lấy
lần lượt từng túi như ở quá trình thực nghiệm lấy túi. Túi sau khi được lấy, sẽ được giữ
ở phương thẳng đứng sao cho đáy túi không chạm mặt đất. Giác hút 2 được bố trí trên
cùng một mặt phẳng và thẳng hàng với giác hút 1, mặt phẳng đó song song với mặt đất.
Giác hút 1 đang hút một mặt túi, được di chuyển đến vị trí giác hút 2. Giác hút 2 tiếp
xúc và hút mặt còn lại của túi.
+ Trường hợp 1: Giác hút 2 cố định, giác hút 1 tịnh tiến ra xa dần giác hút 2.
+ Trường hợp 2: Cả giác hút 1 và 2 tịnh tiến đồng thời ra xa nhau.
a) Trường hợp 1 b) Trường hợp 2

Hình 2.12. Các trường hợp thực nghiệm tách túi
27
- Yêu cầu: Hai mặt túi được tách và túi không rớt khỏi giác hút (áp dụng cho cả
hai trường hợp thực nghiệm được thể hiện như hình 2.12)
Kết quả thực nghiệm tách được thể hiện như hình 2.13 và bảng 2.3.
a) Trạng thái 2 giác hút tiếp xúc với túi b) Trạng thái miệng túi được mở ra
Hình 2.13. Quá trình tiến hành thực nghiệm tách túi
Bảng 2.3. Kết quả thực nghiệm tách túi

Trường hợp Số túi thực nghiệm (cái) Số túi đạt yêu cầu (cái)
Giác hút cố định 30 22
Giác hút tịnh tiến ra xa 30 27
- Kết luận:
+ Việc sử dụng giác hút chân không cố định kết hợp với giác hút trên đầu ti
xilanh lấy túi để tách túi là khả thi, nhưng hiệu suất không cao.
+ Việc sử dụng một giác hút chân không tịnh tiến đồng thời ra xa nhau với
giác hút trên đầu ti xilanh lấy túi để tách túi là khả thi, hiệu suất cao, đáp ứng hoạt
động của cơ cấu tách túi.
Qua quá trình thực nghiệm trên, phương án sử dụng một giác hút chân không và
một xilanh được lựa chọn để thực hiện việc tách túi trong cơ cấu tách túi.
28
(3)
(1) (2)
Hình 2.14. Sơ đồ nguyên lý cơ cấu tách túi
Kết thúc hoạt động của cơ cấu lấy túi, xilanh lấy túi (1) xoay một góc 90° so với
phương thẳng đứng. Tiếp đó, cơ cấu tách túi hoạt động như sơ đồ nguyên lý hình 2.15:
xilanh mở túi (2) kết hợp với xilanh lấy túi điều chỉnh vị trí hoạt động của các giác hút
chân không (3) có vai trò hút giữ và tách túi.
lgh
Y
C Y
C
X X
O O
J
ylt llt lmt ymt
a) Trạng thái khi 2 xilanh duỗi ra b) Trạng thái khi 2 xilanh thu lại
Hình 2.15. Các kích thước của cơ cấu lấy túi và tách miệng túi
Trong đó:
• llt : độ dài hành trình xilanh lấy túi

• ylt : độ dài ben xilanh lấy túi
• lmt : độ dài hành trình xilanh mở túi
• ymt : độ dài ben xilanh mở túi
• lgh : độ dài giác hút
Tổng hành trình của hai giác hút lò xo là 60 mm, đường kính miệng túi là 160
mm, nên khi thực hiện tách túi cả hai xilanh lấy túi và mở túi phải thu lại tổng hành
trình là 100 mm, từ đó xilanh mở túi phù hợp được chọn có mã TN10X50S của hãng
AIRTAC với lmt = 50 mm như hình 2.16.
29
Hình 2.16. Xilanh AIRTAC TN20×50S được sử dụng trong cơ cấu tách [6]
2.4. Thiết kế cơ cấu mở rộng miệng túi
Kết thúc hoạt động của cơ cấu tách túi, túi đã được tách, nhưng biên dạng miệng
túi lúc này không lớn, bó hoa không thể qua lọt, nên một cơ cấu mở rộng miệng túi
cho hệ thống là cần thiết. Từ thực tế, việc cho bó hoa vào túi thủ công được thực hiện
với dụng cụ hỗ trợ là một cái bô khoét rỗng đáy, có đường kính đáy d = 130 mm.
Nhờ có dụng cụ hỗ trợ, miệng túi được mở rộng và giữ biên dạng đủ lớn để bó hoa có
thể lọt qua. Vì vậy, cơ cấu mở rộng miệng túi sẽ có một bộ phận được thiết kế phỏng
theo dụng cụ hỗ trợ - phễu. Đường kính đáy phễu có giới hạn trên là đường kính biên
dạng miệng túi mở tối đa dmiệng túi = 160 mm và giới hạn dưới là điều kiện phải đủ
lớn để bó hoa có thể lọt qua dễ dàng khi được thả rơi tự do theo phương thẳng đứng
của bó hoa: dbó hoa < dđáy phễu < dmiệng túi = 160 mm. Đường kính đáy phễu nên
được chọn gần bằng với đường kính mặt cắt ngang của bó hoa nhất có thể, để giảm
thiểu trở ngại khi cho phễu vào túi. Nên việc xác định giới hạn dưới cho dđáy phễu sẽ
dựa trên cơ sở tiến hành thực nghiệm thả bó hoa rơi tự do vào túi thông qua phễu được
thiết kế phỏng theo kích thước của cái bô: dđáy phễu = dđáy bô = 130 mm. Việc thực
nghiệm là cần thiết bởi trên thực tế, dbó hoa dao động tùy vào kích thước của 10 hoa
cúc cấu thành nên bó hoa, nên khi sử dụng bô (dđáy bô = 130 mm) hỗ trợ việc cho hoa
vào túi, người nông dân cần dùng một lực nhỏ tương ứng từng dbó hoa khác nhau, để
có thể đẩy bó hoa lọt qua bô, đi vào túi, và trọng lượng của bó hoa chưa chắc thắng
được lực cản của thành bô tác động lên bó hoa khi rơi. Thực nghiệm được tiến hành
như sau:
- Đối tượng thực nghiệm: túi đã được tách, bô khoét đáy, bó hoa cúc
- Phương pháp thực nghiệm: Túi đã được tách sẵn, được cố định sao cho chiều
dài túi dọc theo phương thẳng đứng, đáy túi cách mặt đất một khoảng tối thiểu 500
30
mm. Bô khoét đáy với dđáy bô = 130 mm, được cố định nằm trong miệng túi. Bó hoa
được thả rơi tự do theo phương thẳng đứng vào miệng bô.
- Yêu cầu: Bó hoa rơi lọt dễ dàng qua khỏi đáy bô.
Kết quả thực nghiệm tách được thể hiện như hình 2.17 và bảng 2.4.
a) Bó hoa trước khi được thả rơi b) Bó hoa sau khi được thả rơi
Hình 2.17. Quá trình tiến hành thực nghiệm thả bó hoa vào túi
Bảng 2.4. Kết quả thực nghiệm thả bó hoa vào túi
Lần thực nghiệm Số bó hoa thực nghiệm Số bó hoa đạt yêu cầu
1 20 20
2 20 20
- Kết luận: Việc sử dụng bô có dđáy bô = 130 mm hỗ trợ việc thả hoa rơi tự do
vào túi là khả thi.
Qua các lập luận và kết quả thực nghiệm trên, phương án thiết kế phễu với
dđáy phễu = 130 mm được lựa chọn. Tuy nhiên, cơ cấu tách túi không thể tách mở
hoàn toàn miệng túi, nên để đảm bảo phễu có thể được cho vào túi thì việc thêm cơ
cấu hỗ trợ là cần thiết như hình 2.18.
31
a) Trạng thái đóng hai cánh đáy phễu b) Trạng thái mở hai cánh đáy phễu
Hình 2.18. Sơ đồ nguyên lý cơ cấu mở rộng miệng túi
B C
x2
A2
l1
l2 y2
C
E D F
G I
y1
H
Cơ cấu
J1 J J2 mở rộng
E D F
A1 G miệng túi
H I
J1 J J2
d1
400
O K
270
Hình 2.19. Sơ đồ các kích thước, khoảng cách của cơ cấu mở rộng miệng túi
32
Túi sau khi được tách nhờ giác hút chân không thì miệng túi sẽ được mở rộng để
đảm bảo bó hoa cúc trượt vào túi dễ dàng. Nhiệm vụ mở rộng miệng túi được thực
hiện nhờ cơ cấu như sơ đồ nguyên lý hình 2.19. Cơ cấu bao gồm hai hành động:
- Xilanh nâng hạ cơ cấu tại A1 sẽ thu về để hạ độ cao của cơ cấu đến vị trí miệng
túi.
- Xilanh tại A2 sẽ duỗi ra để mở hai cánh của cơ cấu giúp mở rộng miệng túi.
Như đã trình bày ở phần trên, khi hệ thống thực hiện công đoạn tách túi, điểm
tiếp xúc của các giác hút trên đầu xilanh lấy túi cách mặt trên hộp chứa túi một khoảng
400 mm và cách miệng túi một khoảng 50 mm. Vì vậy, khi ở trạng thái ban đầu, cơ
cấu mở rộng miệng túi bị ràng buộc bởi khoảng cách giữa điểm J và mặt trên hộp chứa
túi, để đảm bảo không gian hoạt động của xilanh lấy túi.
⟹ JK > 400 + 50 = 450 (mm) (2.3)
Khi ở trạng thái thực hiện công đoạn mở rộng miệng túi, cơ cấu mở rộng miệng
túi bị ràng buộc bởi khoảng cách giữa điểm J’ và mặt trên hộp chứa túi, để đảm bảo
nằm trong lòng miệng túi đã được tách.
J′ K < 450 mm
Ngoài ra, điểm J’ phải ở vị trí cao hơn vùng tiếp xúc với túi của các giác hút.
Đường kính bề mặt làm việc của giác hút: dgh = 26 mm.
dgh 26
J′ K < 400 + = 400 + = 413 (mm)
2 2
⟹ 413 < J′ K < 450 (mm)
Chọn:
J′ K = 420mm (2.4)
Từ sơ đồ nguyên lý, đẳng thức sau được suy ra:
DK = DJ + JK = DJ ′ + J′ K (2.5)
Từ (2.3), (2.4), (2.5) suy ra:
DJ′ − DJ = JK − J′ K > 450 − 420 = 30 (mm) (2.6)
33
Kích thước các thanh truyền động của cơ cấu được chọn:
EF = 45 mm
EG = 65 mm
GI = 85 mm
HI = 75 mm
HJ1 = 110 mm
Từ sơ đồ nguyên lý, các đẳng thức sau được suy ra:
DK = d1 + y1 + l1 − y2 − l2 − x2
{
D′ K = d1 + y1 − y2 − x2
Mà:
DD′ = DK − D′ K
⟹ DD′ = l1 − l2 (2.7)
Mặt khác, cũng từ sơ đồ nguyên lý, đẳng thức sau được suy ra:
D′ J′ = D′ I′ + I′ J′
E′ F ′ 2 EF 2
⟹ D J = √G ′ E′ 2 − (G ′ I′ −
′ ′ ′ ′ √ 2
) + H J1 = GE − (GI − ) + HJ1
2 2
45 2
⟹ D J = √652 − (85 −
′ ′
) + 110 ≈ 18 + 110 = 128 (mm) (2.8)
2
Từ (2.6), (2.7), (2.8) suy ra:
DJ′ − DJ > 30
DD′ + D′J′ − DJ > 30
l1 − l2 + 128 − 134 > 30
l1 − l2 > 34 (mm) (2.9)
Ngoài ra:
34
DJ = DI + IJ = D′ I′ − l2 + IJ = D′ J′ − l2 + √HI2 + HJ1 2
⟺ 134 = 18 − l2 + √752 + 1102
⟹ l2 ≈ 17 (mm) (2.10)
Từ (2.9), (2.10), chọn xilanh với hành trình l2 = 20 mm, l1 = 55 mm theo tiêu
chuẩn.
Chọn xilanh nâng hạ cơ cấu là xilanh có mã TN20×55S của hãng AIRTAC,

xilanh mở hai cánh của cơ cấu mở rộng miệng túi là xilanh có mã TN20×20S của hãng
AIRTAC. Mô hình 3D cơ cấu mở rộng miệng túi được thể hiện qua hình 2.20.
Hình 2.20. Mô hình 3D cơ cấu mở rộng miệng túi

2.5. Tổng kết
Như vậy, chương 2 đã hoàn thành việc tính toán thiết kế cụm cơ cấu lấy túi và
mở miệng túi: cơ cấu lấy và tách miệng túi, cơ cấu mở rộng miệng túi, tính toán lựa
chọn xilanh khí nén. Dựa trên những thông số đã tính toán thiết kế, mô hình 3D của
các cơ cấu được xây dựng. Ngoài ra những kết quả tính toán ở chương này đóng vai
trò quan trọng, ảnh hưởng đến việc thiết kế cụm cơ cấu đồng bộ và đưa hoa vào túi ở
chương sau.
35
CHƯƠNG 3. TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ CỤM CƠ CẤU CẤP HOA VÀ CỤM CƠ
CẤU XUẤT THÀNH PHẨM
CHƯƠNG 3. TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ CỤM CƠ CẤU CẤP HOA

VÀ CỤM CƠ CẤU XUẤT THÀNH PHẨM
Sau khi hoàn thành thiết kế cụm cấp túi, chương này tiếp theo sẽ tính toán, thiết
kế cụm cơ cấu cấp hoa, cho hoa vào túi và cụm cơ cấu xuất thành phẩm như sơ đồ
hình 3.1. Cụm cơ cấu này có nhiệm vụ cấp hoa, và đưa hoa đến vị trí thả hoa vào túi,
đóng vai trò quan trọng trong khả năng đồng bộ giữa việc mở túi và đưa hoa vào túi và
ảnh hưởng trực tiếp đến chất lượng thành phẩm.
Cụm cơ cấu Cụm cơ cấu

cấp hoa xuất thành phẩm
Cụm đỡ -
Băng tải
kẹp - xuất
Cơ cấu gắp,
Cơ cấu
cho hoa
xoay
vào túi
Hình 3.1. Các thành phần trong cụm cơ cấp hoa và cụm cơ cấu xuất thành phẩm
3.1. Thiết kế cụm cơ cấu cấp hoa
3.1.1. Băng tải hoa cúc
Khoảng chứa bó hoa Gờ băng tải Hành lang băng tải
lr wg
hg
lbt wbt
Hình 3.2. Sơ đồ nguyên lý băng tải hoa cúc
36
Hệ thống được thiết kế với các thông số đầu vào:
- Số lượng bó hoa có thể chứa trên băng tải: 20 bó.
- Năng suất băng tải mong muốn: Q = 20 (bó/phút) = 1200 (bó/ giờ).
- Khối lượng 1 bó hoa: 1kg.
- Bó hoa với các kích thước như hình 3.3.
wbh = 160
lbh = 900
Hình 3.3. Kích thước của bó hoa cúc
Hình 3.2 là sơ đồ nguyên lý của băng tải hoa cúc. Băng tải hoa cúc được thiết kế
là băng tải phẳng nằm ngang, thực hiện chức năng đưa hoa đến cơ cấu gắp và đưa hoa
vào túi. Trên băng tải được chia thành các rãnh để chứa bó hoa và để cơ cấu đưa hoa
vào túi có thể gắp bó hoa dễ dàng, không gắp nhầm vào bó hoa khác. Bề rộng của rãnh
chứa hoa lr được chọn bằng 160 mm chính bằng chiều rộng của bó hoa wbh . Với số
lượng bó hoa có thể chứa trên băng tải là 20 bó và bề rộng rãnh chứa hoa lr = 160 mm
từ đó tính ra được chiều dài băng tải lbt :
lbt = 20 × l𝑟 = 20 × 160 = 3200 (mm)
37
Với chiều dài bó hoa lbh = 900 𝑚𝑚, thiết kế chiều rộng của băng tải sao cho bó
hoa thừa ra một khoảng 300 mm để cơ cấu gắp bó hoa có thể gắp được hoa. Từ đó
chiều rộng của băng tải tính được là:
wbt = lbh − 300 = 900 − 300 = 600 (𝑚𝑚)
Chiều cao hg của gờ băng tải được chọn bằng một nửa đường kính của bó hoa là
80 mm. Chiều dài wg của gờ được chọn bằng 500 mm.
Xác định vận tốc của băng tải:
Với năng suất băng tải Q = 20 bó/phút và bề rộng rãnh chứa hoa lr = 160 𝑚𝑚,
vận tốc của băng tải tính được là:
V = Q × lr (3.1)
Từ (3.1) suy ra:
V = 20 × 160 = 3200 mm/phút = 3,2 m/phút
Xác định công suất truyền dẫn băng tải:
P = P1 + P2 + P3 + Pt (kW) (3.2)
Trong đó: P1 là công suất cần thiết kéo băng tải không tải chuyển động theo
phương ngang; P2 là công suất cần thiết kéo băng tải có tải chuyển động theo phương
ngang; P3 là công suất kéo băng tải chuyển động theo phương đứng; Pt là công suất
dẫn động cơ cấu gạt vật phẩm.
Các thành phần công thức được tính toán:
f(l + l0 ) × W × V
P1 = (3.3)
6120
f(l + l0 ) × Q
P2 = (3.4)
367
P3 = 0 vì băng tải sử dụng là băng tải nằm ngang.
Pt = 0 vì băng tải không sử dụng cơ cấu gạt phẩm.
Trong đó:
• f : hệ số ma sát của các ổ lăn đỡ con lăn.
38
• W: khối lượng các bộ phận chuyển động của băng tải, không tính khối
lượng vật phẩm được vận chuyển (kg).
• V: vận tốc băng tải (m/phút).
• H: chiều cao nâng (m).
• l: chiều dài băng tải theo phương ngang (m).
• l0 : chiều dài băng tải theo phương ngang được điều chỉnh.
• Q: năng suất băng tải (kg/giờ).
Băng tải được thiết kế trong điều kiện làm việc thường xuyên khởi động – dừng,
dó đó chọn hệ số ma sát f = 0,03 theo bảng 3.1.
Bảng 3.1. Hệ số ma sát [7]
f Điều kiện làm việc

a) Các băng tải tạm thời hoặc băng tải di động
0,03 b) Các băng tải làm việc trong môi trường rất lạnh
(đến –40°C); thường xuyên khởi động – dừng.
Các băng tải cố định, được căn chỉnh và bảo dưỡng
0,022
theo quy chuẩn.
Sử dụng khi cần tính công suất phanh khi tải vật
0,012
phẩm đi xuống (down-hill).
Với chiều rộng băng tải là 600 mm do đó khối lượng băng tải chuyển động,
không kể vật phẩm được vận chuyển W được chọn 36, theo bảng 3.2.
Bảng 3.2. Khối lượng băng tải chuyển động, không kể vật phẩm được vận chuyển [7]
Chiều rộng đai (mm) W (kg/m)

400 22
450 28
500 30
600 36
650 41
Chiều dài băng tải theo phương ngang được điều chỉnh l0 = 0 vì băng tải được
thiết kế không điều chỉnh.
39
Từ (3.3), suy ra:
0,03 × 3,2 × 36 × 3,2

P1 = = 1,81 × 10−3 (kW)
6120
Từ (3.4), suy ra:
0,03 × 3,2 × 1200

P2 = = 0,314 (kW)
367
Từ (3.2):
P = P1 + P2 = 1,81 × 10−3 + 0,314 = 0,316 (kW)
Chọn động cơ điện cho băng truyền:
Dựa vào công suất dẫn băng tải tối thiểu đã tính được ở trên P = 316 W, động cơ
AC Servo SGMAV-06A như hình 3.5 được chọn, với các thông số được thể hiện trong
bảng 3.3.
Bảng 3.3. Thông số động cơ AC Servo
Công suất (W) 550
Momen xoắn (N.m) 1.75
Điện áp cung cấp (VAC) 220
Encoder 20 bit
Hình 3.4. Động cơ Servo SGMAV-06A [8]
Băng tải sau khi tính toán và thiết kế được thể hiện qua mô hình 3D như hình 3.5.
40
Hình 3.5. Mô hình 3D của băng tải
3.1.2. Cơ cấu gắp hoa và cho hoa vào túi
Cơ cấu gắp hoa sử dụng tay kẹp đơn giản nhưng vì bó hoa có hình dáng dài nên
việc sử dụng tay kẹp gắp tại phần đầu bó hoa, rồi sau đó thực hiện nhiều công đoạn
xoay, tịnh tiến sẽ gặp nhiều khó khăn. Vì vậy, việc thực nghiệm gắp bó hoa bằng tay
kẹp thiết kế để xác định mức độ khả thi của phương án là cần thiết. Tay kẹp được thiết
kế và chế tạo như hình 3.6.
Hình 3.6. Tay kẹp gắp bó hoa
41
Thực nghiệm được tiến hành như sau:
- Đối tượng thực nghiệm: Bó hoa và tay kẹp.
- Thiết bị, dụng cụ hỗ trợ: Vật dụng tượng trưng cho băng tải.
- Phương pháp thực nghiệm: Bó hoa được đặt nằm ngang, cố định trên vật dụng
tượng trưng cho băng tải, sao cho phần đầu bó hoa nhô ra. Người thực nghiệm dùng
tay mô phỏng cử động tay kẹp gắp bó hoa, sau đó thực hiện các động tác tịnh tiến,
xoay bất kỳ.
- Yêu cầu: Bó hoa được gắp bởi tay kẹp, được giữ ổn định trong lòng tay kẹp khi
tay kẹp tịnh tiến, xoay.
Kết quả thực nghiệm lấy túi bằng một giác hút chân không được thể hiện như
hình 3.7 và bảng 3.4.
a) Trạng thái gắp bó hoa b) Trạng thái xoay bó hoa
Hình 3.7. Quá trình tiến hành thực nghiệm gắp bó hoa
42
Bảng 3.4. Kết quả thực nghiệm gắp bó hoa

Số lần thực nghiệm Số lần đạt yêu cầu
10 10
- Kết luận: Việc sử dụng tay kẹp với thiết kế như trên để gắp bó hoa là khả thi.
Xilanh nâng hạ
Xilanh xoay
` `
Xilanh kẹp
Hình 3.8. Sơ đồ nguyên lý của cơ cấu gắp hoa và cho hoa vào túi
Ban đầu bó hoa được đặt trong từng rãnh của băng tải. Việc gắp từng bó hoa và
di chuyển đến phễu để đưa hoa vào được thực hiện nhờ cơ cấu như hình 3.8.
Các trạng thái của cụm cơ cấu gắp hoa trong hệ thống, bao gồm các chuyển động:
- Ở trạng thái 1: Xilanh nâng hạ giữ kẹp ở một độ cao nhất định so với băng tải.
- Ở trạng thái 2: Xilanh nâng hạ, hạ độ cao của kẹp đến vị trí kẹp bó hoa.
- Ở trạng thái 3: Xilanh nâng hạ, nâng độ cao của kẹp đến một độ cao có thể xoay
bó hoa theo phương thẳng đứng.
- Ở trạng thái 4: Xilanh xoay, xoay bó hoa một góc 90 độ để bó hoa ở trạng thái
theo phương thẳng đứng.
- Ở trạng thái 5: Xilanh nâng hạ, hạ độ cao để đưa một phần bó hoa vào miệng túi.
- Cuối cùng, xilanh kẹp mở tay kẹp để thả bó hoa vào túi.
43
B
` A
α
C
B
B
ltk
C
z
C
Hình 3.9. Sơ đồ nguyên lý của cơ cấu gắp hoa
Hình 3.9 là sơ đồ nguyên lý của cơ cấu gắp hoa trong hệ thống. Để đảm bảo cơ
cấu gắp hoa thực hiện được cần xác định các kích thước: hành trình của xilanh nâng hạ,
chiều dài thanh kẹp ltk và vị trí điểm đầu và điểm cuối của xilanh nâng hạ.
Vị trí đầu thanh kẹp khi xilanh nâng hạ ở vị trí thấp nhất được chọn bằng độ cao
với băng tải để phục vụ cho việc tính toán dễ dàng các kích thước.
Với đường kính lớn nhất của bó hoa là 160 mm, để đảm bảo bó hoa không bị va
chạm với xilanh xoay và vươn đến được vị trí của miệng phễu, cần một thanh kẹp nối
giữa xilanh xoay và xilanh kẹp. Chiều dài thanh kẹp cần đảm bảo lớn hơn đường kính
lớn nhất của bó hoa và không quá xa so với miệng phễu, từ đó chọn chiều dài thanh
kẹp ltk = 300 mm.
Nhiệm vụ của xilanh xoay góc là chuyển phương nằm ngang của bó hoa trên
băng truyền thành phương đứng. Do đó, góc α có giá trị từ 0° đến 90°. Khi thực hiện
gắp bó hoa, việc xoay góc 90 độ bó hoa thành phương thẳng đứng cần thỏa mãn điều
kiện gốc bó hoa phải không chạm vào băng tải lúc xoay. Từ đó các điều kiện được tính
toán:
2 2 2
AC′ = AB′ + B′ C′ (3.5)
2 2 2
AC′ = AC′′ + C′ C′′ (3.6)
44
Trong đó:
• BC = B′ C′ : chiều dài bó hoa cúc

• AB ′ = ltk : chiều dài thanh kẹp chính bằng khoảng cách từ xilanh nâng hạ
kẹp gắp bó hoa đến cơ cấu
• C ′ C′′ : khoảng cách giữa tay kẹp tại vị trí kẹp bó hoa so với cạnh bên của
băng tải
• AC ′′ : hành trình của xilanh nâng hạ cơ cấu gắp và chiều dài thanh kẹp
Chiều dài của bó hoa thừa ra so với băng tải là 300 mm, để đảm bảo thanh kẹp
không kẹp trúng trái bông của bó hoa cần chọn khoảng cách C′ C′′ sao cho tay kẹp gần
về phía băng tải. Vì thế, chiều dài đoạn C′ C′′ được chọn bằng 50 mm.
Áp dụng công thức (3.5), với: AB′ = 300, B′ C′ = 900:
AC ′ = √AB ′ 2 + B′ C′ 2
⇒ AC′ = √302 + 9002
⇒ AC′ = 948,68 mm
Áp dụng công thức (3.6):
AC ′′ = √AC′ 2 − C′ C′′ 2
⇒ AC′′ = √948,68 2 − 502 = 947,36 mm
Chọn hành trình xilanh trượt lớn hơn cho cơ cấu gắp bó hoa bằng 1000 mm là độ
dài tương đối lớn hơn đoạn AC và đảm bảo cho cơ cấu gắp hoa hoạt động không bị va
chạm với các chi tiết khác. Xilanh trượt được chọn là xilanh của hãng AIRTAC có mã
RMT40×1000S như hình 3.10.
Hình 3.10. Xilanh AIRTAC RMT40 [6]
45
Chọn xilanh kẹp để kẹp bó hoa là xilanh của hãng AIRTAC có mã HFR32 như
hình 3.11a.
Chọn xilanh xoay để xoay bó hoa một góc 90° theo phương thẳng đứng là xilanh
của hãng AIRTAC có mã HRQ200S như hình 3.11b.
a) Xilanh AIRTAC HFR32S b) Xilanh AIRTAC HRQ200S
Hình 3.11. Xilanh của hãngAIRTAC [6]
Hình 3.12 thể hiện cụm cơ cấu gắp và cho hoa vào túi trong hệ thống.
Hình 3.12. Mô hình 3D của cụm cơ cấu gắp hoa và cho hoa vào túi trong hệ thống
46
3.2. Thiết kế cụm cơ cấu xuất thành phẩm
z
Hình chiếu
cạnh
Trạng thái 1
(II) Hình chiếu (I)

bằng
Trạng thái 1
Cụm cơ cấu
xuất thành phẩm
Trạng thái 2
Hình 3.13. Sơ đồ nguyên lý cụm cơ cấu xuất thành phẩm
47
Bó hoa sau khi được thả vào túi cần có bộ phận đỡ, cố định bó hoa và sau đó đẩy
thành phẩm (bó hóa và túi bọc bó hoa) ra khỏi hệ thống. Cụm cơ cấu xuất thành phẩm
đảm nhận vai trò trên có sơ đồ nguyên lý được thể hiện qua hình 3.13, bao gồm: cụm
đỡ – kẹp – xuất (I) và cơ cấu đồng bộ chuyển động (II).
Các bộ phận chính cấu tạo nên cụm đỡ – kẹp – xuất được thể hiện qua hình 3.14,
bao gồm: Bệ đỡ bó hoa (1), xilanh đẩy ngã bó hoa (2), xilanh kẹp gốc bó hoa (3) và
tay kẹp gốc bó hoa (4). Các thành phần trên phối hợp nhau trong việc cố định thành
phẩm ở phương thẳng đứng và việc xuất thành phẩm khỏi hệ thống, cụ thể là:
- Việc đỡ, cố định bó hoa: Khi bó hoa được cho vào túi, bó hoa được đỡ bởi bệ
đỡ, sau đó tay kẹp hoạt động thông qua xilanh kẹp gốc bó hoa, nhằm cố định bó hoa ở
phương thẳng đứng cho đến khi được đẩy ra khỏi hệ thống.
- Việc xuất thành phẩm: Khi xuất thành phẩm, tay kẹp thả bó hoa, sau đó xilanh
đẩy ngã thành phẩm khỏi hệ thống.
(4) (2)
(3)
(1)
Hình 3.14. Sơ đồ nguyên lý cụm đỡ – kẹp – xuất
48
Để có thể thay đổi vị trí hoạt động của cụm đỡ – kẹp – xuất (I), cơ cấu xoay (II)
được sử dụng. Cơ cấu xoay cụm đỡ – kẹp – xuất hoạt động nhờ xilanh khí nén (5) để
điều khiển cụm đỡ – kẹp – xuất từ vị trí thả hoa vào túi đến vị trí xuất thành phẩm. Cơ
cấu xoay có hai trạng thái hoạt động như sơ đồ nguyên lý ở hình 3.15.
- Trạng thái 1: xilanh (5) thu lại, lúc này bệ đỡ và tay kẹp nằm tại vị trí thả hoa
vào túi (song song với mặt sàn và vuông góc với túi đã mở). Ở trạng thái này, thành
phẩm được giữ bởi bệ đỡ và tay kẹp tại vị trí đưa hoa vào túi.
- Trạng thái 2: xilanh (5) duỗi ra, lúc này bệ đỡ và tay kẹp nằm tại vị trí thông
thoáng so với các cụm cơ cấu khác để có đủ không gian xuất thành phẩm xuống sàn
khỏi hệ thống.
(I)
(II)
(5)
a) Trạng thái 1 b) Trạng thái 2
Hình 3.15. Sơ đồ nguyên lý cơ cấu xoay cụm đỡ – kẹp – xuất
49
3.2.1. Thiết kế cụm đỡ – kẹp – xuất
Y
X
O
(4) (2)
d10y
(3)
d12
d13
d10x
(1)
Hình 3.16. Sơ đồ nguyên lý cụm đỡ – kẹp – xuất với các khoảng cách cần tính toán
Cụm đỡ – kẹp – xuất với những khoảng cách giữa các thành phần được thể hiện
qua sơ đồ hình 3.16, trong đó:
• d10x : khoảng cách theo phương ngang giữa tâm bệ đỡ và hộp chứa túi.
• d10y : khoảng cách theo phương thẳng đứng giữa mặt đáy bệ đỡ và mặt
trên hộp chứa túi.
• d12 : khoảng cách giữa xilanh đẩy và mặt đáy bệ đỡ.
• d13 : khoảng cách giữa xilanh kẹp và mặt đáy bệ đỡ.
Bệ đỡ được thế kế với mặt đáy có biên dạng vuông có độ dài cạnh d xấp xỉ
đường kính đáy túi (96 mm). Ba mặt bên cấu thành dạng phễu có chiều cao h1 , giúp
bó hoa dễ dàng rơi vào bệ đỡ và hỗ trợ việc cố định thành phẩm. Mặt bên còn lại là
khoảng trống, nơi xuất thành phẩm. Các độ dài được chọn như sau: d = 100 mm,
h = 180 mm. Mô hình 3D của bệ đỡ được thể hiện như hình 3.17.
50
h = 180
Hình 3.17. Mô hình 3D của bệ đỡ
Như đã trình bày, túi được mở tại vị trí mà miệng túi cách mặt trên hộp chứa túi
một khoảng bằng dt−h = 450mm theo phương thẳng đứng, cùng với việc bó hoa sau
khi được cho vào túi sẽ cách miệng túi một khoảng bằng dbh−t = 50mm và độ dài bó
hoa là lbh = 900 mm. Vì vậy, khoảng cách giữa mặt đáy bệ đỡ và mặt trên hộp chứa
túi:
d10y = lbh − (dt−h − dbh−t ) = 900 − (450 − 50) = 500 (mm)
Bệ đỡ được bố trí thẳng đứng với cụm mở rộng miệng túi nên khoảng cách theo
phương ngang giữa tâm bệ đỡ và hộp chứa túi bằng với khoảng cách theo phương
ngang giữa tâm phễu và hộp chứa túi: d10x = 270 mm.
Tay kẹp với chức năng kẹp giữ phần gốc bó hoa nhằm cố định bó hoa tại vị trí
thả hoa vào túi, nên xilanh kẹp có vị trí giới hạn bởi bệ đỡ và đáy túi (lbđ−t ). Cùng với
đó, để đảm bảo xilanh đẩy có thể đẩy ngã bó hoa khỏi bệ đỡ thì khoảng cách giữa
xilanh đẩy và chân gốc bó hoa phải đủ lớn nhưng đồng thời vị trí xilanh đẩy nằm giữa
bệ đỡ và xilanh kẹp:
0 < d13 < lbđ−t
lbđ−t = (lbh + dbh−t ) − lt = (900 + 50) − 500 = 450 (mm)
⟹ 0 < d13 < 450 mm
51
Khoảng cách giữa xilanh kẹp và mặt đáy bệ đỡ được chọn là: d13 = 300 mm.
Xilanh đẩy thành phẩm cần lắp đặt ở độ cao phù hợp để có thể đẩy ngã bó hoa
sau khi được cho vào túi ra khỏi hệ thống. Mà bó hoa với khối lượng tập trung ở phần
hoa phía trên nên vị trí xilanh đẩy tiếp xúc với bó hoa phải xấp xỉ trọng tâm của bó hoa.
Vì vậy, khoảng cách giữa xilanh đẩy và mặt đáy bệ đỡ được chọn là: d12 = 600 mm.
Đường kính mặt cắt ngang chân bó hoa xấp xỉ đường kính đáy túi (96 mm). Do
đó, bán kính biên dạng mặt tiếp xúc của hai tay kẹp r < 95 mm. Bán kính được chọn:
r = 90 mm.
Xilanh kẹp có mã HFR32 của hãng AIRTAC như hình 3.18 được chọn làm
xilanh kẹp giữ gốc bó hoa là xilanh.
Hình 3.18. Xilanh AIRTAC HFR32 [6]
Sau khi thiết kế tay kẹp, mô hình 3D được xây dựng thể hiện qua hình 3.19.
Hình 3.19. Mô hình 3D xilanh kẹp và tay kẹp
52
Đối với xilanh đẩy ngã bó hoa, xilanh có mã TN20×100 của hãng AIRTAC được
chọn, với chiều dài hành trình bằng 100 mm như hình 3.20.
Hình 3.20. Xilanh AIRTAC TN20×100S [6]

3.2.2. Thiết kế cơ cấu xoay cụm đỡ – kẹp – xuất
B H E
α
E α C
C D
B H
A A
a) Trạng thái 1 b) Trạng thái 2
Hình 3.21. Sơ đồ tính toán cơ cấu xoay cụm đỡ – kẹp – xuất
53
Sơ đồ tính toán cơ cấu xoay cụm đỡ – kẹp – xuất được thể hiện qua hình 3.21 có:
• AB: chiều dài khi xilanh co

• AC: khoảng cách từ trục gá xilanh đến trục xoay hệ bệ đỡ và tay kẹp.
• BC = B′C: chiều dài gá xilanh trên thanh gắn hệ bệ đỡ và tay kẹp.
• α: góc cố định tạo bởi gá xilanh và thanh gắn hệ bệ đỡ và tay kẹp.
• AB′ = AB + l: chiều dài khi xilanh duỗi, với l là hành trình tối đa của
xilanh.
Xét hai vị trí 1 và 2 của hệ bệ đỡ và tay kẹp:

- Tại vị trí 1 xét tam giác ∆ABC:
AB 2 − [BC × sin(180° − α)]2 = [AC − BC × cos(180° − α)]2
AB2 − [BC × sin(180° − α)]2
= AC2 + [BC × cos(180° − α)]2 − 2 × AC × BC × cos(180° − α)
⟹ AB2 − BC 2 = AC 2 − 2 × AC × BC × cos(180° − α) (3.7)
- Tại vị trí 2 xét tam giác ∆AB′ H′ :
2
B′H′ + (AC + CH′)2 = AB′2
→ [B′ C × cos(180° − α)]2 + [AC + B′ C × sin(180° − α)]2 = (AB + l)2
⟹ B′ C 2 + AC2 + 2 × AC × B′ C × sin(180° − α) = (AB + l)2 (3.8)
Cộng hai công thức (3.7) và (3.8) dẫn đến:
⟹ 2 × AC × BC × [sin(180° − α) + cos(180° − α)]

(3.9)
= l 2 + 2 × l × AB
Hành trình xilanh được chọn là l = 150 mm, chọn chiều dài BC = 120 mm,
α = 120°. Thế các giá trị vào công thức (3.7) và (3.9) dẫn đến hệ phương trình:
AB2 − BC 2 = AC 2 − 2 × AC × BC × cos(180° − α)
{
2 × AC × BC × [sin(180° − α) + cos(180° − α)] = l 2 + 2 × l × AB
AB2 − 120 2 = AC2 − 2 × AC × 120 × cos 60°
{
2 × AC × 120 × (sin 60° + cos 60°) = 1502 + 300 × AB
AC = 353,79
{
AB = 311.63
Các kích thước được chọn như sau: AB = 312 mm, AC = 354 mm. Xilanh được
chọn có mã MA25×150S của hãng AIRTAC.
54
Sau khi hoàn thành việc thiết kế, cụm cơ cấu xuất thành phẩm được mô phỏng
3D như hình 3.22.
Hình 3.22. Mô hình 3D cụm cơ cấu xuất thành phẩm

3.3. Tổng kết
Như vậy, chương 3 đã hoàn thành việc tính toán thiết kế cụm cơ cấu cấp hoa, cho
hoa vào túi và cụm cơ cấu xuất thành phẩm, tính toán lựa chọn xilanh khí nén, động
cơ,... Dựa trên những thông số đã tính toán thiết kế, mô hình 3D của các cơ cấu được
xây dựng.
55
CHƯƠNG 4. THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỆN

Sau khi đã hoàn thành việc tính toán, thiết kế cơ khí của các cụm cơ cấu trong hệ
thống thì công việc quan trọng tiếp theo cần phải làm là thiết kế hệ thống điện. Trên cơ
sở những hệ thống tác động xilanh khí nén, băng tải đã thiết lập ở chương 2 và chương
3, chương 4 sẽ tiến hành lựa chọn chọn thiết bị, phân tích các ngõ vào, ngõ ra của các
thiết bị, từ đó lập sơ đồ điện của hệ thống.
4.1. Sơ đồ khối của hệ thống
Phương án điều khiển được lựa chọn là bộ điều khiển PLC với khả năng hoạt
động ổn định, có thể mở rộng mođun và lập trình với ngôn ngữ đơn giản, do đó dễ
dàng tùy biến và cải tiến. Sơ đồ khối của hệ thống được biểu diễn như hình 4.1.
Button Sensor Lamp
PLC
Driver Motor
Pneumatic Valve
Motor Pneumatic
Cylnider
Hình 4.1. Sơ đồ khối của các phần tử điện trong hệ thống
Từ sơ đồ khối trên, tiến hành phân tích và lựa chọn các thiết bị ngõ vào và ngõ ra
cho bộ điều khiển như driver động cơ, cảm biến, van… Sau đó, thiết kế sơ đồ mạch
điện kết nối các thiết bị với nhau.
4.2. Xác định các thiết bị ngõ vào
Sau khi hoàn thành việc thiết kế cơ khí cho các cơ cấu trong hệ thống, để các cơ
cấu có thể hoạt động một cách đồng bộ, các cảm biến giới hạn hành trình xilanh, cảm
biến tiệm cận, cảm biến hồng ngoại được sử dụng và bố trí như các hình 4.2, 4.3, 4.4.
Sau khi tiến hành bố trí, số lượng cảm biến được thiết lập như bảng 4.1.
56
CB2
CB3
CB11
CB12
CB4
CB8
CB6 CB10
CB1
CB7
CB5
CB9
Hình 4.2. Vị trí cảm biến được bố trí của cụm cơ cấu cấp túi
CB13
CB14
CB15
CB16
CB17
CB18
CB19
Hình 4.3. Vị trí cảm biến được bố trí của cụm cơ cấu xuất thành phẩm
CB23
CB24
CB20
CB25
CB26 CB22
CB21
CB27
Hình 4.4. Vị trí cảm biến được bố trí của cụm cơ cấu cấp hoa
57
Bảng 4.1. Thống kê số lượng cảm biến

Vị trí lắp đặt cảm biến Ký hiệu cảm biến Số lượng
Hộp chứa túi CB1 1
Xilanh xoay túi CB2 & CB3 2
Xilanh lấy túi CB4, CB5, CB6 3
Xilanh nâng hạ phễu CB7 & CB8 2
Xilanh mở túi CB9 & CB10 2
Xilanh mở miệng phễu CB11 & CB12 2
Xilanh đẩy ngã bó hoa CB13 & CB14 2
Xilanh kẹp gốc bó hoa CB15 & CB16 2
Xilanh xoay bệ đỡ CB17 & CB18 2
Bệ đỡ CB19 1
Xilanh nâng hạ bó hoa CB20, CB21, CB22 3
Xilanh xoay bó hoa CB23 & CB24 2
Xilanh gắp bó hoa CB25 & CB26 2
Băng tải CB27 1
Tổng số lượng cảm biến 27
Vị trí của các xilanh được xác định nhờ cảm biến từ. Cảm biến từ được chọn của
hãng AIRTAC như hình 4.5, mã của các cảm biến được chọn cụ thể trong bảng 4.2.
Bảng 4.2. Cảm biến hành trình xilanh AIRTAC dùng cho các xilanh
Tên xilanh Mã xilanh Mã cảm biến Số lượng Thông số
Xilanh xoay túi MA25X200S CMSG-020 2
Xilanh lấy túi TN20X150S CMSJ-020 2
Xilanh nâng hạ phễu TN20X100S CMSJ-020 2
Xilanh mở túi TN10X50S CMSJ-020 2 Điện áp 5V –
240VDC, sử
Xilanh mở miệng phễu TN20X20S CMSJ-020 2 dụng 2 dây
Xilanh kẹp gốc bó hoa HFR32S CMSH_020 2
Xilanh đẩy ngã bó hoa TN16X80S CMSJ-020 2
Xilanh xoay bệ đỡ MA25X150S CMSG-020 2
58
Xilanh nâng hạ bó hoa RMT40-1000S CMSG-020 3

Xilanh xoay bó hoa HRQ200S CMSH-020 2
Xilanh gắp bó hoa HFR32S CMSH_020 2
a) Cảm biến CMSG b) Cảm biến CMSH
c) Cảm biến CMSJ
Hình 4.5. Các loại cảm biến dòng CM của hãng AIRTAC [6]
Cần lựa chọn một loại cảm biến để có thể phát hiện được khi nào thì bó hoa đến
vị trí gắp trên băng tải và đến vị trí xuất bó hoa ra. Với yêu cầu trên thì loại được lựa
chọn là cảm biến hồng ngoại có thông số như bảng 4.3, được thể hiện như hình 4.6.
Để có thể nhận biết vẫn còn túi trong hộp chứa, cảm biến tiệm cận được sử dụng
giúp cảnh báo hết túi để người nhân công có thể dừng hệ thống và thêm túi mới vào.
Cảm biến tiệm cận được chọn có thông số như bảng 4.3, được thể hiện như hình 4.7.
Bảng 4.3. Cảm biến hồng ngoại và cảm biến tiệm cận dùng cho hệ thống [6]
Mã cảm biến Vị trí SL Thông số

- Điện áp: 6 – 36 VDC
Tại bệ đỡ bó hoa
E3F-DS30C4 2 - Khoảng cách lắp đặt: 10 – 30 cm
Tại băng tải
- Loại: NPN/NO
- Điện áp: 24VDC
OMRON
Tại hộp cấp bao 1 - Khoảng cách phát hiện: 8mm ± 10%
E2K-X8ME1-2M
- Loại: NPN/NO
59
Hình 4.6. Cảm biến hồng ngoại E3F-DS30C4 [9]
Hình 4.7. Cảm biến tiệm cận OMRON E2K-X8ME1-2M [10]
Ngoài ra để khởi động và dừng hệ thống, các nút nhấn sẽ được đấu trực tiếp vào
các ngõ vào của PLC. Thêm vào đó, một nút dừng khẩn cấp để ngắt nguồn khi có sự
cố xảy ra. Nút nhấn và nút dừng khẩn cấp được dùng là loại 4 chân như hình 4.8.
a) Nút nhấn LA38-11DN b) Nút nhấn E.Stop LA38-11ZS
Hình 4.8. Các nút nhấn [11]
Sau khi chọn được các thiết bị ngõ vào của bộ điều khiển, bảng thống kê số
lượng ngõ vào cần thiết được liệt kê trong bảng 4.4.
Bảng 4.4. Số ngõ vào cần thiết của bộ điều khiển
STT Tên thiết bị Số lượng thiết bị Số lượng Input

1 Cảm biến hành trình xilanh 24 24
2 Cảm biến hồng ngoại 2 2
3 Cảm biến tiệm cận 1 1
60
4.3. Xác định các thiết bị ngõ ra
Các xilanh trong hệ thống muốn điều khiển được cần sử dụng các loại van phân
phối khí nén. Các loại van phân phối được sử dụng và loại van điện từ, dễ dàng điều
khiển bằng PLC. Với các cơ cấu xilanh khí nén tác động kép đã được chọn, van điện
từ phù hợp là loại van 5/2, sử dụng nguồn điện 24 V. Sử dụng van điện từ STNC
TG2521-08 như hình 4.9, với các thông số được thể hiện trong bảng 4.5.
Túi được hút nhờ vào lực hút chân không, để có thể tạo ra lực hút chân không với
một máy bơm nén khí cần có các giác hút chân không và van chuyển đổi khí từ lực
đẩy hành lực hút. Chọn van hút chân không SNTC ZK – 08 như hình 4.10. Việc điều
khiển van hút chân không được thực hiện nhờ một van điện từ loại 3/2 có mã STNC
TG2321-08 như hình 4.11. Van sử dụng nguồn 24 VDC, có công suất làm việc từ 0,15
– 0,8 Mpa.
A B
R B S
Hình 4.9. Van điện từ 5/2 STNC TG2521-08 [12]
Bảng 4.5. Thông số van điện từ STNC TG2521-08 [12]

Thông số Giá trị
Điện áp 24V DC
Áp suất 0,15 – 0,8 MPa
Loại van 5/2
P R
Hình 4.10. Van hút chân không Convum CV-15HS [12]
61
Tại cơ cấu lấy hoa, xilanh nâng hạ cơ cấu lấy hoa trước khi thả bó hoa vào túi,
được hạ xuống một đoạn trên hành trình của nó. Việc điều khiển vị trí dừng bất kỳ trên
hành trình của xilanh cần sử dụng van điện từ 5/3. Sử dụng van điện từ 5/3 của hãng
SNTC có mã TG3522-08C STNC như hình 4.12, với các thông số được thể hiện trong
bảng 4.6.
P R
Hình 4.11. Van điện từ 3/2 STNC TG2321-08 [12]
A B
R P S
Hình 4.12. Van điện từ 5/3 STNC TG3522-08C [12]
Bảng 4.6. Thông số van điện từ STNC TG3522-08C [12]
Thông số Giá trị
Điện áp 24V DC
Áp suất 0,2 – 0,8 MPa

Loại van 5/3
Sau khi lựa chọn được các van điện từ, tiến hành kết nối các xilanh, van chân
không đã được chọn và van khí nén. Sơ đồ mạch khí nén cho hệ thống được thiết lập
như hình 4.13.
62
Hình 4.13. Sơ đồ mạch khí nén của hệ thống
63
Động cơ đã được chọn cho băng tải ở chương 3 là động cơ Servo SGMAV-06A.
Để điều khiển động cơ, driver được lựa chọn để đáp ứng cấp nguồn 220 VAC cho
động cơ là driver servopack có mã: SGDV 1R6A01B002000.
Driver có công suất là 200 W, điện áp cấp vào là 220 VAC nên phù hợp với yêu
cầu của động cơ AC servo được lựa chọn. Hình ảnh thực tế của driver được thể hiện ở
hình 4.14. Thông số của driver là:
- Công suất: 200W
- Nguồn cấp vào: 220VAC
- Công suất hao phí: 30.5 W
Driver động cơ có 3 chân L1, L2, L3 để cấp nguồn 3 pha cho driver. Hai chân
L1C, L2C là chân cấp nguồn điều khiển, có thể dùng nguồn 220 VAC, hoặc dùng
nguồn 24 VDC. Ba chân U, V, W đấu vào ba dây ra cấp nguồn cho động cơ AC Servo.
Mỗi cổng CN của driver có một chức năng khác nhau, và trong mỗi cổng lại có
các chân để đấu với các thiết bị khác nhau. Cụ thể là một số chân dùng để điều khiển
mode tốc độ trong cổng CN1 như chân số 5, số 6… được thể hiện ở hình 4.15.
Hình 4.14. Driver động cơ [13]
64
Hình 4.15. Các chân trong cổng CN1 của driver [13]
Driver được sử dụng để điều khiển vận tốc của động cơ servo từ đó điều khiển
tốc độ của bằng tải, đồng thời driver cũng được sử dụng để dừng băng tải khi đến vị trí
của tay gắp hoa. Để điều khiển mode tốc độ trong driver, các ngõ vào được sử dụng
như bảng 4.7 bên dưới.
Bảng 4.7. Các ngõ vào của driver được sử dụng [13]
Chân (số) Ký hiệu Chức năng
5 V-REF Đầu vào vận tốc tham chiếu
6 SG Chân GND cho chân V-REF
65
40 /S-ON Xác nhận bật nguồn động cơ

Bật mode dừng đứng động cơ
41 /P-CON khi tín hiệu vào chân V-REF
thay đổi dưới ngưỡng thiết lập
Chân 40 (S – ON) sẽ nối ngõ ra của PLC để xác nhận đã bật nguồn động cơ. Nối
đất cho chân SG để đảm bảo driver có thể hoạt động bình thường. Cổng CN2 là cống
sẽ kết nối trực tiếp với dây encoder của động cơ để đọc tín hiệu phản hồi, điều khiển
chính xác tốc độ động cơ. Chân 41 (/P-CON) sẽ nối đất. Bảng 4.8 và 4.9 bên dưới đây
tóm tắt lại cách đấu các chân của driver động cơ với các chân của các thiết bị.
Bảng 4.8. Đấu nối chân driver với các thiết bị
Chân (số) Ký hiệu Ngõ vào
5 V-REF Ngõ ra của PLC
6 SG Nối đất
47 VIN Chân 24 VDC của nguồn
40 /S-ON Ngõ ra của PLC
Bảng 4.9. Cấp nguồn
Tên gọi Ngõ vào
L1, L2 Cấp nguồn 1 pha (220 VAC)
L1C, L2C Cấp nguồn 1 pha (220 VAC)
U, V, W Đấu với 3 dây động cơ
Cổng CN2 Chân encoder của động cơ
Trong đó bảng 4.8 là cách đấu nối các chân trong cổng CN1 với các thiết bị
ngoại vi như các ngõ ra của PLC. Bảng 4.9 là cách cấp nguồn cho driver, đấu nối dây
nguồn, và dây encoder của động cơ. Nguồn 220 VAC được kiểm soát thông qua một
CB tổng cho phép đóng, ngắt và bảo vệ quá dòng.
Việc hiển thị trạng thái hoạt động hay dừng của hệ thống cần có đèn báo. Sử
dụng đèn báo có mã AD16-16SM 24 V như hình 4.16.
66
Hình 4.16. Đèn báo AD16-16SM [14]
Sau khi chọn được các thiết bị ngõ ra của bộ điều khiển, bảng thống kê số
lượng ngõ ra cần thiết được liệt kê trong bảng 4.10.
Bảng 4.10. Số ngõ ra cần thiết của bộ điều khiển
STT Tên thiết bị Số lượng thiết bị Số lượng Output

1 Van điện từ 13 13
2 Driver 1 2
3 Đèn báo 1 1
4.4. Bộ điều khiển PLC
Kết hợp số đầu vào và số đầu ra đã được liệt kê ở phần trên, bộ điều khiển cần có
26 đầu vào và 16 đầu ra. PLC được chọn là PLC của hãng Mitsubishi loại PLC FX3U-
64MT/ES có hình dạng như hình 4.17, với 32 ngõ vào và 32 ngõ ra. Các thông số kỹ
thuật của PLC được liệt kê trong bảng 4.11. Địa chỉ kết nối I/O của PLC và các thiết bị
ngoại vi được liệt kê trong bảng 4.12.
Hình 4.17. PLC FX3U-64MT/ES [15]
67
Bảng 4.11. Thông số kỹ thuật của PLC [15]
Đặc điểm Ngõ vào

Ngõ vào, ra 32 input, 32 output
Phát xung 100 kHz
Nguồn cấp 24 V
Kiểu output Transistor
Bảng 4.12. Các ngõ vào ra của các thiết bị điều khiển
Tên thiết bị Ký hiệu Địa chỉ Ý nghĩa
Cảm biến tiệm cận CB1 X0 Cho biết còn túi trong hộp
Cảm biến đầu hành trình Báo vị trí xilanh tại đầu hành
CB2 X1
xilanh xoay túi trình
Cảm biến cuối hành trình Báo vị trí xilanh tại cuối hành
CB3 X2
xilanh xoay túi trình
CB4 X3
xilanh lấy túi trình
CB5 X4
xilanh lấy túi trình
Cảm biến giữa hành trình Báo vị trí xilanh tại vị trí cách
CB6 X5
xilanh lấy túi đầu hành trình 80 mm
CB7 X6
xilanh nâng hạ phễu trình
CB8 X7
xilanh nâng hạ phễu trình
Cảm biến đầu hành trình của Báo vị trí xilanh tại đầu hành
CB9 X10
xilanh mở túi trình
CB10 X11
của xilanh mở túi trình
CB11 X12
xilanh đóng mở phễu trình
CB12 X13
xilanh đóng mở phễu trình
68
Cảm biến đầu hành trình

CB13 X14 Báo tay kẹp đang ở trạng thái kẹp
xilanh kẹp gốc bó hoa
Cảm biến cuối hành trình

CB14 X15 Báo tay kẹp đang ở trạng thái mở
xilanh kẹp gốc bó hoa
CB15 X16
xilanh đẩy ngã bó hoa trình
CB16 X17
xilanh đẩy ngã bó hoa trình
CB17 X20
xilanh xoay bệ đỡ trình
CB18 X21
xilanh xoay bệ đỡ trình
Cảm biến hồng ngoại tại bệ Cho biết bó hoa đã được lồng túi
CB19 X22
đỡ hay chưa
CB20 X23
xilanh nâng hạ bó hoa trình
CB21 X24
xilanh nâng hạ bó hoa trình
Cảm biến giữa hành trình Báo vị trí xilanh tại 200 mm cách
CB22 X25
xilanh nâng hạ bó hoa đầu hành trình
Cảm biến đầu hành trình của

CB23 X26 Báo xilanh đang ở góc 0 độ
xilanh xoay bó hoa
CB24 X27 Báo xilanh đang ở góc 90 độ
của xilanh xoay bó hoa
Cảm biến đầu hành trình của
CB25 X30 Báo tay gắp đang ở trạng thái kẹp
xilanh gắp bó hoa

CB26 X31 Báo tay gắp đang ở trạng thái mở
của xilanh gắp bó hoa
Cho biết bó hoa đã đến vị trí gắp
Cảm biến hồng ngoại CB27 X32
hay chưa
Nút START SW1 X33 Khởi động hệ thống
Nút STOP SW2 X34 Dừng hệ thống
69
Cấp điện áp để điều khiển vận tốc

Chân V-REF của driver V-REF Y0
động cơ
Chân /S-ON của driver /S-ON Y1 Xác nhận nguồn động cơ
Cuộn dây điều khiển van 5/2

K1 Y2 Điều khiển xilanh xoay túi
của xilanh xoay túi

K2 Y3 Điều khiển xilanh lấy túi
của xilanh lấy túi
K3 Y4 Điều khiển xilanh lấy túi
của xilanh lấy túi
Điều khiển khí vào van hút chân
của van hút chân không K4 Y5
không
xilanh lấy túi
Điều khiển khí vào van hút chân
của van hút chân không K5 Y6
không
xilanh mở miệng túi
K6 Y7 Điều khiển xilanh mở túi
của xilanh mở túi
K7 Y10 Điều khiển xilanh nâng hạ phễu
của xilanh nâng hạ phễu
Cuộn dây điều khiển van 5/2 Điều khiển xilanh mở miệng
K8 Y11
của xilanh đóng mở phễu phễu
K9 Y12 Điều khiển xilanh kẹp gốc bó hoa
của xilanh kẹp gốc bó hoa
K10 Y13 Điều khiển xilanh đẩy ngã bó hoa
của xilanh đẩy ngã bó hoa
Cuộn dây điều khiển van 5/2 Điều khiển xilanh xoay bệ đỡ bó
K11 Y14
của xilanh xoay bệ đỡ hoa
K12 Y15 Điều khiển xilanh nâng hạ bó hoa
của xilanh nâng hạ bó hoa

K13 Y16 Điều khiển xilanh nâng hạ bó hoa
của xilanh nâng hạ bó hoa
70

K14 Y17 Điều khiển xilanh xoay bó hoa
của xilanh xoay bó hoa

K15 Y20 Điều khiển xilanh gắp bó hoa
của xilanh gắp bó hoa
Đèn báo START LEG_G Y21 Báo hệ thống đang hoạt động
Đèn báo hết túi trong hộp LEG_R Y22 Báo hết túi trong hộp chứa
Từ các cơ cấu tác động, cảm biến và PLC đã chọn, sơ đồ điển hình kết nối PLC
và các thiết bị ngoại vi được thiết lập như hình 4.18 dưới đây.
24 VDC
+ -
CB1 CB2 CB3 CB4 CB5 CB6 CB7 CB8 CB9 CB10 CB11 CB12 CB13
DC+ DC- COME X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 X12 X13 X14
FX3U-64MT/ES
CM0 Y0 Y1 Y2 CM1 Y3 Y4 Y5 Y6 Y7 Y10 Y11 CM2 Y12 Y13 Y14
K1 K2 K3 K4 K5 K6 K7 K8 K9 K10 K11
L1C V-REF
L2C SG
S-ON
Driver
CB19 CB27
Vs
24 VDC
GND
+ -
OUT
CB14 CB15 CB16 CB17 CB18 CB20 CB21 CB22 CB23 CB24 CB25 CB26 START STOP
X15 X16 X17 X20 X21 X22 X23 X24 X25 X26 X27 X30 X31 X32 X33 X34
FX3U-64MT/ES
Y15 Y16 Y17 Y20 Y21 Y22 ...
LED_G LED_R
K12 K13 K14 K15
Hình 4.18. Sơ đồ kết nối PLC với thiết bị ngoại vi
71
4.5. Kết luận
Chương 4 đã trình bày việc lựa chọn các thiết bị như bộ điều khiển, driver, cảm
biến và một số thiết bị khác dùng cho hệ thống. Sơ đồ đấu dây PLC với các thiết bị
ngoại vi cũng được thiết lập. Chương tiếp sẽ tiến hành xây dựng giải thuật điều khiển
cho hệ thống.
72
CHƯƠNG 5. THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
Sau khi đã hoàn thành việc tính toán, thiết kế cơ khí và điện thì công việc quan
trọng tiếp theo cần phải làm là thiết kế hệ thống điều khiển. Hệ thống điều khiển giúp
cho các cơ cấu có thể vận hành tự động theo tuần tự đã được lập trình, từ đó giúp hoàn
thành được yêu cầu đặt ra của đề tài. Trên cơ sở những hệ thống tác động xilanh khí
nén và sơ đồ điện đã thiết lập sẽ tiến hành xây dựng giải thuật và viết chương trình
điều khiển cho hệ thống.
5.1. Cài đặt các thông số ban đầu cho driver
Để có thể điều khiển động cơ theo mong muốn, cần thiết lập một số thông số ban
đầu trên phần mềm SigmaWin. Ban đầu driver mặc định sử dụng nguồn 3 pha như
hình 5.1, để chuyển sang dùng nguồn 1 pha cần cài đặt thông số Pn00B.2 lên 1.
Hình 5.1. Thiết lập thông số Pn00B.2
Thiết lập thông số Pn000.1 bằng 0 để chọn chế độ điều khiển vận tốc cho động
cơ như hình 5.2.
Hình 5.2. Thiết lập thông số Pn000.1
Tiếp đến, thiết lập tốc độ định mức của động cơ dựa vào thông số Pn300 dựa trên
điện áp. Ví dụ: nếu Pn300 = 600 tương đương với 6V thì động cơ sẽ chạy tốc độ tối đa.
Thông số được thiết lập như hình 5.3, bảng 5.1 thể hiện tốc độ động cơ tương ứng khi
thiết lập thông số Pn300 = 600.
Bảng 5.1. Tốc độ của động cơ
Điện áp tham chiếu Hướng quay động cơ Tốc độ động cơ SGMAV-06A
+6 V Quay thuận Tốc độ tối đa 6000 mm/s
-3 V Quay nghịch 1/2 tốc độ tối đa 3000 mm/s
73
Hình 5.3. Thiết lập thông số Pn300
Để dựng động cơ, cần thiết lập thông số Pn580 để nếu tín hiệu từ ngõ ra của PLC
vào chân V-REF của driver bé hơn thông số đã được thiết lập thì động cơ sẽ dừng.
Thông số Pn580 được thiết lập như hình 5.4.
Hình 5.4. Thiết lập thông số Pn580
5.2. Xây dựng chương trình điều khiển
Với việc điều khiển hệ thống bằng bộ điều khiển PLC, thì chương trình điều
khiển có thể được xây dựng bằng hai ngôn ngữ phổ biến: Ngôn ngữ bậc thang (Ladder
format) và ngôn ngữ tuần tự – SFC (Sequential Function Chart). Việc lựa chọn ngôn
ngữ lập trình phải dễ đọc dễ hiểu, có thể dễ dàng sửa chữa và phát triển. Do đó, lựa
chọn xây dựng chương trình sử dụng ngôn ngữ lập trình dạng SFC.
Chương trình điều khiển hệ thống bao gồm bốn chương trình nhỏ được thể hiện
qua hình 5.5:
▪ Chương trình khởi tạo hệ thống

▪ Chương trình cấp túi – mở miệng túi
▪ Chương trình cấp hoa
▪ Chương trình xuất thành phẩm
Khi nhấn nút START cho hệ thống hoạt động, các chương trình con điều khiển
hoạt động của hệ thống, trước tiên là chương trình khởi tạo, sẽ được thực hiện song
song với ô lệnh S2 – dừng hệ thống khẩn cấp khi có sự cố. Sau khi đã hoàn tất quá
trình khởi tạo hệ thống và xác nhận có túi trong hộp chứa, chương trình cấp túi - mở
miệng túi và chương trình cấp hoa đồng thời được thực hiện. Khi kết thúc hai chương
trình trên, hệ thống sẽ tiến hành thực hiện chương trình con cuối cùng, thả bó hoa vào
túi và xuất thành phẩm khỏi hệ thống. Khi chương trình kết thúc, chương trình sẽ quay
lại ô lệnh S1 để lặp lại chu trình. Chương trình dừng làm việc khi cảm biến X0 phát
hiện hết túi tại hộp chứa hoặc nút STOP được nhấn.
74
S0
START
S1 S2
Chương trình
... khởi tạo
S3 hệ thống STOP
X0
S10 S16
Chương trình
... ... Chương trình
cấp túi - mở
cấp hoa
S15 miệng túi S19
X5 X23
X10
S20
Chương trình
... thả bó hoa
vào túi
S27
X20
X21
Hình 5.5. Chương trình chính của hệ thống
Chương trình khởi tạo hệ thống được thực hiện ngay sau khi nhấn nút START.
Chương trình sẽ tiến hành quá trình khởi tạo hệ thống – đưa các thiết bị về vị trí thiết
75
lập ban đầu, đèn xanh sáng – báo hệ thống đang hoạt động, và kiểm tra trạng thái của
cảm biến tiệm cận X0. Nếu cảm biến phát hiện có túi trong hộp sẽ tiến hành chương
trình. Ngược lại, nếu cảm biến không phát hiện túi trong hộp, hệ thống sẽ báo đèn đỏ,
khi túi được thêm vào hệ thống sẽ tiếp tục hoạt động. Hoạt động của chương trình khởi
tạo được viết bằng ngôn SFC như hình 5.6.
S1 Y0...3 = 0
X1 Y4 = 1
Y5...7 = 0
X3
Y10...12 = 1
X7
Y13...15 = 0
X8
Y16 = 1
X13
Y17 = 0
X15
Y20 = 1
X16
Y21 = 1
X20
X23
X26
X31
X0
X0 S3 Y22 = 1
X0
S10 S16
Hình 5.6. Chương trình khởi tạo hệ thống
Ở chương trình cấp túi – mở miệng túi được thể hiện qua hình 5.7, đầu tiên,
xilanh xoay túi duỗi ram cảm biến từ X2 bật. Xilanh lấy túi duỗi ra đến cuối hành trình,
giác hút chân không gá trên đầu xilanh lấy túi (giác hút 1) chạm túi trên cùng, cảm
biến từ X4 bật. Giác hút 1 tiến hành hút túi cho đến khi cảm biến từ X14 bật. Sau khi
76
giác hút 1 hút túi một khoảng thời gian T0, xilanh xoay túi và xilanh lấy túi đồng thời
thu lại làm bật cảm biến từ X1 và X3. Xilanh lấy túi và xilanh mở túi duỗi ra đến cuối
hành trình làm cảm biến từ X4, X11 bật. Giác hút chân không gá trên đầu xilanh mở
túi (giác hút 2) hút túi cho đến khi cảm biến từ X14 bật. Sau khi giác hút 1 hút túi một
khoảng thời gian T1, xilanh lấy túi thu lại còn 80 mm hành trình và xilanh mở túi cũng
đồng thời thu lại làm cảm biến từ X5 và X10 bật.
S10 Y2 = 1
X2
S10 Y3 = 1
X4
S11 Y5 = 1
T0
S12 Y2 = 0
Y3 = 0
X1
Y4 = 1
X3
S13 Y3 = 1
Y7 = 1
X4
X11
S14 Y6 = 1
T1
S15 Y3 = 0
Y4 = 1
X5
Y7 = 0
X10
S20
Hình 5.7. Chương trình cấp túi – mở miệng túi
77
Ở chương trình cấp hoa như hình 5.8, đầu tiên, động cơ băng tải hoạt động. Khi
bó hoa nằm trên băng tải đi tới vị trí gắp, cảm biến hồng ngoại X32 bật, động cơ băng
tải dừng. Đồng thời, con trượt xilanh nâng hạ bó hoa di chuyển về vị trí cuối hành
trình xilanh, cảm biến từ X24 bật. Xilanh gắp bó hoa được nạp khí vào ngõ trên, tay
gắp kẹp bó hoa đang nằm trên băng tải, cảm biến từ X30 bật. Con trượt xilanh nâng hạ
bó hoa về lại vị trí đầu hành trình, cảm biến từ X23 bật.
S16 Y0 = 1
X31
S17 Y1 = 1
Y15 = 1
X24
S18 Y17 = 0
X30
S19 Y15 = 0
X23 Y16 = 1
S20
Hình 5.8. Chương trình cấp hoa
Khi các cảm biến từ X5, X10 và X23 bật, chương trình thả hoa vào túi, như hình
5.9, được thực hiện. Xilanh nâng hạ phễu thu lại, làm hạ độ cao phễu, cảm biến từ X6
bật. Hai cánh đáy phễu lúc này đã nằm trong miệng túi. Xilanh đóng mở phễu thu lại,
cảm biến từ X12 bật, hai cánh đáy phễu mở ra, mở rộng miệng túi. Cùng lúc đó, xilanh
xoay bó hoa được nạp khí, xoay một góc 90°, làm bật cảm biến từ X27. Con trượt
xilanh nâng hạ bó hoa di chuyển đến vị trí cách đầu hành trình 200 mm, cảm biến X25
bật. Sau khi miệng túi đã được mở rộng và bó hoa đã ở đúng vị trí thả vào phễu, xilanh
gắp bó hoa được nạp khí vào ngõ dưới, tay gắp mở, thả bó hoa vào phễu, gốc bó hoa
rơi vào bệ đỡ, cảm biến hồng ngoại X22 bật. Xilanh kẹp gốc bó hoa được nạp khí vào
ngõ trên, ở trạng thái kẹp giữ bó hoa, cảm biến từ X15 bật. Các giác hút 1 và 2 ngừng
hút túi. Xilanh xoay bệ đỡ duỗi ra, làm xoay cụm đỡ – kẹp – xuất một góc 90°, cảm
78
biến từ X23 bật. Xilanh kẹp gốc bó hoa được nạp khí vào ngõ dưới, xilanh đẩy ngã bó
hoa duỗi ra, đẩy thành phẩm khỏi hệ thống, cảm biến X15 và X17 bật. Chương trình
quay lại ô lệnh S1 tiếp tục lặp lại quy trình hoạt động của hệ thống.
S20 Y7 = 1
X16
S21 Y11 = 0
X12
S22 Y17 = 1
X27
S23 Y14 = 0
Y15 = 1
X25
S24 Y18 = 0
X22
S25 Y7 = 0
Y11 = 0
Y12 = 1
X7
X13
X14
S26 Y5 = 0
Y6 = 0
Y14 = 1
X21
S1 S27 Y12 = 0
Y13 = 1
X15
X17
Hình 5.9. Chương trình thả bó hoa vào túi
79
Sau khi hoàn thành việc xây dựng và viết chương trình điều khiển hệ thống, hệ
thống lồng túi bông cúc tự động về cơ bản đã hoàn thành. Toàn bộ hệ thống được mô
tả như hình 5.10.
Hình 5.10. Mô hình 3D toàn bộ hệ thống
5.3. Tổng kết
Như vậy, chương 5 đã hoàn thành việc xây dựng giải thuật và viết chương trình
điều khiển hệ thống. Chương tiếp theo, cũng là chương cuối cùng của luận văn sẽ tổng
kết lại các kết quả đạt được và đề ra hướng phát triển của đề tài.
80
CHƯƠNG 6. TỔNG KẾT VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI
Các chương đã hoàn thành việc tính toán, thiết kế và xây dựng giải thuật điều
khiển cho toàn bộ hệ thống lồng túi hoa tự động. Chương này sẽ tổng kết lại các kết
quả đạt được, đồng thời chỉ ra mặt hạn chế từ đó đưa ra các giải pháp và hướng phát
triển của đề tài.
6.1. Tổng kết đề tài
Đề tài đã hoàn thành những công việc sau:
- Thực nghiệm một số cơ cấu quan trọng để phục vụ cho việc tính toán, thiết kế
hệ thống. Tính toán, thiết kế các cụm của hệ thống bao gồm: cụm cấp túi, cụm cấp hoa
và cụm xuất bó hoa cúc thành phẩm sau khi được lồng túi. Tính toán lựa chọn hành
trình, kích thước các xilanh khí nén cho từng cơ cấu. Đồng thời lựa chọn các van khí
nén, và các thiết bị điện cho hệ thống. Mô phỏng nguyên lý chuyển động của hệ thống
lồng túi hoa cúc tự động.
- Lựa chọn bộ điều khiển PLC thích hợp, thiết lập hệ thống điện bao gồm các
cảm biến, nút nhấn, cùng các động cơ và driver điều khiển. Cuối cùng hoàn thành việc
kết nối các thiết bị điện.
- Xây dựng giản đồ SFC và viết chương trình PLC để điều khiển các cơ cấu tác
động của toàn bộ hệ thống.
6.2. Những mặt hạn chế
- Chưa thể chế tạo được mô hình thực tế nên không thể thực nghiệm vận hành hệ
thống để có thể đánh giá được kết quả hoạt động của hệ thống, cũng như xác định
chính xác được năng suất làm việc của hệ thống.
- Kích thước của hệ thống khá lớn, tuy có thể bố trí trên đất vườn để làm việc
nhưng vẫn chiếm nhiều không gian của đất trồng.
6.3. Hướng phát triển của đề tài
Từ những hạn chế đã được nên ở phần 6.2, đề tài có thể có những định hướng
khắc phục và phát triển như sau:
81
- Chế tạo, lắp ra hoàn thiện hệ thống nhằm tiến hành thực nghiệm vận hành hệ
thống để tối ưu giải thuật điều khiển, sửa chữa lỗi cũng như kiểm tra năng suất hoạt
động của hệ thống.
- Điều chỉnh lại kích thước của một số cơ cấu sau khi tiến hành thực nghiệm
nhằm tối ưu kích thước tổng thể của hệ thống.
82
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] http://hanoimoi.com.vn/ban-in/Kinh-te/489061/hoa-tuoi-viet-nam-da-toi-luc-tien-
ra-the-gioi
[2] http://hoatuoiquan7.com/tinh-hinh-san-xuat-va-tieu-thu-hoa-tuoi-viet-nam/
[3] https://kaizenagri.com/he-thong-tuoi-nho-giot-cho-hoa-cuc/
[4] https://www.mecaflor.com/en/our-machines/wrapping/
[5] https://vn.misumiec.com/
[6]https://global.airtac.com/
[7] Nguyễn Văn Dự (2011). Hướng dẫn tính toán băng tải.
[8] https://yaskawavietnam.vn/product/sgmav-08a/
[9] https://tktech.vn/cam-bien-tiem-can-e3f-ds30c4-npn/
[10] https://cambienomron.vn/cam-bien-tiem-can-dien-dung-omron-e2k-x8me1-2m/
[11] https://linhkienvietnam.vn/
[12] http://stncvietnam.com/category/van-dien-tu
[13] https://www.yaskawa.com/
[14] https://nshopvn.com/product/den-bao-co-coi-ad16-mau-do-24v/
[15] https://plcmitsubishi.com/fx3u-64mt-es
83
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24
A A
B Nhiệm vụ: B
Mục tiêu: - Lựa chọn phương án thiết kế cơ khí cho cụm cơ cấu cấp túi.
Lựa chọn phương án thiết kế
- Thiết kế được các cụm cơ cấu để thực hiện nhiệm vụ lấy túi và đưa hoa - Lựa chọn phương án thiết kế cơ khí cho cụm cơ cấu cấp hoa và xuất thành phẩm.
hệ thống lồng túi bông cúc tự động
vào túi. - Lựa chọn phương án thiết kế điện.
- Lựa chọn phương án thiết kế bộ điều khiển.
C C
D D
Lựa chọn phương án thiết kế cơ khí Lựa chọn phương án thiết kế điện Lựa chọn phương án thiết kế bộ điều khiển
E E
Cụm cơ cấu cấp túi Cụm cơ cấu cấp hoa và xuất thành phẩm Lựa chọn cảm biến kiếm tra túi trong hộp và kiếm tra vị trí bó hoa Lựa chọn bộ điều khiển
F F
Ưu điểm Nhược điểm Ưu điểm Nhược điểm
Lựa chọn hệ thống dẫn động Lựa chọn đầu công tác
- Không chịu nhiễu từ môi trường (Cường - Giá thành cao.
độ ánh sáng). - Dễ dàng kết nối.
- Khoảng cách phát hiện kkông được - File điều khiển cần lưu dưới nhiều
- Phát hiện chính xác. Card điều khiển - Độ ổn định cao.
G Ưu điểm Nhược điểm Ưu điểm Nhược điểm Cảm biến tiệm cận lớn. dạng khác nhau, đòi hỏi phải có phần G
- Hoạt động ổn định và chống rung - Giao diện đơn giản và dễ sử dụng.
mềm chuyển đuôi định dạng.
động tốt.
- Cơ cấu tác động nhanh, chính - Khi ngắt nguồn hệ thống không - Tay gắp có độ chính xác cao. - Lực giữ tải thấp.
Tay gắp điện - Kích thước nhỏ gọn. - Dễ bị nhiễu bởi các tác động vật lý
xác. thể giữ được vị trí. - Nguồn điện có sẵn. - Tay kẹp tương đối nhỏ. - Ít chịu nhiễu từ môi trường (Cường độ - Bố trí không phù hợp làm xuất hiện
Cảm biến Vi điều khiển - Dễ dàng điều khiển và kết nối với các như tia lửa điện, từ trường động cơ,...
Điện - Nguồn điện luôn có sẵn. - Gây quá nhiệt khi hệ thống bị ánh sáng). hiện tượng cross over.
hồng ngoại - Dễ bị ảnh hưởng bởi các ánh sáng bên thiết bị ngoại vi.
- Không ồn, không ô nhiễm môi dừng hoạt động do quá tải. - Phát hiện vật thể ở khoảng cách xa
trường - Cấu tạo đơn giản. - Lực giữ tải tốt nên cần lựa hơn cảm biến tiệm cận. ngoài.
H Tay kẹp xilanh - Lập trình dễ dàng. H
- Lực giữ tải tốt. chọn phù hợp độ rộng tay kẹp - Giá thành khá cao.
PLC - Gọn nhẽ, dễ bảo quản và sửa chữa.
- Tay kẹp lớn. để tránh hư bó hoa.
- Phù hợp với các nhiệm vụ cần - Khó điều khiển chính xác vị trí - Số lượng ngõ vào, ra lớn
đáp ứng nhanh. ở giữa hành trình.
Khí nén - Cơ cấu tác động có thể dừng - Cần thiết bị cấp nguồn khí nén.
mà không hư hỏng. Lựa chọn thiết bị điều khiển xilanh
- Nguồn khí nén phổ biến.
Lựa chọn thiết bị truyền hoa Ưu điểm của van điện từ:
I - Thời gian đóng mở nhanh, đáp ứng tức thời. I
- Chịu tải trọng lớn và vận hành - Không thích hợp cho hệ thống Ưu điểm của băng tải: - Kích thước nhỏ gọn.
êm. đòi hỏi tác động nhanh.
- Tự bôi trơn và tự làm nguội. - Vận chuyển từng bó hoa đều, mượt mà. - Dễ dàng lắp đặt, vận hành, sữa chửa.
Thủy lực - Nguồn dầu kém phổ biến.
- Không gây tiếng ồn cho xung quanh, năng suất tiêu hao nhỏ.
- Rò rỉ nguy hiểm.
- Cấu tạo đơn giản, độ bền cao.
G G
Lựa chọn đầu công tác
Lựa chọn động cơ cho băng tải
Ưu điểm giác hút khí nén:
- Hút tốt bề mặt nilong.
Động cơ DC Động cơ Servo
- Có thể chủ động hút, nhả vật.
- Nguồn khí nén phổ biến.
K Ưu - Giá thành rẻ nhất. - Điều khiển tốc độ chính xác. K
điểm - Phương thức điều chỉnh tốc - Có thể hoạt động chạy - dừng ngắt quảng
độ đơn giản nhất.
Lựa chọn kết cấu
Nhược - Gây ồn. PHƯƠNG ÁN LỰA CHỌN

điểm - Khó điều khiển chính xác
Ưu điểm Nhược điểm tốc độ. - Giá thành cao hơn động cơ DC.
L - Dễ cháy động cơ nếu hoạt Cảm biến kiểm tra túi Cảm biến kiểm tra L
động chạy - dừng liên tục. Hệ thống dẫn động chính Thiết bị truyền hoa Đầu công tác Thiết bị điều khiển xilanh Bộ điều khiển
- Kết cấu đảm nhiều nhiều nhiệm trong hộp vị trí bó hoa
- Kết cấu nhỏ gọn, đơn giản vụ cùng lúc: giữ túi, mở túi nên
khó xác định được lực của lò
xo để đảm bảo vừa giữ túi, mở Lựa chọn kết cấu Cụm cơ cấu cấp hoa Cụm cơ cấu lấy hoa
túi và lấy hoa ra khỏi hệ
thống.
Cụm cơ cấu cấp hoa Băng tải sử dụng Cảm biến Cảm biến
Cụm xuất thành phẩm Khí nén Van điện từ PLC
M động cơ servo tiệm cận hồng ngoại M
Giác hút chân không khí nén Tay kẹp xilanh
- Kết cấu hoạt động hiệu quả. - Kích thước tương đối lớn.
- Kết cấu đơn giản.
N N
Ưu điểm cả hai kết cấu:

- Kết cấu đơn giản, hoạt động hiệu quả.
O
O

P Chức năng Họ và tên Chữ ký Ngày Tỷ lệ
Số lượng Khối lượng
P
Thiết kế Hồ Tuấn Phát BẢN VẼ 1 1:1
Ngô T.T.Đạt
LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN Tờ 1 Số tờ: 1
Phạm Công Trường ĐH Bách Khoa - ĐHQG TP.HCM

Hướng dẫn
Bằng Khoa Cơ khí
Duyệt
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24
1
I
A 2 TL 1:1 A
3
4
B 5 B
C 7 C
D 9 II D
10 TL 1:1
E 11 E
12
∅10H7/g6
13
F 14 F
1515
15
G
16 G
A 17
18 III
19 TL 3:1
H I H
20
II ∅15H7/js6
21
I
A 22 ∅15k6 I
23
G
24 G
25
K
26 29 HXNH8-ST3W-M8-30 Bu lông M8 3 MISUMI
28 HXNH8-ST3W-M6-55 Bu lông M6 2 MISUMI K
27 Chân đế cao su 1 MISUMI
27 26 SPJG16-40-F10-P14 Trục dẫn hướng 2 MISUMI
25 Mặt nâng hộp chứa túi 1 C45
24 WL40-100 Lò xo 1 MISUMI
B 28 23 Khung hộp chứa túi 1 Thép
L 22 HFSP6-3030 Nhôm định hình 9 MISUMI L
21 LBSBL8-3030 Ke góc nhôm định hình 3 MISUMI
20 VPOC30-20RN-3J Giác hút chân không lò xo 1 PISCO
29
A-A B-B 19
18 SLW4
Tấm gá giác hút
Đệm vênh M4
1
4
C45
MISUMI
17 HNT2-ST3B-M4 Đai ốc M4 4 MISUMI
M
TL 3:1 TL 3:1 16 CBM4-30 Bu lông M4 4 MISUMI M
15 TN20X150S Xilanh 2 tác động 2 trục 1 AirTAC
14 Tấm gá xilanh 1 C45
13 SLW8 Đệm vênh M8 4 MISUMI
11 CBM8-40 Bu lông M8 1 MISUMI
B
300
N 30 10
9 BGHK6002DD-40
Trục 1
2
C45
MISUMI
N
Gối đỡ ổ bi chữ T
8 CLKA20-10-140 Thanh nối kẹp 1 MISUMI
∅8H7/g6
7 F-MA25I 1 AirTAC
31 6 MA25X200S
Đầu nối xilanh
Xilanh 2 tác động 1 trục 1 AirTAC
∅7H7/n6
O 4 HNT2-ST3B-M6 Đai ốc M6 6 MISUMI
III 3 HXNH8-ST3W-M6-16 Bu lông M6 4 MISUMI O
2 F-MA20SDB Giá lắp xoay xilanh 1 AirTAC
1 Tấm gá giá lắp 1 C45
STT Ký hiệu Tên gọi S.lg Vật liệu Ghi chú

550 Thiết kế Hồ Tuấn Phát
P
Ngô T.T.Đạt
CỤM CƠ CẤU LẤY TÚI 1 1:2
VÀ MỞ MIỆNG TÚI Tờ 1 Số tờ: 1

Hướng dẫn
Duyệt
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24
A 1 A
B
208 3 B
4
5
C 6 C
D 15 D
A A
B B 16
1358
E 17 E
F 9 F
10 18
G 19 G
20
H 14 13 12 11 21 H
I I
G G
514
A-A B-B
K TL 8:1 TL 8:1 K
L L
20 VPOC30-20RN-3J Giác hút chân không lò xo 1 PISCO

300
19 Tấm gá giác hút 1 C45

∅7H7/n6
∅8H7g6
M 16 CBM4-30 Bu lông M4 4 MISUMI M
15 TN20X150S Xilanh 2 tác động 2 trục 1 AirTAC
14 Tấm gá xilanh 1 C45
11 CBM8-40 Bu lông M8 1 MISUMI
10 Trục 1 C45
N N
9 BGHK6002DD-40 Gối đỡ ổ bi chữ T 2 MISUMI
8 CLKA20-10-140 Thanh nối kẹp 1 MISUMI
7 F-MA25I Đầu nối xilanh 1 AirTAC
6 MA25X200S Xilanh 2 tác động 1 trục 1 AirTAC
485 5 SLW6 Đệm vênh M6 6 MISUMI
O 4 HNT2-ST3B-M6 Đai ốc M6 6 MISUMI
3 HXNH8-ST3W-M6-16 Bu lông M6 4 MISUMI O
2 F-MA20SDB Giá lắp xoay xilanh 1 AirTAC
1 Tấm gá giá lắp 1 C45
STT Ký hiệu Tên gọi S.lg Vật liệu Ghi chú

P
Thiết kế Hồ Tuấn Phát CƠ CẤU 1 1:2
Ngô T.T.Đạt
MỞ RỘNG MIỆNG TÚI Tờ 1 Số tờ: 1

Hướng dẫn
Duyệt
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24
220 VAC
24V
~
A 24V A
CB
0V
L1 U
B SS B
CB1
L2 V M
X0
L1C W
COM0
C CB2 X1 C
L2C
DRIVER
Y0
CB3
ENC
X2
Y1
CB4
D X3 D
V-REF
CB5
X4
SG
CB6
E
X5 E
CB7
X6
/S-ON CN2
CB8
X7
F F
/P-CON
CB9
FX3U-64MT/ES
X10
CB10
X11 24 VDC
G G
CB11 K1
X12 Y2
CB12
X13 COM1
H H
K2
CB13
X14 Y3
CB14 K3
X15 Y4
I I
CB15 K4
X16 Y5
CB16 K5
X17 Y6
G G
CB17
K6
X20 Y7
CB18
K7
X21 Y10
K CB19 K
K8
X22 Y11
CB20
X23 COM2
L L
K9
CB21
X24 Y12
CB22 K10
X25 Y13
M M
CB23 K11
X26 Y14
K12
CB24
X27 Y15
N N
CB25 K13
X30 Y16
CB26
K14
X31 Y17
O
CB27 O
K15
X32 Y20
LED_G
START
X33 Y21 HỆ THỐNG LỒNG TÚI BÔNG CÚC TỰ ĐỘNG
LED_R P
STOP Thiết kế Hồ Tuấn Phát
1 1:1
Ngô T.T.Đạt BẢN VẼ ĐIỆN
X34 Y22 Tờ 1 Số tờ: 1

Hướng dẫn
Duyệt
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24
A A
Cấp túi - Thả bó hoa

Bắt đầu Cấp hoa
mở miệng túi vào túi
B B
Xilanh nâng hạ bó hoa trượt Xilanh xoay túi

Khởi tạo hệ thống Xilanh kẹp thả bó hoa
hết hành trình thu lại
C C
Xilanh lấy túi

Xilanh kẹp gắp bó hoa Xilanh kẹp gốc bó hoa
duỗi ra
Khởi động động cơ Cấp túi -
băng tải mở miệng túi
D D
Xilanh nâng hạ bó hoa Giác hút chân không Xilanh đóng mở phễu
về lại đầu hành trình lấy túi hoạt động duỗi ra
Điều khiển động cơ
Đ Miệng túi
servo băng tải
được mở rộng?
E E
Xilanh xoay bó hoa xoay Xilanh lấy túi Xilanh nâng hạ phễu
Đ một góc 90 độ thu lại duỗi ra
Cấp hoa
F F
Đ Xilanh nâng hạ bó hoa đi Xilanh xoay túi Các giác hút dừng
200 mm hành trình duỗi ra hoạt động
S Bó hoa ở vị trí
thả vào túi?
G G
Quay lại Xilanh lấy túi và Xilanh xoay bệ đỡ

Đ xilanh mở túi duỗi ra duỗi ra
H H
Thả bó hoa Giác hút chân không Xilanh kẹp thả
vào túi mở túi hoạt động gốc bó hoa
I I
S Xilanh lấy túi và Xilanh đẩy bó hoa

Nhấn nút STOP? xilanh mở túi thu lại duỗi ra
Đ
G G
Xilanh nâng hạ phễu Quay lại
thu lại
Kết thúc
K K
Xilanh đóng mở phễu
Điều khiển động
thu lại
cơ servo băng tải
L L
Khởi tạo hệ thống Kích hoạt chế độ Quay lại
đièu khiển vận tốc
M M
S Các thiết
bị về trạng thái S Có bó hoa ở
ban đầu? vị trí gắp?
Đ
N Đ N
Đèn đỏ báo, S Có túi trong

yêu cầu đặt túi vào hộp hộp chứa? Ngắt động cơ
O
O
Đ
Quay lại Quay lại

P
Thiết kế Hồ Tuấn Phát BẢN VẼ 1 1:1
Ngô T.T.Đạt
LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT Tờ 1 Số tờ: 1

Hướng dẫn
Duyệt
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24

HoTuanPhat 1911009 NgoTranTuanDat

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

HoTuanPhat 1911009 NgoTranTuanDat

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC

PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ

SVTH: Hồ Tuấn Phát MSSV: 1914583

Tp. Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2023

Hồ Tuấn Phát Ngô Trần Tuấn Đạt

LỜI CẢM ƠN ................................................................................................................2

TÓM TẮT LUẬN VĂN ................................................................................................3

MỤC LỤC ......................................................................................................................4

CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN .......................................................................................10

1.1. Giới thiệu ...........................................................................................................10

1.1.1. Yêu cầu thực tiễn .........................................................................................10

1.2. Mục tiêu, nhiệm vụ và phạm vi đề tài.............................................................15

1.2.1. Mục tiêu luận văn ........................................................................................15

1.2.2. Nhiệm vụ luận văn.......................................................................................15

1.2.3. Phạm vi luận văn .........................................................................................16

1.3. Tổ chức luận văn...............................................................................................17

CHƯƠNG 2. TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ CỤM CƠ CẤU CẤP TÚI .................18

2.1. Thiết kế hộp chứa túi .......................................................................................18

2.2. Thiết kế cơ cấu lấy túi ......................................................................................20

2.3. Thiết kế cơ cấu tách túi ....................................................................................27

2.4. Thiết kế cơ cấu mở rộng miệng túi .................................................................30

2.5. Tổng kết .............................................................................................................35

CHƯƠNG 3. TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ CỤM CƠ CẤU CẤP HOA VÀ CỤM

3.1. Thiết kế cụm cơ cấu cấp hoa ...........................................................................36

3.1.1. Băng tải hoa cúc ..........................................................................................36

3.1.2. Cơ cấu gắp hoa và cho hoa vào túi ..............................................................41

3.2.1. Thiết kế cụm đỡ – kẹp – xuất ......................................................................50

3.2.2. Thiết kế cơ cấu xoay cụm đỡ – kẹp – xuất ..................................................53

3.3. Tổng kết .............................................................................................................55

CHƯƠNG 4. THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỆN...........................................................56

4.1. Sơ đồ khối của hệ thống ...................................................................................56

4.2. Xác định các thiết bị ngõ vào ...........................................................................56

4.3. Xác định các thiết bị ngõ ra .............................................................................61

4.4. Bộ điều khiển PLC............................................................................................67

4.5. Kết luận .............................................................................................................72

CHƯƠNG 5. THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ............................................73

5.2. Xây dựng chương trình điều khiển .................................................................74

5.3. Tổng kết .............................................................................................................80

CHƯƠNG 6. TỔNG KẾT VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI ...........................81

6.1. Tổng kết đề tài ..................................................................................................81

6.2. Những mặt hạn chế...........................................................................................81

TÀI LIỆU THAM KHẢO...........................................................................................83

CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN

1.1. Giới thiệu

a) Tưới nước nhỏ giọt [3] b) Phun thuốc cao áp

Cắt hoa Lồng túi vào hoa Đóng thùng

Mở miệng túi, cho

Số lượng Thời gian thực

Cắt hoa 2 người 40%

Lồng túi hoa 2 người 300.000 đồng/ 30%

Đóng thùng 1 người người/ngày 20%

Vận chuyển 1 người 10%

Tổng cộng 6 người 5.400.000 đồng 100%

1.2. Mục tiêu, nhiệm vụ và phạm vi đề tài

1.2.1. Mục tiêu luận văn

1.2.2. Nhiệm vụ luận văn

• Phân tích, tính toán và thiết kế cụm cơ cấu cấp túi:

1.2.3. Phạm vi luận văn

• Đối tượng đầu vào

a) Bó hoa đầu vào b) Túi lồng hoa c) Bó hoa thành phẩm

1.3. Tổ chức luận văn