1장 벡터해석

벡터 및 스칼라
v 스칼라(scalar) : 크기만을 갖는 물리량
§ 질량, 밀도, 압력, 체적, 단위체적당 저항치와 전압 등

v 벡터(vector) : 크기와 방향을 동시에 갖는 물리량

§ 힘, 속도, 가속도, 축전지의 양단자로부터 음단자로 나가는 직선 등

v 스칼라는 이탤릭 문자로, 벡터는 고딕문자로 표기

§ 벡터를 표기하기 위해 문자 위에 줄을 긋거나 화살표를 표시하는 것이 일반적

A Α
스칼라표현 벡터표현
(이탤릭 문자) (고딕 문자)
 벡터대수
v 벡터의 가법 : A+B
§ 평행사변형의 법칙을 따름
§ 교환법칙(commutative law) : A+B=B+A
§ 결합법칙(associative law) : A+(B+C)=(A+B)+C

v 벡터의 감법 : A-B=A+(-B)
§ -B는 B와 방향만이 반대인 벡터 벡터의 가법의 표현 (A+B)

v 벡터 곱하기 스칼라 : rA
A
§ 스칼라(r)의 절댓값에 따라 크기가 달라짐 A-B

§ 스칼라(r)의 부호에 따라 방향이 결정됨 -B B

• r > 0 à 방향 유지, r < 0 à 방향 반대 벡터의 감법의 표현 (A-B)

§ 결합 및 분배법칙(distributive law) : (r+s)(A+B)=r(A+B)+s(A+B)=rA+rB+sA+sB

v 벡터 나누기 스칼라 : 스칼라의 역수를 곱함 à A/r = (1/r)A

v 벡터의 등가 조건 : A-B=0 à A=B

 직각좌표계 (1)
v 2차원에서 벡터의 좌표 표시 y
§ 직각좌표계와 극좌표계가 대표적으로 사용됨 b
r
• 직각좌표계 : x축과 y축의 값으로 벡터를 표시 à (a, b)
A
• 극좌표계 : 길이와 x축 사이의 각도로 벡터를 표시 à (r, θ) θ
a x
v 3차원 직각좌표계
§ x, y, z축이라고 하는 세 개의 좌표축이 서로 직각을 이룸 z축
§ 오른손(right-handed) 좌표계 사용
y축

x축

직각좌표계 x, y, z 축의 방향 설정
 직각좌표계 (2)
v 점의 좌표(위치)
§ x, y, z축에 내린 수선이 좌표축과 만나는 좌
표로 x, y, z축의 좌표를 설정
§ (x축값, y축값 , z축값 )로 표기 1
• 3차원의 점을 표기 à 3개의 값으로 표기 -2

v 좌표에서 점의 위치 구하기
§ (x1, y1, z1)에 해당하는 점의 위치는?
à x = x1, y = y1, z =z1인 3개의 평면의 교점
※ 모든 다른 좌표계에서도 이와 같은 방식으
로 점의 위치를 확인할 수 있음
 직각좌표계 (3)
v 미소체적소
§ 점 P (x, y, z)에서 좌표값을 미소량 만큼 각각 증가시키면, 좌표가 (x+dx, y+dy, z+dz)인
새로운 점 P’가 생성됨
§ 이 과정에서 다음과 같은 직육면체(미소체적소)를 얻을 수 있음
§ 미소체적소의 체적, 면적, 거리는 다음과 같음
• 체적 : dv = dxdydz
• 각 면의 면적 : dS=dxdy, dydz, dxdz
• 거리 : dL = ( ) +() +()

미소체적소의 대각선 거리 직각좌표계의 미소체적소

 벡터성분 및 단위벡터 (1)
v 성분벡터
§ 직각좌표계에서 원점을 기점으로 밖으로 향하는 다음 그림과 같은 벡터 r을 정의
§ 각축에 크기가 벡터 r의 해당 축 좌표와 같고 방향이 축과 일치하는 벡터 x, y, z를 도
입하면 벡터 r는 다음과 같이 3개의 벡터의 합으로 표시할 수 있음
r=x+y+z
v 단위벡터(unit vector)
§ 크기가 1인 개별 좌표축 상의 벡터 : ax, ay, az

단위벡터 성분벡터
 벡터성분 및 단위벡터 (2)
v 단위벡터를 이용한 벡터의 표현
§ 크기가 2인 y축 방향의 성분벡터 y : y = 2ay
§ 원점에서 점 P(1, 2, 3)에 이르는 벡터 rP : rP = 1ax + 2ay + 3az
§ 원점에서 점 Q(2,-2, 1)에 이르는 벡터 rQ : rQ = 2ax - 2ay + 1az
§ 점 P에서 점 Q에 이르는 벡터 rPQ : rQ - rP = (2-1)ax + (-2-2)ay + (1-3)az = 1ax - 4ay - 2az
§ 점 Q에서 점 P에 이르는 벡터 rQP : rP - rQ = (1-2)ax + (2-(-2))ay + (3-1)az = -1ax + 4ay + 2az

A
A-B A-B

-B B
벡터의 감법의 표현 (A-B)
 벡터성분 및 단위벡터 (3)
v 벡터의 크기
§ 임의의 벡터를 B라고 하면 B = Bxax + Byay + Bzaz 으로 표기할 수 있으며, 이때 B의 크
기 |B|는 B(본 수업에서 사용 금지)로 표시하며 그 값은 다음과 같음
• 직각좌표계를 가정

|B|=  +  + 

v B 방향의 단위 벡터
§ 기존의 x, y, z 축의 단위벡터를 사용하는 것 보다 특정 방향의 단위벡터를 사용하여
현상을 해석하는 것이 더 편리한 경우가 있음
§ 이런 경우 새로운 방향에 대한 단위벡터를 다음과 같이 정의할 수 있음

 
벡터 B = Bxax + Byay + Bzaz 방향의 단위벡터 aB à aB= =
||
  
 예제 1.1
v 원점에서 점 G(2, -2, -1)로 향하는 단위벡터를 표시하라.
§ 원점에서 G에 이르는 벡터를 x, y, z축 단위벡터를 이용하여 구성

G = 2a x - 2a y - a z

§ 벡터 G의 크기

G = 22 + (-2) 2 + (-1) 2 = 3

§ 따라서, 원점에서 점 G(2, -2, -1)로 향하는 단위벡터는 G를 |G|로 나눈 값임

G G 2a x - 2a y - a z
aG = = = = 0.667a x - 0.667a y - 0.333a z
Gx2 + G y2 + Gz2 G 3

※단위벡터의 특성이 바로 드러나도록, 단위벡터를 표시하는 구체적 기호가 필요하며,

앞으로의 설명에서 단위벡터는 a로 일관되게 사용되며, 방향 벡터성분의 표시는 아랫
첨자로 표기함
 응용예제 1.1
v 주어진 점 M(-1, 2, 1), N(3, -3, 0)과 P(-2, -3, -4)에서 다음을 구하라.
(a) RMN; (b) RMN + RMP; (c) |rM|; (d) aMP; (e) |2rP-3rN|.

원점에서 주어진 점에 해당하는 벡터를 구함

rM = -1ax+2ay+1az, rN = 3ax-3ay+0az, rP = -2ax-3ay-4az

(a) RMN = rN - rM = (3ax-3ay+0az) - (-1ax+2ay+1az) = 4ax-5ay-1az

(b) RMN은 (a)에서 구하였음, RMP를 구해야함

RMP = rP - rM = (-2ax-3ay-4az) - (-1ax+2ay+1az) = -1ax-5ay-5az
따라서, RMN + RMP = (4ax-5ay-1az) + (-1ax-5ay-5az) = 3ax-10ay-6az

(c) |rM| = (−1) + 2 + 1 = 6 = 2.45

 응용예제 1.1
v 주어진 점 M(-1, 2, 1), N(3, -3, 0)과 P(-2, -3, -4)에서 다음을 구하라.
(a) RMN; (b) RMN + RMP; (c) |rM|; (d) aMP; (e) |2rP-3rN|.

*앞장 결과
rM = -1ax+2ay+1az, rN = 3ax-3ay+0az, rP = -2ax-3ay-4az
RMP = -1ax-5ay-5az

  −1ax−5ay−5az −1ax−5ay−5az
(d) aMP = = = = 0.14ax-0.7ay-0.7az
|  | () ()  ()  

(e) 2rP-3rN = 2(-2ax-3ay-4az) - 3(3ax-3ay+0az) = -13ax+3ay-8az

따라서, |2rP-3rN | = (−13) +3 + (−8) = 242=15.56
 벡터계
v 벡터계 : 위치벡터(좌표를 나타내는 벡터)의 벡터함수로 정의
§ 벡터의 크기와 방향이 일반적으로 위치에 따라 변화함
§ 벡터함수의 값은 그 점의 좌표(x, y, z)에 의해 결정됨
§ 위치벡터가 r인 경우 벡터계는 G(r)로 정의됨
• 스칼라계는 위치벡터의 스칼라함수로 정의됨 à T(r)

r = rx a x + ry a y + rz a z

T (r ) = f (rx , ry , rz ) +

G (r ) = Gx (r )a x + G y (r )a y + Gz (r )a z

중앙에 양전하가 존재하는 경우

음전하의 위치에 따라 작용하는 힘의 벡터도
 응용예제 1.2

v 벡터계 S는 직각좌표계로  =  − 1 +  − 2 +  + 1 
()()()
로 표시된다. (a) P(2, 4, 3)에서 S를 구하라. (b) P에서 S의 방향을 결정하는 단위벡터를
구하라. (c) |S|=1이 되는 표면 f(x, y, z)를 구하라.
(a) S 수식에 좌표값(2, 4, 3)을 대입

S= {(2 − 1) +(4 − 2) +(3 + 1) }=5.95 +11.9 +23.8
() () ()

 .  +11.9 +23.8

(b) aS= = = 0.218 +0.436 +0.873
|| (. ) (.) (.)

 ()  +(  ()  +(  ()

(c) |S| = (    )    )    )
() () () () () () () () ()

이를 정리하면

|S| =
() () ()

따라서, |S|=1이 되는 표면 f(x, y, z) ; ( − 1) +( − 2) +( + 1) = 125

 내적 (1)
v 벡터의 곱에는 내적과 외적이 존재
v 내적(dot product)
§ 2개의 벡터 A, B의 내적은 A의 크기(|A|), B의 크기(|B|), 두 벡터가 이루는 각도(θAB)의
코사인 값(cos θAB)을 곱한 값임
A × B = A B cos q AB B
• 두 벡터 사이에 점(·)은 내적을 의미하는 기호로 ‘닷’이라고 읽음
qAB A
• 결과가 스칼라이기 때문에 스칼라곱이라고도 부름
|B|cosθAB

§ 각의 부호가 반대가 되어도 코사인 값은 일정하므로 교환법칙이 성립

A×B = B×A

※ 3차원 공간에서 두 벡터 사이의 각을 구하는 것은 어려워 실제 내적 계산에서는 위의

수식을 일반적으로 사용하지 않음
 내적 (2)
v 직각좌표계에서의 내적 계산
§ 벡터 A = Axax + Ayay + Azaz, B = Bxax + Byay + Bzaz 를 고려
§ 두 벡터의 내적은 단위벡터를 이용하여 다음과 같이 표현할 수 있음
A·B = (Axax + Ayay + Azaz)·(Bxax + Byay + Bzaz)
§ 분배법칙을 적용하면
A·B = AxBxax·ax + AxByax·ay + AxBzax·az + AyBxay·ax + AyByay·ay + AyBzay·az +AzBxaz·ax + AzByaz·ay + AzBzaz·az
§ 여기서, ax, ay, az는 서로 직교 à 벡터 사이의 각은 90° à cosθ=0 à 내적이 0임
ax·ay = ax·az = ay·ax = ay·az = az·ax = az·ay = 0
§ 단위벡터의 크기는 1 à 단위벡터 자체의 내적은 1 (자체내적으로 θ = 0° à cos θ =1)
ax·ax = ay·ay = az·az = 1
내적과벡터크기의관계
§ 따라서, 두 벡터의 내적 A·B = AxBx + AyBy + AzBz A·A = AxAx + AyAy + AzAz

= A +A +A 
x y z
=|A|2
 내적 (3)
v 내적과 벡터 크기의 관계 : A·A =|A|2

A·A = AxAx + AyAy + AzAz = A +A +A 
x y z =|A|2 B

v 벡터의 특정 방향의 성분
qBa a
§ 벡터 B에서 단위벡터 a 방향 성분의 크기는 다음과 같음
•

|B|cosθBa
B·a =|B||a|cosθBa = |B|cosθBa
§ 따라서, 벡터 B에서 단위벡터 a 방향 성분벡터 D는 다음과 같음
•

D = (B·a)a
※ 특정한 방향으로의 벡터성분을 구하기 위해서는 그 방향의 단위벡터를 구하고 위
의 수식을 이용

v 투영 : 내적을 취급할 때 투영(projection)이라는 기하학적 용어도 사용됨

§ 벡터의 내적 B·a는 벡터 B의 a 방향으로의 투영을 의미
 예제 1.2
v 점 Q(4, 5, 2)에서의 벡터장 G = yax – 2.5xay + 3az를 생각해 보자 : (a) Q에서의

G; (b) Q에서 aN = (2ax + ay – 2az)의 방향으로 G의 스칼라 성분; (c) Q에서 aN

방향으로의 G의 벡터 성분; (d) G(rQ)와 aN 사이의 각
(a) Q의 좌표를 대입 : G = 5ax – 2.5(4)ay + 3az= 5ax – 10ay + 3az

(b) aN 방향의 G의 스칼라 성분(크기) à 내적 : G·aN = (5*2-10*1-3*2)=-2

(c) G의 aN 방향의 벡터 à (G와 aN 방향 단위벡터의 내적) * aN 방향의 단위벡터

a      
aN 방향 단위벡터 = N , |aN| = + + =1 à aN 이 단위벡터였음
|aN|   


따라서, G의 aN 방향의 벡터 = (G·aN)aN = -2* (2ax + ay – 2az) = -1.333ax – 0.667 ay – 1.333az

(d) 내적의 기본 정의에 의해 G·aN = |G||aN |cosθ= |G|(1)cosθ = |G|cosθ = -2
|G| = 5  + −10  + 3  = 134
−2
따라서, G(rQ)와 aN 사이의 각 θ = cos-1 = 99.9°

 응용예제 1.3 (1)
v 삼각형의 세 꼭지점은 A(6, -1, 2), B(-2, 3, -4) 및 C(-3, 1, 5)에 놓여 있다. 다음을
구하라; (a) RAB; (b) RAC; (c) 꼭지점 A에서 각θBAC; (d) RAB 를 RAC에 (벡터)투영

B
RAB
(a) RAB = rB – rA = (-2-6)ax + (3-(-1))ay + (-4-2)az= -8ax + 4ay - 6az
(b) RAC = rC – rA = (-3-6)ax + (1-(-1))ay + (5-2)az= -9ax + 2ay + 3az θBAC
A C
(c) 내적 값을 이용하여 각 계산 RAC
RAB · RAC = (-8)*(-9)+4*2+(-6)*3 = 72+8-18 = 62 = | RAB || RAC |cos θBAC
| RAB | = −8  + 4  + −6  = 116, | RAC | = −9  + 2  + 3  = 94
따라서,
 
θBAC =  = 53.6°
 × 
 응용예제 1.3 (2)
v 삼각형의 세 꼭지점은 A(6, -1, 2), B(-2, 3, -4) 및 C(-3, 1, 5)에 놓여 있다. 다음을
구하라; (a) RAB; (b) RAC; (c) 꼭지점 A에서 각θBAC; (d) RAB 를 RAC에 (벡터)투영
(d) RAB 를 RAC에 (벡터)투영 = (RAB · aAC )aAC
aAC를 먼저 계산 B
RAB
RAC −9ax + 2ay + 3az
aAC = = θBAC=53.6°
|RAC| 
A C
따라서, RAC

−9ax + 2ay + 3az

RAB 를 RAC에 (벡터)투영 = (RAB · aAC )aAC =(|RAB || aAC |cosθBAC )


−9ax + 2ay + 3az

= 116*1*cos(53.6°) ∗


= −5.94ax + 1.319ay + 1.979az

 외적 (1)
v 외적 (cross product)
§ 벡터 A, B의 외적을 A×B 라 쓰고 “A 크로스 B” 라고 읽으며 그 값은 벡터임
• 결과 값이 벡터이기에 벡터곱이라고도 부름
§ A×B의 벡터는 다음과 같이 계산

A×B = an|A||B|sin(θAB)

여기서, 벡터 an는 벡터 A, B에 의해 형성되는 면의 법선방향 단위벡터

※ 법선의 방향은 오른나사를 돌릴 때 나사가 진행하는 방향
 외적 (2)
v 교환법칙이 성립하지 않음
§ 법선벡터의 방향이 반대임 : A×B = -(B×A)

v 직각좌표계에서의 외적 계산 (1)
§ 단위벡터들 사이의 외적은 다음과 같음
ax ´ a y = az a y ´ a x = -a z ax ´ ax = 0
a y ´ az = ax a z ´ a y = -a x ay ´ay = 0
az ´ ax = a y a x ´ a z = -a y az ´ az = 0
§ 벡터 A = Axax + Ayay + Azaz, B = Bxax + Byay + Bzaz 를 고려

A ´ B = ( Ax a x + Ay a y + Az a z ) ´ ( Bx a x + By a y + Bz a z )
= Ax Bx a x ´ a x + Ax By a x ´ a y + Ax Bz a x ´ a z
+ Ay Bx a y ´ a x + Ay By a y ´ a y + Ay Bz a y ´ a z B×A

+ Az Bx a z ´ a x + Az By a z ´ a y + Az Bz a z ´ a z
외적 순서에 따른 법선 방향
= ( Ay Bz - Az By ) a x + ( Az Bx - Ax Bz ) a y + ( Ax By - Ay Bx ) a z
 외적 (3)
v 직각좌표계에서의 외적 계산 (2)
§ 외적은 다음과 같은 행렬식으로 계산 가능

ax ay az
A ´ B = Ax Ay Az = ( Ay Bz - Az By ) a x + ( Az Bx - Ax Bz ) a y + ( Ax By - Ay Bx ) a z
Bx By Bz

§ 예) 다음 A, B 벡터의 외적 계산

A = 2a x - 3a y + a z B = -4a x - 2a y + 5a z

ax a y az
A ´ B = 2 -3 1 = (-15 - (-2))a x + (-4 - 10)a y + (-4 - 12)a z = -13a x - 14a y - 16a z
-4 -2 5
 응용예제 1.4
v 삼각형의 세 꼭지점이 A(6, -1, 2), B(-2, 3, -4) 및 C(-3, 1, 5)에 놓여 있다. 다음을
구하라; (a) RAB×RAC; (b) 삼각형의 면적; (c) 삼각형이 놓여있는 평면에 수직
인 단위벡터
(응용예제 1.3과 동일한 꼭지점)
(a) RAB = -8ax + 4ay - 6az ,RAC = -9ax + 2ay + 3az , RAB×RAC는 다음과 같이 행렬식으로 계산

ax ay az
−8 4 −6 = 12 − −12 ax+ 54 − −24 a+ −16 − −36 a= 24ax + 78ay + 20az
−9 2 3

(b) 옆의 삼각형에서 높이 h=|RAB|sinθBAC ,

B
삼각형의 면적= ½*h*|RAC| = ½*|RAB||RAC|sinθBAC
RAB
=½*|RAB×RAC| = ½*(242+782+202)½ = 42
h
R ×R θBAC
(c) 외적이 평면에 수직 단위벡터 = AB AC
|RAB×RAC| A C
RAB×RAC  RAC
= (24ax + 78ay + 20az) = 0.286ax + 0.929ay + 0.238az
|RAB×RAC| 
 다른 좌표계들 : 원통좌표계 (1)
v 다른 좌표계들의 사용 y
§ 사람들은 일반적으로 직각좌표계 사용을 선호 b
r
§ 자연의 현상은 대칭성을 갖는 현상이 많음
A
§ 직각좌표계에서 대칭성을 갖는 문제의 계산은 어려움 θ
a x
§ 이 복잡성을 해소화기 위해 대칭성을 갖는 다른 좌표계 사용
2차원 극좌표계의 표현
• 원통좌표계, 구좌표계, 타원주면좌표계 등

v 원통좌표계(cylindrical coordinate system)

§ 2차원 극좌표계를 3차원으로 변형시킨 좌표계
• 극좌표계 : (r, θ)
• 원통좌표계 : (ρ, ϕ, z)
– 공간상의 한점을 원통면 위의 점으로 표시
– ρ : 원통의 반지름, ϕ : 원주각, z : 높이
– z축의 방향 정의 : ϕ의 회전방향에 오른손 법칙 적용

§ 임의의 점을 직교하는 3면의 교차점으로 표시

• ρ = 상수 à 원통면, ϕ = 상수 à 평면, z = 상수 à 평면 원통좌표계
 다른 좌표계들 : 원통좌표계 (2)
v 원통좌표계의 미소체적소
§ 점 P(ρ, ϕ, z)에서 각 변수가 증가하는 방향으로 미소량(dρ, dϕ, dz) 증가시켜 미소체
적을 만듬
§ 미소체적의 면적, 체적, 대각선 길이의 관계

각 면의 면적 : dSρ = ρdϕdz, dSϕ = dρdz, dSz = ρdϕdρ

체적 : dv = ρdϕdρdz

대각선 길이 : dl = (d r ) 2 + ( r df ) 2 + (dz ) 2

dSz dSz
dl
dSρ
dSϕ dSρ
dSϕ

원통좌표계의 미소체적소
 다른 좌표계들 : 원통좌표계 (3)
v 원통좌표계와 직각좌표계의 관계 (1)
§ 직각좌표계의 좌표(x, y, z)와 원통좌표계의 좌표(ρ, ϕ, z)의 관계

x = r cos f r = x 2 + y 2 ( r ³ 0)
y = r sin f y
f = tan -1
z=z x
z=z

§ 예
• x = -3, y = 4, z= 0 à ρ = 5, ϕ = 126.9°, z = 0
• x = 3, y = -4, z= 0 à ρ = 5, ϕ = 306.9°(-53.1°), z = 0

※위 관계식을 이용하여 한 좌표계의 스칼라 함수를 쉽게 다른 좌표계호 변환시킬 수 있음

 다른 좌표계들 : 원통좌표계 (4)
v 원통좌표계의 단위벡터 (1)
§ 직각좌표계에서와 같이 일정한 방향성을 갖는 단위벡터를 정의하는 것이 불가능
• 위치에 따라 개별 축의 값이 증가하는 방향이 다름
§ 그래서 개별 위치(좌표)에 대하여 단위벡터를 정의
§ 단위벡터 : 좌표값이 일정한 면에 직각이고 좌표값이 증가하는 방향의 크기가 1인 벡터
• 특정 좌표(ρ, ϕ, z 중 하나)의 값만이 증가하는 방향의 크기가 1인 벡터라고 해석 가능

원통좌표계의 단위벡터 원통좌표계의 개별 좌표가 일정한 면

 다른 좌표계들 : 원통좌표계 (5)
v 원통좌표계의 단위벡터 (2)
§ 점 P(ρ1, ϕ1, z1 )에서의 단위벡터
• aρ : ρ = ρ1인 원통면에 직각이고 원통 바깥쪽으로 향함
– ϕ = ϕ1, z = z1인 두 평면이 만나서 형성된 교선 위에 존재
• aϕ : ϕ = ϕ1인 면에 직각이고 ϕ 가 증가하는 방향으로 향함
– z = z1인 평면상에 존재하는 ρ = ρ1 인 원통면의 접선 방향
• az : 직각좌표계의 az 와 동일
§ aρ x aϕ = az 성립 à 오른손 원통좌표계

단위벡터와 평면 원통좌표계의 단위벡터

 다른 좌표계들 : 원통좌표계 (6)
v 원통좌표계와 직각좌표계의 관계 (2)
§ 원통좌표계의 점 P(ρ, ϕ, z)에서의 벡터 관계
§ 벡터 A의 표현 : A = Axa x + Ay a y + Az a z , A = Ar a r + Af af + Az a z
Ar = A × a r = ( Axa x + Ay a y + Az a z ) × a r = Axa x × a r + Ay a y × a r = Ax cos f + Ay sin f
Af = A × af = ( Axa x + Ay a y + Az a z ) × af = Axa x × af + Ay a y × af = - Ax sin f + Ay cos f
Az = A × a z = ( Axa x + Ay a y + Az a z ) × a z = Az

é Ar ù é cos f sin f 0 ù é Ax ù
ê A ú = ê - sin f cos f 0 ú ê Ay ú
ê fú ê úê ú
êë Az úû êë 0 0 1 úû êë Az úû
원통좌표계의 단위벡터
 예제 1.3
v B = ya x - xa y + za z 인 벡터를 원통좌표계로 변환해 보자.

Br = B × a r = y ( a x × a r ) - x ( a y × a r ) = y cos f - x sin f = r sin f cos f - r cos f sin f = 0

Bf = B × af = y ( a x × af ) - x ( a y × af ) = - y sin f - x cos f = - r sin 2 f - r cos 2 f = - r
Bz = z

\ B = - r af + za z
x = r cos f , y = r sin f
직각좌표계의 좌표(x, y, z)와 원통좌표계의 좌표(ρ, ϕ, z)의 관계식

é Br ù é cos f sin f 0 ù é Bx ù é cos f sin f 0ù é y ù

ê B ú = ê - sin f cos f 0 ú ê By ú = ê - sin f cos f 0ú ê- x ú
ê fú ê úê ú ê úê ú
êë Bz úû êë 0 0 1 úû êë Bz úû êë 0 0 1 úû êë z úû

원통좌표계의 점 P(ρ, ϕ, z)에서의 벡터 관계

 응용예제 1.5
v (a) 점 C(ρ = 4.4, ϕ = -115° , z = 2)의 직각 좌표를 구하라. (b) 점 D( x = -3.1, y =
2.6, z = -3)의 원통좌표계를 구하라. (c) C에서 D까지 이르는 거리를 구하라.
(a) 관계식 x = r cos f , y = r sin f , z = z 으로부터
x = 4.4cos(-115°) = -1.86, y = 4.4sin(-115°) = -3.99, z = 2
따라서, C(x=-1.86, y=-3.99, z=2)

2 2 -1 y
(b) 관계식 r = x + y , f = tan , z = z 으로부터
x
2 2 2.6 -1
r = (-3.1) + (2.6) = 4.05, f = tan = -40° or 140°, z = -3
-3.1
따라서, D(ρ = 4.05, ϕ = -40° or 140° , z = -3)

(c) 직각좌표계 사용 : C(x=-1.86, y=-3.99, z=2), D( x = -3.1, y = 2.6, z = -3)

| R CD |=| rD - rC |= (-3.1 - (-1.86)) 2 + (2.6 - (-3.99)) 2 + (-3 - 2) 2 = 8.36

 응용예제 1.6 (1)
v 다음을 원통 좌표계로 변환하라 : (a) 점 P(10, -8, 6), 벡터 F = 10ax – 8ay + 6az ;
(b) 점 Q(ρ, ϕ, z), 벡터 G = (2x + y)ax – (y – 4x)ay, (c) 점 P(x = 5, y = 2, z = -1)에서
벡터 H = 20aρ – 10aϕ + 3az의 직각좌표 성분을 구하라.
(a) 변환을 위해 먼저 점 P의 원통좌표계의 ϕ를 구함
-8
f = tan -1 = -38.66°
10
다음으로 원통좌표계의 점 P(ρ, ϕ, z)에서의 벡터 관계 사용

é Ar ù é cos f sin f 0 ù é Ax ù é cos(-38.66°) sin(-38.66°) 0 ù é10 ù é12.81ù

ê A ú = ê - sin f cos f 0 ú ê Ay ú = ê - sin(-38.66°) cos(-38.66°) 0 ú ê -8ú = ê 0 ú
ê fú ê úê ú ê úê ú ê ú
êë Az úû êë 0 0 1 úû êë Az úû êë 0 0 1 úû êë 6 úû êë 6 úû

따라서, F = 12.81aρ + 0aϕ + 6az = 12.81aρ + 6az

 응용예제 1.6 (2)
v 다음을 원통좌표계로 변환하라 : (a) 점 P(10, -8, 6), 벡터 F = 10ax – 8ay + 6az ;
(b) 점 Q(ρ, ϕ, z), 벡터 G = (2x + y)ax – (y – 4x)ay, (c) 점 P(x = 5, y = 2, z = -1)에서
벡터 H = 20aρ – 10aϕ + 3az의 직각좌표 성분을 구하라.
(b) 직교/원통좌표계의 좌표의 관계식 : x = r cos f , y = r sin f
다음으로 원통좌표계의 점 Q(ρ, ϕ, z)에서의 벡터 관계 사용
é Ar ù é cos f sin f 0 ù é Ax ù é cos f sin f 0 ù é 2 x + y ù é (2 x + y )cos f - ( y - 4 x)sin f ù
ê A ú = ê - sin f cos f 0 ú ê Ay ú = ê - sin f cos f 0 ú ê -( y - 4 x) ú = ê -(2 x + y )sin f - ( y - 4 x)cos f ú
ê fú ê úê ú ê úê ú ê ú
êë Az úû êë 0 0 1 úû êë Az úû êë 0 0 1 úû êë 0 úû êë 0 úû
두 식으로부터
Ar = (2 r cos f + r sin f )cos f - ( r sin f - 4 r cos f )sin f =2 r cos 2 f - r sin 2 f + 5 r sin f cos f
Af = -(2 r cos f + r sin f )sin f - ( r sin f - 4 r cos f )cos f = 4 r cos 2 f + r sin 2 f - 3r sin f cos f
Az = 0

따라서, G = (2 r cos 2 f - r sin 2 f + 5 r sin f cos f )a r + (4 r cos 2 f + r sin 2 f - 3r sin f cos f )af
 응용예제 1.6 (3)
v 다음을 원통 좌표계로 변환하라 : (a) 점 P(10, -8, 6), 벡터 F = 10ax – 8ay + 6az ;
(b) 점 Q(ρ, ϕ, z), 벡터 G = (2x + y)ax – (y – 4x)ay, (c) 점 P(x = 5, y = 2, z = -1)에서
벡터 H = 20aρ – 10aϕ + 3az의 직각좌표 성분을 구하라.
2
(c) 변환을 위해 먼저 점 P의 원통좌표계의 ϕ를 구함 : f = tan -1 = 21.8°
5
다음으로 원통좌표계의 점 Q(ρ, ϕ, z)에서의 벡터 관계
-1
é Ar ù é cos f sin f 0 ù é Ax ù é Ax ù é cos f sin f 0ù é Ar ù écos f - sin f 0 ù é Ar ù
ê A ú = ê - sin f cos f 0 ú ê Ay ú Þ ê Ay ú = ê - sin f cos f 0ú ê A ú = ê sin f cos f 0 ú ê Af ú
ê fú ê úê ú ê ú ê ú ê fú ê úê ú
êë Az úû êë 0 0 1 úû êë Az úû êë Az úû êë 0 0 1 úû êë Az úû êë 0 0 1 úû êë Az úû

따라서, 위 수식으로 부터

H x = H r cos f - H f sin f = 20cos(21.8°) - (-10)sin(21.8°) = 22.3

H y = H r sin f + H f cos f = 20sin(21.8°) + (-10)cos(21.8°) = -1.857
Hz = Hz = 3
 다른 좌표계들 : 구좌표계 (1)
v 구좌표계에서 임의의 점 P의 표현 : P(r, θ, ϕ)
§ r : 원점으로부터 점 P까지의 거리(구의 반지름)
§ θ : 원점에서 점 P까지 연결하는 선과 z축 사이의 각(지구의 위도)
§ ϕ : 원점과 점 P를 연결하는 직선을 z = 0 인 평면에 투영한 선과 x축 사이의 각(지구의 경도)

v 구좌표계에서 점의 위치 : 3개의 면이 교차하는 점

§ r = 상수 à 구면
§ θ = 상수 à 원추면
§ ϕ = 상수 à 평면

구좌표 구좌표에서 직교하는 3개의 면

 다른 좌표계들 : 구좌표계 (2)
v 구좌표계의 미소체적소
§ 점 P(r, θ, ϕ)에서 각 변수가 증가하는 방향으로 미소량(dr, dθ, dϕ) 증가시켜 미소체
적을 만듬
• 반경이 r, r + dr인 두 구면 사이의 거리 : dr
• 좌표가 θ, θ + dθ인 두 원추면 사이의 거리 : rdθ
• 좌표가 ϕ, ϕ + dϕ인 두 면 사이의 거리 : rsinθdϕ
§ 미소체적의 면적, 체적, 대각선 길이의 관계

각 면의 면적 : dSr = r2sinθdθdϕ, dSθ = rsinθdrdϕ,

dSϕ = rdrdθ dSr
dSϕ
체적 : dv = r2sinθdrdθdϕ
dSθ
 다른 좌표계들 : 구좌표계 (2)
v 구좌표계의 좌표와 직각좌표계의 관계 (1)
§ 직각좌표계의 좌표(x, y, z)와 구좌표계의 좌표(r, θ, ϕ)의 관계

x = r sin q cos f
y = r sin q sin f
z = r cosq

r = x 2 + y 2 + z 2 (r ³ 0)
z
q = cos -1 2 2 2
(0° £ q £ 180°)
x +y +z
y
f = tan -1
x

※위 관계식을 이용하여 한 좌표계의 스칼라 함수를 쉽게 다른 좌표계호 변환시킬 수 있음

 다른 좌표계들 : 구좌표계 (3)
v 구좌표계의 단위벡터 (1)
§ 그래서 개별 위치(좌표)에 대하여 단위벡터를 정의
§ 단위벡터 : 좌표값이 일정한 면에 직각이고 좌표값이 증가하는 방향의 크기가 1인 벡터
• 특정 좌표(r, θ, ϕ 중 하나)의 값만이 증가하는 방향의 크기가 1인 벡터라고 해석 가능
§ a r ´ aq = af 관계 성립 à 오른손 구좌표계
 다른 좌표계들 : 구좌표계 (4)
v 극좌표계와 직각좌표계의 관계 (2)
§ 극좌표계의 점 P(r, θ, ϕ)에서의 벡터 관계
§ 벡터 A의 표현 : A = Axa x + Ay a y + Az a z , A = Ar a r + Aq aq + Af af
Ar = A × a r = ( Axa x + Ay a y + Az a z ) × a r = Axa x × a r + Ay a y × a r + Az a z × a r
Aq = A × aq = ( Axa x + Ay a y + Az a z ) × aq = Axa x × aq + Ay a y × aq + Az a z × aq
Af = A × af = ( Axa x + Ay a y + Az a z ) × af = Axa x × af + Ay a y × af + Az a z × af

§ 수식을 완성하기 위해 단위벡터들의 내적 계산 필요

§ az와의 내적

a z × a r = cos q z
ar
a z × aq = cos(90 + q ) = - sin q
aq
a z × af = 0 r
θ

aq
ϕ 가 일정한 평면 구좌표계의 단위벡터
 다른 좌표계들 : 구좌표계 (5)
v 극좌표계와 직각좌표계의 관계 (2)
§ xy 평면에 투영한 후 x축과 y축에 투영하여 내적 계산

a x × a r = sin q cos f a y × a r = sin q sin f

a x × aq = cos q cos f a y × aq = cos q sin f
a x × af = cos(90 + f ) = - sin f a y × af = cos f

z y
ar
af
aq
rxy
θ
ar
af ϕ
xy 평면
aq θ x

ϕ 가 일정한 평면 xy 평면
(rxy는 ar이나 aθ가 xy 평면에 투영된 벡터를 의미)
 다른 좌표계들 : 구좌표계 (6)
v 극좌표계와 직각좌표계의 관계 (2)
§ 단위벡터들의 내적 계산 결과
a x × a r = sin q cos f a y × a r = sin q sin f a z × a r = cosq
a x × aq = cosq cos f a y × aq = cosq sin f a z × aq = - sin q
a x × af = - sin f a y × af = cos f a z × af = 0

§ 따라서, 단위벡터들의 계수들에는 다음과 같은 관계가 존재

Ar = A × a r = Axa x × a r + Ay a y × a r + Az a z × a r = Ax sin q cos f + Ay sin q sin f + Az cosq
Aq = A × aq = Axa x × aq + Ay a y × aq + Az a z × aq = Ax cosq cos f + Ay cosq sin f - Az sin q
Af = A × af = Axa x × af + Ay a y × af + Az a z × af = - Ax sin f + Ay cos f

é Ar ù é sin q cos f sin q sin f cosq ù é Ax ù

ê ú ê
ê Aq ú = êcosq cos f cosq sin f - sin q ú ê Ay ú
úê ú
êë Af úû êë - sin f cos f 0 úû êë Az úû
 예제 1.4
v 변환과정을 예시하기 위해서 G = (xz / y)ax인 벡터계를 구좌표 성분과 변수로
변환해 보자.
§ G = Gxa x + G y a y + Gz a z Þ G = Gr a r + Gq aq + Gf af
§ G와 적절한 단위벡터와의 내적을 취하고 변수변환을 행하면 된다.

xz xz cos 2 j
Gr = G × a r = a x × a r = sin q cos j = r sin q cosq
y y sin j
xz xz 2 cos 2 j
Gq = G × aq = a x × aq = cosq cos j = r cos q
y y sin j
xz xz
Gj = G × aj = a x × aj = ( - sin j ) = - r cosq cos j
y y

é Ar ù é sin q cos f sin q sin f cosq ù é Ax ù x = r sin q cos f

ê ú ê
ê Aq ú = êcosq cos f cosq sin f - sin q ú ê Ay ú y = r sin q sin f
úê ú
êë Af úû êë - sin f cos f 0 úû êë Az úû z = r cosq
직각좌표계와 구좌표계의 벡터 관계 직각좌표계와 구좌표계의 스칼라 관계
 응용예제 1.7
v 두 점 C(-3, 2, 1)과 D(r = 5, θ = 20°, ϕ = ‒270° )에 대해 다음을 계산하라 : (a) C
의 구좌표; (b) D의 직각좌표; (c) C와 D사이의 거리

(a) C의 구좌표 : C(r = 3.74, θ = 74.5°, ϕ = 146.3° )

z 1
r = x 2 + y 2 + z 2 = (-3) 2 + (2) 2 + (1) 2 = 3.74, q = cos -1 = cos -1 = 74.5°,
x2 + y 2 + z 2 3.74
y 2
f = tan -1 = tan -1 = 146.3°
x -3
(b) D의 직각좌표 : D(x = 0.585, y = -1.607, z = 4.70)
x = r sin q cos f = 5sin(20°)cos(-270°), y = r sin q sin f = 5sin(20°)sin(-270°),
z = r cosq = 5cos(20°)
(c) C와 D사이의 거리 : 6.29
직각좌표계에서 점 C에서 점 D로 향하는 벡터 RCD를 계산하고 그 크기를 구함

R CD = rD - rC = (0.585 - (-3))a x + (-1.607 - 2)a y + (4.7 - 1)a z = 3.585a x - 3.607a y + 3.7a z

| R CD |= 3.5852 + (-3.607) 2 + 3.7 2 = 6.29

 응용예제 1.8 (1)
v 다음 벡터들을 주어진 점에서 구 좌표계로 변환하라 : (a) 점 P(x = ‒3, y = 2, z =
4)에서 벡터 10ax; (b) 점 Q(ρ = 5, ϕ = 30°, z = 4)에서 벡터 10ay; (c) 점 M(r = 4, θ
= 110°, ϕ = 120°) 에서 벡터 10az
(a) 점 P의 구좌표 계산
z y
r = x 2 + y 2 + z 2 = 5.385, q = cos -1 = 42.0°, f = tan -1 = 146.3°
x2 + y 2 + z 2 x

구좌표계의 벡터와 직각좌표계의 관계식 이용

é Ar ù é sin q cos f sin q sin f cosq ù é Ax ù é10sin(42.0°)cos(146.3°) ù é -5.57 ù

ê ú ê
ê Aq ú = êcosq cos f cosq sin f - sin q ú ê Ay ú = ê10cos(42.0°)cos(146.3°) ú = ê -6.18 ú
úê ú ê ú ê ú
êë Af úû êë - sin f cos f 0 úû êë Az úû êë -10sin(146.3°) úû êë -5.55 úû

따라서, 10ax à – 5.57ar – 6.18aθ – 5.55aϕ

 응용예제 1.8 (2)
v 다음 벡터들을 주어진 점에서 구 좌표계로 변환하라 : (a) 점 P(x = ‒3, y = 2, z =
4)에서 벡터 10ax; (b) 점 Q(ρ = 5, ϕ = 30°, z = 4)에서 벡터 10ay; (c) 점 M(r = 4, θ
= 110°, ϕ = 120°) 에서 벡터 10az
(b) 점 Q의 직각좌표 계산

x = 5cos(30°) = 4.33, y = 5sin(30°) = 2.5, z = 4

점 Q의 구좌표 계산
z y
r = x 2 + y 2 + z 2 = 6.40, q = cos -1 = 51.3°, f = tan -1 = 30°
x2 + y 2 + z 2 x
구좌표계의 벡터와 직각좌표계의 관계식 이용

é Ar ù é sin q cos f sin q sin f cosq ù é Ax ù é10sin(51.3°)sin(30°) ù é3.90 ù

ê ú ê
ê Aq ú = êcosq cos f cosq sin f - sin q ú ê Ay ú = ê10cos(51.3°)sin(30°) ú = ê3.12 ú
úê ú ê ú ê ú
êë Af úû êë - sin f cos f 0 úû êë Az úû êë 10cos(30°) úû êë8.66 úû

따라서, 10ay à 3.90ar + 3.12aθ + 8.66aϕ

 응용예제 1.8 (2)
v 다음 벡터들을 주어진 점에서 구 좌표계로 변환하라 : (a) 점 P(x = ‒3, y = 2, z =
4)에서 벡터 10ax; (b) 점 Q(ρ = 5, ϕ = 30°, z = 4)에서 벡터 10ay; (c) 점 M(r = 4, θ
= 110°, ϕ = 120°) 에서 벡터 10az
(b) 구좌표계의 벡터와 직각좌표계의 관계식 이용

é Ar ù é sin q cos f sin q sin f cosq ù é Ax ù é 10cos(110°) ù é -3.42 ù

ê ú ê
ê Aq ú = êcosq cos f cosq sin f - sin q ú ê Ay ú = ê -10sin(110°) ú = ê -9.40 ú
úê ú ê ú ê ú
êë Af úû êë - sin f cos f 0 úû êë Az úû êë 0 úû êë 0 úû

따라서, 10az à – 3.42ar – 9.40aθ