CHAPTER 1.

벡터 해석

1
1.1 스칼라 및 벡터

Note
스칼라량 (scalar quantity)
크기만 존재하는 양
스칼라 예) : 위치 x, y, z , 시간 t, 낙하거리 L
용기 내에 임의의 한 점(x, y, z로 표시)에서의 온도 T
질량, 밀도, 압력(힘이 아님), 체적, 전압,

벡터량(vector quantity)
공간 내에서 크기와 방향을 갖는 양
벡터의 예)
힘, 속도(velocity), 가속도,
축전지의 ＋(양)단자에서 －(음)단자로 가는 직선

스칼라 및 벡터의 표시 방법
스칼라 표시 : A와 같이 이탤릭 문자로 표시
벡터 표시 :
A, B와 같이 고딕문자 볼드체 사용
문제 : 영어 알파벳을 벡터 형태로 기술하시오.

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1.1 스칼라 및 벡터

Note
스칼라계 및 벡터계 (원점, 기준점이라 함)
계의 정의 : 임의의 한점을 기준으로 공간 내의 일반적인 점에서
정의되는 벡터 또는 스칼라의 함수
계(界) = 장(場) = field
예 : 영구자석에 작용하는 자기력선
정의하는 이유 : 물리적 현상을 표현하기 용이
계의 특성 : 계는 반드시 공간영역에서 존재
공간상의 모든 점에서 정의 가능

스칼라 계(scalar field)의 예

계의 함수가 스칼라 양인 계를 의미
예 : 스프가 들어 있는 용기 내의 모든 점의 온도분포,
지구 내의 모든 점의 밀도분포

벡터계(vector field)의 예
계의 함수가 벡터 양인 계를 의미
예 : 지구의 중력계와 자계,
납땜인두의 온도경도

스칼라계 및 백터계는
계의 값은 일반적으로 위치와 시간에 종속
즉 4차원(위치 3차원 + 시간 1차원) 함수 3
1.2 벡터 대수

Note
벡터 가법 :
평행사변형의 법칙에 따르며,
도시적 방법으로 행할 수가 있음.
두 벡터의 합 :

평행사변형 한 벡터의 끝을 다른 벡터의

기점으로 활용

벡터 감법 :
감하는 벡터의 반대 방향 벡터를 구하여 가(+)법을 이용함.

A-B = A+(-B)

즉 -B 벡터를 구하여 A와 합함.

두 벡터의 차 :

A A-B A
B
-B
4
 1.2 벡터 대수

벡터와 스칼라의 곱 : Note

- 곱하는 스칼라 값이 양(＋)일 때 : 문제 : - 위 그림에서 2B, 3B, -2B

방향은 변화하지 않고, 를 그리시오.
벡터의 크기만 스칼라 크기의 배 만큼 커짐.
- 스칼라량이 음(－)일 때 :
방향은 정반대가 되고,
크기는 스칼라 크기의 배 만큼 커짐.

교환(commutative) 법칙 : A + B = B + A

결합(associative) 법칙 : A + (B + C ) = (A + B) + C

분배(distributive) 법칙 :
( r + s )(A + B) = r ( A + B ) + s ( A + B )

= rA + rB+ sA+ sB

두 벡터의 차가 0 이면 이 두 벡터는?  답 : 동일함.

즉 A-B = 0  A = B

5
1.3 직각좌표계

Note
공간상의 한점 표시 방법 :
기준점(일반적으로 원점)으로부터
 어떤 특정한 길이,
특정한 방향,
특정한 각,
투영 또는 성분 등
} 반드시 주어져야 함.

원점 : 공간 상에서 기준이 되는 점을 의미

세 가지 간단한 방법 존재 : 이들은 모두 3차원임.

• 직각좌표계 (Rectangular Coordinate System)
• 원통좌표계 (Circular Cylindrical Coordinate System)
• 구좌표계 (Spherical Coordinate System)

6
1.3 직각좌표계

직각좌표계 Note

가장 기본적인 좌표계
x, y, z 축이라고 하는 세 개의 좌표축이 서로 직각
오른손(right-handed) 좌표계를 사용.
x 축을 y 축 방향으로 돌릴 때, 오른 방향 나사가
진행하는 방향을 z 축 방향으로 정함.

그림 1.2(b)에서
점 P와 Q는 좌표가 각각 (1, 2, 3) 및 (2, －2, 1)인 점
P(1, 2, 3) 와 Q (2, －2, 1) 로 표현

공간상의 임의의 한 점 위치를 표현하는 방법?

그 점의 x, y 및 z 좌표 값으로 표시.

그 점의 좌표값은 : (x, y, z)로 표시됨

그 점에서 x, y, z 축에 각각 내린 수선이
좌표축들과 만나는 점과 좌표계의 원점과의 거리와 동일.

7
1.3 직각좌표계

Note
미소체적소 (微小體積素)
점 P(x, y, z)에서 교차하는 3개의 평면을 도시하고,
좌표값을 미소량 만큼 각각 증가시키면,
좌표값이 각각 x + dx , y + dy , z + dz 인 점 P’에서
교차하는 또 다른 3개의 평면이 존재
 이들 6개 면으로 구성된 육면체

점 P : 좌표값이 각각 x, y, z인 임의 점

6개의 평면은;
직육면체를 형성하고,
체적은 dv = dx dy dz 이며,

각 면의 면적 dS : 각각 dxdy , dydz 및 dzdx 임.

점 P에서 P’까지의 거리 dL : 직육면체의 대각선 길이,

이 길이 dL : dL  (dx) 2  (dy ) 2  (dz ) 2 임.

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 1.4 벡터 성분과 단위벡터

성분벡터 (component vector): Note

r : 좌표계의 원점을 기점으로 공간상의 다른 한 점과 연결한

길이 r 인 임의의 벡터

벡터 r 을 좌표축에 따라 놓이는 3개의 벡터로 분리하여,

이 값을 각각 x, y, z 라고 하면
r = x + y + z 가 됨.
이 x, y, z 를 벡터 r의 성분 벡터라 칭함.

표현 방법 : x : 벡터 r 의 x 성분 벡터
y : 벡터 r 의 y 성분 벡터
z : 벡터 r 의 z 성분 벡터

성분벡터의 특징 : 주어진 벡터에 따라서 크기는 상이하지만,

방향은 항상 일정함

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1.4 벡터 성분과 단위벡터

단위 벡터 : Note

크기가 1인 벡터,
단 방향은 좌표축 상에서 좌표 값이 증가하는 방향

단위벡터의 표현 : a
축 표현 : 첨자로 표시,  ax, ay, az로 표시
ax, ay, az 는 각각 x, y, z 축과 동일한 방향.
위치에 무관한 방향

r = x + y + z = xax+yay+zaz

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 1.4 벡터 성분과 단위벡터

Note
단위벡터를 이용한 성분벡터 표시 :
점 P1 : P1(x1, y1, z1), P2 : P2(x2, y2, z2),

R1  OP1  x1a x  y1a y  z1a z

R 2  OP2  x2a x  y2a y  z 2a z

두 점 사이의 벡터 계산 :
R12  P1 P2  R 2  R1  R1  R12  R 2 
 x2  x1 a x   y2  y1 a y   z 2  z1 a z

두 점 사이의 거리 계산 :

d  R12  x2  x1 2   y2  y1 2  z2  z1 2

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 1.4 벡터 성분과 단위벡터

Note
단위벡터의 활용 (단위벡터를 이용한 계산 예)
점 P(1, 2, 3) 에서 점 Q(2, -2, 1)까지의 위치 벡터 RPQ는?

풀이 :
그림에서 rP + RPQ = rQ 이므로 벡터에 대한 현상 :
크기와 방향이 같은 두 벡터는 기점
RPQ = rQ – rP = (2 – 1) ax + (– 2 – 2) ay + (1 – 3) az 및 위치에 관계없이 동일한 벡터 ….
= ax – 4ay – 2az ∴ 어떤 벡터의 성분을 구하기 위해
이 벡터를 마음대로 평행 이동
시켜, 벡터의 기점이 좌표의
여기서 벡터 rP, rQ 및 RPQ는 그림과 같음.
원점에 오도록 할 수 있음.
RPQ는 원점을 기점으로 하는 벡터가 아님.

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1.4 벡터 성분과 단위벡터

Note

힘 벡터 F 를 직각좌표계의 3개 성분벡터로 표현 방법?

- 스칼라성분 Fx, Fy, Fz 와 단위벡터 ax, ay, az를 이용
F = Fx + Fy + Fz = Fxax + Fyay + Fzaz 물리량 벡터

여기서 Fxax, Fyay, Fzaz : 힘 F의 성분벡터

조심!! r = xax+yay+zaz 은 변위형 벡터

x, y, z는 변위, 즉 방향을 갖는 위치 표시에 사용

임의의 벡터 B의 표현 방법 : B = Bxax + Byay + Bzaz

벡터 B의 크기 표현 : | B | 또는 B  B  Bx2  B y2  Bz2

(1)

13
 1.4 벡터 성분과 단위벡터

Note
질문 : 벡터 B의 방향 표현은?

임의 벡터 B의 단위 벡터 : 표시 : aB
B B
aB   주어진 벡터를 그의 크기로 나눈 결과 벡터
Bx2  B y2  Bz2 B

B  Bx a x  B y a y  Bz a z  B  B a Bx Bx
x x x  ax  
 Bx  B y  Bz Bx B x

예 1.1 : 원점에서 점 G(2, -2, -1)로 향하는 단위벡터를 구하시오.

풀이 : 원점에서 점 G에 이르는 벡터  G = 2ax –2ay – az
G의 단위벡터 aG :

G 2 2 1
aG   a x  a y  a z  0.667a x  0.667a y  0.333a z
G 3 3 3

 G  (2) 2  (2) 2  ( 1) 2  3

응용예제 1.1

14
 1.5 벡터 계

벡터계 (vector field) : Note

벡터의 크기와 방향이 일반적으로 위치에 따라 변화하며,

벡터함수의 값은 그 점의 좌표 값 (x, y, z)에 종속
즉, 벡터는 위치 변수 x, y, z의 함수.

예 : 바다의 해면 부근의 물의 속도
(이곳은 조수와 해류의 영향을 받고 있음)
좌표계 정의 : 표면(원점으로 선택)에서 상향을 z축,
북쪽을 x축, 서쪽을 y축으로 택하는 경우.
 유속 벡터는 v = vxax+vyay+vzaz .
vx = vy = vz =f(x, y, z)
(속도성분 vx, vy, vz는 x, y, z의 함수)
깊이에 상관없이 북쪽으로만 흐르는 경우  vy = vz =0 .

실제 예 : v = 2e z/100 ax 이면,
표면에서의 물의 속도 : 2m/s 이고 북쪽으로 흐름.
100m 깊이(z = -100)에서의 속도 : 0.368×2, 즉 0.736m/s.
속도의 크기는 표면으로부터 깊어질수록 계속 감소하지만,
물의 흐르는 방향은 북쪽으로 일정한 방향.

응용예제 1.2 15
 1.6 스칼라 곱 or 내적

벡터끼리의 곱 : 두 종류 벡터곱 존재 Note

- 스칼라 곱(적, 積 )
- 벡터 곱(적)

스칼라 곱 (scalar product) :

A의 크기와 B의 크기 및 두 벡터 사이각 AB의 cosine을 곱
하는 것과 같다. 즉, A • B = |A||B| cosAB B
여기서 점(•)은 스칼라 곱 표시 기호
A • B 를 " A 돗트 B " 라고 읽음. AB
A
내적(dot product)이라고 한다.
BA AB
스칼라 곱의 특성 : 곱의 결과 값은 스칼라량
A • B = B • A (교환법칙 성립)
∵ B • A = |B||A| cos (-AB )= |A||B| cos(AB )= A • B
cos(-AB )= cosAB

스칼라 곱의 편리성 :
(물리시간에 배웠음) 면적이 S 인 표면 상의 모든 점에서
자속밀도 B가 표면에 직각이고 균일한 크기인 경우
이 면을 통과하는 전체 자속 는? =BS
수직이 아닌 경우 : BS cos(사이각)   BS
16
1.6 스칼라 곱 or 내적

Note
= B • S 이유 : B S cos BS  B  S

위 식의 기호 정의 :
면적벡터 S : 크기가 S, 방향은 면적에 수직방향,
자속밀도 B : 크기가 B, 방향은 임의

자속밀도가 면상에서 일정하지 않는 경우 :


전체 자속 는   B  dS 와 같은 적분형

다음 예 :
L과 같은 직선 변위 전체에 작용되는 일정한 힘 F가 하는 일은?
답: FLcos  이의 스칼라곱 표현 : F•L

F 가 하는 전체 일은 다음과 같은 적분으로 표현 :

일W   F  dL
F

dL

17
1.6 스칼라 곱 or 내적

임의의 두 벡터의 스칼라 곱 : A • B = |A||B| cosAB Note

여기서 AB : 두 벡터의 사이각

어떻게 구해?  두 벡터가 3차원 공간인 경우 아주 힘듬.

벡터가 직각좌표계 성분벡터로 표현된 경우 :

}
A = Axax + Ayay + Azaz
B = Bxax + Byay + Bzaz
A • B = (Axax + Ayay + Azaz ) • (Bxax + Byay + Bzaz)
A • B는 : - 9개 스칼라 곱의 항으로 구성되며,
- 각 항은 두 단위벡터의 스칼라 곱을 포함

직각좌표계 단위벡터들의 스칼라 곱은? :

ax• ay = ay• ax = ay• az = az• ay = az• ax = a x• az = 0 (∵ 사이각 90°)
ax• ax = ay• ay = az• az = 1 (∵ 사이각 0°)

따라서 A • B = Ax Bx + Ay By + Az Bz
두 벡터 사이의 각 AB 을 포함하지 않음
1.6 스칼라 곱 or 내적

벡터 B의 임의 방향에 대한 벡터 성분 Note

그림의 벡터 B에서,
단위벡터 a 방향의 성분(스칼라)의 크기는 |B| cosBa 즉

B cos Ba  B a cos Ba  B  a
성분 값의 부호 : 양 at 0 ≤ Ba ≤ 90
음 at 90  ≤ Ba ≤ 180

벡터 B의 성분벡터 :
성분벡터 : (성분)(단위벡터)로 표현 (B • a)a

투영(projection) :
스칼라 곱 B • a는 B의 a 방향으로의 투영이라고 함.

예 : G = Gxax + Gyay + Gzaz 이면

Gx = G• ax = (Gxax + Gyay + Gzaz) • ax = Gx

Gy = G• ay = (Gxax + Gyay + Gzaz) • ay = Gy
Gz = G• az = (Gxax + Gyay + Gzaz) • az = Gz

19
 1.6 스칼라 곱 or 내적

예 1.2 : Note

점 Q(4, 5, 2) 에서의 벡터계 G = yax - 2.5 xay + 3az 존재.

① Q 에서 G;
② Q 에서 aN = (2ax + ay - 2az)/3 의 방향으로 G의 스칼라 성분
③ Q에서 aN 방향으로 G의 벡터 성분
④ ④ G(rQ) 와 aN 사이에서의 각

풀이)

① G에 Q 좌표 값을 대입 G(rQ) = 5ax – 10ay + 3 az

② G • aN= (5ax - 10ay + 3az) • (2ax + ay - 2az)/3 = (10-10-6)/3 = -2
③ 벡터 성분은 스칼라 성분에 단위 벡터를 첨부
(G • aN) aN = -(2)(2ax + ay -2az)/3 = -1.333ax – 0.667ay + 1.333az
④ 사이각은 다음과 같이 구할 수 있다.

G  a N | G | cos Ga 2
 Ga  cos 1  99.9o
 2  25  100  9 cos Ga 134

20
 1.7 벡터 곱 or 외적

벡터 곱 (vector product) : Note

표현 : A x B (결과 값 : 벡터)

AxB 의 크기 : A와 B의 크기에 두 벡터 사이각의 sin값을 곱.

AxB 의 방향 : 두 벡터로 이루어진 평면에 수직(normal),
(수직 방향은 2개 존재)
A를 B로 회전할 때 오른쪽 나사가 진행하는 방향
다른 이름 : 외적 (cross product). (스칼라 곱 : 내적)
읽는 방법 : ‘cross’. 즉 “A cross B”라고 읽음.
그 값은; AxB = aN |A||B| sinAB
여기서 aN의 첨자 N은 normal, 즉 수직이라는 의미

21
벡터 곱의 특징 : 교환법칙은 성립하지 않음. Note

A x B ≠ BxA A x B = - (B x A )
∵ B x A = aN |B||A| sin(BA) = aN |A||B| sin(-AB)
=-aN |A||B| sin(AB) = -(AxB)

분배법칙 성립: A x (B + C) = A x B + A x C

각종 단위 벡터의 외적 ;

ax x ay = az, ay x ax = - az , ax x ax = 0
a y x a z = a x, az x ay = - ax , ay x ay = 0
a z x a x = a y, ax x az = - ay , az x az = 0
특징 :
3개의 단위벡터 ax, ay , az 를 “알파벳”의 순서로 나열,
앞의 두 단위벡터를 순서대로 곱한 벡터곱은
마지막 단위벡터와 같다. 즉
ax → ay → az → ax → ay → az 양 부호
반대 방향으로 곱하면 부호가 반대가 된다. 즉
ax ← ay ← az ← ax ← ay ← az 음 부호
사실상, ax x ay = az 라고 말함으로써 
오른손 직각 좌표계로 정의됨
22
임의 두 벡터의 벡터 곱 계산 : A  B  a N A B sin  AB Note

① 두 벡터 사이각 또는 ② 벡터크기를 구해야 함.

계산하기 어려움

그래서…
두 벡터를 직각 좌표계의 성분벡터로 표시
분배법칙을 적용하여 A x B 를 구함.

A  B  Ax a x  Ay a y  Az a z  Bx a x  B y a y  Bz a z 
 Ax Bx a x  a x  Ax B y a x  a y  Ax Bz a x  a z
 Ay Bx a y  a x  Ay B y a y  a y  Ay Bz a y  a z
 Az Bx a z  a x  Az B y a z  a y  Az Bz a z  a z
 Ay Bz  Az B y a x   Az Bx  Ax Bz a x   Ax Bv  Av Bx a x

여기서
- ax x ax = ay x ay = az x az =0
- ax x ay=az 외 여러가지…

A  B  Ay Bz  Az B y a x   Az Bx  Ax Bz a x   Ax Bv  Av Bx a x

23
 Note
단순한 계산
ax ay az
행렬식 이용; A  B  Ax Ay Az
Bx By Bz

A  B  Ay Bz  Az B y a x   Az Bx  Ax Bz a x   Ax Bv  Av Bx a x

예 : A = 2 ax - 3 ay + az,
B = - 4 ax - 2 ay + 5 az 인 경우 

ax a y az
AB  2 3 1
4 2 5

= [(-3)(5) -(1)(-2)] ax - [(2)(5) - (1)(-4)] ay + [(2)(-2) -(-3)(-4)] az

= -13 ax - 14 ay - 16 az

24
 1.8 원통 좌표계

원통 좌표계 (cylindrical coordinate system) Note

2차원 극좌표계를 3차원으로 변형시킨 좌표계

2차원 극좌표계 : () 

y
평면상에 한 기준점을 원점으로 정의하고,

원점으로부터 이 점까지의 거리를 , x
그 점으로부터 원점에 이르는 직선과 기준 축과의 사이각을 .

3차원 원통좌표계 : (z)

2차원 극좌표계의 표면에 수직 방향으로 z 축을 정의
공간상의 한 점을 원통 표면 상의 한 점으로 인식

25
 1.8 원통 좌표계

원통 좌표계에서의 단위벡터 : Note

주어진 점에서 단위벡터 정의

단위 벡터 정의 :
좌표값이 일정한 면에 직각이고 좌표값이 증가하는 방향

점 P(1, 1, z1) 에서 a a az

26
1.8 원통 좌표계

단위벡터의 특성 : Note

원통좌표계에서는 a , a 는 위치에 따라 방향이 다름.

단위벡터간의 스칼라 및 벡터곱

각 단위벡터는 서로 직각 a x a = az 관계 성립

왜 P(1, 1, z1) 라고 하는지 이해됨

a • a =1
a • a =1
오른손 방향의 원통 좌표계
a • a =0 라고 정의
a • az =0

27
1.8 원통 좌표계

원통 좌표계에서의 미소체적소 : Note

한 점 P(, , z) 에서 변수가 증가하는 방향으로 미소량

d, d , dz 만큼씩 증가

위 각변에 의해 6개면으로 둘러 쌓인 입체면

여기서, d, dz : 길이 차원(dimension)을 갖고,
d : 각도 차원 (단 d : 길이 차원)을 가짐
각 변의 길이 : d d dz

미소체적소의 각 면의 면적 및 체적
각 면의 면적 : dd ddz ddz
체적 : dddz
대각선 길이 : d  d 2  d 2  dz 2

28
 1.8 원통 좌표계

직각좌표계와 원통좌표계의 변수 사이의 관계식 Note

x =  cos    x 2
 y 2
(   0)
y
y = sin    tan -1
x
z=z zz
 의 적정 값은 x 및 y의 부호를 고려하여 산출
1-4상한 값 고려 필요



예:
x =-3, y = 4를 원통 좌표계로 전환
이 점은 제 2상한 내에 있기 때문에  = 5,  = 126.9 가 됨.
한편 x = 3, y = -4이면  = 5,  = -53.1° 또는 306.9°가 됨 A = A a + Aa + Azaz

y 4
  tan -1  tan -1  53.1
x 3

29
 1.8 원통 좌표계

좌표계 함수 변환 (직각  원통): 각 성분들은 x, y, z 함수 Note

벡터 A 의 표현 : 직각 좌표계 : A  Ax a x  Ay a y  Az a z
원통 좌표계 : A  A a   A a  Az a z
각 성분 A , A, Az들은 ,  , z 의 함수

A  A  a   Ax a x  Ay a y  Az a z  a   Ax a x  a   Ay a y  a 
A  A  a  Ax a x  Ay a y  Az a z  a  Ax a x  a  Ay a y  a
Az  A  a z  Ax a x  Ay a y  Az a z  a z  Az

서로 다른 좌표계의 단위 벡터 스칼라 곱 :

a a az
ax cos - sin 0

ay sin cos 0

az 0 0 1

원통 및 직각 좌표계 상호간 변환 시 활용

30
 1.8 원통 좌표계

그러므로 Note

A  A  a   Axa x  a   Ay a y  a   Ax cos   Ay sin 

A  A  a  Ax a x  a  Ay a y  a   Ax sin   Ay cos 
Az  A  a z  Ax a x  Ay a y  Az a z  a z  Az
 A  ???
A  A a   A a  Az a z

숙제: 원통 좌표계의 벡터를 직각 좌표계의 벡터로 변환하시오.

예제 1.3

B = yax - xay + zaz 벡터를 원통 좌표계 로 변환해 보자.

풀이 B  B a   B a  Bz a z
B   B  a   y a x  a    x a y  a  
 y cos   x sin    sin  cos    cos  sin   0
B  B  a   y a x  a    x a y  a  
  y sin   x cos     sin 2    cos2    
 B   a   z a z

31
 1.9 구 좌표계

Note

구좌표계 (spherical coordinate system)

첫째 : 기준점(원점)에서 그 점까지의 거리 r,
둘째 : 원점에서 그 점까지 연결하는 선과 z축 사이 각 
지구의 위도와 대응관계 : 위도는 적도를 기준하나 구좌표  는

지구의 북극을 기준)

세번째 : 그 점과 원점을 연결하는 직선을 xy 평면에

투영한 선과 x축과의 사이각.
(지구 경도의 각과 대응)

(r, ) 로 표시

32
구 좌표계에서의 단위벡터 : ar, aa Note

타 좌표계와 동일하게 3개의 단위벡터 정의.

각각 서로 직교, 좌표가 증가하는 방향.

단위벡터는 서로 직교
ar x a = a인 관계가 성립. } (r, ) 로 표시
즉 좌표계가 오른손좌표계임.

33
구 좌표계에서의 미소체적소 : Note

r, ,  를 각각 dr, d, d 만큼씩 증가하여,

이들 변으로 이루는 육면체 체적

변의 길이는?
dr
rd
rsin d

각면의 면적 : rdrd r sin drd r2 sin dd

체적 : r2 sin drdd

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좌표계 상호간의 함수 변환 : Note

x = rsin cos r  x 2  y 2  z 2 (r  0)
z
y = rsin sin   cos -1 (0    180)
x y z
2 2 2

z = rcos y
  tan -1
x
여기서, 변수 r 은 길이. ∴ 항상 양(+)의 값.
는 0° ~180 ° 사이의 각.

P(r, , )
P(x, y, z)

구좌표계와 기타 좌표계와의 벡터의 좌표계 변환

직각좌표계와 구좌표계의 단위벡터의 스칼라 곱
을 구하여야 함->다음쪽 계속

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단위 벡터의 스칼라 곱 Note

ar a a
ax sincos coscos -sin
ay sinsin cossin cos
az cos -sin 0

a r  a z  cos a r  a y  sin  sin 

a  a z   sin  a  a y  cos sin 
a  a z  0 a  a y  cos 

a r  a x  sin  cos 
a  a x  cos cos 
a  a x   sin 

36
예제 1.4 Note

G = (xz/y) ax 벡터계를 구좌표 성분과 변수로 변환하시오.

풀이 :
G = (xz/y) ax 는 직각좌표계, 이를 구좌표계로 바꿈.
구좌표계의 G 형태 : G = Gr ar + G a + G a
그러므로 G 의 성분인 Gr , G , G 를 각각 구해야 함.

xz xz cos 2 
Gr  G  a r  a x  a r  sin  cos   r sin  cos 
y y sin 
xz xz cos 2  x = rsin cos
G  G  a  a x  a  cos  cos   r cos  2

y y sin 
y = rsin sin
G  G  a  a x  a   sin     r cos  cos 
xz xz
y y z = rcos

ar a a
 G  r cos cos  sin  cot  a r  cos cot  a  a  ax sincos coscos -sin
ay sinsin cossin cos
az cos -sin 0

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