벡터와 운동학

1. 벡터
Vectors and scalars

물리량[physical quantity]은 벡터 물리량과 스칼라 물리량으로 분류할 수 있다.

물리량이란? 물질(또는 물질로 이루어진 계[system])의 성질로서, 측정 가능한 것.

◎ 벡터[vector]란? 크기[magnitude]와 방향[direction]을 동시에 갖는 양.

e. g. 변위, 속도, 가속도, 힘[force] …

◎ 스칼라[scalar]란? 방향 정보가 없고 수[number(+단위)] 하나 만으로 표현 가능한 양.

e. g. 온도, 압력, 에너지, 질량, 시간 …

Vectors and scalars

(관례적인 표기법)
   
◎ 벡터 : a , b , c 또는 a , b , c (벡터의 크기 ; a 또는 a )

단위 벡터 (unit vector. 크기가 1인 벡터) : aˆ , bˆ , cˆ (~“hat”)

좌표 공간에서 x 축, y 축, z 축 상의 + 방향을 가리키는

단위 벡터는 각각 xˆ , yˆ , zˆ 또는 iˆ , ˆj , kˆ 로 쓴다.

벡터의 화살표 그림 표현 :
화살표의 길이와 방향이 각각 벡터의 크기와 방향에 대응.

(화살표의 시작점은 보통 그 벡터 물리량이 정의된 점으로 둔다)

◎ 스칼라 : a, b , c
Vectors and scalars


◎ 벡터의 스칼라배(scalar multiplication of vector); ca  ?

  
결과는 벡터. (크기; ca  c a , 방향 ; c  0 이면 a 와 같음.

c  0 이면 a 와 반대. )


 2a ◎ +- 부호를 써서 벡터의 방향을 간략히 나타내는 방법 :

a
 (해당 벡터와 평행한 기준 방향이 정의되어 있다면 그 기준 방향에 대해)
2a + 또는 - 방향이라고 나타낼 수 있음.
Adding vectors : a geometric description

◎ 벡터들의 합 : 결과는 벡터.

평행사변형법

b  
  a b  ?
a b
   
 a  b  a  (b )
a

 
 a b
b

(참고) 벡터끼리 연산하려면 꼭 정의된 지점이 같아야 할까?

- 같은 점에서 정의된 벡터끼리만 연산하는 경우가 많은 것이 사실.

- 하지만 꼭 그런 경우만 있는 것은 아님.
Decomposing vectors : components of vectors

y 임의의 벡터는 여러 개의 벡터의 합으로 볼 수 있음.

특히 좌표축에 평행한 벡터들의 합으로 분해하면 편리하다.


a  a x iˆ  a y ˆj
a y ˆj x 벡터 성분[vector component] y 벡터 성분

a

a x  a cos  x 성분[(scalar) component]

a y  a sin  y 성분

a x iˆ 
◎  는 +x 축과 a 사이의 각도.
(+x 로부터 반 시계 방향 회전이 + 각도)
O x

◎ a  ax2  a y2
Decomposing vectors : components of vectors

 a  0
◎ 직선축상의 벡터 :

  x
해당 축에 대한 (스칼라)성분만으로 나타낼 수 있음. a  aiˆ a  aiˆ
성분으로 표시 : a a
방향은 부호 (+, -) 를 통해 표시 가능.
Adding vectors : perspective of the decomposition

y

by ˆj r  rx iˆ  ry ˆj

b  
 a b
ry ˆj
 (a x iˆ  a y ˆj )  (bx iˆ  by ˆj )
a y ˆj
   
a r  a b  (a x  bx )iˆ  (a y  by ) ˆj

rx  a x  bx ry  a y  by
ax iˆ rx iˆ bx iˆ

O x
Exercise

y

 A  Ax iˆ  Ay ˆj
B

10.0m C  iˆ(23.0m) cos 50.0  ˆj (23.0m) sin 50.0

  Ax  10.0 m  (23.0 m) cos 50.0  35.0 m

A C
23.0m
Ay  (23.0 m) sin 50.0  0 m

 R 50.0° 
A  Ax2  Ay2
O 35.0m x
 25  (23.0) cos 50.0    (23.0) sin 50.0 
2 2
 m
   
그림처럼 xy 평면상에 A , B , C , R 4개의 벡터가 있다.  20.4 m
   
이들 사이에 R  A  B  C 가 성립한다. Ay (23.0) sin 50.0
   tan 1  tan 1  59.9
A 의 크기와 각도  를 구하시오. Ax 25  (23.0) cos 50.0
Multiplying vectors : (1) scalar product (dot product, inner product. 내적)

y
   
a  b  a b cos 

 (ax iˆ  a y ˆj  az kˆ)  (bx iˆ  by ˆj  bz kˆ)

 ax bx  a y by  az bz

a 
b
◎ 직교하는 벡터끼리의 내적은 0.
 ◎ iˆ  iˆ  ˆj  ˆj  kˆ  kˆ  1

O x
Multiplying vectors : (2) vector product (cross product. 외적)

     
a b  c , c  a b sin 
(0    180 )

◎ 방향은 오른손 규칙[right-hand rule]에 의해 결정된다.

   
 ◎ a  b  b  a
a  
b c
◎ 평행한 벡터끼리의 외적은 0.

c



b


a
Multiplying vectors : (2) vector product (cross product. 외적)

 
a  b  (ax iˆ  a y ˆj  az kˆ)  (bx iˆ  by ˆj  bz kˆ)
ˆ b  ˆja b  ka
 ka ˆ b  ia
ˆ y bz  ˆjaz bx  ia
ˆ z by
x y x z y x

 iˆ(a y bz  az by )  ˆj (az bx  ax bz )  kˆ(ax by  a y bx )


a 
b iˆ ˆj kˆ
 ax ay az
 bx by bz
ay az a ax ax ay
 iˆ  ˆj z  kˆ
by bz bz bx bx by
◎ iˆ  ˆj  kˆ ˆj  kˆ  iˆ kˆ  iˆ  ˆj
 벡터와 운동학
2. 운동학과 직선 운동
 Kinematics

◎ 운동학[kinematics]이란? 물체에 작용하는 힘을 고려하지 않고 물체의 운동

(motion)을 기술하는 역학 분야.
Image : Wikimedia, “Pisa experiment.png” (물리학 용어사전, 한국물리학회 편 2013)

(e.g.) 물체의 위치[position]를 시간에 대한 함수로 표시.

 Kinematics

Time(시간)

Distance(거리) Speed(속력)
Unit : [m] (Dimension : L) Unit : [m/s] (Dimension : L T-1)
Displacement(변위) Velocity(속도) Acceleration(가속도)
Unit : [m/s2] (Dimension : L T-2)

Position(위치)

◎ 물리량의 단위와, 단위의 타입 (흔히 차원[dimension]이라 함) 에 주의할 것!

물리량을 표시할 때는 특별한 경우가 아닌 한 단위를 같이 명시해 주어야 한다.

◎ 물리량끼리 더할 때는 단위를 일치시켜야 한다.

 Position vector

 ˆ ˆ (t )
r  ix (t )  ˆjy (t )  kz

r
O y ◎ 위치는 벡터 물리량.

x
(직교 좌표계[rectangular/Cartesian coordinates])
Displacement vector

◎ 변위[displacement] : 위치의 변화량.

z
z1  
물체의 위치가 시간 t1 일 때는 r1 , 시간 t2 일 때는 r2 라고 하자.
t1 과 t2 사이 물체의 변위는?

  
r1   r1  iˆx1  ˆjy1  kˆz1 r2  iˆx2  ˆjy2  kˆz 2
z2 r2  r1
  
r  r2  r1  iˆ( x2  x1 )  ˆj ( y2  y1 )  kˆ( z2  z1 )

r2
O
y1 y2 y   iˆx  ˆjy  kˆz 
x1
x2

x
Displacement vs. Distance

이동 거리 = 12 m

변위 = 0

6m

이동 거리[distance]는 우리가 관심이 있는 시간 간격 동안 물체가

움직인 총 거리. 스칼라.

변위는 물체의 위치의 변화량. 벡터.

Velocity vector

변위


 r iˆx  ˆj y  kˆz ˆ x ˆj y  kˆ z
평균 속도 vaverage(avg)   i 
(t 에서 t+t 사이) t t t t t

시간 간격

 
 r dr dx ˆj dy  kˆ dz
순간 속도 [속도] v  lim   iˆ 
t  0 t dt dt dt dt
(어떤 임의의 시간 t 에서)

◎ 물리학에서 “속도” 라고 하면 보통 순간 속도를 가리킨다.

Velocity vs. Speed

◎ 평균 속력 [speed] : (총 이동 거리)/(걸린 시간). 스칼라.

평균 속도 : (총 변위)/(걸린 시간). 벡터.

◎ 물리학에서 “속력”은 보통 순간 속도의 크기를 의미.

이동 거리 = 12 m

변위 = 0

6m

평균 속력 (스칼라) : 12 m / 120 s = 0.1 m/s

평균 속도 (벡터) : 0

시간 간격 : 2 분 (120 초)
Acceleration vector

속도의 변화량

 iˆvx  ˆj v y  kˆvz
 v vx ˆ v y ˆ vz
평균 가속도 aaverage(avg)    iˆ j k
(t 에서 t+t 사이) t t t t t

시간 간격

 
 v dv ˆ dvx ˆ dv y ˆ dvz
순간 가속도 [가속도] a  lim  i j k
t  0 t dt dt dt dt
(어떤 임의의 시간 t 에서)

◎ 물리학에서 “가속도” 라고 하면 보통 순간 가속도를 가리킨다.

Position, velocity, and acceleration

◎ 즉 위치를 시간에 대한 함수로 알고 있으면, 이로부터 속도와 가속도를 구할 수 있음.

   
  dr  dv d dr d 2 r
r (t ) v a   2
dt dt dt dt dt

◎ 반대로 가속도를 시간에 대한 함수로 안다면, 속도를 구할 수 있을까?

  t  t 
r  r (t0 )   v (t0 )   a (t )dt  dt
t0 
 t0 

  t 
v  v (t0 )   a (t )dt
t0


a (t )
Motion along a straight line

직선 운동 : 하나의 직선 위에서만 일어나는 운동.

“+방향”운동
“-방향”운동

원점 물체(입자)

◎ 운동이 일어나는 직선상에 좌표축을 설정하여 물체의 좌표 (즉, 위치)

를 나타낼 수 있다.

(e.g.) 시간 t 일 때 물체의 위치 : x(t )

◎ 부호 (+, -) 를 통해 운동 방향 표시 가능.
Motion along a straight line

직선 운동 : 하나의 직선 위에서만 일어나는 운동.

“+방향”운동
“-방향”운동

원점 물체(입자)

◎ 운동이 일어나는 직선상에 좌표축을 설정하여 물체의 좌표 (즉, 위치)

를 나타낼 수 있다.

(e.g.) 시간 t 일 때 물체의 위치 : x(t )

◎ 부호 (+, -) 를 통해 운동 방향 표시 가능.
Motion along a straight line : graph analysis

위치 vs. 시간 그래프
위치 x(t )

dx(t ) 위치 vs. 시간 그래프의

속도 v(t ) 
dt 기울기 : 속도

dv(t )
가속도 a (t )  속도 vs. 시간 그래프의
dt
기울기 : 가속도
Motion along a straight line : graph analysis

가속도 a (t )
넓이 : 속도의 변화량

속도
t
v(t )  v(t0 )   a (t )dt
t0
 t
v(t )  v(t0 )   a (t )dt
t0 
넓이 : 위치의 변화량

 
t
x(t )  x(t0 )   v(t )dt
t
위치 x(t )  x(t0 )   v(t )dt
t0 t0
Motion along a straight line : graph analysis

속도 (m/s) 이럴 경우 위치의 변화량(0~t)은?

v 그래프 값 >0
: ( A 부분 도형의 넓이 ) + ( – B 부분 도형의 넓이)

A = A 부분 도형의 넓이 – B 부분 도형의 넓이
시간 (s)
0 B t

그래프 값 <0
Motion with constant velocity

◎ 등속도 운동이란? 속도가 일정한 운동.

위치 (m)
(등속 직선 운동)
v(t )  v (상수)

속도 (m/s)
x(t )

시간 (s)
0 t
x0
나중 위치 = 처음 위치 + 속도 X 걸린 시간 0 t 시간 (s)

x(t )  x0  vt
(t=0 일 때 x=x0 라고 하자)
Motion with constant acceleration

◎ 등가속도 운동이란? 가속도가 일정한 운동.

가속도가 일정한 직선 운동이라면 :

a (t )  a

v(t )  v0  at

1
v0  v(0) x(t )  x0  v0t  at 2
2
x0  x(0)
2a( x(t )  x0 )  v 2  v02

◎ a =0 이라면?
◎ t=0 이 아닌 다른 시각에서의 위치 및 속도가 주어졌다면?
◎ 직선 운동이 아닌 등가속도 운동도 있을까?
Free-fall acceleration

◎ 자유 낙하[free-fall] 란? 물체가 중력만 받으며 운동하는 것.


자유낙하 가속도[free-fall acceleration, g ] :

자유 낙하하는 물체(입자형)의 가속도.

지구 표면 근처에서 크기 거의 일정, 방향 연직 하방.
( g  9.8 m/s 2 )
Free-fall acceleration

지표 근처에서 연직 직선을 따라 자유 낙하하는 물체의 운동은?

등가속도 직선 운동으로 볼 수 있음.

시간 t 일 때 물체의 높이를 y(t) 로 (+ 방향은 연직 상방) 두면 ;

a(t )   g  9.8 m/s 2 자유 낙하 가속도 (지표 근처)

v(t )  v0  gt y
1
y (t )  y0  v0t  gt 2
2
2 g ( y (t )  y0 )  v 2  v02
수평 지면
(level ground
[horizontal])
Free-fall acceleration

지면에서 12 m/s 속력으로 물체를 던져 올림.

물체의 최대 높이는?

◎ 최대 높이에서 속도는 0 이 된다.

 2 gh  v02
v02
h  7.3 m
2g

※ 왜 답을 7.34693…m 라고 하지 않을까?
유효 숫자[significant figure] 때문.
Two- and three-dimensional motion : path and velocity


y dr 
 v ; 속도는 궤적의 접선[tangent]과 평행.
 dt
dr


r
운동 궤적

O x
투사체의 운동

지표 근처에서 투사된 작은 물체의 운동은? ◎ 이 운동을 수평 및 연직 성분으로 나누면 :

y 가속도의 수평 벡터 성분 : 0
가속도의 연직 벡터 성분 : 자유 낙하 가속도.
 ˆ ˆ
r  ix  jy
 ˆ ˆ
v  iv x  jv y

 ˆ ˆ
a  ia x  ja y

(이 물체는 수평면에 수직인 평면상에서 운동)  iˆ(0)  ˆj ( g )

◎ 투사체의 운동은 자유 낙하 운동의 일종.

Projectile motion
y

v0
시작(set: t=0) 위치 : ( x0 , y0 ) (※ 그림에서는 x0  0 , y0  0 )

0
초기 속도 : v0 x  v0 cos  0 , v0 y  v0 sin  0 x
(v0 는 초기 속력)

◎ 운동의 수평 성분 : vx  v0 x (일정)  x  x0  v0 x t x  x0  (v0 cos  0 )t

◎ 운동의 연직 성분 :
1 1
y  y0  v0 y t  gt 2 y  y0  (v0 sin  0 )t  gt 2
2 2
v y  v0 y  gt v y  v0 sin  0  gt

2 g ( y  y0 )  v y2  v02y 2 g ( y  y0 )  (v0 sin  0 ) 2  v y2

Projectile motion : trajectory
y

v0
◎ 투사체의 운동 궤적은?
x  x0 0
x  x0  (v0 cos  0 )t t x
v0 cos  0
1 2
y  y0  (v0 sin  0 )t  gt
2

v0 ( x  x0 ) sin  0 g ( x  x0 ) 2
y  y0  
v0 cos  0 2 (v0 cos  0 ) 2 ◎ 얼마나 높이까지 상승할 수 있을까?

v02 cos  0 sin  0

g ( x  x0 ) 2 xcritical  x0 
y  y0  ( x  x0 ) tan  0  g
2(v0 cos  0 ) 2
v02 sin 2  0
ycritical  y0 
2g
Projectile motion : maximum horizontal range

수평 지면에서 t=0 일 때 초기 속력 v0 로 포탄을 발사했다. 포탄은 한동안 비행한 다음 지면에 떨어지게 된다.
어떤 각도로 포탄을 쏘았을 때 수평 도달거리(horizontal range)가 가장 멀어지게 될까?

y 포탄이 지면에 떨어진 시간을 t=timpact 라고 하자. 그러면 그 때

 R
v0 R  ximpact  (v0 cos  0 )timpact timpact 
v0 cos  0
0
x
1 2 2v0 sin  0
0  (v0 sin  0 )timpact  gtimpact timpact 
x(0)  0 x(timpact )  ximpact 2 g
y (0)  0
2v02 sin  0 cos  0 v02
R  ximpact  x(0) (수평 도달거리) R  sin 2 0
g g

2 0  90 일 때, 포탄은 가장 멀리까지 날아간다.

Uniform circular motion

y 등속 원운동[uniform circular motion]이란?


v 
속력이 일정하게 유지되는 원운동. v  v : 일정

yp 2r
 ◎ 등속 원운동의 주기[period] : T
r v
r 은 원운동의 반지름[radius].

O xp x 원운동의 주기는 물체가 회전 원궤도를 한 바퀴 도는데 걸리는 시간.

 v2
◎ 등속 원운동의 가속도 : a 
r 방향은 구심[centripetal] 방향.

즉 이 경우  r̂ 방향.

(원점을 원운동의 중심으로 잡음) 

( r̂ ? : r 방향 단위 벡터를 의미.)
(예시의 회전은 반시계[counterclockwise] 방향)
Uniform circular motion

y
  ˆ
r  ix ˆ ˆ ˆ
p  jy p  i ( r cos  )  j ( r sin  )  rˆ  iˆ cos   ˆj sin 
v
 ◎ 속도로부터 가속도를 구해보자.
yp
 y x

r v  iˆ(v sin  )  ˆj (v cos  )  iv
ˆ p  ˆjv p
r r

O xp x  ˆ v dy p ˆ v dx p v v
a  i j  iˆ v y  ˆj v x
r dt r dt r r
v v
 iˆ v cos   ˆj (v sin  )
r r
v2 ˆ
  (i cos   ˆj sin  )
r
(원점을 원운동의 중심으로 잡음)

(예시의 회전은 반시계[counterclockwise] 방향)

Relative motion

z
z 물체 P

 
rPA rPB

rBA
O Frame B y
O (각 축은 xyz와 평행)
Frame A
y
x
x   
rPA  rPB  rBA
  
drPA drPB drBA      
   vPA  vPB  vBA  vPB  vPA  vBA 
dt dt dt
  
   만약 vBA 가 상수[constant]라면? aPA  aPB
dvPA dvPB dvBA   
   aPA  aPB  aBA (즉 두 좌표계가 서로에 대해 등속도 운동)
dt dt dt
Relative motion : an example

기구는 지면에 대해 일정한 속도로 상승.

높이
v0 y
공
(일정) t=0 일 때 높이
h
y=h 에서 밀려남.

y
◎ 지면에 고정된 관찰자가 측정할 때 :

0
물체의 속도 : v  v0  gt 시간 t
지면
1 2
(y=0) 물체의 위치 : y  h  v0t  gt 최대 높이?
2
v v02
v 0t  0 ymax  h
g 2g
Relative motion : an example

◎ 기구에 대해 고정된 관찰자가 측정할 때 :

y 물체의 속도 : v   gt
1
v0 물체의 위치 : y   gt 2
공 2 (기구 위치를 y’=0 으로 둠)
(일정)
y’
0

0 시간 t