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다변수해석학 (국문) -Sooji Shin
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다변수 해석학 강의 노트
Sooji Shin ∙ soojishin@live.com
이 노트의 내용은 ‘기초 해석학 강의 노트’의 내용에 이어지는 것 정의 1.1 벡터 ∈ℝ 과 스칼라 ∈ℝ에 대하여 다음과 같
입니다. 기초 해석학에서 다룬 내용과 비슷한 내용은 간단하게 이 정의한다.
다루었습니다.
∙ 합 : ⋯
∙ 스칼라곱 : ⋯
1. Euclid 벡터공간
∙ 내적 : ⋅ ⋯
직교 좌표가 주어진 평면 위의 점은 순서쌍 로 나타낼 수
있다. 또한 3차원 공간의 점은 순서쌍 로 나타낼 수 있
특히 를 로 표기한다. 즉
다. 같은 방법으로 차원 공간의 점 는 -순서쌍
⋯ .
⋯
두 벡터 , 의 내적을 ⋅로 쓰는 대신 〈 〉 또는
으로 나타낼 수 있다. 이 순서쌍을 의 좌표라고 부르고 ,
〈 〉로 나타내기도 한다. 벡터의 합, 스칼라곱의 결과는 벡터
, , ⋯, 을 차례대로 의 첫 번째, 두 번째, 세 번째, …,
이지만 내적의 결과는 스칼라이다.
번째 성분이라고 부른다. 번째 성분을 번째 좌표라고 부르
기도 한다. 모든 성분이 실수인 차원 공간의 점들의 모임을 벡터합, 스칼라곱, 내적이 주어진 공간 ℝ 을 차원 유클리드
ℝ 으로 나타낸다. 벡터공간이라고 부른다.
ℝ 의 원소, 즉 차원 공간의 점을 벡터라고 부른다. 그리고 ℝ 정리 1.2 벡터의 내적과 관련하여 다음이 성립한다.
의 원소를 스칼라라고 부른다. 일 때에는 ∈ℝ 와
(1) 벡터 에 대하여 ⋅ ≥ .
∈ℝ를 동일한 것으로 생각한다. 즉 ℝ 의 점은 벡터이기도
(2) 벡터 에 대하여 ⋅ 일 필요충분조건은 .
하고 스칼라이기도 하다.
(3) 벡터 , 에 대하여 ⋅ ⋅.
벡터를 표시할 때에는 스칼라와 구분하기 위하여 기울이지 않은 (4) 스칼라 와 벡터 , 에 대하여 ⋅ ⋅ .
굵은 글꼴을 사용하여 (5) 벡터 , , 에 대하여 ⋅ ⋅ ⋅ .
x, y
내적이 주어진 벡터공간을 내적공간이라고 부른다.
와 같이 나타내기도 하고, 화살표를 이용하여
벡터 는 ℝ 의 원점에서 출발하여 점 까지 잇는 화살표 또는
,
선분으로 생각할 수 있다. 이때 가 나타내는 선분의 길이는
로 나타내기도 한다. 그러나 여기서는 ℝ과 ℝ 의 공통적인 성
⋯
질을 주로 살펴볼 것이므로 벡터를 스칼라와 같은 방법으로 나
타낸다. 대신 스칼라와 혼동될 염려가 있는 경우는 스칼라와 벡 이 된다. 이 값을 벡터 의 크기, 노름 또는 절댓값이라고 부르
터를 구분할 수 있도록 설명할 것이다. 고 또는 로 나타낸다. 벡터 의 크기는 내적을 이용하여
다음과 같이 정의할 수도 있다.
ℝ 의 점 중에서 모든 좌표가 인 점을 원점 또는 영벡터라고
〈 〉.
부르고 으로 표기한다. 즉 ∈ℝ 은
⋯
times
정리 1.3 벡터의 크기에 관련하여 다음이 성립한다.
으로 정의된 벡터이다. (1) 임의의 에 대하여 ≥ 이다.
차원 공간의 점 를 순서쌍으로 나타낼 때에는 (2) 일 필요충분조건은 인 것이다.
(3) 임의의 에 대하여 이다.
⋯
(4) 임의의 , 에 대하여 ⋅ ≤ 이다.
로 표기하는 대신 간단하게 (5) 임의의 , 에 대하여 ≤ 이다.
노름이 주어진 벡터공간을 노름선형공간이라고 부른다.
로 표기하기도 한다. 또 차원이 혼동될 염려가 없을 때에는 이것
을 더 간단히 또는 이라고 하자. 그리고 와 가 나타내는 선분
사이의 각을 라고 하자. 그러면
⋅ cos
로 나타낸다. 별다른 언급이 없는 한 벡터의 좌표는 그 벡터와 가 성립한다.
동일한 문자에 첨자를 붙여 나타내는 것으로 약속한다.
강의 노트 ∙ ∙ ∙ 1 ∙ ∙ ∙ 다변수 해석학
≥ 인 경우에는 두 벡터 , 가 나타내는 선분 사이의 각을 행렬식을 절댓값과 같은 기호로 나타내면 다음과 같다.
기하학적으로 정의할 수가 없다. 대신 내적을 이용하여 다음과
i j k i
같이 정의한다.
⋅
cos
× j
k
또한 삼중적은 다음과 같이 나타낼 수 있다.
[여기서 cos 은 cos의 정의역을 로 축소한 함수의 역함
수이다.] 이 값을 와 가 이루는 각이라고 부르고 ∠로 나
타낸다. 임의의 벡터 , 에 대하여
⋅
≤ ≤
행렬식의 성질로부터
이므로 ∠는 잘 정의된 값이다.
⋅ × ⋅ × ⋅ ×
두 벡터 , 에 대하여 ⋅ 일 때 와 는 직교한다 또는 ⋅ × ⋅ × ⋅ ×
수직이다고 말한다. 정의에 의하면 영벡터는 임의의 벡터와 수직
임을 알 수 있다. 즉
이다.
두 벡터 , 에 대하여 영 아닌 스칼라 가 존재하여
또는 를 만족시킬 때 와 는 평행하다고 말한다. 여기 이다. 한편
서 만약 가 양수이면 와 는 같은 방향을 가진다고 말하고 × × ≠ × ×
가 음수이면 와 는 반대 방향을 가진다고 말한다.
이다.
정의에 의하여 두 벡터 , 과 평행할 필요충분조건은
⋅ 정의 1.5 세 벡터 , , 가 일차독립이고
인 것이 된다. 또한 영벡터는 임의의 벡터와 평행하다.
정의 1.4 벡터 ∈ℝ 에 대하여 다음과 같이 정의한다.
이라고 하자. 이면 는 우수계(right-handed system)
∙ 외적 : ×
를 이룬다고 말한다. 이면 는 좌수계(left-handed
∙ 삼중적 : ⋅ ×
system)를 이룬다고 말한다.
위와 같은 외적과 삼중적은 3차원 벡터에 대해서만 정의된다.
행렬의 두 행을 서로 바꾸면 행렬식의 부호가 바뀌므로 세 벡터
삼중적 ⋅ × 는 반드시 외적부터 계산해야 한다. 왜냐하면
가 우수계를 이루는지 좌수계를 이루는지의 여부를 따질 때에는
스칼라와 벡터의 외적은 정의되지 않기 때문이다.
벡터의 순서가 중요하다.
는 번째 성분만 이고 다른 성분은 모두 인 벡터로 정의한
다. 즉 정리 1.6 와 가 평행하지 않은 벡터라고 하자. × 라고
⋯ ⋯ 하면 ⊥이고 ⊥이다. 이때 는 우수계를 이룬다.
times
times
이다. ℝ 의 모든 점 는
⋯ ⋯ 2. Euclid 거리공간
과 같이 들의 일차결합으로 나타낼 수 있다. 또한 임의의 에 거리의 개념은 해석학의 이론 전개를 위한 기본적인 개념이다.
대하여 들의 일차결합으로 나타냈을 때 계수 들은 유일하게
정의 2.1 집합 와 함수 × → ℝ가 네 조건
결정된다. 즉 는 ℝ 의 기저가 된다. 이때 를 ℝ 의 표
∙ ∀ ∈ ≥
준 기저라고 부른다. 특히 ℝ 의 표준 기저는
∙ ∀ ∈ ↔
i , j , k ∙ ∀ ∈
로 표기하기도 한다. ∙ ∀ ∈ ≤
기저와 행렬식을 이용하여 벡터의 외적을 나타내면 다음과 같다. 를 모두 만족시키면 를 의 거리함수라고 부른다. 거리함수가
주어진 집합 를 거리공간이라고 부르고 〈 〉로 나타내며,
i j k i
× det det j
혼동할 염려가 없을 때에는 간단히 로 나타낸다.
k
노름선형공간에서 로 정의된 함수 는 거리함
수의 조건을 모두 만족시킨다. 이러한 의미에서 노름선형공간은
모두 거리공간이다.
강의 노트 ∙ ∙ ∙ 2 ∙ ∙ ∙ 다변수 해석학
정의 2.2 집합의 유계와 거리를 다음과 같이 정의한다. 정의 2.6 집합 와 점 가 있다고 하자. 임의의 양수 에 대
하여 ′ ∩ ≠ ∅이면 를 의 집적점이라고 부른다.
(1) 집합 가 유계라는 것은 ∃ ∀∈ ≤ 를 만족
시키는 것이다.
정리 2.7 가 ℝ 의 부분집합이고 유계이며 무한집합이면 는
(2) 함수 → 가 ⊆ 에서 유계라는 것은 의 상
집적점을 가진다. 이 명제를 Bolzano-Weierstrass 정리라고 부
가 유계인 것이다.
른다.
(3) 집합 의 지름을
증명 가 유계이므로 양수 이 존재하여 ⊆ 을
diam sup ∈ ∧ ∈
만족시킨다. 이라고 하자. 은 직사각형 모양의
로 정의한다.
닫힌집합이다. 의 각 모서리를 반으로 잘라 만든 개의 직사
(4) 두 집합 , 의 거리를
각형 모양의 닫힌집합 중에서 의 원소를 무한히 많이 포함하는
in f ∈ ∧ ∈
것이 적어도 하나 이상 존재한다. 그 집합을 이라고 하자. 그
로 정의한다.
러면 은 각 모서리의 길이는 모두 이다. 같은 방법으로 의
(5) 점 와 집합 의 거리를 로 정의한다.
각 모서리를 반으로 잘라 만든 개의 직사각형 모양의 닫힌집
합 중에서 의 원소를 무한히 많이 포함하는 것을 라고 하자.
참고 두 집합 사이의 거리 는 거리 함수가 아니다. 왜냐
이러한 방법으로 계속하여 귀납적으로 직사각형 모양의 닫힌집
하면 일 지라도 ≠ 일 수 있기 때문이다.
합들의 모임 ∈ℕ을 구성할 수 있다.
∞
정의 2.3 점 와 실수 에 대하여 다음과 같이 정의한다.
(1) 열린구 : ∈ℝ
라고 하면 는 단 하나의 원소만 포함하는 집합이 된다. 의 원
(2) 닫힌구 :
∈ℝ ≤
소를 라고 하자. 의 모서리의 길이는 에 수렴하므로 를
(3) 구멍뚫린 열린구 : ′ ∈ℝ ∖
포함하는 임의의 열린구는 적당한 를 포함한다. 그런데 는
(4) 구멍뚫린 닫힌구 :
′ ∈ℝ ≤ ∖
의 원소를 포함하므로 를 포함하는 임의의 열린구는 의 원소
를 포함한다. 따라서 는 의 집적점이 된다. □
정의 2.4 집합 에 대하여 다음과 같이 정의한다.
(1) 가 의 내점이라는 것은 ∃ ⊆ 를 만족
정의 2.8 의 집적점들의 모임을 의 도집합이라고 부르며 ′
시키는 것이다.
으로 표기한다. 를 덮는 모든 닫힌집합들의 교집합을 의 폐
(2) 가 의 외점이라는 것은 가 의 내점인 것이다.
로 표기한다.
포라고 부르고
(3) 가 의 내점도 아니고 외점도 아닐 때 를 의 경계점이
라고 부른다.
(4) 집합 의 내점들의 모임을 의 내부라고 부르고 int 로 정리 2.9 집합 에 대하여
∪ ′ 이다.
표기한다.
(5) 집합 의 외점들의 모임을 의 외부라고 부르고 ext 로 3. 수열의 극한
표기한다. 벡터 수열의 극한은 실수열의 극한과 비슷한 성질을 가진다.
(6) 집합 의 경계점들의 모임을 의 경계라고 부르고 로 표
기한다. 정의 3.1 〈〉이 벡터수열이고 이 벡터라고 하자. 만약 임
(7) int 일 때 를 열린집합이라고 부른다.
의의 양수 에 대하여 자연수 이 존재하여 인 모든 자
(8) ℝ∖ 가 열린집합일 때 를 닫힌집합이라고 부른다.
연수 에 대하여 이 성립하면 〈〉은 에 수렴한
(9) 집합 ⊆ 가 에서의 상대적 열린집합이라는 것은 ℝ 에서
다고 말하고 을 〈〉의 극한이라고 부른다.
의 열린집합 이 존재하여 ∩ 을 만족시키는 것이다.
(10) 집합 ⊆ 가 에서의 상대적 닫힌집합이라는 것은 참고 수렴하는 수열의 극한은 유일하다. 그것을 기호로
∖ 가 에서의 상대적 열린집합인 것이다.
lim
→∞
정리 2.5 열린집합과 닫힌집합은 다음과 같은 성질을 가진다. 로 표기한다. 실수열과 마찬가지로 수렴하는 벡터수열은 유계이다.
(1) 임의 개수의 열린집합의 합집합은 열린집합이다.
정리 3.2 벡터수열의 수렴은 성분별 수렴과 필요충분조건이다.
(2) 유한 개의 열린집합의 교집합은 열린집합이다.
즉 이고 일 때 → 일 필요
(3) 임의 개수의 닫힌집합의 교집합은 닫힌집합이다.
충분조건은 → , → , → 인 것이다.
(4) 유한 개의 닫힌집합의 합집합은 닫힌집합이다.
증명 기초 해석학 정리 4.4와 동일하다. □
강의 노트 ∙ ∙ ∙ 3 ∙ ∙ ∙ 다변수 해석학
증명 3차원 벡터수열에 대하여 증명하자. 따라서 정리 3.2에 의하여
[⇒] 먼저 → 이라고 가정하자. 그리고 lim⋅ lim′ ′ ′
→∞ →∞
양수 이 임의로 주어졌다고 하자. 그러면 자연수 이 존재하
lim lim ′ lim lim ′ lim lim ′
→ ∞
→ ∞
→ ∞
→ ∞
→ ∞
→ ∞
여 일 때마다
′ ′ ′ ⋅′ ′ ′
이 성립한다. 따라서 일 때마다
lim ⋅ lim ,
→∞
→∞
≤ , lim ×
→∞
≤ , lim ′ ′ ′ ′ ′ ′
→∞
≤
이 성립하므로 → , → , → 이다.
lim ′ ′ lim ′ ′
→∞
→∞
lim ′ ′
[⇐] 다음으로 → , → , → 이라고 가정하자. 그 →∞
′ ′ ′ ′ ′ ′
러면 자연수 , , 이 존재하여
× ′ ′ ′
⇒ ,
lim × lim ,
→∞
→∞
⇒ , lim lim
→∞ →∞
⇒
lim lim lim
→∞
→∞
→∞
lim
이 성립한다. max 이라고 하자. 그러면 →∞
일 때마다 이 성립한다. □
≤
이 성립한다. 따라서 → 이다. □ 정의 3.4 〈〉이 정의역 를 갖는 수열이고 〈〉가 로부
터 로의 순증가수열이라고 하자. 이때 두 수열을 합성하여 얻
위 정리는 수열의 극한을 계산할 때 좌표별로 계산할 수 있음을 은 수열 〈〉를 〈〉의 부분수열이라고 부른다.
의미한다. 즉
lim lim lim lim 〈〉과 점 이 있다고 하자. 만약 〈〉의 적
정의 3.5 수열
→∞ →∞ →∞ →∞
이 성립한다. 위 정리는 3차원 벡터수열뿐만 아니라 일반적인 당한 부분수열 〈 〉가 존재하여 에 수렴하면 을 〈〉의
벡터수열에 대해서도 성립한다. 이 장에서는 논의를 간단히 하기 집적점이라고 부른다.
위하여 ℝ 대신 ℝ 에서의 수열에 대하여 논의하자.
정리 3.6 Euclid 벡터공간에서 유계인 수열은 집적점을 가진다.
정리 3.3 두 벡터수열 〈〉과 〈〉이 수렴하면 이 명제를 Bolzano-Weierstrass 정리라고 부른다.
lim lim lim , 증명 일반성을 잃지 않고
〈〉이 ℝ 의 수열이라고 하자. 그
→∞ →∞ →∞
리고 〈〉이 유계인 수열이라고 하자. 이라고
lim⋅ lim⋅ lim ,
→∞ →∞ →∞
하자. 그러면 〈〉은 유계인 실수열이므로 수렴하는 부분수열
lim × lim× lim ,
→∞ →∞ →∞ 을 가진다. 〈〉의 수렴하는 부분수열을 〈 〉라고 하자. 표
lim lim 기의 편의를 위하여 부분수열 〈 〉를 〈〉로 표기하겠다.
→∞ →∞
이 성립한다. 이때 〈〉는 〈〉의 부분수열이고 유계인 실수열이므로 수
렴하는 부분수열 〈〉를 가진다. 다시 〈 〉는 〈 〉의
증명 일반성을 잃지 않고 〈〉과 〈〉이 ℝ 의 수열이라고
하자. 부분수열이고 유계인 실수열이므로 수렴하는 부분수열 〈 〉
, ′ ′ ′ 를 가진다. 이때 부분수열의 첨수 는 합성
이라고 하자. 그리고 함수이고 , , 는 각각 순증가하는 수열이므로
→ , → ′ ′ ′ ↦
도 순증가하는 수열이다. 그리고
이라고 하자. 그러면 정리 3.2에 의하여
→ , → , → , 〈 〉, 〈 〉, 〈 〉
′ → ′ , ′ → ′ , ′ → ′ 는 각각 〈〉, 〈〉, 〈〉의 수렴하는 부분수열이다. 따라서
가 성립한다. 정리 3.2에 의하여 〈〉는 수렴한다. □
강의 노트 ∙ ∙ ∙ 4 ∙ ∙ ∙ 다변수 해석학
정의 3.7 수열 〈〉이 Cauchy 수열이라는 것은 임의의 양수 4. 긴밀 집합
에 대하여 자연수 이 존재하여 , 일 때마다 유클리드 거리공간에서의 긴밀집합은 ℝ에서의 긴밀집합과 동일
이 성립하는 것이다. 한 성질을 가진다.
정리 3.8 수열 〈〉에 대하여 일 때, 〈〉 정의 4.1 집합 와 열린집합들의 모임 ∈에 대하
이 Cauchy 수열일 필요충분조건은 〈〉, 〈〉, 〈 〉이 모두 여 ⊆ 이면 를 의 열린덮개라고 부른다. 의 부분집
∈
Cauchy 수열인 것이다. 합 ∈에 대하여 이 의 열린덮개이면 을
증명 [⇒] 〈〉이 Cauchy 수열이라고 하자. 그리고 양수 이 의 부분덮개라고 부른다.
임의로 주어졌다고 하자. 그러면 자연수 이 존재하여 ,
정리 4.2 집합 가 주어졌다고 하자. 를 덮는 임의의 열린덮
일 때마다 이 성립한다. 이때
개가 유한인 부분덮개를 가지면 를 긴밀집합이라고 부른다.
≤ ,
≤ ,
정리 4.3 ℝ 에서 집합 가 긴밀집합일 필요충분조건은 유계
≤
이고 닫힌집합인 것이다. 이 명제를 Heine-Borel 정리라고 부
이므로 〈〉, 〈〉, 〈〉도 모두 Cauchy 수열이다. 른다.
[⇐] 〈〉, 〈〉, 〈〉이 모두 Cauchy 수열이라고 하자. 그
증명 [⇒] 가 긴밀집합이라고 하자. 라고 하면
리고 양수 이 임의로 주어졌다고 하자. 그러면 자연수 , ,
∈ℕ은 ℝ 의 열린덮개이고 ⊆ ℝ 이므로 는
이 존재하여 다음이 성립한다.
의 열린덮개이다. 는 긴밀집합이므로 는 를 덮는 유한부분
∧ ⇒
, 덮개 ∈를 가진다. 이때 는 유계이므로 도
∈
유계이다.
∧ ⇒ ,
다음으로 가 닫힌집합임을 보이자. 결론에 반하여 가 닫힌집
∧ ⇒ .
합이 아니라고 가정하자. 그러면 ∈ ′∖ 인 점 가 존재한
max 이라고 하자. 그러면 , 일 다. 는 유계이므로 ⊆ 인 양수 가 존재한다. 자연
때마다 수 에 대하여
≤
이 성립한다. 따라서 〈〉은 Cauchy 수열이다. □
∖
이라고 하면 ∈ℕ은 를 덮는 열린덮개가 된다.
는 긴밀집합이므로 는 를 덮는 유한부분덮개
정리 3.9 ℝ 에서 수열이 수렴할 필요충분조건은 Cauchy 수열
인 것이다. ∈을 가진다. max 라고 하자. 의 정의에 의하
증명 이라고 하자. 그러면 다음이 성립한다.
여
∈
이다. 그런데 는 의 집적점이므로
〈〉이 Cauchy 수열이다.
⇔ 〈〉, 〈〉, 〈〉이 모두 Cauchy 수열이다.
∩ ≠ ∅
⇔ 〈〉, 〈〉, 〈〉이 모두 수렴한다.
이다. 즉 ∩ ≠ ∅이므로 ⊈ 이다.
∈
⇔ 〈〉이 수렴한다. □ 이것은 ′ 이 의 열린덮개라는 데에 모순이다. 따라서 는
닫힌집합이다.
정의 3.10 임의의 양수 에 대하여 자연수 이 존재하여 [⇐] 가 유계인 닫힌집합이라고 하자. 그리고 결론에 반하여
일 때마다 이 성립하면 〈〉은 무한대에 발산한 가 긴밀집합이 아니라고 하자. 그러면 유한인 부분덮개를 갖지
다고 말하고 않는 의 열린덮개 가 존재한다.
는 유계이므로 ⊆ 인 양수 가 존재한다.
lim ∞
→∞ 라고 하자. 는 직사각형 모양의 닫힌집합이다.
로 표기한다. 혼동할 염려가 없는 경우에는 이것을 간단히
의 각 모서리를 반으로 잘라 만든 개의 직사각형 모양의 닫
lim ∞ 힌집합 중에서 와 교집합 했을 때 의 유한 부분덮개에 의해
→∞
로 표기한다. 이때 ∞는 양의 무한대의 의미가 아니라 원점으로 덮이지 않는 것이 적어도 하나 이상 존재한다. 그것을 이라고
부터 한없이 멀리 떨어져 있는 무한대의 의미이다. 하자. 그러면 의 각 모서리의 길이는 모두 이다. 같은 방법으
로 의 각 모서리를 반으로 잘라 만든 개의 직사각형 모양의
닫힌집합 중에서 와 교집합 했을 때 의 유한 부분덮개에 의
해 덮이지 않는 것을 라고 하자. 이러한 방법으로 계속하여 귀
강의 노트 ∙ ∙ ∙ 5 ∙ ∙ ∙ 다변수 해석학
납적으로 직사각형 모양의 닫힌집합들의 모임 ∈ℕ을 구 정의 5.5 → 의 정의역이 유계가 아니라고 하자. 가
성할 수 있다. 무한대에서 에 수렴한다는 것은 임의의 양수 에 대하여 양수
∞ 가 존재하여 일 때마다 이 성립하는 것
이다.
이라고 하면 는 단 하나의 원소만 포함하는 집합이 된다. 의
원소를 라고 하자. 의 모서리의 길이는 에 수렴하므로 를 정의 5.6 → 의 정의역이 유계가 아니라고 하자. 가
포함하는 임의의 열린구는 적당한 를 포함한다. 그런데 는 무한대에서 무한대에 발산한다는 것은 임의의 양수 에 대하여
양수 가 존재하여 일 때마다 가 성립하는
닫힌집합이므로 ∈ 이다. 는 의 열린덮개이므로 의 적
것이다.
당한 원소 가 존재하여 ∈ 이다. 는 열린집합이므로
∈ ⊆ 인 열린구 가 존재한다. 이때
는 적당한 를 포함한다. 따라서 는 적당한 를 포함한다. 즉 6. 연속함수
와 의 교집합이 에 의하여 덮인다. 이것은 와 의 교집 연속인 벡터함수의 성질은 연속인 실함수의 성질과 비슷하다.
합이 의 유한 부분덮개에 의하여 덮이지 않는다는 것에 모순
이다. 따라서 는 긴밀집합이다. □ 정의 6.1 → 에 대하여 ∈ 라고 하자. 가 에서 연
속이라는 것은 임의의 양수 에 대하여 양수 가 존재하여
일 때마다 이 성립하는 것이다.
5. 함수의 극한
벡터함수의 극한은 좌극한, 우극한, 양의 무한대, 음의 무한대에 정리 6.2 → 가 연속함수일 필요충분조건은 에서의
관련된 개념을 제외하고는 실함수의 극한과 성질이 유사하다.
임의의 열린집합 에 대하여 가 에서의 열린집합이
되는 것이다.
정의 5.1 → 가 함수이고 가 의 집적점이라고 하
자. 가 에서 에 수렴한다는 것은 임의의 양수 에 대하여 증명 기초 해석학 정리 9.3의 증명과 동일하다. □
양수 가 존재하여 일 때마다 이
정리 6.3 함수 → 와 → 가 연속이면 ∘ 도
성립하는 것이다. 이것을 기호로 lim 로 표기한다.
→
연속이다.
증명 기초 해석학 정리 9.4의 증명과 동일하다. □
정리 5.2 함수 → ℝ와 의 집적점 가 주어졌다고 하
자. 가 에서 에 수렴할 필요충분조건은, 에 수렴하고
정리 6.4 함수 → ℝ 이
∈∖인 임의의 수열 〈〉에 대하여 수열 〈 〉이
으로 정의되었다고 하자. 이때 가 연속일 필요충분조건은 ,
에 수렴하는 것이다. 이 명제를 수열판정법이라고 부른다.
, 이 모두 연속인 것이다.
증명 기초 해석학 정리 8.3의 증명과 동일하다. □
증명 [⇒] 가 연속이라고 가정하자. ∈ 라고 하자. 그리고
정리 5.3 함수 , 가 에서 각각 수렴할 때 다음이 성립한다. 양수 이 임의로 주어졌다고 하자. 그러면 양수 가 존재하여
(1) lim lim lim. 일 때마다 이 성립한다.
→ → →
이때 이고 ≤ ≤ 일 때
(2) lim⋅ lim⋅lim .
→ → → ≤
(3) lim lim.
→ → 이므로 , , 은 에서 연속이다.
(4) 의 공역이 실수 집합이고 ≠ , → ≠ 일 때
[⇐] , , 이 모두 에서 연속이라고 하자. ∈ 라고 하
lim .
→ 자. 그리고 양수 이 임의로 주어졌다고 하자.
(4) , 의 공역이 ℝ 의 부분일 때 그러면 ≤ ≤ 일 때 이 존재하여
lim × lim× lim .
→ → → ⇒
증명 수열판정법과 정리 3.3을 이용한다. □
을 만족시킨다. 이제 min 이라고 하자.
그러면 일 때마다
정의 5.4 → 가 함수이고 가 의 집적점이라고 하
자. 가 에서 무한대에 발산한다는 것은 임의의 양수 에 대 ≤
하여 양수 가 존재하여 일 때마다 가
이므로 는 에서 연속이다. □
성립하는 것이다.
강의 노트 ∙ ∙ ∙ 6 ∙ ∙ ∙ 다변수 해석학
정리 6.5 연속함수는 긴밀성을 보존한다. 증명 결론에 반하여 가 연결집합이 아니라고 가정하자. 그
러면 에서의 열린집합 , 가 존재하여 서로소이고 공집
증명 기초 해석학 정리 9.6의 증명과 동일하다. □
합이 아니면서 ∪ 를 만족시킨다. 이때 와
정리 6.6 긴밀집합 위에서 연속이면 유계이다. 는 서로소이고 공집합이 아니며 에서의 열린집합이고
∪ 이다. 즉 는 연결집합이 아니다. 이것은
증명 → ℝ 이 위에서 연속이고 가 긴밀집합이라
모순이므로 는 연결집합이다. □
고 하자. 그러면 는 긴밀집합이므로 유계이다. □
참고 열린연결집합을 영역이라고 부른다.
정리 6.7 긴밀집합 위에서 연속이고 일대일대응인 함수는 그
역함수도 연속이다. 정의 7.4 집합 의 임의의 두 점 , 에 대하여 연속함수
증명 기초 해석학 정리 9.8의 증명과 동일하다. □ → 가 존재하여 , 를 만족시키면
를 호상연결집합이라고 부른다.
정의 6.8 함수 → 가 균등연속이라는 것은
정리 7.5 호상연결집합은 연결집합이다.
∀ ∃ ∀ ∈ →
증명 가 호상연결집합이라고 하자. 그리고 결론에 반하여
을 만족시키는 것이다.
가 연결집합이 아니라고 가정하자. 그러면 에서의 열린집합이
면서 서로소이고 공집합이 아닌 두 집합 , 가 존재하여
정리 6.9 긴밀집합 위에서 연속인 함수는 균등연속이다.
∪ 를 만족시킨다. ∈ 와 ∈ 를 택하자. 는 호상연
증명 기초 해석학 정리 9.10의 증명과 동일하다. □ 결집합이므로 연속함수 → 가 존재하여 ,
를 만족시킨다.
7. 연결집합 ∩ , ∩
이라고 하자. 는 연속이므로 , 은 에서 열린집합이
실수 집합의 부분집합이 연결된 집합일 필요충분조건은 구간인
것이다. 그러나 차원이 높아지면 연결된 집합의 정의는 실수 집 다. 또한 , 은 공집합이 아니고 서로소이다. 더욱이
합에서처럼 단순하지 않다. ∪ 이므로 ∪ 이다. 이것은 이 연결집합이
라는 데에 모순이다. 따라서 는 연결집합이다. □
정의 7.1 집합 에 대하여 서로소이고 공집합이 아닌 두 열린
집합 , 가 존재하여 ∩ ≠ ∅, ∩ ≠ ∅이면 는 분할 참고 일반적으로 위 정리의 역은 성립하지 않는다. ℝ 의 두
되었다고 말한다. 분할되지 않은 집합을 연결집합이라고 부른다. 부분집합
sin , ∈ℝ
정리 7.2 가 연결집합일 필요충분조건은 에서의 여닫힌집합
를 생각하자. ∪ 라고 하면 는 연결집합이지만 호상연
이 ∅과 자신밖에 없는 것이다. [열린집합이면서 동시에 닫
결집합이 아니다.
힌집합을 여닫힌집합이라고 부른다.]
그러나 가 열린집합이라는 조건을 추가하면 역이 성립한다.
증명 [⇒] 가 연결집합이라고 가정하자. 그리고 결론에 반하
여 의 부분집합 가 존재하여 ∅ ≠ ≠ 이면서 는 에서
정리 7.6 ℝ 의 부분집합 가 열린집합이라고 하자. 이때
의 여닫힌집합이라고 하자. 그러면 ∖ 도 에서의 열린집합
가 연결집합일 필요충분조건은 호상연결집합인 것이다.
이다. , ∖ 라고 하면 , 는 공집합이 아니고 서
로소이며 모두 에서의 열린집합이고 ∪ 이다. 이것은 증명 가 호상연결집합이면 연결집합이 된다는 것은 이미 앞
가 연결집합이라는 데에 모순이다. 따라서 그러한 여닫힌집합 에서 증명하였다. 이제 역을 증명하기 위하여 가 연결집합이라
는 존재하지 않는다. 고 하자. 가 공집합인 경우에는 는 명백히 호상연결집합이
다. 따라서 가 공집합이 아니라고 하자. 이제 의 두 점 ,
[⇐] 에서의 여닫힌집합이 ∅과 자신밖에 없다고 가정하자.
에 대하여 연속인 함수 → 가 존재하여 ,
그리고 결론에 반하여 가 연결집합이 아니라고 가정하자. 그러 일 때 인 것으로 표기하자. 즉 와 를 연속인 선
면 에서의 열린집합이면서 서로소이고 공집합이 아닌 집합 , 으로 연결할 수 있을 때 인 것으로 약속하자. 그러면 는
가 존재하여 ∪ 를 만족시킨다. 그러면 ∖ 이므 위에서의 동치관계가 된다. 에 의한 의 상집합을
로 는 에서의 여닫힌집합이다. 이때 ∅ ≠ ≠ 이므로 여닫 이라고 하자. 그러면 의 모든 원소는 열린집합이다.
힌집합이 ∅과 밖에 없다는 가정에 모순이다. 따라서 는 연 또한 는 의 분할이다. 따라서 는 의 열린덮개이다. 명백
결집합이다. □ 히 는 공집합이 아니다. 만약 의 원소가 2개 이상이라면
가 연결집합이라는 데에 모순이다. 따라서 의 원소는 1개이다.
정리 7.3 함수 가 연속이고 가 연결집합이면 도 연결 의 원소가 1개라는 것은 의 점 가 존재하여 의 임의
집합이다. 의 점 에 대하여 이라는 것을 의미한다. 즉 의 모든 점은
와 연결된다. 따라서 는 호상연결집합이다. □
강의 노트 ∙ ∙ ∙ 7 ∙ ∙ ∙ 다변수 해석학
두 점 , 에 대하여 선분 를 모든 성분이 실수인 × 행렬들의 모임을 Mat × ℝ 라고
≤ ≤ 하자. 그러면 Mat × ℝ 에 행렬 합과 실수 곱이 주어졌을 때
로 정의한다. 또한 열린선분 를
이 공간은 ℝ 과 동형인 벡터공간이 된다. ℝ 으로부터 ℝ 에
로의 선형사상들의 모임을 ℒ ℒℝ ℝ 이라고 하면 대응
로 정의한다. 유한 개의 점 , , ⋯, 을 이은 다각선을
⋯ ∪ ∪ ⋯ ∪ ↦
로 정의한다. 에 의하여 ℒ은 Mat × ℝ 과 동형인 벡터공간이 된다.
노름이 주어진 벡터공간을 노름선형공간이라고 부른다. 와
정리 7.7 가 영역이면 의 임의의 두 점은 에 포함되는 다
가 노름선형공간이라고 하자. 이때 함수 → 에 대하여
각선으로 연결될 수 있다.
작용소 노름(operator norm)을 다음과 같이 정의한다.
증명 가 영역이고 ∈ , ∈ 라고 하자. 인 경우에는
자명하므로 ≠ 라고 하자.
sup ∈ ≠
가 호상연결이므로 연속함수 → 가 존재하여
여기서 ⋅는 에서의 노름을 의미하고 ⋅ 는 에서의 노
, 를 만족시킨다. 이라고 하자.
름을 의미한다.
그리고 ∈ 에 대하여 라고 하자. 는 열린집합이
므로 각 ∈ 에 대하여 ⊆ 를 만족시키는 양수 의 작용소 노름은 가 에서 벡터를 얼마나 멀리까지 떨어
가 존재한다. 이때 ∈ 는 의 열린덮 뜨려 놓는지를 의미한다.
개가 된다. 은 긴밀집합이고 는 연속이므로 는 긴밀집
정리 8.1 와 가 노름선형공간이고 → 가 선형사
합이다. 따라서 는 를 덮는 유한부분덮개을 가진다. 즉
상이라고 하자. 이때 다음은 서로 동치이다.
의 유한부분집합 가 존재하여 ∈가
(1) ∞
의 열린덮개가 된다. 여기서 의 원소들은 들의 순서와 동
(2) 는 균등연속이다.
일한 순서를 갖는 것으로 정의하자. 그리고 그 순서대로 의
(3) 는 연속이다.
원소들을 다음과 같이 나열하자. (4) 는 원점에서 연속이다.
, , , ⋯, .
증명 ∞라고 하자. 그러면 의 선형성에 의하여 임의의
의 중심을 이라고 하고 의 중심을 이라고 하자. 그리
, ′ 에 대하여
고 인 자연수 에 대하여 ∈ ∩ ∩ 를 택하자. 그
′ ≤ ′
러면 모든 점 는 위의 점이고 , 이다. 또한 이 성립한다. 따라서 (1)⇒(2)가 성립한다. 또한 (2)⇒(3)⇒(4)
≤ 인 임의의 자연수 에 대하여 ⊆ 이다. 따라서 가 성립함은 자명하다. 이제 가 원점에서 연속이라고 가정하
⋯ ⊆ ∪ ∪ ∪ ⋯ ∪ ⊆ 자. 그러면 에 대하여 양수 가 존재하여 임의의 ∈ 에
이므로 와 는 에 포함되는 다각선으로 연결된다. □ 대하여 일 때마다 이 성립한다. 이 아닌
∈ 에 대하여 , 라고 하자. 그러면
이므로
8. 선형변환
정의역이 ℝ 이고 공역이 ℝ 인 임의의 선형사상 는 다음과
같이 표현된다. 가 성립한다. 따라서 (4)⇒(1)이 성립한다. □
. (8a)
함수 → 가 위상동형사상이라는 것은 가 일대일대응이
고 와 이 모두 연속인 것을 의미한다.
여기서 는
ℝ 의 원소이고 , , ⋯, 은 표준
기저이다. 이때 는 다음과 같은 행렬로 나타낼 수 있다. 정리 8.2 가 노름선형공간일 때 ℝ 으로부터 에로의 임의
⋯ 의 선형사상 ℝ → 는 연속이다. 또한 만약 가 벡터공
⋮
⋮
⋯
⋱ ⋮
⋯
간의 동형사상이면 는 위상동형사상(homeomorphism)이다.
증명 ℝ 에서의 노름은 유클리드 노름
⋯
이 행렬을 의 표현행렬이라고 부른다. 만약 와 를 열
이고 에서의 노름은 ⋅ 이다.
벡터 와 로 나타낸다면 (8a)는 다음과 같은 행렬 곱
max ≤ ≤
으로 나타낼 수 있다.
라고 하자. 그리고 ∈ℝ 을 로 나타내자.
강의 노트 ∙ ∙ ∙ 8 ∙ ∙ ∙ 다변수 해석학
그러면 ≤ 이고 9. 미분의 개념
실함수 가 에서 미분계수 ′ 를 가진다는 것은 극한
≤
≤
lim
′ (9a)
이므로 ≤ ∞이다. 따라서 는 연속이다. →
가 성립하는 것을 의미한다. 그러나 벡터변수 함수에 대해서는
가 동형사상이라고 가정하자. 는 연속이므로 단위구면의 상
이러한 극한이 의미가 없다. 왜냐하면 가 벡터인 경우 로 나
은 에서 긴밀집합이다. 는 단사이므로 의 중심
누는 것이 정의되지 않기 때문이다. 벡터변수 함수의 미분을 정
은 에 속하지 않는다. 따라서 상수 가 존재하여
의하기 위하여 (9a)와 동치인 명제를 살펴보자. (9a)를 변형하면
⇒ ∉ ⇒ ≠ ′
lim
이 성립한다. 이제 임을 증명하자. 결론에 반하 →
여 이라고 가정하자. 그러면 이므 을 얻는다. 고정된 에 대하여 ′ 는 고정된 실수이다.
로 라는 사실에 모순이다. 즉 ≤ 이므로 ′ 라고 하면 위 식은
은 연속이다. 따라서 는 양방향 연속이고 전단사이므로 위상동
lim
→
형사상이다. □
으로 쓸 수 있다. 여기서 는 를 에 대응시키는 선형사상
으로 생각할 수 있다. 이러한 개념을 바탕으로 벡터변수 함수의
따름정리 유한차원 벡터공간에서 모든 선형사상은 연속이다. 또
미분을 다음과 같이 정의한다.
한 유한차원 벡터공간에서 연속인 모든 선형사상은 위상동형사
상이다.
정의 9.1 → ℝ 의 정의역이 ℝ 에서의 열린집합이고
증명 가 차원 벡터공간이라고 하자. 그러면 동형사상
∈ 라고 하자. 만약 선형사상 ℝ → ℝ 이 존재하여
ℝ → 가 존재한다. 임의의 선형변환 → 에 대하여
∘ ∘ 가 성립한다. ∘ 는 ℝ 에서 정의된 선 lim
→
형사상이므로 연속이며 는 위상동형사상이다. 따라서 는 연
속이다. 만약 가동형사상이면 와 의 연속성에 의하여 을 만족시키면 는 에서 미분 가능하다고 말하며 를 에서
는 위상동형사상이 된다. □ 의 미분이라고 부르고 또는 로 표기한다.
정리 8.3 임의의 선형사상 → , → 에 대하 벡터변수 함수의 미분은 다른 방법으로 정의할 수도 있다. (9a)
여 ∘ ≤ 이다. 에서 함수 가
′
증명 임의의 ∈ 에 대하여
를 만족시키도록 정의되었다고 하자. 그러면 미분의 정의에 의하여
∘ ≤ ≤
lim
→
이므로 ∘ 의 노름은 보다 크지 않다. □
이 성립한다는 것을 알 수 있다.
유한차원 벡터공간 사이의 선형사상은 행렬로 나타낼 수 있다.
따라서 두 선형사상의 합성은 행렬의 곱으로 나타낼 수 있다. 정의 9.2 → ℝ 의 정의역이 ℝ 에서의 열린집합이고
가 × 행렬이고 가 × 행렬이면 행렬의 곱 는 ∈ 라고 하자. 만약 선형사상 ℝ → ℝ 이 존재하고
× 행렬이고, -성분은 다음과 같이 표현된다. 의 적당한 근방에서 정의된 함수 이 존재하여
⋯
, lim
→
(9b)
을 만족시키면 는 에서 미분 가능하다고 말하며 를 에서
정리 8.4 ∘ .
의 미분이라고 부르고 또는 로 표기한다.
증명 각 ∈ℝ 와 ∈ℝ 에 대하여
참고 정의 9.2에서 를 Taylor 나머지 항이라고 부른다. 또한
,
→ 일 때 가 보다 더 빨리 에 다가가기 때문에 을
이 성립한다. 따라서 부분선형(sublinear)함수라고 부른다.
앞의 정의 9.2에서 일 때 다변수 함수의 미분의 정의
는 실수 함수의 미분의 정의와 일치한다. 왜냐하면 ℝ로부터 ℝ
로의 선형사상은 변수에 단순히 ′ 를 곱한 것으로 생각하면
가 성립한다. 기저의 값을 동일하게 변환시키는 두 선형사상은 되기 때문이다.
동일하므로 정리의 결과를 얻는다. □
강의 노트 ∙ ∙ ∙ 9 ∙ ∙ ∙ 다변수 해석학
에서 의 미분계수는 선형사상으로 생각할 수도 있고 하나의 앞서 공역이 ℝ인 함수의 편미분을 정의하였다. 이제 일반적인
행렬로 생각할 수도 있다. 에서 의 미분계수를 하나의 값, 즉 다변수 벡터함수의 편미분을 정의하자.
행렬로 생각하는 경우에는 주로 로 표기하고, 에서 의
미분계수를 선형사상으로 생각하는 경우에는 주로 로 표 정의 9.5 ⋯ 의 -편미분(partial derivative)을 다
기한다. 음과 같이 정의한다.
로 표기하는 것은 실수 함수의 미분계수를 ′ 와 같이
lim
표기하여 ′ 을 에 대한 함수로 생각하는 것과 비슷하게 다룰 →
수 있게 해준다. 는 에 대한 함수이지만 는 그 자체 편미분과 구분하기 위하여 를 의 전미분(total derivative)이라
로서 또 하나의 선형사상이므로 와 같이 표기해야 하 고 부르기도 한다.
는 경우가 발생한다. 이때에는 변수가 혼동되지 않도록
로 표기하기도 한다. 정리 9.6 힘수 → ℝ , ⊆ ℝ 이 ∈ 에서 미분 가
능하면 는 에서 편미분 가능하다. 또한 에서 의 미분은
일관성을 위하여 이 노트에서는 에서 의 미분을 로 표
의 편미분들을 성분으로 가진 행렬
기하고 혼동될 염려가 있는 경우에만 로 표기하겠다.
⋯
정리 9.3 함수 가 에서 미분 가능하면 임의의 ∈ℝ∖
에 대하여 다음 극한이 존재한다.
⋮
⋮
⋯
⋱ ⋮
⋯
이 된다.
lim (9c)
→
증명 가 미분 가능하다고 하자. ⋯ 이라고 하고
여기서 는 실수이다. 또한 에서 의 미분은 유일하다.
(9c)에 를 대입하면 미분의 정의에 의해
증명 가 미분의 정의를 만족시키는 선형사상이라고 하자.
∈ℝ 이 임의로 주어졌다고 하고 라고 하자. 그러면 이다. 여기에 → 인 극한을 취하면 → 이고
는 선형이므로
를 얻는다. → 인 극한을 취하면 마지막 항은 에 수렴한다. lim
→
따라서 등식 (9c)를 얻는다. 이제 가 에서 의 미분이고
가 성립한다. 따라서 의 -편미분이 존재하고 그것은 의
(9b)를 만족시킨다고 하자. 그러면 위 등식에 의하여 임의의
표현행렬의 -성분이 된다. □
에 대하여 가 성립한다. 따라서 이므로
에서 의 미분은 유일하다. □
참고 일반적으로 위 정리의 역은 성립하지 않는다. 즉 에서
함수 의 모든 편미분이 존재할지라도 는 에서 미분 가능하
참고 위 정리에서 의 공역이 ℝ이고 가 단위벡터일 때 함수
지 않을 수도 있다. 예컨대 함수 ℝ → ℝ를
↦ 를 에서 방향으로의 의 방향도함수라고 부른
i f
다. 특히 가 기저의 한 원소 일 때 를 에서
i f ≠
의 에 대한 편미분계수라고 부르고
으로 정의하면 에서
또는 ,
로 표기한다. 예를 들면 에서 ℝ → ℝ의 이지만 는 에서 미분 가능하지 않다. 그러나 적절한 조건이 더
에 대한 편미분계수는 다음과 같다. 해지면 의 편미분 가능성이 의 미분 가능성을 함의하게 된다.
정리 9.7 함수 → ℝ 의 모든 편미분이 존재하고 그 편
lim 미분이 모두 연속이면 는 미분 가능하다.
→
증명 가 에서 편미분 가능하다고 하자. 그리고 에서 의
lim
→ 편미분들의 행렬을 라고 하자. 또한 행렬 에 의해 표현되는
선형사상을 ℝ → ℝ 이라고 하자. 이제 임
정리 9.4 가 에서 미분 가능하면 는 에서 연속이다. 을 보일 것이다. 즉 Taylor 나머지항
증명 가 에서 미분 가능하므로
≤ 가 부분선형임을 보일 것이다. 가 열린집합이므로 가 에 충
가 성립한다. 이때 → 인 극한을 취하면 다음을 얻는다. 분히 가까우면 점 로부터 까지 유한 개의 점 들을
→ □ 이어서 만든 다각선 ⋯ 으로 연결할 수 있다.
강의 노트 ∙ ∙ ∙ 10 ∙ ∙ ∙ 다변수 해석학
따라서 이고
(4) 의 오차 함수 를 의 Taylor 나머지항 에 대하여 다
( ≤ ≤ ) 음과 같이 정의하자.
은 로부터
까지 잇는 선분이
if ≠
된다. if
도 같은 방법으로 정의한다. 그러면 → 일 때 → 임
함수 ∘ 에 일변수 함수의 연쇄 법칙과 평균값 정
을 알 수 있다.
리를 적용하면 ∈ 이 존재하여 에 대하여
이제 에서 의 Taylor 전개식과 에서 의 Taylor 전
개식은 다음과 같다.
′
,
를 만족시킨다. 를 를 따라 움직이면
.
여기서 행렬 , 는 각각 , 이다. 그러
면 합성함수는
∘
이다. 여기서 이다. 이제 나머지항이 에 대하
를 얻는다. 편도함수가 연속이므로 → 인 극한을 취하면 마
지막 합은 에 수렴한다. 따라서 는 부분선형이고 는 에서 여 부분선형임을 보여야 한다. 먼저
미분 가능하다. □ ≤
는 부분선형이다. 다음으로
≤
10. 미분의 성질
이다. 따라서
다변함수와 벡터함수의 미분은 선형사상이 되기 때문에 실함수
≤ ≤
의 미분과는 다른 성질을 가진다.
이다. → 일 때 → 이고, → 일 때 ↛ 이므로
정리 10.1 두 함수 와 가 미분 가능하면 다음이 성립한다. 는 에 대하여 부분선형이다. 따라서 ∘
이다. □
(1) 가 실수일 때 .
(2) 임의의 실수 에 대하여 .
미분 가능한 함수 , 에 대하여 다음과 같은 Leibniz 법칙을
(3) 선형사상 에 대하여 .
증명하려고 한다.
(4) 연쇄법칙 : ∘ ∘ .
⋅ ⋅ ⋅
증명 (1) , 와 에 대한 Taylor 근사식을 쓰면 다음과 이것을 위하여 먼저 ⋅의 의미를 명확하게 해야 한다. ℝ에
같다. 서 ⋅는 단순히 와 의 곱이다. 하지만 차원이 높아지면
, 두 벡터의 곱은 여러 가지가 존재한다.
, , , 가 벡터공간이고 × → 가 함수라고 하자.
임의의 ∈ 에 대하여 에 대한 함수 ⋅ → 가
. 선형이고, 또 임의의 ∈ 에 대하여 에 대한 함수
⋅ → 가 선형이면 를 쌍선형(bilinear)사상이라고
여기서 는 부분선형이므로 는 에서
부른다. 이로써 라이프니츠 법칙은 다음과 같이 진술할 수 있다.
의 미분이다.
(2) ℝ → ℝ 이 상수함수 라고 하자. 그리고 영 정리 10.2 → ℝ 와 → ℝ이 에서 미분 가능하
변환을 ℝ → ℝ 으로 표기하자. 그러면 Taylor 나머지항 고 ℝ × ℝ → ℝ 이 쌍선형이면 함수
는 항등적으로 이다. 따라서 ↦
이다. 는 에서 미분 가능하고 다음 등식이 성립한다.
(3) 라고 하면 는
항등적으로 이다. 따라서 이다. 특히 일 .
때에는 선형사상은 의 꼴이고 이때 ′ 이다. 증명 는 쌍선형이므로 그 노름
sup ≠ ≠
은 유한이다.
강의 노트 ∙ ∙ ∙ 11 ∙ ∙ ∙ 다변수 해석학
, 라고 하면 정리 10.5 함수 → ℝ 이 연속적으로 미분 가능하고 선
분 가 에 포함되면
에 대하여
(10a)
이다. 그런데 가 성립한다. 역으로 위 등식을 만족시키는 연속 선형사상들
≤ , ∈ℒ이 존재하면 는 연속적으로 미분 가능하며
≤ , 가 성립한다. 이 명제를 -평균값 정리라고 부른다.
≤ 증명 주어진 적분의 피적분함수는 노름공간 ℝ ℝ 에서
값을 취하므로 에 관하여 연속이다. 적분은 Riemann 합의 극
이므로 마지막 세 항은 부분선형이다. 따라서 는 미분
한
가능하고
가 성립한다. □ 로 계산되는데, 그 값은 에 놓인다. 적분이 의 원소이므로 벡
터 에 작용할 수 있다. 교대로 만약 를 나타내는 행렬의
정리 10.3 → ℝ , 가 ∈ 에서 미분 가능할 각 성분을 선분 위에서 적분하면 그 값은 를 나타내는 행렬의
필요충분조건은 모든 가 에서 미분 가능한 것이다. 더욱이 각 성분이 된다. 첨수 를 고정시키고 일변수 함수
의 미분의 번째 성분은 의 번째 성분의 미분이다. ∘
증명 가 에서 미분 가능하다고 하자. 그리고 를 번째 좌 에 미적분의 기본정리를 적용하자. 여기서 는
표를 사영시키는 사영사상이라고 하자. 그러면 의 번째 성분 선분 를 나타내는 함수이다. 그러면
은 ∘ 가 된다. 는 선형이므로 미분 가능하다. 연쇄법
칙에 의하여 는 에서 미분 가능하고 ′
∘ ∘
이다. 역이 성립하는 것 또한 이 등식에 의하여 자명하게 증명된
다. □
를 얻는데, 이것은 의 번째 성분이 된다.
정리 10.4 → ℝ 이 에서 미분 가능하고 선분
가 에 포함되면 sup ∈에 대하여 이제 역을 증명하자. 연속 선형함수들 에 대하여 (10a)가 성
립한다고 가정하자. 라고 하자. 그러면 에서 일차
≤
Taylor 나머지항은
가 성립한다. 이 명제를 평균값 정리라고 부른다.
증명 ∈ℝ 이 임의로 주어졌다고 하자. 그러면 이다. 이 항은 에 대하여 부분선형이므로 이다. □
〈 〉
는 미분 가능하다. 따라서 일변수 함수의 평균값 정리에 의하여 참고 위 정리에서 를 선분 위에서 의 평균변화율 또
∈ 이 존재하여 는 평균미분(average derivative)이라고 부른다.
′
를 만족시킨다. 즉 따름정리 가 연결열린집합이고 → ℒ 이 미분 가능하
〈 〉 ′ 며 임의의 ∈ 에 대하여 이면 는 에서 상수함
〈 〉≤ 수이다.
가 성립한다. 즉 임의의 단위벡터와 내적한 결과가 이 증명 한 점 ∈ 를 택하자. 가 연결열린집합이므로 임의의
하이므로 그러한 벡터의 노름은 이하가 된다. □ ∈ 에 대하여 에서 까지 유한 개의 점 들을 이어서 만든
다각선 ⋯ 으로 이을 수 있다. 이때 선분
일변수 함수의 평균값 정리는 부등식이 아니라 등식 위에 평균값 정리를 적용하면 를 얻
′ 는다. 따라서
이다. 그러나 다변수 함수에 대해서는 항상 등식이 성립하는 것 ⋯
은 아니다. 단 몇 가지 조건이 추가되면 다음 정리에서처럼 비슷 이므로 는 상수함수이다. □
한 결과를 얻을 수 있다.
강의 노트 ∙ ∙ ∙ 12 ∙ ∙ ∙ 다변수 해석학
다음은 적절한 조건 하에서 미분과 적분의 순서를 바꿀 수 있다 미분 가능하며 이때
는 정리이다.
로 정의한다. 이계 편미분계수도 일계 편미분계수와 마찬가지로
정리 10.6 × → ℝ가 연속이고 정의한다.
정리 11.2 만약 가 존재하면 에서의 이계 편도함수
가 존재하며 연속이라고 하자. 그러면
가 존재하며
는 연속적으로 미분 가능하며
를 만족시킨다. 역으로 의 한 근방에서 의 모든 이계 편도함
(10b)
수가 존재하고 연속이면 에서 의 이계도함수 가 존재
가 성립한다. 이 명제를 Leibniz의 정리라고 부른다. 한다.
증명 가 충분히 작으면 평균값 정리에 의하여 증명 가 존재한다고 가정하자. 그러면 ↦ 은
에서 미분 가능하므로 행렬
⋯
가 성립한다. 안쪽에 있는 적분은 로부터 까지 잇는 선분
위에서 에 대한 의 평균 편미분이다. 가 연속이므로 → ⋮ ⋱ ⋮
일 때 평균 편미분은 ⋯
에 의해 표현되는 함수 ↦ 도 에서 미분 가능하다.
에 수렴한다. 따라서 등식 (10b)를 얻는다. 행렬 는 벡터 함수로서 모든 성분이 에서 미분 가능하
또한 가 연속이므로 도 연속이다. □ 고 이계도함수가 존재한다. 또한 의 번째 행은 에서
미분 가능한 에 대한 함수이며
11. 고계도함수
이 장에서는 다변수 함수의 고계도함수를 정의하고 그 성질을
lim
→
살펴보자. → ℝ 이 에서 미분 가능하다고 하자. 이때
이 성립한다. 마지막 식의 분자의 미분은 각각 와 에서
각 에 대하여 가 존재하므로 대응 ↦ 는
의 번째 편미분이다. 따라서
→ ℝ ℝ
인 함수가 된다. 즉 는 열린집합으로부터 차원 벡터공간
에로의 함수이다. 따라서 점 ∈ 에서 의 미분
가 성립한다.
를 생각할 수 있다. 이것을 에서 의 이계도함수라고 부르고 역으로 의 한 근방에서 연속인 이계도함수가 존재한다고 하자.
로 표기한다. 그러면 의 성분들은 의 근방에 있는 에서 편미분을 가지
며 에서 연속이다. 따라서 ↦ 는 에서 미분 가능하
정의 11.1 에서 의 이계 도함수를
다. 즉 는 에서 두 번 미분 가능하다. □
로 정의한다.
정리 11.3 이계도함수 가 존재하면 그것은 대칭이다.
즉 임의의 ∈ℝ 에 대하여
참고 에서 가 미분 가능할 때 는 에서 두 번 미분 가능
하다고 말한다. 각 ∈ℝ 에 대하여 는 에 속하므
가 성립한다. 이 명제를 Clairaut의 정리라고 부른다.
로 ℝ 로부터 ℝ 에로의 선형사상이다. 따라서
는 쌍선형이고 이것을 증명 ⋯ 이라고 하자. 각 에 대하여
로 표기한다. 삼계 도함수와 사계 도함수도 마찬가지로 정의한 가 성립함을 보이면 된다. 따라서 일반성을 잃지 않고 의 공역
다. 이 ℝ × ℝ 으로부터 ℝ 에로의 선형사상들의 모임이라 을 ℝ라고 하고
고 하자. 만약 가 에서 두 번 미분 가능하면 대응 ↦
는 함수 가 성립함을 보이겠다. ∈ 이라고 하고 네 점 , ,
→ , 를 꼭짓점으로 하는 평행사변형 를 생각하
가 된다. 만약 가 에서 미분 가능하면 는 에서 세 번 자. 그리고 두 점 와 에는 음의 부호를 이름으로 붙
강의 노트 ∙ ∙ ∙ 13 ∙ ∙ ∙ 다변수 해석학
이고 나머지 두 점에는 양의 부호를 이름으로 붙인다. 그러면 앞의 따름정리의 역은 성립하지 않는다. 즉 가 에서 순서를
바꾸어도 동일한 값을 갖는 이계 편도함수를 가질지라도 는
에서 두 번 미분 가능하지 않을 수 있다.
이제 고계도함수에 대하여 간단히 논의해 보자.
는 의 꼭짓점에서의 부호 붙은 변화율이다. 명백히 는 ,
에 대하여 대칭이다. 즉 함수 , 가 번 미분 가능할 때 상수 에 대하여 의 미
분이 이 됨은 자명하다. 또한 가 -선형이고
이다. 이제 이면 ⋯ 의 계 미분은 이다 한
편 이면 symm이다. 여기서 symm는
lim
(11a)
→ 의 대칭화(symmetrization)로서 ⋯ 의 치환들의 모임
가 성립함을 보이자. 그러면 의 대칭성이 증명된다. , , 에 대하여
를 고정시키고
symm ⋯
∈
⋯
로 정의된 함수이다.
로 정의된 에 대하여 이라고 하자. 가 미분
가능하므로 도 미분 가능하다. 일변수 함수에 대한 평균값 정 계 도함수의 연쇄법칙은 약간 복잡하다.
리에 의하여 ∈ 이 존재하여 ′ 를 만족시킨다. ∘ ∘
연쇄법칙에 의하여 ′ 는 의 항들로 표현되며
를 미분하면
′
∘ ∘
를 얻는다. 에서 ↦ 의 Taylor 근사식을 구하면
가 된다. 이것을 미분하는 과정을 거듭하면
⋅ ⋅
∘ ∘
이다. 여기서 ⋅∈ ℝ ℝ 은 에 대하여 부분선형
이다. 의 근사식에 를 대입한 것과 를 얻는다. 여기서 의 합은 ⋯ 를 개의 성분으로 분
를 대입한 것을 비교하면 할하는 모든 분할에 대하여 취해진 것이다.
12. Taylor의 정리
일반적으로 계 전미분은
→ ℝ × ℝ ×⋯× ℝ ℝ
times
임을 알 수 있다. 여기서
를 얻는다. 여기서 두 이계도함수의 항을 결합할 때 쌍선형성이 ℝ × ℝ ×⋯× ℝ → ℝ
times
이용되었다. 가 에 대하여 부분선형이므로 → 일
는 각 에 대하여 다중선형이다. 따라서 각 , , ⋯,
때 마지막 두 항은 에 수렴한다. 따라서 (11a)가 증명되었다.
는 대칭인 두 함수 , 의 극한이므로 도 대칭 ∈ℝ 에 대하여
이다. □
⋯ ⋯ ∈ℝ
위 정리에서 보다시피 다변수 함수의 경우 는 하나의 극한 이다. 일 때 고계도함수에 관하여 생각하자. ≥ , 는
으로 표현될 수 있다. 그러나 이것은 일변수 함수에 대해서는 참 ℝ 에서의 열린집합, → ℝ라고 하자. 의 계 편도
이 아니다. 왜냐하면 일반적으로 함수가 에서 존재하고 에서 미분 가능이면 와 , , ⋯,
∈ℝ 에서의 계 전미분은
″ ≠ lim
→
이기 때문이다. ⋯ ⋯
⋯
⋯
이다. 에 대하여
따름정리 가 에서 두 번 미분 가능하면 이계 편도함수의 미
분 순서를 바꾸어도 그 값은 동일하다. 즉 다음이 성립한다. ⋯ ⋯
⋯
⋯
⋯
증명 다음 등식에 의하여 자명하다. 이다.
□
강의 노트 ∙ ∙ ∙ 14 ∙ ∙ ∙ 다변수 해석학
일 때 정의에 의하여 Taylor 정리에서 사용된 를 보다 간단하게 나타내기
위해 다음 기호를 도입하자.
∇⋅
⋯ ∈ℝ ,
이므로 의 첫 번째 전미분은 의 전도함수와 밀접한 관계가
⋯ ∈ℤ
있다. 만약 이면
이고 ≥ 일 때
⋯ ,
임을 알 수 있다. 여기서 는 열벡터이고 ⋯ ,
×
⋯ ,
은 × 행렬이다. 이 행렬을 헤세 행렬(Hessian)이라고 부른다. ⋯
으로 표기하자. 그러면
정리 12.1 가 자연수이고 가 ℝ 에서의 열린집합이며
∈ 이고 → ℝ의 계 편도함수가 에서 존재한
다고 하자. 만약 ∈ , ∈ 를 잇는 선분 이 의
로 쓸 수 있다. 따라서 Taylor의 정리는
부분집합이면 ∈ 이 존재하여 에 대하여
⋯ ⋯
≤
를 만족시킨다. 여기서 , ⋯ 이다. 이 명제를
다변함수에 대한 Taylor의 정리라고 부른다. 로 쓸 수 있다.
증명 충분히 작은 양수 가 존재하여 임의의 ∈
에 대하여 ⊆ 가 성립한다. 라고 13. 함수급수의 미분
하면 는 실수 함수이다. 연쇄법칙을 이용하면 함수 가 번 미분 가능하고 의 계 도함수가 연속이면 는
급이라고 말한다. 만약 임의의 에 대하여 가 급이면
′
는 ∞ 급이다고 말한다.
이며 수학적 귀납법을 이용하면 ⋯ 에 대하여
정의 13.1
〈〉가 급 함수 → ℝ 의 수열이라고
⋯
⋯
⋯
하자.
임을 보일 수 있다. 따라서 는 위에서 미분 가능하다. (1) 만약 급 함수 → ℝ 가 존재하여 ⇉ 이고
이로써 ⋯ 와 ∈ 에 대하여 이하인 임의의 자연수 에 대하여 ⇉ 이면 〈〉는
⋯ , 에 급으로 균등수렴한다고 말한다.
⋯ (2) 임의의 양수 에 대하여 자연수 이 존재하여 ≥ ,
≥ 일 때마다 임의의 ∈ 와 보다 작은 임의의 자연수
가 성립한다. 여기서 이다. 기호를 간단하게 하기 위해
에 대하여 , 을
, ⋯ 일 때 ⋯ 를
만족시키면 〈〉를 급 동정도 Cauchy 수열 또는 간단히
로 나타내자. 함수 → ℝ는 위의 모든 점에서 계 도
급 Cauchy 수열이라고 부른다.
함수를 가짐을 보였다. 따라서 만약 ⊇ 이면 일변수 함
수의 Taylor 정리에 의하여 ∈ 이 존재하여
정리 13.2 급 균등수렴과 급 Cauchy 수열인 것은 서로
동치이다.
증명 수렴하는 수열은 당연히 Cauchy 수열이다. 이제 급
Cauchy 수열인 수열이 급으로 균등수렴함을 증명하자. 먼저
인 경우를 증명하자. 는 연속인 함수 에 균등수렴하고,
를 만족시킨다. 로 두면 정리의 결과를 얻는다. □ 도함수열 도 연속함수 에 균등수렴함을 알고 있다.
임을 보이자. ∈ 라고 하고 의 볼록 근방의 점 를
택하자.
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평균값 정리와 균등수렴성에 의하여 → ∞일 때 정리 14.1 함수 가 급( ≤ ≤ ∞)이면 의 한 근
방과 급 함수 가 존재하여 근방에서 의 그래프가 의 그
래프와 일치하며 또한 를 만족시킨다. 이 명제를 음함
⇊ ⇊ 수 정리라고 부른다.
증명 일반성을 잃지 않고 가 ℝ × ℝ 의 원점
이라고 하자. 그리고 가 ℝ 의 원점 이라고 하자.
가 성립한다. 의 적분은 에 대한 연속함수이며 일 때 이
적분은 가 된다. 평균값 정리의 역에 의하여 는 미분
가능하고 이다. 따라서 는 급이고 → ∞일 때
로 정의된 × 행렬 와 부분선형 가 존재하여 의
는 에 급으로 균등수렴한다. 이로써 일 때 증명이 끝
Taylor 전개가
났다.
로 표현된다. 따라서 을 풀어서 의 꼴로 나타
이제 ≥ 라고 하자. 대응 → 들은 평등 급
Cauchy 수열을 형성한다. 그 극한은, 수학적 귀납법에 의하여, 내는 것은
급으로 균등수렴한다. 즉 → ∞일 때 임의의 ≤ (14b)
에 대하여 를 푸는 것과 동치이다. (2)에서 만약 가 에 영향을 받지 않
⇉ 는다면 (14b)는 에 대해 양적으로 정의된다. 그러나 가
에 완전히 영향을 받지 않을 수는 없다. 따라서 이 증명에서는
이다. 따라서 → ∞일 때 는 에 급으로 균등수렴한다.
가 에 매우 적은 영향을 받음을 보일 것이다.
이로써 수학적 귀납법에 의하여 정리가 증명되었다. □
(14b)에서 를 에 대한 함수로 나타내는 것은
↦
참고 급 함수 → ℝ 에 대하여 -노름을
의 부동점을 찾는 것과 같다. 가 축약 사상임을 보이면 이것
maxsup ∈ ⋯ sup ∈
이 증명된다. 나머지 은 급 함수이고 이다.
로 정의한다. ∞인 함수 들의 모임을 ℝ 으로
따라서 충분히 작은 양수 이 존재하여 와 의 값이 이하
표기한다.
일 때마다
따름정리 노름 ⋅ 이 주어진 공간 ℝ 은 완비이다. ‖
≤
‖
즉 Banach 공간이다. 이 성립한다. 평균값 정리에 의하여 , , 의 값이 이하
일 때마다
따름정리 가 수렴하는 양항 실급수이고 임의의 에 대하
≤
여 ≤ 이면 ℝ 에서 는 적당한 함수 에
수렴한다. 이때 는 차 이하의 항별 미분을 할 수 있다. 즉
‖ ‖
≤
이다. 이 명제를 급 -판정법이라고 부른다. ≤
가 성립한다. 가 원점에서 연속이므로 보다 작은 양수 가 존
14. 음함수 정리와 역함수 정리 재하여 ≤ 일 때마다
→ ℝ 의 정의역 가 ℝ × ℝ 에서의 열린집합이라고 ≤
하자. 한 점 ∈ 에 대하여 라고 하자. 우
이 성립한다. 따라서 가 ℝ 에서의 열린구이고
리의 목표는 의 한 근방에서 에 대한 방정식
가 ℝ 에서의 열린구일 때, 임의의 ∈ 에 대하
(14a) 여 는 를 그 위에 대응시키는 축약사상이 된다. 부동점 정
을 푸는 것이다. 더욱 정확히 말하면, 의 한 근방이 존 리에 의하여 는 에서 부동점 를 가진다. 따라서 원점
재하여 그 근방 내에서 의 그래프가 의 그 근처에서 의 그래프와 의 그래프는 일치하게 된다.
래프와 일치하도록 하는 를 구하는 것이다. 이제 가 급임을 보여야 한다. 먼저 가 원점에서 Lipschitz
적당한 조건이 주어지면 그러한 함수 가 존재하며 는 미분 조건을 만족시킴을 보이자. 이고 가 충분히 작
가능하고, 또한 유일함을 보일 수 있다. 이 절이 끝날 때까지 을 때 다음이 성립한다.
× 행렬
≤ Lip
≤
은 가역인 것으로 가정하겠다. 즉 는 ℝ 으로부터 ℝ 에로의
동형사상이다. ≤
강의 노트 ∙ ∙ ∙ 16 ∙ ∙ ∙ 다변수 해석학
따라서 는 Lipschitz 조건 증명 라고 하자. 명백히 는 급이고
≤ 이며 에서 에 대한 의 미분은 이
를 만족시킨다. 즉 는 에서 연속이다. 다. 는 동형사상이므로 와 의 역할을 바꾸어 음함수
만약 가 원점에서 미분 가능하다면 연쇄법칙에 의하여 정리를 적용하면 의 근방 와 의 근방 , 그리고 급
을 만족시켜야 하므로 우리는 음함수 → 가 존재하여 을 만족시킴을
알 수 있다. 따라서 이므로 ∘ id 이고 는
의 우역원이 된다.
가 성립함을 보여야 한다. 는 의 부동점이므로
이제 가 ∈ ∈로부터 에로의 일대일대응이
고 그 역함수는 이며 는 급인 함수임을 보이자. 이것을
를 만족시킨다. 원점에서 의 Taylor 근사식은 원점에서 에
세 단계로 증명하자.
수렴하는 함수 가 존재하여
는 연속이고 은 열린집합이다. ∈ 이고 ∈ 이므로
∈ 이다. 따라서 은 의 근방이다.
≤ ≤
∈ 가 임의로 주어졌다고 하자. ∈ 이고 이므
≤
로 ∈ 이다. 따라서 ∘ 는 잘 정의된 함수이고
가 된다. → 일 때 → 이므로 → 이다. 즉
∘ ∘ 를 만족시킨다. 즉 는 의 우역
나머지 항은 에 대하여 부분선형이며 는 에서 미분 가능하
고 를 만족시킨다. 원이다.
같은 방법으로 ∈ 가 임의로 주어졌다고 하자. 의 정의에 의하여 ∈
이며 의점 가 유일하게 존재하여 을
,
만족시킨다. 그런데 가 바로 그러한 조건을 만족시키는 점이다.
일 때 원점 근처의 임의의 점 에 대하여 는 에 속하므로 에 속하며, 이므로
∘ 을 만족시킨다. 따라서 의 유일성에 의하여
이다. 즉 는 의 좌역원이다. □
가 성립함을 보일 수 있다. 이로써 는 미분 가능하므로 연속
이고 는 급이며 와 는 에 대하여 연속인 함수가 된
참고 위 정리의 의미는 가 동형사상이면 는 에서 국소
다. Cramer의 법칙을 이용하면 의 역함수 를 양함수로
적으로 미분동형사상이라는 것이다.
서 구할 수 있으며, 이때 도 에 대한 연속함수이다. 따라
서 는 급이다.
15. 차수 정리
이제 가 급임을 보이자. 수학적 귀납법을 이용하자. 선형 변환 ℝ → ℝ 의 치역의 차원을 의 차수라고 부
≤ ∞라고 하고, 가 급이라고 가정하자. 가 급 른다. 또한 의 핵(kernel)의 차원을 의 퇴화 차수(nullity)라고
일 때 는 급이다. 와 는 이들을 결합하여 얻은 함 부른다. 가 위에로의 함수이면 차수는 이다. 가 일대일 함
수이므로 마찬가지로 급이다. 의 행렬성분들은 의 수이면 차수는 이다. 일반적으로
행렬성분들에 대수적인 종속변수이므로 또한 급이다. rank nullity
이 성립한다.
따라서 는 급이고 이것은 가 급임을 의미한다.
만약 가 ∞ 급이면 는 임의의 유한값 에 대하여 급이므 미분 가능한 함수 → ℝ 이 임의의 ∈ 에 대하여
로 는 ∞ 이 된다. □ 의 차수가 이면 는 상수 차수 를 가진다고 말한다.
차수의 중요한 성질 중 하나는 만약 의 차수가 이고
함수 가 일대일 대응이고 와 이 모두 급일 때 를 가 충분히 작으면 의 차수는 이상이라는 것이다. 의 차수
급 미분동형사상(diffeomorphism)이라고 부른다. 미분 가능한 함수 는 증가할 수는 있지만 감소할 수는 없다. 따라서 만약 가
는 연속이므로 임의의 미분동형사상은 위상동형사상이다. 급이고 의 차수가 이면 저절로 의 근방의 모든 에 대
하여 의 차수는 이상이 된다.
정리 14.2 이고 → ℝ 이 급( ≤ ≤ ∞)이
며, 적당한 점 ∈ 가 존재하여 가 동형사상이 된다고 차수 정리는 상수 차수를 갖는 사상에 대하여 설명한다. 즉 상수
차수를 갖는 사상은 국소적으로 선형인 사영사상이 된다는 것이
하자. 그러면 는 의 한 근방으로부터 의 근방에로의
다.
급 미분동형사상이다. 이 명제를 역함수 정리라고 부른다.
강의 노트 ∙ ∙ ∙ 17 ∙ ∙ ∙ 다변수 해석학
약간의 대수학적 개념을 도입하자. 두 사상 → , 1단계 ℝ 과 ℝ 의 변환을 다음과 같이 정의한다.
→ 에 대하여 두 일대일대응 → , → ℝ → ℝ ↦ ,
가 존재하여 ∘ ∘ 을 만족시킬 때 와 를 서로 동 ′ ℝ → ℝ ′ ↦ ′ .
치라고 부르자. 참고로 임의의 ∈ 에 대하여
이들 변환은 각각 ℝ 과 ℝ 에서의 미분동형사상이다. 는
′ ∘ ∘ 와 급 동치이며 ′ ∘ ∘ 은 을 에 대응시키고
가 성립하는 것을 다이어그램 상수 차수 를 가진다. 따라서 가 ℝ 의 원점이고 가 ℝ
의 원점이라고 가정하여도 일반성을 잃지 않는다.
2단계 ℝ → ℝ 이 × ℝ 를 의 핵에 대응시
키는 동형사상이라고 하자. 의 핵의 차원이 이므로
그러한 사상 의 존재성이 보장된다. ′ ℝ → ℝ 이
의 상을 ℝ × 에 대응시키는 동형사상이라고 하자.
의 차원이 이므로 그러한 사상 ′ 의 존재성이 보장된
이 교환적이다(commuative)라고 말한다. 또 와 는 변수 변환
다. 그러면 ≈ ′ ∘ ∘ 이다. 이 사상은 ℝ 의 원점을
이라고 부른다. 만약 와 가 급이고 , 가 급 미분동
ℝ 의 원점에 대응시키며, 원점에서의 미분의 핵은 × ℝ
형사상이며 ≤ ≤ ∞이면 와 는 급 동치이다라고 말하
이 되고 상은 ℝ × 이 된다. 따라서 도 그러한 성질을 가
며 이것을 ≈ 로 표기한다. 즉 급 사상으로서 와 를
지고 있다고 가정해도 일반성을 잃지 않는다.
구별하지 않고 같은 것으로 여긴다는 뜻이다.
3단계 ∈ℝ × ℝ 에 대하여
보조정리 급 동치성은 동치관계이며 차수에 영향을 미치지 ∈ℝ × ℝ
않는다. 라고 쓰자. 이제 ≈ 이면서 을 만족시키는
증명 관계 ≈ 가 동치관계임은 정의에 의하여 자명하다. 함수 가 존재함을 보일 것이다. 의 행렬은
이제 ∘ ∘ 이라고 하자. 그러면 연쇄법칙에 의하여
∘ ∘ 인데, 이 행렬은 가역인 × 행렬이다. 따라서 역함수 정리에
이다. 와 은 동형사상이므로 와 는 동일한 차수 의하여 함수
를 가진다. □ ↦
은 ℝ 의 원점의 한 근방 로부터 ′ 에로의 미분동형사상이다.
선형 사영사상 ℝ → ℝ 이 ′∈ ′ 에 대하여
⋯ ⋯ ⋯ ′ ′
로 정의되었을 때, 의 차수는 이다. 는 ℝ 을 차원 부분 이라고 정의하자. 그러면 는 ′ 으로부터 ℝ 에로의 급
벡터공간 ℝ × 에 대응시킨다. 의 표현행렬은 함수이며 을 만족시킨다.
×
× ∈
이다. ∈
′ ′ ′∈ ′
정리 15.1 상수차수 를 갖는 급 사상은 국소적으로 차원 ′ ′ ′∈ ′
부분공간 위에로의 선형 사영사상과 동치이다. 이 명제를 차수
이므로 에 의한 × 의 상은 의 그래프이다.
정리라고 부른다.
′ ′ ∈ ′ × ℝ 에 대하여
예를 들어 다음과 같이 정의된 근기 사영사상 ℝ∖ → ′ ′ ′ ′ ′
을 생각하자. 이라고 정의하자. 는 급 미분동형사상들의 합성이므로
′ ′ ↦ ′ ′ ′ ↦ ′ ′ ′
이 함수는 상수 차수 2를 가지며 국소적으로 ℝ 로부터 -평 도 급 미분동형사상이다. (원점에서 도함수를 직접 계산한 뒤
면에로의 선형 사영사상과 구분되지 않는다. 역함수 정리를 적용할 수도 있다.) 함수 를 ∘ 라고 정
의하면 ≈ 이고 다음이 성립한다.
차수정리의 증명 → ℝ 이 상수 차수 를 가지며 ∈ ∘
라고 하자. 이제 의 적당한 근방에서 ≈ 임을 보일 것이
∘ .
다. 네 단계로 나누어 증명한다.
따라서 이라고 가정해도 일반성을 잃지 않는다.
강의 노트 ∙ ∙ ∙ 18 ∙ ∙ ∙ 다변수 해석학
4단계 앞의 세 단계에서 언급했던 모든 가정을 전제로 증명을 따름정리 → ℝ 이 급이고 의 차수가 이면
계속하자. ℝ 의 원점 근방에서 정의된 국소적 미분동형사상 의 한 근방에서 수준 집합들(level sets) ∈ 이
가 존재하여 ∘ 가 으로 정의된 사영사상 차원인 비선형 원판 의 층(stack)을 형성한다.
와 일치함을 증명할 것이다. 방정식
증명 의 근방에서 차수가 감소하지 않으므로 는 근방에서
상수차수 을 가진다. ℝ 으로부터 ℝ에로의 사영사상들의 수
은 원점 근방에서 를 음적으로 정의한다. 는 ℝ 으
준 집합들은 평면들의 층을 형성하며 차수 정리에서의 미분동형
로부터 ℝ 로의 급 일대일 함수이며 을 만족시킨 아래에서 의 수준 집합들은 이러한 평면들의 상이다. □
다. 왜냐하면 원점에서 에 대한 의 미분의 표현행
렬은 가역행렬 × 가 되기 때문이다. 따름정리 만약 → ℝ 가 에서 차수 을 가지면 의
상 는 국소적으로 차원 원판과 미분동형이다.
가 ℝ 의 국소적 미분동형사상이고 ∘ 가 와 일치함을
증명 의 근방에서 차수가 감소하지 않으므로 의 근방에서
보이자.
는 상수 차수 을 가진다. 차수 정리에 의하여 는 국소적으로
원점에서 에 대한 의 미분은 연쇄법칙에 의하여 계산
↦ 과 급 동치이다. (사실 이므로 이 사영사상
될 수 있으며
의 좌표는 필요하지 않다.) 따라서 의 국소 상은 ℝ ×
× × 의 원점 근방인 차원 원판과 미분동형이다. □
를 만족시킨다. 즉 원점에서 의 표현행렬은 항등행렬이다.
따라서 16. 라그랑주 승수
× ⋆
미적분학에서는 조건 아래에서 함수
×
의 최댓값을 찾는 문제를 만난다. 의 기울기(gradient)와 의 기
는 ⋆이 무엇인지에 상관없이 가역이다. 명백히 이다. 울기가 평행하게 되는 점 에서만 는 조건 아래에서 최
역함수 정리에 의하여 는 원점 근방에서 국소적으로 급 미 댓값을 갖게 된다. 즉
분동형사상이며 는 와 급으로 동치이다. 따라서 보조정리 grad grad (16a)
에 의하여 는 상수차수 를 가진다. 인 점 에서만 는 조건 아래에서 최댓값을 갖게 된다.
∘ 이때 를 Lagrange 승수(multiplier)라고 부른다. 이 절에서는 최
댓값을 갖는 점에서 (16a)의 조건을 만족시키는 이유를 논리적
으로 설명한다.
이므로 이고 다음을 얻는다.
먼저 다음과 같이 가정한다.
×
⋆
(ⅰ) 와 는 영역 ⊆ ℝ 에서 정의된 급 실함수이다.
(ⅱ) 적당한 상수 에 대하여 는 긴밀집합이고 공
끝으로 가 상수차수 를 가진다는 가정을 사용하자. 이러한
집합이 아니며 임의의 ∈ 에 대하여 grad ≠ 이다.
꼴의 행렬이 차수 를 가지려면
(ⅲ) 는 최댓값 을 가지며, 만약 ∈ 에 대하여
≡ 이면 가 존재하여 grad grad 를 만족시킨다.
이 되어야 한다. 도함수가 인 함수는 상수함수이므로 원점의 이제 가정에서와 같은 , 가 주어져 있고 가 최댓값을 갖는
근방에서 는 에 독립적인 함수이다. 따라서 ∈ 를 찾는 문제를 해결해보자. 는 긴밀집합이므로 그러한
최댓값은 반드시 존재한다. 먼저 와 의 기울기가 일차 종속이
이다. 그런데 ℝ × 에서 이므로 위 식의 값은 이다. 되는 모든 점 ∈ 를 찾아야 한다. 즉 한 함수의 기울기가 다른
따라서 ≈ , 이다. 즉 이다. 함수의 기울기의 스칼라 배가 되는 점을 찾아야 한다. 그러한 점
이상의 4단계에 보조정리를 결합하면 상수 차수를 갖는 함수 들은 최댓값을 갖는 점이 될 후보들이다. 그 후에 그러한 점들
와 선형 사영사상 가 급 동치라는 결론을 얻는다. □ 위에서 의 값을 계산한 뒤 의 값이 가장 크게 되는 점을 찾
는다. 그러면 문제 해결이 완료된다.
따름정리 → ℝ 이 에서 차수 를 가지면, 급 함수 물론 최솟값을 갖는 점도 같은 방법으로 찾을 수 있다. 즉 최솟
ℝ → ℝ 와 ∈ℝ 에 대하여 값을 갖는 점이 될 후보들을 찾은 뒤 그러한 점 위에서 함숫값
꼴의 함수 가 존재하여 국소적으로 는 와 동치이다. 을 계산하여 실제로 최솟값을 갖는 점을 찾는다. 사실 후보가 되
는 그러한 점들은 의 임계점(critical point)이다. 여기서 ∈
증명 차수 정리의 증명 과정의 앞부분에서 이미 증명하였다. □
가 의 임계점이라는 것은
lim
→
을 만족시킴을 의미한다.
강의 노트 ∙ ∙ ∙ 19 ∙ ∙ ∙ 다변수 해석학
이제 라그랑주 승수의 방법이 어떻게 유효하게 되는지 설명해보 이 ℝ 의 기저가 된다. ≤ ≤ 인 에 대하여
자. ∈ 에서 의 기울기(gradient)는 ⋅
로 정의하자. 여기서 ⋅는 와 의 내적이다. 함수
grad ∈ℝ
↦ ⋯
로 정의된 벡터이다. (ⅰ)과 (ⅱ)를 가정하고 가 ∈ 에서 최 ⋯
댓값 을 가진다고 하자. 이제 (ⅲ)을 증명해야 한다. 즉 에서
의 기울기는 에서 의 기울기의 스칼라 배가 됨을 증명해야 는 국소적으로 ℝ 으로부터 그 자신에로의 미분동형사상이다.
한다. 만약 grad 이면 grad ⋅grad 이므로 증명이 원점에서 의 미분은 × 행렬
끝난다. 따라서 grad ≠ 이라고 가정하자. grad grad ⋯ grad
grad ⋯
차수 정리에 의하여 의 기울기가 이 되지 않는 점의 근방에
서 의 수준 곡면은 얇은 막이 겹겹이 쌓여 있는 것과 같은 모 이고 이 행렬의 열벡터들은 일차독립이다. 함수 를
습이 된다. 겹겹이 쌓여 있는 양파 껍질이나 투명 호일로 생각할
ℝ 의 원점의 근방 위에서의 새로운 좌표로서 생각하자. 이러한
수도 있다.
좌표에서 곡면 는 좌표평면 × ℝ 가 되는데, 그러한 좌표
결론에 반하여 grad 가 grad 의 스칼라 배가 되지 않는다고 평면 위에서 좌표 , , ⋯, 는 이고 는 번째 좌표
가정하자. 그러면 두 기울기 사이의 각은 이 아니다. 작은 양수 함수 이 된다. 좌표 함수는 좌표 평면 × ℝ 위에서
에 대하여 -수준의 곡면 ± 을 생각하자. -수준 곡면 최댓값을 갖지 않으므로 는 에서 최댓값을 갖지 않는다.
는 세 곡면 과 ± 를 통과하여 지나간다. -수준
곡면 의 방향은 grad 에 수직이고 -수준의 곡면들은
17. 곡선과 곡면
grad 에 수직이다. 는 의 근처에서 -수준의 각 곡면들을
통과하여 지나가며, 와 의 교집합은 교선이 된다. 교 정의역이 닫힌구간 이고 공역이 ℝ 인 연속함수를 곡선이
선 위에서 의 값은 이 되는데 이것은 가 에서 최댓 라고 부른다. 여기서 당연히 인 것으로 약속한다. 곡선은
함수이므로 미분가능성에 대하여 논할 수 있다.
값을 가진다는 가정에 모순이다. 따라서 grad 는 grad 의 스
칼라 배가 된다. 즉 (ⅲ)이 증명되었다. 만약 ∈ 에서 극한
더 높은 차원에서 라그랑주 승수의 방법을 사용할 수 있다. lim
→
⊆ ℝ 이 열린집합이고 → ℝ가 급 함수이며 연립 가 존재하면 는 에서 미분 가능하다고 말한다. 가 에서
방정식 미분 가능하고 그 도함수가 연속이면 를 매끄러운 곡선이라고
⋯ 부른다.
⋯
그러나 곡선에 대한 이러한 정의는 부정확한 면이 있다. 우리는
⋮ ⋯
곡선이라는 용어를 사용할 때 곡선을 나타내는 함수를 이르기도
하고 그 함수의 상(image)을 이르기도 한다. 그런데 서로 다른 함
에 의하여 정의된 긴밀곡면 ⊆ 에 의해 제한되었다고 하자.
수일지라도 그 상은 같을 수 있다. 따라서 동일한 상을 갖는 함
여기서 함수 들은 급이고 그들의 기울기는 일차 독립인 것으 수를 서로 같은 것으로 취급할 수 있는 정의가 필요하다. 단순히
로 가정한다. 이때 라그랑주 승수 방법은 다음과 같이 진술된다. 동일한 상을 가진다고 해서 같은 함수로 취급하는 것이 아니라
동일한 상을 가지고 있으면서 동시에 미분이나 적분과 관련된
가 에서 최댓값을 가지면 grad 는 성질들을 공유할 수 있는 두 함수를 서로 같은 것으로 취급해야
grad , grad , ⋯, grad 한다.
의 일차결합이 된다. 급인 두 함수 → ℝ 과 → ℝ 에 대하
여 급인 일대일 대응 → 가 존재하여 임의의
이것이 성립하는 이유를 생각해보자. 일반성을 잃지 않고 가 ∈ 에 대하여 를 만족시킬 때 두 함수
ℝ 의 원점이고 , , ⋯, , 가 이라고 가정하자. 또 과 를 서로 동치인 것으로 간주한다.
한 grad ≠ 이라고 가정하자.
동치인 두 함수 과 는 동일한 상을 가진다. 그 상 를 매끄
결론에 반하여 grad 가 grad , grad , ⋯, grad 의 일 러운 곡선 또는 간단히 곡선이라고 부르고 과 를 각각 의
차결합이 되지 않는다고 가정하자. 그러면 벡터 , , 매개변수 표현이라고 부른다. 가 증가함수이면 과 는 동일
⋯, 이 존재하여 한 방향을 갖는 매개변수 표현이라고 부르고, 가 감소함수이면
grad , grad , ⋯, grad , grad , 과 는 반대의 방향을 갖는 매개변수 표현이라고 부른다.
, , ⋯,
강의 노트 ∙ ∙ ∙ 20 ∙ ∙ ∙ 다변수 해석학
비록 구분적으로 급인 함수의 상을 곡선이라고 부르지만 곡 18. 중적분
선은 단순히 ℝ 에서의 점집합을 의미하는 것이 아니다. 왜냐하 이 장부터 21장까지 적분에 대하여 논할 때 적분 영역이라 함은
면 동일한 상을 가지면서도 서로 동치가 아닌 매개변수 표현이 열린연결집합을 의미하지 않고 적분 범위가 되는 집합을 의미하
존재할 수 있기 때문이다. 따라서 를 곡선이라고 부를 때에는 는 것으로 약속한다.
항상 에 대응되는 매개변수 표현이 주어진 것으로 생각한다.
× 이고 의 분할을 ≤ ≤ ,
사실 엄밀히 말하면 곡선이란 서로 동치인 매개변수 표현들의
의 분할을 ≤ ≤ 이라고 하자. 이때
동치류로서 정의된다.
× ×
곡면도 비슷한 방법으로 생각할 수 있다. 곡선에서는 매끄러운
성질을 정의할 때 급이라는 조건만 있었다. 그러나 곡면에서 들의 모임을 의 분할 또는 그물이라고 부르고 ⊗ 로
는 조건이 더 필요하다. 표기한다. 의 원소를 성분이라고 부른다.
에서 정의된 급 함수 ↦ 의 그래 , 에 대하여
프로 표현되는 곡면을 생각해보자. 이때 고정된 에 대하여
↦
로 정의한다. 분할 의 성분들의 지름 중에서 가장 큰 값을
는 에 대한 함수이므로 매끄러운 곡선을 나타내는 함수이다. 의 노름이라고 부르며 로 표기한다. 는 유한집합이므로
따라서 각 점에서 이 곡선에 접하는 벡터 를 생각할 수 있다.
maxdiam ≤ ≤ ≤ ≤
또 고정된 에 대하여
은 양수이다. 각 , 에 대하여
↦
sup , in f
는 에 대한 함수이므로 매끄러운 곡선을 나타내는 함수이다.
따라서 각 점에서 이 곡선에 접하는 벡터 를 생각할 수 있다. 라고 하자. 이때 에서 에 의한 의 하합과 상합을 각각
이때 와 가 평행하지 않으면 × 는 점 에서 이
곡면에 수직인 방향을 갖는 벡터가 된다. 그러나 와 가 평행
,
한 점 에서는 이 곡면에 수직인 방향을 갖는 벡터를 계
로 정의한다. 두 개의 합 기호를 합쳐서 간단하게
산할 수 없다. 따라서 함수 ↦ 로 표현되는
곡면에 대하여 논할 때에는 × ≠ 이라는 조건이 필요하다
,
는 것을 알 수 있다. 이러한 조건을 정칙이라고 부른다. 즉
↦ 가 임의의 에 대하여 로 쓴다.
× ≠ 명백히 의 임의의 분할 에 대하여 ≤ 가
성립한다.
일 때 를 정칙 함수라고 부른다.
⊗ 와 ′ ′⊗′ 가 각각 의 분할이라고 하자. 만
급 정칙 함수 → ℝ , → ℝ 에 대하 약 ⊆ ′ , ⊆ ′ 이 성립하면 ′ 을 의 세련분할이라고
여 급인 일대일 대응 → 가 존재하여 임의 부른다.
의 ∈ 에 대하여 를 만족시
′ 이 의 세련분할이면
키면서 ∘ 도 정칙이면 두 함수 과 를 서로 동치인 것으
′ ≥ , ′ ≤
로 간주한다.
가 성립한다. 또한 와 가 의 분할일 때
동치인 두 함수 과 는 동일한 상을 가진다. 그 상 를 매끄
러운 곡면 또는 간단히 곡면이라고 부르고 과 를 각각 의 ≤
매개변수 표현이라고 부른다. 임의의 ∈ 에 대하여 가 성립한다.
두 벡터 × 와 ∘ × ∘ 는 집합 에서 의 상적분과 하적분을 각각
모두 곡면에 수직인 벡터이다. 이 두 벡터의 방향이 같으면 과
는 동일한 방향을 갖는 매개변수 표현이라고 부르고, 두 벡터 in f is a partition of
의 방향이 반대이면 과 는 반대의 방향을 갖는 매개변수 표
현이라고 부른다.
sup is a partition of
로 정의한다. 그러면 명백히
≤
가 성립한다.
강의 노트 ∙ ∙ ∙ 21 ∙ ∙ ∙ 다변수 해석학
정의 18.1 에서 의 상적분의 값과 하적분의 값이 같을 때 ⊗ 와 ′ ⊗′ 가 각각 의 분할이라고 하자. 만약 각
는 에서 중적분 가능하다고 말하고 에 대하여 ⊆ ′ 가 성립하면 ′ 을 의 세련분할이라고
부른다. ′ 이 의 세련분할이면
′ ≥ , ′ ≤
로 정의한다. 가 성립한다. 또한 와 가 의 분할일 때
≤
참고 혼동할 염려가 없을 때에는 상적분, 하적분, 적분을 간단히
가 성립한다.
,
,
집합 에서 의 상적분과 하적분을 각각
로 표기한다. 이것을 더욱 간단히 를 생략하여
, , in f is a partition of
로 표기하기도 한다. sup is a partition of
이중적분의 개념을 확장하여 다중적분을 정의할 수 있다. 직사각 으로 정의한다. 그러면 명백히
형 집합
≤
× ×⋯×
가 성립한다.
이 주어졌다고 하자. 각 의 분할을
≤ ≤
정의 18.2 에서 의 상적분의 값과 하적분의 값이 같을 때
라고 하고, 의 성분 구간을
는 에서 중적분 가능하다고 말하고
라고 하자. 이때
로 정의한다. 이 적분을 인 경우 이중 적분, 인 경우
is an element interval of
삼중 적분이라고 부른다.
를 의 그물 또는 의 분할이라고 부르고
⊗⊗ ⋯ ⊗ ⊗
19. 중적분의 성질
이제 중적분의 중요한 성질들을 살펴보자.
로 표기한다.
∈ 정리 19.1 정리. 가 에서 Riemann 적분 가능할 필요충분조
라고 표기하자. 여기서 는 개의 성분을 갖는 다중 첨자이다. 건은 임의의 양수 에 대하여
이때 의 노름을
maxdiam ∈ 인 분할 가 존재하는 것이다. 이 명제를 Riemann 판정법이라
고 부른다.
로 정의한다.
증명 기초 해석학 정리 12.2의 증명과 동일하다. □
× ×⋯×
일때 각 에서 점 ∈ 를 하나씩 택하여 구성한 집합을 라고
⋯ 하자. 이때 함수 → ℝ의 Riemann 합을
⋯
∈
으로 정의한다. 각 에 대하여 로 정의한다.
sup , in f
정의 19.2 가 실수라고 하자. 만약 임의의 양수 에 대하여
라고 하자. 이때 에서 에 의한 의 하합과 상합을 각각
그물 가 존재하여 의 세련그물 에 대하여 의 선택 여부
∈
,
∈
에 관계없이 이 성립하면
로 정의한다. lim
→
ℝ 의 부분집합에서와 마찬가지로 의 임의의 분할 에 대하 로 표기한다.
여 ≤ 가 성립한다.
강의 노트 ∙ ∙ ∙ 22 ∙ ∙ ∙ 다변수 해석학
정리 19.3 직사각영역 에서 가 Riemann 적분 가능하고 그 여 노름이 보다 작은 임의의 분할 에 대하여
적분값이 일 필요충분조건은 이 성립한다. 의 각 성분 에 대하여 생각하자.
lim 만약 가 의 점을 내부에 포함하면 ≥ 가 성립
→
인 것이다. 한다. 어떠한 의 내부에도 포함되지 않는 의 점들은 의
경계에 놓이게 된다. 그런데 이므로 변동이 이상인
증명 기초 해석학 정리 12.11의 증명과 비슷하다. □
점들을 포함하는 성분들의 넓이의 합은 이하가 된다. 는
고정된 양수이고 은 임의의 양수이므로 의 측도는 이다.
정리 19.4 위에서 Riemann 적분 가능한 함수들의 모임을
측도가 인 집합의 가산 합집합의 측도는 이므로 으로
ℜ 이라고 하자. 이때 적분은 ℜ 로부터 ℝ에로의 선형
두면 ∪ 의 측도도 임을 알 수 있다.
사상이다.
증명 기초 해석학 정리 12.6-(1), (2)의 증명과 비슷하다. □ 역으로 가 에서 유계이고 의 측도가 이라고 가정하자.
을 고정시킨다. 각 ∈∖ 에 대하여 근방 가
정리 19.5 함수 가 인 상수함수이면 존재하여
sup in f
를 만족시킨다. 의 측도가 이므로 임의의 양수 에 대하여
이다.
가산 개의 열린 사각형들의 집합 가 존재하여 ⊆ ∪
증명 적분의 정의에 의하여 자명하다. □ 이면서 를 만족시킨다. 근방 와 열린 사각형 들
로 이루어진 의 덮개를 라고 하자. 가 긴밀집합이므로 양
정리 19.6 집합 위에서 ≤ 이고 와 가 적분 가능하면
수 가 존재하여 의 부분인 열린구 중에서 반지름이 이하
≤
인 것들은 모두 의 하나의 원소에 의하여 덮이게 된다. 노름이
보다 작은 분할 를 택하자. 이제
이다.
증명 기초 해석학 정리 12.6-(3)의 증명과 비슷하다. □
의 값을 두 가지 경우로 나누어 생각한다. 적당한 ∈ 에 포
함되는 들에 대해서 위 합을 계산하면 미만이다. 적당
집합 ⊆ ℝ 의 측도가 이라 함은 임의의 양수 에 대하여 열
한 ∈ 에 포함되는 들에 대한 합을 계산하여 더하면 그
린 직사각형들의 가산집합 ∈ 가 존재하여
값은 미만이다. 따라서 와 가 충분히 작으면 상합과 하
⊆
∈
합의 차는 원하는 만큼 충분히 작아지도록 할 수 있다. □
이면서
∈
이제 일반적인 집합 위에서 중적분을 정의하자. 가 유계인 집
합이라고 하자. 그러면 유계인 직사각형 집합 가 존재하여
을 만족시키는 것이다.
⊆ 를 만족시킨다.
정리 19.7 가 유계인 사각형 집합이고 가 에서 유계라고 가 위에서 정의된 함수라고 하자. 그리고 → ℝ를
하자. 가 에서 적분 가능할 필요충분조건은 에서 가 불연 i f ∈
속인 점들의 집합의 측도가 인 것이다. 이 명제를 Lebesgue의
if ∉
정리라고 부른다. 로 정의하자. 의 경계의 측도가 일 때 위에서 의 적분을
증명 점 ∈ 에서 의 변동(oscillation)을
osc lim diam
→
로 정의한다.
로 정의하자. 그리고 음이 아닌 실수 에 대하여
∈ osc ≥ 20. 반복적분
라고 하자. 그러면 임의의 는 긴밀집합이 된다. 또한 함수 → ℝ가 유계이고, 와 를
,
라고 정의하자. 즉 와 는 각 ∈ 에 대하여 함수
는 가 불연속인 점들을 모두 모은 집합이 된다.
로 정의된 함수 → ℝ의 하적분과
먼저 가 에서 적분 가능하다고 하자. 을 고정시키자.
상적분이다.
그리고 도 임의로 주어졌다고 하자 그러면 이 존재하
강의 노트 ∙ ∙ ∙ 23 ∙ ∙ ∙ 다변수 해석학
정리 20.1 함수 가 에서 Riemann 적분 가능하면 와
21. 중적분의 변수변환
도 Riemann 적분 가능하다. 또한 함수 → 가 ℝ 의 열린집합 사이의 급 미분동형사
상이고 ⊆ 라고 하자. 또한 → ℝ가 적분 가능하다고
하자. ∈ 에서의 의 야코비안(Jacobian)은
가 성립한다. 이 명제를 Fubini의 정리라고 부른다.
Jac det
증명 × 라고 하자. 그리고 ⊗ 가 의
로 정의된다.
분할이라고 하자. 의 한 성분구간 를 택하자. 만약 ∈ 이면
in f ∈ 정리 21.1 ∘ Jac
≤ in f ∈
가 성립한다. 따라서
만약 가 ℝ 의 부분집합이고 가 Riemann 적분 가능하면
≤
≤
는 Riemann 가측이라고 말하고 그 적분 값을 의 넓이로 정의
한다. 가 Riemann 가측일 필요충분조건은 의 경계의 측도가
이므로 0인 것이다. Riemann 가측인 집합 의 부피를
≤
vol
를 얻는다. 다시 양변의 에 대한 합을 구하면 로 표기한다. 인 경우에는 area 로 표기하기도 한다.
≤
이 절에서는 인 경우를 증명하겠다. 변수변환 정리를 증명
하기 위해서는 몇 가지 보조정리가 필요하다.
이다. 따라서
먼저 다음 정리는 변수변환 정리의 특수한 경우이다. 즉 ,
≤
, 인 경우이다.
가 성립한다. 같은 방법으로
≥
보조정리 ℝ → ℝ 가 동형사상이면 Riemann 가측인 임
임을 보일 수 있다. 이로써 의의 집합 ⊆ ℝ 에 대하여 는 Riemann 가측이며
≤ ≤ ≤
≤ det 가 성립한다.
가 성립한다. 는 의 임의의 분할이므로
증명 의 표현행렬 는 기본행렬들의 곱
⋯
≤ ≤ ≤
의 꼴로 나타난다. 여기서 각 는
를 얻는다. 그런데 가 에서 적분 가능하므로 , , ,
중 하나의 꼴이다. 단 여기서 이다. 처음 세 행렬은 을
각각 × , × , 으로 변환시킨다. 각 경우에 넓이는 행렬
가 성립한다. 같은 방법으로 의 행렬식에 비례하여 변한다. 네 번째 행렬은 을 평행사변형
∈ℝ ≤ ≤ and ≤ ≤
로 변환시킨다. 의 경계의 측도가 이므로 는 Riemann 가
가 성립함을 보일 수 있다. □ 측이다. Fubini의 정리에 의하여
즉 Fubini의 정리에 따르면 의 중적분을 계산할 때에는 반복적
det
분으로 그 값을 구할 수 있다는 것이다. 뿐만 아니라 다음 정리
가 성립한다. 를 얻는다. 같은 방법으로 가 기본행렬일 때 임의의 사각형
에 대하여
따름정리 가 Riemann 적분 가능하면 적분 순서에 관계 없이 det (21a)
그 값은 같다. 즉
가 성립함을 알 수 있다. 이제 Riemann 가측인 임의의 집합
에 대하여 가 Riemann 가측이고
det (21b)
가 성립한다.
가 성립함을 보일 것이다.
증명 양변이 모두 중적분의 값과 동일하다. □
강의 노트 ∙ ∙ ∙ 24 ∙ ∙ ∙ 다변수 해석학
이 임의로 주어졌다고 하자. ⊇ 의 분할 를 택하되 증명 평균값 정리에 의하여
≤ ≤
⊇ ∩ ≠ ∅
≤ (21c)
을 만족시키는 것을 택한다. 안쪽의 사각형들의 내부는 서로소이
므로 각 ∈ℝ 에 대하여
Id
⊆
int ≤
가 성립한다. 마찬가지로 에 대해서도 가 성립한다. 따라서 ≤ 일 때 ≤ 가 성립한
⊆
int ≤ 다. 즉
⊆
가 성립한다. 는 Riemann 가측이므로 적분의 선형성과 단
이다. □
조성에 의하여
⊆ ⊆
int (21d) 보조정리 → ℝ 가 Lipschitz 함수이고 가 측도 인 집
합이면 도 측도 인 집합이다.
int ≤
⊆
증명 가 Lipschitz 함수이므로 양수 이 존재하여 임의의
가 성립한다. 비슷하게 ∈ 에 대하여
≤
≤
∩ ≠ ∅
가 성립한다. 양수 이 임의로 주어졌다고 하자. 의 측도가
이므로 이므로 를 덮는 가산 개의 열린 사각형들의 집합 ∈가
존재하여
≤ (21e)
∩ ≠ ∅
∩ ≠ ∅
∩ ≠ ∅
∈
을 만족시킨다. 각 에 대하여 diam ∩ ≤ diam 이므로
가 성립한다. (21a), (21c), (21d), (21e)에 의하여 diam ∩ ≤ diam
이다. 따라서 각 ∩ 는 각 변의 길이가 diam 인 열린
det ≤ det
⊆
사각형 ′ 에 의해 덮인다. 이때 ′ 는 를 덮으며
≤ ≤
′ ≤ diam
≤
≤ det
∩ ≠ ∅
≤ det ∈ ∈ ∈
을 만족시킨다. 은 양수이고 은 임의의 양수이므로 의
을 얻는다. 상적분과 하적분은 에 대하여 독립적이고 은 임의 측도는 이다. □
의 양수이므로 는 적분 가능하고 그 값은 det 와 동일
하다. 따라서 (21b)가 증명되었다. 변수변환 정리의 증명 → 는 급 미분동형사상이고
→ ℝ는 Riemann 적분 가능하며 는 에서의 직사각
행렬의 곱의 행렬식은 각 행렬식의 곱과 동일하다. 의 표현행
형 집합일 때
렬은 기본형렬들의 곱이므로, 가 Riemann 가측이면 (21b)에
의하여 도 Riemann 가측이고
∘ Jac
(21f)
⋯ detdet ⋯ det
det 가 성립함을 증명하자.
먼저 (21f)의 좌변이 잘 정의된 식임을 보이자. 가 불연속인 점
가 성립한다. □
들의 집합을 ′ 이라고 하자. 그러면 ′ 의 측도는 이다. 이때
두 개의 보조정리를 더 증명하자. ′ 은 ∘ 가 불연속인 점들의 집합이다. 평균
값 정리에 의하여 은 Lipschitz 함수이므로 의 측도는
보조정리 → ℝ 가 급 함수이고 ∈ , 이 이다. 따라서 ∘ 는 Riemann 적분 가능하다. Jac는 연속
며 양수 이 존재하여 임의의 ∈ 에 대하여 이므로 ∘ Jac는 Riemann 적분 가능하다. 요컨대 (21f)의
좌변은 잘 정의된 식이다.
Id ≤
가 미분동형사상이므로 위상동형사상이며 의 경계를
이라고 하자. 만약 ⊆ 이면
의 경계에 대응시킨다. 의 경계의 측도가 이므로 의 경
⊆ 계의 측도도 이다. 따라서 는 Riemann 적분 가능하다.
가 성립한다. 를 포함하는 사각형 집합 ′ 을 택하자.
강의 노트 ∙ ∙ ∙ 25 ∙ ∙ ∙ 다변수 해석학
그러면 (21f)의 우변은 그러면 임의의 ∈ 에 대하여
⋅
′
int ≤ ≤
로 쓸 수 있다. 가 성립한다. 따라서
이제 (21f)의 등식이 성립함을 보이는 일이 남았다. ℝ 와
≤
≤
ℝ ℝ 에 각각
가 성립한다. 를 로 바꾸어도 (21i)에 의하여 그 오
max max ,
차는 를 초과하지 않는다. 따라서 sup일 때
max max max ≤
로 정의된 노름이 주어졌다고 하자.
≤
양수 이 임의로 주어졌다고 하자. 의 분할을 라고
≤
하고 라고 하자. 가 얼마나 작아야 하는지에 대해서 논
이다. 좌변과 우변은 각각 ∘ Jac 의 하합과 상합이다. 그
의하자. 각 의 중심을 라고 하고
런데 ∘ Jac는 적분 가능하므로 위 식으로부터
, ,
라고 하자. 에서 의 Taylor 근사는 ∘ Jac ≤
≤ ∘ Jac
이다. 합성함수
∘ 는 를 그 자신에 대응시키며,
를 얻는다. 여기서 은 임의의 양수이고 는 고정된 양수
에서 의 미분은 항등변환이다. 에서 는 균등연속이므
이므로
로, 충분히 작은 양수 가 존재하여 임의의 에 대하여 ∈
일 때마다 Id 이 성립한다. ∘ Jac
를 를 중심으로 하여 배 팽창시킨 집합을
가 성립한다. □
로 표기하자. 보조정리에 의하여
∘ ⊆ (21g)
22. 벡터장의 개념
가 성립한다.
3차원 공간에 공기가 가득 차 있다고 상상해 보자. 각 점
같은 방법으로 보조정리를 ∘ 에 적용시키고 반지름을
에서 공기의 온도를 라고 하면 는 ℝ 으
대신 으로 두면 로부터 ℝ로의 함수가 된다. 즉 는 공역이 스칼라 집합인 함수
∘ ⊆ (21h) 가 된다.
를 얻는다. 따라서 (21g)와 (21h)에 의하여
이번에는 3차원 공간에서 공기가 가득 차 흘러가고 있다고 상상
⊆ ⊆ 해 보자. 물체의 움직임은 속도, 즉 속력과 방향을 가지고 있으
를 얻는다. Jac일 때 위 식에 의하여 의 넓이는 므로 벡터로 나타낼 수 있다. 각 점 에서 공기의 속도
를 라고 하면 는 ℝ 으로부터 ℝ 에로의 함수가 된
≤ ≤
다. 즉 는 공역이 벡터 공간인 함수가 된다. 특히 의 정의역
은 벡터공간의 일부이며, 정의역을 포함한 공간의 차원과 공역의
의 범위에 놓인다. 즉
차원이 동일하다.
≤ ≤ (21i)
정의 22.1 ℝ 의 부분집합으로부터 ℝ 에로의 함수를 ℝ 위
이다. 양수 , 와 ≤ ≤ 인 실수 에 대하여
에서의 벡터장 또는 차원 벡터장이라고 부른다. 또한 ℝ 의 부
≤ ≤ 분집합으로부터 ℝ에로의 함수를 ℝ 위에서의 스칼라장이라고
부른다.
이면
≤
즉 벡터장이란 평면이나 공간에 있는 한 영역의 각 점에 벡터를
가 성립한다. 이 식에 (21i)를 대입하면 대응시키는 함수이다. 예를 들어 3차원 벡터들로 이루어진 벡터
≤ (21j) 장은 세 성분함수의 합
를 얻는다. 여기서 supJac ∈이다. i j k
에서 ∘ 의 상한과 하한을 각각 , 라고 하자. 으로 나타낼 수 있다.
강의 노트 ∙ ∙ ∙ 26 ∙ ∙ ∙ 다변수 해석학
편평한 지표면 위에 -좌표를 설정하고 각 지점에서의 높이를 하자. 만약 Riemann 합의 극한
로 나타내면 는 스칼라장이다. 이때 각 점 에서 lim
→
세로 방향과 가로 방향으로의 기울기를 생각할 수 있다. 가로 방
가 수렴하면, 이 값을 위에서 의 곡선 길이에 대한 선적분
향의 기울기와 세로 방향의 기울기는 각각
이라고 부르고
,
가 된다. 가로 방향의 기울기를 좌표로 두고 세로 방향의 기울
로 표기한다.
기를 좌표로 둔 함수를 ∇라고 하고 ℝ 의 표준 기저를
i j 라고 하면
정의에 의하면 위에서 의 곡선 길이에 대한 선적분은 의
f
∇ i j 모양과 에 의해서만 결정되며 의 매개변수표현 에 의해서는
y
변하지 않는다.
가 된다. 즉 ∇는 ℝ 이 부분영역으로부터 ℝ 에로의 함수인
벡터장이 된다. 이때 ∇를 의 기울기장이라고 부른다.
참고 곡선 의 매개변수표현이 , ∈ 일 때 곡선
는 매개변수표현 , ∈ 을 갖는 곡선이
정의 22.2 ℝ 위에서의 스칼라장 에 대하여 ∇는
다. 즉 는 와 모양이 같고 방향이 반대인 곡선이다. 곡선
∇
길이에 대한 선적분의 정의에 의하여
로 정의된 벡터장이다. 이때 ∇를 기울기장이라고 부른다.
함수 에 대하여 ′ 일 때 를 의 도함수라고 불렀다. 이와 이다.
비슷하게 스칼라장 와 벡터장 에 대하여 ∇인 관계가
있을 때 를 의 퍼텐셜 함수(potential function)라고 부른다. 또 정리 23.2 만약 가 연속인 스칼라장이고 가 ,
한 벡터장 에 대하여 의 퍼텐셜 함수 가 존재할 때 를 보 ∈ 로 정의된 매끄러운 곡선이면 위에서 의 곡선 길이
존적 벡터장(conservative vector field)이라고 부른다. 에 대한 선적분은
23. 선적분
이다.
지금까지는 구간 위에서의 적분, 직사각형 영역에서의 적분을 살
펴보았다. 그러나 그런 단순한 영역뿐만 아니라 조금 더 복잡한
영역 위에서 적분을 해야 하는 경우가 있다. 이 절에서는 평면 예를 들어 가 ℝ 위에서의 스칼라장이고 가
또는 공간에 놓인 매끄러운 곡선 위에서의 적분을 살펴보자. , ∈
실함수의 Riemann 적분 로 정의된 매끄러운 곡선이면
에서 구간 는 의 정의역에 포함된다. 마찬가지로 곡선 이다. 곡선 위에서 로부터 까지의 길이를 라고
위에서 함수 를 적분할 때 곡선 는 의 정의역에 놓여 있어 하면
야 한다.
만약 가 스칼라장이라면 곡선 를 반듯하게 펴서 선분으로 만
′
들고 하나의 축 위에 올려놓은 뒤 그 위에서 를 적분하면 된 이다. 표기를 간단하게 하기 위하여
다. 이 경우에는 단순한 실함수의 Riemann 적분과 동일하게 계
산할 수 있다. 그러나 가 벡터장인 경우에는 실함수의
Riemann 적분과는 다른 적분의 개념이 필요하다. 라고 하자. 그러면
즉 선적분을 정의할 때에는 가 스칼라장인 경우와 벡터장인 경
우로 나누어 생각해야 한다.
′
로 쓸 수 있다. 만약 가 , ∈ 로 정의된
정의 23.1 가 ℝ 위에서의 스칼라장이고 가 매개변수 선분이면
, ∈
로 표현되는 매끄러운 곡선이라고 하자. 의 분할을
로 표기하고 의 각 성분구간에서 한 점씩 택하여 구성 로서 일변수 함수의 Riemann 적분과 동일하게 된다.
한 수열을 로 표기하자. 또한 이라고
강의 노트 ∙ ∙ ∙ 27 ∙ ∙ ∙ 다변수 해석학
정의 23.3 ℝ → ℝ의 선적분의 정의에서 여기서
라고 하자. 이때 위에서 의 에 대한 선적분을 r
r′
lim
→
이므로 r′ 를 간단하게 r로 표기하자. 그러면
로 정의한다. 또한 이라고 하자. 이때 위에서
Fr⋅r′ F⋅r
의 에 대한 선적분을
로 나타낼 수 있다. 즉 다음을 얻는다.
lim
→
로 정의한다. 일반적으로 ℝ → ℝ의 각 좌표에 대한 선적 정리 23.6 F 가 연속인 벡터장이고 가 매개변수표현 r,
분도 같은 방법으로 정의한다. ∈ 를 갖는 매끄러운 곡선이면
참고 에 대한 선적분과 에 대한 선적분은 다음과 같이 계산
F⋅T Fr⋅r′ F⋅r
된다. 이 성립한다.
∙ ′
참고 곡선의 방향이 반대가 되면 접벡터의 방향도 반대가 되므로
∙ ′
F⋅r F⋅r
가 성립한다.
정의 23.4 서로 다른 좌표에 대한 두 개의 선적분의 합
참고 3차원 벡터장 F i j k에 대하여
를 간단하게 F⋅r Fr⋅r′
i j k
로 나타낸다. 세 개 이상의 선적분의 합도 같은 방법으로 간단하 ⋅′ i ′ j ′ k
게 표기한다.
′
′
이번에는 벡터장의 선적분을 살펴보자.
′
정의 23.5 F 가 차원 벡터장이고 가 매개변수표현
r e , ∈
이다. 따라서
를 갖는 매끄러운 곡선이라고 하자. 의 분할을 로
표기하고 의 각 성분구간에서 한 점씩 택하여 구성한 수열을
F⋅r
를 얻는다. 일반적으로 F 가 차원 벡터장이고
로 표기하자. 또 각 점 r 에서 방향으로의 단위접벡터
를 Tti 로 표기하고 r r 이라고 하자. 만약 F
극한
일 때 다음이 성립한다.
lim Fr ⋅T
→
가 수렴하면, 이 값을 위에서 F 의 방향선적분이라고 부르고
F⋅r
F⋅T
정리 23.7 벡터장 와 매끄러운 곡선 에 대하여
로 표기한다. 여기서 F⋅T는 F 와 T의 내적을 의미한다.
∇⋅r r r
방향접벡터의 정의에 의하여 가 성립한다. 이 명제를 선적분의 기본정리라고 부른다.
r′
T
r′ 증명 ∇⋅r ∇r⋅r′
이므로 위에서 F 의 방향선적분은 다음과 같이 계산된다.
Fr⋅ r′ r′
F⋅T
r′
Fr⋅r′
r
r r. □
강의 노트 ∙ ∙ ∙ 28 ∙ ∙ ∙ 다변수 해석학
정의 23.8 선적분 경로 에서 는 상수이므로 이다. ≤ ≤ 인 매개
F⋅r
변수 를 사용하면 미적분의 기본정리에 의하여
가 에서 경로에 독립이라는 것은 와 시점, 종점이 일치하고
에 포함되는 임의의 곡선 에 대하여
F⋅r F⋅r
이다. 비슷한 방법으로
가 성립하는 것이다.
정리 23.9 벡터장 F 의 선적분이 에서 경로에 독립일 필요충
분조건은 에서의 임의의 닫힌곡선 에 대하여
를 얻는다. 따라서
F⋅r
F i j i j ∇
인 것이다.
이므로 F 는 보존적이다.
증명 F 의 선적분이 에서 경로에 독립이라고 하자. 그리고
역으로 F ∇라고 하자. 에 포함되는 점 , 를 택하고 곡
가 에서의 닫힌곡선이라고 하자. 위의 두 점 , 를 잡아
선 가 와 를 연결하며 에 포함되고 매개변수
를 에서 출발하여 에서 끝나는 두 단순곡선 , 로 나눌
수 있다. 이때 r i j , ≤ ≤
F⋅r F⋅r F⋅r
로 표현된다고 하자. 그러면
F⋅r F⋅r
이다. 역으로 에서의 임의의 닫힌곡선 에 대하여 정리의 등
∇⋅ i j k
식이 성립한다고 가정하면 위 등식을 거꾸로 이용하여 F 의 선 r r
∇⋅ F⋅
적분이 에서 경로에 독립이라는 것을 증명할 수 있다. □
이다. 따라서
정리 23.10 F 가 벡터장이고 영역 에서 연속이라고 하자.
r
F⋅r F⋅r F⋅
가 에서 경로에 독립일 필요충분조건은 F 가 위에서 보존적 이다. 즉 적분값이 와 에 의해서 결정되므로 경로에
인 것이다. 독립이다. □
증명 논의를 간단히 하기 위해 2차원에 대해서 증명하자.
에서 F 의 선적분이 경로에 독립이라고 하자. 먼저 의 한 점 24. 면적분
를 택하고 면적분도 선적분과 마찬가지로 스칼라장의 면적분과 벡터장의
면적분을 구분하여 정의한다.
F⋅r
라고 정의하자. 가 열린집합이므로 ⊆ 인 양수 정의 24.1 가 ℝ 위에서의 스칼라장이고 가 위에서의
가 존재한다. 인 점 ∈ 를 택하자. 함수 로 정의된 매끄러운 곡면이라고 하자. 의 분할을
그리고 로부터 까지 잇는 경로 과, 로부 , × 라고 하자. 각 에서
터 까지 잇는 경로 를 연결한 경로를 라고 하자. 그 한 점씩 택하여 구성한 수열을 라고 하자.
러면
F⋅r F⋅r 라고 하자. 만약 극한
lim
F⋅r F⋅r
→
가 수렴하면, 이 값을 위에서 의 넓이에 대한 면적분이라고
이다. 이 적분은 의 선택에 독립적이므로 부르고
F⋅r
로 표기한다.
이다. F i j 라고 하면 다음이 성립한다.
F⋅r .
강의 노트 ∙ ∙ ∙ 29 ∙ ∙ ∙ 다변수 해석학
참고 만약 곡면 가 로 표현된다면 면적분의 정의 그러면 면적분의 정의에 의하여
에 의하여
F⋅S F⋅n
S
i j k
i j k⋅
이다. 따라서 다음을 얻는다.
이다. 한편 면적소 는
× F⋅S
이므로
×
참고 곡면 가 위에서의 함수 에 의하여 정의되었
다고 하자. 그리고 F 가 3차원 벡터장이라고 하자. 그러면
이다.
×
F⋅S F⋅
×
S
3차원에 놓인 매끄러운 곡면 가 위에서의 함수 에 ×
F ⋅ ×
의하여 정의되었을 때 ×
×
n 이므로 다음을 얻는다.
×
를 의 단위법선벡터라고 부른다. 그리고 n의 방향을 곡면 의
F⋅S F⋅ ×
방향이라고 부른다.
가 매끄러운 폐곡면이고 위의 모든 점에서 방향이 에 의 25. 미분형식의 개념
해 둘러싸인 영역의 바깥쪽을 향할 때 는 양의 방향을 가졌다 앞서 구간 위에서 다음이 성립함을 살펴보았다.
고 말한다. 만약 위의 모든 점에서 방향이 에 의해 둘러싸인
영약의 안쪽을 향할 때 는 음의 방향을 가졌다고 말한다. 매끄
러운 곡면 위에서 × ≠ 이므로 는 양의 방향만 가지거나
음의 방향만 가진다. 여기서 적분 구간이 고정되어 있으므로 적분 기호를 생략하기로
약속한다면 위 식은
정의 24.2 F 가 3차원 벡터장이고 가 함수 에 의해
정의된 3차원에 놓인 매끄러운 곡면이라고 하자. F 와 n 의 내적
라고 나타낼 수 있다. 프랑스의 수학자 Élie Joseph Cartan은
×
F⋅n F ⋅ 적분 기호와 구간을 생략한 표현으로도 미적분과 관련된 여러
×
가지 성질을 증명할 수 있음을 밝혔다. 이렇게 적분에서 적분 기
는 각 점 에 대하여 정의된 스칼라 함수가 된다. 이때
호와 구간을 제외한 것을 미분형식(differential form)이라고 부른
위에서 F 의 면적분을
다. 이 장에서는 미분형식의 여러 가지 성질을 직관적으로 살펴
F⋅n
보자. 미분 형식의 논리적 정의는 다음 장에서 살펴볼 것이다.
로 정의한다. 실수 구간에서의 Riemann 적분
참고 방향 면적소 n 를 간단하게 S로 나타내면 면적분은
F⋅n F⋅S
는 점 에서 를 잇는 선분 위에서의 선적분으로 생각할 수 있
다. 마찬가지로 중적분
로 쓸 수 있다.
참고 곡면 가 위에서의 함수 에 의하여 정의되었
다고 하자. 그리고 F 가 는 평면에 놓인 방향이 주어진 곡면 위에서의 면적분으로
생각할 수 있다. 만약 가 -평면에서의 본래 방향을 유
F i j k
지하는 미분이라면 는 그 방향이 반대가 되도록 하는 미분
로 정의된 3차원 벡터장이라고 하자. 표기의 편의를 위해 으로 생각할 수 있다. 따라서
이라고 하자. 이다.
강의 노트 ∙ ∙ ∙ 30 ∙ ∙ ∙ 다변수 해석학
삼중적분에 대해서도 마찬가지로 , , 라고 하면 앞의 미분형식은
⋯
로 나타낼 수 있다. 더욱이 , , 라고 하면 위
와 같이 생각할 수 있다. 일반적으로 중적분에 대해서는
미분형식은
⋯
⋯ ⋯ ± ⋯
≤ ≤
로 생각할 수 있다. 여기서 부호는 ⋯ 이 차원 영
로 나타낼 수 있다. 이 방법을 이용하여 두 미분형식의 합을 자
역 의 방향을 보존하는 경우 양이 되고 의 방향을 보존하지 연스럽게 정의할 수 있다. 3차원 공간에서의 두 미분 2-형식
않는 경우 음이 된다. 와 가
이와 같은 성질을 미분형식에 적용해보면 ,
,
⋯
로 주어졌다고 하자. 이때 미분형식의 합은
임을 알 수 있다. 더욱 일반화시켜 생각해보면
⋯ ± ⋯
이다. 여기서 부호는 ⋯ 이 ⋯ 의 우치환
인 경우 양이 되며 기치환인 경우 음이 된다. 즉 두 개의 미분을 이 된다. 미분 형식의 합은 반드시 두 미분형식의 차수가 같아야
한 번씩 교환할 때마다 부호가 반대가 된다. 이러한 법칙을 반교 한다.
환 법칙이라고 부른다.
미분형식의 곱을 살펴보자. 5차원 공간에서의 두 미분형식 와
반복적분이 아닌 중적분에서 가
,
로 주어졌다고 하자. 이때 미분형식의 곱은 분배법칙을 이용하는
와 같은 표현은 의미가 없다. 따라서
것과 같이
∧
이다. 일반적으로 , , ⋯, 중 서로 같은 것이 존재할 때
⋯
이 성립한다.
로 계산한다. 여기서 는 1차이고 는 2차이며 ∧ 는 3차이
미분형식은 미분이 몇 개 붙어 있느냐에 따라 이름이 달라진다.
다. 즉 -형식과 -형식의 곱의 결과는 -형식이 된다.
가 개의 변수 , , ⋯, 에 대한 함수일 때
∧ 를 와 의 쐐기곱이라고 부른다.
⋯
일반적으로 미분형식 , , 에 대하여 의 차수를 , 의
을 미분 -형식 또는 차 미분형식이라고 부른다. 물론 위 차수를 이라고 할 때 다음이 성립함을 알 수 있다.
식에서 각 는 이하인 자연수이다. 인 경우, 즉 만 ∙
혼자 있는 경우를 특별히 -형식이라고 부른다. ∙
두 개의 미분 형식에 대하여 한 미분 형식을 반교환법칙에 따라 ∙ ∧ ∧
변형하여 다른 미분형식과 동일한 꼴로 만들 수 있을 때 두 미 ∙ ∧ ∧ ∧ ∧
분형식은 서로 같은 것으로 간주한다. 따라서 모든 미분형식은 ∙ ∧ ∧ ∧
다음과 같은 유일한 꼴로 쓸 수 있다. 이제 미분형식을 미분해보자. 가 차원 공간에서
≤ ⋯ ≤
⋯ ⋯ ⋯
으로 정의된 -형식일 때 의 외미분 는
예를 들면 3차원 공간에서의 면적분의 미분형식
⋯ ⋯
가 주어졌다고 하자.
으로 정의된다. 단 이러한 외미분은 일 때에만 정의된다.
강의 노트 ∙ ∙ ∙ 31 ∙ ∙ ∙ 다변수 해석학
이고 인 스칼라 함수일 때의 외미분은
⋯ 라고 쓸 수 있다. 고정된 에 대하여 위 적분은 에 대한 함수
로 생각할 수 있다. 그러나 반대로 고정된 에 대하여 위 적분
이 된다. 은 에 대한 함수로 생각할 수도 있다.
일반적으로 가 -형식이고 가 -형식일 때 다음이 성립한다. 마찬가지로 매끄러운 실함수 , 에 대하여 선적분
∙
∙ ∧ ∧ ∧
∙
물론 는 일 때에만 정의된다.
는 에 대한 함수로 생각할 수 있다.
예를 들어 3차원 공간에서 정의된 1-형식
이렇게 적분을 적분 영역에 대한 함수로 생각한 것을 미분 형식
이라고 부른다.
의 외미분은
정의 26.1 곡선을 실수에 대응시키는, 선적분으로 표현될 수
있는 함수를 미분 1형식이라고 부른다. 1-형식의 이름을
로 정의한다.
즉 1-형식 는 곡선 를
에 대응시키는 함수이다.
여기서 어떠한 곡선 에 대하여 1-형식 가 정의되는
지에 대한 의문이 생긴다.
이다. 이것은 v i j k의 회전미분형식 v⋅와 동일
하다. 먼저 , 인 경우를 살펴보자. 이때
다른 예를 살펴보자. 3차원 공간에서 정의된 2-형식
가 된다. 이것을 곡선 의 부호 -변동(net -variation)이라고
의 외미분은
부른다. 따라서 미분형식 는
↦
인 함수가 된다. 마찬가지로 는
↦
인 부호 -변동이 된다. 여기서 부호(net)라는 용어는 중요하다.
음의 -변동이 양의 -변동과 만나면 상쇄된다. 마찬가지로 음
의 -변동이 양의 -변동과 만나면 상쇄된다.
이다. 이것은 v i j k의 발산미분형식 div v 미분형식 는 에 만큼의 가중치가 부여된 가중 -변동
이다. 만약 곡선 가 의 값이 큰 부분을 지나면 그것의 -변
와 동일하다.
동은 그만큼 큰 값을 갖게 되고 적분
26. 미분형식의 성질
앞 절에서는 적분에서 적분 기호와 적분 구간을 제외한 부분을
는 부호 -가중 -변동(net -weighed -variation)이 된다. 즉
미분 형식이라고 하였다. 이 절에서는 미분형식을 함수로서 엄밀
미분형식 는
하게 정의하고 그 성질을 논리적으로 살펴보자.
↦ net weighed variation of
Riemann 적분
인 함수가 된다. 같은 방법으로 도 생각할 수 있다. 또한 1
형식 는 각 곡선 를 두 변동의 합에 대응시키는 함
은 에 대하여 수가 된다.
강의 노트 ∙ ∙ ∙ 32 ∙ ∙ ∙ 다변수 해석학
1-형식은 공간의 곡선을 적분값에 대응시키는 함수이다. 곡선들 즉 가 를 에 대응시키는 순환이면
의 모임 위에서 정의된 함수 중에서는 미분형식인 것도 있고 그
sgn
렇지 않은 것도 있다. 예를 들어 각 곡선을 그 길이에 대응시키
는 함수는 미분형식이 아니다. 왜냐하면 곡선의 길이는 곡선의 가 성립한다. 특히 이다. 행렬에서 서로 같은
방향에 영향을 받지 않지만 미분형식은 곡선의 방향에 따라 부 행이 존재하면 행렬식의 값은 이 되므로 의 성분 중 같은 것
호가 달라지기 때문이다. 이 있으면 이 된다. 특히 이다.
≥ 일 때 -형식을 정의하기 위해서는 야코비안(Jacobian)을 평면에서의 선적분에서 곡선은 1-세포이고 , 이
도입해야 한다. 며 -면적은 부호 -변동이고 -면적은 부호 -변동이
⋯ 와 ⋯ 가 정수들의 -순서 다. 마찬가지로 면적분은 2-세포 위에서의 2-형식의 적분이다.
쌍이고 ℝ → ℝ 이 매끄러운 함수라고 하자. 이때 -면적은 -사영의 부호 면적이다. 또
을 통해서 -면적의 부호는 -면적의 부호와 반대임을 알
⋯ 수 있다.
⋯
det ⋮ ⋱ ⋮ 문맥에 따라서 -세포는 함수를 의미하기도 하고 함수의 상을
⋯ 의미하기도 한다.
⋯
정리 26.3 -세포 위에서 -형식을 적분하면 그 값들은 서로
로 정의한다. 만약 , , 이면 는
동일하거나 부호만 반대가 된다. 여기서 부호는 -세포를 정의
가 된다.
한 함수가 방향을 보존하는지 그렇지 않은지에 따라서 결정된다.
증명 만약 가 로부터 그 자신에로의 미분동형사상이고 방
정의 26.2 -사각집합 에 대하여 매끄러운 함수
향을 보존하며 이면 야코비안 는 양수이다. 행
→ ℝ 를 ℝ 에서의 -세포( -cell)라고 부른다.
렬식의 곱의 성질과 변수 변환 공식에 의하여
⋯ 가 ⋯ 에서의 -순서쌍이면
는 각 -세포 를 그것의 -체적 ∘
∘
∘
↦
∘
에 대응시키는 함수이다. 여기서 적분은
⋯
⋯
⋯
⋯
를 얻는다. 합을 구하면 임의의 ∈ 에 대하여
를 간단하게 나타낸 것이다. 가 ℝ 에서의 매끄러운 함수이면 ∘
는
가 성립함을 알 수 있다. 만약 가 방향을 보존하지 않는다면
↦
야코비안의 값은 음수이다. 그런데 변수변환 공식에서 야코비안
의 절댓값을 사용하므로 이 경우 위 적분값의 부호는 반대가 됨
인 함수가 된다. 함수 는 -체적에 가중치를 부여한다. 범함 을 알 수 있다. □
수 를 기본 -형식이라고 부르며 를 단순 -형식이라
고 부른다. 또한 단순 -형식들의 합 위 정리의 특별한 경우로서 선적분의 예를 들 수 있다. 곡선
위에서 1-형식의 적분은 를 어떻게 매개변수화했는지에 영향
↦
을 받지 않는다. 만약 변수 ∈ 을 이용하여 를 매개변수
화하고 변수 ∈ 를 이용하여 의 길이를 매개변수화했다
를 일반 -형식, 또는 간단히 -형식이라고 부른다.
면 의 방향은 그대로 유지된다. 이때 1-형식의 적분은 다음과
같이 동일하다.
참고 ℝ 에서의 모든 -세포들의 모임을 ℝ 으로 나타낸
다. ℝ 위에서의 모든 범함수들의 모임을 ℝ 으로
,
나타낸다. ℝ 위에서의 모든 -형식들의 모임을 ℝ 으로
나타낸다.
.
행렬에서 행교환을 하면 행렬식의 부호가 바뀌기 때문에 -형
식은 가부호교환법칙(signed commutativity)을 만족시킨다.
강의 노트 ∙ ∙ ∙ 33 ∙ ∙ ∙ 다변수 해석학
정의 26.4 ⋯ 이면 -순서쌍 ⋯ 로 정의된다. 여기서 ⋯ , ⋯ 그리고
이 상승한다(ascend)라고 말하며 상승하는 -순서쌍을 표준 -
⋯ ⋯
순서쌍이라고 부른다.
이며 합은 모든 표준 순서쌍 , 에 대하여 취해진 것이다.
보조정리 임의의 -형식은 표준 -순서쌍의 단순 -형식들의 합
보기 예를 들어 ∧ 이다.
로 유일하게 표현된다. 더욱이 이러한 의 표준 표현의 계수 정리 26.6 쐐기 곱 ∧ × → 은 다음을 만족시킨다.
는 에서의 작은 -세포들 위에서의 의 값에 의해 결
(1) 분배법칙 : ∧ ∧ ∧,
정된다.
∧ ∧ ∧.
증명 가부호교환법칙을 이용하여 주어진 미분형식의 순서를 바 (2) 둔감표현법칙 : 일반표현 , 에
꾸어 표준 -순서쌍의 단순 -형식들의 합 로 표 대하여 ∧ .
현할 수 있다. 표준 -순서쌍 와 점 ∈ℝ 을 고정시키자.
(3) 결합법칙. ∧ ∧ ∧ ∧
에 대하여 포함세포(inclusion cell) 를
(4) 부호교환법칙. 가 -형식이고 가 -형식일 때,
↦ ∧ ∧ . 특히 ∧ ∧ .
로 정의하자. 여기서 은 ℝ 를 -평면에 대응시키는 선형 포
증명을 위해 다음 보조정리가 필요하다.
함사상이다. 에서 는 를 -평면의 직사각형 집합에 대응
시킨다. → 인 극한을 취하면 직사각형 집합은 한 점 에 수
보조정리 기본 형식들의 쐐기 곱은 ∧ 를 만족시
렴한다. 만약 가 표준 -순서쌍이면 의 야코비안은
킨다.
if
증명 만약 와 가 상승하는 순서쌍이면 정의에 의하여 당연히
if ≠
∧ 가 성립한다. 이제 와 가 치환이고 와
가 된다. 따라서 ≠ 일 때 이고
가 감소하지 않는 순서쌍이라고 하자. 의 처음 개의 항을
로 치환하고 다시 나중 개의 항을 로 치환하는 치환을 라고
하자. 그러면 의 부호는 sgnsgn이고
가 성립한다. 는 연속이므로 ∧ sgnsgn ∧
sgn
lim
→ 를 얻는다. □
이다. 이것은 에서의 작은 -세포 위에서 의 값이 계수
를 결정함을 의미한다. 따라서 계수 는 유일하게 결정 정리 26.6의 증명 (1) 와 가 -형식
된다. □ 이고 가 -형식이며 세 형식이 모두 표준 표현이라
고 하자. 그러면
따름정리 이면 ℝ ∅이다.
증명 이면 ⋯ 의 원소들로 이루어진 표준 -
는 의 표준 표현이고
순서쌍은 존재하지 않는다. □
∧
미분형식은 여러 가지 이름을 가지고 있을 수 있다. 그러나 표준
표현에 의한 이름은 유일하다. 따라서 미분형식에 관련된 정의나
∧ ∧
성질에 대하여 논의할 때 미분형식의 표준 표현에 의한 이름을
가 성립한다. 따라서 좌분배법칙이 성립한다. 우분배법칙도 같은
사용하면 유용하다.
방법으로 증명된다.
이제 미분형식의 쐐기곱을 살펴보자.
(2) 와 가 , 의 일반적인 표현이라고 하자.
정의 26.5 가 -형식이고 가 -형식이라고 하자. 그리고 분배법칙과 보조정리에 의하여
그들을 표준 표현
∧ ∧
,
를 얻는다.
로 나타내자. 이때 이들의 쐐기 곱(wedge product)은 -형식
∧
강의 노트 ∙ ∙ ∙ 34 ∙ ∙ ∙ 다변수 해석학
(3) 비표준 표현에 대한 결합법칙만 증명하면 충분하다. 정의 27.1 ≥ 이고 가 -형식 의 표준 표현이라
고 하자. 의 외미분(exterior derivative)은 -형식
,
,
라고 하면 ∧
∧ ∧
∧
이다. 여기서 합은 모든 표준 -순서쌍 에 대하여 취해졌다.
∧ ∧
표준 표현을 사용하는 것은 정의를 모호하지 않게 만든다.
를 얻는다.
참고 가 -형식이고 는 -형식이기 때문에 는 실제
(4) 결합법칙에 의하여 와 를 다음과 같이 쓸 수 있다.
로 -형식이 된다. 예를 들어
∧ ∧ ⋯ ∧ ∧
∧ ∧ ⋯ ∧
이다.
따라서
정리 27.2 외미분 → 은 다음 네 조건을 만족시킨다.
∧ ∧ ∧ ⋯ ∧ ∧ ∧ ∧ ⋯ ∧
이다. 이것은 각 와 의 순서를 번 순환 치환한 것이다. (1) 선형성 : .
따라서 (2) 둔감표현성 : 가 의 일반 표현이면
∧ ∧
∧ .
(3) 곱법칙 : 가 -형식이고 가 -형식이면
가 성립한다. 또한 분배법칙을 이용하면 일반적인 , 에 대해 ∧ ∧ ∧ .
서도 등식이 성립함을 증명할 수 있다. □
(4) . 즉 임의의 ∈ 에 대하여 .
증명 (1) 외미분의 정의에 의하여 자명하다.
27. 미분형식의 미분
(2) 가 치환이고 가 표준 순서쌍이라고 하자. 는 선형이고
미분형식을 미분해보자. 기본 아이디어는 다른 미분과 마찬가지
쐐기곱은 결합법칙을 만족시키므로
로 한 점의 근처에서 점이 움직임에 따라 미분형식의 값이 얼마
나 변화하는지를 생각해보는 것이다. sgn sgn ∧
∧
-형식은 매끄러운 함수 이다. 그것의 외미분은 곡선
→ ℝ 가 성립한다. 의 선형성을 이용하면 단순 형식이 아닌 일반적
인 미분 형식에 대해서도 등식이 성립함을 알 수 있다.
에 대한 범함수
(3) Leibniz 법칙을 2변수 함수에 적용시키면
↦
로 정의된다.
보조정리 는 -형식이며, 일 때 이것은
를 얻는다. 따라서 ℝ 에서의 0-형식에 대하여 정리의 결과를
얻는다. 더 높은 차원에서의 미분형식에 대해서도 비슷한 방법으
로 증명된다. 이제 와 가 단순 형식이라고 하
로 표현된다. 특히 이다. 자. 그러면
증명 편미분을 간단하게 , 로 표기하자. 미분형식 ∧ ∧
∧ ∧ ∧ ∧
에 를 대입하면 ∧ ∧
를 얻는다. 분배법칙을 이용하면 일반적인 , 에 대해서도 등
식이 성립함을 알 수 있다.
를 얻는다. 피적분함수는 ∘ 의 미분이므로 미적분의 기본 (4) 먼저 0-형식인 에 대하여 증명하자. 보조정리에 의하여
정리에 의하여 의 외미분은 이고 의 외미분은 이다. ,
이므로 정의에 의하여 다음이 성립한다.
∧ .
이다. 따라서 를 얻는다. □
강의 노트 ∙ ∙ ∙ 35 ∙ ∙ ∙ 다변수 해석학
다음으로 ℝ → ℝ가 매끄러운 함수라고 하자. ↦ ∘
∘
∘
이므로
∧ ∧
∘
∧ ∧
가 된다. 따라서
이다. 따라서 을 얻는다. 더 높은 차원에 대해서도 비슷
한 방법으로 증명된다. □
는 -형식이 된다. 당김이 선형이라는 사실을 이용하면 이 등식
정리 27.2에 의하면 미분 형식은 오른쪽 결합에 대하여 작용한
이 일반적인 미분 형식에 대해서도 성립함을 알 수 있다.
다. 그렇다면 왼쪽에 결합하는 것에 대해서는 어떨까?
이제 가 성립함을 증명해야 한다. 쐐기곱의 분배
ℝ → ℝ 이 매끄러운 변환이라고 하자. 그러면 자연스럽
게 두 사상 법칙과 외미분의 정의를 이용하면 ⋯ 에 대하여
ℝ → ℝ , ↦ ∘ ∧ ∧ ⋯ ∧
와
∧ ∧⋯∧
ℝ → ℝ , ↦ ∘
를 얻을 수 있다. 이때 를 의 밀림(pushforward)이라고 부르
⋯
⋯ ∧ ∧ ⋯ ∧
며 를 의 당김(pullback)이라고 부른다.
를 얻는다. 첨수 , , ⋯, 는 고정되어 있다. 또 , , ⋯,
즉 ∈ ℝ 의 당김은 ℝ 위에서의 범함수 중에서 동일한 것이 존재하는 항의 값은 이므로, 합은 동일
↦ ∘ 한 성분이 존재하지 않는 순서쌍 ⋯ 에 대해서만 취
해진다. 그런데 임의의 ⋯ 에 대하여 치환 와 표
이다. 밀림 는 와 같은 방향, 즉 ℝ 으로부터 ℝ 에로의
준 순서쌍 ⋯ 가 존재하여
대응인 반면 당김 는 와 반대 방향의 대응이다.
⋯
밀림과 당김의 쌍대성은 다음과 같은 공식으로 요약된다.
그리고
.
∧ ∧ ⋯ sgn
정리 27.3 당김은 다음을 만족시킨다.
를 만족시킨다. 따라서
(1) 당김은 선형이며 ∘ ∘ 이다.
sgn
(2) 미분형식의 당김은 미분형식이다. 즉 ⋯
∧ ⋯ ∧
에 대하여 이고 이다.
(3) 당김은 쐐기곱을 보존한다. 즉 ∧ ∧ . 이므로 를 얻는다.
(4) 당김은 외미분과 교환가능이다. 즉 .
(3) 0-형식에 대해서는 곱의 당김이 당김의 곱과 같다는 것이
증명 (1) 정의에 의하여 자명하다. 자명하다. 즉
(2) 선형대수학의 Cauchy-Binet 정리를 이용해서 증명하겠다.
함수 ℝ → ℝ 와 ℝ → ℝ 가 매끄러운 함수라고 하
이다. 와 가 단순 형식이면 ∧ 이
자. ∘ 의 야코비안에 Cauchy-Binet 정리를 적용하면
고 (2)에 의하여
∧
를 얻는다. 여기서 는 각 성분이 이하의 자연수인 임의의 표 ∧ ∧
준 -순서쌍을 의미하며 야코비안 는 에서 계
산된 것이다. 이다. 당김은 분배법칙을 만족시키고 선형이므로 (ⅲ)이 증명된
다.
그러면 ℝ 위에서의 단순 -형식의 당김은 ℝ 에서의 범
함수
강의 노트 ∙ ∙ ∙ 36 ∙ ∙ ∙ 다변수 해석학
(4) 가 0차의 형식이면, 즉 ∈ ℝ 이면 를 간단하게
로 표기하기도 한다. 여기서 ∘ ∘ 을 의 번
째 이중극(dipole)이라고 부른다.
정리 28.3 이라고 하자. 만약 ∈ ℝ 이고
→ ℝ 이 ℝ 에서 항등-포함사상(identity-inclusion)인 -
이다. 그런데 ∘ 에 연쇄법칙을 적용하면 세포이면
∘
가 성립한다. 이 명제를 직사각형 집합에 대한 Stokes의 정리라
고 부른다.
이다. 따라서 0-형식에 대해서는 가 성립한다.
다음으로 ≥ 일 때의 단순 -형식 에 대하여 생각 증명 미분형식 를 다음과 같이 쓰자.
하자. (ⅱ)와 쐐기곱 미분 공식에 의하여
∧ ∧ ⋯ ∧
∧ ⋯ ∧ .
여기서
는 항 가 삭제되었다는 것을 의미하는 기호로 약
∧ ∧
속한다. 의 외미분은
∧ ∧
를 얻는다. 따라서 외미분의 선형성에 의하여 (4)를 얻는다. □
∧ ∧ ∧ ⋯ ∧
∧ ⋯ ∧
∧ ∧ ⋯ ∧
28. 미분형식의 적분
이다. 따라서
이 절에서는 Stokes의 정리, 즉 ∈ ℝ 과 ∈ ℝ
에 대하여
가 성립한다. 번째 뒷면 의 번째 성분을 삭제하면 -
이 성립함을 살펴볼 것이다. 순서쌍 ⋯ 를 얻으며, 다른 성분을 삭제하면 에
먼저 스토크스의 정리가 직사각형 집합에서 성립함을 보이고, 이 대하여 상수인 성분만 남게 된다. 번째 앞면 에 대해서
어서 당김을 이용하여 일반적인 영역에서도 성립함을 보일 것이 도 마찬가지로 성립한다. 따라서 야코비안은
다.
or i f ⋯
정의 28.1 실수인 상수 , ⋯, 에 대하여 -세포들의 일차
otherwise ⋯
결합 가 된다. ≠ 인 경우 의 번째 이중극 적분은 이며, 인
경우 의 번째 이중극 적분은
로 표현되는 를 -쇄( -chain)라고 부른다. 위에서 -형식
⋯
⋯ ⋯
의 적분은 다음과 같이 정의된다.
⋯ ⋯ ⋯
.
이다. 미적분의 기본정리를 이용하면 의 차의 미분과 적분을
교환할 수 있다. 그리고 Fubini의 정리를 이용하면 적분의 순서
를 바꿀 수 있다. 즉
정의 28.2 -세포 의 경계(boundary)를 -쇄
∘ ∘ ⋯
⋯
으로 정의한다. 여기서 과 은 각각 이다. 따라서 교대 이중극 합
⋯ ↦ ⋯ ⋯ ,
⋯ ↦ ⋯ ⋯
이다. □
로 정의된 함수로서, 순서대로 의 후포함 -세포(rear
inclusion -cell), 전포함 -세포(front inclusion -cell)라고 부른다.
강의 노트 ∙ ∙ ∙ 37 ∙ ∙ ∙ 다변수 해석학
따름정리 ∈ ℝ 이고 ∈ ℝ 이면 참고 벡터장 의 회전(curl)은 벡터장
이다. 미분형식 에 Stokes의 정리를 적용
가 성립한다. 이 명제는 일반적인 -세포에서의 Stokes의 정리 하면
이다.
증명 → ℝ 과 → ℝ 이 항등 포함
∧ ∧
∧
사상이라고 하자. 당김의 정의, 그리고 당김이 외미분과 교환 가
능하다는 성질을 이용하면
가 된다. 여기서 는 닫힌곡선 에 의해 둘러싸인 평면의 영역
∘
이다. 좌변의 적분은 를 지나는 전회전(total curl)이고 두 번째
적분은 경계에서의 의 순환(circulation)이다. 이 정리를 Stokes
를 얻는다. □ 의 회전 정리라고 부른다.
참고 Stokes의 정리 외미분이 인 형식을 닫힌 형식(closed form)이라고 부른다. 다른
형식의 외미분이 되는 형식을 완전 형식(exact form)이라고 부른
다. 이므로 임의의 완전 형식은 닫힌 형식이다. 즉
에서 ⊆ ℝ , 라고 두자. -쇄 에서 ⇒
의 적분은 이다. 이것은 위에서 의 적분이
이 성립한다. 이 명제의 역이 성립하는 것은 언제인가? 즉 닫힌
형식 에 대하여 미분의 역연산을 할 수 있는 것은 언제인가?
′
Poincare의 보조정리에 의하면 ℝ 에서 정의된 임의의 형식에
인 것과 상통한다. 대해서는 미분의 역연산이 항상 가능하다. 그러나 만약 미분 형
식이 ℝ 의 부분집합 에서 정의되었고 ℝ 전체에서 매끄러
참고 Stokes의 정리에서 라고 두고 의 경계가 운 미분형식으로 확장될 수 없다면 그러한 연산이 항상 가능한
곡선 이면 것은 아니며 의 위상적 구조에 따라 달라진다.
미적분에서의 친숙한 예를 살펴보자. 가 평면에서의 영역이고
경계가 단순닫힌곡선이며 가 위에서 정의된
를 얻는다. 이것을 Green의 정리라고 부른다. 닫힌 1-형식이라고 하자. 그러면 는 완전 형식이다. 왜냐하면
경로 ⊆ 를 따라 를 적분한 값은 의 끝점에 의해서 완전
참고 가 ⊆ ℝ 에서 정의된 매끄러운 벡터장일 때 히 결정되기 때문이다. 즉 에서 의 적분은 경로에 독립이다.
∈ 를 고정시키고, 에서 ∈ 까지 잇는 경로 에 대하여
div flux
를 얻는다. 이 정리를 Gauss의 발산정리라고 부른다. 의 발산 라고 정의하자. 그러면 이 적분은 경로의 끝점에 의해서 결정되
(divergence)은 스칼라 함수 므로 는 잘 정의된 함수이다. 한편 등식 ,
, 를 이용하여 가 완전 형식이 됨을 확인할
div
수도 있다.
이다. 가 에서의 -세포이면 적분
만약 ⊆ ℝ 가 연결되지 않은 영역이면 위에서의 1-형식
∧ ∧ ∧
중에서 닫혀있지만 완전이 아닌 형식이 존재한다. 그러한 미분
형식의 예로
는 를 통과하는 의 유출(flux)이다. 가 -세포들의 긴밀다양
체라고 하자. 를 지나는 전유출은 그것의 -세포들을 지나는
유출들의 합이다. 가 영역 ⊆ 를 감쌀 때 를 들 수 있다.
∧ ∧ ∧ , ℝ∖에서의 미분형식
div ∧ ∧ ∧ ∧ ∧
에 대한 Stokes의 정리는 곧 발산정리가 된다.
도 그러한 예가 된다. 는 안쪽 반지름이 이고 바깥쪽 반지름
이 ∞인 구 모양의 껍데기로 생각할 수 있다. 가 단순연결 영
역임에도 불구하고 는 위에서 닫혀있으면서 완전이 아닌 형
식이다.
강의 노트 ∙ ∙ ∙ 38 ∙ ∙ ∙ 다변수 해석학
정리 28.4 가 ℝ 에서의 닫힌 -형식이면 는 완전 형식이 이제 함수 ℝ → ℝ 을
다. 이 명제를 Poincare의 보조정리라고 부른다.
증명 이 항등함수가 되는 적분연산자
로 정의하고 ∘ 라고 하자. 당김과 외미분은 가환이므로
ℝ → ℝ
이 존재함을 보이자. 즉 가 존재하여 임의의 ∈ ℝ 에
이다. 여기서 의 값을 계산하자. 가 단순 형식
대하여
∈ ℝ
이라고 하자. ⋯ 이므로
를 만족시킴을 보이겠다. 이것을 증명하고 나면 Poincare의 보
조정리는 자연스럽게 증명된다. 왜냐하면 인 경우
∧ ∧ ⋯ ∧
∧ ∧ ⋯
로서 가 완전 형식이 되기 때문이다.
∧
먼저 ℝ 에서의 -형식 를 생각하자. 는
∧ (28a)
이다. 여기서 는 를 포함하는 항들을 줄여서 간단히 나
의 유일한 형태로 표현된다. 여기서 타낸 것이다. 따라서 (28b)에 의하여
, , ∈ℝ ℝ × ℝ ∘
이다. (28a)의 첫 번째 합은 각 성분이 이하의 자연수인 모든 가 성립한다. 과 가 선형이므로 등식
표준 -순서쌍 에 대하여 취해진 것이며, 두 번째 합은 각 성
분이 이하의 자연수인 모든 표준 -순서쌍 에 대하여
은 일반적인 -형식에 대해서도 성립한다. 따라서 의 존재성
취해진 것이다. 이제 사상 ℝ → ℝ 을
을 증명하였다. □
가 ℝ 의 부분집합이라고 하자. 만약 의 점 가 존재하여 임
로 정의하자. 임의의 ∈ ℝ 에 대하여 의의 ∈ 에 대하여 와 를 잇는 선분이 ℝ 에 포함되면 를
별모양 집합(star-shaped set)이라고 부른다.
(28b)
가 성립함을 보이자. 여기서 계수 는 (28b)와 동일한 것이다. 따름정리 완전형식에 관련된 다음 명제가 성립한다.
Leibniz의 정리에 의하여 미분과 적분의 순서를 바꿀 수 있다. 즉 (1) 가 ℝ 과 미분동형이면 위에서의 닫힌 형식은 완전 형
식이다.
∧ ∧
(2) 열린집합 ⊆ ℝ 위에서 정의된 국소적으로 닫힌 형식은
완전 형식이다.
∧ ∧
(3) 별모양 열린집합 ⊆ ℝ 위에서 정의된 닫힌 형식은 완전
∧
형식이다.
증명 (1) → ℝ 이 미분동형사상이고 가 위에서의
∧ 닫힌 -형식이라고 하자. 라고 하자. 당김은 와
교환 가능하므로 는 ℝ 에서 닫혀있고 ℝ 위에서의 적당한
이다. 따라서 -형식 가 존재하여 를 만족시킨다. 그러면
이므로 는 완전 형식이다.
이므로 (28b)가 성립한다. (2) 열린집합 는 국소적으로 ℝ 과 미분동형이다.
(3) 는 ℝ 과 미분동형이다. □
강의 노트 ∙ ∙ ∙ 39 ∙ ∙ ∙ 다변수 해석학
따름정리 ℝ 이나 또는 그와 미분동형인 열린집합 위에서 문서정보
정의된 매끄러운 벡터장이 스칼라 함수의 기울기장이 될 필요충 ∙ 만든이 : Sooji Shin, soojishin@live.com ,
분조건은 그것의 회전이 모든 점에서 0이 되는 것이다. http://www.soojishin.com
증명 ∇이면 ∙ 만든날 : 2011년 10월 12일 (1판)
∙ 이 문서를 개인 학습 용도로만 사용하세요. 모든 저작권은 만
든이에게 있습니다.
⇒ curl
이다. 역으로 이면
curl ⇒
는 닫힌 형식이므로 완전 형식이다. 따라서 인 함수 는
기울기장 를 가진다. □
따름정리 ℝ 이나 또는 그와 미분동형인 열린집합 위에서
정의된 매끄러운 벡터장의 발산이 모든 점에서 0이 될 필요충분
조건은 그 벡터장이 다른 적당한 벡터장의 회전인 것이다.
증명 이고 curl 이면
이므로 의 발산은 0이다. 역으로 의 발산이 0
이면 형식
∧ ∧ ∧
는 닫힌 형식이고 따라서 완전 형식이다. 만약 형식
에 대하여 이면 에 대하여 curl 가
성립한다. □
참고문헌
∙ Charles C. Pugh, Real Mathematical Analysis, Springer,
2001.
∙ Wilfred Kaplan, Advanced Calculus (5ed), Addison
Wesley, 2002.
∙ Martin Lipschutz, Schaum’s Outline of Differential
Geometry, McGraw-Hill, 1969.
∙ James R. Munkres, Topology (2ed), Prentice Hall, 2000.
∙ Murray Spiegel & Seymour Lipschutz, Schaum’s Outline
of Vector Analysis (2ed), McGraw-Hill, 2009.
∙ William R. Parzynski & Philip W. Zipse, Introduction to
Mathematical Analysis, McGraw-Hill, 1987.
∙ Walter Rudin, Principles of Mathematical Analysis (3ed),
McGraw-Hill, 1976.
∙ Michael Spivak, Calculus on Manifolds, Westview Press,
1971
∙ William R. Wade, An introduction to Analysis (4ed),
Pearson Prentice Hall, 2010.
∙ 김락중 외 3인, 해석학 입문 (2판), 경문사, 2004.
강의 노트 ∙ ∙ ∙ 40 ∙ ∙ ∙ 다변수 해석학
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