DÖNER SİSTEMLERDE HIZ DALGALANMASINI

GİDERMEK, VOLANLAR
• Döner sistemlerde hız dalgalanmalarını gidermek gerekir.
•Kütlesel atalet momenti büyütülerek hareket düzgünsüzlüğünün
düzeltilmesi sağlanabilir (VOLAN EKLEMEK). Elektrik
devrelerindeki kapasitör gibi davranır.
• Ancak hızlanma ve yavaşlama güçleşmekte, ani yavaşlamalarda
parça kırılması olabilmektedir ve bu yüzden optimum değer
belirlenmesi gerekliliği vardır.

volan

198

Makine Milinin Hareketinde Düzgünsüzlük

1 dJ
• İş süresince Tork ihtiyacı değişim gösterebilir. Jq + q =M 2

2 dq
• Motorlar hız karakteristiklerini değiştirerek tork değerini
değiştirirler. (En yüksek talebe göre motor seçmek verimsiz oluyor, bunun
yerine Kinetik enerji depolayan eleman –volan- kullanımı tercih edilir.)
• Öte yandan genelde millerin sabit hızda dönmesi istenir.
Örneğin, motorlu taşıtlarda, zamanla değişen tork değerleri
varken, sabit hız nasıl sağlanabilir? (Cevap: Volan kullanmak)

Tork’un değişimi Motor-Tork grafiği

199

1
 Volan Analizi:
Volan sistemin SCD çizilerse
İstenen:
Motor

Yerleştirelim

Şaft
Yani
Volan

İntegralini
TL: Yük torku alalım:
TM: Motor torku
Robert L. Norton - WPI
Tork grafiğinin
200
integrali 12/6/2022

Tork grafiğinde Sabit motor torku (TM) ile değişken yük torku (TL) gözüküyor
TL = Yük torku AB arası: Yük torku motor
torkundan fazla, motor yetmiyor.
Volandan enerji çekilecektir.
BC arası: Tersi, volana enerji
depolanacaktır.

= Tavg = TM= Motor torku

= E =Fazla enerji (grafikten belirleyebiliriz)

Robert L. Norton - WPI 201

12/6/2022

2
 Neden?
Motor (ve volan) en
yavaşken en fazla KE’yi
yüke verilmektedir. Aynı
şekilde hız en yüksekken
ise en az enerji yüke
verilir. Bunlara bakarak
bu fazla enerji ile volan
tasarlanabilir.

(motorun en düşük hızı)

(motorun en yüksek hızı)

202
12/6/2022

Düzgünsüzlük Katsayısı

Düzgünsüzlük katsayısı:

Genelde 0.01 ile 0.05 arası seçilir.

= volanın atalet
momenti
Robert L. Norton - WPI 203
12/6/2022

3
 Tablo: Tavsiye edilen Düzgünsüzlük Katsayıları (k)

204

Örnek:

Fazla enerjini
hesaplanması
(çizgi diyagramı
ile)

205

4
Örnek: Şekilde içten yanmalı bir motorun T-θ diyagramı verilmiştir.
Motorun ortalama hızı 6000 devir/dakika olarak verilmiştir. Aşağıdaki
soruları cevaplayınız.

A1 = -250 Nm
Tmotor A2 = 200 Nm
A3 = -100 Nm
A4 = 300 Nm
A5 = -150 Nm

1 periyot

a) Düzgünsüzlük katsayısı 0.00n için volan ataletini

hesaplayınız.
b) Eğer simit şeklinde bir volan istiyorsak, dış çapı en çok
600 mm, kalınlığı en çok 150 mm olabiliyorsa, iç çapı ne
olabilir? Volanın özgül ağırlığı 7800 kg/m3 olarak verilmiştir.
c) En yüksek ve en düşük hızları belirleyerek, grafikte
gösteriniz.
206

Çizgi Diyagramı

207

5
 Volan atalet momenti bulma

Düzgünsüzlük katsayısı 0.00n için volan ataletini

hesaplayınız.
n=10;
w=6000*pi/30; %rad/s
d=0.001*n;

E=400; %grafikten
Iv=E/(d*w^2); %gereken volan atalet momenti
Iv = 0.1013 kg m^2

208

Volan Boyutlama

Eğer simit şeklinde bir volan istiyorsak, dış çapı en çok 600
mm, kalınlığı en çok 150 mm olabiliyorsa, iç çapı ne olabilir?
Volanın özgül ağırlığı 7800 kg/m3 olarak verilmiştir.
rd=0.3; k=0.15; oz=7800;

ri=sqrt(sqrt(0.3^4-(Iv/(0.5*pi*k*oz))))
ri = 0.2995 m
Di=2*ri
Di = 0.5990 m

209

6
En yüksek ve en düşük hızları belirleyerek, grafikte gösteriniz.

dw=6000*d; %wmaks-wmin
wtop=6000*2; %wmaks+wmin
wmaks=(dw+wtop)/2 %d/d
wmaks = 6030
wmaks*pi/30 %rad/s RESİMDE A NOKTASINDA
ans = 631.4601
wmin=wtop-wmaks
wmin = 5970
wmin*pi/30 %rad/s RESİMDE B NOKTASINDA
ans = 625.1769

210

Örnek: Aşağıdaki şekilde görülen krank biyel mekanizması kullanan

eksantrik pres, kalınlığı 8 mm olan çelik plakadan dakikada 30 adet pul
kesmektedir. Bu pulların çapı 32 mm’dir. Kesme eylemi için
maksimum kesme geriliminin 350 MPa olduğu biliniyor.
Kesme işlemi çevrimin 0,3 saniyelik kısmında olmaktadır. Kesme işi
esnasında kesme kuvvetinin değişimine dair grafik aşağıda verilmiştir.
Motor 900 devir/dak. ortama hızında dönmektedir.

211

7
A) Herhangi bir volan kullanılmaz ise, presi çevirecek
motorun gücü ne olur?
Bir pulu kesmek için gereken iş kuvvet-yol grafiğindeki
alandır. Bu yaklaşık olarak üçgendir.

Pres dakikada 30 pul kesiyor. İş çevrimi 2 saniye ama kesme

0,3 saniyede oluyor. 1,7 saniye boşta bekliyor. Özetle, 1126 J
enerjinin 0,3 saniye verilmesi gereklidir. Motor gücü:

212

B) Volan kullanılırsa, verilen eksantrik presi çalıştırmak için

kullanılması gereken teorik motor gücünün minimum değeri
nedir?

Sisteme volan eklenirse, ihtiyaç olan güç olan 1126 J’nin, bir
çevrimde sağlanması mümkün olabilir.

Bir çevrim 2 saniyede olduğundan bu durumda motor gücü

213

8
C) Presi hız düzgünsüzlük katsayısı 0.05 olacak şekilde
çalıştırmak için gereken volan atalet momentini ve ortalama
volan hızını hesaplayınız.
Pres, gerekli olan işin bir kısmın 0,3 saniyede , geri kalanını
1,7 saniyelik boş zamanda sağlanır. Bu durumda motorun
boş zamanda sağlayacağı enerji

olur. Bu enerji tümüyle volanda depolanır. Kesme işinde

sisteme geri verilir. Motorun 0,3s’lik zamanda sağlayacağı iş
ise geri kalan 169 J’dur.
Volanın avare zamanda depolayacağı enerji iş fazlalığı
olarak isimlendirilir. O halde

215

Volan atalet momenti

Denkleme yerleştirelim

957J = Iv 0,05 15,72

=> Iv = 77,7 kg m2

bulunur.

216

9
D) Volan tasarımı. Preste kullanılacak olan volanın yarıçapının
en çok 700 mm, genişliğinin en çok 80 mm olması isteniyor.
Volanın boyutlandırmasını yapınız. Volan malzemesi 7800kg/m3
olsun.

Volanın içi boş olduğunda daha az kütleli olur. Bu nedenle

volanın çapı ve genişliği mümkün olan en büyük değerde alınır.
Volan göbeğinin atalet momenti ihmal edildiğinde

217

E) Krank biyel mekanizmasına ait krankın kütle atalet momenti

18 kg.m2 , elektrik motorunun kütle atalet momenti 0,5 kg.m2
olduğuna göre eksantrik presi hız düzgünsüzlük katsayısı 0,05
olacak şekilde çalıştırmak için gereken volanın atalet momenti ne
olur?

218

10
F) Krankımız volan olarak kullanılsaydı (volanın ve motorun
ataletini sıfır alalım), bu durumda istenen düzgünsüzlük
değerini sağlamak için krankın atalet momenti ne olurdu?
Neden b şıkkında bulduğumuz değerden çok farklıdır?

219

MAKİNALARDA DENGELEME

1. Rijit rotorlarda kütle dengelemesi

2. Makinalarda sarsma kuvvetlerinin ve momentlerinin

yok edilmesi

220

11
 1- RİJİT ROTORLARDA DENGELEME

Döner makinalarda özellikle yüksek hızlarda dengesiz yükleme, vb.

nedenlerle dengesizlik olabilmektedir.
Bu dengesizlik makine dönüş hızı yüksek olduğunda ciddi
• titreşim,
• zorlanma
• gürültü
• makinanın erkenden bozulması
• daha sık bakım gerekliliği
• vb. sonuçlar yaratır.
https://www.youtube.com/wa
tch?v=VKr5RZt6MQov

221
12/6/2022

Örneğin: sıkma esnasında dengesiz çamaşır dağılımı varsa

çamaşır makinesinin aşırı sallanması durumu

Döner hareket yapan her sistem teorik olarak tamamen

dengelenebilir.
Pratikte, her zaman bir miktar hata kalmaktadır. Dikkatle ideale çok
yakın denge durumu elde edilebilir.
222
12/6/2022

12
 https://www.youtube.com/watch?v=exWQn9m197M

223

Dengeleme Yöntemleri Nelerdir?

İki tipi vardır:

Statik denge: SF = 0 (dengesizlik aynı düzlemde ise)
Dinamik denge: SF = 0, SM = 0 (dengesizlik farklı düzlemde ise)

Dinamik
dengeleme
durumu

224

13
 A. Statik Dengeleme

İsminin kast ettiğinin aksine, hareketli şeylere uygulanır.

Aynı zamanda “tek-düzlemde dengeleme” de denir.
Kütlelerin aynı (veya çok yakın) düzlemlerde olması
gereklidir.
Örnekler:
Bisiklet veya motorsiklet tekerleği
İnce dişli, volan, v.b.
Uçak pervanesi
Türbin kanatları
Eklemin ağırlık merkezinin dengede kalması sağlanır.
Newton denklemlerinin D’Alembert formu kullanılır.
Robert L. Norton - WPI 225
12/6/2022

Tekerlek statik dengeleme

226

14
Basit döner sistem

Robert L. Norton - WPI 227

12/6/2022

Statik Dengeleme

228

15
 Statik Dengeleme

229

Örnek: Statik dengeleme problemi

m1=1,5 kg, m2 = 2 kg, m3=2 kg

r1=20 mm, r2=30 mm, r3=15 mm

Eklenecek kütlenin (mc=0,1 kg) konumunu bulunuz.

230

16
 m1r1 + m2 r2 + m3 r3 + mc rc = 0
hatırlayalım : m1r1 = m1r1 (cos 1i + sin 1 j )
m1r1 = 1, 5 x 20 x(cos135i + sin135 j )kgxmm
m2 r2 = 2, 5 x30 x(cos 90i + sin 90 j )
m3 r3 = 2 x15 x(cos 30i + sin 30 j )
hesaplayarak yukarıdaki denkleme yerleştirelim.
mc rc = −4,8i − 112, 2 j kgxmm
231

mc rc 111,3
rc = = = 1113mm
mc 0,1
 c = a tan(imajiner , reel )
= a tan(−111.2, −4.8) = 267,5
hangi quadrantta olduğuna dikkat edelim!

Eğer delik delinecekse bu teta değerine 180 derece

eklenerek açısal konumu bulunur.

232

17
 B. Dinamik Dengeleme

Çift düzlem dengeleme olarak da adlandırılır.

Kütleler aynı düzlemde değilse, dinamik dengeleme gerekir.
Kütleler eksenel dağıtılmış veya ayrı düzlemlerde ise
Şaft, silindir
Kalın dişli, makara, volan, zincir dişlisi, v.b.
Otomobil veya kamyon tekerleği
Türbin
Newton denklemlerinin D’Alembert formu kullanılır.

Robert L. Norton - WPI 234

12/6/2022

Sistem statik olarak Dengede ama

Dinamik olarak Dengesiz olabilir.

Robert L. Norton - WPI 235

12/6/2022

18
 Araç tekerleği dengeleme uygulaması

Robert L. Norton - WPI 236

12/6/2022

Dinamik Tekerlek Dengeleme Uygulaması

https://www.youtube.com/watch?v=Ovr9GuwMyr4 237

19
 Çözüm: Düzeltme düzlemleri eklemek

Düzeltme
Düzlemleri

Robert L. Norton - WPI 238

12/6/2022

Sağ dengeleme
Sol dengeleme düzlemi
düzlemi

Verilen: m1 , r1 , m2 , r2
Bulun: m , r ,  , m , r , 
R R R L L L
Reaksiyon kuvvetlerini sıfır yapacak dengeleme kütleleri,
uzaklıkları ve açısal konumları bulunmalıdır.
239

20
 Kuvvet dengesini göz önüne alalım

F = 0
 F1 + F2 + FR + FL + FA + FB = 0
 m1r1 2 + m2 r2 2 + mR rR 2 + mL rL 2 + FA + FB = 0
 m1r1 + m2 r2 + mR rR + mL rL = 0 (1)

Kuvvet dengesinden (1) denklemini elde ettik.

240

P noktasına göre moment

alalım.

M p =0
 l1k  F1 + l2 k  F2 + lk  FR + M = 0
M : A ve B deki reaksiyon kuvvetlerinin momentleri
 l1k  m1r1 2 + l2 k  m2 r2 2 + lk  mR rR 2 = 0
 l1m1r1 + l2 m2 r2 + lmR rR = 0
1
 mR rR = − (l1m1r1 + l2 m2 r2 ) (2)
l 241

21
 Q noktasına göre
moment alalım.

M Q =0
 −l1' k  F1 − l2' k  F2 − lk  FL + M = 0
M : A ve B deki reaksiyon kuvvetlerinin momentleri
 −l1' k  m1r1 2 − l2' k  m2 r2 2 − lk  mL rL 2 = 0
 l1' m1r1 + l2' m2 r2 + lmL rL = 0
1
 mL rL = − (l1' m1r1 + l2' m2 r2 ) (3)
l 242

243

22
 DİNAMİK DENGELEME ÖZETİ (sol dengeleme
düzleminden mesafe)
  n
  
 M P = 0   li mi ri + lmR rR = 0
i =1
  n
  
 M Q = 0   li mi ri + lmL rL = 0
'

i =1 (sağ dengeleme düzleminden

mesafe)
ÖZEL DURUMLAR:
1. Eğer herhangi bir kütle Sol dengeleme düzleminin solunda
ise, bu kütlenin li mesafesi negatif alınır.
2. Eğer herhangi bir kütle Sağ dengeleme düzleminin sağında
ise, bu kütlenin l’i mesafesi negatif alınır.
244

Örnek: Aşağıdaki resimde mA (4 kg) ve mB (8 kg) kütleri mevcuttur. Bu sistemi

dengelemek için eksenden 6 cm uzağa belirtilen dengelem düzlemlerine kütleler
eklenecektir. Bu kütlelerin büyüklüğünü ve eksenel konumlarını bulunuz. Bulunan
bu kütleleri sağdaki resimde gösteriniz.

Düzlem Düzlem
C D

245

23
246

247

24
   
mc rc = 130i − 45 j

mc rc = 137,57 kg.cm
 130  45   
 rc = i− j = 26i − 9 j
mc mc
−9
 c = a tan( ) = −19,09
26

248

249

25
 250

Örnek:

Şekilde, üzerinde dengesiz iki disk taşıyan rijid bir rotor gösterilmiştir. Şekilde disk kütle
merkezlerinin konumları cm cinsinden gösterilmiştir. mA = 4 kg, mB = 8 kg, rA = rB, = 5 cm. Bu rotoru
dinamik olarak dengelemek üzere, şekilde verilen L ve R dengeleme düzlemlerine, dönme
ekseninden 10 cm uzağa mL ve mR dengeleme kütleleri yerleştirilecektir.

a) mL ve mR dengeleme kütlelerini ve yerleştirilmeleri gereken açısal konumları

hesaplayınız.
b) Bulduğunuz sonucu, yukarıdaki x-y grafiğinde gösteriniz.

253

26
254

255

27
 256

Çözümü matlab ile yapalım

%kütle_i:kg, r_i:cm, teta_i:radyan, l_i: sol dengeleme düzleminden mesafe cm
m1=4; r1=5; teta1=30*pi/180; l1=9;
m2=8; r2=5; teta2=150*pi/180; l2=-6;
rL=10;
rR=10;
L=13;
R1=r1*[cos(teta1) sin(teta1)];
R2=r2*[cos(teta2) sin(teta2)];
MLrL=(-1/L)*((L-l1)*m1*R1+(L-l2)*m2*R2)
MLrL = 1×2
45.2998 -32.3077

ML=norm(MLrL)/rL
ML = 5.5640
tetaL=(180/pi)*(atan2(MLrL(2),MLrL(1)))
tetaL = -35.4964
MRrR=(-1/L)*((l1)*m1*R1+(l2)*m2*R2)
MRrR = 1×2
-27.9793 2.3077

MR=norm(MRrR)/rR
MR = 2.8074
tetaR=(180/pi)*(atan2(MRrR(2),MRrR(1)))
tetaR = 175.2850

257

28
258

259

29
260

261

30
262

263

31
 2- MAKİNALARDA KÜTLE DENGELEMESİ

Sarsma kuvvetleri, makinanın sarsıntılı çalışmasına

sebep olan kuvvetlerdir.

Bunların giderilmesi gereklidir.

Sarsma kuvvetleri ve momentlerini yok etmek için

makinalarda kütle dengelemesi yapılır.
A) Aktif kütle dengeleme: Yeni hareketli uzuv veya uzuv
toplulukları eklemek (masraflı bir yöntem)
Moment dengelemesi için genelde aktif kütle dengeleme
gerekebilir.

B) Pasif kütle dengeleme: Kütle ekleme veya çıkartma

264

Dönüş sergileyen uzuvlar kolayca dengelenebilir.

Uzuvun ağırlık merkezini sabit pivota alalım.
Kompleks hareket yapan uzuvların sabit pivotunun olmaması
zorluk çıkarır.
Dört çubuk mekanizması için birçok yöntem vardır.
Tam statik denge metodları
Tam dinamik denge metodları
Yaklaşık metodlar

Robert L. Norton - WPI 265

12/6/2022

32
 Dört Çubuk Mekanizmasının Kuvvet Dengesi

Ağırlık Merkezini durağan yapmak gereklidir.

Robert L. Norton - WPI 266

12/6/2022

Dengeleme Yükleri Eklemek

Robert L. Norton - WPI 274

12/6/2022

33
 Tam Kuvvet ve Moment Dengesi

Tam kuvvet ve Moment dengesi yapabilmek için: 2 ve 4 nolu

çubuklara kütle eklenir ve 3 nolu çubuğu sarkaç gibi
davranmasına ihtiyaç duyulur.
Robert L. Norton - WPI 279
12/6/2022

280

34
281

282

35
283

284

36
285

286

37
287

288

38
289

290

39
 Makine Dengelemesi

Diğer örnekler ve içten

yanmalı motorlarda Sarsma
kuvvetlerinin dengelenmesi
için Prof.Dr. Özgür Turan’ın
kitabından Bölüm 12’yi
okuyunuz.

291

Referanslar

• Design of machinery:an introduction to the synthesis and analysis of

mechanisms and machines, R. L. Norton, McGraw-Hill, 2004.

• Mekanizma Tekniği Ders Notları, Prof.Dr. Eres Söylemez

• Mekanizma Tekniği Ders notları, Dr. Sadettin Kapucu

• MAK-322 Ders Notları, Prof.Dr. Vahit Mermertaş

• MAK-322 Ders Notları, Prof.Dr. Özgür Turhan

• Vikipedi (http://tr.wikipedia.org)

303

40