Bài 1: Cho động cơ một chiều kích từ độc lập như hình dưới

Rư Lư

Uư Eư

Các thông số của động cơ:

J Moment quán tính 2.5x10-4 Nm/(rad/s2),

b Hệ số ma sát 10-4 N.m.s
Kb = k Hằng số suất điện động 0.05 V/rad/s
Kt = k Hằng số moment động cơ 0.05 N.m/A
Rư Điện trở 0.5 Ohm
Lư Điện cảm 1.5x10-3 H

Câu hỏi:
ω(s)
a) Tính hàm truyền ?
U ư (s)
b) Xây dựng sơ đồ khối với tín hiệu ra là tốc độ, tín hiệu vào là điện áp phần ứng?
c) Dùng phần mềm Matlab đánh giá đặc tính của động cơ (độ vọt lố, thời gian quá độ)?

Gợi ý:
Phần c, các em sử dụng câu lệnh step (nếu các em sử dụng Matlab). Nếu sử dụng
Matlab/simulinks thì các em sử dụng hàm 1(t)