Professional Documents
Culture Documents
CHƯƠNG 1 Phân Tích Mạch Điện Trong Miền Thời Gian
CHƯƠNG 1 Phân Tích Mạch Điện Trong Miền Thời Gian
2 K
+
+
12 V 2 F ucxl
_
-
1.1.2 Bài toán xác lập và quá độ thường gặp:
- Bài toán xác lập AC: 2 K
- Từ mạch phức :
+
1
ZC - j2 (K)
+
2 F ucxl
jω C
_
-
12cos(250t) V
- j2
U Cxl 12 6 245 (V)
0
2 - j2
Và biểu thức xác lập :
u Cxl (t) 6 2 cos(250 t - 45 )(V)
0
1.1.2 Bài toán xác lập và quá độ thường gặp:
- Bài toán quá độ : 2 K K
+ t=0
+ 12 V 2 F ucxl
_ - 2 K
2 K K
+ t=0
uc(t)
+
12 V 2 F
- 2 K
_
1.1.2 Bài toán xác lập và quá độ thường gặp:
+ Bài toán quá độ do tác động lên mạch biến
thiên đột ngột (Bài toán xung).
2 K
+
uc(t)
+
e(t) 2 F
- 2 K
_
e(t)
12 V
t
0 1 ms
1.2. PHƯƠNG PHÁP TÍCH
PHÂN KINH ĐIỂN:
1.2.1. PT mạch và nghiệm PT vi phân :
- Hệ phương trình vi tích phân viết theo các
luật Kirchhoff cho mạch (hệ phương trình
mô tả mạch) tại một thời điểm bất kỳ.
- Rút gọn hệ phương trình mô tả mạch theo
một biến y(t) nào đó , ta có phương trình vi
phân tổng quát bậc n như sau :
n n -1
d y d y dy
an n
a n -1 n -1
... a1 a 0 y f(t) (6.1)
dt dt dt
VD: Cho mạch điện như hình sau:
R1 R2
iC(t) iL(t)
E uc(t) C L
+
E - u C (t)
(b) i(t)
R1
E - u C (t) du C (t)
(a) i L (t) -C (d)
R1 dt
Từ (d) suy ra:
2
di L (t) 1 du C (t) d u C (t)
- -C 2
(e)
dt R1 dt dt
Từ (e) thay vào (c) suy ra kết quả:
2
d u C (t) du C (t)
16 2
72 65u C (t) 0 (e)
dt dt
1.2.1. PT mạch và nghiệm PT vi phân :
* Nghiệm theo tích phân kinh điển:
- Tìm nghiệm của phương trình (6.1) theo
cách giải phương trình vi phân cổ điển có
dạng :
y(t) = yxl(t) + ytd(t) (6.2)
- Trong đó :
+ yxl(t) : Nghiệm cưỡng bức (nghiệm
xác lập ycb(t) )
+ ytd(t) : Nghiệm phương trình thuần
nhất (nghiệm tự do).
1.2.1. PT mạch và nghiệm PT vi phân :
i 1
p1,p2 …, pn
- Nghiệm bội : p1 bội r, còn lại là thực, đơn.
n
y td (t) (K1 K 2 t ... K r t )e
r 1 P1 t
K e
i r 1
i
Pi t
i 3 n α
y td (t) e [K1 cos(β t) K 2sin(β t)] K i e
-α t P t
i
i 3
1.2.2. PT đặc trưng của mạch quá độ :
- Phương pháp rút gọn hệ phương trình mô
tả mạch :
+ Viết hệ phương trình vi tích phân.
+ Rút gọn theo biến y(t) cần tìm, ta có
phương trình vi phân (6.1).
+ Suy ra phương trình đặc trưng.
- Nhận xét: Phương pháp tuy phức tạp và
đòi hỏi kinh nghiệm rút gọn mạch nhưng
tổng quát cho tất cả các dạng mạch.
1.2.2. PT đặc trưng của mạch quá độ :
i(t) R L
C
1.2.2. PT đặc trưng của mạch quá độ :
b. Thay thế :
1
R R; L pL; C ; M pM
pC
i(t) R pL
1
pC
1.2.2. PT đặc trưng của mạch quá độ :
c. Do tác động của sơ đồ đại số là 0,
nhưng nghiệm tự do phải khác không, nên
đòi hỏi:
+ Zv(p) của một nhánh bằng 0: đối với
điện áp.
+ Yv(p) giữa hai nút bằng 0: đối với
dòng điện.
+ Zml(p) hay Yn(p) bằng 0: đối với các
dòng mắt lưới hay thế nút.
Đây chính là phương trình đặc trưng.
1.2.2. PT đặc trưng của mạch quá độ :
- Dùng phép biến đổi tương đương:
i(t) R pL
1
Z V (p) pC
1
ZV (p) R1 pL 0
pC
R 1
p p
2
0
L LC
1.2.2. PT đặc trưng của mạch quá độ :
- Dùng phương pháp dòng mắt lưới:
1
R 1 pL I m 0
pC
1
Do: I m 0; Zm (p) R1 pL 0
pC
R 1
p p
2
0
L LC
1.2.2. PT đặc trưng của mạch quá độ :
* Lưu ý: khi dùng phương pháp đại số hóa
sơ đồ để tìm phương trình đặc trưng:
- Không dùng cho các mạch có khớp nối và
không tương hỗ (do không thỏa mãn nguyên
lý lập luận của phương pháp này).
- Không dùng cho các tín hiệu: dòng qua
dây dẫn hoặc áp trên cửa.
VD: Cho mạch điện như hình sau:
R1 R2
iC(t) iL(t)
E uc(t) C L
+
1
pL
Z V (p) pC
Suy ra PTĐT:
1
ZV (p) R1 //(R 2 pL)
pC
R 1 LCp (L R 1 R 2C)p R 1 R 2 0
2
16p 72p 65 0
2
Cách 2: Nhìn từ tụ C: YV(p)
R1 R2
1 pL
pC
1 1
YV (p) pC
R1 R 2 pL
16p 72p 65 0
2
Cách 3: Nhìn từ điện cảm L
R1 R2
1 pL
pC
1
ZV (p) R 2 pL //R1
pC
16p 2 72p 65 0
1.2.3. Điều kiện đầu (Sơ kiện) :
- Với phương trình đặc trưng bậc n, các hệ
số Ki có thể xác định nếu ta biết được các
điều kiện đầu (sơ kiện) : y(0+) ; y’(0+) ; … ;
y(n-1)(0+) .
- Sơ kiện có hai loại:
+ Sơ kiện độc lập : uc(0+) và iL(0+)
+ Sơ kiện phụ thuộc : các sơ kiện còn lại.
1.2.3. Điều kiện đầu (Sơ kiện) :
a. Xác định sơ kiện độc lập :
- Bài toán chỉnh : dùng luật liên tục của dòng
qua cuộn dây và áp trên tụ , còn gọi là luật
đóng mở (switching laws) :
u C (0 ) u C (0 ); i L (0 ) i L (0 )
(6.4)
Các giá trị tại t = 0- được xác định từ việc
giải mạch khi t < 0 :
u C (0 ) lim (u C (t) khi : t 0)
t0
(6.5)
i L (0 ) lim (i L (t) khi : t 0)
t0
VD: Cho mạch điện như hình sau:
i(t) R2
iC(t) iL(t)
1 1
2
R1 2
R1
E uc(t) C L
+
Hãy xác định dòng i(t) của mạch trên nếu tại
t = 0 khóa k mở. Biết : R1 = 4/3Ω; R2 = 3Ω;
C = 1/5F; L = 4H; E = 11V.
Giải: Ta có:
R2
+ Khi t < 0 : u C (0 ) xE 9V
-
0,5R1 R 2
E
i L (0 )
-
3A
0,5R1 R 2
+ Khi t > 0 : i(t) = icb(t) + itd(t)
E 33
- Nghiệm cưỡng bức: i cb (t) A
R1 R 2 13
- Nghiệm tự do : Đại số hóa sơ đồ:
16p 2 72p 65 0 p1 - 5/4; p 2 - 13/4
Vậy nghiệm tự do có dạng: 5 13
t t
i td (t) K1 e K 2 e K1 e 4 K 2 e 4
p1t p2t
5 13
33 t t
i(t) K1 e 4
K 2e 4
(a)
13
+ Sơ kiện : uC(0+) = uC(0-) = 9V
iL(0+) = iL(0-) = 3A
E - u C (t)
+ Tìm K : i(t) (b)
R1
E - u C (0 ) 3
i(0 )
A (c)
R1 2
27
Từ (a)(c) suy ra: K1 K 2 - (*)
26
du C (t)
Mặc khác: i(t) i C (t) i L (t) C i L (t)
dt
du C (0 ) i(0 ) - i L (0 ) 15
- A
dt C 2
di(t) du C (t)
(b) -
dt R1
di(0 ) du C (0 ) 45
- A (d)
dt R1 8
Từ (a)(d) suy ra: 10K 1 26K 2 - 45 (**)
Từ (*)(**) ta có:
63 90
K1 ; K 2 -
26 26
5 13
33 63 t 90 t
Vậy: i(t) e 4
- e 4
13 26 26
1.2.3. Điều kiện đầu (Sơ kiện) :
- Bài toán không chỉnh:
+ Cuộn dây và tụ điện thực tế thì luôn có
điện trở. Để đơn giản, ta bỏ qua điện trở
xem cuộn dây là thuần trở và tụ là thuần
dung. Do đó, công thức (6.4) không còn
đúng nữa. Để xây dựng điều kiện đầu ta
phải dùng nguyên lý liên tục của từ thông
(loop) và định luật bảo toàn điện tích (node).
Cụ thể ta có công thức như sau:
1.2.3. Điều kiện đầu (Sơ kiện) :
Ck u Ck (0 ) node
node
Ck u Ck (0 )
(6.6)
L k i Lk (0 ) L k i Lk (0 )
loop loop
(6.7)
L 2i L2 (0 ) Mi L1 (0 ) L 2i L2 (0 ) Mi L1 (0 )
1.2.3. Điều kiện đầu (Sơ kiện) :
b. Xác định sơ kiện phụ thuộc
- Thông thường xác định từ ba cơ sở :
+ Sơ kiện độc lập.
+ Giá trị tác động tại t = 0+.
+ Hệ PT mô tả mạch tại t = 0+.
- Quan hệ các sơ kiện phụ thuộc và độc lập.
- Sơ đồ tương đương mạch tại t = 0+ dùng
để tính sơ kiện
1.2.3. Điều kiện đầu (Sơ kiện) :
- Bài toán xác định sơ kiện:
1. Dựa vào điều kiện làm việc của mạch ở
t<0 (trạng thái năng lượng trước đó), xác
định các giá trị uC(0-) và iL(0-).
u (0 ) lim (u (t) )
C t 0
C t 0
(6.8)
i L (0 ) lim (i L (t) t 0 )
t 0
2. Xác định sơ kiện độc lập.
3. Xác định sơ kiện phụ thuộc.
1.2.4. Khảo sát quá trình quá độ trên một
số mạch đơn giản :
1. Mạch quá độ cấp I – RC:
K R
t=0 iC(t) +
uC(t)
+
E C
_ -
R 1
YV (p)
1 YV (p) pC
pC R
1.2.4. Khảo sát quá trình quá độ trên một
số mạch đơn giản :
1 1
Ta có PTĐT : pC 0p-
R RC
t
-
u Ctd (t) Ke RC
t
-
u C (t) E Ke RC
uC(t)
1 < 2 uC(t)
E E
0,95E
t t
0 0 3
1.2.4. Khảo sát quá trình quá độ trên một
số mạch đơn giản :
2. Mạch quá độ cấp I - RL :
K R
t=0 +
iL(t)
uL(t)
+
_ E L
-
t R
E -
i L (t) Ke τ
R
- Sơ kiện : iL(0+) = iL(0-) = 0
- Tìm K : E E
K 0K -
R R
1.2.4. Khảo sát quá trình quá độ trên một
số mạch đơn giản :
t t
E - -
Vậy: i L (t) (1 - e ); u L (t) Ee
τ τ
R
Với = L/R = thời hằng của mạch RL. Và
thời gian quá độ cũng là : tqđ = 3
u L (t)
i L (t)
E E/R
t t
0 0
1.2.4. Khảo sát quá trình quá độ trên một
số mạch đơn giản :
3. Mạch quá độ cấp II–RLC nối tiếp:
K R L
t=0
iC(t)
+
+
E C uC(t)
_
-
- Đóng nguồn áp DC, giá trị E , tại t = 0 , vào
mạch RLC nối tiếp , tìm điện áp trên tụ uC(t)
và dòng qua tụ iC(t) khi t > 0 ?
1.2.4. Khảo sát quá trình quá độ trên một
số mạch đơn giản :
Giải: Ta có:
+ Khi t < 0 : Ta có: uC(0-) = 0; iL(0-) = 0
+ Khi t > 0 : uC(t) = uCcb(t) + uCtd(t)
- Nghiệm cưỡng bức: uCxl = E → uCcb(t) = E
- Nghiệm tự do : Đại số hóa sơ đồ, tìm Zv(p):
1
R pL 1 ZV (p) R pL
ZV (p) pC
pC
1.2.4. Khảo sát quá trình quá độ trên
một số mạch đơn giản :
1
Ta có PTĐT : R pL 0
pC
R 1
p p
2
0
L LC 2
R 1
Từ PTĐT ta tính:
'
-
2L LC
R
p
a. Có 2 nghiệm (Δ’>0): 1, 2 '
2L
u Ctd (t) K1 e K 2e
1 p t 2p t
1.2.4. Khảo sát quá trình quá độ trên một
số mạch đơn giản :
u C (t) E K1 e p1 t
K 2e p2t
dt
Mặc khác: iC(t) = iL(t) → iC(0+) = iC(0-) = 0
p1 K1 p 2 K 2 0 (b)
1.2.4. Khảo sát quá trình quá độ trên một
số mạch đơn giản :
Từ (a)(b) suy ra: K1
Ep Ep
2
; K2 - 1
2 '
2
'
u C (t) E
2
E
'
pe 2
p1 t
- p1 e p2t
i C (t)
E
2L
e'
p1 t
-e p2t
1.2.4. Khảo sát quá trình quá độ trên một
số mạch đơn giản :
di C (t)
0
dt
1 p2
t0 ln
2 p1
'
1.2.4. Khảo sát quá trình quá độ trên một
số mạch đơn giản :
R
b. Có 1 nghiệm kép (Δ’=0): p p1, 2
2L
u Ctd (t) (K1 K 2 t)e pt
K1 E ; K 2 - pE
(SV tự làm)
1.2.4. Khảo sát quá trình quá độ trên một
số mạch đơn giản :
c. Có 2 nghiệm phức (Δ’<0): p1, 2 α j β
R 1
Với: α ; β ωch α ; ωch
2 2
2L LC
u Ctd (t) Ke α t cos(β t φ)
β
u C (t) E Ke α t
cos(β t φ); φ arctg
α
(SV tự làm)
1.2.4. Khảo sát quá trình quá độ trên một
số mạch đơn giản :
*Nhận xét:
- Điện trở tới hạn Rth ():
L
0 R th 2
C
- Các chế độ của mạch cấp II:
+ Chế độ không dao động (R > Rth).
+ Chế độ tới hạn (R = Rth).
+ Chế độ dao động (R < Rth)
1.2.4. Khảo sát quá trình quá độ trên một
số mạch đơn giản :
- Ta có đồ thị:
1.2.5. Một số VD khác:
VD1: Cho mạch điện như hình sau:
t
VD2: Cho mạch điện như hình sau:
5 1
+ Khi t > 0 : uC(t) = uCcb(t) + uCtd(t)
- Nghiệm cưỡng bức:
1
u Cxl x6 1V
1 5
- Nghiệm tự do : Đại số hóa sơ đồ: YV(p)
1.(5 p) 5 p
Z// (p)
1 5 p 6 p
5 p
1
1
0,5p
6p
YV (p) 0,5p
5p
- PTĐT: p 7p 12 0 p1 - 3; p 2 - 4
2
dt
0,5- 3K 1 - 4 K 2 1
- 3K 1 - 4 K 2 2 (b)
Từ (a)(b) suy ra: K1 - 2; K 2 1
Vậy: C
u (t) 1 - 2e -3t
e -4t
uC(t)
t
VD3: Cho mạch điện như hình sau:
K
i1(t) t=0 i2(t)
60 60
120 V
+
* 0,1 H *
_
0,2 H 0,2 H
+ Khi t > 0 :
- Nghiệm cưỡng bức:
60 60
i1xl i 2xl 2A * 0,1p *
- Nghiệm tự do : Đại số 0,2p 0,2p
hóa sơ đồ:
0,2p 60 - (0,2p 60) 0,1p
Zml
- (0,2p 60) 0,1p 0,2p 120
- PTĐT:
(0,2p 60)(0,2p 120) - (0,1p 60) 0 2
p 800p 12.10 0
2 4
p1 200; p 2 600
- Vậy nghiệm có dạng:
i1 (t) 2 K1 e K 2e
-200t -600t
(a)
i 2 (t) 2 K 3e K 4e
- 200t -600t
'
i 2 (0 ) 800(A/S)
i (t) - 200K 1 e - 600K 2e
'
1
-200t -600t
i 2 (t) 2 e
- 200t -600t
-e
VD4: Cho mạch điện như hình sau:
1 K2 5
t=0,4 s K1 i2(t)
t=0
+ 2H
0,5 F
+
1F
uC1(t) _ 10 V
e(t) +
- _
- Khi t < 0 :
E j2
I 20 245 4 2450 A
0
5 - j2 j2
2
Suy ra: i 2 (t) 4 2 sin(t 45 0 ) A
i 2 (0 ) 4A
- 1 K2 5
t=0,4 s i2(t)
- Khi 0< t < 0,4s :
+ 2H
+ Nghiệm cưỡng bức: 0,5 F
+
1F
uC1(t) 10 V
10
_
i 2xl 2A
+
e(t)
- _
5
+ Nghiệm tự do : Đại số hóa sơ đồ:
PTĐT: 5 + 2p = 0 → p = -5/2
5
t
i 2 (t) 2 Ke 2
+ Sơ kiện: i2(0+) = i2(0-) = 4 → K = 2
5
t
i 2 (t) 2 2e 2
i 2 (0,4) 2 2e t
5
(t -0,4)
Vậy: i 2 (t) 2 2e e
-1 2
2 F
+
e(t) u (t)
C
1K
_
-
e(t)
5
Tìm điện áp trên tụ uC(t),
t(ms)
t > 0 ? Biết e(t) như hình
0 10
vẽ bên.
-5
Giải: Ta có:
-5
- Khi t < 0 : u C (0 )
-
- 2,5V
2
- Khi 0< t < 10ms :
5
+ Nghiệm cưỡng bức: u Cxl 2,5V
2
+ Nghiệm tự do : Đại số hóa sơ đồ:
1000 i(t)
6
10
1000 2p
6
10
+ PTĐT: 1000 0 p - 1000
2p 1000
u C (t) 2,5 K1 e -1000t
Tóm lại:
u C (t) 2,5 - 5e -1000t (V) 0 t 10ms
u C (t) 2,5e t 10ms
-1000(t - 10ms)
(V)
du C (t)
Ngoài ra ta có thể tính iC(t): i C (t) C
dt
i C (t) 10e -1000t
(mA) 0 t 10ms
i C (t) - 5e t 10ms
-1000(t - 10ms)
(mA)
Vậy:
VD6: Cho mạch điện như hình sau:
K i 5 K 1 K
t=0 +
+
_ e(t) 4i 1 F uC(t)
-
E 4I - j2KΩ
U C
U 100 90 u Cxl (t) 100sin(500 t - 90 ) V
0 0
- Nghiệm tự do : Đại số hóa sơ đồ:
I 5K 5I 1KΩ
6
ZV (p) 10
U 4I
p
10 6
U 5000I 5I1000
p
U 5.10 6
ZV (p) 10000 0
I p
p - 500 u C (t) Ke -500t
u C (t) 100sin(500 t - 90 ) Ke
0 -500t
500 t=0
i1(t) 40 mH i2(t)
+
_ e(t) 10 mH 1 F
j100
-j100
_
B
1 1 1 2000 0
U A
500 j400 j100 j100 500 j400
U
Suy ra: U 20000 V
C A
I1 0 A; I 2 2 90 A
0
u C (0 ) 0 V
-
u C (t) 200 sin(10 t) V
4
i (t) 0 A -
1 i1 (0 ) 0 A
i 2 (t) 2 sin(10 4 t - 900 ) A i 2 (0- ) - 2 A
- Khi t > 0:
+ Nghiệm cưỡng bức: Ta có mạch phức:
500
.
I 1 j400
o
200 0
+
_ j100
200 2
I1xl - 45 A
0
500 j500 5
2
i1xl (t) 4 0
sin(10 t - 45 ) A
5
+ Nghiệm tự do : Đại số hóa sơ đồ:
500Ω 0,04p
0,01p
2
i1 (t) sin(10 t - 45 ) Ke A
4
4 0 -10 t
5
+ Sơ kiện : Đây là bài toán không chỉnh do
có tập cắt cảm:
L1i1(0+) + L1i1(0+) = L1i1(0-) + L1i1(0-)
500
Và: i1(0+) = i2(0+) L1
i1(0+) 0,04 H i2(0+)
-
L 2i1 (0 )
i1 (0 )
- 0,4 A
+
e(0+) 0,01 H L2
L1 L 2 _
K - 0,2
2
i1 (t)
4
4 0 -10 t
sin(10 t - 45 ) - 0,2e A
5
VD8: Cho mạch điện như hình sau:
100 t=0 K
k=1
i1(t) t=0
L1 * L2
50
+
30 o *
50 j200
+
_ j100
*
I 5030 1 - 150 A
0
100 j100 2 2
1
1
Suy ra: i1 (t) sin(10 t 15 ) A
3 0
2 2
i1 (0 ) - 0,0915A; i 2 (0 ) 0
- -
- Khi t > 0 :
+ Nghiệm cưỡng bức: Ta có mạch phức:
.
100 I1
j141
50 30o *
j200 50
+
j100 .
_ I2
*
Suy ra: I1xl 0,4 27,3 A0
i1 (0 ) 2 i 2 (0 ) - 0,0915
(a)
Mà: 100
k=1
i1(0+)
L1 * L2
e(0+) 50
+
0,1 H 0,2 H
_ i2(0+)
*
100i 1 (t) L1i1' (t) Mi '2 (t) e(t)
50i 2 (t) L 2i 2 (t) Mi1 (t) 0
' '
L1L 2 '
100i1 (t) L 2i 2 (t) Mi1 (t) M -
L1 ' '
i 2 (t) e(t)
M M
L i ' (t) Mi' (t) - 50i (t)
22 1 2
L1
Suy ra: 100i1 (t) - 50 i 2 (t) e(t)
M
50
100i1 (0 ) - i 2 (0 ) e(0 ) 25
2
4i1 (0 ) - 2 i 2 (0 ) 1
(b)
Từ (a)(b) suy ra: i1 (0 ) 0,1817 A
K - 0,0013
Vậy kết quả là:
i1 (t) 0,4 sin(10 t 27,3 ) - 0,0013e
3 0 -200t
(A)
1.3. PHƯƠNG PHÁP TOÁN
TỬ LAPLACE:
1.3.1. Giới thiệu phương pháp
Nghieäm
xaùc laäp
Baø i toaùn Heä PTVP
y(t) = yxl(t) + ytd (t)
quaù ñoä PTVP (1)
Nghieäm
töï do
Toaùn töû Bieán ñoåi
tröïc tieáp Laplace uc(0-) Sô
sô ñoà
iL(0-) kieän
maïch
Bieán ñoåi
ngöôïc
Phöông trình AÛ nh Laplace cuûa tín
y(t)
toaùn töû (bieán s) hieäu caàn tìm Y(s)
Giaûi phöông
trình ñaïi soá
1.3.2. Biến đổi Laplace và tính chất
- Biến đổi Laplace: F(s) f(t)e-st dt
0
1 khi : t 0
1(t)
0 khi : t 0
1 khi : t t 0
1(t - t 0 )
0 khi : t t 0
1.3.2. Biến đổi Laplace và tính chất
+ Hàm xung Dirac (impulse func.) (t):
0 khi : t 0
δ(t)
khi : t 0
0 khi : t t 0
δ(t - t 0 )
khi : t t 0
1.3.2. Biến đổi Laplace và tính chất
b. Bảng tính chất của biến đổi Laplace:
1. £f(t).1(t) £f(t)
2. £f1 (t) f 2 (t) F1 (s) F2 (s)
3. £k.f(t) k.F(s)
4. £e .f(t) F(s a)
-at
5. £t.f(t) -
dF(s)
ds
6. £f(t - t 0 ).1(t - t 0 ) F(s).e -st
0
1.3.2. Biến đổi Laplace và tính chất
df(t)
sF(s) - f(0 )
7. £
dt
t
F(s)
8. £ f(t)dt
0 s
t 0
9. £ lim f(t) lim s.F(s)
t
10. £ lim f(t) lim s.F(s)
t t 0
1.3.2. Biến đổi Laplace và tính chất
c. Xác định ảnh Laplace của các hàm:
1
1. f(t) 1(t) F(s)
s
1 -st
2. f(t) 1(t - t 0 ) F(s) e 0
s
E
3. f(t) E F(s)
s
E
4. f(t) E.e F(s)
-at
sa
E -st
5. f(t) E.1(t - t 0 ) F(s) e 0
s
1.3.2. Biến đổi Laplace và tính chất
ω
6. f(t) Asin( ω t) F(s) A 2
s ω 2
7. f(t) Asin( ω t φ)
ω ω
F(s) A 2 cosφ 2 sinφ
s ω s ω
2 2
A B
8. f(t) At B F(s) 2
s s
1.3.2. Biến đổi Laplace và tính chất
t
0 T
1.3.2. Biến đổi Laplace và tính chất
E E
10. f(t) t.1(t) - (t - T).1(t - T) - E.1(t - T)
T T
F(s)
E 1
2
1 - e - e
-sT E -sT
Ts s
f(t) = (Et/T)[1(t) - 1(t - T )]
E
t
0 T
1.3.3. Dạng toán tử định luật mạch:
1. Luật Ohm dạng toán tử:
a) Điện trở: Ở miền s, giữ nguyên là điện trở
i R (t) R I R (s) R
u R (t) U R (s)
b) Điện cảm: sL = cảm kháng toán tử ()
i L (t) L I L (s) sL Li L (0 )
u L (t) U L (s)
1.3.3. Dạng toán tử định luật mạch:
Hay:
I L (s)
U L (s) i L (0 ) 1
s sL
u C (t) IC (s)
Với: 1/sC: dung U C (s) C.u C (0 ) sC
kháng toán tử ()
1.3.3. Dạng toán tử định luật mạch:
d) Hỗ cảm:
i1(t) i2(t) I1(s) I2(s)
* *
M sL1 sM sL2
* *
L1 L2 _ _
L1i1(0-) L2i2(0-)
+
_ _
Mi2(0-) Mi1(0-)
+
Với: sM: cảm kháng hỗ cảm toán tử ()
1.3.3. Dạng toán tử định luật mạch:
e) Nguồn : Chỉ thay thế bằng ảnh Laplace
tương ứng.
e(t) E(s)
+ _ +
_
j(t) J(s)
Y(s)
A(s) a ns a n -1s ... a1s a 0
n n -1
K1 K2 Kn
Y(s) ...
s - s1 s - s 2 s - sn
B( s ) B( s )
Với các hệ số : Ki lim ( s si )
s si A( s )
A '( s) s si
n
y (t ) Ki e .1(t )
si t
i 1
5s 4
VD: Y(s) 2
s 5s 6
Ta có: A(s) = s2 + 5s – 6 = (s-1)(s+6)
5s 4 K1 K2
2
s 5s 6 s - 1 s 6
B(s) 5s 4 9
K1
A' (s) s 1 2s 5 s 1 7
5s 4 26
K2
2s 5 s -6 7
Suy ra: y( t )
9 t 26 -6t
7 e e 1( t )
7
5s 4
VD: Y(s) 2
2s 10s 12
Ta có: Y(s)
1 5s 4 1
Y1 (s)
2 s 5s 6 2
2
9 t 26 -6t
Vậy: y( t ) e e 1( t )
14 14
1.3.4. Biến đổi ngược Laplace:
2. PTĐT có nghiệm bội: s1 bội r. Ta biến đổi :
K1,1 K1,2 K1,r Kn
Y(s) 2 ... r ...
s - s1 s - s1 s - s1 s - sn
Trong đó:
1 d B(s)
r k
r
K1, k r k
( s s1 )
( r k )! ds A( s ) s s1 ;k 1 r
1
1 1 r 1 s1t
L r
t e .1(t )
( s s1 ) (r 1)!
1.3.4. Biến đổi ngược Laplace:
r K1,k k -1 s t
Suy ra: y r ( t ) t e 1( t )
1
k 1 (k - 1)!
r K1,k k -1 s t n
y( t ) t e 1( t ) K i e 1( t )
1 st
i
k 1 (k - 1)! i r 1
Lưu ý: 0! = 1; n! = 1.2.3….n
5s 4
VD: Y(s)
(s 1) (s 5s 6)
3 2
Ta có:
K1,1 K1,2 K1,3 K2 K3
Y(s)
s 1 (s 1) (s 1) s - 1 s 6
2 3
1 d B(s)
2
3
K1,1 2
(s 1)
2! ds A(s) s -1
1 d 5s 4
2
2 ds s 5s 6 s - 1
2 2
1 10s3 + 24s 2 + 300s + 548 131
K1,1 -
2 (s 5s 6)
2 3
s - 1 1000
1 d B(s) 3
K1,2 (s 1)
1! ds A(s) s -1
- 5s - 8s - 50
2
47
K1,2 2 2
-
(s 5s 6) s - 1 100
5s 4 1
K1,3 2
s 5s 6 s -1 10
B(s) B(s)
Và: K 2 ; K3
A' (s) s 1 A' (s) s -6
5s 4 9
K2 4 3 2
5s + 32s + 36s - 4s - 13 s 1 56
5s 4 26
K3 4 3 2
-
5s + 32s + 36s - 4s - 13 s -6 875
Vậy:
131 47 1 2 -t 9 t 26 -6t
y( t ) - - t t e e e 1( t )
2000 100 20 56 875
5s 4
VD: Y(s)
(s 2) (s 7s 8)
2 2
1.3.4. Biến đổi ngược Laplace:
3. PTĐT có nghiệm phức: s1= -+j, s2=--
j, các nghiệm còn lại là thực, phân biệt :
b
e e cos(β t φ); φ arctg
s1t -αt
a
5s 4
VD: Y(s) 2
s 2s 5
Ta có:
K1 K2
Y(s)
(s 1 j2) (s 1 j2)
B(s) 5s 4 1
K1 10 j
A' (s) s - 1 j2 2s 2 s - 1 j2 4
B(s) 5s 4 1
K2 10 j
A' (s) s - 1 j2 2s 2 s - 1 j2 4
1
Ta có: K1 K 2 101
4
1
φ arctg 5,71 0
10
101 -t
y( t ) e cos(2t 5,71 )
0
2
5s 4
VD: Y(s)
(s 2) (s 7s 8)(s 3s 9)
2 2 2
1.3.5. Áp dụng cho bài toán quá độ:
Các bước áp dụng cho bài toán quá độ :
- Xác định uC(0-) và iL(0-) .
- Xây dựng sơ đồ toán tử cho mạch tại t > 0.
Chú ý xác định ảnh Laplace của tác động và
của tín hiệu cần tìm.
- Áp dụng các phương pháp phân tích mạch
để xác định ảnh Laplace Y(s) của tín hiệu
cần tìm (P2 dòng nhánh; P2 thế nút; P2 dòng
mắc lưới …)
- Biến đổi ngược Laplace tìm y(t) từ Y(s).
Bài 1: Cho mạch điện như hình sau:
B
4 4
Suy ra: U A (s)
1 s 0,5
s
2
2 8
U(s) UA (s)
3 3(s 0,5)
u(t) £ U(s) e
-1 8 -0,5t
3
8 -0,5t
Vậy: u(t) e
3
Bài 2: Cho mạch điện như hình sau:
24 8s A B
U(s)
(s 1) (s 1) (s 1)
2 2
A 24 8s s -1 16
d(24 8s)
B 8
ds s -1
2
4 s
s U(s)
s 1
1
s
2
Giải mạch ta có :
2s 7
U(s) 2
2s 3s 2
2s 7
3 7 3 7
s - - j s - - - j
4
4 4 4
B(s1 ) 2s 7 11 j 7
'
A (s1 ) 4s 3 s - 3 j 7
1
j2 7
4 4
2,13 - 76,5 0
3
- t 7
Vậy: u(t) 4,26e cos
4
t - 76,5 (V)
0
4
Bài 5: Cho mạch điện như hình sau:
T 2 1 T 1
s s s s
T T
U(s) F1 (s) 1 - e-sT - F2 (s)e -sT
t
E -
f1 (t) t - E Ee T
T t
-
f 2 (t) E - Ee T
E -
t
Suy ra: u(t) t - E Ee .1(t) T
T
E -
t -T
- (t - T) - E Ee T
.1(t - T)
T
-
t -T
T
- E - Ee .1(t - T) (V)
E -
t
T t - E Ee T
khi 0 t T
Vậy: u(t) (V)
-
t
Ee T
khi t T
Ta có đồ thị:
Bài 6: Cho mạch điện như hình sau:
12
2s 2 s I1 (s) 4
s s
2s 2 I 2 (s)
2
-8
Suy ra: I 2 (s) 2
3s 8s 4
8 1 A B
U(s)
2 s 2 2
3
s 2 s s
3 3
8
A -2
6s 8 s 1 -2
-8
B 2
6s 8 s 2 -
2
3
Vậy ta có kết quả là:
- 23 t - 2t
u(t) 2 e - e .1(t) (V)
Bài 7: Cho mạch điện như hình sau:
1
- Ta có u+ = u- = 0. Suy ra : I(s)
4s
8 8
Mà: Z tđ 2//
s s4
2 0,5 0,5
U(s) - Ztđ I(s) - -
s (s 4) s 4 s
Vậy: u(t) 0,5e -4t - 0,5 .1(t) (V)
Bài 8: Cho mạch điện như hình sau:
N1 1
- Tỷ số MBA: k
N2 2
- Các thông số qui đổi về phía U(s) như sau:
E(s) 24
E (s)
'
2E(s)
k s
Z(s) 1
Zth (s) 2 4 2
k s
Suy ra mạch điện như sau:
6
U(s) u(t) 6e .1(t)
-2t
(V)
s2
1.4. PHƯƠNG PHÁP BIẾN
TRẠNG THÁI:
1.4.1. Giới thiệu :
- Quá trình điện từ trên mạch điện tại một
thời điểm bất kỳ phụ thuộc vào năng lượng
bên trong mạch, tức là dòng qua cuộn cảm
và áp trên tụ điện. Hai đại lượng này được
gọi là biến trạng thái của mạch.
-Tất cả các đại lượng dòng áp khác trên
mạch đều có thể biểu diễn thông qua các
biến trạng thái.
- Phương pháp biến trạng thái dựa trên việc
xác định trước các biến trạng thái. Sau đó
suy ra các đại lượng khác.
1.4.2. Phương trình trạng thái của mạch :
- Trạng thái của mạch tại một thời điểm bất
kỳ luôn thỏa mãn phương trình:
x’(t) = A*x(t) + B*u(t) (1)
Với: x(t) là biến trạng thái và u(t) là tác động
lên mạch.
- Một tín hiệu y(t) bất kỳ luôn có thể biểu
diễn bởi :
y(t) = C*x(t) + D*u(t) (2)
- Hệ phương trình gồm hai phương trình
trên được gọi là hệ phương trình trạng thái
của mạch .
1.4.2. Phương trình trạng thái của mạch :
x(t) e .x(0) e e
-A τ
At At
B.u(τ)d τ
1.4.2. Phương trình trạng thái của mạch :
x(t) e .x(0) e - 1A .B.u(t)
At At -1
α
1 1
λ
λ λ 2 ... λ 2 e
2 n -1 t
1 2
2 2
det λ[1] - A 0
1.4.3. Phân tích QĐ = PP biến trạng thái:
- Xác định sơ kiện : x(0-)
- Xác định A, B, C, D: Nhờ HPT Kirchhoff
- Giải PTĐT: det(.[1] – A) = 0 có n nghiệm.
- Xác định [0 1 2 … (n-1)]T.
- Xác định eAt (định lý Cayley-Hamilton):
mtrận (nxn):
eAt = 0[1] + 1A + 2A2 + … + (n-1)A(n-1)
- Xác định ma trận biến trạng thái :
x(t) e .x(0) e - 1A .B.u(t)
At At -1
1H 1/3 F
t=0
iL(t) i(t) iC(t)
+
E
u(t)
+
0,5
_ 2V _ 3V - 2
1 du C (t)
i L (t) i(t)
3 dt
di L (t)
0,5 i(t) E
dt
1 du C (t)
u C (t) 2. 3 . dt 0,5 i(t)
Suy ra:
1 du C (t) di L (t)
3 dt - 2 i L (t) - 2E
dt
2 . du C (t) di L (t) - u (t) E
3 dt dt
C
du C (t)
dt - 1,2u C (t) 0,6i L (t)
di (t)
L
- 0,2u C (t) - 0,4i L (t) E
dt
'
u C (t) - 1,2 0,6 u C (t) 0
Suy ra: E
i L (t) - 0,2 - 0,4 i L (t) 1
x Ax Bu
'
1 u C (t)
Mà: u(t) 0,5i(t) 0,5 i L (t) -
3 dt
u(t) 0,2u C (t) 0,4i L (t)
u C (t)
u(t) 0,2 0,4 y Cx D 0
i L (t)
u C (0 ) 2
-
λ 0 - 1,2 0,6
det - 0
0 λ - 0,2 - 0,4
λ 1,2 - 0,6
det 0
0,2 λ 0,4
λ 0,6 λ 0,6 0
2
λ1 -1; λ 2 - 0,6
- Xác định các giá trị : 0 1 … n-1
1
α 0 1 λ1 e λ1 t
1 - 1 e
1
-t
α λ t -0,6t
1 1 λ 2 e 1 - 0,6 e
1
e
At
-0,6t
-t
0,5e - 0,5e
-0,6t
- 0,5e 1,5e
-t
2
- - 1
'
u C (t) 2 1 0 3 0
i (t) e 4 e - 0 1 1 E
AT AT
L -2 1
3
u C (t) 3 1,5e - 2,5e
-t -0,6t
400 F
_ uC(t) 1A
E
- 100
200 V i3(t) R2
R i (t) u (t) E
1 1 C
L di (t)
R i (t) - u
2
(t) 0
dt 2 2 C
du C (t)
Mà: i 3 (t) C
dt
du C (t) 1 1 1 1
dt - u C (t) - i 2 (t) E J
R 1C C R 1C C
di 2 (t) 1 u (t) - R 1 i (t)
dt L
C
L
2
'
u C (t) - 25 - 2500 u C (t) 25 250 0 E
i (t) 2 - 200 i (t) 0
2 2 0 J
x Ax Bu
'
u C (0 ) 200
-
Mà: x(0) 1
i 2 (0 )
-
1 1
i1 (t) - R u C (t) R E
Mặc khác: 1 1
α λ t - 164t
1 1 λ 2 e 1 1 - 164 e
α 0 - 1,592e - 0,5922e
- 61t - 164t
- 3 - 164t
α1 9,7.10 e - 9,7.10 e
- 3 - 61t
1 0 - 25 - 2500
e α0
At
α1
0 1 2 - 200
α 0 - 25α1 - 2500α1
e
At
2α1 α 0 200α1
1,35e -61t
- 0,3495e -164t
- 24,27e -61t 24,27e -164t
e At -164t
1,942.10 - 2 -61t
e - 1,942.10 - 2 -164t
e - 0,3495e 1,35e
-61t
- Xác định ma trận biến trạng thái x :
x(t) e .x(0) (e - 1)A .B.u(t)
At At -1
i (t) -164t
2 1,5 1,146e - 1,646e
-61t
- Xác định y = C.x + D.u :
i1 (t) - 0,01 0 u C (t) 0,01 0 E
i (t) - 0,01 - 1 i (t) 0,01 1 J
3 2
i (t)
3 - 1,942e 1,942e
-61t -164t