Servo Drive Systems - Chapter 2 - 2022-Đã G P

Machine Translated by Google
chương 2
Động cơ bước
1202-CLV@
1
2.1. Giới thiệu
Động cơ bước chuyển đổi năng lượng điện thành chuyển động
quay cơ học rời rạc. Động cơ bước có những ưu điểm và nhược
điểm sau
Ưu điểm:
Mô-men xoắn tối đa khi dừng quay. Điều này hỗ trợ trong
duy trì vị trí hiện tại.
Định vị và lặp lại vòng hở chính xác. Động cơ bước chất

lượng cao có độ chính xác từ 3 đến 5% trong một bước.
Khả năng khởi động,
dừng và lùi nhanh. Độ tin cậy cao vì
không có chổi than hay vật lý

1202-CLV@
cần liên hệ để đi lại.
2
2.1. Giới thiệu
Nhược điểm:
Sự cộng hưởng vốn có có thể gây ra tiếng ồn, quay giật và

mức độ cực đoan, mất vị trí.
Có thể mất kiểm soát vị trí trong một số trường hợp,

bởi vì không có phản hồi nào được cung cấp nguyên bản.
Điện năng tiêu thụ không giảm về 0 ngay cả khi tải

không có hoặc động cơ đang ở chế độ dừng.
Động cơ bước có mật độ công suất thấp và tốc độ tối đa thấp hơn so với động
cơ DC có chổi than và không chổi than. Tốc độ vận hành tối đa được tải
thông thường của động cơ bước là khoảng 1000 vòng/phút.

1202-CLV@
3
2.2. Loại
Các loại động cơ bước:
Động cơ từ trở thay đổi (VR)
Động cơ nam châm vĩnh cửu (PM)
Động cơ hybrid
2.2.1 Động cơ bước VR
Động cơ bước VR có từ ba đến năm

cuộn dây và một đầu nối chung , tạo
ra một số pha trên stato. Rôto có
răng và được làm bằng kim loại
nhưng không bị nhiễm từ vĩnh viễn.
1202-CLV@
4 răng và 3 cuộn dây độc lập (ba pha), tạo thành

4 các bước 30 độ.
2.2.1 Động cơ bước VR
Vận hành: Vòng quay của động cơ VR được tạo ra bằng cách cấp
điện cho từng cuộn dây.
Khi cuộn dây được cấp điện, dòng điện và cực từ được tạo ra
sẽ hút các răng kim loại của rôto.
Rôto di chuyển một bước để căn chỉnh các răng lệch với cuộn
dây được cấp điện. Khi các pha được bật tuần tự, rôto sẽ
quay liên tục.
1202-CLV@
12 bước mỗi vòng quay

5
2.2.2. Động cơ bước PM
Động cơ bước PM bao gồm một stato

với các cuộn dây và một rôto có các
cực nam châm vĩnh cửu. Các cực rôto
thay thế có dạng thẳng song song
với trục động cơ.
Động cơ bước có rôto từ hóa cung cấp

từ thông và mô men xoắn lớn hơn động
3 cặp cực rôto và 2
cơ có từ trở thay đổi.
cuộn dây stato độc
lập tạo thành 30
phía sau của Động cơ PM chịu các bước tác động. từ EMF
rôto, làm hạn chế tốc độ tối đa.
1202-CLV@
6
Hoạt động: Động cơ bước PM quay được tạo ra bằng cách cấp
điện cho từng cuộn dây theo hướng dương hoặc âm .
Khi cuộn dây được cấp điện, cực bắc và cực nam được tạo ra,
tùy thuộc vào cực tính của dòng điện chạy qua.
Các cực sinh ra này hút các cực cố định của rôto.
Rôto di chuyển một bước để căn chỉnh các cực cố định lệch
với các cuộn dây mang điện tương ứng. Khi các pha được bật
tuần tự, rôto sẽ quay liên tục.
1202-CLV@
12 bước mỗi
7 vòng quay
Một cách khác để quay rôto nam châm vĩnh cửu là cấp điện cho cả
hai cuộn dây trong mỗi bước. Mô-men xoắn vectơ được tạo ra bởi
mỗi cuộn dây là phụ gia; điều này làm tăng gấp đôi dòng điện chạy
trong động cơ và tăng mô-men xoắn.
12 bước mỗi
vòng quay
Động cơ PM điển hình có nhiều cực hơn để tạo ra các bước nhỏ
hơn và thực hiện các bước nhỏ hơn đáng kể xuống một độ hoặc
1202-CLV@
thậm chí thấp hơn.
số 8
2.2.3. Động cơ bước lai
Động cơ bước hybrid kết hợp nam

châm vĩnh cửu và rôto với răng kim
loại để cung cấp các tính năng của
động cơ VR và PM.
Động cơ hybrid đắt tiền nhưng chúng

sử dụng bước nhỏ hơn, do đó có mô-
men xoắn lớn hơn và có tốc độ tối đa
lớn hơn .
Vòng quay của động cơ bước hybrid được tạo ra với phương
1202-
pháp điều khiển tương tự như động cơ PM, bằng cách cấp
điện cho các cuộn dây riêng lẻ theo hướng dương hoặc âm.
CLV@
9
2.3 Kết nối và nối dây động cơ
2.3.1. Xác định dây dẫn động cơ
Mã màu của dây ra khỏi động cơ không chuẩn; tuy nhiên, bằng
cách sử dụng đồng hồ vạn năng/ôm kế, có thể dễ dàng xác
định các đầu cuộn dây và vòi ở giữa.
4 dây dẫn: động cơ là động cơ lưỡng cực.

Nếu điện trở đo được trên hai cực là
hữu hạn thì đó là hai đầu của cuộn dây.

Nếu đồng hồ vạn năng hiển thị mạch hở
thì các cực có cuộn dây khác nhau.
5/6 dây dẫn: điện trở giữa một

đầu dây và các đầu dây khác sẽ
1202-CLV@
gần như bằng nhau (5 dây dẫn)

10 hoặc gấp đôi (6 dây dẫn).
2.3 Kết nối và nối dây động cơ
8 chuyển đạo: tương tự trường hợp 4 chuyển đạo. Tuy nhiên, động cơ 8
dây có hai cuộn dây mỗi pha. Các cuộn dây có thể chạy ở chế độ nối
tiếp, song song hoặc nửa cuộn dây.
Trong tất cả các trường hợp trên, khi đã xác định được các đầu
nối, điều quan trọng là phải biết trình tự các cuộn dây sẽ được
1202-
cấp điện. Điều này được thực hiện bằng cách cấp điện cho các
CLV@
cực lần lượt bằng điện áp định mức.

11
2.4 Mô-men xoắn và tốc độ
2.4.1. Mô-men
xoắn Mô- men xoắn là một yếu tố quan trọng cần cân nhắc khi lựa chọn
động cơ bước . Động cơ bước có nhiều loại mô-men xoắn định mức khác nhau.
Mô -men xoắn giữ: Mô-men xoắn cần thiết để quay trục động cơ trong
khi cuộn dây được cấp điện Mô-men xoắn
kéo: Mô-men xoắn mà động cơ có thể tăng tốc từ trạng thái khởi động
đứng yên mà không bỏ lỡ bất kỳ bước nào, khi được dẫn động ở tốc
độ bước không đổi. Mô-men xoắn kéo ra: Tải mà động
cơ có thể di chuyển khi ở tốc độ vận hành. Mômen hãm: Mômen cần
thiết để làm quay
trục động cơ khi các cuộn dây không được cấp điện.
1202-
Các nhà sản xuất động cơ bước sẽ chỉ định một số hoặc tất cả các mômen
CLV@
xoắn này trong bảng dữ liệu cho động cơ của họ.
12
2.4.2. Tốc độ
Tốc độ của động cơ bước phụ thuộc vào tốc độ bạn bật và
tắt cuộn dây và được gọi là tốc độ bước.
Phản hồi hiện tại ở dạng hệ thống bậc nhất với hằng số thời
1202-CLV@
gian: =
13
Cách tốt nhất để quyết định tốc độ tối đa là nghiên cứu đặc
tính mô-men xoắn so với tốc độ bước (được biểu thị bằng xung
trên giây hoặc pps) của một động cơ bước cụ thể
' Tần số tự khởi động tối đa' là 200 pps. Khi không tải, động
1202-CLV@
cơ này có thể tăng tốc lên tới 275 pps.
14
2.5 Trình điều khiển bước
2.5.1. Trình điều khiển cho động cơ VR
Bộ khuếch đại công suất
C
ppr = 360/StepAngle
pps = (rpm/60)*ppr
1 2 3
Độ trễ = 1/pps
1202-CLV@
15
2.5. Trình điều khiển bước
2.5.2. Trình điều khiển cho động cơ PM
Đơn cực
Toàn bước, BẬT 1 pha
Toàn bước, BẬT 2 pha Nửa bước

1202-CLV@
16
1 2
Một b Một
b
1202-CLV@
17
Lưỡng cực
BẬT 1 pha
2
1202-CLV@
BẬT 2 pha
18
1a 1b 2a 2b
Cầu H
1202-CLV@
19
2.5.3. Trình điều khiển cho động cơ bước hybrid
Lầu năm góc lưỡng cực (động cơ bước hybrid 5 pha)
Góc bước: 0,72°/0,36°.

Động cơ này có thể được dẫn động ở toàn
bước, nửa bước và thậm chí cả vi

bước trong khi vẫn đảm bảo rằng mô-
men xoắn cực đại được tạo ra bởi
động cơ trên mỗi bước.
Nó cũng mang lại chuyển động cực kỳ

mượt mà cũng như duy trì độ chính
xác của mô-men xoắn và bước.

1202-CLV@
20

2202-CLV@
21
Bước đầy đủ (BẬT 4 pha)

1202-CLV@
22
Bước
2.5.3. “0”điều khiển cho động cơ bước hybrid
Trình
1202-CLV@
23
Bước
Trình
1202-CLV@
24
Bước
Trình
1202-CLV@
25
Nửa bước (BẬT 4-5 pha)

1202-CLV@
26
Bước
Trình
1202-CLV@
27
Bước
Trình
1202-CLV@
28
Bước
Trình
1202-CLV@
29
Bước “3”
1202-CLV@
30
2.5.3. Bước vi mô
Bước đơn dẫn đến chuyển động giật của động cơ, đặc biệt ở
dải tốc độ thấp hơn. Bước vi mô được sử dụng để đạt được độ
phân giải bước tăng lên và chuyển tiếp mượt mà hơn giữa các
bước.
Nếu chúng ta di chuyển động cơ theo từng bước vi mô, tức là

một phần của bước đầy đủ (1/4, 1/8, 1/16 hoặc 1/32), thì tốc
độ bước phải tăng lên theo hệ số tương ứng (4, 8, 16 hoặc 32)
cho cùng một vòng/phút. Bước vi mô mang lại một số lợi thế:
Chuyển động mượt mà ở tốc độ thấp

Tăng độ phân giải định vị bước nhờ góc bước nhỏ hơn Mô-
men xoắn tối đa ở
1202-CLV@
cả tốc độ bước thấp và cao
31
2.5. Trình điều khiển bước (Microstepping)
Ở chế độ bước đầy đủ và nửa bước, dòng điện định mức được
cung cấp cho cuộn dây, làm quay từ thông tổng hợp trong
khe hở không khí lần lượt là 90 độ và 45 độ “điện” .
Trong vi bước, dòng điện trong cuộn dây thay đổi một phần
nhỏ so với dòng định mức. Do đó, hướng tổng hợp của từ
thông thay đổi theo phân số 90 độ điện.
Thông thường, một bước đầy đủ được chia thành 4/8/16/32 bước.
Độ lớn dòng điện trong cuộn dây:

=
trong đó, : dòng điện tức thời trong cuộn dây stato
1202-CLV@
A : dòng điện tức thời trong cuộn dây stato
32
B θ: góc vi bước; : đánh giá hiện tại
Dòng điện stator tổng hợp là tổng vectơ của từng cá nhân
dòng điện quanh co.

1202-CLV@
TÔI
Tổng
= III+ =b
Một
2 2
ĐỈNH CAO
33
Nhưng trên thực tế, dòng điện trong một cuộn dây được giữ không đổi
hơn một nửa bước hoàn chỉnh và hiện tại ở bước kia
cuộn dây được thay đổi như một hàm của sinθ để tối đa hóa
mô-men xoắn động cơ.

1202-CLV@
TÔI
= ( TÔI
)
2 + (
TÔI
tội ) =
2
TÔI
1 +(tội
2
lỗi)
Tổng ĐỈNH CAO ĐỈNH CAO ĐỈNH CAO
34
Bảng cho bước đầy đủ (lưỡng cực)
Bảng cho microstep (lưỡng cực)

1202-CLV@
35
Chương 3
Động cơ servo DC
1202-CLV@
1
3.1. Giới thiệu
(Chải nam châm vĩnh cửu) Động cơ DC servo
Hình 3.1 Động cơ servo DC
Ưu điểm:
Xoay êm ở tốc độ thấp và khả năng quay cao

ứng dụng tốc độ.
Không sử dụng nguồn điện ở trạng thái dừng: không có tải tĩnh
trên động cơ, không cần dòng điện để giữ vị trí.
1202-CLV@
Đường cong tốc độ-mô-men xoắn phẳng: mang lại hiệu suất tối ưu
2 với các đường dốc tăng tốc tuyến tính dễ dàng được tạo ra.
3.1. Giới thiệu
Có sẵn nhiều loại: được sản xuất với nhiều kiểu dáng bao gồm
cả loại có quán tính rất thấp dành cho các ứng dụng có tính
năng động
cao. Điều khiển vòng kín: điều khiển quỹ đạo có độ chính xác cao
Nhược điểm:
Bảo dưỡng chổi: hạn chế sử dụng trong phòng sạch và các môi
trường khác không chấp nhận được bụi chổi. Hiệu suất nhiệt
kém: toàn
bộ nhiệt lượng được tạo ra trong rotor, từ đó đường dẫn nhiệt
đến vỏ ngoài rất kém hiệu quả. Chi phí lắp đặt tăng: chi
phí lắp đặt của
hệ thống servo DC cao hơn so với hệ thống điều khiển bước do
1202-CLV@
yêu cầu về các bộ phận phản hồi.
3
3.2. Mô hình hóa động cơ servo DC
3.2.1. Sơ đồ khối
(S)
Là) 1 (s)
Chúng ta) 1 (S)
km
Ls R+ Js B+
(s)
Khi
Hình 3.2 Sơ đồ khối của động cơ DC

1202-CLV@
4 Km, Ke: hằng số mô-men xoắn và lực cản ngược (Km = Ke???)
3.2.2 Hàm truyền
(S ) = K
Gs( )=
tôi
(Ls +R Js + +)
)( BK
2
( )
Chúng ta tôi
K tôi
(S ) RB K (3.1)
Gs( )= =
Chúng
ta ( )
L J (T Nó là
( 1 + +)
s T1)s tôi
1 1
R B
+ + s
Te : hằng số thời gian điện

Tm: hằng số thời gian cơ học
bình thường,
Sau đó chúng ta có thể tính gần đúng phương trình. (3.1) theo hàm bậc nhất
1202-
( ) s K
Gs( )=
CLV@
(3.2)
5
U (s )T 1s tôi +
3.3. Mô hình toán học của hệ thống servo
3.2.1. Mô hình bậc 4
Hình 3.3 Mô hình bậc 4 của hệ thống servo một trục
JJ, : mô men quán tính của động cơ và tải

ML
TM : mô men quay của động cơ; : góc quay

1202-CLV@
NG: tỉ số truyền; DL : hệ số ma sát nhớt

6
3.2.1 Mô hình bậc 4 của một trục
2
dt M( )
JM = TM t
( )T
( )t
L (3.3)
2
dt
2
dt ( ) dtL ( )
JL = NTGL t( D)
L
L (3.4)
2
dt dt
K LMt( N ( t) ( )
TL (t )=
) GL
2 (3.5)
NG
1202-CLV@
7
Hàm truyền của hai mô hình khối lượng là:
TM (S) TL (S)
M (S )= 2 (3.6)
JM s
N
L (S )
= G
T L(các) (3.7)
2
JL s +
D sL
K LM( (S) N (S) )
TL (S)=
GL
2 (3.8)
N G
Mô men xoắn được tạo ra từ động cơ:
=
TM s( )KKU
g
s ( (S )) S S (3.9)
1202-CLV@
( ) TRONG
P M M
( )
số 8
Hàm truyền từ (các) đầu vào đến đầu ra ( )
Gs( )=
số
0
4 3 2 (3.10)
N Gsẽ
( thích
3
+ + + + 2 1 0 )
KKK g
KDL g
số = LP v
; Một
3
= + TRONG
JJ JJ
0
LM LM
KKDKKDK
g g
Một
= L v
+ + LP v LL
1 2
JJ
LM JJNJJ
LM GLM
KL DKK g g
KL
Một
2
= + +L v P v
+ 2
JJJ
L LM JNJ
M GM
Mô hình này có thể được áp dụng một cách hiệu quả trong quá trình phát triển
1202-CLV@
chiến lược xác định hoặc điều khiển các thông số servo.
9
3.2.2 Mô hình bậc 4 chuẩn hóa
Tổng mô men quán tính được chuyển hóa từ động cơ
trục có liên kết cứng được coi là

JL
TM = +
JJ (3.11)
2
N G
Kv được định nghĩa là độ lợi vòng vận tốc bằng cách sử dụng (3.11)
K g
K = TRONG
(3.12)
JT
TRONG
Tần số riêng và hệ số suy giảm được biểu thị bằng

các tính năng của phần cơ chế được viết là
KL DL
= =
1202-CLV@
; L (3.13)
2 JK
N
JL LL
10
Do tần số tự nhiên của bộ phận cơ khí phụ thuộc nhiều vào kích
thước hoặc khối lượng của nó nên việc xác định tiêu chuẩn các
tham số servo không dựa trên tần số này.
Do đó, mức tăng vòng lặp vị trí và mức tăng vòng lặp vận tốc
được biểu thị như dưới đây
K Pc= pn
(3.14)
K c=
TRONG vn
1202-CLV@
11
Mô hình bậc 4 được chuẩn hóa không phụ thuộc vào

tần số tự nhiên có nguồn gốc
b0
Gsc ( )=
+
N Gsbsbsbsb
4
+ 3
+ +2
2 (3.15)
( 3 1 0)
N cc L =pv + ; b 32 =+(1L N )+
)0 b (1 L v
c
b1 N (1 + )
c = L+)( 2 cc
pv 2
L
N
TRONG
+ LL
= (1
b2 N + )(1
cc 2L + + phó chủ tịch
cv L )
Ở đâu
JL
NL =
2 (3.16)
NJGM
1202-CLV@
12
3.3 Phương pháp điều chỉnh thông số
3.3.1 Yêu cầu về hiệu quả kiểm soát
Đặc tính đáp ứng của hệ thống servo công nghiệp là

yêu cầu phải có phản ứng nhanh, không tạo ra
dao động và vượt mức.
Trong hệ thống servo công nghiệp, các điều kiện sau đây là
sử dụng thành công
3 NL 10
(3.17)
0 L
0,02
Vì hệ số giảm chấn thường rất nhỏ nên chúng ta

có thể chọn
1202-CLV@
L =0
13
3.3.1 Yêu cầu về hiệu quả kiểm soát
Mô hình chuẩn hóa có thể được suy ra như sau
1
Gs ( )= (3.18)
c
(1 + ccs )
4 2
N + +
giây s
3 giây + pv
G
N ccc
1
+ ) cc
(1 + L pv P pv cp _
Có các điều kiện sau đây để xác định servo

các thông số thỏa mãn hiệu suất điều khiển mong muốn
1. Có 2 cực thực và một nghiệm liên hợp phức (A)
2. Phản hồi của phức hợp nhỏ hơn phản ứng

phản ứng của gốc chính (B)
3. Phản ứng phức tạp nhanh hơn

1202-CLV@
hội tụ hơn đáp ứng của nghiệm chính (C)
14
3.3.2 Đáp ứng tăng tốc
Lý do sử dụng phản hồi đoạn đường nối là vì đoạn đường nối

đầu vào có thể được chấp nhận trong mỗi trục của servo công nghiệp
hệ thống trong hầu hết các điều khiển đường viền
Trong điều kiện đầu = , và từ trên

vào đoạn đường nối , chúng ta có hai cực thực 1, 2 ( 1 <
là 2) và một nghiệm liên hợp phức ±
Đáp ứng đoạn đường nối được tính như
yt( ) (t+ 0KK e K1 e

2t
+
t
+=
1
2 (3.19)
K 3+ 2 t +1
t
tội( 2 3 ))
TRONG
1202-CLV@
(Học sinh đọc chi tiết SGK)

15
3.3.3 Mối liên hệ giữa tham số và nghiệm

1202-CLV@
Hình 3.4 Mối quan hệ giữa cp và cv trong các điều kiện khác nhau
16
3.3.3 Mối liên hệ giữa tham số và nghiệm
Điều kiện B
Điều kiện C
Hình 3.5 Mối quan hệ các tham số của các cv khác nhau
1202-CLV@
17
3.3.4 Xác định các thông số servo

1202-CLV@
Hình 3.6 Một số kết quả mô phỏng với các cp , cv khác nhau
18
3.3.5 Mô phỏng Matlab
Bảng 1 Các thông số của mô hình mô phỏng

1202-CLV@
19
3.4 Mô hình đơn hàng giảm
Mô hình bậc 1 để thể hiện hoạt động ở tốc độ thấp của hệ

thống servo (dưới 1/20 tốc độ định mức). Mô hình bậc
2 để thể hiện hoạt động ở tốc độ trung bình của hệ thống servo
(dưới 1/5 tốc độ định mức).
Chuẩn cấu trúc của mô hình rút gọn được xác định bởi các điều
kiện sau dựa trên mô hình bậc 4 biểu diễn bằng phương trình
(3.15).
1. Độ lệch vận tốc ở trạng thái ổn định giữa mô hình bậc 4 và

mô hình giảm là nhất quán.
2. Dao động không xảy ra trong phản ứng dốc của

mô hình giảm bớt.
1202-CLV@
3. Tích phân bình phương của sai số đáp ứng đoạn đường nối
giữa mô hình bậc 4 và mô hình rút gọn được giảm thiểu.
20
3.4.1 Mô hình bậc 1 tốc độ thấp
Mô hình bậc 1 tốc độ thấp được thể hiện dưới dạng bậc 1
hệ thống (mômen quán tính của tải được chuyển thành
trục động cơ). Toàn bộ hệ thống servo là:
dy t( )
cytcut =)
( ) (+ (3.20)
P 1
dt
1
trang
Mô hình của nó được thể hiện bằng hàm truyền:
cP 1 Không phụ thuộc

Gsc 1 ( )= vào tần số tự nhiên (3.21)
sc+ P1
của tải (chuẩn hóa)
Trong đó mối quan hệ của tham số cp1 và vòng lặp vị trí

1202-CLV@
đạt được Kp1 của mô hình bậc 1
(3.22)
21 K Pc1 =1 PL
Hình 3.7 Mô hình bậc 1 của hệ thống servo
Hàm truyền không chuẩn hóa:
K
Gs( )=
1
(3.23)
trang
s +K
1202-CLV@
1
trang
22
So sánh giữa (3.20)&(3.22), có sự khác biệt bởi

thay thế s bằng Điều đó có .
nghĩa là thang đo của trục thời gian là
được chuyển đổi từ t sang /
Để đáp ứng điều kiện 1 (mục 3.4)
b0
c = c (3.24)
P
1 P
b1
Vì vậy, chúng tôi cũng thường chọn
c = 0,24
trang
1
(3.25)
1202-CLV@
23
3.4.2 Mô hình bậc 2 tốc độ trung bình
Mô hình bậc 2 tốc độ trung bình thể hiện đúng

hệ thống servo công nghiệp từ 1/20 đến 1/5 tốc độ định mức
có thể được bắt nguồn. Toàn bộ hệ thống servo được
2
Bạn ( ) dy t( )
=
+ c 2 pv Và(tccut
+ cc 2 ) ( ) (3.26)
2 pv2 2
dt
trong2
dt
Mô hình của nó có thể được biểu diễn bằng hàm truyền

Không phụ thuộc
cc2 vào tần số tự nhiên
Gsc 2 ( )=
2
của tải (chuẩn hóa)
(3.27)
phó chủ tịch
2
+ +2
scscc TRONG 2 2 phó chủ tịch
2=
Ở đâu K Pc PL2
1202-CLV@
(3.28)
K c= trong2 v2L
24
Hình 3.8 Mô hình bậc 2 của hệ thống servo
Hàm truyền không chuẩn hóa
KK 2 2
Gs2 ( )=
phó chủ tịch
2 (3.29)
+ s KK+
s K
1202-CLV@
trong2 2 2
phó chủ tịch
25
Để đáp ứng điều kiện 1 (mục 3.4)
b0
c = c (3:30)
P2 P
b1
Tiếp theo chúng ta sẽ phân tích điều kiện 2 & 3
Gs ( )=
2
2 (3.31)
+
2c _
s 2 2+ 2 2 S 2
c =2
2
P2
2
c trong2 =2 2 2
1202-CLV@
Từ điều kiện 2 ta chọn 2

1
26
Đối với điều kiện 3 (HS đọc chi tiết SGK)
c trong2
= 4c 2p
_ _
4 (3.32)
cp _
Vì vậy, trong mô hình bậc 2
c c= 0,24
P2 P
(3.33)
c TRONG 2
=
4 pc 0,96
1202-CLV@
27
3.5 Điều khiển động cơ servo DC
3.5.1 Cấu trúc của bộ điều khiển
Quyền lực
Bộ điều khiển Độ bão hòa Động cơ DC
Bộ khuếch đại
Mã hoá
Mạch cầu H
vi điều khiển
1202-CLV@
Hình 3.9 Cấu trúc bộ điều khiển của động cơ servo DC
28
3.5.2 Cầu H
Phần tử chuyển mạch (Q1..Q4)

thường là các bóng bán dẫn hai
cực, FET hoặc IGBT.
Điốt (D1..D4) được gọi là điốt

bắt và thường thuộc loại Schottky.
Vận hành
Q1, Q4 đang bật,
Dòng điện bắt đầu chạy qua động

cơ , ví dụ như cung cấp năng
lượng cho động cơ theo hướng
1202-CLV@
thuận.
29
3.5.2 Cầu H
Q2, Q3 đang bật,
Dòng điện bắt đầu chạy qua

động cơ và cung cấp năng lượng
cho động cơ theo hướng ngược lại
Trong cầu, chúng ta không bao

giờ nên bật Q1 và Q2 (hoặc Q3
và Q4) cùng một lúc.
1202-CLV@
30
3.5.2 Cầu H
Thiết kế cầu H
Sử dụng Driver Full Bridge:

L6203(5A), L298(2A),
LMD18200(3A)
Sử dụng Driver MOSFET

(IR2184) + MOSFET-N
(IRF3205, IRF540,...)
1202-CLV@
31
3.5.3 Bộ mã hóa
Bộ mã hóa cầu phương
Bộ mã hóa quay là một cảm biến được gắn vào một vật thể quay
(chẳng hạn như trục hoặc động cơ) để đo chuyển động quay. Bằng
cách đo chuyển động quay, chúng ta có thể xác định bất kỳ chuyển
vị, vận tốc, gia tốc hoặc góc nào của vật thể đang quay.
100 đến 6.000

phân đoạn mỗi
vòng quay
1202-CLV@
32
3.5.3 Bộ mã hóa
Mã hóa 1X
Khi kênh A dẫn kênh,
sự gia tăng B,
xảy ra ở
cạnh tăng của kênh A.
Khi kênh B dẫn trước kênh A, sự suy giảm xảy ra ở cạnh

xuống của kênh A.
Mã hóa 2X
Với giải mã 2X, bộ mã
1202-CLV@
hóa 500 ppr của chúng

tôi có thể tạo ra 1000 ppr
33
3.5.3 Bộ mã hóa
Mã hóa 4X
Trạng thái ngược chiều kim đồng hồ-
Theo chiều kim đồng hồ
0, 0 (0,1) đến (0,0) (1,0) đến (0,0)
1, 0 (0,0) đến (1,0) (1,1) đến (1,0)
1, 1 (1,0) đến (1,1) (0,1) đến (1,1)

1202-CLV@
0, 1 (1,1) đến (0,1) (0,0) đến (0,1)
34
3.5.3 Bộ mã hóa
Chuyển đổi trạng thái mã hóa 4X và mã mẫu

1202-CLV@
35
3.5.4 Đo tốc độ và vị trí

Việc tính toán vận tốc và vị trí được thực hiện trong
gián đoạn định kỳ. Sử dụng ngắt hẹn giờ của vi điều khiển,
khai báo khoảng thời gian ngắt T(s), ta có phương trình
tính vận tốc của động cơ như sau:
2 M 60 triệu
= ( rad /s ) = (RPM) (3.34)
NT NT
Ở đâu,
M: là số xung từ bộ mã hóa trong thời gian T(s)
N: là độ phân giải của bộ mã hóa tùy thuộc vào

chế độ mã hóa (x1, x2 hoặc x4) (CPR)
Dựa trên các xung đếm được từ bộ mã hóa, chúng ta có thể

tính toán chuyển động góc của động cơ (vị trí). Nó là
1202-CLV@
coi như bài tập về nhà.
36
3.5.5 Bộ điều khiển PID số
( ) ( ) ( )
( )
Bộ lọc đạo hàm Chống cuộn dây
Hình 3.10 Sơ đồ khối bộ điều khiển PID
( )
= +( )+
ututut ( ) ( )
P TÔI D
1202-CLV@
t
là )= và
( K ( P )K + D +
K và ( dt
) (3,35)
37 ( ) dt
TÔI
Sơ đồ khối bộ điều khiển PID số
ˆ
ồ
DC
Nó là
_
Điện tử (hàng/giây)
TRONG
TRONG
bạn k
d
Tốc độ ZOH
PID phụ trợ
T
S
Điểm đặt Giữ lệnh

Độ bão hòa cầu H và
(hàng/giây) bằng 0 Động cơ
Hình 3.11 Sơ đồ khối của bộ điều khiển số
Tốc độ lấy mẫu được gọi là thời gian lấy mẫu, (s)
Từ phương trình. (3.35), nó được chuyển đổi sang dạng rời rạc bằng cách
thay thế u(t) = u(k)
=
( () )kukukuk
P ( ) ( ) + +D TÔI
(3.36)
1202-CLV@
1) Số hạng tỉ lệ uP (t) = KP e(t) trở thành:
38 ( P ) uk= K ế
P
( ) (3.37)
2) Đạo hàm uD (t) = KD (de/dt) được thay bằng vi phân ngược
= ( ) bà( 1) (3.38)
(D ) anh DK
TS
t
3) Số hạng tích phân uI (t) = K và dt

( )TÔI
được tính bằng:
ồ
Hình 3.12 Các phương pháp tính gần đúng tích phân số
1202-CLV@
Thước chữ nhật lùi (Hình 3.12a)

39

N
)= KT ek
KT( ekuk
TÔI S ( )= 1) (uk
TÔI TÔI + Là ( ) (3.39)
k=1
Thước chữ nhật hướng về phía trước (Hình 3.12b)

N
= KT ek (
( ) uk =
1) 1)+ ekLà
( (uk KT 1) (3,40)
TÔI S TÔI TÔI
k=1
Quy tắc hình thang (Hình 3.12c)
= ( ) ekek
(N
1) = ( ) ekek
( +1)
+( ) uk KTS anh KT +
( 1) (3.41)
TÔI TÔI
k=1
2 TÔI Là
2
Lưu đồ Học sinh vẽ sơ đồ cho bộ PID số

bộ điều khiển dựa trên các phương trình trên
1202-CLV@
40
3.5.5 Bộ điều khiển PID
Bộ lọc thông thấp: Thuật toán đạo hàm bậc nhất

lọc được minh họa bằng hình sau:
( ) ( ) 1 ( )
+ 1
Lọc
Hình 3.13 Thuật ngữ D với bộ lọc thông thấp
=1) (+)U s
K DsE (s) (Ns f
D
của t ( ) bạnf ( )
K =N D + ngoài
f
( )
D D
dt
f f
K D dt ( )( ekek
1) = ( ) mực D ( 1) + f
N D D ( ) Vương quốc Anh
T T
1202-CLV@
S S
N KD
ff uk ( ) ( uk +
D D
=1) (( ) bà( 1)) (3.42)
41
NT+ + NT S S
fD uk
( ) (1 = f
)( Danh +
1) anh( )
D
(3.43)
T
Ở đâu, = S
(0 1)
NT+ S
f
D ( ):
Vương quốc Anh
Đầu ra của thuật ngữ D sau khi áp dụng bộ lọc
( ):
Vương quốc Anh Đầu ra của thuật ngữ D không có bộ lọc
D
Chống cuộn dây:
PID
N
1202-CLV@
42
Hình 3.14 Sơ đồ chống cuộn dây cho kỳ I
Từ Hình 3.14, ta rút ra phương trình tính số hạng I với

cấu trúc chống gió.
t
( ())=út K e K+ e
TÔI TÔI b đặt lại ( )d (3,44)
Sử dụng một trong các phương trình trên để tính gần đúng tích phân
(Các phương trình (3.39), (3.40) hoặc (3.41)), chúng ta sẽ thu được rời rạc
phương trình tính số hạng I trong trường hợp này. Ví dụ, khi
sử dụng quy tắc hình chữ nhật lùi:
( )( ( )= kt ek1)+
ukuk
TÔI kt ek)
TÔILà ( )+ thiết lập lại bs
(3,45)
Học sinh vẽ sơ đồ bộ điều khiển PID số

1202-CLV@
bao gồm bộ lọc thông thấp cho D-term và chống gió cho
Tôi-thuật ngữ.
43
Chương 4
Động cơ AC servo
1 @VLC-2020
4.1 Giới thiệu
Các loại và tính năng của động cơ servo
Động cơ servo AC được chia thành loại SM (động cơ điện đồng

bộ) và loại IM (động cơ điện cảm ứng)
2
@VLC-2020
4.1 Giới thiệu
Động cơ servo AC không cần bảo trì và có khả năng sản xuất tốt
đặc điểm với khả năng được sản xuất với chi phí thấp;
các ứng dụng từ 50 W trở lên hiện được thay thế bằng servo AC loại SM.
Động cơ loại IM có cấu trúc chắc chắn và dễ dàng
áp dụng cho dạng chuyển đổi lớn (trên 7,5kW) và chuyển đổi tốc độ cao,
và công suất lớn hơn cũng mang lại hiệu quả được cải thiện.
3
@VLC-2020
4.1 Giới thiệu

Mã hoá
Các bộ mã hóa được lắp ráp trong các động cơ servo AC gần đây tạo
ra một xung được chia thành 4194304 phân vùng theo tín hiệu nguồn
SIN và tín hiệu nguồn COS, như minh họa trong hình sau; và xung vị
trí ban đầu trên mỗi vòng quay của động cơ, sau đó sử dụng phương
thức giao tiếp nối tiếp để truyền dữ liệu đó đến bộ khuếch đại servo
4
@VLC-2020
4.1 Giới thiệu

Giao diện tín hiệu mã hóa
Mặc dù các tín hiệu bộ mã hóa từ mô tơ servo đến bộ khuếch đại servo
được tuần tự hóa nhưng các tín hiệu bộ mã hóa phát ra từ bộ khuếch đại
servo sẽ được chuyển đổi thành dạng xung và được xuất ra. Sau đây là
hai loại giao diện tín hiệu đầu ra của bộ mã hóa.
Gần đây, phương pháp đầu ra của bộ điều khiển vi sai với khả năng
truyền tín hiệu ổn định đã trở thành xu hướng chủ đạo.
5
@VLC-2020
4.1 Giới thiệu

Giao diện tín hiệu mã hóa
Chuyển đổi độ phân giải cao của bộ mã hóa Đối

với động cơ servo Dòng MELSERVO-J4, bộ mã hóa 22-bit (4.194.304) là
tiêu chuẩn. Bằng cách sử dụng bộ mã hóa có độ phân giải cao, tần số
phản hồi được cải thiện, độ chính xác của phản hồi tốc độ được cải
thiện ở tốc độ thấp, độ chính xác của vị trí được cải thiện và hoạt
động trơn tru cho các lệnh có thể đạt được.
6
@VLC-2020
4.1 Giới thiệu

@VLC-20
Bộ mã hóa vị trí tuyệt đối
Trong các hệ thống phát hiện vị
trí tuyệt đối, các tín hiệu vị trí
(7-bit trong hình) là đầu ra cùng
với các tín hiệu gia tăng (A, B).
Hình dưới đây thể hiện sơ đồ khối
của hệ thống phát hiện vị trí
tuyệt đối.
7
4.2 Kiểm soát vị trí
Các phương pháp điều khiển vị trí
Phương pháp chuyển đổi
giới hạn Khi một vật di động được vận hành bởi động cơ dừng tự động, vị
trí thường được phát hiện bởi công tắc giới hạn và động cơ dừng lại bởi
tín hiệu đó (thường dẫn đến phanh đồng thời).
Phương pháp này đơn giản và được sử dụng rộng rãi để tăng độ chính xác.
Tuy nhiên, có một nhược điểm là nếu thời gian quy định (gọi là tốc độ leo)
ở tốc độ thấp không đủ thì tốc độ khi đi qua công tắc giới hạn dừng sẽ
không ổn định do dao động của tải và sẽ mất thời gian cho việc định vị.
Ngoài ra, nếu tăng vị trí dừng thì sẽ cần số lượng cảm biến lớn hơn.
số 8
@VLC-2020
Phương pháp chuyển đổi giới hạn
9
@VLC-2020
Phương pháp đếm xung
Có một phương pháp đếm xung trong đó phương pháp chuyển đổi giới hạn được cải
tiến. Với phương pháp này, thời gian có thể được giảm thiểu đối với những chuyển
động ở khoảng cách ngắn để đạt được điểm giảm tốc ở một số giai đoạn bằng cách
chọn bất kỳ vị trí dừng nào. Bản thân độ chính xác dừng không thay đổi như với
phương pháp chuyển đổi giới hạn, nhưng vị trí hiện tại của đối tượng chuyển động
luôn được phát hiện. Vì vậy, khi vượt quá vị trí dừng, việc bù đắp có thể dễ dàng
thực hiện được.
Tuy nhiên, các yếu tố ảnh hưởng đến độ chính xác khi dừng cũng có vấn đề tương tự
như với phương pháp chuyển mạch giới hạn. Do đó, không thể mong đợi sự cải thiện
đáng kể về độ chính xác khi dừng.
10
@VLC-2020
11
@VLC-2020
Phương pháp lệnh xung
Trong phương pháp định vị được servo sử dụng, các nhược điểm nêu trên
được loại bỏ (cải thiện) và vị trí của vật thể chuyển động luôn được
phát hiện tương tự như trong phương pháp đếm xung.
Trong phương pháp này, không cần thiết lập tốc độ leo dốc tốc độ thấp
trong khi dừng , tốc độ được kiểm soát liên tục từ tốc độ cao đến vị
trí mục tiêu dừng trực tiếp và việc dừng được thực hiện với độ chính
xác cần thiết. Phương pháp này được gọi là phương pháp điều khiển vị
trí đối với phương pháp điều khiển tốc độ.
12
@VLC-2020
13
@VLC-2020
Nguyên tắc điều khiển vị trí
Phần sau đây giải thích điều khiển định vị theo phương pháp lệnh
xung.
Điều khiển vị
trí Tổng số xung cần thiết để di chuyển khoảng cách được chỉ
định được tính theo cách sau.
Độ phân giải của bộ mã hóa
Lượng chuyển động phía máy khi một xung được cấp tới bộ khuếch
đại servo được gọi là "mức chuyển động trên mỗi xung".
Giá trị này là tối thiểu. giá trị để phôi di chuyển và cũng là
14
độ chính xác định vị điện.
@VLC-2020
4.2 Điều khiển vị trí
Nguyên lý điều khiển vị trí
Điều khiển
tốc độ “Tổng số xung” nêu trên luôn được yêu cầu để điều khiển
khoảng cách. Để định vị hoặc kiểm soát tốc độ, tốc độ cũng
phải được kiểm soát. Tốc độ được xác định bởi tần số xung được
gửi từ bộ điều khiển đến bộ truyền động.
15
@VLC-2020
Nguyên tắc kiểm soát vị trí
16
@VLC-2020
4.2 Điều khiển vị trí
Điều khiển định vị bằng phương pháp xung lệnh có nghĩa là khi các
xung lệnh được đưa vào bởi bộ điều khiển định vị, bộ khuếch đại
servo sẽ lưu các xung phản hồi thích hợp cho các xung lệnh và tốc
độ động cơ tại bộ đếm độ lệch và điều khiển động cơ sao cho có sự
khác biệt. giữa hai sẽ bằng không.
Do đó, mô tơ servo có thể thực hiện định vị thích hợp bằng các
xung lệnh. Cơ sở của điều khiển định vị bằng servo là chuyển động
của trục động cơ (máy) theo xung lệnh tới bộ khuếch đại servo,
cũng như các chuyển động sau.
1) Độ dài cấp liệu của máy tỷ lệ thuận với tổng số xung

lệnh.
2) Tốc độ của máy tỷ lệ thuận với tốc độ của
lệnh xung (tần số xung).
3) Việc định vị được hoàn thành trong phạm vi xung cuối cùng
±1 và vị trí được duy trì bằng trạng thái khóa servo
17 trong trường hợp không có lệnh vị trí tiếp theo.
@VLC-2020

Bộ đếm độ lệch và lượng quay của động cơ
Trong bộ đếm độ lệch, các xung lệnh từ bộ điều khiển định vị được thêm
vào, đồng thời, giá trị bộ đếm bắt đầu giảm khi các xung phản hồi được
trả về. Nếu giá trị của bộ đếm độ lệch (xung giảm) lớn, lệnh tốc độ sẽ
lớn và động cơ bắt đầu quay ở tốc độ cao. Khi nó tiến đến vị trí dừng
mục tiêu, các xung lệnh sẽ giảm và tốc độ động cơ giảm khi đầu ra bộ
đếm độ lệch giảm. Nếu giá trị của bộ đếm độ lệch (xung giảm) trở thành
0 thì lệnh tốc độ cũng trở thành 0 và động cơ dừng lại. Ví dụ: đối với
vòng quay 1/2 của động cơ HG-KR thuộc Dòng MELSERVO-J4 có xung phản
hồi 4194304 p/rev 2097152 xung cần được bộ điều khiển định vị đầu vào.
Tốc độ động
cơ Tốc độ động cơ tỷ lệ thuận với tốc độ của chuỗi xung lệnh vì góc
quay của động cơ tỷ lệ thuận với lượng xung lệnh bằng điều khiển bộ
đếm độ lệch.
18
@VLC-2020
Ví dụ: để vận hành động cơ Dòng HG-KR ở tốc độ 3000 vòng/phút, nhập các
xung lệnh ở 3000 vòng quay×4194304 xung=12582.912×106 xung trong 1 phút
và 12582.912×106 /60=209715.2×103 xung trong 1 giây ( Cần có
209715,2×103 PPS=209715,2 kpps) bởi bộ điều khiển định vị. Thông
thường, đầu vào được thực hiện bằng cách sử dụng chức năng bánh răng
điện tử ở phía bộ điều khiển và phía bộ khuếch đại servo.
Hoàn thành định vị và khóa servo Việc

định vị được hoàn thành khi bộ đếm độ lệch (xung giảm) trở thành 0,
nghĩa là khi số xung lệnh và xung phản hồi khớp nhau. Sau đó, nếu mô
tơ servo quay do bất kỳ lực bên ngoài nào, các xung phản hồi được bộ
mã hóa đưa vào bộ đếm độ lệch, lệnh tốc độ được xuất ra từ bộ đếm độ
lệch, vòng quay của động cơ được hiệu chỉnh sao cho xung giảm thường
có xu hướng về 0, và chuyển động thường dừng lại ở vị trí xác định.
Đây được gọi là khóa servo.
19
@VLC-2020
Độ chính xác của vị trí
Chiều dài nạp máy trên mỗi xung
= (mm/xung)
: Số xung phản hồi trên mỗi vòng quay của động cơ.
Giá trị của giống với độ phân giải của bộ mã hóa và
khác nhau tùy theo loại động cơ.
Ví dụ: Giá trị này là 4000 [xung/vòng] đối với loại HC-PQ, 131072 [xung/
vòng]f hoặc loại HC-SFS, 262144 [xung/vòng] đối với tất cả động cơ dòng
MELSERVO-J3 và 4194304 [xung/vòng] rev] cho tất cả động cơ dòng MELSERVO-

J4.
20
@VLC-2020
21
@VLC-2020
Độ chính xác tổng thể của máy ε = độ chính xác phía máy + độ chính
xác phía điện
22
@VLC-2020
Tốc độ động cơ cho tốc độ tối đa của máy
23
@VLC-2020
Xung lệnh
Động cơ được vận hành ở tốc độ cân bằng giữa xung lệnh và xung
phản hồi khi hoạt động ổn định. Vì vậy, cần kiểm tra xem có sự
nhất quán trong mối quan hệ giữa chiều dài nạp máy trên mỗi xung
và đơn vị lệnh tối thiểu để định vị hay không, cũng như liệu tần
số xung ở tốc độ máy tối đa có thỏa mãn lẫn nhau bộ điều khiển
định vị và bộ khuếch đại servo hay không.
Chức năng bánh răng điện tử
Động cơ servo AC thường có chức năng bánh răng điện tử, do đó

có thể định vị linh hoạt mà không cần phải chọn máy dò phù hợp
với hệ thống cơ khí. Các chức năng được giải thích dưới đây.
24 @VLC-2020
25
@VLC-2020
Chức năng bánh răng điện tử hiện diện ở phía bộ điều khiển định vị cũng
như phía bộ khuếch đại servo. Đặt bánh răng điện tử của bộ khuếch đại
servo sao cho phần của bộ mã hóa được làm tròn và không vượt quá tần số
xung lệnh tối đa.
Ngoài ra, bằng cách sử dụng thiết bị điện tử của bộ điều khiển định vị,
hãy cấu hình các cài đặt chi tiết để phù hợp với các đơn vị dữ liệu định
vị, bao gồm cả hệ thống cơ khí.
Mối liên hệ giữa việc cài đặt bánh răng điện tử và xung lệnh
Các xung mà xung lệnh được nhân với tỷ số truyền điện tử sẽ trở thành
xung đầu vào bộ đếm độ lệch.
26
@VLC-2020
27
@VLC-2020
Mối quan hệ giữa việc cài đặt tỷ số truyền điện tử và hệ thống

cơ khí được thể hiện dưới đây
Đối với góc quay của trục động cơ, xung phản hồi vị trí cho 1
xung theo công thức sau sẽ trở thành đơn vị hành trình.
Mối quan hệ giữa số xung trên mỗi vòng quay của động cơ PC0 ở
phía lệnh và số xung trên mỗi vòng quay của động cơ Pf0 ở phía
phản hồi.
28
@VLC-2020
Nếu được biểu thị bằng khoảng cách di chuyển trên mỗi xung ở phía lệnh
Mối quan hệ giữa tốc độ động cơ và bộ truyền động điện tử được thể
hiện bằng công thức sau
Trong đó, fc : tần số xung lệnh [pps] fc1:

tần số xung đầu vào bộ đếm độ lệch [pps]
29 N: Tốc độ động cơ [r/min]
@VLC-2020
Do đó, tỉ số truyền điện tử khi làm việc với động cơ với tốc độ
N và tần số xung lệnh fc như sau:
Ví dụ, tỷ số truyền điện tử để quay động cơ servo

(Dòng HG-KR) ở tốc độ 3000 vòng/phút với tần số xung lệnh là
200 kpps
30
@VLC-2020
31
@VLC-2020
Tần số xung đầu vào tối đa
Đối với Dòng MR-J4, hãy chọn giá trị của bánh răng điện tử từ
các công thức (2-11) và (2-12) để có thể sử dụng mô tơ servo ở
tốc độ định mức với tần số xung đầu vào tối đa (bộ thu hở:
200kpps; trình điều khiển vi sai: 4 Mpps)
Ngoài ra, tần số xung đầu vào tối đa tổng thể bao gồm bộ điều
khiển là tần số tối đa thỏa mãn bộ khuếch đại servo cũng như
bộ điều khiển nêu trên Mẫu tốc độ và thời gian
ổn định dừng Mẫu tốc độ và hành vi
xung giảm Xung giảm là sự khác biệt giữa
xung lệnh và xung phản hồi trong bộ đếm độ lệch của bộ khuếch
đại servo. Hành vi được thể hiện trong hình dưới đây
32
@VLC-2020
Hoạt động giữa t0 và t2
Về xung lệnh, xung phản hồi

từ bộ mã hóa bị trễ do độ trễ
tăng tốc của mô tơ servo và
xung giảm ε được tạo ra
33
@VLC-2020
Hoạt động giữa t3 và t4
Hoạt động để khôi phục độ trễ vị trí trong công thức (2-13). Ngoài ra,
đối với t4 (ngay khi xung lệnh kết thúc), động cơ không đạt đến vị trí
lệnh nhưng vẫn chạy ngay cả khi xung lệnh kết thúc.
Hoạt động giữa t4 và t5 Hoạt
động để giải phóng tất cả các xung giảm còn lại. Khoảng thời gian giữa
t4 và t5 này được gọi là thời gian dừng ổn định (ts).
Chuyển động của
động cơ Chuyển động thực tế là theo cấp số nhân của tốc độ động cơ
cũng như các xung giảm. Cuối cùng, nó được ổn định với tất cả các xung
giảm xuống và chuyển sang trạng thái khóa servo.
34
@VLC-2020
Ví dụ: Với PG1 = 36 [giây-1] ở bên trái, hãy tìm

xung giảm ε cho đầu vào bộ đếm độ lệch sau.
fC1 = KfC =
180 k, 18 k, 0,9 k, 72 [pps]
Đồng thời chuyển xung thả xuống vào chiều
dài cấp liệu khi l0 = 0,01 [mm/xung].
Tuy nhiên, khi sử dụng động cơ MR-J4, điều
sau sẽ được áp dụng:
(Tỷ số truyền điện tử K=1/16)
Dừng thời gian giải quyết ts
Thời gian xử lý dừng là thời gian từ khi kết thúc lệnh đầu ra cho
đến khi việc định vị hoàn tất. Đối với các bộ phận lắp ráp như bộ
chèn và bộ lắp ráp, thời gian chu kỳ được xác định bởi thời gian ổn
định này, do đó việc giảm thiểu thời gian là một yếu tố rất quan trọng.
35
@VLC-2020
Thời gian xử lý dừng được

kích hoạt để đạt được giá
trị gần đúng bằng mức tăng

vòng lặp vị trí bên mô hình 1
(PG1)
Thời gian dừng ổn định cho đến khi xung xấp xỉ 10 hoặc ít hơn được
thể hiện bằng thực nghiệm trong công thức sau
36
@VLC-2020
4.3 Lựa chọn động cơ
Lựa chọn tạm thời công suất động cơ
Mục đích của hướng dẫn lựa chọn công suất servo AC cho cấu trúc
trục truyền động như sau: (1) Mục
đích ổn định vòng điều khiển

Mômen quán tính tải JL ≤ Mômen quán tính rôto động cơ JM × Mômen
quán tính tải đề xuất (2) Tải mô-
men xoắn phụ cấp Mô-men
xoắn tải TL Mô-men xoắn định mức động cơ TM × (0,5 đến 0,8 )
Mô men quán tính tải trọng JL [kg×cm2 ]
Đây là mômen quán tính của hệ thống truyền động sau kết cấu vòng
nhịp và khớp nối liên kết với trục ra của động cơ tạo thành tải
động cơ. Phanh điện từ và bộ giảm tốc động cơ cũng được bao gồm.
Công thức tính mômen quán tính của tải được đưa ra trong tài liệu
tham khảo.
37
@VLC-2020
4.3 Lựa chọn động cơ
Mô men xoắn tải TL [N×m]
Đây được cho là lực đẩy, lực ma sát và mô-men xoắn không cân
bằng, tác động lên các bộ phận chuyển động của máy tạo thành tải
động cơ. Công thức tính mômen tải được cho trong tài liệu tham
khảo
38
@VLC-2020
Chương 5
Điều khiển chuyển động
1 @VLC-2019
5.1 Kiểm soát điểm-điểm
Chuyển động điểm tới điểm được áp dụng cho một số loại robot như
như: hàn điểm, đóng gói,… Trong loại chuyển động này, chúng ta
chỉ tính đến vị trí đầu, cuối
điểm và thời gian chuyển động.
Vấn đề:
Chúng ta phải xác định quy luật
sự thay đổi của góc q giữa

vị trí ban đầu và
cuối cùng là vị trí trong thời gian
khoảng 0, .
0
Giả sử: mô men quán tính của động cơ

2 @VLC-2019
: mô men xoắn của động cơ
Lưu ý rằng vấn đề có rất nhiều giải pháp. Vì vậy, chúng tôi
bao gồm một tiêu chí tối ưu: tiêu thụ ít năng lượng nhất
Mô tả toán học:
Vì thế
= (5.1)
0 ở đâu
2
phụ thuộc vào: 0
TM
Giải pháp tổng quát có dạng sau:

= 2
+ + (5.2)
Khi đó quỹ đạo chuyển động sẽ có dạng bậc ba:

= 3 3 + 2 2 + 1 + 0 (5.3)
3 @VLC-2019
Vận tốc sẽ tuân theo dạng bậc hai:

2
= 3 + 2 + (5.4)
Vì thế
3 2 1
Và những thay đổi về gia tốc sẽ ghi theo quy tắc thứ tự đầu tiên
= 6 + 2 (5.5)
cô ấy
3 2
Ta cần xác định 4 hệ số: các phương trình sau: 0, 1, 2, 3. Chúng ta có
=
0
=
Vì thế
1
3 2 (5.6)
3 + 2 + 1 + 0
=
3 3 2 + 2 2 + =
Vì thế
4 @VLC-2019
Ví dụ: = 0, = vận tốc , = 1; ban đầu và cuối cùng

= = 0
Vì thế
Từ các phương trình trên ta tìm được nghiệm:

=
0 1 = 0
2 = 3 , 3 = 2p
Vận tốc đạt giá trị cực đại:

Vì thế
= 3/2, khi = 1/2
Và gia tốc đạt giá trị lớn nhất:

= 6 ,khi = 0 = 1
cô ấy
Nhược điểm của quy tắc này là gia tốc tối đa tại
điểm
5 @VLC-2015 đầu và điểm cuối.
0 1 0
/
Vì thế
3/2
3/2
Vì thế
2
/ 1 cô ấy
cô ấy
6
6
cô ấy
@VLC-2019
Quỹ đạo nổi tiếng thường được sử dụng trong hầu hết các ngành công nghiệp
bộ điều khiển là Đa thức hỗn hợp với hình thang

vận tốc.
=
Vì thế
Giả sử rằng = 0, thời gian tăng tốc và

giảm tốc là bằng nhau. Chúng ta có:
(5.7)
= (+ )/2, tại = /2
Để đảm bảo quỹ đạo chuyển động liên tục, vận tốc
tại các điểm chuyển tiếp phải trơn tru. Điều đó có nghĩa là:
cô ấy
= (5.8)
ở đâu, là vị trí tại thời điểm động cơ

2
( tăng tốc tại / )
7 @VLC-2019
Chúng ta có:
1 2
= + (5.9)
cô ấy
Từ phương trình. (4.8) & (4.9), ta có:
Cô ấy 2
+ = 0 (5.10)
cô ấy
Đưa cho cô ấy , , , , tìm ≤ /2, ta có:
1
2 cô ấy
4( ) (5.11)
=
2 2
cô ấy
4
≥ (5.12)
cô ấy đâu 2
4
Hiển nhiên là nếu = 2 , = = (5.13)
8 @VLC-2015
2
Do đó, quỹ đạo đã Và , từ phương trình. (4.12) chúng ta tính toán
cho và chọn , sau đó tính toán từ phương trình. (4.11). cuối cùng
được xác định bởi hàm từng phần
1 Cô ấy 2
+ 0 ≤
2
= +
cô ấy
(5.14)
2
1 2
≤
cô ấy
Ví dụ: Xác định quỹ đạo đa thức hỗn hợp trong

để điều khiển vị trí của động cơ trong vòng 20 vòng
2 giây. Tốc độ định mức là 2000 (RPM).
9 @VLC-2019
5.2 Ứng dụng cho động cơ bước và động cơ DC
Động cơ bước
Góc bước của động cơ: ; chức vụ: ; và tốc độ được cho bởi
2
= ( )
= ( ) (5.15)
= ( / )
số xung ở đâu
là thời gian trễ

Để quay động cơ bước ở tốc độ không đổi, các xung phải được
tạo ra ở tốc độ ổn định
10 @VLC-2019
Tăng tốc tuyến tính
Để khởi động và dừng động cơ bước một cách trơn tru, cần phải
điều khiển tăng tốc và giảm tốc. Hình ở phần trước thể hiện
mối quan hệ giữa gia tốc, tốc độ và vị trí.
Thời gian trễ giữa các xung động cơ bước sẽ kiểm soát tốc
độ. Những độ trễ thời gian này phải được tính toán để làm
cho tốc độ của động cơ bước bám theo đường dốc tốc độ càng
sát càng tốt.
Các bước riêng biệt điều khiển chuyển động của động cơ bước
và độ phân giải thời gian trễ giữa các bước này được đưa ra
bởi tần số của bộ hẹn giờ.
11 @VLC-2019
Giả sử rằng thời gian
độ trễ được tạo ra bởi một

hẹn giờ với tần số
1
(Hz), = (S)
0 t1 t2 t3 t4 t
0 1 2
Chúng ta có: 0 = 0
1 = 1 (5.16)
12 @VLC-2019
2 = 2
Vị trí lúc đó được cho bởi phương trình:

1
= Vậy 2
Vì thế
= n0 2
Gia sư rằng tương ứng với xung thứ n thì
1
= Vậy 2
=
2
2
= Vì thế
(5.17)
Và thời gian trễ giữa hai bước là:
= =
2 nên (+ 1 ) (5.18)
+1
13 @VLC-2019
Cuối cùng, biểu thức cho độ trễ của bộ đếm được tìm thấy:
1 2
= (5.19)
Vậy (+ 1 )
Khi = 0:
1 2
0
= Vì thế
(5.20)
= 0 (+ 1 )
Để giảm bớt gánh nặng tính toán, chúng tôi sử dụng phép tính
gần đúng chuỗi Taylor
14 @VLC-2019
= 0( + 1 ) ≈ 4 1
1 0(- 1) 4 + 1
Cuối cùng,
2 1
= 1
(5.21)
4 + 1
Phép tính này nhanh hơn nhiều so với căn bậc hai nhưng lại
gây ra lỗi ở mức n = 1. Cách khắc phục lỗi này là nhân 0
với 0,676.
15 @VLC-2019
Động cơ servo
DC Thuật toán tạo quỹ đạo là cần thiết để điều khiển chuyển
động tối ưu. Một quỹ đạo vận tốc từng phần tuyến tính được
thực hiện trong ứng dụng này.
Khi di chuyển vị trí, vận tốc được tăng lên theo một giá
trị gia tốc không đổi cho đến khi đạt được vận tốc tối đa
xác định. Vận
tốc tối đa được duy trì trong một khoảng thời gian cần thiết
và sau đó giảm dần theo cùng một giá trị gia tốc (giảm
tốc) cho đến khi đạt được vận tốc bằng không.
Do đó, quỹ đạo vận tốc có dạng hình thang đối với chuyển
động dài và hình tam giác đối với chuyển động ngắn khi
không đạt vận tốc tối đa.
16
@VLC-2019
vận tốc
giới hạn
dài
vận tốc
di chuyển
ngắn
di chuyển
Độ dốc =
thời gian
Gia tốc.
giới hạn
Chương trình con SetMove được gọi một lần khi bắt đầu một
nước đi để tính giới hạn quỹ đạo.
Sau đó, quy trình DoMove được gọi vào mỗi thời điểm mẫu để
tính toán các giá trị vị trí và vận tốc “mong muốn” mới như
sau (từ phương trình (4.14))
17
@VLC-2019
= 1 + .
(5.22)
1
= 1 + 1 + . 2
2
Ở chế độ vị trí, hình dạng thực tế của biên dạng vận tốc
phụ thuộc vào các giá trị vận tốc, gia tốc và độ lớn của
phong trào.
Sơ đồ khối bộ điều khiển vị trí
Quỹ đạo DC
1
Kp
số Pi
Máy phát điện
Phản hồi vận tốc
Phản hồi vị trí

18
@VLC-2019
5.3 Chuyển động theo đường liên tục
Trong nhiều ứng dụng, hệ thống servo (Robot, CNC) có

được điều khiển theo một đường dẫn liên tục được xác định trước.
2 =
P2
P3
P1 3
1 =
1 = 0 2 3 =
Vấn đề là xác định quỹ đạo đi qua N
điểm đường dẫn với các điều kiện ràng buộc. Có ba
các trường hợp thường sử dụng trong máy tạo quỹ đạo:
19
@VLC-2019
5.3 Chuyển động theo đường liên tục
Vận tốc, , tại các điểm đường dẫn được xác định trước
Vận tốc, tiêu chí , tại các điểm đường dẫn được tính bằng một
cụ thể.
Đảm bảo tính liên tục của quá trình tăng tốc, , ở con đường
điểm.
Ví dụ, trong trường hợp vận tốc được xác định trước
Giả sử rằng quỹ đạo có N điểm đường đi thì điểm thứ ba

đa thức bậc được áp dụng để nội suy hai điểm liền kề
( , +1) . Mỗi đa thức phải thỏa mãn điều kiện sau
điều kiện:
P =
Số Pi
+1
= +1 (5.23)
Pso = Pso
Vì thế
20 =
Vì thế
@VLC-2019 +1 +1
5.4 Nội suy

5.4.1 Giới thiệu
Một máy CNC thường có nhiều hơn hai trục được điều khiển để gia công
các hình dạng phức tạp. Hai loại điều khiển có thể được thực hiện:
Phương pháp điều khiển điểm-điểm được sử dụng để di chuyển dọc theo
trục đến vị trí mong muốn
Phương pháp điều khiển đường viền được sử dụng để di chuyển dọc theo một
đường cong tùy ý
Để thực hiện thành công các phương pháp điều khiển này, chuyển động của
dao cần được chia thành các bộ phận tương ứng với từng trục; quỹ tích của
dụng cụ được tạo ra thông qua việc kết hợp chuyển vị riêng lẻ của trục.
21
@VLC-2019
5.4.1 Giới thiệu
Ví dụ, nếu một công cụ di chuyển
từ điểm 1 ở tốc ĐẾN

độ tiến
2 dao
trong mặt phẳng XY,
bộ nội suy chia

chuyển động tổng thể vào
chuyển vị riêng lẻ
dọc theo trục X, Y

Khái niệm cơ bản của bộ nội suy về tốc độ cấp liệu được xác định trước.
Bộ nội suy có thể được phân loại là phần cứng

bộ nội suy hoặc bộ nội suy phần mềm bằng cách xem xét
phương pháp thực hiện.
22
@VLC-2019
5.4.2 Bộ nội suy xung tham chiếu

Trong phần này, các khái niệm và sơ đồ của DDA
thuật toán, thuật toán xấp xỉ bậc thang và thuật toán trực tiếp
Thuật toán tìm kiếm sẽ được giải quyết. Đây là những điển hình
các thuật toán cho phương pháp xung tham chiếu.
Bộ nội suy DDA
Bộ nội suy DDA dựa trên nguyên tắc số

hội nhập. Khái niệm tích hợp được hiển thị dưới đây
Cho hàm vận tốc

( )
( ), độ dịch chuyển ( )
có thể được xấp xỉ bởi
tổng hợp các khu vực mỏng
hình chữ nhật bên dưới
23 đường cong vận tốc:

@VLC-2019
= n (5.24)
0 =1
Nếu chuyển vị tại thời điểm = được định nghĩa là , chúng ta có:
+ (5.25)
=
=1
Hoặc: = 1 + (5.26)
trong đó, = (5.27)
Nội suy DDA

Nội suy DDA tính toán độ dịch chuyển và vận tốc của
24
mỗi trục dựa trên hình dạng bộ phận và tốc độ lệnh.
Điểm cuối
1( , ) Sơ đồ tuyến tính
phép nội suy
Điểm khởi đầu
Phép nội suy tuyến tính
= 2 + 2
1 = 0, 2 = 0
25
Sơ đồ hình tròn
Điểm cuối
phép nội suy
Điểm khởi đầu
Nội suy tròn
( ) 2+ 2 = 2
= 1 , =
1, 2 : vị trí trung tâm khi
điểm đầu của đường tròn là gốc của
26
hệ tọa độ
Kết quả nội suy

sử dụng thuật toán DDA
Bộ nội suy xấp xỉ cầu thang
Cho đường cong = ( ) với điểm đầu 1( 1, 1) và

điểm cuối cùng ( , ). Theo trục X, đường cong sẽ
27 được chia thành 1 phần bằng nhau như hình sau:

@VLC-2019
Tại mức tăng thứ i trong

2 3
hướng của trục X,
2
1 mức tăng tương ứng
1
1 theo hướng trục Y là:
= (4.28)
+1
Sai số của phép tính gần đúng này là tổng diện tích của
các hình tam giác mỏng bên dưới quỹ đạo f(x)
1
= p (( +1 1) =1
) = (5.29)
2 2
28
@VLC-2019
Trong phần này, bộ nội suy xấp xỉ các ngôi sao cho một
vòng tròn sẽ được giải quyết và thuật toán cho một đường có thể được
dễ dàng xác định từ thuật toán đường tròn.
Giả sử công cụ đạt

vị trí ( , ) sau
ℎ
sự lặp lại. Trong thuật toán này,
biến được tính bằng:
= 2 + 2 2
(5h30)
Hướng của một bước được xác định dựa trên . Vì

Ví dụ: nếu chuyển động tròn được thực hiện theo chiều kim đồng hồ
hướng trong góc phần tư thứ nhất, thuật toán được thực hiện là:
29
@VLC-2019
1. < 0: trường hợp này có nghĩa là vị trí ( , ) nằm

ở bên trong vòng tròn và trong trường hợp này, bước di chuyển vào trong
chiều dương của trục X.

2. > 0: trường hợp này có nghĩa là vị trí ( , ) nằm
ở bên ngoài vòng tròn và trong trường hợp này, bước di chuyển
theo chiều âm của trục Y.
3. = 0: Có thể chọn tùy ý một trong các quy tắc trên

và áp dụng
Sau khi hoàn thành một bước, vị trí ( +1, +1) là

được cập nhật và quy trình lặp lại cho đến khi công cụ đạt được
điểm cuối cùng ( , )
30
@VLC-2019
Bảng sau đây thể hiện các giá trị dịch chuyển của
tám trường hợp của thuật toán xấp xỉ bậc thang.
Thuật toán trên cần lặp lại nhiều lần. Vì vậy, một
thuật toán cải tiến được đề xuất bằng cách thêm một chỉ mục nữa
vào phương trình. (4:30)
= 2 + 2 2
, (5.31)
trong đó i, j biểu thị số bước dọc theo trục X và
31
Trục Y tương ứng
@VLC-2019

Khi thêm một bước dọc theo trục X, chúng ta có:
2 + 2 2
+1, = (+1)
= + 2 + 1
,
= + (5.32)
,
+1
= + 2 (5.33)
Sơ đồ tính gần đúng của cầu thang

thuật toán nội suy
32
@VLC-2019
Ví dụ:
0, 0 = (0,10)
, = (10,0)
2
, = 2 + 102
33
@VLC-2019

Tìm kiếm trực tiếp
Một trong những điểm yếu của thuật toán Xấp xỉ Cầu thang là
cần phải lặp lại nhiều lần. Hơn nữa, các điều kiện lỗi có
thể xảy ra không được xem xét khi quyết định vị trí nội suy.
Thuật toán Tìm kiếm Trực tiếp thực hiện phép nội suy tối ưu vì thuật
toán tìm kiếm qua tất cả các hướng có thể và tìm ra hướng có lỗi
đường dẫn tối thiểu.
Về cơ bản, thuật toán Tìm kiếm Trực tiếp rất giống với Xấp xỉ Cầu
thang. Tuy nhiên, thuật toán Tìm kiếm Trực tiếp xem xét chuyển động
đồng thời của các trục dựa trên đường dẫn
lỗi
34
@VLC-2019
Các cho mỗi trường hợp là

,
được đánh giá và trường hợp
có giá trị tuyệt đối nhỏ
nhất được chọn để di chuyển.
Lưu đồ của Tìm kiếm trực
tiếp để chuyển động tròn
theo chiều kim đồng hồ trong
góc phần tư thứ nhất.
Tăng 1 BLU cho trục X Giảm 1
BLU cho trục Y Tăng 1 BLU cho
trục X và đồng thời giảm 1 BLU

cho trục Y
35
Ví dụ:
0, 0 = (0,10)
, = (10,0)
= 2 + 2 102
,
36
@VLC-2019
5.4.3 Bộ nội suy dữ liệu được lấy mẫu
Trong phương pháp nội suy Dữ liệu lấy mẫu, phép nội suy được thực
hiện theo hai giai đoạn:
Trong giai đoạn đầu tiên, một đường viền đầu vào được phân
chia thành các đoạn đường thẳng trong phạm vi dung sai cho
phép (nội suy
thô ) Trong giai đoạn thứ hai, các đoạn đường gần đúng được
được nội suy và kết quả nội suy được gửi đến trục liên quan
(nội suy tinh)
Phương pháp Euler, phương pháp Taylor và phương pháp Tustin là

các thuật toán điển hình cho phép nội suy thô.
Phương pháp Lấy mẫu dữ liệu là điển hình cho CNC hiện đại do nó
phù hợp để gia công tốc độ cao.
37
@VLC-2019
Bộ nội suy từ tham chiếu cho các
dòng Trong thuật toán từ tham chiếu, phép nội suy tuyến
tính rất đơn giản so với phép nội suy cung tròn. Khái
niệm và sơ đồ nội suy tuyến tính được minh họa như sau:
38
@VLC-2015
Ý tưởng cơ bản của thuật toán này là phân đoạn

đường dẫn theo thời gian nội suy, .Tại mỗi thời điểm lấy mẫu,
điểm nội suy có thể được xác định:
+1 = + +1 = + (5.34)
Ở đâu,
= = (5.35)
= = (5.36)
= (5.37)
Tổng số lần lặp cho phép nội suy được xác định:
39
= (5.38)
@VLC-2019
Bộ nội suy từ tham chiếu cho đường tròn
Trong quá trình nội suy đường tròn, vận tốc tiếp tuyến V phải
được giữ trên đường tròn. Vận tốc riêng của các trục được xác
định theo phương
trình: ( ) = ( ) (5.39)
( ) = ( ) (5,40)
Ở đâu,
( ) = (5.41)
Trong bộ nội suy từ tham chiếu cho đường tròn, đường tròn
được tính gần đúng bằng các đoạn thẳng nhỏ. Số đoạn đường
càng lớn thì độ chính xác của phép nội suy càng cao (khả năng
40 tính toán và phép lặp càng cao)
@VLC-2019
Bước lặp có thể

biểu thị bằng góc .
Kích thước của góc này là chìa khóa
vì tố.
nội suy nhân
Vì vậy, các thuật toán khác nhau
đã được đề xuất
xác định góc
Mối liên hệ toán học giữa hai số liên tiếp

điểm nội suy:
+ 1 = ( )
(5.42)
41
@VLC-2019 + 1 = + ( )
Ở đâu,
= =
(5.43)
+ 1 = +
Vị trí cuối cùng của đoạn + 1 được tính , + 1 có thể
gần đúng bằng phương trình:

+ 1 = (+ 1)
(5.44)
+ 1 = (+ 1)
Từ phương trình. (4.42) & (4.44), ta có:
+ 1 = ( )
(5,45)
+ 1 = + ( )
42
@VLC-2019
Thuật toán nội suy từ tham chiếu phụ thuộc vào điều trên
phương trình và sự khác biệt giữa các thuật toán là
các phương pháp được sử dụng để xác định góc và cách tính gần đúng A
và B
Sử dụng phương trình. (4.45), độ dài của đoạn thẳng và
vận tốc được tính:
= + 1 = ( 1) ( )
(5.46)
= + 1 = 1 + ( )
( ) ( )
( ) = ( ) = (5.47)
( ) ( )
Ở đâu,
43
= 2
+ 2( )
@VLC-2015
Lỗi xuyên tâm (ER) và Lỗi độ cao hợp âm (EH)
Có hai loại lỗi xảy ra khi một đường tròn xấp xỉ bằng
đoạn thẳng như minh họa trong hình dưới đây:
=
(5,48)
= 2
+ 2
Lỗi ER được tích lũy với

sự lặp lại. Tại lần ℎ
lặp lại, ER
có thể được tính toán xấp xỉ

sử dụng:
= 1
2 2 (5.49)
ở đâu, C = +
44
@VLC-2015
Lỗi xuyên tâm (ER) và Lỗi độ cao hợp âm (EH)
Không giống như ER, lỗi độ cao hợp âm, EH, không được tích lũy. EH là
tính toán bằng cách sử dụng:
=
2
(5,50)
1 + 1 +
= =
2 2 2
Sau đó,
1 +
= ( ) (5,51)
2
Dựa vào các phương trình trên, cần xác định như sau
45 giá trị của ER hoặc EH không vượt quá 1 BLU
@VLC-2019
Thuật toán Euler
Trong thuật toán Euler, và được xấp xỉ bằng cách khai triển chuỗi
Taylor bậc nhất. Sau đó,
= 1, = (5,52)
= 1 + 2 1
2
(5,53)
4
(đối với nhỏ)
Thuật toán Taylor

1
= 1 2
, = (5,54)
2
1
= 1 + 4
1 3/16 (5,55)
46
@VLC-2019
2 4
2
1
( ) = 1 4 = + ( ) (5,56)
4 số 8
2
= (5,57)
số 8
Thuật toán Tustin
2
= 1 T2 =
2, 2 (5,58)
1 + T2 1 + T2
= 0 (5,59)
=
47 (5,60)
2
@VLC-2019 1 + T2

Servo Drive Systems - Chapter 2 - 2022-Đã G P

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Servo Drive Systems - Chapter 2 - 2022-Đã G P

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Machine Translated by Google

2.1. Giới thiệu

Định vị và lặp lại vòng hở chính xác. Động cơ bước chất

dừng và lùi nhanh. Độ tin cậy cao vì

không có chổi than hay vật lý

cần liên hệ để đi lại.

2.1. Giới thiệu

Sự cộng hưởng vốn có có thể gây ra tiếng ồn, quay giật và

Có thể mất kiểm soát vị trí trong một số trường hợp,

Điện năng tiêu thụ không giảm về 0 ngay cả khi tải

thông thường của động cơ bước là khoảng 1000 vòng/phút.

Động cơ từ trở thay đổi (VR)

Động cơ nam châm vĩnh cửu (PM)

2.2.1 Động cơ bước VR

Động cơ bước VR có từ ba đến năm

4 răng và 3 cuộn dây độc lập (ba pha), tạo thành

2.2.1 Động cơ bước VR

12 bước mỗi vòng quay

2.2.2. Động cơ bước PM

Động cơ bước PM bao gồm một stato

Động cơ bước có rôto từ hóa cung cấp

2.2.2. Động cơ bước PM

2.2.2. Động cơ bước PM

thậm chí thấp hơn.

2.2.3. Động cơ bước lai

Động cơ bước hybrid kết hợp nam

Động cơ hybrid đắt tiền nhưng chúng

2.3 Kết nối và nối dây động cơ

2.3.1. Xác định dây dẫn động cơ

4 dây dẫn: động cơ là động cơ lưỡng cực.

hữu hạn thì đó là hai đầu của cuộn dây.

thì các cực có cuộn dây khác nhau.

5/6 dây dẫn: điện trở giữa một

gần như bằng nhau (5 dây dẫn)

2.3 Kết nối và nối dây động cơ

tiếp, song song hoặc nửa cuộn dây.

cực lần lượt bằng điện áp định mức.

2.4 Mô-men xoắn và tốc độ

khi cuộn dây được cấp điện Mô-men xoắn

độ bước không đổi. Mô-men xoắn kéo ra: Tải mà động

thiết để làm quay

xoắn này trong bảng dữ liệu cho động cơ của họ.

2.4 Mô-men xoắn và tốc độ

2.4 Mô-men xoắn và tốc độ

cơ này có thể tăng tốc lên tới 275 pps.

2.5 Trình điều khiển bước

2.5.1. Trình điều khiển cho động cơ VR

Bộ khuếch đại công suất

2.5. Trình điều khiển bước

2.5.2. Trình điều khiển cho động cơ PM

Toàn bước, BẬT 2 pha Nửa bước

2.5. Trình điều khiển bước

Bộ khuếch đại công suất

2.5. Trình điều khiển bước

2.5. Trình điều khiển bước

Bộ khuếch đại công suất

2.5. Trình điều khiển bước

2.5.3. Trình điều khiển cho động cơ bước hybrid

Lầu năm góc lưỡng cực (động cơ bước hybrid 5 pha)

Góc bước: 0,72°/0,36°.

bước, nửa bước và thậm chí cả vi

Nó cũng mang lại chuyển động cực kỳ

xác của mô-men xoắn và bước.