Класификация на обектите

за автоматизация според
динамичните им
характеристики
 Най-често използвани регулатори

•Двупозиционен
•Пропорционално-интегрален (PI)
•Пропорционално-интегрално-диференциален-(PID)
•Пропорционален (P)
•Пропорционално-диференциален (PD)
•Интегрален (I)
•Трипозиционен
•Регулатор с постоянна скорост
 Най-често използвани звена

• Обектът е пропорционално звено

Означение – P

• Обектът е интегриращо звено

Означение – I

• Обектът е апериодично звено от първи ред

Означение – J
 Най-често използвани звена

• Обектът е закъснително звено

Означение – z

W ( s )  e  s

• Обектът е колебателно звено

Означение – R
k
W (s)  2 2
To s  2 To s  1
Най-често използвани комбинации от звена

k  s e  s
zJ  e zI 
Ts  1 Ts
k  s
zJ1 J 2  e
(T1s  1)(T2 s  1)

n k
zJ  n
e  s

(Ts  1)
Групиране на типовите динамични модели
по показатели

• Бързодействие на обекта
1.2

y (t ) 1

0.8

1
0.6 2
3 k об .U вх
0.4

0.2

0
t
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Групиране на типовите динамични модели
по показатели

• Динамичен ред на обекта

- Обект от първи ред

- Обект от втори ред
- Обект от трети и по-висок ред
- без чисто закъснение
- с чисто закъснение
Групиране на типовите динамични модели
по показатели

• Саморегулиране на обекта

• Закъснение в обекта

- с чисто закъснение
- с преходно закъснение
- с чисто и преходно закъснение