Каскадни системи за

автоматично управление
Каскадна САУ на температура в топлообменник
продукт
об
q вх ,  вх

пара PO

Роб
ИМ

кондензат

  зад
WP1 ( s )  WP2 ( s) 
 Структурна схема на каскадната система

x2

x1 Wоб ( s)   y
 
об

Wоб 1 ( s)
P 
об
y1

e1  u2  yзад
u1 e2
WP1 ( s)  WP2 ( s) 
 Действие на каскадната система

Регулаторът Р1 работи в контур с обект Wоб1

Регулаторът Р2 работи с обект съдържащ два

динамични канала
Проверка за разлика в бързодействието
на контурите

Използване на номограми чрез τ,Т и τ1,Т1

Т
4
Т1
р
 0.3  0.4
 р1

кр  0.3 кр1

Настройка на регулаторите в каскадни САУ

Регулаторът Р1 се настройва както в

едноконтурна система

Регулаторът Р2 се настройва най-лесно по

метода на критичните колебания
 Каскадни системи с диференциране
на междинната величина

x2

x1 W об ( s)   y

об

W об 1 ( s)

P 
об
y1
Wд ( s)

u 
 yзад
Wp ( s) 

 Каскадна система с фиктивни звена

x2

x1 Wоб ( s)   y
 
об

Wоб 1 ( s)

u
P 
об
y1
Wд ( s)

1  yзад
Wp ( s) 
Wд ( s)
Wд ( s) 
 Каскадна система с фиктивни звена

x2

x1 W об ( s )   y
 
об

Wоб 1 ( s )
u
P 
об
y1

Wp1 ( s) Wp2 ( s)
 1  yзад
Wд ( s) Wp ( s)  
Wд ( s)
Връзката между параметрите на регулаторите
в двете структури (външен регулатор)

Tд s
Wд ( s )  kд
Tд s  1

1 1 Tд s  1 1  1   1 
Wp 2 (s)     1    k p 2 1  
Wд ( s ) kд Tд s kд  Tд s   Ti2 s 

1
k p2  Т i 2  Tд
kд
Връзката между параметрите на регулаторите
в двете структури (вътрешен регулатор)

W p1 ( s )  Wд ( s )Wp ( s ) 
Tд s  1  Tд s  Ti s  1 
 kд  k p  1    kд k p  
Tд s  1  Ti s  Ti s  Tд s  1 

k p1  kд k р
 Връзката между параметрите на
регулаторите в двете структури

За диференциатора

1
kд  Т д  Тi 2
k p2

За основния PI регулатор

k p1
kp  Тi  Тд  Тi2
kд