Professional Documents
Culture Documents
บทที่ 10 การแปลงซี
บทที่ 10 การแปลงซี
1
เนื้อหา
1) การแปลงซี
2) การแปลงซี ผกผัน
3) คุณสมบัติของการแปลงซี
4) การหาคำตอบของสมการเชิงผลต่าง
5) ฟังก์ชนั ถ่ายโอนซี ของระบบเชิงเส้นเต็มหน่วยที่ไม่แปรเปลี่ยนตามเวลา
2
1 การแปลงซี
• การแปลงฟูเรี ยร์เวลาเต็มหน่วยไม่สามารถใช้ได้กบั สัญญาณที่ไม่เป็ นคาบทุก ๆ ประเภทได้
• เครื่ องมืออีกชนิดหนึ่งที่จะนำมาใช้ในการวิเคราะห์ระบบเชิงเส้นเต็มหน่วยที่ไม่แปรเปลี่ยน
ตามเวลาก็คือการแปลงซี (the z-transform)
µ¦ ¨ ¸ µÎ ®¦ ´
´ µÁª ¨ µÁȤ®nª ¥ x[k ] Å ¤o µµµ¦ ¡ ·µ¦ µµ¦  ¨ ¢ Á¼¦ ¸¥¦ r
Áª ¨ µÁȤ®nª ¥
´ µ
´  ¨ x[k ]e k ɹ®µÅ
oµ
x[k ]e k
x[k ]e k j k
e x[k ]e ( j ) k
k k
3
การแปลงซี
• เมื่อแทน z e j ในสมการก็จะได้การแปลงซีสองทาง (bilateral z-transform) ที่มี
นิยามดังนี้
X ( z) x[k ]z
k
k
• สามารถแสดงคู่การแปลงซีสองทางได้เป็ น
x[k ]
z
X ( z) z{x[k ]} X ( z )
4
การแปลงซี
k
ตัวอย่ างที่ 1 จงคำนวณหาการแปลงซีสองทางของฟังก์ชนั x[k ] a u[k ]
X ( z) a u[k ]z
k
k k
z
a k k
k 0
az
k 0
1 k
1
| az 1 | 1
1 az 1
undefined elsewhere
การแปลงซี
Á ° nµ z Ȩ́°¥¼nÄ nªȨ́nµµ¦  ¨ ¸ ° µ µ¤µ¦ ®µnµÅ o³ Á¦ ¥̧
´ ª nµ ¦ ·Áª µ¦ ¨ ¼n
Áoµ (region of convergence (ROC)) ¤¤ ·Ä®oa Á } nµÎµª ¦ ·´Ế ¦ ·Áª µ¦ ¨ ¼nÁ oµ
¹ ° ¥¼nÄ nª| az 1 | 1 ®¦ °º | z || a | 宦 ´ µ¦  ¨ ¸ ° ¢ {r ´ x[k ] a k u[k ]
การแปลงซี
1
a k u[k ]
Z
• ซึ่งด้วยคุณสมบัติน้ ี จะเพิ่มจำนวนสัญญาณเต็มหน่วยที่สามารถหาการแปลงซีสองทาง
ได้ ต่างจากการแปลงฟูเรี ยร์เวลาเต็มหน่วยที่ถูกจำกัดว่าจะใช้ได้กบั สัญญาณเต็มหน่วยที่
มีคุณสมบัติการหาผลบวกของค่าสัมบูรณ์ได้เท่านั้น
การแปลงซี
• การแปลงซีของสัญญาณและระบบที่เป็ นคอซอลจะเรี ยกกันว่าการแปลงซีทางเดียว
(unilateral z-transform) มีนิยามเป็ น
X ( z ) Z x[k ] x[k ]z k
k 0
X ( z) [k ]z
k 0
k
[ 0] z 0
1
´ Ếµ¦ ¨ ¸ ° ¢ ´r
´ ° ·¤ ¡ ¨´ rº°
Z
[k ] 1 ¥¤¸¦·Áª µ¦ ¨ nÁ¼ µoÁȦ·Áª Ế®¤
à Ħ ³ µz
การแปลงซี
b) Á¤ºÉ°Â x2 [k ] u[k ] Ä ¤ µ¦ µ¦  ¨ ¸³ Å
o
X ( z) u[k ]z
k 0
k
z
k 0
k
1
| z 1 | 1
1 z 1
undefined elsewhere
´ Ếµ¦ ¨ ¸ ° ¢ ´r
´ Ế®¹É®nª ¥º°
1
Z
u[k ] ¥¤¸¦·Áª µ¦ ¨ nÁ¼ µoÁÈ | z | 1
Ã
1 z 1
การแปลงซี
c) Á¤ºÉ°Â x3 [k ] a k u[k ] Ä ¤ µ¦ µ¦  ¨ ¸³ Å
o
X ( z) a
k 0
k
u[k ]z k
az
k 0
1 k
1
| az 1 | 1
1 az 1
undefined elsewhere
´ Ếµ¦ ¨ ¸ ° ¢ ´r
´ x3 [k ] a k u[k ] º°
1
Z
a k u[k ] ¥¤¸¦·Áª µ¦ ¨ nÁ¼ µoÁÈ | z || a |
Ã
1 az 1
การแปลงซี
1 k 0, 1
d) Á¤ºÉ°Â x4 [k ] 2 k 2, 5 Ä ¤ µ¦ µ¦  ¨ ¸³ Å
o
0 otherwise
µ¤µ¦ ªoµnµ¦ ¨ ¢ Á¼¦ ¸¥¦ rÁª ¨ µÁȤ®nª ¥Áȵ¦ ¨ ¸Ä¦ ¸¡ ·Á«¬Ȩ́
° ·µ¥Å
z e j à ¥¤¸ 0 ®¦ º° ¨ nµª Å
°o ¸¥́®¹Éª µnµ¦ ¨ ¢ Á¼¦ ¸¥¦ rÁª ¨ µÁȤ®nª ¥º° µ¦
¨ ¸ Ȩ́εª nµª ¨ ¤®¹É®nª ¥Ä¦ ³ µz
2 การแปลงซีผกผัน
• การแปลงซีผกผัน (inverse z-transform) เป็ นขั้นตอนที่สำคัญในการวิเคราะห์ระบบ
เชิงเส้นเต็มหน่วยที่ไม่แปรเปลี่ยนตามเวลา
X ( z) N ( z)
z z ( z p1 )( z p2 )...( z pn1 )( z pn )
การแปลงซีผกผัน
• ขั้นตอนที่ 2 คือ ดำเนินการแยกเศษส่ วน X(z) ในรู ปเศษส่ วนลำดับที่ 1 และลำดับที่ 2
X ( z) k0 k1 k2 k n1 kn
...
z z ( z p1 ) ( z p2 ) ( z pn1 ) ( z pn )
zk1 zk 2 zk n1 zk n
X ( z) k0 ...
( z p1 ) ( z p2 ) ( z pn1 ) ( z pn )
k1 k2 k n1 kn
k0 ...
(1 p1 z 1 ) (1 p2 z 1 ) (1 pn1 z 1 ) (1 pn z 1 )
1 z
Z
a k u[k ] ¥¤¸¦·Áª µ¦ ¨ nÁ¼ µoÁÈ | z || pr |
Ã
1 az 1 z a
x[k ] k 0 [k ] k1a p1k u[k ] k 2 a p2k u[k ] ... k n1a pn 1k u[k ] k n a pn k u[k ]
n
k a
r 1
r
pr k
u[k ]
การแปลงซีผกผัน
ตัวอย่ างที่ 3 จงคำนวณหาการแปลงซีผกผันของฟังก์ชนั ถ่ายโอน
z
X ( z)
z 2 3z 2
¤ µ¦
» ¨ ´¬ ³ Á
¡ µ³ ° X ( z )
¼Îµ® à ¥ z 2 3z 2 0 à ¥¤¸¦ µ ° ¤ µ¦ ÁÈ
z 1 ¨ ³ z 2 à ¥ÄÁo·µ¦ ¦ ³ µ¥Á«¬ nª ¥n° ¥ X ( z ) µ¤µ¦
 ŠÁo È
X ( z) 1 k1 k
2
z ( z 2)( z 1) ( z 2) ( z 1)
1 1
k 1 ( z 2) 1
( z 2)( z 1) z 2 ( z 1) z 2
การแปลงซีผกผัน
1 1
k 2 ( z 1) 1
( z 2)( z 1) z 1 ( z 2) z 1
X ( z) 1 1
z ( z 2) ( z 1)
¨ µ¦  ¨ ¸
´ º°
x[k ] (2 k 1)u[k ]
19
การแปลงซีผกผัน
• โปรแกรม MATLAB มีฟังก์ชนั iztrans ที่สามารถใช้ค ำนวณหาคำตอบการ
แปลงซีผกผันได้โดยตรงไม่ตอ้ งผ่านการแยกเศษส่ วนย่อย ซึ่งช่วยเพิ่มความสะดวก
เป็ นอย่างมาก แสดงดังตัวอย่างต่อไปนี้
>> syms z k
>> xz = z/(z^2-3*z+2);
>> xn=iztrans(xz,k);
>> pretty(simplify(xn))
k
2 - 1
20
คุณสมบัติของการแปลงซี
• หัวข้อนี้เป็ นการนำเสนอถึงคุณสมบัติของการแปลงซีได้แก่
คุณสมบัติเชิงเส้น
คุณสมบัติการเลื่อนเวลาสำหรับการแปลงซีสองทาง
คุณสมบัติการเลื่อนเวลาสำหรับการแปลงซีทางเดียว
คุณสมบัติการหาผลต่างทางเวลา
คุณสมบัติการหาอนุพนั ธ์ในโดเมนความถี่
คุณสมบัติการทำคอนโวลูชนั
21
คุณสมบัติของการแปลงซี
คุณสมบัตเิ ชิงเส้ น
Z a1 x1[k ] a2 x2 [k ] a1 X 1 ( z ) a2 X 2 ( z )
z
x[k m]u[k ] z m X ( z) z m
x[ k
k 1
] z k
22
คุณสมบัติของการแปลงซี
คุณสมบัตกิ ารหาผลต่ างทางเวลา
z
x[k ] x[k 1] (1 z 1 ) X ( z )
คุณสมบัตกิ ารทำคอนโวลูชัน
z
x1[k ]* x2 [k ] X 1 ( z) X 2 ( z)
23
4 การหาคำตอบของสมการเชิงผลต่าง
ตัวอย่ างที่ 4 กำหนดลำดับเชิงเวลาเต็มหน่วย x[k] = u[k] ให้เป็ นอินพุตของสมการผลต่าง
y[k+1]-0.4y[k] = x[k+1] และสภาวะเริ่ มต้น y[-1] = 4 จงหาลำดับเอาต์พตุ y[k]
ª ·¸µÎ
µ y[k+1]-0.4y[k] = x[k+1] Ânµ kªo¥ k-1 ¨ ªo´
Á° ¤ ¤µ¦ Ä®¤n³ Å
o
µẾÄ®oÂnµ x[k]
ªo¥ u[k] ³ Å
o
Ä
o» ¤
´ · µ¦ Á̈ºÉ°Áª ¨ µ µÎ ®¦ ´ µ¦  ¨ ¸ µ
Á¥̧ª ³ Å
o
24
การหาคำตอบของสมการเชิงผลต่าง
Y ( z ) 0.4 z 1Y ( z ) y[ 1] U ( z )
z
Y ( z ) 0.4 z 1Y ( z ) 1.6
z 1
z
Y ( z ) 0.4 z 1Y ( z ) 1.6
z 1
z 0.4 z
Y ( z) 1.6
z z 1
Y ( z) 1.6 z
z z 0.4 ( z 1)( z 0.4)
Y ( z) 1.6 5 1 2 1
z z 0.4 3 z 1 3 z 0.4
1.6 z 5 z 2 z
Y ( z)
z 0.4 3 z 1 3 z 0.4
26
ฟังก์ชนั ถ่ายโอนซีของระบบเชิงเส้นเต็มหน่วยที่ไม่แปร
เปลี่ยนตามเวลา
• ผลตอบสนองอิมพัลส์สมั พันธ์กบั ผลตอบสนองเอาต์พตุ และสัญญาณอินพุตโดย
สมการ
y[k ] h[k ]* x[k ]
• เมื่อทำการแปลงซีท้ งั สองด้านจะได้
Y ( z) H ( z) X ( z)
m m 1
Numerator
Y ( z ) bm z bm 1 z b0 N ( z )
H ( z) n n 1
X ( z) z an 1 z a0 D( z )
Denumerator
28
ฟังก์ชนั ถ่ายโอนซีของระบบเชิงเส้นเต็มหน่วยที่ไม่แปร
เปลี่ยนตามเวลา
• สมการคุณลักษณะเฉพาะ
สำหรับฟังก์ชนั ถ่ายโอนซีจะมีสมการแสดงคุณลักษณะนิยามดังต่อไปนี้
D( z ) z n an 1 z n 1 a0 0
• ซีโร
ซีโรของระบบเต็มหน่วยที่ไม่แปรเปลี่ยนตามเวลาเชิงเส้นเป็ นตำแหน่งใน
ระนาบซีที่ H ( z ) 0 ตำแหน่งของซีโรคำนวณได้จากการหาคำตอบของ
สมการต่อไปนี้
N ( z ) bm z m bm 1 z m 1 b0 0
ฟังก์ชนั ถ่ายโอนซีของระบบเชิงเส้นเต็มหน่วยที่ไม่แปร
เปลี่ยนตามเวลา
• โพล
โพลของระบบเต็มหน่วยที่ไม่แปรเปลี่ยนตามเวลาเชิงเส้นเป็ นตำแหน่งในระนาบ
ซีที่ H ( z) ตำแหน่งของซีโรคำนวณได้จากการหาคำตอบของสมการต่อไปนี้
D( z ) z n an 1 z n 1 a0 0
จงหาโพลและซีโร จากนั้นให้วาดโพลและซีโรที่ได้ในระนาบซี
ฟังก์ชนั ถ่ายโอนซีของระบบเชิงเส้นเต็มหน่วยที่ไม่แปร
เปลี่ยนตามเวลา
วิธีทำ
จากโจทย์พบว่ามีซีโรอยูท่ ี่ต ำแหน่ง z = 0, 0, 0.75 มีโพลอยูท่ ี่ต ำแหน่ง z = -0.4, 0.5, 0.5
ตำแหน่งของโพลและซีโรแสดงในระนาบซีได้ดงั ภาพข้างล่างนี้
การหาผลตอบสนองอิมพัลส์
• การหาผลตอบสนองอิมพัลส์ของระบบเต็มหน่วยที่ไม่แปรเปลี่ยนตามเวลาเชิงเส้น
ทำได้โดยการหาการแปลงซีผกผันของฟังก์ชนั ถ่ายโอนซี ดังแสดงในตัวอย่างต่อไปนี้
ª́ ° ¥nµ
Ȩ́6 ¡ ·µ¦ µ¦ ³ ÁÈ
¤ ®nª¥ Ȩ́Ťn ¦ Á ¨ Ȩ́¥ µ¤Áª ¨ µÁ·
Á
o Ȩ́¤¸ª µ¤ ¤́¡
´ r¦ ³ ®ª nµ
´ µÁ° µ r¡ » y[k ] ¨ ³ ´ µ° ·¡ » x[k ] µ¤µ¦ ° · µ¥Åoo
ª ¥ ¤ µ¦ Á·
¨ nµ
3 1
y[k 2] y[k 1] y[k ] 2 x[k 2] εª ®µ¢ {r ´ nµ¥Ã° ¸ H (z ) ¨ ³
4 8
¨ ° ° ° ·¤ ¡ ´¨ r h[k ] ° ¦ ³ ÁÈ
¤ ®nª¥ Ȩ́Ťn ¦ Á ¨ Ȩ́¥ µ¤Áª ¨ µÁ·
Á
o
วิธีทำ
โดยคุณสมบัติของการแปลงซีจะได้
การหาผลตอบสนองอิมพัลส์
2 3 1
z z Y ( z ) 2z 2 X ( z )
4 8
2z 2
H ( z)
3 1
z2 z
4 8
2
3 1
1 z 1 z 2
4 8
2
1 1 1 1
1 z 1 z
2 4
เมื่อทำการกระจายเศษส่ วนย่อยจะได้
4 2
H ( z)
1 1
1 z 1 1 z 1
2 4
เมื่อหาการแปลงผกผันซีจะได้ k k
1 1
h[k ] 4 u[k ] 2 u[k ]
2 4
แบบฝึ กหัด
(1) εª ¨ µ¦  ¨ ¸ ° ´ µÁª ¨ µÁÈ ¤ ®nª¥
´ n° Å Ȩ̂
a) x1[k ] 2 [k ] 3 [k 1] [k 2] [k 3]
b) x2 [k ] [k k0 ]
(2)¡ ·µ¦ µ¦ ³ ÁÈ ¤ ®nª¥ Ȩ́Ťn ¦ Á ¨ Ȩ́¥ µ¤Áª ¨ µÁ·
Á
o Ȩ́¤¸ª µ¤ ¤́¡
´ r¦ ³ ®ª nµ ´ µ
Á° µ r¡ » y[k ] ¨ ³ ´ µ° ·¡ » x[k ] µ¤µ¦ ° · µ¥Å oo
ª ¥ ¤ µ¦ Á·
¨ nµ
y[k]-0.5y[k-1] = x[k]
®µ
a)
¨ ° ° y[k ] Á¤ºÉ° x[k] = (1/3)ku[k] ¨ ³ £µª ³ Á¦ ·É¤ o y[-1] = 1
b)
¨ ° ° Á¤ºÉ°Å¤n¤ ¸ ´ µ°
· ¡ » y zi [k ] ¨ ³
¨ ° ° Á¤ºÉ°
µ³ Á
} «¼¥r
y zs [k ]
c) ¢
{ r ´nµ¥Ã° ¸ H (z ) ° ¦ ³ ÁÈ ¤ ®nª¥ Ȩ́Ťn ¦ Á ¨ Ȩ́¥ µ¤Áª ¨ µÁ·
Á
o
d)
¨ ° ° ° ·¤ ¡ ´¨ r h[k ] ° ¦ ³ ÁÈ
¤ ®nª¥ Ȩ́Ťn ¦ Á ¨ Ȩ́¥ µ¤Áª ¨ µÁ·
Á
o
34
แบบฝึ กหัด
(3) 뵨
Ä®o¨
µ¦  ¨ ¸ ° x[k ] º°
z 2 z 2 z 3
X ( z)
1 3 z 4 z 5
oµ ¦ ·Áª µ¦ ¨ ¼nÁ oµ¦ ª ¤ª ¨ ¤®¹É®nª¥ oª¥Â¨ oªÎµª ®µµ¦  ¨ ¢ ¼Á¦¥̧¦ rÁª ¨ µÁÈ ¤ ®nª¥
° x[k ] Ȩ́
(4) ε® Ä®o¢ {r ´ nµ¥Ã° ¸ ° ¦ ³ º° H ( z ) 2 2 z 4 ®µ
a) ¤ µ¦ Á· ¨ nµ
b) ª µ ¦ µ¢ Á ¦ ¤́ µ ¨ ³ ¦ µ¢ Á ¦ ¤́ª ´ £µÃ ¥Îµ® Ä®o [4 , 4 ]
(5) ε® Ä®o¢
{ r ´ nµ¥Ã° ¸ ° ª́ ¦ ° Ȩ́Å o¦´ µ¦ ° °  ¤µ Ȩ́°´ ¦ µµ¦ ´ ª́ ° ¥nµ600
ª́ ° ¥nµ n° ª ·µ ¸º° H ( z ) 1 2 z 1 oµ ´ µ° ·¡ »Á } ´ µÅ r ¼° ¥ r Ȩ́¤¸ ¤ µ¦
Á } 10sin(200t)®µnµ ¼ » ° ´ µÁ° µ r¡ »
35
บรรณานุกรม
• คณดิถ เจษฎ์พฒั นานนท์ และพรชัย พฤษภัทรานนต์ สั ญญาณและระบบ 2553
• M. Mandal and A. Asif, Continuous and discrete time signals and systems, Cambridge
University Press, 2007.
• W. J. Tompkins, Biomedical Digital Signal Processing, New Jersey: Prentice Hall, 2000.
• S. K. Mitra, Digital signal processing: A computer-based approach, McGraw-Hill, New York,
NY, 2006.
• A.V. Oppenheim and R.W. Schafer, Discrete-Time Signal Processing, Prentice-Hall,
Englewood Cliffs, NJ, 2010.
36