UNIVERZITET U TUZLI

MAINSKI FAKULET
PROIZVODNO MAINSTVO

TRANSPORTNI SISTEMI II
LABORATORIJSKA VJEBA I

Radila:
Lejla Mujezinovi

Muhamed Heri, asis.

Tuzla, 2015 god.

Uvod:
Rije robot je slavenskog porijekla i vue korijen od eke imenice rabota, koja
u prevodu znai teki, prisilni rad.
Danas se koristi vie definicija robota:
Robot je vie funkcionalni manipulator sa mogunou reprogramiranja
ili
Definiciju robota koji je dao / Robot Institute of America RIA / 1979. godine
Robot je re-programabilni, multifunkcionalni manipulator projektovan za
pomjeranje materijala, predmeta, alata ili specijalnih ureaja na razne zadate
naine u cilju izvravanja razliitih zadataka
Ova paljivo sastavljena definicija sadri kljune rijei:
Manipulator: Robot mora imati mehaniku ruku.
Re-programabilan: Robot mora imati odreeni controller npr. PLC koji se
moe da reprogramira.
Multifunkcionalan: Robot mora moi da izvri razliite i sloene zadatke.
Osnovni ciljevi vjebi su da se studenti upoznaju sa:
Komponentama robota
Pravilnim rukovanjem robota i ostalih ureaja
Odreenim software-ovima kojim se moe da programira ili upravlja
robot za izvrenje odreenih zadataka, SCORBASE I ROBOCELL

1.)Komponente robota:

postolje (baza)
manipulator (ruka, lakat, rame)
hvataljka (end effector ili griper)
aktuatori (npr. Motori istosmjerne struje)
enkoderi
senzori
kamera
kontroler (npr. PLC)
teach pendant
raunar

Endefektor naeg robota tipa ER 4u je hvataljka (griper), koji moe biti koriten
za hvatanje i podizanje datih elemenata.
Roboti se masovno primjenjuju u auto industriji i to najvie za zavarivanje,
farbanje i postavljanje odreenih elemenata kao naprimjer prednje vjetrobransko
staklo (prednja ajba). Kod robota za zavarivanje endefektor je odreeni modula
za zavarivanje, kod robota za farbanje je odreeni modul za farbnje.

Manipulator je mehanika ruka koja pokree (manipulira) endefektor do

odreene (zahtjevane) pozicije i orjentacije.
Ruka manipulatora mora biti dovoljno snana da prenosi teret odreene teine i
dovoljno fleksibilna da izvri razliita zahtjevana kretanja sa odreenim
zahtjevanim nivoom tanosti tj. preciznosti.

Aktuator je servomezanizam koju snadbjeva i

pretvara odrenu koliinu energije koja je potrebna
za drugi mehanizam ili sestem da bi on mogao
izvriti odreenu operaciju tj. kretanje

DC-motor (motor istosmjerne struje) je aktuator koji se sastoji od rotora koji je

postavljena u magnetno polje, koje prouzrokuje da se rotor (vratilo) okree kad
se struja spoji na namotaje motora.
Brzina okretanja rotora je proporcionalna prikljuenom naponu struje, obrtni
moment rotora je proporcionalan jaini struje.
Motor je ureaj koji pokree ruke manipulatora i hvataljku.

Encoder je ureaj koji pretvara mehaniko kretane to u naem sluaju obrtanje u

srazmjerne elektrine signale, koji se dalje alju na obradu u kontroler.
Kontroler u naem sluaju je to PLC (programabilni logiki kontroler),
kontrolira snagu koja se prenese sa motora prilikom pokretanja ruke (djelova)
robota. Kontrolorov mikroprocesor ujedno izvravaja mnogo funkcije u toku
izvravanja odreenih zadataka robota.
On rauna takoer sve potrebne pokrete, nadzire pokrete, alje komande
motorima i nadzire brzinu i ispravljanje odreenih greaka na pozicijama. On
ita izlaze podatke od senzora i alje signale na griper, alat i drugi ureaj na
robotu radi njihovog aktiviranja.

Na kontorler (PLC) mogu biti prikljueni:

6 pogonskih motora robota - 24 V (ose 16)
2 pogonska motora vanjskih ureaja - (ose 78)
7 analognih i digialnih INPUT/OUTPUT ureaja
Sam kontroler je spojen na raunar preko USB prikljuka
Senzor je ureaj koji registruje odreenu vrijednost (signale) koji mogu biti
pritisak, obrtni moment, temperatura, snaga i prenosi taj signal do mjernog
elementa ili kontrolera.
Vie djelova robota imaju interne senzore koje daju podatke o pozicijama i
kretanju djelova robota. Ovi senzori pomau kontroleru da izvri precizno
pozicioniranje elementa (ruke) robota.
Roboti mogu biti opremljeni sa externim senzorima koji daju kontroleru signale
o okolini robota.

2 Pravilno rukovanje sa robotom i ostalim ureajima

Prilikom rada operatera na robotu moe doi i do ozbiljnih povreda, na naem
robotu to nije ba tako opasno jer je to robot male snage, on je zapravo kolski
robot. Ipak studenti bi trebali da se pridravaju odreenih propisa da bih stekli
navike za svoju zatitu pri radu na veim i jaim robotima kao npr. Robotima u
auto industriji.
studenti ne smiju ui u manipulacioni prostor robota
duu kosu ako student ima treba zatiti ili zavezati u rep
robot se ne smije pretovariti, u naem sluaju maksimalna masa iznosi
m=1kg
nesmiju se pomijerati i zaustavljati dijelovi robota fizikom snagom od
strane operatera
nesmiju se stavljati prsti u griper ili u druge pokretne dijelove robota
nikada se ne smije ostavljati robot koji radi bez nadzora operatera
U sluaju opasnosti robot se treba iskljuiti to se moe da postigne kad se
aktivira dugme EMERGENCY STOP koje se nalazi na PLC i teach pendant.
Ili u koliko se radi sa teach pendant-om putanje dead man prekidaa koji se
nalazi sa strane teach pendanta.
Naina pokretanja sistema robot-PLC-raunar
Prvo to treba da se uradi jeste da se upali raunar, zatim treba da se ukljui PLC
zatim se startuje odreeni program SCORBASE ili ROBOCELL.

3.Upoznavanje sa programima
Scorebase i RoboCell
Scorebase program nema mogunost simulacije zadatih pokreta robota na
raunaru ve ih robot odmah izvrava.
Nakon dvostrukog klika sa lijevom tipkom mia na odreenu ikonu programa
SCORBASE otvara se osnovni prozor programa SCORBASE.

Dobijamo upozorenje Control is off to sutinski znai da nismo preuzeli

kontrolu nad robotom, sa aktiviranjem na OK preuzimamo kontrolu.

Na istom prozoru je ispisano crvenim slovima The robot has not been homed,
to u prevodu znai robot nije naao svoju Home position.
Da bih smo namo nali Home Position (pocetno stanje robota ili referentno
stanje) trebamo da pokrenemo dugme Home.

Home position omoguuje viestruko ponavljanje.

Nakon toga robot poinje da se kree i nakon odreenog vremena e nai tu
poziciju. Prilikom tog traenja na ekranu e se pojaviti odreeni broj osa ili bolje
reeno ureaja koje robot posjeduje.

Nakon nalaenja Home positiona treba mo otvoriti New Project

Ukoliko nismo preuzeli kontrolu nad robotom moe se na drugi nain preuzeti
kontrola i to u Options na padajuem izborniku na Control On.
Na istom izborniku prebacujemo na On-Line mode tj. da smo u direktnoj vezi sa
robotom.

Da bih smo upalili Manual Movement, Workspace, Robot Movement trebamo

otii na tipku View.

Sa opcijom Manual Movement moemo da upravljamo sa svakom od 8 osa

(motora) pojedinano ako su prikljuene na PLC.
Na slici se vidi da moemo da radimo u dva koordinatna sistem JOINTS i
kartezijanov XYZ.
Joints omoguuje upravljanje (kretanje) samo na jednom motoru u isto vrijeme,
to kretanje koje izvrava endefektor robota je sferno.
Prilikom prebacivanja na XYZ koordinatni sistem endfektor robota e se kretati
pravoliniski po XYZ osama, vie motora rade i ovo kretanje je sloenije za
upravljati od strane PLC-a.

Vidi se da postoji na Manual Movement-u opcija i za brzinu (Speed) koja se

krece o 1 za najmanju i 10 za najveu brzinu. Stim to treba da se vodi rauna
prilikom prilasku odreenom predmetu treba prilaziti sa minimalnom brzinom.
Vidi se da postoji i opcija za otvaranje i zatvaranje (open-close) gripera.
Za razliku od Manual Movement-a Robot Movement ima vizuelni izgled robota
to znatno olakava komunikaciju sa robotom

Robot ima ogranien radni prostor, u koliko se robotu naredi da izae iz radnog
prostora program e javiti odreenu greku a operater treba da zakljui da je to
nemogue izvesti. Aktivirati OK u prozoru i robot vratiti u radni prostor.

Da bih pokrenuli RoboCell pokrenemo ikonu na Desktopu RoboCell i otvara se

prozor.

Moemo otvoriti postojei project ili novi projekt u naem sluaju otvaramo
novi projekt.

Zatim importujemo odreeni 3D Model

U naem sluaju to je radni stol sa jednom kockom i normalno to se

podrazumjeva robot.

Da bih smo sloili prozore u padajuem izborniku Window treba da izaberemo

Simulation and Teach.
Takoe postoji funkcija u ovom padajuema izborniku Teach and Edit za razliku
od Simulation and Teach u Teach and Edit se zatvara prozor za simulaciju.

Nakon ega e se prozori uklopiti i imaemo bolju preglednost.