MODELIRANJE I SIMULACIJA

MEHATRONIKOG SUSTAVA

1
MODELIRANJE I MODEL

Modelom nazivamo kopiju, prikaz, sliku ili

prezentaciju nekoga realnog sustava, koja je
napravljena da bi se prikazao taj sustav i
omoguilo njegovo daljnje prouavanje i
upoznavanje.
Model je pojednostavnjeni prikaz realnoga sustava
napravljen zato da bi posluio boljem
razumijevanju i/ili daljnjem prouavanju tog
sustava i eksperimentiranju s njim.
Modeliranje je stvaranje (oblikovanje) modela.

2
MODELIRANJE I MODEL
Realni sustav
Realni sustav je izdvojeni dio stvarnoga svijeta
koji ini funkcionalnu cjelinu.
Realni sustav je ureen i meuzavisan skup

komponenti koje formiraju cjelinu da bi ostvarili cilj

ili funkciju.
Moe biti postojei ili planiran (neto to u

stvarnosti ne postoji, nego je zamiljeno

napraviti u budunosti).
Predstavlja izvor podataka potrebnih za izradu

modela.

3
MODELIRANJE I MODEL
Realni sustav i model

4
MODELIRANJE I MODEL
Ciljevi modeliranja
Upotrijebiti model umjesto realnog sustava radi
odreenih saznanja i spoznaja
Izbjegava se opasnost eksperimenta nad realnim

sustavom
Analiza dobivenih rezultata treba osigurati
efikasnije upravljanje realnim sustavom
Ne treba reproducirati stvarnost

Treba prikazati dio strukture ili ponaanja realnog

sustava

5
MODELIRANJE I MODEL

Nivo apstrakcije modela utjee na valjanost modela

Sloen/savren model

Za iste ulaze daju iste izlaze kao i realni sustav

Skup je i glomazan za eksperimentiranje

Previe jednostavan model

Neodgovarajui (pogreni) rezultati

Model treba to vjernije preslikavati stvarnost u

skladu sa traenom sloenosti i cijenom razvoja.

6
MODELIRANJE I MODEL
Podjela modela
Modeli se mogu podijeliti prema vie razliitih
stajalita.
Prema grai (strukturi) modeli su:

Fiziki - umanjeni modeli, prototipovi, analogni

(npr. hidrauliki proces preko elektrine mree;
pritisak=napon, protok=struja, hidrauliki
otpor=elektrini otpor)
Apstraktni - simbolika i matematiko-logika
prezentacija sustava (simboli, matematike
funkcije, dijagrami stanja, grafovi)

7
MODELIRANJE I MODEL
Podjela modela
Prema ponaanju u vremenu:

Statiki modeli - daju izlaze modela za sustave

u ravnotei
Dinamiki modeli - daju promjene izazvane
aktivnostima u sustavu - mijenjaju se tokom
vremena

8
MODELIRANJE I MODEL
Podjela modela
Prema nainu rjeavanja:

Konceptualni model - shematski prikaz, opis

rijeima
Matematiki model - skup matematikih relacija
(jednadbi) koje opisuju ponaanje realnog
sustava, program za raunalo koji simulira
promjene sustava tijekom vremena
Simulacijski model - elementi modela prikazani
simbolima ili brojanim vrijednostima

9
MODELIRANJE I MODEL
Provjera modela (verifikacija)
Provjera modela (engl. verification) je postupak
kojim se provjerava ponaa li se model onako
kako je zamiljeno.
Provjera se provodi npr. prethodnim
izraunavanjem oekivanog stanja modela i zatim
simuliranjem.
Ako se izraunati rezultati ne podudaraju s
rezultatima dobivenim simuliranjem, znai da
model nije ispravan.

10
MODELIRANJE I MODEL
Vrjednovanje modela (validacija)
Vrjednovanje modela (engl. validation), za razliku
od provjere modela, ispituje predstavlja li model sa
eljenom tonou sustav koji je modelom opisan.
U provjeri modela ispituje se ispravno ponaanje
modela bez obzira na opisani sustav, a u
vrjednovanju se ispituje koliko dobro je realni
sustav opisan modelom.

11
SIMULACIJA

Simulacija je eksperimentalna metoda koja

omoguuje prouavanje stvarnog procesa pomou
njegovog modela na raunalu.
Izvoenjem simulacije moe se pratiti ponaanje
modela iz ega se moe zakljuiti kakvo bi bilo
ponaanje stvarnog sustava.
Simulacija ne mora dovesti do optimalnog rjeenja.
Kod provoenja simulacijskih eksperimenata
moemo odabrati najpovoljnije rjeenje izmeu
onih koje smo simulacijom ispitali.

12
SIMULACIJA

Simulacija se koristi kada su operacije u realnom

sustavu neizvedive, preskupe, opasne ili
nepraktine (nuklearne elektrane, automobilska
industrija, simulator letenja)
Rezultati simulacije dovode do zakljuaka o
ponaanju samog realnog sustava i moguoj
optimalizaciji sustava tj. odabiru najpovoljnijeg
rjeenja.

13
KORACI U MODELIRANJU I SIMULACIJI SUSTAVA

Definiranje izvodljivog cilja

Prikupljanje podataka o sustavu
Konceptualno modeliranje sustava do odreenog
nivoa detalja
Vrednovanje modela (validacija)
Izbor odgovarajuih alata za simulaciju
Modeliranje na raunalu
Provjera modela (verifikacija)
Simulacija sustava
Analiza rezultata simulacije sustava
14
BLOK DIJAGRAMA PROCESA MODELIRANJA I
SIMULACIJE

Simulacijski model se razvija za zadani skup ciljeva

Simulacijski model je uvijek apstrakcija stvarnog realnog
sustava
Uvijek postoji greka ili nesigurnost modela bez obzira na
ma koliko model bio detaljan
Neke karakteristike sustava ili ne znamo, ne moemo ili ne
elimo modelirati
15
SOFTWARE ZA SIMULACIJU MEHATRONIKIH
SUSTAVA
Matlab i Simulink

ITI-SIM / SIMULATIONX

LabView

SIMPLORER

Raunalna simulacija se koristi kada se sustav

moe opisati matematiki ili logiki.

Tijekom izvoenja raunalne simulacije mogue je

pratiti informacije o svim parametrima modela.

16