1

REGULATORI I ZATVORENI REGULACIJSKI

SUSTAVI
Standardne pobudne funkcije
- POBUDA - ispitni signali, pobudne funkcije,
pobudni signali, pobude, poticaji, podražaji, ...
- ODZIV - promjena izlazne veličine koju
uzrokuje promjena ulazne veličine.
ISPITIVANI
x SUSTAV y
POBUDA ODZIV

- pobude – standardizirane – uspoređivanje različitih uređaja

1. Jedinična odskočna funkcija 2. Jedinični impuls

x x x
1 1/t1 1 (t)

0 0 0
t t1 t t0 t
- jedinični skok, skokovita funkcija, step x = 0 za t < 0, t > t1 Diracova funkcija
funkcija, udarna funkcija
x = 1/t1 za 0  t  t1 t10, visina
- Heavisideova funkcija
Jedinični impuls ima širinu t1, visinu 1/t1 i površinu
Odziv sustava na jedinični skok zove se prijelazna jednaku jedinici
pojava (prijelazna karakteristika).
- dvije vremenski pomaknute odskočne funkcije
(pozitivne i negativne)
- spremišta energije – vrijeme porasta i pada
3. Nagibna funkcija 4. Parabolična funkcija
Pravčasta ili uzlazna pobuda x = 0 za t < t0
x = kt
x x = t2 za t  t0
x
k = tg 
x = 0 za t < 0
x = t za t  0 0
0  t
t0
t Kvadratična ili parabolna funkcija.
Koristi se pri analizi slijednih sustava.
 3
5. Sinusoidalna pobuda
x T = 1/f,  = 2f = 2/T
Harmonijska ili harmonička pobuda
Parametri signala: frekvencija (f), amplituda (A), fazni A
pomak ()
0
t

 4

Prijelazne karakteristike sustava prvog reda

Prijelazna karakteristika sustava je odziv sustava na
odskočnu promjenu ulazne veličine.
Sustav 1. reda – sustav sa jednim spremnikom
energije (RC-član, RL-član, član opruga-prigušivač,
termički član s jednim toplinskim otporom,
pneumatski član prigušivač – opruga).
Matematički model – formule koje opisuju ponašanje
nekog sustava.
sustav 1. reda:
y = K (1 – e-t/T) = K [1 – exp(-t/T)] e = 2,71828...
Primjer: RC-član: T = RC (s)
Prijelazna pojava u stvarnosti završava nakon
(3-5) T
nakon t = 5T dosegnuto je 99,33% konačne
vrijednosti.
za t = T  63,2%
(sl. 3.8. str. 97).
 5

Dinamiku sustava 1. reda opisuje T. Statiku opisuje

početna i konačna vrijednost y.
Spremnici energije: kondenzator, zavojnica, opruga,
zamašnjak, toplinski spremnik, tlačna posuda
Sustav 1. reda ima stabilan odziv:
u sustavima prvog reda ne može doći do izmjene
energije između spremnika, pa tako ne može doći ni
do pojave rezonancije, oscilacija i nestabilnog odziva.
 6

Prijelazne karakteristike sustava drugog reda

Dva spremnika energije – potrebno više parametara
za opis prijelazne pojave:
– stupanj prigušenja.
Sustavi višeg reda često se svode na sustave 2. reda.
Fizikalni sadržaj sustava 2. reda: serijski i paralelni
RLC članovi, neki elektromotori, sustavi masa-
opruga-prigušivač, pneumatski i hidraulički uređaji.
U ovisnosti o parametrima sustava odziv sustava
može biti:
1. Aperiodski odziv (sl. 3.9 str. 98.)
- neperiodski, neoscilatorni – izlazna veličina

monotono raste do stacionarne vrijednosti.

 7

2. Oscilatorni odziv (sl. 3.10. i 3.11 str. 99. i 3.11 str.

100.)
- u ovisnosti o prigušenju:
- prigušene, amplituda sve manja ali
frekvencija ostaje nepromijenjena

- konstantne, na granici stabilnosti – nije dopušteno u automatici ,

- neprigušene (raspirujuće) oscilacije – nestabilan odziv

8
 9

Frekvencijske karakteristike
Prijelazna karakteristika: vremenski odziv na
odskočnu pobudu
- proučava se prijelazna pojava
Frekvencijska karakteristika: odziv u stacionarnom
stanju na sinusnu pobudu.
- proučava se stacionarno (ustaljeno) stanje
sustava.
Snimanje frekvencijske karakteristike:
Na generatoru funkcija namjesti se odgovarajuća
amplituda a mijenja se frekvencija ulaznog signala.
Izlazni signal snima se na osciloskopu.
Mjeri se: - amplituda i
- fazni pomak izlaznog signala u odnosu na
ulazni.
Analitički zapis sinusoidalne pobude i odziva:
x = Xm  sin t
y = Ym  sin (t )
- ovo vrijedi za linearne sustave čiji su parametri
vremenski neovisni.
sl. 3.13 str. 101. – grafički prikaz sinusoidalne pobude
i odziva.
Amplitudno frekvencijska karakteristika –
ovisnost amplitude izlaznog signala o frekvenciji .
 10

A() = Ym/Xm
Fazno frekvencijska karakteristika – ovisnost
faznog pomaka izlaznog i ulaznog signala
()
Primjer: sl. 3.14. str 102. Kvalitativni prikaz A/f
karakteristike izmjenično vezanog pojačala.
reda.
 11

Prijenosne funkcije
Dio automatskog sustava, komparator, regulator,
pojačalo, postavni motor, ventil, filter, itd, može se
smatrati komponentom ukoliko obavljaju neku obradu
ulaznog signala.
Proučavanje pojedinačnih komponenata –
diferencijalnim jednadžbama opisujemo dinamičko
ponašanje sustava.
Laplaceova transformacija
Diferencijalne jednadžbe obične algebarske jednadžbe.

Laplaceova transformacija povezuje vremensko i

frekvencijsko područje.
U posebnom slučaju kada kompleksni broj nema
realnog dijela nastaje frekvencijska prijenosna
funkcija.
Prijenosna funkcija je omjer u kompleksnu području
izlaznog i ulaznog signala pri nultim početnim
uvjetima – sve promjenjive veličine u sustavu u
trenutku početka djelovanja pobude su jednake nuli.
Prijenosna funkcija – razlomljena racionalna funkcija.
Stupanj polinoma u brojniku manji je nego u
nazivniku.
 12

Primjer:

Y ( j ) 3( j ) 2  2( j )  4
G ( j )  
X ( j ) 2( j )3  4( j ) 2  5( j )  1

ili pomoću umnoška faktora:

(1  j 2)(1  j 4)
G ( j )  K  ,
(1  j 0,1)(1  j 2)(1  j 0,2)
pri čemu je K koeficijent pojačanja.

Korijeni polinoma u nazivniku zovu se polovima

prijenosne funkcije – u lijevoj poluravnini Gaussove
kompleksne ravnine.
Korijeni polinoma u brojniku nazivaju se nulama
prijenosne funkcije.
Blokovski prikaz prijenosnih funkcija.
X Y
G
ULAZ IZLAZ

Nakon Laplaceove transformacije integriranje se

svodi u frekvencijskom području na množenje, a
nakon logaritmiranja u Bodeovom prikazu množenje
se svodi na zbrajanje.
 13

Blokovska algebra
Linearni dinamički sustavi opisuju se
diferencijalnim jednadžbama, prijenosnim funkcijama
ili frekvencijskim karakteristikama.
Blokovskom algebrom lakše je doći do
diferencijalne jednadžbe ili prijenosne funkcije
čitavog zatvorenog sustava.
Algebra blokova ili blokovska algebra.
Pomoću jednostavnih algebarskih operacija sažima se
broj blokova sve do rješenja
Pretpostavke za spajanje blokova:
1. Nema histereze
2. Unutar bloka nema protudjelovanja
3. Djelovanje bloka je jednosmjerno

Grafički elementi u blokovskoj algebri:

1. Strelica koja označava smjer signala

2. Blok koji označava prijenosnu funkciju

X Y=GX
G
 14

3. Točka račvanja ili grananja

X X

- nema energetskog tijeka, prijenos signala

električnim naponom ili tlakom fluida.
4. Točka zbrajanja ili oduzimanja
X1  X=  X1  X2


X2

Tri osnovna spoja blokova:

1. Serijski spoj blokova
X Y=G1G2X X Y
G1 G2 G1G2

G = G1 G2

2.Paralelni spoj blokova:

G1

X + Y=(G1+G2)X X Y
G1+G2

+ G = G1 +G2
G2
 +

15

3.Spoj s povratnom vezom

X + Y X Y
G1 G

G1
G
G2 1  G1G2

Slučaj s jediničnom povratnom vezom

X + Y X Y
G1 G
-
G1 G1
G 
1 1  G1  1 1  G1

Prevođenje zatvorenog sustava s povratnom vezom u

sustav s jediničnom povratnom vezom:

X + Y X 1 + Y
G1 G1G2
- G2 -

G2

Za prevođenje blokovskog dijagrama u jedan blok,

korištenjem jednostavnih pravila:
Knjiga str. 99.
 16

Modeliranje i simuliranje dinamičkih sustava

Automatika proučava jednostavne automatske tehničke

sustave. Sve izvan sustava je okolina.
Sustav može biti složen – sastavljen od komponenata.
Sustav može biti statički i dinamički.
Statičke sustave opisujemo algebarskim jednadžbama.
Dinamički kontinuirani sustavi opisuju se diferencijalnim
jednadžbama, a diskretni pomoću jednadžbi diferencija.
Matematički model – jednadžbama vjerno opisano
djelovanje sustava.
Dva načina modeliranja sustava:
1. fizičko (materijalno) modeliranje.
2. matematičko (apstraktno) modeliranje.

Ispitivanje matematičkog modela:

1. Jednadžbe rješava čovjek
2. Jednadžbe se rješavaju pomoću računala
- tehnika simuliranja
- simulacijski jezici (programski orijentirani jezici:
CSMP, MIMIC, GPSS, matrix x, easy 5, matlab itd.)
Podjela računala prema načinu rada:
1. analogna
2. digitalna
3. hibridna
 17

Podjela računala prema materijalnoj izvedbi:

1. elektronička,
2. pneumatička (analogna i digitalna)
3. hidraulička i elektromehanička (zastarjele izvedbe)
 18

Mrtvo vrijeme

Javlja se u slučajevima gdje se pojavljuje prijevoz

(transport) energije ili prijevoz tvari.
Transportno ili prijenosno vrijeme T m, tm, Td, td, m.
(d-dead, m-mrtvo).
Sustavi s mrtvim vremenom:
1. prijevozne vrpce (trake) za sipine
2. cjevovodi za fluide
3. magnetske vrpce s glavama za zapisivanje i čitanje,
4. električni vodovi gdje napon na prilagođenoj
impedanciji kasni za ulaznim naponom.
5. prijenos elektromagnetskih valova kroz svemir na
velike udaljenosti.
sl. 3.2l (str.108) Prikaz rada prijenosne vrpce za
ugljen
 19

Izraz za frekvencijsku prijenosnu funkciju T m-člana

ima oblik:

Y ( j )
G ( j )   e  jTm
X ( j )

U matematici je ovo transcedentna funkcija.

A( )  G ( )  1
L( )  0
 ( )   Tm
sl. 3.22. (str. 109) Prijelazna funkcija (karakteristika) T m-člana.
 20

Proporcionalno djelovanje
Ponašanje dinamičkih sustava
Osnovne klase:
1. položajne (pozicijske) dinamičke komponente –
komponente s proporcionalnim djelovanjem
2. integracijski članovi – komponente s
integracijskim djelovanjem
3. derivacijski članovi – komponente s derivacijskim
djelovanjem
4. članovi s mrtvim vremenom

1. Proporcionalni članovi nultog reda ili P0 članovi

- nemaju spremnik energije
 21

- primjeri: otporničko naponsko dijelilo ili

potenciometarski spoj, mehanička poluga,
reduktor, istosmjerno vezano tranzistorsko
pojačalo
- tromost se zanemaruje – prijenos signala trenutan

Kp = konstanta
proporcionalnosti,
pojačanje

P0-članovi nemaju kašnjenja odnosno faznog pomaka. U

otvorenom sustavu to su stabilne komponente, dok u
zatvorenom sustavu PTm-član s jediničnom negativnom
povratnom vezom može biti nestabilan uz pojačanje
veće od jedan.
2. Proporcionalni članovi prvog reda ili P1-članovi.
Primjer: RC-član. ima jedno spremište energije. Nema
oscilatornog odziva. Najveći fazni pomak je 90°. P1-
 22

članovi mogu imati pravo mrtvo vrijeme. Isti odziv kasni

za iznos Tm.

3. Proporcionalni članovi drugog reda ili P2-članovi

Primjer: RLC-član. Istosmjerni elektromotor s
nezavisnom uzbudom. Njegov je odziv brzina vrtnje, a
može biti aperiodski ili oscilatorni. Zbog istitravanja
energije između spremnika dolazi do oscilacija.
Mogu imati i pravo mrtvo vrijeme.
4. Proporcionalni članovi višeg reda ili Pn-članovi
Često su prisutni u praksi. Svode se na članove drugog
reda. Nadomještamo ih serijskim spojem P1-članova ili
serijskim spojem PTm-člana i P1-člana.

Integracijsko djelovanje
Kod integracijskih dinamičkih članova izlazna je veličina
proporcionalna integralu ulazne veličine.
 23

1. Idealne integracijske komponente ili I0-članovi

Primjeri: električni kondenzator bez otpora, induktivitet
bez otpora, kut zakreta osovine rotora, operacijsko
pojačalo kao integrator.
Prijelazna karakteristika:
y = KI  t gdje je KI pojačanje I0-člana ili
integracijska konstanta.
- jednadžba pravca kroz ishodište

Uz konstantni ulazni signal izlazni signal raste kontinuirano

tijekom cijelog vremena djelovanja ulaznog signala.
Procesi s izjednačenjem i procesi bez izjednačenja.
Kod I0-člana može se pojaviti i pravo mrtvo vrijeme.

Frekvencijska prijenosna funkcija I0-člana:

KI K K
G  j     j I  I e  j 90
j  
 24
KI
L( )  20 log  20 log K I  20 log 

 ( )  90

Amplitudno frekvencijska karakteristika u

logaritamskom mjerilu smanjuje se 20 dB po dekadi
Fazni pomak I0-člana je konstantan i iznosi –90° za sve
frekvencije.

Realne integracijske komponente ili I1-članovi.

Mogu se proučavati kao serijski spoj I0-člana i P1-člana.
Primjeri: RC-članovi, RL-članovi, servomotori kod kojih je
odziv kut zakreta osovine.

Analitički zapis odziva I1-člana:

t
 
T

y  A  K I  t  T (1  e ) 
 
Frekvencijska prijenosna funkcija I1-člana:
KI
G ( j ) 
j (1  jT )
Izrazi za Bodeove dijagrame:
 25
KI
L( )  20 log  20 log 1   2T 2

 ( )  90  arctg T
Fazni pomak nije konstantan. Pojavljuje se i lomna
frekvencija L.
Padu amplitudno frekvencijske karakteristike od –
40 db/dekadi odgovara fazni pomak od –180°

Derivacijsko djelovanje

Kod derivacijskih dinamičkih komponenata izlazna

veličina proporcionalna je derivaciji ulazne veličine
1. Idealne derivacijske komponente ili D0-članovi.
Jedinice s derivacijskim djelovanjem imaju signal samo
kada se ulazni signal mijenja. Na konstantnu pobudu
nema odziva. Derivacijski članovi ne reagiraju na iznos
ulaznog signala već na njegovu promjenu.
Primjeri: električni kondenzator, zavojnica,
tahogenerator.

2. Realne derivacijske komponente ili D1-članovi

Primjeri: realni CR-članovi, RL-članovi, tahogeneratori s
filtrom, Hidraulički prigušivači s oprugom, ...
 26

Frekvencijska prijenosna funkcija D1-člana ima

oblik:
j
G ( j )  K D
1  j T

L( )  20 log K D  20 log 1   2T 2


 ( )   arctg T
2
sl.3.37. Bodeov amplitudni i fazni dijagram D1-člana.

Realna derivacijska komponenta propušta visoke

frekvencije, a prigušuje niske. Fazni pomak od +90°
imamo samo na niskim frekvencijama, a na visokim je
0°. Na lomnoj frekvenciji je = +45°.
 27

4.13. Opći prikaz regulatora

Neke vrste starijih regulatora nazivaju se
kompenzatorima. Regulirati znači podešavati izlaznu
veličinu, a kompenzirati znači djelovati tako da se
nadomjesti ili poništi djelovanje poremećajnih veličina u
sustavu.
Energetski slab signal iz regulatora potrebno je pojačati.
Postoje različite vrste regulatora i podjele po raznim
kriterijima.
Podjela regulatora s obzirom na opskrbu energijom
1. Autonomni regulatori
Nemaju pomoćni izvor energije već troše energiju
regulirane veličine. Vrlo su ograničene primjene.
Primjeri: regulatori razine tekućine (vodokotlić),
regulatori temperature s bimetalima i centrifugalni
regulatori brzine vrtnje
2. Neautonomni regulatori
Vrlo su široke primjene. Energijom se napajaju iz
pomoćnog izvora. Mogu biti električne, pneumatske i
hidrauličke izvedbe.
Podjela regulatora s obzirom na vrstu signala
1. Kontinuirani regulatori
Rade s neprekinutim vremenskim funkcijama napona,
struje, tlaka zraka, itd. Područje analogne tehnike.
Razvijene su električne, hidrauličke i pneumatičke
izvedbe. Najvažnije su elektroničke izvedbe s
operacijskim pojačalima.
 28

2. Diskretni regulatori
Rade s isprekidanim vremenskim funkcijama –
diskontinuirani ili nekontinuirani regulatori. Digitalni
elektronički regulatori.

4.14. Regulatori s kontinuiranim djelovanjem

Razvijene su slijedeće vrste kontinuiranih regulatora: P, I,
PI, PD, PID. D-regulator i DI-regulator se ne koriste.
P-regulatori
- kontinuirani regulatori s proporcionalnim
djelovanjem.

P-regulatori zbog proporcionalnog djelovanja

djeluju trenutno sa svom snagom bez kašnjenja.
 29

I – regulatori
Jedinice s integracijskim djelovanjem. Djeluju sporo i
brzina odziva ovisna im je o iznosu regulacijskog
odstupanja.

Integracijsko djelovanje povoljno je pri reguliranju

procesa s nikakvom ili malom akumulacijom energije.

PI – regulatori
P-regulator djeluje brzo, ali stvara regulacijsko odstupanje.
I-regulator djeluje sporo, ali uklanja regulacijsko
odstupanje. Za kvalitetnu regulaciju pogodniji su PI-
regulatori.
 30

Odziv na jediničnu odskočnu pobudu ima oblik:

y = KP + (KP/TI)t, gdje je KP = R2/R1 i TI = R2 
C
TI je integracijska vremenska konstanta PI-regulatora
koja je jednaka vremenu potrebnom da I-djelovanje
dosegne isti iznos kao P-djelovanje.

Frekvencijska karakteristika PI regulatora:

1  jTI
G ( j )  K P
jTI
2
L( )  20 log K P  20 log TI  20 log 1   2TI
 31
 ( )    / 2  arctg TI
sl. 3.50. Bodeov dijagram PI-regulatora

U području niskih frekvencija PI-regulator radi kao

integrator, a u području visokih frekvencija kao
proporcionalno pojačalo. P-komponenta dobra je za
prijelaznu pojavu,a I komponenta za ustaljeno stanje.

PD1 – regulatori
Proporcionalno derivacijski regulatori. Vrijednost izlazne
veličine ne ovisi im samo o iznosu signala razlike, već i o
brzini promjene signala razlike. U prijelaznim pojavama
najveći je iznos izlazne veličine, a u ustaljenom stanju
djelatna je samo proporcionalna komponenta
 32

Frekvencijska karakteristika PD1-regulatora:

G ( j )  K P (1  jTD )
2
L ( )  20 log K P  20 log 1   2TD
 ( )  arctg TD

Na visokim je frekvencijama veliko pojačanje PD1-

regulatora i fazni pomak je +90°. Na niskim je
frekvencijama fazni pomak 0°, a pojačanje je jednako
iznosu proporcionalne komponente KP. Primjeri:
održavanje smjera (kursa) gibajućih tijela u prostoru i
održavanje položaja u prostoru.
sl.3.54. Bodeov prikaz PD-regulatora

PID1 – regulatori
Proporcionalno integracijsko derivacijski regulatori.
Ujedinjuju prednosti sva tri osnovna člana
P, I i D1 komponente spojene su paralelno i djeluju
neovisno:
 33

- P-član daje veliku brzinu odziva i stalno

pojačanje
- D-član povećava brzinu odziva - sprečava veliko
regulacijsko odstupanje
- I-član daje točnost – uklanja grešku u ustaljenom
stanju

Pomoću R2 namještamo integracijsku vremensku

konstantu TI, a pomoću R3 namještamo derivacijsku
vremensku konstantu TD.
 34
sl. 3.58. Bodeov dijagram PID1-regulatora.

PID1 djelovanje – zamjena za djelovanje operatera u

ručnoj regulaciji:
- reagira proporcionalno u skladu s trenutnim
prilikama
- reagira integralno uzimajući u obzir prošlost
- reagira derivacijski uzimajući u obzir buduće
prilike.
3.15. Pregled vrsta ponašanja linearnih kontinuiranih sustava.
Tablica.
 35

3.16. Vrste diskretizacije kontinuiranih signala

Diskretizirati – uzimati uzorke iz neprekinute vremenske
funkcije (sempliranje, kvantiziranje, tastiranje,
uzorkovanje).
Tri osnovne vrste diskretizacije.
1. amplitudna (relejski sustavi)
2. vremenska (impulsni sustavi)
3. mješovita (digitalni sustavi)
Uzimanje uzoraka po vremenu: - regularno, neregularno i
stohastičko.
- period diskretizacije Ts.
- frekvencija diskretizacije fs , s.

.
 36

Diskretizacijom signala unosi se greška – češće

uzimanje uzoraka – manja greška.
Diskretiziranjem signala ne smije doći do gubitka
informacije.

Impulsni teorem ili Nyquist – Shannonov teorem

Diskretizirani signal vjerno prenosi sadržaj
(frekvenciju) kontinuiranog signala, ako je
frekvencija diskretiziranja s dvostruko veća od
najviše frekvencije u kontinuiranom signalu.

Za određenu vrijednost ulaznog kontinuiranog

signala diskretizacijom se dobiju impulsi strogo
određenog trajanja i amplitude koja se mijenja
skokovito (u koracima ili kvantima).

Ovako rade i sonar i radar.

 37

Čovjek, kada upravlja nekim uređajima, radi na

diskretan način.

Regulatori s diskretnim djelovanjem

Rade s isprekidanim signalima.
Tri osnovne vrste regulatora:
1. relejski
2. impulsni,
3. digitalni.

Relejski regulatori
Koriste se u uređajima kod kojih se veličina
mijenja sporo i gdje se ne traži velika točnost
- regulacija temperature (bojler, glačalo, hladnjak
itd.)
Relej ima nisku cijenu, jednostavnu izvedbu i
pouzdan je u radu.
Relejski sustavi rade u oscilatornom režimu rada.
Na rad releja ne utječe vrijeme, već samo iznos
ulazne veličine
Histereza je prirodno svojstvo releja. Uvijek je
prisutna, ali se može zanemariti kad nije jako
izražena. Histereza je ponekad i poželjna (da se
agregat ne bi prečesto uključivao i isključivao).
38