Električne šeme upravljanja

izvršnih hidrauličkih elemenata

• Hidraulički pogon je pogon zasnovan na prijenosu sile tekućinom
(najčešće mineralnim uljem).
•
• Zadaci hidrauličkog pogona mogu uključivati pretvorbu, prijenos i
upravljanje energijom.

• Osnovni elementi hidrauličkog pogona su: hidraulička pumpa,

hidraulički fluid, cjevovod, upravljački elementi i hidraulički motor
(hidraulički cilindar).

• Hidraulička pumpa služi za pretvorbu mehaničkog rada u energiju

hidrauličkog fluida.
• Potreban je i odgovarajući pogon pumpe (obično elektromotor) gdje
se također vrši pretvorba energije.

• Hidraulički fluid, cjevovod, upravljački elementi služe za prijenos

energije i upravljanje. Hidraulički motor ili hidraulički cilindar služe za
pretvaranje energije fluida u mehanički rad
• Dvije su osnovne mogućnosti regulacije, odnosno prilagođavanja
energije pumpe potrebnoj energiji motora: prigušivanje pritiska ili
regulacija protoka hidrauličke pumpe ili hidrauličkog motora.

• Hidraulički pogon se primjenjuje u situacijama koje zahtijevaju velike

sile, brzine i ubrzanja, male, jednolične pomake i brzine, visoku
tačnost pozicioniranja u međupoložajima, složeniju regulaciju.
• Hidraulički pogon se koristi u vrlo širokom području koje obuhvata:
alatne strojeve, poljoprivredne strojeve, šumarske strojeve, cestovna i
šinska vozila, brodogradnju, zrakoplovnu industriju, energetiku,
rudarstvo, vojnu industriju, svemirsku tehniku itd.

• Prednosti hidrauličkog pogona su: moguće postizanje velikih sila,

velika gustoća snage, jednostavnost pretvaranja energije hidrauličkog
fluida u mehanički rad, mala tromost (inercija), automatsko
prilagođavanje potrebne sile, moguće pokretanje pod punim
opterećenjem, jednostavno i neprekidno podešavanje brzine, sile,
momenta itd.
• Nedostaci hidrauličkog pogona obuhvataju: potrebno uskladištiti
hidrauličku energiju, potrebni su povratni vodovi, relativno visoka
cijena uređaja i elemenata, specifičnost (male serije) i preciznost
izvedbi, ograničene brzine strujanja ulja, promjena karakteristika ulja
(s temperaturom i pritiskom, starenje) i relativno prljav pogon.

• Za prikazivanje hidrauličkih pogona koriste se hidrauličke sheme.

• One su standardizirane, standardiziran je način prikazivanja

hidrauličkih elemenata (standardni simboli) i njihovog povezivanja.
Principijelna shema hidrauličkog pogona. Glavni razvodnik
hidrauličkog cilindra (A) je 4/3 razvodnik (B) koji se aktivira
električki, a centriran je oprugama.

U centralnom položaju protok hidrauličke pumpe (C)

preusmjerava se nazad u spremnik ulja (D).
H - Q karakteristika volumetrijske pumpe (C) gotovo je
vertikalna (opasnost od oštećenja pri preopterećenju), pa je
pumpu potrebno zaštititi ventilom za ograničenje pritiska (E)
(sigurnosni ventil).

Nepovratni ventil (F) sprečava natražno strujanje i pojavu

preniskog pritiska u sistemu. Uz filter ulja (G) se često paralelno
priključuje nepovratni ventil (H), kojem je potreban izvjestan
pritisak za otvaranje (ima funkciju ograničenja pritiska), kako bi
se izbjegao preveliki pad pritiska zaprljanog filtera ulja.
• Hidraulička pumpa, hidraulička crpka ili hidraulička sisaljka je kao
pogonski stroj sastavni dio hidrauličkog pogona, kojemu je izvana
dovedena mehanička energija (obično elektromotor) i koji ju pretvara
u energiju radnog hidrauličkog fluida.

• Pumpe se dijele u dvije osnovne skupine: volumenske pumpe

(volumetrijske) i dinamičke pumpe (najčešće strujne tj. turbopumpe).
• Volumenske pumpe prenose hidraulički fluid putem smanjenja
volumena (obujam) komora u pumpi, a koriste se za relativno male
protoke uz relativno velike visine dobave. Pomijeranjem klipa ulijevo
obavlja se takt usisa (punjenje cilindra), a pomijeranjem klipa udesno
takt pražnjenje cilindra
• Volumenske pumpe se dijele na:
Zupčasta hidraulička pumpa:
• s vanjskim ozubljenjem,
• s unutrašnjim ozubljenjem,
• sa zupčastim prstenom,
 Vijčana hidraulička pumpa,
• Krilna (lamelna) hidraulička pumpa

Klipna hidraulička pumpa:

klipno-aksijalna (s aksijalno postavljenim ekscentrom):
 s nagibnom pločom (s mirujućim ekscentrom),
 s nagibnom osi (s rotirajućim ekscentrom),
 klipno-radijalna
Način rada i simbol volumenske hidrauličke pumpe.

Zupčasta hidraulička pumpa s vanjskim ozubljenjem

 Način rada zupčaste hidrauličke pumpe s vanjskim ozubljenjem

Hidraulički fluid se prenosi kroz prostor između zupčanika i kućišta, na mjestu izlaska zupčanika iz zahvata
(otvara se radni volumen) fluid se usisava, a na mjestu njihovog ulaska u zahvat (zatvara se radni volumen)
fluid se komprimira. Karakteristike ovih pumpi su: jednostavna konstrukcija, niska cijena, mala težina
Krilna (lamelna) hidraulička pumpa s 1 komorom i s
konstantnim protokom
Klipno-aksijalna hidraulička pumpa s nagibnom pločom.
• Hidraulični motor, hidromotor ili hidraulični aktuator je izvršni dio u
hidrauličnom pogonu.

• Hidraulični motori se dijele na rotacijske hidrauličke motore,

hidraulične cilindre i zakretne hidraulične motore. Cilindri i zakretni
motori imaju pomak ograničen dvjema krajnjim tačkama
Vrste hidrauličnih motora

Rotacijski hidraulični motor- Suprotno hidrauličnim pumpama,

hidraulični motori pretvaraju energiju hidrauličkog fluida u mehanički
rad.
 Konstrukcija rotacijskih motora i pumpi je u osnovi jednaka, pa se
često isti stroj može prema potrebi upotrebljavati kao pumpa ili motor
(reverzibilni stroj).
 Prema brzini vrtnje razlikuju se sporohodni (do 1000 o/min) i
brzohodni motori. Sporohodni motori često zahtijevaju veliki moment
(tzv. LSHT-motori,engl. Low Speed – High Torque) jer za istu snagu
motora mora se uz smanjenje brzine povećavati moment.
• Podjela rotacijskih hidrauličnih motora

• Zupčasti rotacijski hidraulični motor:

 s vanjskim ozubljenjem
zupčasto-prstasti

Krilni ili lamelni rotacijski hidraulični motor

Klipni rotacijski hidraulični motor
AKSIJALNI KLIPNI MOTOR
RADIJALNO KLIPNI MOTOR
IZVEDBE I PRIMJENA HIDRAULIČKIH
MOTORA
• Hidraulički cilindri su radni odnosno izvršni elementi koji pretvaraju energiju
komprimiranog ulja u mehanički rad

• Podjele cilindara
• Prema načinu djelovanja cilindri se mogu podijeliti na:
• – jednoradni
• – dvoradni
• JEDNORADNI CILINDRI
• Kod jednoradnih cilindara ulje pod pritiskom dovodi se samo s jedne
strane klipa koji vrši koristan rad samo u jednom smjeru.
 SERVOUPRAVLJANJE, SERVOMEHANIZMI
Servomehanizam (od lat. servus: sluga, rob + stroj) je uređaj za
ostvarivanje ili pojačavanje snage kojom se upravlja nekim
mehanizmom, strojem, vozilom, brodom, letjelicom i slično
 Obično služi i za prigušivanje vanjskih poremećaja pri upravljanju
(promjenljivog opterećenja radnoga mehanizma, udara vjetra,
vodenih valova i drugo).
Može biti mehanički, električni, magnetski, pneumatski ili
hidraulički, a sastoji se od servomotora i dijelova radnoga
mehanizma.
Servomotori se primjenjuju kao dijelovi servomehanizama u
alatnim strojevima, strojevima za pakiranje, industrijskim robotima,
kod upravljanja letjelicama, plovilima i drugom.
Električni ili hidraulički servomehanizam koristi se na primjer kod
cestovnih vozila kao servoojačivač, kojim se na pritisak papučice ili
okret upravljača razvija potrebna sila za kočenje (servokočnica) ili
upravljanje vozilom (servoupravljač).

Servo upravljanja su jedno od najzahtjevnijih upravljanja strojevima.

Kod ovakvog upravljanja se zahtijeva visoka tačnost i velika brzina.

Problematika koja se javlja je najčešće vezana uz brzinu komunikacije

između pojedinih elemenata i brzina rada (obrada i izvršavanje) samih
elemenata.
Aktuatori (krajnji izvršni elementi) predstavljaju vezu između
elektronskih signala mikroprocesora i stvarnog procesa mehaničkog
pokreta.
Na njihov ulaz dovodi se signal slabe snage koji daje računar i ta
vrijednost nosi informaciju koja predstavlja upravljački signal na osnovu
koje dobijamo odgovarajuću promjenu na izlazu elementa.

U samom elementu taj signal može biti pojačan određenim pojačavačem
kako bi na izlazu mogli kontrolisati vrijednost koja može biti električna,
mehanička, tečnost ili tempreatura.
Aktuator predstavlja element koji odrađuje neku radnju bilo da je to
otvaranje i zatvaranje odrđenog elementa, zakretanje leptira ili bacanje
varnice....
Primjer aktuatora može biti hidraulički razvodnik sa hidrauličnim
cilindrom.

 Elektronski signal djeluje na razvodnik koji hidraulički pritisak

preusmjerava sa jedne ili druge strane hidrauličnog cilindra, pretvarajući
signal male energije u odgovarajući pomjeraj.

​Drugi primjer bi bio relej sa elektromotorom.

Komponente aktuatora

 Pojačalo snage
 Pogon
 Izvršni član
Upravljački signal male energije elektromagnt u okviru hidrauličkog
razvodnika vrši prespajanje određenog ulaznog i izlaznog ventila i tako
usmjerava tečnost pod pritiskom ka hidrauličnom cilindru, koji je
ovdje pogon, dok je razvodnik pojačalo snage.

Izvršni član je klip, koji ostvaruje linearno pomjeranje lijevo ili desno.
• PROPORCIONALNI VENTILI
• Dolazi do objedinjavanja prednosti HIDRAULIKE s prednostima koje
omogućuje ELEKTRONIKA (fleksibilnost, preciznost, prijenos i obrada
signala i dr.).
• Popunjava “prazninu”između klasične hidraulike i servohidraulike
• Tehničke prednosti proporcionalne hidraulike:
• Kontrolirani prijelazi između radnih položaja
• Kontinuirano upravljanje zadanom vrijednošću
• Smanjenje broja hidrauličkih komponenti – smanjenje troškova
nabavke i održavanja
• Fleksibilnost sustava (mogućnost programskog upravljanja, daljinskog
upravljanja...)
• Mogućnost korištenja senzorske tehnike u procesu upravljanja i
regulacije
• Primjena elektroničkog pojačala
• Ugradnja proporcionalnog ventila neposredno na aktuator (cilindar,
hidromotor)
• Povoljan utjecaj na okoliš: bolja energetska učinkovitost sustava
• Manji problemi s brtvljenjem, manja opasnost izljevanja hidrauličkog
ulja u okoliš
• Koriste proporcionalne magnete kao elemente za povezivanje
elektroničkog i hidrauličkog dijela.
• Elektromagneti s reguliranom SILOM
• Područje primjene:
• • proporcionalni TLAČNI ventili
• • predupravljani proporcionalni razvodni venti
• Područje primjene:
• • proporcionalni RAZVODNI ventili
• • proporcionalni PROTOČNI ventili
• 1 – kućište ventila
• 2 – elektromagnet
• 3 – mjerač hoda
• 4 – klip ventila
• 5 – opruga
• 6 – vijak za podešavanje
• Karakteristike proporcionalnih ventila

• Histereza – odstupanje od željene vrijednosti pri porastu i padu

upravljačkog signala, mjereno pri istoj vrijednosti upravljačkog
• Signala

• Prijelazna karakteristika klipa proporcionalnog ventila pri skoku

• ulaznog signala – vrijeme uključivanja i isključivanja
• Prijenosna karakteristika – omjer izlazne i ulazne veličine
• Glavni upravljački član elektrohidrauličkog sistema je proporcionalni
razvodnik.

• Razvodnik ili razvodni ventil je vrsta hidrauličkog ventila koji

usmjerava tok hidrauličkog fluida u hidrauličkom pogonu
propuštanjem, zatvaranjem ili promjenom smjera toka.

• Proporcionalni razvodnik je kontinuirano pokretani razvodnik koji

između dva krajnja položaja kontinuirano poprima neki položaj uz
odgovarajuće prigušno djelovanje.
• Proporcionalni razvodnik sadrži elektroničko pojačalo i proporcionalni
magnet sa naponskom karakteristikom hoda.

• On upravlja protokom Q kojeg daje pumpa pod pritiskom i na taj

način djeluje na hidraulički sistem.
FUNKCIONALNA SHEMA ELEKTROHIDRAULIČKOG SERVO SISTEMA
ELEKTROHIDRAULIČKI SERVO SISTEMI

Omogućuju da se velikim inercijskim opterećenjima upravlja uz visoku

tačnost upravljanja, veliku brzinu odziva i velika pojačanja snage.
Prednosti EHSS:
- krute karakteristike sile/momenta
- velika specifična snaga
Primjena EHSS:
- vojna tehnika
- numerički upravljani alatni strojevi
- industrijska robotika