Глава XХІІІ. ДИНАМИКА НА МЕХАНИЧНА СИСТЕМА.

23.1. Основни динамични модели

В природата и техниката често се срещат случаи, при които

движението на една материална точка не би могло да се изучава

ев
изолирано от движението на други точки. Например движенията
на планетите от Слънчевата система зависят едно от друго и
изучаването на всяко движение трябва да се прави, като се отчитат
и другите движения. Това налага да се премине от изучаване
движението на материална точка към изучаване движението на

ил
система от материални точки.

Под механична система в механиката се разбира такава

съвкупност от материални точки, движенията между които са
взаимно свързани. Взаимната свързаност е основа на механичната
с
система. Тук се приема, че свързаността е механична, т. е. между
отделните точки съществува механично взаимодействие.
Ва
Наличието на друг вид взаимодействие не дава основание да се
приеме, че е на лице механична система. Например, ято летящи
самолети може да се разгледа като система от материални точки,
но взаимодействието между тях не е механично и следователно то
не е механична система. Абсолютно твърдото тяло може да се
приеме за механична система, която не променя своята форма, но
ц.

между съставящите я точки има механични взаимодействия. Това

е неизменяема механична система.

Механичните системи могат да се състоят от краен брой

до

материални точки. Такива системи се наричат дискретни. Ако

броят на точките е безкраен системата се нарича континуум.
Моделирането на една система като дискретна или континуум
зависи от задачата, която е поставена при нейното изучаване. Но
например, при изучаване движението на флуиди моделирането им
като континуум е задължително.

Когато върху движението на всички точки от механичната

система няма наложени връзки, както вътрешни така и външни,
1
механичната система се нарича свободна. Ако върху точки от
системата има наложени връзки, тя се нарича несвободна. Почти
всички механични системи, които ще се изучават нататък, са
несвободни. Класически пример за свободна механична система е
Слънчевата система, планетите на която се движат под действие на
силите между тях, но като свободни точки.

ев
23.2. Вътрешни и външни сили.

До тук всички сили, които действат върху телата, се разделят

на активни, независещи от връзките и пасивни (реакции), които
зависят от наложените връзки.

ил
Сили, приложени върху точки от системата, които са резултат
на взаимодействието им с точки или тела външни за системата се
наричат външни. Силите, които са предизвикани от
взаимодействието между точките от системата се наричат
с
вътрешни. Обикновено външните сили не се индексират, докато
вътрешните сили се индексират с индекс прим [‘]. На фиг. 23.1
Ва
r r
силите F12′ = − F21′ са вътрешни за механичната система. Силите
r r
F1k и F2 k са външни за системата, защото са резултат на
взаимодействието на точките 1 и 2 от системата, с точка К която е
външна. Разделянето на силите на
2 външни и вътрешни се определя от това,
ц.

F21' как са очертани границите на

F12' механичната система. Например, ако се
F2k
1 изучава движението на локомотива от
движещ се влак, силата между него и
до

F1k закачения първи вагон е външна. Ако се

K изучава движението на целия влак същата
сила е вътрешна.
фиг. 23.1
Между външните и вътрешните сили
може да съществуват зависимости, но може и да са независими
едни от други. Например, вътрешните мускулни сили в човека
могат да породят появата на сили на триене между подметките на
обувките и пода, които са външни. Тези сили преместват човека по
2
пода. Аналогично е обяснението на възникващата теглителна сила
на автомобила, която е външна, но е предизвикана от вътрешните
газови сили в двигателя с вътрешно горене.

23.3. Свойства на вътрешните сили.

Вътрешните сили в механична система притежават някои

ев
важни свойства, познаването на които помага при изучаване
движението на системата.

Първо свойство: Главният вектор на всички вътрешни сили на

една механична система е равен на нула

ил
r r
(23.1) R′ = ∑ Fi′ = 0 .
i

r r
В това уравнение с Fi′ = ∑ ij ' е означена равнодействащата
F
с
j

на всички вътрешни сили приложени върху i-тата точка от

Ва
системата.

Това свойство е следствие от третата аксиома на динамиката,

според която всеки две материални точки си взаимодействат с
равни по големина и противоположни по посока сили.
Анулирането на събираемите в сумата (23.1) е резултат от
ц.

участието в нея на двойки правопротивоположни сили, както е

показано на фиг. 23.1.

Второ свойство: Главният момент на всички вътрешни сили

до

от механична система спрямо произволна точка е равен на нула

( )
r r r
(23.2) М о′ = ∑ М о Fi′ = 0 .
i

Доказателството на това свойство също следва от третата

аксиома на динамиката. Анулирането на елементите в сумата
(23.2) следва от участието на двойки противоположни сили с
еднакви рамене спрямо произволната точка О.
3
 Трето свойство: Главният импулс на всички вътрешни сили от
механична система за произволен интервал от време е равен на
нула

tk
r r′ r
(23.3) S ′ = ∑ Si =∑ ∫ Fi′dt = 0 .
i i t0

ев
И тук доказателството на свойството се прави, като се
r
представят силите Fi′ на своите съставящи, които за цялата
механична система се състоят от двойки право противоположни

ил
сили. Така сумата (23.3) се анулира за всеки интервал от време
Δt = tk − t0 , защото импулсите на отделните сили имат еднакви
големини, но противоположни посоки.

Тези свойства на вътрешните сили са важни и се използват

с
при изучаване на движението на механичната система. Не бива,
обаче да се приема, че вътрешните сили не влияят върху
Ва
движението на механичната система. Те са приложени върху
различни точки от системата и ако тя е изменяема тези сили
влияят върху преместването на точките една спрямо друга, т. е.
върху движението на системата като цяло.

23.4. Диференциални уравнения на движение на механична

ц.

система от точки. Динамични характеристики на точка.

Нека да се разгледа движението на механична система,

състояща се от n материални точки. Като се приложи принципа на
до

освобождаването и се заменят връзките с техните реакции, за всяка

точка от системата може да се състави векторното диференциално
уравнение във вида
r
d 2 ri r r
(23.4) mi 2 = Fi + Fi′ ,
dt

4
 r r
където Fi и F ′ са равнодействащите на всички външни и
вътрешни сили, приложени върху i-та точка. Тъй като i=1, 2, …, n
общия брой на диференциалните уравнения (23.4) е n. Ако тези
уравнения се запишат в декартови координати, общият им брой ще
бъде 3n и при интегрирането им ще има 6n интеграционни
константи.

ев
Затруднения при интегрирането на системата има не само
поради големия брой диференциални уравнения, но преди всичко
от необходимостта да бъдат описани с аналитични изрази всички
наложени върху материалните точки връзки (както външни, така и

ил
вътрешни за системата).

На пръв поглед постановката за изучаване движението на

механичната система като изучаване движението на всички нейни
точки изглежда теоретично справедлива, но практически нереали-
с
зуема. Този метод може да се използва, когато системата се състои
от неголям брой точки или когато те са или свободни или има
Ва
наложени сравнително прости връзки. Основните затруднения са
свързани с непознаването на аналитични изрази за вътрешните
връзки в системата и съответстващите им реакции.

С цел да се заобиколят тези трудности в теоретичната механи-

ка са разработени методи, които се прилагат при изучаване
движението на механична система и които използват величини,
ц.

характеризиращи движението на механичната система като цяло.

Това са векторни и скаларни величини, познаването на
изменението на които, може да даде частична или пълна представа
до

за движението на механичната система. Тези величини са

векторите количество на движение и кинетичен момент и скалара
кинетична енергия. Те се наричат още динамични характеристики,
защото отчитат едновременно масата, като мярка за инертността и
скоростта на точка от механичната система.

Както е известно масата представлява мярка за инертността на

материалната точка при нейното движение. Развитието на
съвременната физика е разширила това понятие, но това не е
5
достатъчно за да се даде мярка за механичното движение. За
такава мярка може да се приемат величините, дадени от Галилей и
Декарт.

Като разглежда механичните

взаимодействия между телата, Декарт
въвежда понятието количество на

ев
k0 O движението на материална точка, като мярка
за механичното и движение. Тази
фиг. 23.2 характеристика представлява вектор, равен
на произведението от масата на точката и
вектора на нейната скорост (фиг. 23.2)

ил
r r
(23.5) q = mv .

Този вектор е еднопосочен със скоростта и мерната му

единица е [kg.m/s].
с
Като втора динамична характеристика Декарт въвежда
Ва
векторът момент на количеството на движение или кинетичен
момент (фиг. 23.2)
r r r r r
(23.6) k o = r × q = r × mv .
r
Този вектор е перпендикулярен на равнината образувана от r
ц.

r r r r
и q , посоката му е такава, че трите вектора k o , r и q образуват
дясна тройка и мерната му единица е [kg.m2/s].
до

Като трета динамична характеристика се използва скаларната

величина кинетична енергия

mv 2
(23.7) e = ,
2

6
мерната единица на която е Джаул [J]. Първоначално въведената
от Лайбниц характеристика „жива сила” равна на mv 2 е остаряла
и не се използва в съвременната механика и техника.

ев
с ил
Ва
ц.
до

7
Глава XХІV. РАБОТА И МОЩНОСТ НА СИЛА. СИЛОВО
ПОЛЕ. ПОТЕНЦИАЛНА ЕНЕРГИЯ.

24.1. Елементарна и тотална работа на сила.

Ако точка се движи праволинейно по правата Оs и ако върху

r

ев
нея е приложена силата F , която сключва с правата ъгъл α, както
е показано на фиг. 24.1 може да се
F дефинира понятието работа на сила
O като произведение от големината на
силата, преместването на приложната и

ил
точка и косинусът на ъгъла между тях:
фиг. 24.1
с (24.1) A = Fs cos α .

Тази дефиниция е позната от курса по физика и се използва,

когато силата е с постоянна големина, направление и посока, а
преместването е праволинейно. Видно е, че работата е скаларна
Ва
величина, която носи своя знак. Той е положителен, ако ъгълът α е
остър и отрицателен – ако е тъп. Когато ъгълът е прав работата на
силата е равна на нула. Мерната единица на работата е [J] (джаул)
и е равна на работата, която извършва сила с големина 1 [N], при
преместване на приложната и точка на разстояние 1 [m] по посока
на силата.
ц.

F Това определение не може да се

Q приложи директно, когато силата се
ds променя по големина, направление и
до

M посока, а приложната и точка се движи

M0 по крива линия (фиг. 24.2). За да може
да се дефинира в този случай понятието
O работа, линията по която става
преместването мислено се разделя на
фиг. 24.2 елементарни, достатъчно малки части.
Колкото по-малки са тези части,
толкова по-голям е техния брой и толкова по-вярно е твърдението,

8
че в рамките на всяка част силата е постоянна по големина,
направление и посока, а участъкът е праволинеен. При тази
постановка, ако частта по която става преместването е безкрайно
(диференциално) малка – ds, се дефинира понятието елементарна
работа на сила:

(24.2) d ′A = Fds cos α .

ев
За да се отчете посоката това малко преместване ds може да се
r r
замени с безкрайно малко насочено преместване dr ( dr = ds).
При това представяне изразът (24.2) се записва като скаларно

ил
произведение във вида
r r
(24.3) d ′A = Fdr = Fx dx + Fy dy + Fz dz .

Тук и в (24.2) се използва означението d ′A , понеже не винаги

с
елементарната работа е пълен диференциал на някаква функция.
r r r r
Ва
Силата се дава с израза F = Fx i + Fy j + Fz k , а елементарното
r r r r
преместване е dr = dx i + dy j + dz k

Тоталната работа на сила се определя като криволинеен

интеграл от всички елементарни работи за цялата дъга, по която
става преместването
ц.

(24.4) A= ∫ d ′A = ∫ F dx + F dy + F dz .
M 0Q M 0Q
x y z
до

Решението на този интеграл зависи от вида на под-

интегралната функция. Това ще бъде показано в следващата точка.

Работата, която извършва силата за единица време се нарича

мощност на сила
r r
d ′A Fdr r r
(24.5) P = = = Fv = Fx vx + Fy v y + Fz vz .
dt dt
9
 От този израз се вижда, че мощността е равна на скаларното
произведение от силата и скоростта на приложната и точка.
Мерната единица на мощността е [W] (ват) и е равна на
мощността, на сила с големина 1 [N], при движение на приложната
и точка със скорост 1 [m/s] по посока на силата.

24.2. Пресмятане работата на някои сили.

ев
В тази точка се разглеждат примери за пресмятане работата на
някои сили, решението на които има предимно теоретично
значение.

ил
Работа на силата на тежестта. Нека материална точка се
премества от положение М1 до положение М2 по траекторията
М1ММ2 близо до земната повърхност (фиг. 24.3). Да се пресметне
работата, която извършва силата
r
O на тежестта на точката G за това
с
M 1 ( x1 , y1 , z1 ) преместване.
Ва
N Нека да се постави точката М
M в координатна система Oxyz, като
M 2 ( x2 , y 2 , z 2 ) оста Oz е насочена вертикално
r
G надолу. Проекциите на силата G
върху координатните оси са
фиг. 24.3 Gx = 0 , G y = 0 и Gz = mg . Като
ц.

се използва изразът (24.4) за конкретния пример се намира

z2
до

(24.6) A= ∫ d ′A = ∫ mg dz = mg ( z
M 1M 2 z1
2 − z1 ) = mgh ,

където h = z2 − z1 е разстоянието по вертикала между крайното и

началното положение на точката. Тази величина може да бъде
положителна, отрицателна или нула. Изразът (24.6) показва, че
работата не зависи от формата на траекторията, а зависи само от
началното и крайното положение на точката, т. е. работата няма да

10
се промени, ако точката се премести по кривата М1NМ2, а не по
кривата М1ММ2.

Работа на централна сила. Нека материална точка се движи

r r r
M под действие на силата F = F (r ) ,
M1 M2 която е насочена винаги към една
неподвижна точка О (фиг. 24.4).

ев
r1 F r2 Силата може да се представи във
r r
r
вида F = Fr , където Fr е
r
O
r

ил
фиг. 24.4 проекцията на F върху направле-
r
нието на r .

Като се използва изразът (24.4) се намира

сM2 r M2
r r
(24.7) A= ∫ d ′A = ∫ Fr
r
dr = ∫ Fr dr.
Ва
M1M 2 M1 M1

От тук се вижда, че работата не зависи от траекторията, а само

от началното и крайното положение на точката. Този вид сили се
срещат често както в природата, така и в техниката. Такива са
силите на всемирно привличане на телата, силите на магнитно или
електрическо взаимодействие и др.
ц.

Работа на линейно еластична сила. Нека

F точката М е закрепена за свободния край на
O
до

линейно еластична пружина и се движи

h праволинейно по оста на пружината (фиг. 24.5).
M Началното положение М0 ≡ О съответства на
ненапрегната пружина, а крайното е М1 ≡ А. Нека
A при разтягането върху точката да действа линейно
r
еластична сила F с големина F = c x , където с е
фиг. 24.5 коефициента на еластичност на пружината, а х –
r
разтягането и. Проекциите на силата F върху
11
координатните оси са Fx = −cx , Fy = 0 и Fz = 0 . Като се
използва изразът (24.4) се намира

h
ch 2
(24.8) A = − ∫ cx dx = − ,
0
2

ев
където h е пълното удължаване на пружината.

24.3. Потенциално силово поле. Критерий за потенциалност.

Въпросите, които се разглеждат тук подробно се изучават в

ил
раздела на висшата математика, наречен „Теория на полето”. Там
се въвеждат понятия, свързани с векторното поле, частен случай
на което е полето на вектора сила.

Силово поле се нарича част от физическото пространство, в

с
което върху движеща се материална точка действа сила, еднознач-
на и непрекъсната функция на координатите, но не и на скоростта.
Ва
Ако силите на полето зависят явно от времето, полето се нарича
нестационарно. В противен случай то е стационарно. В
примерите, които се разгледаха в предната точка, бяха показани
стационарни силови полета. Такива ще са като правило полетата,
които ще се разглеждат в този курс. Силата в стационарното
силово поле е векторна функция на радиус-вектора на
ц.

материалната точка
r r r r
(24.9) F = F (r ) = F ( x, y, z ) .
до

При нестационарно силово поле силата зависи както от

радиус-вектора, така и от времето
r r r r
(24.10) F = F (r , t ) = F ( x, y, z , t ) .

Характерно за стационарните силови полета е, че работата

която извършват силите на полето не зависи от закона на
движение на приложната им точка.
12
 Потенциално силово поле е
M ( x, y, z ) такова стационарно поле, при
което работата на силата не зависи
N ( x ' , y ' , z ' ) от формата на кривата по която
става преместването, а само от
началното и крайното положение
O на приложната и точка. Нека да се

ев
определи работата на силата на
едно потенциално силово поле при
фиг. 24.6 преместване на точката от
координатното начало О(0,0,0) до
произволна точка М(x,y,z) (фиг. 24.6). Доколкото работата не

ил
зависи от траекторията, а е еднозначна функция на координатите
на началното и крайното положения, то за всяка точка от полето
може да се определи стойността на работата, която трябва да
извърши силата за да я премести от координатното начало до
съответното положение. Следователно работата може да се
с
представи като функция на положението във вида
Ва
r
(24.11) AOM = U ( x, y, z ) = U (r ) .

r
Функцията U (r ) се нарича силова функция. Тя позволява да
се пресметне работата на силата на полето при произволно
преместване на точката, например от положение М(x,y,z) в
ц.

положение N(x’,y’,z’) (фиг. 24.6). Като се отчете, че работата не

зависи от траекторията се получава

(24.12) AOM + AMN = AON , откъдето AMN = AON − AOM или

до

(24.13) AMN = U ( x′, y′, z′) − U ( x, y, z ) = U ( N ) − U (M ) .

Оттук може да се направи извода, че работата която вършат

силите в потенциално силово поле при преместване на точката от
едно положение в друго, числено е равна на нарастването на
силовата функция U ( N ) − U (M ) .

13
 Елементарната работа, която извършва силата при
елементарно преместване на приложната точка може да се получи
от (24.11) във вида

∂U ∂U ∂U
(24.14) d ′A = dU ( x, y, z )= dx + dy + dz .
∂x ∂y ∂z

ев
Вижда се, че в потенциално силово поле елементарната работа
е равна на пълния диференциал на силовата функция. Тогава в
потенциално силово поле може да се запише равенството
d ′A = dA .

ил
Като се използват равенствата (24.3) и (24.14) се получава
изразът

∂U ∂U ∂U
(24.15) d ′A = Fx dx + Fy dy + Fz dz = dx + dy + dz .
с
∂x ∂y ∂z
Ва
Това означава, че проекциите на силата върху координатните
оси в потенциално силово поле са равни на съответните първи
частни производни на силовата функция

∂U ∂U ∂U
(24.16) Fx = , Fy = , Fz = .
∂x ∂y ∂z
ц.

Тези равенства обясняват съдържанието на термина „силова

функция” – проекциите на силата върху координатните оси са
равни на съответните първи частни производни на силовата
до

функция.

От друга страна тези равенства дават необходимите и

достатъчни условия за потенциалност на едно силово поле.
Определянето на силовата функция не винаги е необходимо,
затова се извежда критерий за потенциалност на силово поле.
Той се получава след определяне от (24.16) на вторите смесени

14
 ∂ 2U ∂ 2U
производни на функцията U: ,..., , от които следват
∂x∂y ∂y∂z
съотношенията

∂Fx ∂Fy
= ,
∂y ∂x

ев
∂Fx ∂Fz
(24.17) = ,
∂z ∂x
∂Fy ∂Fz
= .
∂z ∂y

ил
което представлява критерият за потенциалност на силовото поле.

Силите в потенциално силово поле се наричат потенциални

сили, а механична система която е натоварена само с такива сили
с
се нарича консервативна.
Ва
24.4. Потенциална енергия.

Скаларната функция
r r
(24.18) Π (r ) = −U (r )
ц.

се нарича потенциална енергия. Като се използва дефиницията за

силова функция (24.11) се вижда, че физическия смисъл на потен-
циалната енергия е работата на силите на полето при преместване
на точката от зададеното положение в положение прието за
до

начално
r
(24.19) Π (r ) = AMO .

От израза (24.13) следва

(24.20) AMO = −Π (O ) + Π (M ) или Π (M ) = AMO + Π (O ) ,

15
което означава, че потенциалната енергия се определя с точност до
стойността си в началното положение.

Проекциите на силата върху координатните оси в

потенциално силово поле могат да се определят като

∂Π ∂Π ∂Π
(24.21) Fx = − , Fy = − , Fz = − .

ев
∂x ∂y ∂z

Геометричното място на точките, в които потенциалната

енергия е постоянна, се наричат повърхнини на ниво или
еквипотенциални повърхнини. Тези повърхнини имат уравнения

(24.22) Π ( x, y, z ) = const .
с ил
Ако постоянната в (24.22) е равна на нула, то съответстващата
и еквипотенциална повърхнина се нарича нулева. За нулева
повърхнина може да се избере произволна от семейството
Ва
повърхнини, защото потенциалната енергия е определена с
точност до константа.

Тези повърхнини дават добра пространствена представа за

силовото поле и притежават следните свойства:

1. Еквипотенциалните повърхнини не се пресичат

ц.

помежду си,

2. Работата на силата на полето е нула ако началната и

до

крайната точка лежат на една и съща еквипотенциална

повърхнина,

3. Силата е перпендикулярна на еквипотенциалната

повърхнина,

4. Силата е насочена винаги в посока на намаляване на

потенциалната енергия,

16
 5. Проекцията на силата върху произволна права s е равна
на първата частна производна на потенциалната
енергия по тази права, взета със знак минус –
∂Π
Fs = − ,
∂s

6. Големината на силата е обратно пропорционална на

ев
отсечката от нормалата между две съседни
еквипотенциални повърхнини.

Линиите, чиито тангенти съвпадат с нормалите към

повърхнините на ниво във всяка точка се наричат силови линии.

с ил
Ва
ц.
до

17
Глава XХV. ГЕОМЕТРИЯ НА МАСИТЕ.

В тази глава се разглеждат суми от вида

(25.1) ∑ m xα y β z γ ,
i
i i i i

ев
които са приложени върху всичките точки от механичната
система, характеризират разпределението на масите в системата и
носят обобщеното название моменти. Числото α + β + γ = N е
степен на момента, а xi , yi и zi са координатите на i-та

ил
материална точка с маса mi . В механиката се използват моменти
от нулева степен (маса на системата), моменти от първа
степен(масови статични моменти) и моменти от втора степен
(масови инерционни моменти).
с
25.1. Маса и масов център на механична система. Статични
Ва
моменти.

Под маса на механичната система се разбира сумата от

масите на всички нейни точки

(25.2) M = ∑ mi .
ц.

Масов център на механичната

система е геометрична точка С,
до

C положението на която се определя с

rc радиус-вектора (фиг. 25.1)
zc r
O
r
∑m r i i
yc xc (25.3) rc = i
.
M
фиг. 25.1 В декартова координатна система
координатите на масовия център се
18
определят от изразите

∑m x i i ∑m y i i ∑m z i i
25.4) xc = i
, yc = i
, zc = i
.
M M M

За механична система масовият център съвпада с центъра на

ев
тежестта, но двете понятия не са тъждествени. Докато масовият
център е атрибут на механичната система и съществува заедно с
нея, то центърът на тежестта е център на системата успоредни
тегла на точките от системата и съществува само ако тя се намира
в гравитационно поле.

О, се разбира изразът

(25.5)
r
∑ m r = Mr ,
i
i i
с r
c
ил
Под статичен момент на механична система спрямо точка
Ва
r
където ri е радиус-векторът на i-та точка от системата, който има
начало т. О.

Под статични моменти спрямо координатните равнини Oyz,

Oxz, Oxy се разбират съответно изразите
ц.

(25.6) ∑m xi
i i = Mxc , ∑m y
i
i i = Myc , ∑m z
i
i i = Mzc .

25.2. Масови инерционни моменти.

до

Масата и масовият център характеризират отчасти

разпределението на масите на точките от механичната система. За
по-пълно описание на това разпределение се въвеждат моментите
от втора степен, наречени масови инерционни моменти.

Под масови инерционни моменти на механична система от n

точки, спрямо точка О, ос s или равнина π се наричат сумите от

19
произведенията на масите на точките с квадратите от разстоянията
им съответно до точката О, оста s и равнината π, които се дават с
изразите:

(25.7) J O = ∑ mi ri 2 – полярен масов инерционен момент,

i

ев
(25.8) J s = ∑ mi hi2 – осов масов инерционен момент,
i

(25.9) J π = ∑ mi d i2 – планарен масов инерционен момент,

i

hi

di
ri
mi
O
с ил
където ri , hi и d i са разстоянията от
точката с маса mi до точката О, оста s и
равнината π съответно (фиг. 25.2).

Когато механичната система е

Ва
разположена в декартова координатна
система Oxyz, в която точката с маса mi
има координати xi , yi и zi изразите
фиг. 25.2
(25.7), (25.8) и (25.9) приемат вида

(25.10) J O = ∑ m r = ∑ m (x 2 2
)
+ yi2 + zi2 ,
ц.

i i i i
i i

(25.11) J x = ∑m ( y i
2
i ) ( )
+ zi2 , J y = ∑mi xi2 + zi2 , J z = ∑mi xi2 + yi2 ,( )
до

i i i

(25.12) J Oxy = ∑m zi
2
i i J Oxz = ∑ mi yi2
i
J Oyz = ∑ mi xi2 .
i

От тези изрази следват няколко важни зависимости между

различните масови инерционни моменти.

(25.13) J x + J y + J z = 2 J O ,
20
(25.14) J Oxy + J Oxz + J Oyz = J O ,

(25.15) J Oxy + J Oxz = J x , J Oxy + J Oyz = J y , J Oxz + J Oyz = J z .

От тези зависимости следват две важни свойства на масовите

инерционни моменти спрямо три взаимно перпендикулярни оси:

ев
1. Осовият масов инерционен момент спрямо произволна
ос винаги е по-малък от сумата от осовите масови инерционни
моменти спрямо двете взаимно перпендикулярни на нея оси и
винаги е по-голям от тяхната разлика.

ил
Jx < Jy + Jz, Jy < Jx + Jz, Jz < Jx + Jy,
(25.16)
Jx > Jy − Jz , Jy > Jx − Jz , Jz > Jx − Jy .
с
2. Сумата от осовите масови инерционни моменти спрямо
три взаимно перпендикулярни оси, които минават през една
Ва
точка е постоянна величина, не зависеща от техните
направления.

(25.17) J x + J y + J z = const.

Тъй като възприемането на масовите инерционни моменти

ц.

като физически величини е трудно, често вместо тях се използват

понятията инерционни радиуси спрямо точка, ос или равнина.

JO Js Jπ
до

(25.18) iO = , is = , iπ = .
M M M

От тук следва, че инерционният радиус е геометрична

величина, която е равна на разстоянието от точката О, оста s или
равнината π до точка, в която мислено е съсредоточена цялата
маса на механичната система. Инерционните моменти на тази
точка са равни съответно на инерционните моменти на

21
механичната система. Докато масовите инерционни моменти имат
размерност [kg.m2], то инерционният радиус се измерва в [m].

Освен масовите инерционни моменти, които бяха разгледани

до тук, в механиката се използва и друга характеристика, която
представлява момент от втора степен и която отчита несиметрията
в разпределението на масите на точките от механичната система.

ев
Това е центробежния масов инерционен момент, който спрямо
координатните оси Ox и Oy, Oy и Oz и Ox и Oz се определя с
изразите

(25.19) J xy = ∑m x y , J xz = ∑ mi xi zi , J yz = ∑ mi yi zi .

ил
i i i
i i i

От начина, по който са дефинирани центробежните моменти

се вижда, че те са симетрични спрямо индексите си, т. е. J xy = J yx ,
с
J xz = J zx и J zy = J yz . За разлика от другите моменти от втора
степен, които са винаги положителни или нула, центробежните
Ва
масови инерционни моменти могат да бъдат положителни,
отрицателни или нула. Ако два центробежни масови инерционни
момента са равни на нула, то оста която съответства на техния общ
индекс се нарича главна инерционна ос в разглежданата точка.
Например, ако J xz = J yz = 0 , оста z е главна. Ако тази точка е
масовия център, то оста е главна централна инерционна ос.
ц.

25.3. Теореми на Хюйгенс – Щайнер за инерционните моменти.

до

Определянето на масовите инерционни моменти, от изразите с

които те са дефинирани, е свързано със сериозни математически
пресмятания. Тук се доказват две теореми, с помощта на които се
опростява значително пресмятането на масовите инерционни
моменти.

Първа теорема: Полярният масов инерционен момент на

механична система спрямо произволна точка О е равен на сумата
от полярния масов инерционен момент спрямо масовия център С и
22
 произведението от масата на системата М
mi и квадрата на разстоянието между
точките О и С.
ρi
ri
C Доказателство. От дефиницията за
rc полярен масов инерционен момент и от
O фиг. 25.3 следва, че J C = mi ρi2 и ∑

ев
i
r r
фиг. 25.3 J O = ∑ mi ri . Между векторите ρi и ri
2

i
r r r
може да се запише векторната зависимост ri = rc + ρi . След

ил
заместване и преобразуване за JO се намира изразът
r r 2 r r
J O = ∑ mi (rc + ρi ) = ∑ mi rc2 + ∑ mi ρi2 + 2rc ∑ mi ρi . Като се от-
i i i i
чете, че в третото събираемо тук като множител участва статичния
момент на механичната система спрямо масовия център С, който е
с
r r
равен на нула ∑
mi ρ i = Mρ C = 0 , се получава
Ва
i

(25.20) J O = J C + Mrc2 ,

с което теоремата е доказана.

От (25.20) е видно, че винаги J O > J C , което означава, че

ц.

полярния масов инерционен момент спрямо масовия център С е

най-малкия измежду полярните масови инерционни моменти
спрямо всички точки в пространството. Колкото по-далече е
до

точката О от точка С, толкова по-голям е полярния масов

инерционен момент. Събираемото Mrc2 е положителна величина и
се нарича Щайнерова добавка.

Втора теорема: Осовият масов инерционен момент на меха-

нична система спрямо произволна ос s е равен на сумата от осовия
масов инерционен момент на системата спрямо ос s’, успоредна на

23
 оста s и произведението от масата
s'
на системата М и квадрата на
разстоянието между двете оси d.
s1
hi'
mi Доказателство. Нека произ-
hi ρi волна точка от механичната
ri
система с маса mi се намира на
C

ев
разстояния hi и hi’ от осите s и s’
rc
съответно, а единичния вектор на
r
O d осите да е е . От дефиницията за
d1
осов масов инерционен момент и
от фиг. 25.4 следва, че

ил
r r 2
J s = ∑ mi hi2 = ∑ mi (e × ri ) , а
фиг. 25.4 i i
r r
∑ m h' = ∑ m (e × ρ )
2
J s' = i
2
i i i .
i i
r r
с
Между векторите ρi и ri може да се запише векторната зависи-
r r r
мост ri = rc + ρi . След заместване и преобразуване за J s се
Ва
намира
r r r 2 r r 2 r r r r
J s = ∑mi [e × (rc + ρi )] = (e × rc ) ∑ mi + 2(e × rc )∑ mi (e × ρi ) +
i i i
r r 2 r r
∑ mi (e × ρi ) . Като се отчете, че (e × rc )2 = d 2 и че, статичният
i
момент на механичната система спрямо масовия център С е равен
ц.

r r
на нула ∑
mi ρ i = Mρ C = 0 , се получава
i
до

(25.21) J s = J s ' + Md 2 .

С това теоремата е доказана, но и тук може да се направи извода,

че винаги J s > J s ' , което означава, че осовият масов инерционен
момент спрямо ос минаваща през масовия център С е най-малкия
измежду осовите масови инерционни моменти спрямо всички
успоредни на нея оси в пространството. Колкото по-далеч е оста s
от оста s’, толкова по-голям е осовия масов инерционен момент.
24
 Не бива да се забравя, че зависимостта (25.21) е вярна само
когато едната от осите минава през масовия център на
механичната система. Ако и двете успоредни оси не минават през
масовия център, зависимостта между техните осови масови
инерционни моменти може лесно да се получи от следните
разсъждения. Нека осите s, s1 и s’ са успоредни помежду си, като
ос s’ минава през масовия център. От втората теорема на Хюйгенс-

ев
Щайнер следва, че J s = J s ' + Md 2 и J s1 = J s ' + Md12 , където d и d1
са съответно разстоянията от осите s и s1 до оста s’ (фиг. 25.23).
Като се изключи J s ' от тези две уравнения се намира търсената
зависимост

( )
(25.22) J s = J s1 + M d 2 − d12 .

ил
Като се използва дефинираното в (25.18) понятие инерционен
с
радиус, което заместено в израза (25.21) дава равенството
Ва
(25.23) is2 = is2' + d 2 .

Това е зависимост, която много прилича на Питагоровата теорема,

но дава връзката между инерционни характеристики на механична
система.
ц.

25.4. Инерционен момент спрямо произволна ос през

координатното начало. Главни инерционни оси.

При изучаване движението

до

на механична система се налага

да се използват инерционни
моменти на същата спрямо
произволна ос. За да се определи
този осов масов инерционен
момент се приема, че за една
механична система са зададени
осовите масови инерционни
фиг. 25.5
25
моменти J x , J y и J z и центробежните масови инерционни
моменти J xy , J yz и J xz спрямо осите на координатната система
Oxyz. В тази координатна система е зададена произволна ос Оs
r r r r
през координатното начало с единичен вектор es = λ i + μj + νk ,
където λ, μ и ν са посочните косинуси на оста (фиг. 25.5). Задачата,
която се поставя тук е да се определи осовият масов инерционен

ев
момент J s спрямо оста s. По дефиниция този момент се дава с
израза

(25.23) J s = ∑m h 2
i i ,

ил
i

където mi е масата на i-та точка от системата с координати xi , yi

и zi , а hi е разстоянието от тази точка до оста s. Като се приложи
с
Питагоровата теорема за триъгълника Δ OM i K i се намира
зависимостта h = ri − OK . Отсечката OKi се определя от
2 2 2
Ва
i i
rr
израза OK i = ri es = xi λ + yi μ + ziν . След заместване се получава
hi2 = xi2 + yi2 + zi2 − (xi λ + yi μ + ziν ) . Повдигането в квадрат на
2

тричлена в този израз и групиране на събираемите води до израза

( ) ( ) ( )
hi2 = xi2 1 − λ2 + yi2 1 − μ 2 + zi2 1 −ν 2 − 2λμxi yi − 2μνyi zi − 2λνxi zi .
ц.

Като се отчете, че λ2 + μ 2 + ν 2 = 1 горния израз приема вида

( ) ( ) ( )
hi2 = xi2 μ 2 +ν 2 + yi2 λ2 +ν 2 + zi2 λ2 + μ 2 − 2λμxi yi − 2μνyi zi − 2λνxi zi
и след прегрупиране на членовете съдържащи общи множители се
до

намира окончателния вид

(25.25)
( ) (
hi2 = λ2 yi2 + zi2 + μ 2 zi2 + xi2 + ν 2 xi2 + yi2 − ) ( )
− 2λμxi yi − 2 μνyi zi − 2λνxi zi .

След заместване на (25.25) в (25.24) се добива израза

26
 ( ) ( ) (
J s = λ2 ∑ mi yi2 + zi2 + μ 2 ∑ mi zi2 + xi2 +ν 2 ∑ mi xi2 + yi2 − )
i i i
(25.26)
− 2λμ ∑ mi xi yi − 2μν ∑ mi yi zi − 2λν ∑ mi xi zi .
i i i

Като се отчетат дефинициите за масови инерционни моменти

(25.11) и (25.19) се получава окончателния вид за осовия масов

ев
инерционен момент на механичната система спрямо оста s

(25.27) J s = λ2 J x + μ 2 J y +ν 2 J z − 2λμJ xy − 2μνJ yz − 2λνJ xz .

ил
За онагледяване на изменението на осовия масов инерционен
момент J s при промяна на направлението на оста се използва
предложения от Поансо метод. Нека върху оста s да се отмери
1
отсечка ON, определена от израза ON = . Ако координатите
с Js
на т. N са x , y и z , то посочните косинуси на оста могат да се да-
Ва
x y z
дат с изразите λ = = x Js , μ = = y Js и ν = =
ON ON ON
z J s . Като се заместят тези стойности в (25.27) се получава
уравнението
ц.

(25.28) x 2 J x + y 2 J y + z 2 J z − 2 xyJxy − 2 yzJ yz − 2 xzJxz = 1.

Това уравнение определя една повърхнина от втора степен,

до

която е геометричното място на т. N при въртене на оста s около т.

О. Тъй като по дефиниция J s > 0, то следва че тази повърхнина
няма безкрайно отдалечени точки и представлява елипсоид. Тя се
нарича инерционен елипсоид на механичната система за т. О (фиг.
25.6).

Уравнението на елипсоида, съгласно аналитичната геометрия

може да се приведе в каноничен вид, като координатните оси се
съвпаднат с неговите оси. Ако новата (завъртяна) координатна
27
система се означи с Оξηζ, то уравнението на елипсоида добива
вида

(25.29) ξ 2 Jξ + η 2 Jη + ζ 2 Jζ = 1.

Спрямо осите на тази

координатна система центро-

ев
бежните масови инерционни
моменти са равни на нула.
Каноничното уравнение на
елипсоида може да се запише

ил
във вида

ξ 2 η2 ζ 2
(25.30) + + = 1,
a2 b2 c2
с
фиг. 25.6 където полуосите на
елипсоида a, b и с се
Ва
1 1 1
определят от изразите a = , b= и c= . Анализът
Jξ Jη Jζ
тук показва, че на малка полуос на елипсоида съответства голям
осов масов инерционен момент и обратно. Тъй като за осите на
елипсоида центробежните масови инерционни моменти са равни
ц.

на нула, то това са главните оси на механичната система за

съответната точка. Ако се премести координатното начало в друга
точка то ще се променят, както осовите и центробежните масови
инерционни моменти, така и полуосите на елипсоида. От това
до

следва, че за всяка точка в пространството има различен

инерционен елипсоид. За масовия център елипсоида се нарича
централен инерционен елипсоид, а неговите оси са главните
централни инерционни оси на механичната система.

В общия случай инерционния елипсоид е триосен. Ако две от

полуосите му са равни по големина, то елипсоида е ротационен, а
ако и трите са равни той се изражда в сфера.

28
Глава XХVI. ОСНОВНИ ТЕОРЕМИ НА ДИНАМИКАТА.

26.1. Количество на движение на механична система

С израза (23.5) беше дефинирано понятието количество на

движение на материална точка. Количеството на движение на

ев
механична система е вектор, равен на геометричната сума от
количествата на движение на всички нейни точки (фиг. 26.1)
r r r
(26.1) Q = ∑q = ∑m v .
i
i
i
i i

ил
Както се вижда, количеството
на движение представлява главен
вектор на количествата на движение
на материалните точки на системата.
с
При тази постановка е възможно
количествата на движение на
Ва
фиг. 26.1 точките от системата да са различни
от нула, а тяхната векторна сума да е
равна на нула. Това означава, че точките от системата се движат, а
r
количеството на движение Q е равно на нула, т. е. количеството
на движение не характеризира изцяло движението на механичната
r
система. За да се установи какво характеризира Q изразът (26.1)
ц.

r
r dri d r
се преобразува във вида ∑i mivi = ∑i mi dt = dt ∑i mi ri =
до

d
(MrrC ) = MvrC или окончателно
dt
r r
(26.2) Q = MvC .

Този резултат дава физическия смисъл на понятието

количество на движение на механична система: това е количест-
вото на движение на въображаема материална точка, движеща се

29
със скоростта на масовия център, която има маса равна на масата
r
на системата. От тук следва, че векторът Q характеризира
транслационното движение, или само транслационната част на
всяко по-сложно движение. И наистина, ако системата се върти
r r
около ос, минаваща през масовия център С, то Q = MvC = 0 , а
всички точки от системата се движат.

ев
26.2. Теорема за изменение на количеството на движение на
механична система

За извода на теоремата се записва диференциалното

ил
уравнение за движение на произволна точка от механичната
система, която е отделена от нея съгласно принципа на
освобождаването
r r r
(26.3) mi ai = Fi + Fi ' (i=1,2,…,n).
с
r r
Ва
Тук Fi и Fi ' са съответно равнодействащите на външните и
вътрешните сили приложени върху i-та точка.

След като се сумират всичките n уравнения (26.3) се получава

r r r
(26.4) ∑m a = ∑F + ∑ F ' .
i i i i
ц.

i i i

r r
Първото събираемо от дясно на равенството е R = ∑F i и
до

i
представлява главния вектор на външните сили действащи върху
системата. Второто събираемо от дясно в (26.4) представлява
главния вектор на вътрешните сили в механичната система, който
r r
съгласно (23.1) е R′ = ∑ F′= 0 .
i
i

30
 Лявата страна на равенството може да се преобразува във вида
r r
r dvi d r dQ
∑i mi ai = ∑i mi dt = dt ∑i mi vi = dt . След заместване в (26.4) се
получава
r
dQ r
(26.5) = R,

ев
dt

което представлява диференциалната форма на теоремата за

изменение на количеството на движение на механична система,
която гласи: производната по времето на количеството на

ил
движение на механична система е равна на главния вектор на
външните сили приложени върху системата.

Проектирането на векторното уравнение (26.5) върху

координатните оси на декартова координатна система дава
с
dQx dQy dQz
Ва
(26.6) = Rx , = Ry , = Rz ,
dt dt dt

което представлява запис на теоремите за проекциите на

количеството на движение на механична система върху
координатните оси.
ц.

Анализът на (26.5) дава основание да се направи изводът, че

количеството на движение на механична система може да се
r
промени само от главния вектор на външните сили. Ако R = 0 , то
r
до

количеството на движение на системата не се променя Q = const ,

което представлява векторния запис на теоремата за съхранение
на количеството на движение. Аналогични са и разсъжденията за
проекциите на количеството на движение върху координатните
оси.

Теоремата за изменение на количеството на движение, респ.

теоремата за съхранение на количеството на движение, се

31
 подкрепя от редица явления в
mp природата и техниката. Например,
Vp обяснението на реактивния принцип
може да се направи по следния начин:
За простота да се приеме, че ракета е
фиг. 26.2 поставена хоризонтално, а горивото
не е запалено. Външните сили са

ев
насочени вертикално и нямат проекция върху хоризонталната ос.
Всички точки на системата нямат скорости и количеството на
движение е нула q0=0. След запалване на горивото започва
изтичане на изгорели газове през изходящия отвор (соплото), но
хоризонтални външни сили не се появяват (фиг. 26.2).

ил
Следователно е в сила теоремата за съхранение на количеството на
движение на системата по хоризонталната ос. Изтичащите от
r
соплото изгорели газове с маса mг и скорост vг имат количество
r r
на движение qг = mг vг , насочено назад. Заедно с изтичането на
с r
газовете ракетата с маса m p се движи напред със скорост v p и
r r
Ва
количество на движение q p = m p v p . Съгласно теоремата за
съхранение на количеството на движение се намира, че
количеството на движение по хоризонталната ос след запалване на
горивото, е равно на това преди запалването, което е 0, или
− mг vг + m p v p = q0 = 0 . От тук се определя скоростта на ракетата
mг
ц.

vp = vг . Видно е, че за да се увеличи скоростта на ракетата

mp
трябва или да се намали нейната маса, или да се увеличи скоростта
на изтичащите газове, което се прави като се намали диаметъра на
до

отвора, през който те изтичат.

26.3. Теорема за движение на масовия център.

Като се замести (26.2) в (26.5) се получава израза

r r
(26.7) MaC = R ,

32
който представлява векторния запис на теоремата за движение
на масовия център на механична система, която гласи: масовият
център на механична система се движи като точка, в която е
съсредоточена цялата маса на системата, под действие на
главния вектор на външните сили.

Проектирането на векторното уравнение (26.7) върху

ев
координатните оси на декартова координатна система дава

(26.8) M&x&C = Rx , M&y&C = Ry , M&z&C = Rz ,

което представлява диференциалните уравнения за движение на

ил
масовия център на механичната система.

Начинът, по който се извежда теоремата за движение на

масовия център на механична система показва, че тя е само
с
различен запис на теоремата за изменение на количеството на
движение. В същото време уравнение (26.7) е аналог на основното
уравнение на динамиката за материална точка, което показва
Ва
неговата значимост.

Анализът на (26.7) дава основание да се направи изводът, че

движението на масовия център на механична система може да се
r
промени само от главния вектор на външните сили. Ако R = 0 , то
движението на масовия център на системата не се променя
ц.

r
vC = const , което представлява векторния запис на теоремата за
съхранение на движението на масовия център която може да се
изкаже така: ако главният вектор на външните сили приложени
до

върху механична система е равен на нула, то масовия център на

системата се движи по инерция. Аналогични са и разсъжденията
върху диференциалните уравнения за движение на масовия център
(26.8).

Редица явления в природата и техниката могат да се обяснят с

теоремата за движение на масовия център. Например, движението
на масовия център на човека става от силите на триене между пода
и подметките на обувките. Мускулните сили са вътрешни и те не
33
могат да променят движението на масовия център. Ако човек е
стъпил върху идеално гладък под (например ледена пързалка)
силата на триене е недостатъчна да промени движението на
масовия център, независимо от това колко големи мускулни сили
прилага човека.

При изучаване движението на механични системи, при които

ев
понятието масов център няма смисъл, например флуиди, се
използва интегралната форма на теоремата за изменение на
количеството на движение. Изводът на тази форма се прави като
r r
(26.5) се запише във вида dQ = ∑ F dt
i и се извърши интегриране

ил
i
по времето в краен интервал. Получава се изразът
r r r
(26.9) Q − Q0 = S ,

r r
с
където Q и Q0 са съответно количествата на движение на
системата в крайния t и началния t0 моменти от времето, а
Ва
r t r
S = ∑ ∫ Fi dt е главния импулс на всички външни сили
i t0

приложени върху системата за интервала от време Δt=t-t0. Изразът

(26.9) е векторен запис на интегралната форма на теоремата за
изменение на количеството на движение, която се изказва по
ц.

следния начин: изменението на количеството на движение на

механична система за краен интервал от време е равно на
главният импулс на външните за системата сили за същия
интервал.
до

Интегралната форма на теоремата се използва освен при

изучаване движението на флуиди още и при решаване на задачи,
свързани с изменение на движението в краен интервал от време.

26.4. Кинетичен момент на механична система.

Ако е дадена механична система, която се състои от n точки,

под кинетичен момент на системата спрямо неподвижна точка О
34
ще се разбира геометричната сума от кинетичните моменти на
всичките n точки спрямо точка О. Като се вземе предвид изразът
(23.6) се намира
r r r r
(26.10) K O = ∑ O,i = ∑ ri × mi vi ,
k
i i

ев
където ri е радиус-векторът на точката Мi спрямо неподвижната
r r
точка О, а mi vi = qi е количеството на движение на тази точка.

Кинетичният момент, както е дефиниран от (26.10), представ-

ил
лява главен момент на количествата на движение на точките от
системата спрямо неподвижния център О. Той е векторна
динамична характеристика на въртеливото движение на
механичната система около този център. Ако механичната система
извършва сложно движение, то количеството на движение
с
характеризира транслационната част на движението, а кинетичния
момент – ротационната му част.
Ва
ζ За да се добие по-ясна
физическа представа за кинетичния
mi момент, когато механичната
ρi система извършва релативно
C
ri движение спрямо масовия си
ξ
ц.

център се въвеждат две

rc координатни системи (фиг. 26.3).
O Неподвижната координатна система
е Оxyz. Спрямо нея транслационно
до

се движи подвижната координатна

фиг. 26.3 система Сξηζ с начало точка С –
масовия център на механичната
система. От фигура 26.3 следва геометричната зависимост
r r r
ri = rC + ρi , а от закона за абсолютната скорост (18.15) следва
r r r
зависимостта vi ,a = vC + vi ,r . Като се заместят тези изрази в (26.10)
се намира

35
 r
K O = ∑ ri × mi vi , a = ∑ (rC + ρi ) × mi (vC + vi , r ) =
r r r r r r
i i
(26.11) r r r r r r r r
= rC × MvC + rC × ∑ mi vi , r + ∑ mi ρi ×vC + ∑ ρi × mi vi , r .
i i i

r r
Като се отчете, че в този израз ∑m ρ
i
i i = Mρ C = 0 и че

ев
r d r r r
∑i mivi, r = dt ∑i mi ρi = 0 , и след като се означи ∑ρ ×mv
i
i i i,r =
r
K C ,r се намира

ил
r r r r
(26.12) K O = rC × MvC + K C , r .

Това представлява векторният запис на теоремата на Кьониг

за кинетичния момент, която гласи: кинетичният момент на
с
механична система спрямо неподвижен център при абсолютното
и движение е равен на геометричната сума от кинетичния
Ва
момент на системата при релативното и движение спрямо
началото на транслационно движеща се координатна система,
r
съвпадащо с масовия център K C , r и момента на количеството на
движение на системата спрямо неподвижния център. Теоремата
на Кьониг е аналогична на теоремата за изменение на главния
ц.

момент на система сили при промяна на редукционния център,

която беше изучена в раздел Статика.

26.5. Теорема за изменение на кинетичния момент на

до

механична система спрямо неподвижен и подвижен център.

За да се изведе теоремата за изменение на кинетичния момент

на механична система спрямо неподвижен център, се записва
диференциалното уравнение за движение на произволна точка от
системата, която съгласно принципа на освобождаването е
отделена от нея

36
 r r r
(26.13) mi ai = Fi + Fi ' (i=1,2,…,n).

r r
Тук Fi и Fi ' са съответно равнодействащите на външните и
вътрешните сили приложени върху i-та точка. Уравненията (26.13)
r
се умножават от ляво векторно с радиус-векторите ri на точките
от системата спрямо неподвижния център т. О и се намират

ев
изразите
r r r r r r
(26.14) ri × mi ai = ri × Fi + ri × Fi ' (i=1,2,…,n).

ил
След като се извърши сумирането на уравнения (26.14) и се
r
r r r dvi d r r
направят преобразуванията ri × mi ai = ri × mi = (ri × mi vi ) =
dt dt
r
dkO ,i r r
( ) ( )
r r r r r r
, ri × Fi = M O Fi и ri × Fi ' = M O Fi ' се получава изразът
с
dt
Ва
r
( ) ( )
dkO ,i r r r r
(26.15) ∑ = ∑ M O Fi + ∑ M O F 'i ,
i dt i i

в който първото събираемо в дясно е главният момент на

( )
r r r
външните сили спрямо неподвижната точка ∑ O i
M F = M O, а
ц.

i
второто – главния момент на вътрешните сили
( )
r r r
∑ M O Fi ' = M 'O = 0 , който е равен на нула съгласно (23.2).
до

i
Изразът в ляво може да се преобразува, като се разменят местата
на сумирането и диференцирането. Така се получава
r
dK O r
(26.16) = MO ,
dt

което е векторен запис на теоремата за изменение на кинетичния

момент на механична система спрямо неподвижна точка и гласи:
37
производната по времето на кинетичния момент на механична
система спрямо неподвижна точка е равна на главния момент на
всички външни сили спрямо тази точка.

Векторното уравнение (26.16) може да се проектира върху

осите на декартова координатна система с начало точка О, като се
получават три скаларни уравнения

ев
dK x dK y dK z
(26.17) = M x, = M y, = Mz .
dt dt dt

От (26.16) е видно, че само главният момент на външните

ил
сили може да промени кинетичния момент на механичната
система. Ако главния момент на външните сили спрямо
r
неподвижна точка е равен на нула M O = 0 то кинетичния момент
на механичната система спрямо тази точка не се променя.
с
Векторният запис на това съждение е
r r
Ва
(26.18) ако M O = 0 , то K O = const

и се нарича теорема за запазване на кинетичния момент на

механична система спрямо неподвижен център.

Нека да се разгледа как се

ц.

променя кинетичния момент на

механична система с маса М,
спрямо подвижен център – точка
r
до

А, която има скорост v A (фиг.

26.4). По определение кинетичният
момент спрямо т. А, се определя от
(26.10) и за случая има вида
фиг. 26.4 r r r
(26.19) K A = ∑ρ ×mv ,
i
i i i

38
 r
r r r r dri
където ρi = ri − rA , а vi = . Като се диференцира по времето
dt
изразът (26.19) и се отчете, че от основното уравнение на дина-
r
dvi r r
миката, записано за i-та точка следва mi = Fi + Fi ' , се намира
dt
уравнението

ев
r r r
dK A dρ i r r dvi
=∑ × mi vi + ∑ ρ i × mi =
dt i dt i dt
r r
dri r drA r r r r r
=∑ × mi vi − × ∑ mi vi + ∑ ρ i × Fi + ∑ ρ i × Fi ' =

ил
i dt dt i i i
r r r
= − v A × MvC + M A .
r
dri r r r r r
Тук е отчетено, че ∑ × mi vi =∑ vi × mi vi = 0 , ∑ mi vi = MvC и
с
i dt i i
r r
( )
r r
∑ ρi × Fi ' = ∑ M O Fi ' = 0 . Така окончателно се намира вектор-
Ва
i i
ния запис на теоремата за изменение на кинетичния момент на
механична система спрямо подвижен център
r
dK A r r r
(26.20) = MvC × v A + M A .
dt
ц.

Ако подвижната точка А съвпада с масовия център на

механичната система С, то първото събираемо в дясно на
до

равенството е нула и (26.20) добива вида

r
dK C r
(26.21) = MC ,
dt

което е векторния запис на теоремата за изменение на кине-

тичния момент на механична система при релативното и
движение спрямо масовият център и се изказва по следния начин:
производната по времето на кинетичния момент на механична
39
система спрямо масовия център при релативното и движение
спрямо транслационно движеща се координатна система с
начало в този център е равна на главния момент на всички
външни сили спрямо този център.

От (26.21) се вижда, че само главния момент на външните

r
сили M C може да промени кинетичния момент на механичната

ев
система. Ако главния момент на външните сили спрямо масовия
r
център е равен на нула M C = 0 , то кинетичния момент на
механичната система спрямо него не се променя. Векторния запис
на това съждение е

ил
r r
(26.22) ако M C = 0 , то K C = const ,

който се нарича теорема за съхранение на кинетичния момент на

с
механична система спрямо масовия център.
Ва
С теоремата за изменение на кинетичния момент на
механична система при релативното и движение спрямо масовия
център могат да се обяснят редица явления в природата и
техниката. Например, известна е способността на котката да пада
винаги на краката си. Ако бъде пусната от височина с обърнати
нагоре крака без начална ъглова скорост, поради това, че
единствената външна сила е теглото на котката, приложено в
ц.

масовия център, то е в сила теоремата за съхранение на

кинетичния момент спрямо масовия център. За да се завърти
котката, така че краката и да застанат насочени надолу тя започва
до

да върти опашката си, при което тялото и се завърта в обратна

посока, като общия кинетичен момент на котката заедно с
опашката остава постоянен, равен на нула.

26.6. Кинетична енергия на механична система.

Кинетичната енергия на механична система представлява

сумата от кинетичните енергии на всички нейни точки. Ако
механичната система се състои от n точки с маси mi, големините на
40
скоростите на които са vi, за кинетичната енергия на системата
може да се запише

mi vi2
(26.23) T = ∑i 2 .
От определението следва, че кинетичната енергия е

ев
положителна скаларна величина. Тя може да е нула само когато
всички точки от системата са неподвижни. Във всички други
случаи (дори само една точка от системата да се движи)
кинетичната енергия е различна от нула и положителна.

ил
Често се налага да се пресмята
i
кинетичната енергия на механична
mi ζ
ρi система, когато тя извършва
сложно движение. За да се изведе
с израз за това пресмятане се
ri O'
r0' въвежда подвижна координатна
Ва
O ξ система О’ξηζ, която се движи
спрямо неподвижната система
Oxyz със скорост на координатното
r r
фиг. 26.5 начало vO ' и ъглова скорост ω
(фиг. 26.5). Абсолютната скорост
на i-та точка на системата с маса mi се определя, съгласно (18.15)
r r r r r r r r r
ц.

като vi = vir + vie = vir + vO ' + ω × ρi . Тук с vir и vie са означени

r
релативната и преносната скорости на i-та точка, а с ρ i – радиус-
векторът на точката спрямо координатното начало на подвижната
до

координатна система. Така изразът за кинетичната енергия (26.23)

1 r r r r 2
се записва във вида T = ∑ mi (vir + vO ' + ω × ρi ) . Повдигането
2 i
на тричлена на квадрат води до израза

41
 1 r 1r 1 r r 2
T= ∑ mi v ir2 + vO2 ' ∑ mi + ∑ mi (ω × ρi ) +
2 i 2 i 2 i
r r r ⎛r r⎞ r r r
+vO ' ∑ mi vir + vO ' ⎜ ω × ∑ mi ρi ⎟ + ∑ mi vir (ω × ρi ).
i ⎝ i ⎠ i

Като се направят преобразуванията и се отчете, че ∑m =M,

ев
i
i
r r r r
∑m v
i
i ir = MvCr , ∑m ρ
i
i i = MρC а смесеното произведение

r r r r⎛ r r ⎞ rr
приеме вида ∑ m v (ω × ρ ) = ω ⎜⎝ ∑ ρ × m v ⎟ = ωK O 'r се намира

ил
i ir i i i ir
i i ⎠
израза за кинетичната енергия

1 r r 1 r r 2
T = Tr + MvO2 ' + MvO 'vCr + ∑ mi (ω × ρi ) +
2
с 2 i
(26.24)
r r r rr
+vO ' (ω × MρC ) + ωK O ' r .
Ва
В този израз е положено

1
Tr = ∑ miv 2ir – кинетичната енергия на механичната система при
2 i
ц.

релативното и движение спрямо подвижната координатна система

О’ξηζ,
r r r
K O 'r = ∑ ρi × mi vir – кинетичният момент на механичната
до

i
система спрямо т. О’ при релативното и движение.

От изразът (26.24) следват два важни частни случая:

1. Подвижната координатна система се движи транслационно

r
спрямо неподвижната ( ω =0). Изразът за кинетичната
енергия добива вида

42
 1 r r
(26.25) T = Tr + MvO2 ' + MvO 'vCr .
2

2. Подвижната координатна система има начало съвпадащо с

масовия център (O’≡C) и се движи транслационно спрямо
r
неподвижната ( ω =0). Изразът за кинетичната енергия
добива вида

ев
1
(26.26) T = Tr + MvC2 .
2

ил
Този частен случай изразява теоремата на Кьониг за
кинетичната енергия и гласи: кинетичната енергия на механична
система при абсолютното и движение е равна на сумата от
кинетичната енергия при релативното движение спрямо
транслационно движеща се координатна система с начало в
с
масовия център и кинетичната енергия на точка с маса равна на
масата на механичната система, която се движи със скоростта
Ва
на масовия център.

26.7. Теорема за изменение на кинетичната енергия на

механична система.

За да се изведе теоремата за изменение на кинетичната

енергия на механична система, се записва диференциалното
ц.

уравнение за движение на произволна точка от системата, която

съгласно принципа на освобождаването е отделена от нея
r
до

dvi r r
(26.27) mi = Fi + Fi ' (i=1,2,…,n).
dt
r r
Тук Fi и Fi ' са съответно равнодействащите на външните и
вътрешните сили приложени върху i-та точка. Уравненията (26.27)
r
се умножават скаларно със съответните dri и след сумиране се
получава

43
 ⎛ m v2 ⎞ r r r r
d ⎜⎜ ∑ i i ⎟⎟ = ∑ Fi dri + ∑ Fi ' dri , което може да се запише във
⎝ i 2 ⎠ i i

вида

(26.28) dT = ∑ d ' A + ∑ d ' A'

i
i
i
i ,

ев
mi vi2
където T = ∑ е кинетичната енергия на механичната сис-
i 2
r r
тема d ' Ai = Fi dri е елементарната работа на външните сили,

ил
r r
приложени върху i-та точка, а d ' A'i = F 'i dri – елементарната
работа на вътрешните сили, действащи върху същата точка.
Равенството (26.28) представлява диференциалната форма на
теоремата за изменение на кинетичната енергия на механична
с
система, която гласи: елементарното изменение на кинетичната
енергия на механична система е равно на сумата от
Ва
елементарните работи на всички външни и вътрешни сили
приложени върху системата.

Като се раздели (26.28) на елементарното време dt се получава

dT d ' Ai d ' A'i
=∑ +∑ , което може да се запише във вида
dt i dt i dt
ц.

dT
(26.29) = P + P' ,
dt
до

d ' Ai
където P =
i
∑P = ∑
i
i
dt
е мощността на външните сили прило-

d ' Ai '
жени върху системата, а P ' = ∑ Pi ' = ∑ – мощността на
i i dt
вътрешните сили. Равенството (26.28) представлява втората
диференциална форма на теоремата за изменение на
кинетичната енергия на механична система, която гласи:
44
производната по времето на кинетичната енергия на механична
система е равна на сумата от мощностите на всички външни и
вътрешни сили приложени върху системата.

Ако се интегрира уравнение (26.28) за краен интервал от

време се получава интегралната форма на теоремата за
изменение на кинетичната енергия

ев
(26.30) T − T0 = A0,1 + A'0,1 ,

(1)
където A0,1 = ∫∑d' A е тоталната работа на външните сили за

ил
i
(0 ) i

крайният интервал от време, условно означен тук с (0,1), а

(1)
A'0,1 = ∫ ∑ d ' A' i – тоталната работа на вътрешните сили за същия
(0 ) i
с
интервал. Теоремата се изказва така: крайното изменение на
Ва
кинетичната енергия при преместване на механичната система
от начално (0) в крайно (1) положение е равно на сумата от
тоталните работи на всички външни и вътрешни сили приложени
върху системата при това преместване.

От трите форми на теоремата за изменение на кинетичната

енергия се вижда, че за разлика от другите две основни теореми на
ц.

динамиката, тук вътрешните сили не могат да се елиминират.

Както беше обяснено в 26.3. движението на масовия център на
човека става от силите на триене между пода и подметките на
до

обувките, които са външни. Доколкото тези сили са приложени в

точки, които не се преместват (в случай, че няма плъзгане), то
тяхната работа е равна на нула. Полезната работа, която променя
кинетичната енергия (движението) на човека, извършват
вътрешните мускулни сили.

Работата на вътрешните сили е равна на нула ако механичната

система е абсолютно твърдо тяло, гъвкава неразтеглива нишка или
точките и са свързани с идеални връзки.

45
 Ако върху точките на механичната системата са приложени
само потенциални сили, то съгласно (24.20) дясната страна на
уравнение (26.30) може да се запише като A0,1 + A'0,1 = Π 0 − Π .
Така (26.30) добива окончателния вид T − T0 = Π 0 − Π , което след
прегрупиране се записва като

ев
(26.31) T + Π = T0 + Π 0 = E ,

където Е е пълната механична енергия на системата. Равенството

(26.31) представлява теоремата за съхранение на механичната
енергия на механична система, която гласи: ако върху механична-

ил
та система действат само потенциални сили, то сумата от
кинетичната и потенциалната енергии на системата остава
постоянна през цялото време на движение.

Ако върху точките от механичната системата са приложени

с
освен потенциални и непотенциални (съпротивителни) сили, то
дясната страна на (26.28) може да се преобразува във вида
Ва
r r r
∑ i ∑ i
d
i
' A + d ' A
i
' = − d Π + ∑ i,c i
F d
i
r , където Fi , c е съпротивител-

ната (непотенциална) сила, приложена върху i-та точка от

r r
системата. Така (26.28) добива вида dT + dΠ = ∑F
i
i,c dri . Като се

раздели това равенство на елементарното време dt и се отчете, че

ц.

съпротивителните сили са насочени обратно на елементарните

r r
премествания на приложните им точки, т. е. ∑Fi
i,c dri =
до

− ∑ Fi ,c dri < 0 , се намира

i

d
(26.32) (T + Π ) < 0 ,
dt

което означава, че при наличие на съпротивителни сили пълната

механична енергия намалява, т. е. превръща се в друг вид енергия

46
 d r r
(топлина, светлина, звук и т. н.). Дясната страна ∑
dt i
Fi , c dri = Pc

представлява мощността на съпротивителните сили и е мярка за

разсейването на механичната енергия.

При прилагане на теоремата се налага пресмятане на

кинетичната енергия на механичната система за различни моменти

ев
от движението на същата. Често механичната система се състои от
тела, чието движение е познато. За тела, които извършват познати
от кинематиката движения, може да се изведат следните изрази:

ил
1. Тяло, извършващо транслационно движение. Всички
точки от тялото имат еднакви скорости, съвпадащи със
r r
скоростта на масовия център vi = vC , което дава
основание да се запише
с
mi vi2 vC2 MvC2
(26.33) T = ∑i 2 = 2 ∑ mi = 2
.
Ва
i

2. Тяло, извършващо ротация около неподвижна ос,

минаваща през масовия център. Големината на
скоростта на i-та точка от тялото е vi = ωhi , където ω е
ъгловата скорост, а hi – разстоянието от i-та точка до
ц.

оста на въртене. Кинетичната енергия в този случай е

mi vi2 ω 2 J ω 2

(26.34) T = ∑i 2 = 2 ∑i mi hi2 = C ,2ζ ,

до

където J C ,ζ е осовия масов инерционен момент на

тялото спрямо оста на въртене.

3. Тяло, извършващо равнинно движение. Тъй като това

движение може да се представи като съвкупност от
транслация на масовия център и ротация около ос през

47
 масовия център, след като се използват изразите (26.33)
и (26.34) за кинетичната енергия може да се запише

MvC2 J C ,ζ ω
2

(26.35) T = + ,
2 2

където оста Сζ е перпендикулярна на равнината на

ев
движение и минава през масовия център.

с ил
Ва
ц.
до

48
Глава XХVII. ДИНАМИКА НА ТВЪРДО ТЯЛО.

27.1. Динамика на транслационното движение на твърдо тяло

От кинематиката е известно, че при транслационно движение

на твърдо тяло всички негови точки имат еднакви закони на

ев
движение, скорости и ускорения. За да се изучи транслационното
движение е достатъчно познаване на движението на една точка,
например масовия център С. Диференциалните уравнения за
движение на масовия център се получават от теоремата за
движение на масовия център (26.8) във вида

(27.1)
Mx&&C = ∑ Fi , x ,
i

My&&C = ∑ Fi , y ,
i
с
Mz&&C = ∑ Fi , z ,
ил
Ва
i

където ∑F
i
i,x , ∑F i
i, y и ∑F
i
i,z са проекциите на главния вектор

на външните сили върху координатните оси, М – масата на тялото,

а xc, yc, zc – координатите на масовия център.
ц.

С тази система диференциални уравнения може да се решава

правата и обратната задача на динамика на транслационното
движение на твърдо тяло. Както се вижда тези уравнения съвпадат
до

напълно с диференциалните уравнения за движение на свободна

материална точка, така че всичко казано за тях, там е валидно и
тук. Те обаче са в сила само когато тялото извършва транслация.
Затова трябва да се формулират необходимите и достатъчни
условия за транслационното движение на твърдо тяло. Те са:

1. началната ъглова скорост на тялото трябвада е равна на

r
нула – ( ω0 =0),

49
 2. главният момент на всички външни сили спрямо масовия
r
център да бъде равен на нула ( M C = 0 ). Това следва от
теоремата за съхранение на кинетичния момент спрямо
масовия център (26.22), което е условие ъгловата скорост
r r
да не се променя, т. е. K C = K C , 0 = const = 0 .

ев
27.2. Динамика на ротационното движение на твърдо тяло

Нека е дадено твърдо тяло,

което е подпряно на две опори А и
B
В, така че под действие на системата

ил
F1 r
Fn сили Fi (i=1,2,…,n) може да се
върти около неподвижната ос Аz,
F2 която минава през т. В (фиг. 27.1).
Fi Спрямо тази ос тялото има осов
с
масов инерционен момент Jz. Като
F3 се приложи принципа на освобожда-
F4
Ва
ването, се премахват опорите и се
поставят опорните реакции.
A Диференциалното уравнение на
ротационното движение се
получава, като се запише теоремата
фиг. 27.1 за изменение на кинетичния момент
ц.

спрямо неподвижната ос Аz във вида

dK z
= M z . Като се вземе предвид, че кинетичния момент на
dt
тялото е Kz=Jzω, а главния момент на външните сили е
до

( )
r
M z = ∑ M z Fi , се намира диференциалното уравнение на
i
ротационното движение на тялото

dω
( )
r
(27.2) Jz = ∑ M z Fi .
dt i

50
 dω
Като се отчете, че = ϕ&& = ε , диференциалното уравнение
dt
(27.2) може да се запише и в една от следните две форми:

( )
r
(27.3) J zϕ&& = ∑ M z Fi ,
i

ев
( )
r
(27.4) J zε = ∑ M z Fi .
i

В дясната страна на тези уравнения участват моментите

ил
спрямо оста на ротация на активните сили приложени върху
тялото. Реакциите в опорите А и В нямат моменти спрямо оста,
защото пресичат същата. Ако в опорите има триене, то моментът
на триене трябва да се добави към моментите на външните сили.
с
Ако се сравни уравнение (27.3) с диференциалното уравнение
на праволинейното движение на точка
Ва
( )
r
(27.5) J zϕ&& = ∑ M z Fi ⇔ m&x& = ∑ Fi , x ,
i i

може да се направи аналогията между характеристиките на

ротационното движение на тяло и праволинейното движение на
точка:
ц.

на ъгловото ускорение ϕ&& съответства линейното ускорение &x& ,

до

на осовия масов инерционен момент Jz съответства масата m,

∑ M (F ) съответства
r
на сумата от моментите на външните сили z i
i

сумата от външните сили ∑F

i
i, x .

С диференциалното уравнение на ротационното движение на

твърдо тяло могат да се решават следните две основни задачи:
51
 1. Права задача. По зададен закон на въртене на тялото
ϕ = ϕ (t ) и осов масов инерционен момент Jz, да се намери
главния момент на външните сили Mz,

Решението на правата задача се прави, като се диференцира

двукратно по времето зададения закон на движение. След
заместване в (27.3) се определя търсения главен момент.

ев
r
2. Обратна задача. По зададени външни сили Fi (i=1,2,…,n),
осов масов инерционен момент Jz и начални условия, да се
определи закона на въртене на тялото ϕ = ϕ (t ) .

ил
Решението на обратната задача се прави, като се състави
диференциалното уравнение във вида (27.3) и се извърши двукрат-
ното му интегриране. При интегрирането се появяват интегра-
ционни константи, стойностите на които се определят от начални-
с
те условия. Тук възможността за интегриране зависи от вида на
дясната част.
Ва
Нека като пример да се разгледа
люлеенето на физичното махало.
O Физично махало се нарича всяко тежко
тяло, което е окачено за хоризонтална
ос не минаваща през масовия му център
C
ц.

и което се люлее около нея. Нека

махалото с маса М е окачено в т. О,
която се намира на разстояние а от
O1
масовия център т. С (фиг. 27.2).
до

Главният момент на външните сили

G спрямо оста на люлеене z е моментът на
r r
фиг. 27.2 теглото G = mg на тялото, който е
M z = − Mga sin ϕ . Заместването му в
(27.3) дава диференциалното уравнение J zϕ&& = − Mga sin ϕ или

52
 Mga
(27.6) ϕ&& + sin ϕ = 0 .
Jz

Това е нелинейно диференциално уравнение. То може да се

линеаризира в случай на малки трептения, т. е. като се положи
sin ϕ ≈ ϕ . Тогава диференциалното уравнение (27.6) приема вида

ев
Mga
(27.7) ϕ&& + ϕ = 0,
Jz

а общото му решение е

(27.8) ϕ = A sin ⎜
⎛ Mga
⎜ J
⎝
сz
t + α
⎞
⎟
⎠ил
⎟.

Тук А и α са интеграционни константи, стойностите на които се

определят от началните условия. Периодът на люлеене е
Ва
Jz
(27.9) T = 2π .
Mga

Като се сравни уравнение (27.6) с диференциалното уравнение

ц.

на математичното махало

Mga g
ϕ&& + sin ϕ = 0 ⇔ ϕ&& + sin ϕ = 0
Jz l
до

може да се направи извода, че математично махало, което има

дължина

Jz
(27.10) l =
Ma

53
би се движило в синхрон с физичното махало (двете махала имат
еднакъв период на люлеене). Това математично махало се нарича
синхронно, а дължината му, определена от (27.10) – приведена
дължина на физичното махало. От втората теорема на Хюйгенс-
Щайнер (25.21) се определя осовия масов инерционен момент на
тялото спрямо оста на окачване

ев
(27.11) J z = J Cz ' + Ma 2 ,

където J Cz ' е осовият масов инерционен момент на тялото спрямо

ос, успоредна на z и минаваща през масовия център С. При замест-

ил
ване на (27.11) в (27.10) се намира

J Cz '
(27.12) l = + a = a1 + a ,
Ma
с
където е означено
Ва
J Cz '
(27.13) a1 = .
Ma

От тук се вижда, че приведената дължина на физичното

махало се намира, като към разстоянието от центъра на окачване О
до масовия център С, се прибави отсечка с дължина а1.
ц.

Следователно приведената дължина на физичното махало винаги е

по-голяма от разстоянието между точката на окачване и масовия
център. Ако по продължението на отсечката ОС се нанесе отсечка
до

ОО1 с дължина l, се получава точка О1, която се нарича център на

люлеене (фиг. 27.2). Разстоянието между центъра на люлеене и
масовия център е а1, а от центъра на окачване до масовия център е
а. Двете характерни точки на физичното махало О и О1 притежават
свойството взаимност, което се изказва с теоремата на Хюйгенс:
ако физичното махало се окачи в центъра на люлеене, то
старият център на окачване става нов център на люлеене.

54
 Доказателството може да се направи, като се запише израза
(27.12) за физичното махало, което е окачено в центъра на люлеене
О1 във вида:

J Cz '
(27.14) l1 = + a1 = a + a1 ,
Ma1

ев
J Cz '
защото от (27.13) = a , откъдето следва, че l=l1.
Ma1

Свойството взаимност на двата центъра се прилага за

ил
експериментално определяне точната стойност на земното ускоре-
ние в конкретна точка от земната повърхност. Това става като
физичното махало се конструира така, че да е възможно
преместване положението на точките О и О1, чрез регулиране.
Като последователно махалото се окачва в точките О и О1, то се
с
разлюлява докато периодите на трептенията се изравнят (Т1=Т).
Така определения период се замества в (27.9) и като се приложи
Ва
4π 2l
(27.10) се намира земното ускорение g= , което е
T2
достатъчно точен резултат, зависещ от точността, с която се
измерват периода Т и разстоянието l.

Като се използва изученото за физичното махало, същото

ц.

може да се приложи при опитно определяне на осовия масов

инерционен момент на нехомогенно тяло с произволна форма. За
тази цел трябва да се определи положението на масовия център на
до

тялото, същото да се окачи за ос, която не минава през масовия му

център на разстояние а, да се залюлее и да се определи периодът
на трептенията му Т. Тогава от (27.9) се изчислява осовия масов
инерционен момент

MgaT 2
(27.15) J О , z = .
4π 2

55
 Този начин за определяне на осов масов инерционен момент
се нарича метод на физичното махало.

27.3. Динамика на равнинното движение на твърдо тяло

Нека да се изучи
движението на симетрично
Fi

ев
твърдо тяло с маса М,
натоварено със сили
F1 C лежащи в равнината на
материална симетрия. Ако
началните скорости на

ил
Fn всички точки са успоредни
yc
xc на тази равнина,
движението е равнинно. От
кинематиката е известно, че
фиг. 27.3
това движение може да се
с
зададе с декартовите координати на полюса (за полюс може да се
приеме масовия център т. С) и ъгълът на завъртане около полюса
Ва
(16.1) (фиг. 27.3). За да се съставят диференциалните уравнения на
равнинното движение се прилагат теоремата за движение на
масовия център и теоремата за изменение на кинетичния момент
спрямо ос, перпендикулярна на равнината и минаваща през
масовия център. Така се получава системата диференциални
уравнения
ц.

Мx&&C = ∑ Fi , x ,
i

&&C =
(27.16) Мy ∑F ,
до

i, y
i

J Czϕ&& = M Cz ,

където ∑F
i
i,x и ∑F
i
i, y са проекциите на главния вектор на

външните сили върху координатните оси, M Cz е главния момент

на външните сили върху ос успоредна на z и минаваща през

56
масовия център С, а J Cz – осовия масов инерционен момент на
тялото спрямо същата ос.

Тази система дава възможност за решаване на правата и

обратната задачи на динамика на равнинното движение на твърдо
тяло. Тук се разглеждат два примера, от които се вижда как се
съставят диференциалните уравнения и как те се решават.

ев
Пример 1. Да се
определи най-голямата
стойност на теглителната
сила F, приложена в центъра

ил
на хомогенен кръгъл диск с
маса m и радиус R, при която
той ще се търкаля без
плъзгане по хоризонтална
с релса, като коефициентът на
триене при покой е µ0 (фиг.
Ва
27.4). Диска има инерционен
радиус iCz спрямо ос пер-
фиг. 27.4 пендикулярна на равнината
на движение, минаваща през
масовия център.
r r
Върху диска се поставят активните сили F и G и реакциите
ц.

r r
във връзката N и T . Диференциалните уравнения за търкаляне на
колелото изведени от (27.16) имат вида:
до

mx&&C = F − T ,
&&C = N − G ,
(27.17) my
miCz2 ϕ&& = TR.

Към тази система се добавят и двете уравнения на връзките:

Първото от тях е геометрично и показва движението на масовия
център по ос, успоредна на х (уС=R=const). Второто е
57
кинематично и показва, че колелото се търкаля без плъзгане, т.е.
моментния център на въртене е в точката на контакта на колелото
с релсата ( x&C = Rϕ& ). След като се заместят тези уравнения в
(27.17) системата добива вида

mRϕ&& = F − T ,

ев
0 = N − G,
miCz2 ϕ&& = TR,

iCz2

ил
oт която се определя N=G и T = F . За да се реализира
R 2 + iCz2
търкаляне без плъзгане трябва силата на триене да бъде по-малка
или равна на граничната сила на триене Т≤Тгр= µ0G, от където
следва
с
⎛ R2 ⎞
Ва
(27.18) F ≤ ⎜1 + ⎟ μ0G .
⎜ iCz2 ⎟⎠
⎝

Анализът на това неравенство показва, че по-голяма стойност

на теглителната сила F ще се получи когато се увеличат
стойностите на R, µ0 и G.
ц.

Пример 2. Да се определи
най-голямата стойност на
двигателния момент Мдв,
до

приложен върху хомогенен

диск с маса m и радиус R, при
която той ще се търкаля без
буксуване по хоризонтална
релса, като коефициентът на
триене при покой е µ0 (фиг.
27.5). Дискът има инерционен
фиг. 27.5 радиус iCz спрямо ос перпенди-

58
кулярна на равнината на движение, минаваща през масовия
център.
r r
Върху диска се поставят активните сили F и G и реакциите
r r
във връзката N и T . Диференциалните уравнения за търкаляне на
колелото отново се извеждат от (27.16) и имат вида:

ев
mx&&C = T ,
(27.19) my&&C = N − G,
miCz2 ϕ&& = М дв − TR.

ил
Към тази система се добавят същите две уравнения на
връзките, както това бе обяснено след (27.17) и след аналогичните
преобразувания се намира
с
R 2 + iCz2
(27.20) М дв ≤ μ 0G .
Ва
R

Анализът и на това неравенство показва, че по-голяма

стойност на двигателния момент Мдв ще се получи когато се
увеличат стойностите на R, iCz, µ0 и G. Докато първите две
характеристики са конструктивни и се залагат при конструиране
на колелото или машината към която принадлежи, то последните
ц.

две зависят от режима на експлоатация.

Например, за да се намали възможността за буксуване на

до

двигателните колела на превозно средство, товара трябва да се

преразпредели така, че по-голямата част от теглото да отиде върху
тях и в същото време трябва да се хвърля пясък, сгур и др. за да се
увеличи коефициента на триене µ0.

59
Глава XХIІІ. ПРИНЦИП НА Д’АЛАМБЕР ЗА МЕХАНИЧНА
СИСТЕМА. МЕТОД НА КИНЕТОСТАТИКАТА.

28.1. Метод на кинетостатиката

Същността на метода на кинетостатиката се основава на

ев
принципа на Даламбер, който е познат от динамика на точка.
Прилагането на този принцип за механична система придава на
диференциалните уравнения на
движение вид на уравнения на
статиката.

ил
Нека да се разгледа движе-
нието на една механична система,
която се състои от n точки (фиг.
28.1). Ако се освободи i-та точка и
с
за нея се приложи принципа на
Даламбер, диференциалното урав-
Ва
фиг. 28.1 нение за движението и приема
вида на уравнение на статиката
r r r r r
(28.1) Fi + Ri + Fi '+ Ri '+ Φ i = 0 (i=1,2,…,n),

r
където Fi е равнодействащата на приложените върху точката вън-
ц.

r
шни сили, Ri – равнодействащата на реакциите на външните връз-
r
ки, Fi ' – равнодействащата на приложените върху точката вътреш-
до

r
ни активни сили, Ri ' – равнодействащата на приложените върху
r r
точката реакции на вътрешни връзки, а Φ i = −mi ai e
инерционната сила.

Тъй като тази система от пет сили е равновесна, то и сумата от

моментите им спрямо произволна точка ще бъде нула, т.е.

60
 r r r r r r r r r r
(28.2) ri × Fi + ri × Ri + ri × Fi '+ ri × Ri '+ ri × Φ i = 0 (i=1,2,…,n).

При почленното събиране на всички уравнения в (28.1) и

(28.2) се намира системата
r r r
∑ i ∑ i ∑ i = 0,
F + R + Φ

ев
i i i
(28.3) r r r r r r
∑ i i ∑ i i ∑ i × Φi = 0.
r
i
× F + r × R + r
i i

Първата сума в първото уравнение е главният вектор на външ-

r

ил
ните активни сили F , втората – главният вектор на реакциите на
r
външните връзки R , а третата – главният вектор на инерционните
r
сили Φ . Първата сума във второто уравнение е главният момент
r
на външните активни сили M OF , втората – главният момент на
с
r
реакциите на външните връзки M OR , а третата – главният момент
r
Ва
на инерционните сили M OΦ . От свойствата на вътрешните сили
(23.1) и (23.2) е известно, че главният вектор и главният момент на
вътрешните сили са равни на нула, откъдето следва че при
пресмятане на главните вектори и главните моменти се вземат
предвид само външните сили.
ц.

Така системата (28.3) добива вида

r r r
F + R + Φ = 0,
(28.4) r r r
до

M OF + M OR + M OΦ = 0,

които са основни уравнения на метода на кинетостатиката, който

гласи: във всеки момент от времето при движение на механична
система геометричната сума на главните вектори на активните
сили, реакциите на външните връзки и инерционните сили е равна
на нула и геометричната сума на главните моменти на същите
сили спрямо произволна точка също е равна на нула.

61
 Същността на метода на кинетостатиката се изразява в това,
че ако в произволен момент от времето върху механичната
система към външните активни и пасивни сили се прибавят и
инерционните сили, се получава равновесна система от сили.

ев
Ако системата уравнения (28.4) се проектира върху коорди-
натните оси на декартовата координатна система се получава
система от шест скаларни уравнения

Fx + Rx + Φ x = 0,

ил
Fy + Ry + Φ y = 0,
Fz + Rz + Φ z = 0,
(28.5)
M xF + M xR + M xΦ = 0,
с
M yF + M yR + M yΦ = 0,
M zF + M zR + M zΦ = 0.
Ва
Тази система може да се прилага при изучаване на
движението на едно твърдо тяло. Когато механичната система се
състои от няколко твърди тела, то за всяко тяло се съставят
кинетостатичните уравнения от вида (28.5). Във всички случаи е
необходимо да се определят главния вектор и главния момент на
ц.

инерционните сили.

За главния вектор на инерционните сили в общ вид може да се

r r
r r dvi d dQ
до

r r
запише Φ = ∑ Φ i = −∑ mi ai = −∑ mi = − ∑ mi vi = − .
i i i dt dt i dt
Като се вземе предвид (26.2) окончателно се получава
r
r dQ r
(28.6) Φ = − = − MaC ,
dt

62
което означава, че главният вектор на инерционните сили е равен
на производната по времето на количеството на движение на
механичната система взета със знак минус или на
произведението от масата на системата и ускорението на
масовия център взето също със знак минус.

За главния момент на инерционните сили в общ вид може да

r

ев
rΦ r r d r r dK O
се запише M О = −∑ ri × mi ai = − ∑ ri × mi vi = − или
i dt i dt
окончателно
r

ил
rΦ dK O
(28.7) M О = − ,
dt

което означава, че главният момент на инерционните сили спрямо

дадена точка е равен на производната по времето на кинетичния
с
момент на механичната система спрямо същата точка взета
със знак минус.
Ва
28.2. Динами на инерционните сили при различни движения
на твърдо тяло.

Тук ще се изведат изрази за определяне на главния вектор и

главния момент на инерционните сили при някои често срещани
ц.

движения на твърдо тяло.

1. Транслация. Нека тялото извършва транслация в равнина

перпендикулярна на оста z. Като се отчете, че кинетичния момент
до

спрямо ос минаваща през масовия център, успоредна на оста z е

равен на нула (защото ω=0), за динамата на инерционните сили
може да се запише

dK Cz d r r
(28.8) Φ
M Cz =− = − ( J Czω ) = 0 и Φ = − MaC .
dt dt

63
 Следователно при транслация инерционните сили се
редуцират до равнодействаща, приложена в масовия център на
тялото.

2. Ротация около главна централна инерционна ос. Тъй като

оста минава през масовия център, то ускорението на същия е равно
на нула, от което следва че главния вектор е равен на нула и за

ев
динамата на инерционните сили може да се запише

dK Cz d r r
(28.9) Φ
M Cz =− = − ( J Czω ) = − J Cz ε и Φ = − MaC = 0 .
dt dt

ил
3. Равнинно движение в равнината на материална симетрия на
тялото. Ако тялото има равнина на материална симетрия и се
движи в нея, то като се избере за полюс масовия център, за
динамата на инерционните сили се намира
с
r r r r
Φ
(28.10) M Cz = − J Czε k и Φ = − MaC ,
Ва
r
където k е единичния вектор на оста перпендикулярна на равни-
ната на движение.

28.3. Динамични реакции в механична система и на тяло с две

неподвижни точки (вал)
ц.

Нека да се разгледа въртенето на твърдо тяло около

неподвижна ос АВ≡z (фиг. 28.2). Тялото се движи под действие на
v
зададена произволна пространствена система сили Fi (i=1,2,…,n),
до

като в дадения момент има ъглова скорост ω и ъглово ускорение ε,

които са неизвестни и подлежат на определяне. Нека да се
разгледа движението на произволна точка от тялото с маса mi,
която се намира на разстояние hi от оста на въртене и има
координати xi, yi, zi. При въртене на тялото точката има въртеливо
ускорение aiвр . = εhi и центростремително ускорение aiц . = ω 2 hi ,
които съгласно метода на кинетостатиката пораждат съответно
въртелива и центробежна инерционни сили
64
 (28.10)

Φ iвр. = miεhi и
Φ цi . = miω 2 hi

с направления съвпада-
щи с направленията на

ев
ускоренията и посоки
противоположни на по-
соките на съответните
ускорения. Като се

ил
приложи принципа на
освобождаване в опори-
те се поставят съответ-
ните опорни реакции Ax,
Ay, Az, Bx и By (фиг. 28.2).
с
След прилагане на
Ва
метода на кинетостатиката за разглежданата механична система,
системата уравнения (28.5) добива вида
фиг. 28.2
(28.11)
∑ F + A + B + ∑Φ + ∑Φ
i
ix x x
i
вр .
ix
i
ц
ix = 0,

∑ F + A + B − ∑Φ + ∑Φ вр . ц
= 0,
ц.

iy y y iy iy
i i i

∑ F + A = 0,
i
iz z

∑M − B H + ∑Φ z − ∑Φ
до

Fi
x y
вр .
iy i
ц
iy i z = 0,
i i i

∑M + B H + ∑Φ z + ∑Φ
i
Fi
y x
i
вр .
ix i
i
ц
ix i z = 0,

∑ M − ∑ Φ h = 0.
i
Fi
z
i
вр .
i i

65
 xi y
Като се вземе предвид, че cosϕi = и sinϕi = i , изразите
hi hi
които съдържат инерционните сили в (28.11) могат да се
преобразуват във вида:

yi x
∑Φ вр .
ix + ∑ Φ цix = ∑ miεhi + ∑ miω 2 hi i =

ев
i i i hi i hi
= εMyC + ω 2 MxC ,
x y
− ∑ Φ iyвр. + ∑ Φ цiy = − ∑ miεhi i + ∑ miω 2 hi i =
i i i hi i hi

ил
= −εMxC + ω 2 MyC ,
x y
(28.12) ∑ Φ iyвр. zi − ∑ Φ цiy zi = ∑ miεhi i zi − ∑ miω 2 hi i zi =
i i i hi i hi
= εJ xz − ω 2 J yz ,
с
y x
∑i Φ ixвр. zi + ∑i Φ цix zi = ∑i miεhi hi zi +∑i miω 2hi hi zi =
Ва
i i

= εJ yz + ω 2 J xz ,
∑Φ
i
вр .
i i h = J zε .

Като се заместят тези изрази в (28.11) се намира системата

ц.

∑F + A + B
i
ix x x +εMyC + ω 2 MxC = 0,

∑F + A + B −εMxC + ω 2 MyC = 0,
до

iy y y
i

∑ F + A = 0,
i
iz z
(28.13)
∑M − B H
i
Fi
x y +εJ xz − ω 2 J yz = 0,

∑M + B H
i
Fi
y x +εJ yz + ω 2 J xz = 0,

∑M
i
Fi
z − J zε = 0.

66
 Последното уравнение в системата (28.13) не съдържа опорни
реакции и представлява диференциалното уравнение на
ротационното движение на тялото записано във вида (27.4).
Интегрирането му ще даде закона на ротационното движение φ=
φ(t).

Третото уравнение на системата е независимо и от него се

ев
определя неизвестната компонента на опорната реакция Az.

Останалите четири уравнения – първо, второ, четвърто и пето

са зависими помежду си и от тях могат да се определят
неизвестните компоненти на опорните реакции Ax, Ay, Bx и By. От

ил
анализа на уравненията се вижда, че в тях има събираеми, които
зависят от кинематичните характеристики ъглова скорост ω и
ъглово ускорение ε. Тези събираеми могат да се нарекат
динамични защото зависят от движението, за разлика от
останалите, които не зависят от кинематичните характеристики и
с
се наричат статични. Така неизвестните компоненти на опорните
реакции могат да се запишат във вида
Ва
Ax = Axст. + Axд. , Bx = Bxст. + Bxд. ,
(28.14)
Ay = Ayст. + Ayд. , By = Byст. + Byд..

От (28.13) е видно, че динамичните събираеми на опорните

ц.

реакции зависят от квадрата на ъгловата скорост и от ъгловото

ускорение. При въртене на тялото тези кинематични характерис-
тики могат да добият достатъчно големи стойности, което води до
стойности на динамичните съставящи превишаващи в пъти тези на
до

статичните. Нещо повече – динамичните съставящи, тъй като са

резултат на инерционните сили, променят своето направление и
посока, което пък е предпоставка за възникване на трептения както
на тялото, така и на механичната система, която осигурява
опорите. По тези причини въпросът за анулиране на динамичните
събираеми е особено важен. От (28.13) може да се оцени, че за
анулиране влиянието на кинематичните характеристики,
коефициентите пред ъгловата скорост и ъгловото ускорение
трябва да са равни на нула, т. е.
67
(28.15) xC=0, yC=0 и

(28.16) Jxz=0, Jyz=0.

Условието (28.15) означава, че масовия център на тялото

трябва да лежи върху оста на въртене и ако е изпълнено
ротиращото тяло е статично уравновесено.

ев
Условието (28.16) означава, че оста на въртене трябва да е
главна инерционна ос и ако то е изпълнено, ротиращото тяло е
динамично уравновесено.

ил
Едновременното изпълнение на двете условия се
удовлетворява, когато оста на въртене съвпада с главна централна
инерционна ос на тялото. От тук може да се заключи, че
динамичните събираеми на опорните реакции са равни на нула ако
тялото се върти около главна централна инерционна ос.
с
Всички бързо въртящи се тела в машините се подлагат на
Ва
динамично балансиране, което представлява процес на
едновременно удовлетворяване на условията (28.15) и (28.16).
Такива са колелата на автомобилите, локомотивите, вагоните,
роторите на електродвигателите и др.
ц.
до

68
Глава XХІX. АНАЛИТИЧНА МЕХАНИКА.

Методите, които бяха изучени до тук в раздела Динамика,

дават възможност за изследване на механичното движение, но
прилагането им се затруднява при сложни несвободни механични
системи. Затрудненията идват най-вече от необходимостта за

ев
прилагане на принципа на освобождаването, при което се появяват
неизвестните реакции на връзките, определянето на които, често
не е необходимо.

Както може да се забележи при прилагане на теоремата за

ил
изменение на кинетичната енергия, след освобождаване на
механичната система се отчитат само силите (външни или
вътрешни), които извършват работа. Точно този подход при
изучаване на движението на несвободни механични системи стои в
основата на аналитичната механика. За основоположник на
с
аналитичната механика се смята френския учен Ж. Л. Лагранж,
който в своя знаменит трактат „Аналитична механика” през 1788
Ва
година формулира основните принципи. Силата на методите на
аналитичната механика се проявява най-добре при изучаване на
движението на несвободни механични системи с много степени на
свобода. За да се формулират основите на аналитичната механика
се налага да се въведат някои нови понятия, както и да се направи
една по обща класификация на връзките.
ц.

29.1. Обобщени координати. Възможни премествания.

Обобщени сили. Идеални връзки.
до

От изученото до тук се знае, че връзките са ограничения,

наложени върху движението на точките от механичната система. В
раздела Статика връзките се разглеждат основно като
конструкции, които осъществяват механично взаимодействие
между телата. В аналитичната механика не е важно как те са
проектирани като конструкция, а какви ограничения налагат в
геометричен и кинематичен смисъл. От тази гледна точка връзките
се описват с аналитични изрази, които представляват функция на
координатите на точките, техните скорости и евентуално времето
69
t. Тези аналитични изрази могат да бъдат равенства или
неравенства и се наричат уравнения на връзките. Общият вид на
едно уравнение на връзка може да се запише във вида

(29.1) f ( x1 , y1 , z1 ,..., xn , yn , zn , x&1 , y&1 , z&1 ,..., x&n , y& n , z&n , t ) ≥ 0 ,

където n е броят на точките на системата.

ев
Връзката се нарича стационарна, ако времето t не участва
явно в уравнението, а се нарича нестационарна, ако времето
участва явно в това уравнение. Например, ако се разгледа
движението на едно топче по плота на неподвижна маса (който

ил
представлява връзка за движението на топчето) връзката е
стационарна. Това е така, защото уравнението и, в декартова
координатна система с вертикална ос z, има вида z=const. Ако
масата се движи вертикално по някакъв закон, то уравнението на
с
връзката ще има вида z=z(t) и тази връзка е нестационарна.

Една връзка се нарича геометрична, ако в нейното уравнение

Ва
участват само координати на точки, но не и техни скорости.
Връзката е кинематична, когато в уравнението участват и
скорости на точките. Математично махало с дължина на нишката l
и неподвижна точка на окачване има уравнение на връзката
x2+y2=l2, което представлява геометрична връзка. Връзката, която
налага хоризонтална релса при търкаляне на кръгов диск с радиус
ц.

R в равнината на диска без плъзгане може да се опише като

x&c = Rϕ& , което представлява кинематична връзка.
до

Холономни се наричат такива връзки, уравненията на които

съдържат само интегруеми производни на координатите на
точките. Ако се съдържат неинтегруеми производни, връзките се
наричат нехолономни. В този смисъл всички геометрични връзки
са холономни. Кинематичната връзка, разгледана по-горе, също е
холономна, защото уравнението и може да се интегрира. Ако се
разгледа търкалянето на същия диск без плъзгане, но не в
равнината на диска, уравнението на връзката има вида

70
 r r r r r
vC + ω × r = 0 ( vC е скоростта на центъра, ω – ъгловата скорост,
r
а r – радиус-вектора на моментния център на скоростите, спрямо
центъра на диска). Това уравнение не може да се интегрира поради
това, че ъгловата скорост има проекции върху трите координатни
оси и следователно връзката е нехолономна.

Ако уравнението на връзката се описва с равенство връзката е

ев
двустранна, а ако се описва с неравенство – едностранна. Ако се
разгледа математично махало, точката на което е окачена за
безтегловен твърд прът уравнението и е x2+y2=l2, което е
уравнение на двустранна връзка. Ако точката е окачена за гъвкава

ил
нишка, тя може да се движи навътре в кръга и по окръжността, но
не може да го напуска, поради което уравнението е x2+y2≤l2 и
представлява едностранна връзка.

При изучаване на равновесието на механична система, която

с
се състои от няколко твърди тела, съгласно принципите на
геометричната статика, трябва отделно да се изучи равновесието
Ва
на всяко от телата на системата. При това, влиянието на всяко от
телата върху другите се замества с непознатите реакции на
връзките, след което за всяко освободено от връзките тяло се
записват условия за равновесие. Очевидно е, че записването на
условия за равновесие за система от голям брой тела, означава и
решаването на голям брой уравнения с голям брой неизвестни.
ц.

В аналитичната механика задачата за равновесието на

механичната система се решава, като се изучат преместванията на
отделните точки от механичната система, когато същата се изведе
до

от равновесното си положение. Тези премествания се наричат

виртуални или възможни премествания.

Ако механичната система е в равновесие то ускоренията на

точките и са равни на нула и съгласно принципа на Даламбер
активните сили и реакциите на връзките образуват равновесна
система сили. Преместванията на отделните точки от системата не
са съвсем произволни, а са ограничени от наложените на системата
връзки. Така например, положението на прът, който може да се
71
върти около ос перпендикулярна на равнината Oxy, се определя с
ъгъла φ. Доколкото завъртането около оста Oz е единствения
възможен начин за движение на пръта, то значи че той има една
степен на свобода на движението си. Ъгълът φ се нарича обобщена
координата на механичната система.

Въобще, ако механичната система се състои от n материални

ев
точки то декартовите координати на всяка от тях са xi, yi, zi (i=1,
2,…,n). Ако върху тези точки са наложени s на брой холономни
връзки от вида

(29.2) fk(x1, y1, z1,…,xn, yn, zn, t)=0, (k=1, 2,…,s),

ил
то от тези уравнения може да се елиминират s координати, като се
изразят чрез останалите 3n-s, които вече са независими една от
друга. Въобще броят на тези независими координати определя
броя на степените на свобода на системата, който е равен на
с
(29.3) h=3n-s.
Ва
Всяка материална точка, която е ограничена да се движи по
права линия има една степен на свобода. Ако точката е ограничена
да се движи по равнина има две степени на свобода, а ако е
свободна в пространството – има три степени на свобода.

Абсолютно твърдо тяло, което е ограничено да се върти около

ц.

неподвижна ос има една степен на свобода, тъй като неговото

положение се определя с ъгъла на завъртане φ. Тяло, което остава
при своето движение в една равнина притежава три степени на
до

свобода, понеже положението му в равнината се определя с

параметрите хА, yA и φ (16.1). Тяло, което е ограничено да се върти
около неподвижна точка има три степени на свобода, понеже
положението му се определя с Ойлеровите ъгли φ, θ и ψ (17.1).
Свободно твърдо тяло има шест степени на свобода, тъй като може
транслационно да се премества по трите оси на декартова
координатна система и да се завърта около всяка от тези оси
(17.15).

72
 От всичко казано по-горе може да се заключи, че за изучаване
движението на механичната система, може да се използват както
онези h на брой декартови координати на точките, които са
независими, така и други независими координати, които са по-
удобни за пресмятанията. Така може да се даде определението на
това основно понятие в аналитичната механика, а именно: всяка
съвкупност от независими помежду си величини q1, q2,…,qh, които

ев
определят еднозначно положението на механичната система в
пространството се нарича обобщени координати. При условие,
че наложените върху механичната система връзки са холономни
броят на обобщените координати е равен на броя на степените на
свобода. Понятието обобщени координати е основно понятие в

ил
аналитичната механика. То дава възможност да се изучава
движението без да става обвързване с декартовите координати на
точките от системата и в същото време не изключва възможността
някои от обобщените координати да бъдат и независими декартови
координати. Въобще за обобщените координати могат да се
с
използват и величини с по общ геометричен или механичен
смисъл, като ъгли, площи, обеми, сили или моменти на сили и др.
Ва
Производните на обобщените координати на една механична
система по времето се наричат обобщени скорости q&1 , q&2 ,..., q&h .

Доколкото положеният на точките от механичната система се

r
определят с техните радиус-вектори ri (i=1, 2,…,n), то може да се
ц.

запишат следните зависимости

r r
(29.4) ri = ri (q1 , q2 ,..., qh , t ) , (i=1, 2,…,n),
до

които проектирани върху координатните оси имат вида

xi = xi (q1 , q2 ,..., qh , t ),
(29.5) yi = yi (q1 , q2 ,..., qh , t ), (i=1, 2,…,n)
zi = zi (q1 , q2 ,..., qh , t ).

73
 От (29.4) е видно, че на всяка съвкупност от обобщени
координати съответства определена съвкупност от декартовите
координати на точките от механичната система. В сила е и
обратното – на всяка съвкупност от декартовите координати на
точките от механичната система съответства определена съвкуп-
ност от обобщени координати. Следователно е налице взаимна
еднозначна зависимост

ев
(xi, yi, zi), (i=1, 2,…,n) ⇔ (q1, q2,…,qh),

което означава, че законът на движение на механичната система

може еднозначно да се задава или с едните или с другите коорди-

ил
нати.

Тъй като уравненията (29.5) удовлетворяват уравненията на

връзките (29.2), то като се заместят в тях биха ги обърнали в
тъждества.
с
Под възможно преместване на точка от механичната
Ва
система се разбира всяко безкрайно малко преместване, което в
дадения момент зависи само и единствено от наложените върху
системата връзки. За разлика от действителното преместване
възможното не зависи от началните условия, приложените активни
сили и реакциите на наложените връзки. Безкрайно малките
r
действителни премествания се означават с dri (dxi , dyi , dzi ) , a
ц.

r
възможните премесвания се означават с δri (δxi , δyi , δzi ) .

Понятието възможно преместване е основно в аналитичната

до

механика, поради което се налага да бъде добре изяснено. За целта

се разглежда движението на материална точка по нестационарна,
двустранна, холономна връзка с уравнение

(29.6) f ( x, y , z , t ) = 0 .

Нека в момента от време t0 точката да заема положение M0 (x0,

r
y0, z0), което се определя с радиус-вектора r0 . Нека за фиксирания

74
 r
момент от време t на точката да се зададе преместване δr , за което
е характерно, че не се извършва под действие на приложените
сили, а може и изобщо да не се реализира. Единственото, което е
задължително е то да е безкрайно малко и да удовлетворява
уравнението на връзката. За да се изясни в какъв смисъл
r
преместването δr не нарушава връзката се отчита, че след
r
преместване δr точката заема ново положение, което се определя

ев
r r
с радиус-вектора r0 + δr . Координатите на новото положение на
точката са

(29.7) x′ = x0 + δx, y′ = y0 + δy, z′ = z0 + δz ,

ил
r
където δx, δy, δz са проекциите на вектора δr върху координатните
оси.

Като се внесат тези нови координати в уравнението на

с
връзката (29.6) и се развие получения израз в степенен ред по δx,
δy и δz се получава
Ва
f ( x0 + δx, y0 + δy, z0 + δz , t ) =
⎛ ∂f ⎞ ⎛ ∂f ⎞ ⎛ ∂f ⎞
= f ( x0 , y0 , z0 , t ) + ⎜ ⎟ δx + ⎜⎜ ⎟⎟ δy + ⎜ ⎟ δz + ...,
⎝ ∂x ⎠0 ⎝ ∂y ⎠0 ⎝ ∂z ⎠0
ц.

където с многоточие са означени членовете от ред по-висок от

първи.
до

Тъй като първото събираемо е равно на нула (точката M0 лежи

на повърхнината), то равенството приема вида

f ( x0 + δx, y0 + δy, z0 + δz, t ) =

(29.8) ⎛ ∂f ⎞ ⎛ ∂f ⎞ ⎛ ∂f ⎞
= ⎜ ⎟ δx + ⎜⎜ ⎟⎟ δy + ⎜ ⎟ δz + ....
⎝ ∂x ⎠ 0 ⎝ ∂y ⎠0 ⎝ ∂z ⎠ 0

75
 r
Доколкото възможното преместване δr (δx, δy, δz) не наруша-
ва връзката, то проекциите му върху координатните оси, с точност
на членовете от ред по-висок от първи, трябва да удовлетворяват
уравнението

⎛ ∂f ⎞ ⎛ ∂f ⎞ ⎛ ∂f ⎞
(29.9) ⎜ ⎟ δx + ⎜⎜ ⎟⎟ δy + ⎜ ⎟ δz = 0 .
⎝ ∂x ⎠0 ⎝ ∂y ⎠0 ⎝ ∂z ⎠0

ев
От математическа гледна точка това може да се изкаже по
следния начин: проекциите на възможното преместване върху
координатните оси δx, δy, δz, анулират първата изохронна

ил
вариация * на уравнението на връзката, т.е.

⎛ ∂f ⎞ ⎛ ∂f ⎞ ⎛ ∂f ⎞
(29.10) δf ( x, y, z , t )М 0 = ⎜ ⎟ δx + ⎜⎜ ⎟⎟ δy + ⎜ ⎟ δz = 0 .
⎝ ∂x ⎠0 ⎝ ∂y ⎠0 ⎝ ∂z ⎠ 0
с
Ако се въведе градиентът на скаларната функция (29.6) при
(grad f )0 =
Ва
фиксирано време t в точката М0 –
⎛ ∂f ⎞ r ⎛ ∂f ⎞ r ⎛ ∂f ⎞ r
= ⎜ ⎟ i + ⎜⎜ ⎟⎟ j + ⎜ ⎟ k , изразът (29.10) може да се
⎝ ∂x ⎠0 ⎝ ∂y ⎠0 ⎝ ∂z ⎠0
представи като скаларно произведение
r
(29.11) (grad f )0 δr = 0 .
ц.

При фиксирано време уравнението на връзката определя в

пространството някаква повърхнина. От векторния анализ е
до

известно, че градиентът на скаларната функция е вектор, насочен

перпендикулярно на повърхнината. От (29.11) следва, че векторите
(grad f )0 и δrr са взаимно перпендикулярни, което означава че
r
възможното преместване δr лежи в тангенциалната равнина

*
Математическото действие вариране се извършва по правилата на
диференцирането, като се приема че някои от променливите са фиксирани. В
случая изохронната вариация се определя при фиксиране на променливата време
t.
76
към повърхнината на връзката в дадената точка.
r r
Действителното преместване dr , за разлика от възможното δr ,
зависи от приложените върху точката сили и е насочено по
допирателната към нейната траектория.

При стационарна връзка траекторията на точката изцяло лежи

върху повърхнината на връзката, което означава че

ев
действителното преместване съвпада с някое от възможните
премествания. При нестационарна връзка, поради движение на
повърхнината с течение на времето, траекторията на точката не
лежи в тази повърхнина и действителното преместване не съвпада
с никое от възможните премествания.

сr
ил
Под възможно преместване на механична система се разбира
съвкупността от възможните премествания на всички нейни
r r
точки δr1 , δr2 ,..., δrn . Като се отчетат зависимостите (29.4)
възможните премествания на точките могат да се изразят чрез
вариациите на обобщените координати на механичната система
Ва
δq1 , δq2 ,..., δqh във вида
r
r h
∂ri
(29.12) δri = ∑ δq j , (i=1, 2,…,n).
j =1 ∂q j

Понятието възможно преместване води след себе си още

ц.

няколко основни понятия в аналитичната механика. Такова е

понятието възможна работа.
до

Нека в даден момент от време t механичната система се

намира в някакво положение в пространството, като върху точките
r r r
и са приложени силите F1 , F2 ,..., Fn . Нека за даденото положение
на системата, при фиксирано време, се зададе възможно
r r r
преместване δr1 , δr2 ,..., δrn . Приема се, че при това преместване
r r r
системата сили F1 , F2 ,..., Fn , приложени върху механичната
система не се променя. Сумата от работите на тези сили, при това
възможно преместване, се нарича възможна работа
77
 n r r
(29.13) δA = ∑ F δr .
i =1
i i

Този израз се изказва така: възможната работа в даден момент

от време се нарича работата, която биха извършили силите,
приложени върху системата, за произволно възможно
преместване на същата.

ев
Като се отчете уравнението (29.12), изразът (29.13) се
преобразува във вида

r ⎛ h ∂rri ⎞ h ⎛ n r ∂rri ⎞

ил
n h
(29.14) δA = ∑ Fi ∑ ⎜ δq j ⎟ = ∑ ⎜ ∑ Fi ⎟δq j = ∑ Q jδq j .
⎜ j =1 ∂q ⎟ j =1 ⎜ i =1 ∂q ⎟
i =1 ⎝ j ⎠ ⎝ j ⎠ j =1

Изразите
с
n r ∂rri
(29.15) Q j = ∑ F , (j=1, 2,…,h),
Ва
i
i =1 ∂q j

се наричат обобщени сили. Броят на обобщените сили е равен на

броя на обобщените координати, като на всяка обобщена
координата отговаря определена обобщена сила. Трябва да е ясно,
че обобщената сила, няма нищо общо с понятието сила, което
ц.

беше въведено в началото на този курс. Тя не е мярка за

взаимодействие между телата, не е векторна величина, дори може
да не се измерва в нютони. Размерността и се определя от
размерността на съответстващата и обобщена координата.
до

Определянето на обобщените сили е свързано с решаване на

равенствата (29.15), които като се използва проектиране на
r r
∂ri
векторите Fi и върху осите на декартова координатна
∂q j
система, приемат вида

78
 n ⎛ ∂xi ∂y ∂z ⎞
(29.16) Q j = ∑ ⎜⎜ F ix
∂q j
+ Fiy i + Fiz i ⎟ ,
∂q j ∂q j ⎟⎠
(j=1, 2,…,h).
i =1 ⎝

Ако силите приложени върху системата са потенциални, то

като се използват равенствата (24.21) изразите (29.16) добиват
вида

ев
n ⎛ ∂Π ∂xi ∂Π ∂yi ∂Π ∂zi ⎞
(29.17) Q j = − ∑ ⎜⎜ ∂x + + ⎟,
∂yi ∂q j ∂zi ∂q j ⎟⎠
(j=1, 2,…,h),
i =1 ⎝ i ∂q j

ил
където Π=Π(x1, y1, z1,…,xn, yn, zn) е потенциалната енергия на
механичната система. Понеже потенциалната енергия зависи от
обобщените координати qj чрез декартовите координати на
точките xi, yi, zi, равенствата (29.17) приемат вида
с
∂Π
(29.18) Q j = − , (j=1, 2,…,h).
∂q j
Ва
Следователно, когато върху механичната системата са
приложени само потенциални сили, обобщените сили са равни на
първите частни производни на потенциалната енергия спрямо
съответните обобщени координати, взети със знак минус.
ц.

Важно предимство на методите на аналитичната механика е

че се изключват реакциите на връзките. Това става като се въведе
понятието идеални връзки, което се дефинира по следния начин:
до

ако сумата от възможните работи на реакциите на връзките е

равна на нула при произволно възможно преместване, то
връзките са идеални, т.е.

n r r
(29.19) δAR = ∑ R δr = 0 .
i =1
i i

Условието за идеалност на връзката (29.19) може да се запише

в обобщени координати, като се използва изразът (29.14) във вида
79
 h
(29.20) δAR = ∑Q
j =1
δq j = 0 ,
jR

n r ∂rri
където Q jR = ∑
i =1
Ri
∂q j
, (j=1, 2,…,h), са обобщените реакции на

връзките.

ев
Ако сумата от възможните работи на реакциите на връзките
не е равна на нула при произволно възможно преместване, то
връзките не са идеални. В този случай реакциите трябва да се

ил
разложат на компоненти, които вършат работа и на такива – които
не вършат. Компонентите, които вършат работа се причисляват
към активните сили и тогава връзките се разглеждат като идеални.

29.2. Принцип на възможните премествания.

с
В тази точка се разглеждат условията за равновесие на
несвободни механични системи. Преди всичко трябва да се
Ва
отбележи, че понятието „равновесие”, така както е дефинирано до
тук в Механиката, е приложимо за система от сили и не е
еквивалентно на понятието „покой”. Наистина, ако системата сили
приложена върху механична система е равновесна, то това значи
че елементите на силовата динама са равни на нула. От тук обаче,
не следва, че механичната система е в покой. Тя може да се движи
ц.

по инерция. За да е в покой е необходимо още началната скорост

на масовия център да е нула и началната ъглова скорост на
механичната система също да е равна на нула.
до

Обаче, по традиция в динамиката понятието „равновесие” се

употребява и за механична система, като то се отъждествява с
понятието „покой”. Така може да се изкаже следното твърдение:
необходимото и достатъчно условие една механична система да
се намира в равновесие е сумата от всички сили приложени върху
всяка точка да е равна на нула и скоростите на всички точки в
началото също да са равни на нула. Това твърдение може да се
запише във вида

80
 r r r
(29.21) Fi + Ri = 0, vi (0 ) = 0, (i=1, 2,…,n).

Основния недостатък на тези уравнения е, че трябва да се

отчитат всички сили, включително и реакциите на връзките. Това
прави невъзможно практическото им прилагане в общия случай.

Заслугата на Лагранж е тази, че той като използва опита на

ев
свои предшественици, формулира удобен за прилагане принцип,
който дава условия за равновесие на механичната система с
идеални, стационарни и двустранни връзки. Дълги години тази
формулировка се е приемала като принцип, т.е. без доказателство,

ил
но днес се предпочита да се разглежда като теорема и да се
доказва.

Принцип на възможните премествания. Необходимите и

достатъчни условия една механична система, подчинена на
с
идеални, стационарни и двустранни връзки да се намира в
равновесие е сумата от възможните работи на всички активни
Ва
сили при произволно възможно преместване от състояние на
покой да са равни на нула, което се записва във вида

n r r r
(29.22) ∑ F δr = 0,
i i vi (0 ) = 0, (i=1, 2,…,n).
i =1
ц.

Доказателство.

Необходимост. Нека системата се намира в равновесие.

Следователно трябва да се удовлетворяват условията (29.21). Ако
до

r r r
се зададе възможно преместване δr1 , δr2 ,..., δrn и се умножи всяко
r
от уравненията на (29.21) със съответното δri , след сумиране се

∑ (F + R )δr = 0, или ∑ F δr + ∑ R δr = 0 .
n r r r n r r n r r
получава i i i i i i i Понеже
i =1 i =1 i =1
връзките са идеални второто събираемо се анулира и се получава
n r r
∑ F δr = 0 , което доказва необходимостта на (29.22).
i =1
i i

81
 Достатъчност. Нека (29.22) е изпълнено, но да се допусне че
системата започва движение от състояние на покой под действие
на приложените сили. Тъй като връзките са стационарни
действителното преместване за времето dt съвпада с някое от
r r r
възможните премествания δr1 , δr2 ,..., δrn . От теоремата за
изменение на кинетичната енергия следва, че сумата от работите
на всички активни сили и реакции на връзки е положителна,

ев
защото кинетичната енергия нараства от нула. Следователно може

∑ (F + R )δr > 0, или ∑ F δr + ∑ R δr > 0 .

n r r
r n
r r r n r
да се запише, че i i i i i i i
i =1 i =1 i =1
Понеже връзките са идеални второто събираемо се анулира и се

ил
n r r
получава ∑ F δr > 0 , което противоречи на (29.22). Причината за
i =1
i i

противоречието е допускането, че системата се движи. Това

означава, че системата е в покой, т.е. условието (29.22) е
с
достатъчно.
Ва
29.3. Условия за равновесие в обобщени координати.

Като се използва изразът (29.14), принципът на възможните

премествания (29.22) може да се запише във вида
h
r
∑ Q δq j j = 0, vi (0 ) = 0, (i=1, 2,…,n), което в развита форма е
j =1
ц.

Q1δq1 + Q2δq2 + ... + Qhδqh = 0. Тъй като обобщените координати

q1, q2,…,qh са независими, то и техните вариации δq1 , δq2 ,..., δqh
при холономни връзки, също са независими. Това означава, че
до

задаването на едно възможно преместване не води до промяната

на другите възможни премествания. От тук следва, че всички
обобщени сили трябва да са равни на нула

(29.23) Q1 = 0, Q2 = 0, ..., Qh = 0.

Уравнение (29.23) представлява условието за равновесие в

обобщени координати, което гласи: Необходимите и достатъчни
82
условия една механична система, подчинена на идеални,
стационарни и двустранни връзки да се намира в равновесие е
всички обобщени сили на системата да са равни на нула и
скоростите на всички точки в началото също да са равни на нула.

Ако силите приложени върху системата са потенциални, то

като се отчете (29.18) условието за равновесие (29.23) приема вида

ев
∂Π ∂Π ∂Π
(29.24) = 0, = 0, ..., = 0.
∂q1 ∂q2 ∂qh

ил
Това означава, че за да бъде в равновесие такава система,
всички частни производни на потенциалната и енергия спрямо
обобщените координати трябва да са равни на нула, което се
изпълнява ако потенциалната енергия има екстремум.
с
29.4. Общо уравнение на динамиката. Уравнения на Лагранж
от II-ри род.
Ва
Нека се изучи приложението на принципа на възможните
премествания в аналитичната динамика. За целта се разглежда
движението на несвободна механична система, състояща се от n
материални точки, върху които са наложени идеални, двустранни
и холономни връзки. Ако върху i-та материална точка действат
r
равнодействащата на активните сили Fi и равнодействащата на
ц.

r
реакциите на връзките Ri , то принципа на Даламбер може да се
запише във вида
до

r r r
(29.25) Fi − mi ai + Ri = 0 , (i=1, 2,…,n).

Нека мислено да се фиксира времето t и да се зададе на

r r r
системата възможно преместване δr1 , δr2 ,..., δrn . Като се умножи
r
всяко от уравненията (29.25) скаларно със съответното δri и се

83
 ∑ (F − m a )δr + ∑ R δr = 0 .
n rr r rn r
извърши сумирането се получава i i i i i i
i =1 i =1
От условието, че връзките са идеални от (29.19) следва, че второто
събираемо е равно на нула, което означава,че

∑ (F − m a )δr = 0 .
n r r r
(29.26)

ев
i i i i
i =1

Това е аналитичния запис на общото уравнение на динамика-

та, което гласи: при движение на механична система с идеални,
двустранни и холономни връзки, възможната работа на всички

ил
активни и инерционни сили при произволно възможно
преместване е равна на нула.

Ако връзките са стационарни, общото уравнение на

динамиката е следствие на принципа на възможните премествания
с
и принципа на Даламбер.
Ва
Както се вижда, общото уравнение на динамиката дава въз-
можност да се съставят диференциалните уравнения на движение,
като в тях отсъстват реакциите на идеалните връзки. Това
уравнение се прилага при сравнително прости системи. При по-
сложни механични системи по-удобно е използване на общото
уравнение на динамиката в обобщени координати или т.нар.
ц.

уравнения на Лагранж от втори род.

За извеждането им се използва уравнение (29.26), което се

r
n
⎛r dvi ⎞ r
до

записва във вида ∑ ⎜ i

i =1 ⎝
F − mi
dt ⎠
⎟δri = 0 . Като се заместят възмож-
ните премествания според (29.12) горния израз приема вида
r r
n
⎛r dvi ⎞ h ∂ri
∑ ⎜ i
i =1 ⎝
F − mi ⎟∑
dt ⎠ j =1 ∂q j
δq j = 0 . След смяна на реда на сумиране

се записва уравнението

84
 ⎡ n r r r
h
dvi ∂ri n r
∂ri ⎤
(29.27) ∑ ⎢∑ mi − ∑ Fi ⎥δq j = 0 .
j =1 ⎢
⎣ i =1 dt ∂q j i =1 ∂q j ⎥⎦

Второто събираемо в средните скоби, съгласно (29.15), е j-та

обобщена сила Q j .

ев
Преобразуването на първото събираемо се предхожда от
доказването на следните три тъждества на Лагранж:

Първо тъждество.

ил
r r r r
dvi ∂ri d ⎛⎜ r ∂ri ⎞⎟ r d ⎛⎜ ∂ri ⎞⎟
(29.28) mi = mi vi − mi vi .
dt ∂q j dt ⎜⎝
с ∂q j ⎟⎠ dt ⎜⎝ ∂q j ⎟⎠

Това е следствие от формулата за диференциране на скаларно

r r
произведение на два вектора. И наистина, ако се положи a = vi и
r
Ва
r ∂rr r
b= i
∂q j
, може да се запише
dt
ab =
dt
( )
d r r da r r d b
b +a
dt
или след раз-

r r
местване на местата на събираемите
da r d r r r d b
dt
b=
dt
ab − a
dt
( )
, което

доказва първото тъждество.

ц.

Второ тъждество.
r r r
∂ri ∂r&i ∂vi
до

(29.29) = = .
∂q j ∂q& j ∂q& j

Доказателството на това тъждество се прави като от (29.4) се

отчете, че радиус-векторите на точките са функция на обобщените
r r
координати и времето ri = ri (q1 , q2 ,..., qh , t ) . Диференцирането на
r
ri по времето дава

85
 r r r r
r& r ∂ri ∂ri ∂ri ∂ri
(29.30) ri = vi = q&1 + q&2 + ... + q&h + .
∂q1 ∂q2 ∂qh ∂t

Тъй като частните производни в този израз не зависят от

обобщената скорост q& j , то частната производна спрямо нея
r r
∂r&i ∂ri
=

ев
приема вида , с което е доказано тъждеството.
∂q& j ∂q j

Трето тъждество.

ил
r r r
d ⎛⎜ ∂ri ⎞⎟ ∂r&i ∂vi
(29.31) = = .
dt ⎜⎝ ∂q j ⎟⎠ ∂q j ∂q j

Доказателството се прави, като най-напред се диференцира

с
(29.30) частно по обобщената координата qj и се получи
Ва
r r r r r
∂vi ∂ 2 ri ∂ 2 ri ∂ 2 ri ∂ 2 ri
= q&1 + q&2 + ... + q&h + .
∂q j ∂q1∂q j ∂q2∂q j ∂qh ∂q j ∂t∂q j

От друга страна се намира пълната производна по времето на

r
∂ri
частната производна , като се отчете, че тя зависи от времето
∂q j
ц.

пряко и чрез обобщените координати qj. Така се намира

r r r r r
d ⎛⎜ ∂ri ⎞⎟
до

∂ 2 ri ∂ 2 ri ∂ 2 ri ∂ 2 ri
= q1 +
& q2 + ... +
& qh +
& .
dt ⎜⎝ ∂q j ⎟⎠ ∂q j ∂q1 ∂q j ∂q2 ∂q j ∂qh ∂q j ∂t

От равенството на десните страни на горните две равенства

(промяната на редът на диференциране не променя стойността на
производната), следва равенство и на левите страни, с което
тъждеството е доказано.

86
 r r
dvi ∂ri
Така първото събираемо в (29.27) приема вида mi =
dt ∂q j
r r
d ⎛⎜ r ∂vi ⎞⎟ r ∂vi
= mi vi − mi vi , което след внасяне на произведението
dt ⎜⎝ ∂q& j ⎟⎠ ∂q j
r
mi vi под знака на диференциала ∂, може да се запише като

ев
r r
dvi ∂ri d ⎡ ∂ ⎛1 2⎞
⎤ ∂ ⎛1 2⎞
mi = ⎢ ⎜ mi v i ⎟⎥ − ⎜ mi v i ⎟ .
dt ∂q j dt ⎣⎢ ∂q& j ⎝ 2 ⎠⎦⎥ ∂q j ⎝ 2 ⎠

Цялото уравнение (29.27) приема вида

h ⎧⎪ ⎡d ∂ ⎛1
n

∑ ⎨⎪∑ ⎢⎢ dt ∂q&
j =1 ⎩ i =1 ⎣
2⎞
⎜ mi v i ⎟ −
j ⎝2
∂ ⎛1 2⎞
⎤ ⎫⎪

ил
⎜ mi v i ⎟⎥ − Q j ⎬δq j = 0 ,
⎠ ∂q j ⎝ 2
с ⎠⎦⎥ ⎪⎭

което след разменяне на местата на сумирането по i и диферен-

цирането добива формата
Ва
h ⎧⎪ d ∂ n
⎛1 ⎞ ∂ n
⎛1 ⎞ ⎫⎪
∑ ⎨⎪ dt ∂q& ∑ ⎜⎝ 2 m v i
2
i
⎟−
⎠ ∂q j
∑ ⎜⎝ 2 m v i
2
i
⎟ − Q j ⎬δq j = 0 .
⎠ ⎪⎭
j =1 ⎩ j i =1 i =1

n
⎛1 ⎞
∑ ⎜⎝ 2 m v
ц.

По определение изразът Т = i
2
⎟ в това уравнение е
i =1
i
⎠
равен на кинетичната енергия на механичната система. Така
окончателно общото уравнение на динамиката в обобщени
до

координати приема вида

h ⎛ d ∂T ∂T ⎞
(29.32) ∑ ⎜⎜ dt ∂q& −
∂q j
− Q j ⎟δq j = 0 .
⎟
j =1 ⎝ j ⎠

Тъй като обобщените координати q1, q2,…,qh са независими, то

и техните вариации δq1 , δq2 ,..., δqh при холономни връзки, също са

87
независими. От тук следва, че всички изрази в скобите на (29.32)
трябва едновременно да се анулират или

d ∂T ∂T
(29.33) − = Qj (j=1, 2,…,h).
dt ∂q& j ∂q j

Тези уравнения, чийто брой е равен на броя на обобщените

ев
координати (броя на степените на свобода), се наричат уравнения
на Лагранж от втори род.

За съставяне на уравненията на Лагранж от втори род е

ил
препоръчително да се спазва следния ред на работа:

1. на чертежа се изобразяват всички активни сили, приложени

върху системата. Реакциите на идеалните връзки не се
посочват. Ако има сили на триене те се добавят към
с
активните сили,
Ва
2. определя се броя на степените на свобода и се избират
подходящи обобщени координати,

3. изчислява се кинетичната енергия, като се изразява чрез

обобщените координати и обобщените скорости,

4. определят се обобщените сили,

ц.

5. извършват се указаните в уравненията на Лагранж (29.33)

действия.
до

Ако силите приложени върху системата са потенциални, то

като се отчете (29.18) уравненията на Лагранж (29.33) приемат
вида

d ∂T ∂T ∂Π
(29.34) − =− (j=1, 2,…,h).
dt ∂q& j ∂q j ∂q j

88
 Като се прехвърли дясната страна на равенството в ляво и се
отчете, че потенциалната енергия не зависи от обобщените
скорости този израз може да се запише като

d ∂ (T − Π ) ∂ (T − Π )
(29.35) − =0 (j=1, 2,…,h).
dt ∂q& j ∂q j

ев
Функцията, която изразява разликата между кинетичната и
потенциалната енергия

(29.36) T − Π = L

ил
се нарича кинетичен потенциал или функция на Лагранж.

Така за механична система, натоварена само с потенциални

сили, уравненията на Лагранж от втори род приемат окончателния
вид
с
d ∂L ∂L
Ва
(29.37) − =0 (j=1, 2,…,h).
dt ∂q& j ∂q j

29.5. Изразяване на кинетичната енергия чрез обобщените

координати и обобщените скорости.
За по-нататъшно приложение се налага изразът за
ц.

кинетичната енергия на механичната система

1 n
(29.38) T = ∑ mivi2
до

2 i =1

да се преобразува в обобщени координати и обобщени скорости.

r r
Това се прави като се отчете, че vi2 = vi .vi и че скоростта може
да се представи като функция на обобщените координати,
обобщените скорости и времето. Така, като се използва (29.30),
изразът (29.38) може да се запише във вида

89
 r r r 2
1 n ⎛ ∂ri ∂ri ∂ri ⎞
(29.39) T = ∑ mi ⎜⎜ q&1 + ... + q&h + ⎟ .
2 i =1 ⎝ ∂q1 ∂qh ∂t ⎟⎠

След като се повдигне изразът в скобите в квадрат и се групират

събираемите така, че да се подредят по степените на обобщените
скорости, изразът за кинетичната енергия добива вида

ев
(29.40) T = T2 + T1 + T0 ,

където

ил
1 n ⎡⎛ ∂rr ⎞ 2 r 2
⎛ ∂ri ⎞ 2
T2 = ∑ mi ⎢⎜⎜ i
⎟ q&1 + ... + ⎜⎜
2
⎟ q& h +
2 i=1 ⎢⎝ ∂q1 ⎟⎠ ⎝ ∂qh ⎟⎠
⎣
r r r r
∂r ∂r ∂r ∂ri ⎤
+2 i i q&1q& 2 + ... + 2 i q& h−1q& h ⎥,
с
∂q1 ∂q2 ∂qh−1 ∂qh ⎦
(29.41)
r r r r
Ва
n
⎛ ∂r ∂r ∂r ∂r ⎞
T1 = ∑ mi ⎜⎜ i i q&1 + ... + i i q& h ⎟⎟,
i =1 ⎝ ∂q1 ∂t ∂qh ∂t ⎠
r 2
1 n ⎛ ∂ri ⎞
T0 = ∑ mi ⎜ ⎟ .
2 i=1 ⎝ ∂t ⎠
ц.

Ако се въведат означенията

r r r r
n
∂ri ∂ri n
∂ri ∂ri
(29.42) aαj = ∑ mi , bα = ∑ mi ,
∂qα ∂q j ∂qα ∂t
до

i =1 i =1

функциите T2 и T1 могат да се запишат във вида

1 h h h
(29.43) T2 = ∑∑ aαj q&α q& j ,
2 α =1 j =1
T1 = ∑ bα q&α .
α =1

90
 В тези изрази коефициентите aαj и bα зависят от обобщените
координати q1 , q2 , ..., qh и времето t, но не зависят от обобщените
скорости q&1 , q& 2 , ..., q& h . Коефициентите aαj се наричат обобщени
инерционни коефициенти и са симетрични спрямо индексите си,
т.е. aαj = a jα .

ев
От (29.40) и (29.43) може да се направи извода, че в общия
случай кинетичната енергия на механична система може да се
изрази като сума от квадратична T2, линейна T1 и нулева T0 форма
спрямо обобщените скорости. Когато връзките са стационарни
r

ил
времето t не влиза явно в израза за радиус-вектора ri , което озна-
r
∂ri
чава, че всички частни производни са равни на нула, а заедно
∂t
с тях и събираемите T1 и T0 също са равни на нула. В този случай
кинетичната енергия на системата представлява квадратична
с
форма на обобщените скорости
Ва
1 h h
(29.44) T = ∑∑ aαj q&α q& j .
2 α =1 j =1

Известно е, че кинетичната енергия на механична система е

винаги положителна и може да бъде нула само когато системата е
в покой. От тук следва, че квадратичната форма (29.44) е
ц.

определено положителна.
до

29.6. Обобщен интеграл на енергията. Циклични координати и

циклични интеграли.

Нека върху механичната система са приложени само

потенциални сили и нека функцията на Лагранж L( q j , q& j ) не
зависи явно от времето, а зависи само от обобщените координати и
91
обобщените скорости. Това е характерно при наличие на
стационарни връзки. Пълната производна по времето на тази
функция е

h ⎛
dL ∂L ∂L ⎞⎟
(29.45) = ∑⎜ q& j + q&&j ,
dt j =1 ⎜⎝ ∂q j ∂q& j ⎟⎠

ев
∂L d ∂L
а от уравненията на Лагранж (29.37) следва, че = .
∂q j dt ∂q& j
Заместването в (29.45) води до израза

ил
h ⎡
dL d ⎛ ∂L ⎞⎟ ∂L ⎤ d h ∂L
= ∑⎢ ⎜ q& j + q&&j ⎥ = ∑ q& j .
dt j =1 ⎣⎢ dt ⎜⎝ ∂q& j ⎟⎠ с ∂q& j ⎥⎦ dt j =1 ∂q& j

При пренасянето на всички членове в лявата страна на равенството

d ⎛⎜ h ∂L ⎞
∑
Ва
се намира q& j − L ⎟ = 0 , откъдето се получава следния
dt ⎜⎝ j =1 ∂q& j ⎟
⎠
пръв интеграл на движението

h
∂L
(29.46) ∑ ∂q&
j =1
q& j − L = Е ,
j
ц.

където Е е интеграционна константа.

до

Решението (29.46) се нарича обобщен интеграл на енергията

или интеграл на Якоби. В явен вид, като се отчетат изразите
(29.36) и (29.40), този израз се преобразува във вида

92
 h ⎡ ⎤
h
∂L ∂
∑ q
& j − L = ∑ ⎢ (Т 2 + Т1 + Т 0 − Π )⎥ q& j − L =
j =1 ∂q
&j ⎣ ∂q& j
j =1 ⎢ ⎥⎦
h
∂Т 2 h
∂Т
=∑ q& j + ∑ 1 q& j − L.
j =1 ∂q
&j j =1 ∂q
&j

ев
Тук е отчетено, че Т0 и Π не зависят от обобщените скорости q& j .

Съгласно теоремата на Ойлер за хомогенни функции може да се

h
∂Т 2 h
∂Т1
запише, че ∑ q& = 2Т 2 и ∑ ∂q& q& j = Т1 , от което следва, че

ил
&j j
j =1 ∂q j =1 j
h
∂L
∑ ∂q& q& j − L = (2Т 2 + Т1 ) − (Т 2 + Т1 + Т 0 − Π ) = Т 2 − Т 0 + Π .
j =1 j
с
Така обобщеният интеграл на енергията (29.46) приема
окончателния вид
Ва
(30.47) Т2−Т0+Π=Е,

който съществува, когато силите са потенциални и функцията на

Лагранж не зависи явно от времето.

В случай, че връзките са стационарни и координатната

ц.

система в която се изучава движението е инерциална Т0=0 и Т2=Т.

Обобщеният интеграл на енергията в този случай приема вида
до

(30.48) Т+Π=Е,

което съвпада изцяло със закона за запазване на механичната

енергия на механична система (26.31).

Тези обобщени координати, които не влизат явно във

функцията на Лагранж, се наричат циклични координати. Ако qα
е циклична координата, то

93
 ∂L
(29.49) = 0,
∂qα

d ∂L
а от уравненията на Лагранж се намира = 0 , което води до
dt ∂q&α
следния пръв интеграл

ев
∂L
(29.50) = Сα ,
∂q&α

ил
който се нарича цикличен интеграл. В него Сα е интеграционна
константа, съответстваща на цикличната координата qα.
с
Ва
ц.
до

94
Глава XХX. МАЛКИ ТРЕПТЕНИЯ НА МЕХАНИЧНА
СИСТЕМА.

30.1. Въведение.

Теорията на трептенията започва своето развитие от

ев
изучаване движението на математичното махало, като днес се е
развила до самостоятелна научна дисциплина. Поради това в този
курс не се прави опит да се обхванат в цялостна пълнота всички
въпроси свързани с тази теория. Тук се разглеждат само най-
простите въпроси свързани с малките трептения на механична

ил
система с една и две степени на свобода около положението на
устойчиво равновесие, които ще дадат обща представа за тази
обширна област на механиката. Затова е необходимо в началото да
се отдели специално внимание на понятието устойчиво равновесно
положение и да се разгледат някои теореми свързани с това
с
понятие.
Ва
30.2. Теорема на Лагранж-Дирихле. Критерий на Силвестър.

Нека се разгледа механична система с идеални, стационарни и

холономни връзки. Нейното положение в пространството се
определя от h обобщени координати q1 , q2 , ..., qh . Равновесните
положения на системата се намират там, където обобщените сили
ц.

са равни на нула:

(30.1) Q1 = 0, Q2 = 0, ..., Qh = 0 ,
до

а за консервативна механична система тези равенства имат вида:

∂Π ∂Π ∂Π
(30.2) = 0, = 0, ..., = 0.
∂q1 ∂q2 ∂qh

Ако обобщените сили зависят само от обобщените

координати равенствата (30.1) или (30.2) могат да се разглеждат
като системи уравнения спрямо обобщените координати
95
q1 , q2 , ..., qh . Решенията на тези системи ще определи
равновесните положения. Ако обобщените сили зависят не само от
обобщените координати, но и от обобщените скорости
q&1 , q&2 , ..., q&h , при решаване на уравненията (30.1) всички
обобщени скорости трябва да се приравнят на нула.

ев
След определянето на равновесните положения на системата е
необходимо да се намерят тези от тях, които са устойчиви.
Въпросът за устойчивостта на равновесното положение е частен
случай на общата задача за устойчивост на движението, която
излиза извън рамките на този курс.

ил
Без да се нарушава общността на изводите се приема, че
механичната система се намира в равновесие, като всички
обобщени координати са равни на нула. Нека да се изведе
системата от това равновесно положение, като в началния момент
с
t = t0 се зададат неголеми по модул начални стойности на
обобщените координати q01 , q02 , ..., q0 h и обобщените скорости
Ва
q&01 , q&02 , ..., q&0 h . Тези стойности се наричат начални смущения. При
понататъшното движение на механичната система обобщените
координати и обобщените скорости добиват следния вид

(30.3) q1 (t ), q2 (t ), ..., qh (t ) ; q&1 (t ), q&2 (t ), ..., q&h (t ) .

ц.

Нека да бъдат избрани 2h произволни достатъчно малки

положителни числа ε1 , ε 2 , ..., ε h и ε1′, ε 2′ , ..., ε h′ . Ако съответно на
до

тези числа могат да се намерят други 2h положителни числа

δ1 , δ 2 , ..., δ h и δ1′, δ 2′ , ..., δ h′ такива, че за всички начални
смущения, удовлетворяващи условията q01 ≤ δ1 , ..., q0 h ≤ δ h и
q&01 ≤ δ1′, ..., q&0 h ≤ δ h′ във всеки един момент от времето t ≥ t0 , се
изпълняват неравенствата

(30.4) q1 (t ) ≤ ε1 , ..., qh (t ) ≤ ε h и q&1 (t ) ≤ ε1′, ..., q&h (t ) ≤ ε h′ ,

96
то разглежданото равновесно положение е устойчиво. В противен
случай е неустойчиво.

Ако при устойчиво равновесно положение всички обобщени

координати и обобщени скорости с течение на времето клонят към
нула

lim q j (t ) = 0 и lim q& j (t ) = 0 (j = 1, 2,…, h),

ев
(30.5)
t →∞ t →∞

то разглежданото равновесно положение се нарича

асимптотически устойчиво.

ил
Достатъчните условия за устойчивост на равновесното
положение на консервативна механична система се определят от
теоремата на Лагранж-Дирихле: Ако потенциалната енергия в
равновесно положение на консервативна механична система с
с
идеални и стационарни връзки има минимум, то това положение
е устойчиво.
Ва
Доказателство: Нека да се разгледа едно равновесно
положение на системата, като без да се нарушава общността на
разсъжденията, може да се приеме, че потенциалната енергия в
това положение е нула

(30.6) Π (0,0,...,0 ) = 0 .
ц.

Това е допустимо, тъй като потенциалната енергия по дефиниция е

определена с точност до константа.
до

Нека изразът за потенциалната енергия да се развие в ред на

Маклорен около така определеното равновесно положение

97
 ⎛ ∂Π ⎞ ⎛ ∂Π ⎞
Π(q1 , q2 ,..., qh ) = Π(0,0,...,0) + ⎜⎜ ⎟⎟ q1 + ... + ⎜⎜ ⎟⎟ qh +
⎝ ∂q1 ⎠0 ⎝ ∂qh ⎠0
1 ⎡⎛ ∂ 2Π ⎞ ⎛ ∂ 2Π ⎞ ⎛ ∂ 2Π ⎞
(30.7) + ⎢⎜⎜ 2 ⎟⎟ q12 + ... + ⎜⎜ 2 ⎟⎟ qh2 + 2⎜⎜ ⎟⎟ q1q2 + ...
2 ⎢⎣⎝ ∂q1 ⎠0 ⎝ ∂qh ⎠0 ⎝ ∂q1∂q2 ⎠0
⎛ ∂ 2Π ⎞
⎟⎟ qh −1 qh ] + ...

ев
... + 2⎜⎜
⎝ ∂qh −1∂qh ⎠0

С многоточие след квадратните скоби са означени членовете с по-

висок ред от втори спрямо обобщените координати. Първото

ил
събираемо в (30.7) е равно на нула съгласно (30.6). Всички
коефициенти пред първите степени на обобщените координати
също са равни на нула, тъй като за равновесното положение са
изпълнени равенствата (30.2). Коефициентите пред вторите
степени на обобщените координати могат да се обозначат по
с
следния начин
Ва
⎛ ∂ 2Π ⎞
(30.8) ⎜ ⎟ = cαj , (α,j=1,2,…,h).
⎜ ∂q ∂q ⎟
⎝ α j ⎠0

Тези коефициенти се наричат обобщени еластични коефици-

енти, изчисляват се за равновесното положение на системата и по
ц.

тази причина са постоянни симетрични числа

(30.9) cαj = c jα .
до

Като се отчетат направените забележки изразът за потенциал-

ната енергия (30.7) може да се запише във вида

1 h h
(30.10) Π = ∑∑ cαj qα q j + ... .
2 α =1 j =1

98
Ако се допусне, че квадратичната форма в (30.10) е определено
положителна, то и потенциалната енергия също ще е положителна.
Но тъй като Π (0,0,...,0 ) = 0 , то следва, че функцията
Π (q1 , q2 ,..., qh ) има в това положение минимум, т. е. равновесното
положение е устойчиво, с което теоремата е доказана.

Остава открит въпросът за знака на квадратичната форма в

ев
(30.10). Този въпрос се решава от теоремата на Силвестър, която
се доказва в курсовете по линейна алгебра и която гласи:
необходимото и достатъчно условие за да бъде една квадратична
форма определено положителна е всички главни диагонални

ил
минори на матрицата на квадратичната форма да бъдат
положителни.

Матрицата на квадратичната форма от (30.10) и нейните

главни диагонални минори имат вида
с
⎧c11 c12 c13 ... c1h ⎫
Ва
⎪c c23 ... c2 h ⎪⎪
⎪⎪ 21 c22 ⎪ c11 c12
(30.11) ⎨c31 c32 c33 ... c3h ⎬ , Δ1 = c11 , Δ2 = ,
⎪ ... ... c21 c22
... ... ... ⎪
⎪ ⎪
⎪⎩ch1 ch 2 ch 3 ... chh ⎪⎭
ц.

c11 c12 c13 c11 ... c1h

Δ 3 = c21 c22 c23 , … , Δ h = ... ... ... .
до

c31 c32 c33 ch1 ... chh

Така критериите за да бъде определено положителна

квадратичната форма (30.10) са

(30.12) Δ1 > 0 , Δ2 > 0 , … , Δh > 0 .

Както вече беше споменато, теорема на Лагранж-Дирихле

дава само достатъчните условия за устойчивост на равновесното
99
положение на консервативна механична система. Ако в
равновесното положение потенциалната енергия няма минимум не
могат да се правят никакви изводи за това устойчиво или
неустойчиво е това положение.

30.3. Функция на Релей.

ев
При доказателството на теоремата на Лагранж-Дирихле
изразът за потенциалната енергия на механичната система бе
представен като квадратична форма на обобщените координати
(30.10). В (29.44) кинетичната енергия също беше представена
като квадратична форма на обобщените скорости.

ил
Нека да се изучи влиянието на съпротивителните сили върху
движението на консервативна механична система. За целта се
приема, че върху точки от системата има приложени сили, които
зависят от движението и които се наричат сили на вискозно
с
(течно) триене
Ва
→ →
(30.13) Ri = −bi vi ,

→
където bi е постоянен коефициент на линейно съпротивление, а vi
е скоростта на точката i.
ц.

Ако положението на системата се определя от обобщените

координати q1 , q2 , ..., qh , то обобщените съпротивителни сили
могат да се представят във вида
до

→
∂r
n →
(30.14) Q = ∑ R i i ,
R
j (j = 1, 2,…, h).
i =1 ∂q j

100
 → →
∂ ri ∂ vi
Като се отчете от второто тъждество на Лагранж, че = и
∂q j ∂q& j
равенството (30.13) изразът (30.14) добива вида

→
n
∂v → 1 ∂ n
(30.15) Q Rj = −∑ bi vi i = − ∑b v 2
, (j = 1, 2,…, h).

ев
i i
i =1 ∂q& j 2 ∂q& j i =1

Тук може да се въведе функцията

1 n

ил
(30.16) Φ = ∑
2 i =1
bi vi2 ,

която се нарича функция на Релей или дисипативна функция.

с
В този случай изразът за обобщените съпротивителни сили приема
вида
Ва
∂Φ
(30.17) Q Rj = − (j = 1, 2,…, h).
∂q& j

Представянето на функцията на Релей чрез обобщените

скорости става лесно, защото тя има същата структура както
ц.

кинетичната енергия. Изразите (29.38) и (30.16) са идентични

(масите на точките mi са заменени с положителните коефициенти
bi ). Следователно при стационарни връзки функцията на Релей в
до

обобщени координати, аналогично на (29.44) ще добие вида

1 h h
(30.18) Φ = ∑∑ bαj q&α q& j ,
2 α =1 j =1

където коефициентите bαj = b jα са симетрични спрямо индексите

си и се наричат обобщени дисипативни коефициенти.

101
 От (30.18) се вижда, че функцията на Релей е хомогенна
квадратична форма спрямо обобщените скорости q&1 , q& 2 , ..., q& h . Тя
е неотрицателна и е мярка за разсейването на механичната
енергия, поради което носи името дисипативна функция.

30.4. Трептения на механична система с една степен на

свобода. Динамични модели.

ев
При изследване на движението на различни технически
обекти възниква необходимостта от изграждане на „идеализирана”
схема на този обект. Това е така, защото реалните машини и
конструкции имат разнообразни физически свойства и

ил
несъвършенства, които не винаги могат да се опишат теоретично.
За математичен анализ и изчисления, обаче е необходима ясна
схема с краен брой измерими изходни свойства. Така възниква
модела, който се подава на математическо описание и изчисление.
с
При изучаване на физични системи определянето на броя на
степените на свобода и съответните им обобщени координати,
Ва
почти винаги представлява достатъчно сложна задача, тъй като
обикновено тези системи имат безброй много степени на свобода.
Често за една и съща система могат да се приложат различни
модели. Например, отговорът на въпроса колко степени на свобода
има една от най-простите трептящи системи, каквато е товар
окачен за нишка, не е еднозначен. Това зависи от физическите
ц.

свойства и от това какво трябва да се изследва. Ако размерите на

товара са малки в сравнение с дължината на нишката, ако нишката
може да се приеме за неразтеглива, ако движението става в една
до

неподвижна вертикална равнина, то тази система се моделира с

математичното махало и има една степен на свобода. Вижда се
колко много условности трябва да са налице за да може да се
посочи модела. Въобще определянето на динамичния модел за
реален обект е сложна задача, която се нарича идентификация.
Задачата за идентификацията излиза извън рамките на този курс,
но трябва да се знае, че тя предхожда изследването на модела,
което се прави тук. По нататък в тази глава се разглеждат модели с

102
една и две степени на свобода, които могат да описват движението
на голям брой реални физически обекти.

Нека да се изучи движението на консервативна механична

система с холономни и стационарни връзки, която има една степен
на свобода. Нека положението и спрямо устойчивото равновесно
положение да се определя с обобщената координата q. Ако се

ев
изведе от равновесното си положение, като и се придаде малко
начално отклонение и малка начална скорост, механичната
система ще извършва трептения, като обобщената координата q и
обобщената скорост q& през цялото време ще бъдат малки по
големина. При тези предпоставки кинетичната енергия на

ил
системата, съгласно (29.44) има вида

1 2
(30.19) T = aq& ,
2
с
където обобщения инерционен коефициент а в общия случай е
Ва
функция на обобщената координата q. Тази зависимост от
обобщената координата, при малки отклонения от устойчивото
равновесно положение, може да се пренебрегне и да се приеме, че
коефициентът а е постоянна величина.

Аналогично на направените по-горе разсъждения

потенциалната енергия на тази система от (30.10) може да се
ц.

запише във вида

1 2
(30.20) Π = cq ,
до

където обобщеният еластичен коефициент с със същата точност

може да се приеме за константа.

Като се използва уравнението на Лагранж от ІІ род за

консервативна механична система с една степен на свобода

103
 d ∂T ∂T ∂Π
(30.21) − =−
dt ∂q& ∂q ∂q

∂T d ∂T ∂T ∂Π
и се отчете, че = aq& , = aq&& , =0 и = cq се
∂q& dt ∂q& ∂q ∂q
получава диференциалното уравнение на свободните трептения на

ев
механична система с една степен на свобода

&& = −cq
(30.22) aq

или

&& + k 2 q = 0 ,
(30.23) q

където k 2 =
c
a
ил
е положителна величина и се нарича собствена
с
честота на механичната система.
Ва
Решението на това диференциално уравнение е известно от
раздела, свързан с изучаване на малките трептения на материална
точка и има вида

(30.24) q = A sin (kt + β ) ,

ц.

където A и β се определят от началните условия. Периодът на

трептенията се намира от израза
до

2π a
(30.25) T = = 2π .
k c

От гореизложеното може да се направи извода, че около

положението на устойчиво равновесие механична система с една
степен на свобода извършва незатихващи хармонични трептения,
които се описват със същия математичен апарат, както
трептенията на материална точка.
104
30.5. Принудени трептения на система с една степен на свобода
при произволна смущаваща сила.

Ако върху механичната система освен потенциалните сили

действат и дисипативни сили пропорционални на първата степен
на скоростта R = −bq& и смущаващи сили зависещи явно от
времето то уравнението на Лагранж от ІІ род има вида

ев
d ∂T ∂T ∂Π ∂Φ
(30.26) − =− − + Q(t ) ,
dt ∂q& ∂q ∂q ∂q&

където с Q(t ) е означена обобщената смущаваща сила.

с
&& + 2nq& + k 2 q = F (t ) ,
(30.27) q
ил
Така от (30.26) се получава диференциалното уравнение на
принудените трептения на механичната система
Ва
b Q(t )
където 2n = , а F (t ) = .
a a

Решението на това диференциално уравнение при хармонична

смущаваща сила е изследвано подробно при изучаване
трептенията на материална точка. Нека тук да се изучи
ц.

движението на механичната система, когато смущаващата сила е

произволна функция на времето.
до

Уравнението (30.27) при отсъствие на съпротивителни сили

има вида

&& + k 2 q = F (t ) .
(30.28) q

Общото решение на това нехомогенно диференциално

уравнение се получава като сума от решението на хомогенното

105
 && + k 2 q = 0 и частно решение на (30.28). Решението на
уравнение q
хомогенното уравнение се търси във вида

(30.29) q = D1 cos kt + D2 sin kt ,

където D1 и D2 са интеграционните константи.

ев
Частното решение на (30.28), като се използва метода на
вариране на константите, може да се търси във вида

(30.30) q = D1 (t )cos kt + D2 (t )sin kt ,

с ил
където D1 (t ) и D2 (t ) са функции на времето.

Тъй като се търси едно частно решение, а са въведени две

неизвестни функции е необходимо да се намери връзка между тях.
Тази връзка може да се получи, като се диференцира (30.30) по
Ва
dD1 dD
времето q& = cos kt + 2 sin kt − D1k sin kt + D2 k cos kt и се
dt dt
приеме, че сумата от първите две събираеми е нула

dD1 dD
(30.31) cos kt + 2 sin kt = 0 .
dt dt
ц.

Повторното диференциране по времето на (30.30) ще даде

dD1 dD
&& = −
израза q k sin kt + 2 k cos kt − D1k 2 cos kt − D2 k 2 sin kt ,
dt dt
до

който заместен заедно с (30.30) в (30.28) и след преобразуване

води до уравнението

dD1 dD
(30.32) − k sin kt + 2 k cos kt = F (t ) .
dt dt

Съвместното решаване на системата уравнения (30.31) и

(30.32) дава производните на функциите D1 и D2 спрямо времето
106
dD1 1 dD2 1
= − F (t )sin kt и = F (t ) cos kt . Интегрирането на
dt k dt k
тези две равенства дава стойностите на неизвестните функции

t t
1 1
F (τ )sin kτ dτ , F (τ )cos kτ dτ ,
k ∫0 k ∫0
(30.33) D1 = − D2 =

ев
където с τ е означена интеграционната променлива.

Заместването на (30.33) в (30.30) дава частното решение на

t

ил
1
(30.28) във вида q = − cos kt ∫ F (τ )sin kτ dτ +
k 0
t
1
+ sin kt ∫ F (τ )cos kτ dτ . Доколкото тригонометричните
k 0
с
функции пред интегралите не зависят от интеграционната
променлива, то те могат да бъдат внесени под знака на интеграла,
Ва
където след обединение на двата интеграла се получава
t
1
q = ∫ F (τ )[cos kτ sin kt − sin kτ cos kt ]dτ , или
k0

t
1
F (τ )sin k (t − τ )dτ .
k ∫0
(30.34) q =
ц.

За да се определи частното решение на диференциалното

до

уравнение (30.27) в него се прави смяна на променливите във вида

(30.35) q = e − nt z ,

където със z е означена новата променлива. Производните по

времето на обобщената координата q имат вида
− nt − nt 2 − nt − nt − nt
q& = − ne z + e z& и q&& = n e z − 2ne z& + e &z& . След
заместване на тези изрази в (30.27) и преобразуване се добива
107
 ( )
изразът e − nt &z& + k 2 − n 2 e − nt z = F (t ) , който след разделяне на e − nt
приема вида

( )
(30.36) &z& + k 2 − n 2 z = F (t )e nt .

Ако се предположи, че движението се извършва при наличие

на не много големи съпротивления (n<k) и се положи k12 = k 2 − n 2

ев
то частното решението на това уравнение ще има вид подобен на
(30.34), като функцията F (t ) се замени с F (t )e nt

ил
t
1
(30.37) z = ∫ F (τ )e nτ sin k1 (t − τ )dτ .
k1 0

Връщането към променливата q дава решението

с
t
1
(30.38) q = ∫ F (τ )e − n (t −τ ) sin k1 (t − τ )dτ .
Ва
k1 0

Общото решение на диференциалното уравнение (30.27) при

малки съпротивления може да се запиша във вида

q = e − nt (C1 cos k1t + C2 sin k1t ) +

ц.

t
(30.39) 1
+ ∫ F (τ )e − n (t −τ ) sin k1 (t − τ )dτ ,
k1 0
до

където C1 и C2 са интеграционните константи.

30.6. Свободни трептения на механична система с две степени

на свобода в среда без съпротивление.

Нека да се разгледат трептенията на консервативна механична

система с холономни и стационарни връзки, която има две степени
на свобода. Нека положението и спрямо устойчивото равновесно
108
положение да се определя с обобщените координати q1 и q2 . Ако
се изведе от равновесното си положение, като и се придаде малко
начално отклонение и малка начална скорост, механичната
система ще извършва трептения, като обобщените координати q1
и q2 и обобщените скорости q&1 и q& 2 през цялото време ще бъдат
малки по големина. При тези предпоставки кинетичната енергия

ев
на системата, съгласно (29.44) приема вида

(30.40) T =
1
2
( )
a11q&12 + 2a12 q&1q&2 + a22 q&22 ,

ил
където, след пренебрегване на зависимостта на обобщените
инерционни коефициенти от обобщените координати, при малки
отклонения от устойчивото равновесно положение, същите могат
да се приемат за постоянни величини. При скорости различни от
с
нула, кинетичната енергия на системата е положителна, което
означава че квадратичната форма (30.40) е определено
Ва
положителна и удовлетворява критерия на Силвестър.

Разлагането на потенциалната енергия в степенен ред по

обобщените координати q1 и q2 , съгласно (30.10) води до израза

(30.41) Π =
1
(
c11q12 + 2c12 q1q2 + c22 q22 . )
ц.

За да бъде тази квадратична форма определено положителна,

т. е. равновесното положение да е устойчиво, от критерия на
до

Силвестър следва че

(30.42) c11 > 0 , c11c22 − c122 > 0 .

Като се използват уравненията на Лагранж от втори род за

консервативна механична система с две степени на свобода

109
 d ∂T ∂T ∂Π
− =− ,
dt ∂q&1 dq1 dq1
d ∂T ∂T ∂Π
− =−
dt ∂q&2 dq2 dq2

и изразите (30.40) и (30.41) се съставят диференциалните уравне-

ев
ния на малките свободни трептения на механична система с две
степени на свобода

a11q&&1 + a12 q&&2 + c11q1 + c12 q2 = 0,

(30.43)
a21q&&1 + a22 q&&2 + c21q1 + c22 q2 = 0.

с
(30.44) q1 = A sin (kt + β ),
ил
Частно решение на тази система от две линейни хомогенни
диференциални уравнения от втори ред се търси във вида

q2 = B sin (kt + β ),
Ва
където А, В, k и β са неизвестни константи.

Като се диференцират двукратно по времето изразите в

(30.44), като се заместят в (30.43) и се приеме, че получените
равенства се удовлетворяват във всеки един момент от времето, се
намира следната алгебрична хомогенна система спрямо А и В
ц.

(30.45)
(c11 ) (
− a11k 2 A + c12 − a12 k 2 B = 0, )
(c21 − a21k )A + (c
2
22 − a22 k )B = 0.
2
до

За да бъде решението на тази система различно от нула,

детерминантата от коефициентите пред неизвестните А и В трябва
да е равна на нула

(30.46)
(c11 − a11k 2 ) (c
12 − a12 k 2
= 0,
)
(c21 − a21k
2
) (c
22 − a 22 k 2
)
110
която след разкриване приема вида

( )( ) (
(30.47) c11 − a11k 2 c22 − a22 k 2 − c12 − a12 k 2 )2
=0.

Това биквадратно уравнение спрямо честотата k се нарича

честотно уравнение. Двата корена на това уравнение спрямо k 2

ев
са реални и положителни, което следва от факта, че механичната
система се движи около устойчиво равновесно положение.
Положителните стойности на квадратните корени на решенията на
(30.47) се означават с k1 и k 2 ( k1 < k 2 ) и се наричат собствени
честоти на системата. Трептенията, съответстващи на тези

ил
честоти, се наричат главни трептения. По-малката като стойност
собствена честота k1 се нарича основна, а трептенето което и
съответства, се нарича основно. Всяка собствена честота носи свои
стойности за А, В, и β. Частните решения (30.44) са линейно
с
независими, затова общото решение се получава като линейна
комбинация от тях
Ва
q1 = A1 sin (k1t + β1 ) + A2 sin (k2t + β 2 ),
(30.48)
q2 = B1 sin (k1t + β1 ) + B2 sin (k2t + β 2 ).

Ако се замести която и да е собствена честота в системата

(30.45), тъй като нейната детерминанта е равна на нула, се
ц.

получават две зависими помежду си уравнения. Като се вземе едно

от тях (без значение кое) могат да се намерят следните
съотношения
до

B1
μ1 =
(
c − a k2 ) (
c − a k2
= − 11 11 12 = − 12 12 12 ,
)
A1 (
c12 − a12 k1 ) (
c22 − a22 k1 )
(30.49)
B c −a k ( 2
) (
c − a k2
μ 2 = 2 = − 11 11 22 = − 12 12 22 .
)
A2 (
c12 − a12 k 2 ) (
c22 − a22 k 2 )
Тези коефициенти характеризират формата на главните трептения
и се наричат коефициенти на формата. Независимо от това, че те
111
се дефинират като съотношение на амплитудите (които зависят от
началните условия), коефициентите на формата са характеристика,
независеща от началните условия. Те имат ясен физически смисъл
и показват колко пъти амплитудата, съответстваща на главно
трептене на едната обобщена координата е по-голяма (или по-
малка) от тази на другата координата. При тези полагания, общото
решение добива вида

ев
q1 = A1 sin (k1t + β1 ) + A2 sin (k 2t + β 2 ),
(30.50)
q2 = μ1 A1 sin (k1t + β1 ) + μ 2 A2 sin (k2t + β 2 ).

ил
В тази система собствените честоти k1 и k 2 и коефициентите на
формата μ1 и μ 2 са константи, характерни за дадената механична
система. A1 , A2 , β1 и β 2 са произволни константи, които зависят
и се определят от началните условия.
с
От (30.50) се вижда, че общото решение е сума от две
Ва
независими помежду си трептения, които се наричат главни
трептения. Видът на първото и на второто главни трептения е

q1(1) = A1 sin (k1t + β1 ), q1(2 ) = A2 sin (k 2t + β 2 ),

(30.51)
q2(1) = μ1 A1 sin (k1t + β1 ). q2(2 ) = μ 2 A2 sin (k 2t + β 2 ).
ц.

Тук могат да се направят следните изводи:

• Ако системата извършва едно от главните трептения,

до

двете обобщени координати се променят по хармоничен

закон с еднаква честота и фаза, т.е. координатите се
променят синхронно (едновременно имат екстремум и
едновременно нулева стойност),

• Във всяко от главните трептения амплитудите се намират

в постоянно отношение ( μ1 или μ 2 ) независещо от начал-
ните условия.

112
 От разсъжденията, направени до тук може да се заключи, че
изводите за трептения на механична система с две степени на
свобода могат да се разпространят и приложат при изучаване на
малките трептения на системи с краен брой степени на свобода.

30.7. Нормални координати.

ев
Решаването на системата диференциални уравнения (30.43) е
свързано с определени математически затруднения, поради това че
двете уравнения в нея са зависими едно от друго. За да се избегне
тази зависимост се въвеждат т. нар. нормални, или главни
координати. Това са така подбрани обобщени координати, при

ил
които изразите за кинетичната и потенциалната енергии
съдържат само квадратите на обобщените скорости и обобще-
ните координати, съответно. Ако се отбележат с η1 и η 2
нормалните координати на системата, то изразите за кинетичната
с
и потенциалната енергии приемат вида

1
( ) 1
( )
Ва
(30.52) T = a1η&12 + a2η&22 , Π = c1η12 + c2η 22 .
2 2

Преминаването към нормални координати може да се

извърши като се направят полаганията q1 = η1 + η 2 и
q2 = μ1η1 + μ 2η 2 . От тук могат да се намерят новите променливи
ц.

q2 − μ 2 q1 μq −q
(30.53) η1 = , η2 = 1 1 2 .
μ1 − μ2 μ1 − μ 2
до

След заместване на тези изрази в изразите (30.40) и (30.41) се

получава

{( )
T = a11 + 2a12 μ1 + a22 μ12 η&12 + 2[a11 + a12 (μ1 + μ 2 ) + a22 μ1μ 2 ]η&1η&2 +
( ) }
+ a11 + 2a12 μ 2 + a22 μ 22 η&22 ,

113
 {( )
Π = c11 + 2c12 μ1 + c22 μ12 η12 + 2[c11 + c12 (μ1 + μ 2 ) + c22 μ1 μ 2 ]η1η 2 +
( ) }
+ c11 + 2c12 μ 2 + c22 μ 22 η 22 .

От тук се намират изрази за определяне на обобщените инерцион-

ни и обобщените еластичните коефициенти в (30.52)

ев
a1 = a11 + 2a12 μ1 + a22 μ12 , c1 = c11 + 2c12 μ1 + c22 μ12 ,
a2 = a11 + 2a12 μ 2 + a22 μ 22 , c2 = c11 + 2c12 μ 2 + c22 μ 22

и алгебричната система за определяне на коефициентите на

ил
формата

a11 + a12 (μ1 + μ 2 ) + a22 μ1μ 2 = 0,

c11 + c12 (μ1 + μ 2 ) + c22 μ1μ 2 = 0.
с
От тази система се намират зависимостите между
коефициентите на формата
Ва
a22c11 − a11c22
μ1 + μ 2 = ,
a12c22 − a22c12
(30.54)
a c −a c
μ1μ 2 = 11 12 12 11 .
a12c22 − a22c12
ц.

При така въведените нормални координати диференциалните

уравнения за движение на механичната система добиват вида
до

a1η&&1 + c1η1 = 0,
(30.55)
a2η&&2 + c2η 2 = 0,

като собствените честоти съответстват на честотите на главните

c1 c2
трептения и са равни съответно на k1 = и k2 = .
a1 a2

114
 Решенията на тази система линейни диференциални
уравнения имат вида

η1 = A1 sin (k1t + β1 ),
(30.56)
η 2 = A2 sin (k2t + β 2 ),

ев
откъдето се вижда, че всяка от главните координати се променя по
хармоничен закон, съответстващ на честотата на съответното
главно трептене.

Независимо, че така дефинирани нормалните координати

ил
имат предимно теоретично значение, те се използват доста
успешно при практическото изследвате на трептенията на
механична система с две степени на свобода. Тяхното практическо
значение е насочено основно към възможността да се изследват
трептенията като съвкупност от съставящи ги, т.е. правят
с
възможно разделяне на общото движение.
Ва
ц.
до

115