Предмет, задачи и Закон за инерцията – Ако една с-ма от мат. 2.

Св-ва:
подразделения на всяко тяло, в/у което не точки е в равновесие, то а) свързан вектор;
механиката. Основни действат никакви сили и нейните отделни части б) плъзгане на силата по
понятия и аксиоми на
или му действа с-ма също са в равновесие. директрисата;
статиката.
Основни понятия: уравновесителни сили, Редукция и равновесие в)  M    N .m ;
O
Материя: се намира в състояние на на конкурентна с-ма
г) ако сменим посоката
мат. точка; покой или извършва сили. Теорема за трите
на силата, сменяме
мат. с-ма – съвкупност от праволинейно сили.
посоката на момента;
мат. точки, които си павномерно Конкурентна с-ма сили :
взаимодействат д) ако силата минава
постъпателно движение. Def. - с-ма сили ,
помежду си; през т.О и P  0 =>
Аксиома за двете сили – диелектрисите на които
идеално твърдо тяло
(ИТТ). ако в/у едно тяло се прсичат в една точка. M O  0 .
Движение: действат две сили, зад Векторна редукция. 3. Представяне на
мех. движение; остане в равновесие, n момента като вектор.
физ. движение; трябва силите да са с
R  P
i 1
i M O  OA  P 
хим. движение; общо направление, При векторната
Предмета на механиката равни по големина и i j k
е да описва и изучава редукция на конкурентна
различни по посока.  x y z 
мех. движение на мат. с-ма сили се получава
обекти. Ако в едно тяло в равнодеистваща сила, X Y Z
Пространство. равновесие действа с-ма която векторна сума на
M Ox i  M Oy j  M Oz k
Време – изразява сили ,равновесното му съставните сили.
причинно-следствените състояние не се MO 
Условия за равновесие
движение. нарушава ако прибавяме на конкурентна с-ма
С-ма на отчитане
2
M Ox  M Oy 2
 M Oz 2

или изваждаме сили:

(Отправна с-ма). M
уравновесителна с-ма n cos   Ox
P
В механиката времето t
R  0 => MO
е независима величина. сили. i 1
i

Сила – изразява Ако в/у едно тяло са M

Момент на сила спрямо cos   Oy
взаимодействието м/у приложени две сили, MO
точка и ос. Двоица сили.
мат. тела. които се пресичат в една
Моментът характеризира M
Подразделения на точка, може да се cos   Oz
механиката: въртеливото дейиствие MO
заменят с
Статика – изучава на силата, приложена 4. Връзка м/у момента
равнодействащата сила
равновесието на мат. към тяло,което има при 2 моментни центъра
равна на векторната
възмойност да се върти
обекти. сума от двете сили. M O1  O1 A  P
Кинематика – изучава около неподвижна точка
Аксиома за действието и
или ос. M O 2  O2 A  P
мех. движение на противодействието – на
обектите без да се Момент на сила спямо O2 A  O2O1  O1 A
всяко действие отговаря
точка:
интересува от силите, равно противодействие  M O 2 
 
които го пораждат. Def
M O :
Аксиома за O2O1  O1 A  P 
Динамика - изучава мех. втвърдяването –
движение на обектите в Състоянието на телата не - 1. M O   ; O1 A  P  O2O1  P
зависимост от силите. 5. Главен момент на с-ма
се променя, под - 2. M O  P  d ;
които го пораждат. въздействието на с-ма сили спрямо даден
- 3. т.О – приложна
Аксиоми на статиката: сили, ако мислено го моментен център
точка;
считаме за ИТТ. -4. посока;
M O1  OA1  P1  OA  Pn  OA  - ако P и S са - главния момент на

 P  P  ...  P 
компланарни; двоицата се нар.
M O 2  OA2  P2  1 2 n Аналитично представяне свободен вектор

.  =>

M O  OA  R  M O R   M O  OA  P  M O 2  M O1  O2O1  R  M 
.

0
i j k  M O 2  M O1
M On  OAn  Pn  Момент на сила спямо
  x y z M  BA  P  0
n
ос:
M O   M Oi  1. Def. X Y Z  M  P.d  M дв.
i 1
n
M O1  O1 A  P   M S1 i j k 3. Редукция и
  OAi  Pi M O 2  O2 A  P   M S 2 M O .e  x y z.
равновесие на с-ма
i 1 двоици.
?
6. Връзка м/у главните X Y Z т.О – редукционен
M S1  M S 2
 
моменти на с-ма сили
cos  .i  cos  . j  cos  .център
k
спямо два моментни M O 2  M O1 
центъра .e
P.d  M O
e

M O 2i  O2O1  P
cos  cos  cos 
M O 2 .e  M O1.e    MO
M O1i  O2O1  Pi  x y z
 
С-ма от двоици се
n  O2O1  P .e X Y Z
  M O 2i  редуцира о една двоица,
i 1 0 3.Главен момент на с-ма чиито момент е равен на
n n M S 2  M O 2 .cos 2  сили спрямо ос. векторната сума на
M O1i   O2O1  Pi
M S1  M O1.cos 1 
 n
i 1 i 1 M S  M Si  всички двоици.
4. Равновесие на с-ма
M O2   M S 2  M S 1  M S i 1
4. Теорема на Вариньон- двоици.
n въртеливото действие на
M O1  O2O1   Pi силата спрямо тази ос.
ако с-ма сили се Векторно ус-ие за
i 1 редуцира до равновесие на с-ма
2. Св-ва:
 M O 2  равнодействаща R двоици е главния
а) алгебрична (не
M O1  O2O1  R векторна)величина: то главния момент на с- момент да с-мата
n
 мата спрямо дадена ос S двоици да бъде равен на
 P  R - главен
i 1
i
1    M S  0
2 е равен на момента на 0.
n
М О   М Оi  0
равнодействащата
вектор (главна сила) на     M  0 
1 S спрямо същата ос S . i 1
с-мата 2
Двоица сили: M Ox  0
7. Теорема на Вариньон 
1    M S  0 P  P
– Ако с-ма сили се 2 1. Def. М О  0  M Oy  0
редуцира до б)  M S    N .m P  P M Oz  0
равнодействаща, то в) имамеправо да 2. Св-ва: Теорема за успоредно
главниямомент на с-мата плъзгаме силата по - d – рамо на двоицата;
пренасяне на сила: -Една
спрямо даден център директрисата;  M дв.   сила,приложена в т.А е
т.О, е равен на момента г)ако сменим посоката 
на равнодействащата - M дв.  M дв.  P.d ; еквивалентна в нова
на P и MS се сменя.  M  N .m
 дв.    приложна т.В на с-ма,
спямо същия център.
д) M S  0 ? съставена от самата сила
M O  OA  P1  - ако силата пресича оста - плъзгане на силите; и двоица, чиито момент
OA  P2  ...  - главния вектор е равен на момента на
- ако P S ;
R  P  P  0 ; силата P , приложена в
т.А, спрямо новата Rx M Ox n

M 0
приложна т.В.
R Ry P
Oix
M O M Oy i 1 ix 0
4. ППСС. Векторна и
Rz
n
аналитична редукция. M Oz
M 0 4-ти вариант:
M S  0
Oiy
Възможни резултати от Pi  xi , yi , zi  i 1
i 1
n
редукцията. Векторни и
M 0 M Oix , M Oiy , M Oiz M Oiz 0 M S  0 i 2
аналитични ус-ия за i 1
 n M S  0
 x  xi
i 4
равновесие. R   7.Варианти
1. Def.  i 1 Т-ма: - Ако главните P 0 ix

 моменти на ППСС,
P 0
n
2. Векторна редукция:
R  Ry   yi  iy
т.О - редукционен спрямо 3 точки,
 i 1 7. Инварианти при
център.  n нележащи на една
 z  zi
R   редукция на ППСС.
- главен вектор права, са равни на 0, то
 i 1 1-ви инвариант:
P1 , P2 ,..., Pn с-мата е в равновесие.
R  Rx 2  Ry 2  Rz2
n
n
R   Pi
Д-во: R  P  i
R RyO1O2  O2O3 т. О
i 1
i 1 cos  R  x ;cos  R  ; n
- главен момент R R M  0
O1
M O   M Oi
R i 1
M O1 , M O 2 ,..., M On cos  R  z M O2  0 2-ри инвариант:
n R
M O   M Oi M O3  0 M O2 
i 1  M Ox
 M O 2  M O1  O2O1  R  M O1  O2O1  R . R
R, M O - динама на с- M O  M Oy
мата  M O 3  M O1  O3O1  R M O 2 .R  M O1.R 
 Oz
 
M
3. Възможни резултати O2O1  R  0  O2O1  R .R
  2
 2
 2  R  0
а) R  0, M O  0 M M M M
OOz3O1  R  0 M O 2 .R  M O1.R
O Ox Oy

 M Ox M Oy
  0, ,... - динама в cos  M O  ;cos  M O  ; M O 2 .R.cos 1 
2 MO S1M, SO2 ,..., S6
общо положение  M O1.R.cos 2
M Oz
  0,  ,... - силово cos  M O  M O 2 .cos 1  M O1.cos 2
MO 2-ри вариант:
витло 6. Аналитични условия за  M i S1  0 5. Редукция и
б) R  0, M O  0 - равновесие на
равновесие на ППСС
n

M S 0 i 2
произволна равнинна с-
равнодействаща с-ма
x i 0 ма сили. Варианти на
в) R  0, M O  0 -  Rx  0

i 1
n
M S i 6 0 условията за
редуциране до двоица R  Ry  0 y i 0 равновесие. Опори и
г) R  0, M O  0 -   i 1 3-ти вариант: опорни реакции.
 Rz  0
M S
n
1. Def.
равновесна с-ма z i 0 i 1 0
2. Векторна редукция.
M S
4. Векторни условия за i 1
i 2 0 т.О- редукционен център
равновесие:  M Ox  0
 n
R  0, M O  0 M O  M Oy  0 R   Pi  Oxy
 M S  0i 5 i 1
5. Аналитична редукция  M Oz  0
на ППСС и аналитични M S  0i 1
M O   M Oi 
n

условия за равновесие.  M i S2  0 i 1
 n 3-ти вариант: 4. Аналитични условия за разположението на
  OAi  Pi Теорема: Една ПРСС е в равновесие. приложните им точки.
i 1
равновесие ако главния P  P в)плъзга се по
 R  M O i iz
момент на с-мата спрямо директрисите
n
3. Възможни резултати

а) R  0, M O  0
2 точки от равнината е 0 R 
i 1

Pi .e Определение: – център
и проекцията на главния на усп. сили т. С е точка,
 вектор R  , която не е 
n n

 
в която е приложена
  - равнодействаща на правата, свързваща 2- M Ox  M ix  Pi yi равнодействащата на с-
2 i 1 i 1


R R те точки е 0. n n мата, при каквото и да е
R.d  M O 6. Редукция и M Oy 
i 1
M 
iy 
i 1

Px
i i направление на силите в
равновесие на с-ма с-мата.
б) R  0, M O  0 - n

равнодействаща с-ма
успоредни сили. Център R  0 
i 1

Piz  0

n
xi Pi
на успоредните сили.
 n xc  n
i 1
;
в) R  0, M O  0 - Център на тежестта.

 i 1
M 
ix  0  Pi
редуциране до двоица 1. Def. – когато MO  0   n i 1
директрисите на всички
г) R  0, M O  0 -  M 0

n

равновесна с-ма
сили са успоредни.  i 1 iy  yi Pi
2.Редукция yc  n
i 1
;
5. Център на
4. Аналитична редукция n
 Pi
n R  Pi  успоредните сили.
i 1
Rx  xi  i 1 Вариньон n

R
i 1
 n
 n
z P
  Pi  .e  R.e rc  R   ri  Pi
i i
n
 R  zc  i 1
Ry   yi  i 1  i 1 n
i 1 n
 n
 P i
M O   M Oi    ri  Pi  .e 
i 1
M O M Oz 
i 1  i 1  6. Център на тежестта на
n n

  мат. с-ми и твърди тела.

n n n
M Oiz  Pd
i 1 i 1
i i

i 1

 ri  Pi  ri  Pi .e  rc  Pi .e  0
i 1
i 1
Деф. – Под център на
5. Аналитични условия за тежестта на с-ма усп.
 n   n n

равновесие   
 M O   Pi .ri   e  ri Pi rc Pi   e  0 сили, представляващи
 i 1 
1-ви вариант:  i 1 i 1  теглата на отделните
     n n

 
 Rx  0 M e M частици, разираме
O O
ri Pi rc Pi  0
R  0  3. Възможнни резултати: i 1 центъра на тези усп.
 Ry  0
i 1

а) R  0, M O  0 n сили.
M 0  0 M Oz  0 rP i i n

2-ри вариант:  - равнодействаща rc 
i 1
n  r P i i

O1O2  O2O3
2  Pi rc  i 1
n
б) R  0, M O  0 - i 1
т.С – център на усп. сили  P i
M O1  0 равнодействаща с-ма
i 1
С-ва: на тяло:
M O2  0 R  R а) положението на т. С не P  dP
M O3  0 в) R  0, M O  0 - зависи от направлението n

M 0 редуциране до двоица на силите; 

ri Pi
б) положението на т. С rc  lim i 1

iO1
г) R  0, M O  0 -
M iO 2 0 зависи от големините на
n  Pi
равновесна с-ма
M iO 3 0 силите Pi и rc  
rdP
P
P
Pi  mi .g 2. Триставни противна на посоката на относителната скорост.
P  M .g конструкции движение на тялото 2-ри закон: - T   N -
n 3. Прътови конструкции 2- ри закон: - T  T0 прпорционална на
 ri mi .g Деф. – тяло, съставено от
3- ти закон: - T0  0 N нормалния тласък.
rc  i 1
 определен брой пръти, 3-ти закон: -   0
M .g свързани така че 0 - коеф. на
n    (V ) - ф-ция на
 ri mi образуват геом. пропоционалност (коеф.
на триене при покой) скоростта
 rc  i 1 неименяема
3. Триене при търкаляне
M конструкция. С-ва на 0 :
Център на тежестта –> Ел-ти: - пръти; - 0 не зависи от N; x 0i F T
масов център
rdm
-възли на конструкцията.
- 0 не зависи от y 0i PN

- пояси;
rc 
P
M - решетка; големината на M  0 iA
F .r  M тр.
контактната площ;
Vi  mi Видове прътови M тр . - триещ момент
конструкции: - 0 зависи от
mi при търкаляне.
ср.   плътност -праволинейни пояси; грапавостта на
Vi Закони на Кулон:
- криволинейни пояси; повърхнините; 1-ви закон: - посока
плътност в точка:
- клиногонални пояси. -  зависи от противна на двигателния
mi dm 0
  lim  Видове решетки:
температурата на момент.
Vi 0 V dV
i -прости, сложни, 2-ри закон: -
повърхините;
dm   dV кранови, мостови и т.н. M тр.  M тр.0
- 0 зависи от маг. с-ва.
Хомогенни тела: - масата 8. Равновесие при
0 - ъгъл на триене при 3-ти закон: - M тр.  f 0 N
е равномерно триене. Триене при
разпределена във всяка плъзгане и търкаляне – покой. f 0 - коеф. на триене при
точка от тялото основни зависимости. tg   T0  търкаляне.
0
  const Деф. Триене- N
f 0  0 .
r  dV съпротивлението, което N
tg  0  0 
rc   V
 се среща при движение N
12. Кинематика на
сферично движение и
tg  0  0
V
на телата.
rdV rdxdydz най-общо движение на
rc   V

V 
Причини:- грапавост; Условия за равновесие: твърдо тяло.Ойлерови
V

dV  dxdydz
V междумолекулярни xi  0  ъгли.Закон на
сили. движението.Закони за
Видове триене:
yi  0  разпределение на
7. Равновесие на с-ма 1. Триене при покой. zi  0  скоростите и
тела. Равновесие на
герберови
xi  0  Q T T  T0  0 N ускоренията на точки
от тялото.
греди,триставни и yi  0  NP Tx  Nx  Pix  0  Едно тяло извършва
прътови конструкции. Q  Q  ...  Q
1 2 0 Ty  Ny  Piy  0  сферично движение, ако
1. Герберови греди: точно 1 точка от него
T1  T2  ...  T0
Варианти: Tz  Nz  Piz  0  остава неподвижна.
T0 - сила на триене при
x 0 x 0
i i
покой.
2.Степени на свобода,
2. Триене при плъзгане. парам. на движ. и закон
y 0 y 0
i i Закони на Кулон: Закони на Кулон: на движ.
M  0 M  0
iA iB
1- ви закон: - триещата 1-ви закон: - посока Ойлерови ъгли:
сила по посока е обратна на О1N-линия на възлите
𝜃-ъгъл на нутация
𝜓-ъгъл на прецесия ax  x момента е попаднала
aM  VM  aO1    O1M
𝜑-ъгъл на собственото движеща т.М
aM  VM a y  y
въртене   (  O1M ) Абсолютната скорост на
Закон на движ на тялото: az  z точка при кинематика на
13. Кинематика на
   (t ) II метод: Закон за относ. движ. на точка е
относителното
разпределение на векторна сума на
   (t ) движение на
ускоренията относителната и
   (t ) точка.Постановка на
aM    O1M   (  O1M ) преносната скорост.
задачата. Скорости и
  aM    O1M    VM ускорения va  vr  ve
 .k   .n   .k ' Закон на абсолютното
Абсолютно ускорени
движение
3.Общи характ.
a в   .O1M .sin  r  r01  r '
 d 
  lim   a   .h1
в dva dvr dv01
t  0 t dt va  r01  r '  aa   
dt dt dt
 k  n a ц   2 .h
lim  lim   'r '
t  0 t t  0 t  v01  r '   r '   
dr '
a  aв  aц t dt
 k ' 6.Кинематика на най-
lim  va  vr  vM *
t  0 t общо движение на
 k  n k ' твърдо тяло Теорема за абсолютната d ' vr
aa     vr  a01 
6.1.Парам. на движ., производна на вектор dt
  1  2  3 степени на свобода r '  x 'i  y ' j  z ' k d'r '
 r ' (    r ')
 -моментна ос на X O1 , YO1 , ZO1 ,  , , d r ' dx ' dt
r'
 i'
ротация  , dt dt aa  ar  a01    r ' 
  d di ' dy ' dj   (  r ')  2  vr
4.Закон за движ.Скорост   x ' j y
dt dt dt dt
и ускорение на точки от
тялото   
dz '
k '
dk '
z' aa  ar  aе  aс -Т за
Декартов закон за движ 6.2.Движение на отделни dt dt абсолютно ускорение
точки
на т. М aс  2  ve
x  x(t ) X O1  X O1 (t ) r'
dx ' dy '
i j
dz '
k Кориолисово ускор.
y  y (t ) YO1  YO1 (t ) dt dt dt 14. Предмет на
Z O1  Z O1 (t )  x '   i '  y '   j '  z ' динамиката,
k ' задачи,
z  z (t ) подразделения, основ
I метод:    (t ) ни понятия,
d 'r '
Vx  x    (t ) r'    ( x ' i '  y ' jаксиоми.
'  z ' k ') Основни
dt
   (t ) видове сили в
VM V y  y природата и
Vz  z x  x(t ) d 'r '
r'    r ' -Т за техниката.
т. М y  y (t ) dt Диференциални
II метод:
абс. производна (Бур) уравнения на движение
z  z (t )
VM  VO1    O1M на точка.
VM    O1B r  rO1  r ' 1.Изучава механичното
Преносно движение на движение, като се
VM= 𝜛.O1M.sin𝛾 VM , aM
т.М е движението на интересува от силите
VM= 𝜛.h VM  VO1    O1M онази точка от пораждащи го.
5.Ускорение подвижната коорд. с-ма 2.Основни понятия:
I метод: М*, в която точка в -материя-мат. точка; мат.
система; ИТТ
-форми на съществуване- m.a  F (t , r , v ) c mx   x  cx  0
мех. движение;  k 2 ; k-собствена
m.r  F (t , r , v )
m  c
пространство; време честота на трептенията x  m x  m x  0
-сила- F , N ,... (векторна 15. Прави и обратна  s 1 
задачи на динамиката.   x  2nx  k 2 x  0 1сл.
величина)
Принцип на Д’Аламбер x 2  k 2 x  0  2  2n   k 2  0
-система на отчитане-
1. Права задача
инерциална; 2  k2  0 1,2  n  n 2  k 2
наинерциална. m .r  F -основно у-е
1,2   k .i
3.Аксиоми-закони на
на динамика на точка k n
m.x  Fx x  C cos kt  C sin kt 
Нютон 1 2
x  e nt .
а)закон за инерцията m. y  Fy A sin(kt   )
(c1 cos t  c2 sin t )
б)закон за действието на m.z  Fz А-амплитуда на
силите-само в трептенията  e nt A sin(t   ) 2сл.
x  x(t ) 2
инерциална система. T -период   k 2  n2
Свойството на мат. y  y (t ) k 2
обекти при z  z (t ) x  x0 T1 
увеличаването на кол в- to  0 
F  F 2
 F 2
 F 2 v  v0 k  n
во в тях да намаляват x y z

ускорението си при Fx Fy x  e  nt (c1cht  c2 sht )

cos   ;cos   ; x0  c1k .sin kt  c2 kt
дадена сила се нарича св- F F   n2  k 2
во инертност. v
Fz vo  c2 k  c2  0 3сл. k  n
Количествена мярка на cos   ; k
F x  e  nt (c1t  c2 ) -
инертността на мат. v
2. Обратна задача x  x0 cos kt  sin kt  гранични апериодични
0
обекти се нарича маса. R
F,m движения на точка.
в)закон за действието и A.sin kt cos   A cos kt sin  Принудени
18.
противодействието x  x(t )
трептения на мат. точка
4.Видове сили: y  y (t ) x0  A sin 
в среда без
а) F =const- z  z (t ) v0
гравитацията, триещата 17. Свободни  A cos  съпротивление.
k Резонанс.
сила v
незатихващи и H*-смущаваща сила
б) F = F (t)
x0  ( 0 ) 2  A2
затихващи трептения на k mx  P  Fел  H *
F=F0sinpt мат.точка v0 2 Fел  c( x   ст )
  
2
в) F = F r m.x  Fx A x0 ( )
k H *  H sin( pt   )
Fел=сx m.x  P  Fел x0 R
 tg
г) F = F v  Fел  C ( x   ст )
v0 H-амплитуда
𝜌-честота
Свободни затихващи
съпротивление
R  v m.x  m.g  c( x   ст ) трептения при линейно 𝛿-начална фаза
mx  mg  c( x   ст )  H sin( pt   )
R   v2 m.x  m.g  c.x  c. ст съпротивление
Fел  c( x   ст ) mx  cx  H sin( pt   )
д) F = F (а) Fел 0  c. ст
ДУД : m.x  c.x  0 R  x c H
m.a  F  R  x  x  sin( pt   )
c ДУД : mx  Fx m m
m.a  F   a x x 0
m mx  P  Fел  R
F  (m   )a x  k 2 x  h sin( pt   )
mx  mg  c( x   ст ) 
x  x1  
 x
x1  c1 cos kt  c2 sin kt
t0  0 m(ar  ae  ac )  F n
d ri маса на с-мата(ИТТ) и в/у
Q   mi  която е приложен
x  x0 mar  F  mae  mac i 1 dt
главния вектор на всички
v  v0 d n d
mar  F ( mi ri )  ( M rc )  външни сили, действащи
  A sin( pt   ) - dt i 1 dt
S e   mae -преносна в/у с-мата(ИТТ)
чистопринудени d rc
трептения инерц. сила M  M .vc Mxc  Fx e xc  xc (t )
dt
x  c1 cos kt  c2 sin kt S c   mac -кориорисува Myc  Fy e yc  yc (t )
Q  M .vc
 A sin( pt   ) сила
Т-ма за изменение кол. Mzc  Fz e zc  zc (t )
  Ap cos( pt   ) mar  F  S e  S c на движение 22.Масови инерционни
   Ap sin( pt   ) 1.Равновесие на мат. моменти. Теорема на
 Ap 2 sin( pt   )  точка относно земята m.ai  Fi i  Fi e Щайнер. Инерционни
 -геоцентрична ширина d v моменти на прът,
k 2 A sin( pt   )  i i
 Fi  Fi e пръстен, диск и др.
аc  2  vr m.
dt
h sin( pt   ) n

a n  h
e
d n n  m x y  z
( mi vi )   Fi i 
i i i i
 Ap 2  k 2 A  h i 1

h P -видимо тегло dt i 1 i 1 p    
a 2 𝜑- географска ширина n
-степенна момента
k  p2
F  F S e F i
e
p  1 -статични
k  p -резонанс i 1

P  mg p  2 -инерционни
АЧХ-амплитудно dQ
честотна характеристика 2.При падане на  Fe 1. p  1 -статичен
dt
  A sin( pt   ) n
S0   mi ri  M ri
повърхността на тежка Лема: Главен вектор на
h точка всички вътрешни сили i 1
 sin( pt   )
k p 2 2 vr  0 Равнини:
F i за мат. с-ма(ИТТ) =0 n


th cos( pt   ) Sc  ma0 Fi 1  Fi  0 S0 xy   mi zi  Mzc
2 p 1 2h 3 i 1

19.Принудени трептения   g. cos  ( )

2 dQ ' n
3 g  Fe S0 yz   mi xi  Mxc
на мат. точка в dt i 1
21.Количество на Т-Векторната
съпротивителна среда n


движение на точка, тяло производна на кол. на
R  x S0 xz  mi yi  Myc
и мех. система. i 1
движ. Q по времето на с-
x  2 xn  k x  2
Теореми. Движение на
ма(ИТТ) е равна на Sc  0
h sin( pt   ) масовия център.
главния вектор на всички
Приложения S0 xy  0
h външни сили действащи
A 1.Уравнения на движ.
S0 yz  0
в/у с-мата.
( k  p )  4n 2 p 2 m a  F  F
2 2
i e
i i i i dQx S0 xz  0
h  Fx e
A mi xi  Fi x i  Fi x e dt Масови инерц. мом. за
2np хомогенни тела
dQy
20.Динамика на mi yi  Fi y i  Fi y e  Fy e   const
релативно (относително) dt
движение на mi zi  Fi z i  Fi z e dQz 
dm
dm   dV
 Fz e dV
точка.Условия за 2.Количество на движ. dt
релативно равновесие.
qi  mi vi Т -масовия център на
 0   r 2  dV    r 2 dV
Приложения. V V
n n мат. с-ма(ИТТ) се движи
m.aa  F 
Q  qi  mi vi
i 1 i 1
 като точка, в която е  s   h  dV    h 2 dV
2

aa  ar  ae  ac
V V
сума на кол на движение съсредоточена цялата
   d 2  dV    d 2 dV Полярния инерц. мом. на k '01z '  kz '   z ' Закон за движ.-
V V тяло спрямо произволна 10.Кинематика на ИТТ. параметрите на движ.
Масови инерц. мом. на т.О е сума от 2 Постановка на задачата. изразени като функция
хом. Повърхности компоенти:  c -полярния Кинематика на на времето определят
  const транслационно и закона на движ. на тяло
инерц. мом. на тялото на ротационно движ.наИТТ
dV  bdS Ротация-ако всяка права
тялото спрямо масовия A( x , y , z ) на тялото се ридвижва

 0   r 2bdS  A A A
му център; M .rc 2 - B ( xB , y B , z B ) успоредно на себе си в
простр.

S S

 b r 2 dS  S r 2 dS произведението от
масата на тялото М и
C ( xC , yC , zC )
Т1.НДУ едно тяло да
M ( xM , yM , zM ) транслира е 2 пресичащи
разстоянието м/у 2те
 S   S r 2 dS  точки на квадрат. ( x  x A )  ( y  y A )  се прави то тялото да се
2 2

S
Т2 за връзка м/у инерц. ( z  z A ) 2  AM 2 преместят успоредно на
   S d dS  себе си.
2
мом. м/у 2 оси
S ( x  x B ) 2
 ( y  y B ) 2
 Д-во:1 необходимост-
Инерц. мом. на хом.  S   Sc  Mh 2 транслира тялото
( z  z B )  BM
2 2

материални линии T3.    c  Md 2

2 достатъчност:
  const
2 2
( x  xC )  ( y  yC )  P1 ' P1
Т на Кьониг:
F  const k0  rC  Q  kC ' ( z  zC )  CM
2 2
P2 ' P1 '
dV  Fdl ( x A  xB )  ( y A  y B )  P1  P2
kC '   rC  (  r ')dm
2 2

 0    r 2 Fdl  P1 '  P1 ' P1

L
M
( zZ  zB )2  BM 2
vM  vC    r ' P2 '  P2 ' P2
 F  r 2 dl ( xA  xC )2  ( y A  yC )2 
L k 'Cx '   x '   x '  Параметри и закон на
( zZ  zC )2  BM 2 движ на тяло
 s    h 2 dl   y '   x ' y '  z '   x ' z '
L k 'Cy '  ( xB  xC )2  ( yB  yC )2  x01  x01 (t )
 F  h 2 dl y01  y01 (t )
 x ' y ' x '   y ' y '  z ' y ' z ' ( zB  zC )  BM
2 2

L
Опр.-Броя на неизв. z01  z01 (t )
k 'Cz ' 
    d Fdl  2
коорд., с които
 x ' z ' x '   y ' z ' y '   z ' z ' r01  r01 (t )
L определяме
Скорост и ускорение на
 F  d dl 2 положението на 1 тяло
L x' y'   x ' y ' dm в пространството опр. точките при транслация
 F   L - специфична M броя на степените VM  r  r01  V01  VN
линейна плътност x'z'   x ' z ' dm
M
на свобода на тялото
Прости движения: aM  VM  r01  a01
Теореми на Щайнер -транслация Ротация-ако едно тяло
 0   r 2 dm   (rc  r ') 2 dmy ' z ' M
  y ' z ' dm притежава 2 неподв.
-ротация
-равнинно движение точки в движението си
k '01x '   z ' . x ' z '
M
тялото извършва ротация
 0   rc dm   2rc r 'dm 
2 -сферично движ.
k '01 y '   z ' . y ' z ' -най-общо движ. около правата, която
M M
съединява 2 те точки
k '01z '   z ' . z ' Параметри на движ.-
 r ' dm  r  dm 
2 2
Степени на свобода:
c
x'z'  0 необходимия и
M M  -парам на движ.
01z '  достатъчен брой
2rc  r 'dm   c  y'z'  0
величини, с които можем
   (t )
M
k '01x '  0 да определим   k
 0  M .rc 2   c -1ва
k '01 y '  0 положението на тялото в Обща характеристика
теорема на Щайнер пространството при ротация:
  k ki 0  ri  qi  ri  mi Vi d ki0 d k0
 M i0  M 0i e
     (t ) dt dt
2.Кинетичен момент на
  k материална система 5.Кин.момент на мат.с- d k0
Закон на  M 0e
n n ма(ИТТ)
k0   ki0   ri  mi vi
движ.Траектории, dt
скорост и ускорение i 1 i 1
3.Кинетичен момент на d ki0 k x  M xe
x  h cos   ri  Fi i  ri  Fi e
ИТТ dt k y  M ye
y  h sin 
vx  x   h sin  .  n k z  M ze
k0  lim  ki0 
n d ki0
 h sin  n 
i 1

i 1 dt

24.Кинетична енергия на
v y  y  h cos  .    r  vdm n n
M   M 0i   M 0ii e тяло и механична
h cos  i 1 i 1 система. Теореми.
n
ax  x k0  lim  ki0  Приложения.
d n

n 
ay  y i 1 ki0  M 0i  M 0i e
1.Деф:Кин.енергия на
dt i 1
  r  vdm
aM  x  y 2 2 M Лема: Главният момент точка
4.Теорема за изменение на с-мата вътр. сили на
Естествена координатна
на кинетичния момент мат. с-ма(ИТТ), спрямо 1
система: Ti  mi vi2
S  S (t )  h (t ) на точка и мат. с-ма(ИТТ) даден неподвижен 2
vM  S  h  h център, е равен на нула. n
dk 1 n
i0

d ri
 mi ki  T   Ti  m v 2

a  S  h  h
i i
dt dt Теорема за изменение i 1 2 i 1

v 2
h 2 2
dv на кин.момент на мат. с-
an    h 2  ri  mi i n
1
 h dt ма(ИТТ) T  lim
n 
 2m v
i 1
2
i i 
aM  an 2  a 2  M 0i  0 1
2 M
d ki0  v 2 dm
h  h  
2 2 2 4 
dt
F  F   0
h  2  4  vi  mi vi  ri  mi ai Теорема на Кьониг за
a h  кин. енергия на твърдо
tg     2 r   F   r  F  
an h 2
 d ki0 тяло и за с-ма:
 ri  Fi r   F   r  F   Кин.енергия на твърдо
Векторна ф-ма на ел на dt тяло при най-общо
движ. (r   r )  F  
Теорема за изменение движение се състои от
r  r (t )  r '(t ) M M   F   0 две компоненти:
на кин. момент на точка:
VM    r ' Векторната производна
Векторната производна по времето на кин. v  v01  w  r 
VM  .r sin    h
на кин. момент на точка момент на мат.с-ма(ИТТ), 1
VM  r  r ' спрямо неподвижен спрямо неподвижен T  .
2
r' r'
 
център т.О по времето е център т.О е равна на 2

23. Кинетичен момент равна на момента на главния момент на . v01  w  r  dm 

на точка, системи и силата, приложена в\у всички външни сили, 1 2
тяло. Теореми.
точката спрямо които действат в\у с-

2M 1
v0 dm  
Приложения.
мата(ИТТ)
1.Кинетичен момент на неподвижния център.
точка
 v01 ( w  r )dm  
 n
dT d Ae движение на твърдо
d A  lim  Fi .d ri   тяло. Динамични
n 
i 1 dt dt уравнения на Ойлер.
1
  ( w  r ) 2 dm    F .d r dT ψ-ъгъл на прецесия
2  Ne
dt θ-ъгъл на нутация
1 d Ai φ-ъгъл на собств.въртене
 Mv021  v01 .w  Деф:Мощност N i  25.Динамика на
2 dt транслационно и    (t )
1 Теорема за изменение въртеливо движение на
  r dm  w2 .    (t )
2 на кин.енергия на точка: твърдо тяло.
M
1.Транслация    (t )
.  (r  sin  ) 2 dm  mi ri  Fi
Mx  Fxe d k 0 d k 0
M
d vi   w  k0
1 m i  Fi / .d ri My  F y
e
dt dt
 Mv021  dt Теорема за абсолютните
2 Mz  Fze производни:
dv
1 2 mi i d ri  Fi d ri xc  xc (t ) k0  I w
(v01 .w  rc) M  w . dt
2 M yc  yc (t ) e
vi mi d vi  d Ai F k0  I w
1
. h 2 dm  Mv021  mi vi2 zc  zc (t ) k0  I w
2 d  d Ai 2.Ротация
1 2 w  k0 
 M v01 .vc  I 01 dm   
2 dTi  d Ai
1.транслац.кин.енергия k0  M 0e i j k
Теорема за изменение  w w w
2.ротац.кин.енергия k z  M ze
на кин.енергия на с-ма I w I w I w
kz  I z w
Частни случаи на движ.
dTi  d Aii  d Aie
n I z .  M ze O  I w  I w w  I w w 
на твърдо тяло
1.Транслация
 dTi 
i 1
I z .   (t ) M ze  M e

I  I z .w2  T  mv 2 O  I w  I w w  I w w 
1 n n 1 1
w  0  T  Mvc2   d Aii   d Aie 2 2
2 i 1 i 1  M e
2.Ротация T  d A  d A
i e k  I .w
O  I w  I w w  I w w 
z z

w  0  T 
1
I z w2 F  F (t , r , v)
2 Теорема за изменение на  M e
кин.енергия на тяло M e
z  M e
z (t ,  , w)
3.Равнинно движ.
1) I w  ( I  I ) w w  M 
e
Лема: Елем.работа на 26.Динамика на
1 1 всички вътр.сили на ИТТ равнинно движение на
T Mvc2  I cz w2
2 2 е равна на нула. твърдо тяло 2) I w  ( I  I ) w w  Me
16.Работа и мощност на Д-во: M .ac  Fe 3) I w  ( I  I ) w w  M e
      
сили. Теорема за F  F
изменение на kc  M c
e
4) w  w ( , ,  , , ,  )

d Ai  F .d r  F .d r 
кин.енергия на точка, с- Mxc  Fx e
5) w  w ( , ,  , , ,  )
ма и ИТТ.  F .d r  F .d r  My  F e
c y 6) w  w ( , ,  , , ,  )
елем.работа на точка:  F .(d r  d r )  I cz .w  M cz
d Ai  Fi .d ri  F .d (r  r )  Динамика на общо
xc  xc (t )
движение на твърдо тяло
 F .d M .M   0 M , I cz yc  yc (t )
1) Mxc  Fx
e
елем.работа на с-ма:
n d Ai  0    (t ) F e .M 2) Myc  Fye
d A   Fi .d ri
i 1
dT  d Ae 27. Динамика на 3) Mz  F e
Теорема за мощност: сферично и най-общо c z
 преместване, което всяко възможно
4) I w  ( I  I ) w w точката
n
M e
може да извършипреместване в с-мата е  ( Pi  mi ai ) ri  0
5) I w  ( I  I ) w w в даденe
M  момент. равна на нула. i 1

n Уравнени на Лагранж от
6) I w  ( I  I ) w w  M e d ri
      r 
i
  q1   A   Ri ri  0
R
II род
dqi i 1 d dT dT
xc  xc (t ) Аксиома:Възможната ( )  Qj
d r d r dt dq dq
yc  yc (t )  i  q2  ...  i  qk работа на реакциите на с-
j j

dq2 dqk ма, подчинени на

e zc  zc (t ) идеално гладки, 11.Кинематика на
kc  M c
   (t )
k
d ri равнинно движение на
  qj стационарни и
двустранни връзки е ИТТ.Разпределение на
   (t ) j 1 dq j
равна на нула, т.е. това скоростите и на
   (t ) d ri 
d ri
dt 
d ri
 q1  са идеални връзки.
ускоренията при
dt dq1 равнинно движение на
28.Въведение в 29.Аналитична ИТТ.МЦС.
dr dr 1.Деф:Едно тяло
аналитичната  i  q2  ...  i  qk статика.Принцип на
механика.Основни dq2 dqk възможните извършва равнинно
понятия. Възможни премествания. движение, ако неговите
k
d ri dr точки се движат в
премествания.  dt   i  q j n-броя на точките
равнини, успоредни на
Обобщени сили. dt j 1 dq j Pi  Ri  0 / . ri
Класификация на връзки дадена неподвижда
3.Възможна работа. n n
равнина.
1.Идеални и реални (има
триеща сила)
Обобщени сили в с-ма.  P r   R  r  0
i i i i 2.Степен на свобода,
 Ai  Fi . ri i 1 i 1
параметри, закон за
2.Едностранни и условие за равновесие:
двустранни
n движение.
 A    Ai  n
3.Стационарни и i 1  P r  0
i i
Закон на движение:
нестационарни n n
dr
i 1 xO1  xO1 (t )
4.Кинемат. и геометр.   Fi ri   i  qi  Принсип на възможните
5.Холономни и i 1 i 1 dqi
преместваня: yO1  yO1 (t )
нехолономни
k n
dr Необходимото и    (t )
  ( Fi i ) q j 
f ( xi , yi , zi , xi , yi , zi , t )  0 j 1 i 1 dq j достатъчно условие една
с-ма, подчинена на 3.Общи характеристики
Степени на свобода,  Q1 q1  Q2 q2  ...  Qk  qk
идеални връзки, да е в
обобщени координати. n
d r равновесие е възможната -траектория-равнинни
k=3n-s
k=r-s – брой на степени

Q j  Fi i
i 1 d qi
работа на активните криви
-скорости
сили, за вс.възможни
на свобода Обобщени реакции в премествания в с-мата, -ускорения
k=r-s-s` - степени на една с-ма. Идеални -точките, които се
да е равна на нула.
свобода връзки. движат по нормалите от
 Ai  Ri ri
R
30.Общо уравнение на тялото към равнините се
Възможни и движат с еднакви
динамиката.
действителни n n k
dИдеални,
ri скорости, ускорения и
премествания в една 
 A  Ri ri  Ri
i 1
  i 1 връзки
i 1 dq
 qi  холономни траектории.
система. i Свеждаме изучаването
1.Действителни k n
d ri m r  P  R на равннино движение на

i i i i
премествания –  ( R ) q твърдо тяло до
j 1 i 1
i
dqi
i
Pi  Ri  mi ai  0
безкрайно малко изучаването на
преместване за k
S   m a движенитео на сечение
безкрайно малко време,  Ai 
R
 j 1
Q Rj  q j i i i

Pi  Ri  Si  0 / . ri
от тялото в равнина,
което се извършва под успоредна на
действие на силите, Деф:Идеални връзки, n n
неподвиждна равнина.
които действат в наричаме такива 
връзки  P i  ri  Ri  ri  4.
системата. в една с-ма, при които i 1 i 1

2.Възможно преместване възможната работа на

n

– безкрайно малко силите на връзките за  

i 1
Si ri  0
w,  x  x (t )  rx dV d dS
a  S .  S . .
w    k y  y (t )  ry dt dt dS
z  z (t )  rz  d
  w  k k  lim 
t  0 t dt
5.Закон за движение, Скорост
траектории, сокрости и r  x.i  y. j  z.k d 1
ускорения на точки k  .n
V  r  x.i  y. j  z.k dS 
r  r01  r   r (t ) 1
Vx  x(t ) a  S  S 2 .n
x  x01  x cos   y sin   x(t ) 
Vx  y (t )
y  y01  x sin   y cos   y (t )
Vz  z (t )   тангента
-скорости на движ.
Vx  x V  x2  y 2  z 2 n  нормала
VM
Vy  y x   танг. равнина
cos  
-закон за разпределение
V b  бинормала
на скоростите y
cos   b  n
r  r01  r   r (t ) V
z Скорост
VM  r  r01  r  cos  
V d r dS
Закон за разпределение V .  S .
на скоростите: r dt dS
V
t Ускорение на точка в
VM  V01  w  r  естествена коорд.с-ма
r d r
-т.МЦС-моментен V  lim   r (t ) V  S  const  a  0
център на скоростите-т.P t dt
Теорема:Във всеки
момент от движ. на Ускорение на точка
фигурата в равнината и, V
съществува точно една aср 
точка, чиято скорост е t
равна на нула и тя е V dV
МЦС-т.P a  lim   V (t )  r (t )
t 0 t dt
VP  V01  w  O1 P  0
a  V  x.i  y. j  z.k
w  O1 P  V01 a  x2  y 2  z 2
w.O1 P  V0 x
cos  
V0 a
O1 P  1 y
w cos  
a
9.Кинематика на точка z
в правоъгълна и cos  
a
естествена координатнаКинематика на точка в
система. Движение на естествена коорд.с-ма.
точка по окръжност. s-криволинейна абсциса
Кинематика на точка s=s(t) естествен закон на
Закон за движ. на точка движ. на точката
-векторен закон
r d r
r  r (t )   lim 
S 0 S dS
-коорд.форма на закона