Глава 4.

Механика на твърдото тяло

Преди да се запознаем с механиката на твърдото тяло е необходимо да

разгледаме основните величини и закони при динамиката на въртеливото движение
на материална точка.
4.1. Динамиката на въртеливото
движение на материална точка.
4.1.1 Инерционен момент. Нека
материална точка с маса m се върти
около оста О1О2 с постоянна линейна
скорост v , като разстоянието да оста на
въртене е R, фиг.4.1.
Фиг.4.1. Инерционен момент на
Кинетичната енергия на
материална точка
1
материалната точка е E k  mv 2 .
2
Съгласно (1.40) v = Rω и за кинетичната енергия получаваме:

mv 2 mR 2 2 I2
(4.1) Ek    .
2 2 2
Величината

(4.2) I  mR 2
се нарича инерционен момент на материална точка спрямо оста на въртене О1О2.
Да сравним двата получени израза за кинетичната енергия в (4.1). Както бе казано в
Глава 1, при въртеливото движение на материална точка ъгловата скорост ω се
явява аналог на линейната скорост v. По силата на аналогията инерционния момент
I при въртеливото движение не е нищо друго освен аналог на понятието маса.
Инерционният момент е мярка за инерцията на материалната точка. Тази величина
зависи от масата на точката и нейното разстояние до оста на въртене.
Измерителната единицата е [I] = kgm2, а неговата размерност е dimI = ML2.
4.1.2. Момент на сила. Нека материална точка се върти около О1О2 в

положителна посока под действието на сила F , фиг.4.2. Елементарната работа при

линейно преместване dR , на което отговаря ъглово преместване d е:

(4.3) dA  F.dR .
Заместваме в (4.3) от (1.32) и получаваме :

   
(4.4) dA  F. d  R  R  F .d  M.d.

52
 Физичната величина
(4.5) M  RF
се нарича момент на силата (въртящ момент) спрямо точката О. Да сравним
отново формули (4.3) и (4.4).
Величината dφ при въртеливото
движение e аналог на елементарното
преместване dR при постъпателното
движение. Следователно, по аналогия,

на момента на силата М при

въртеливото движение, съответства

действащата сила F . При въртеливото

движение количествена мярка за
механично въздействие е момента на
силата. Измерителната единица е [M] = Фиг.4.2. Момент на сила на материална
N.m, а размерността е dimM = ML2T-2. точка

а) момент на сила относително точка. Да разгледаме силата F , която е

приложена в точка В. Да определим момента на силата в произволна точка О, като

разгледаме точките В и О и силата F да лежат в една равнина, фиг. 4.3. Избираме

началото на координатната система да съвпадне с т.О. Съгласно (4.5) момента на

силата F спрямо т.О е:

(4.6) M  RF.
Моментът на сила спрямо произволна точка е равен на векторното
произведение на радиус-вектора от произволната точка до приложната точка на
силата и самата сила.
Векторът М е аксиален вектор. Неговото
направление е насочено по оста на въртене и
се определя по правилото на дясната ръка.
Неговата големина е:
(4.7) M  R.F.sin   F.l,
където величината
(4.8) l  R.sin 
е нарича рамо на силата.
Фиг.4.3. Момент на сила
Нека на точка в пространството
относително точка

53
действат няколко сили: F1 , F2 ,..., F2 , на които съответстват моменти на силата

М1 , М 2 ,..., М n . Пълният момент на силите, действащи на тази точка е равен на

геометричната (векторна) сума от отделните моменти на силите относително тази
точка:
(4.9)
n
М  М1  М 2  ...  М n   М i .
i 1

Формула (4.9) изразява принципа на

суперпозицията на момента на силата.
б) Момент на сила относително ос.

Да разгледаме отново силата F с

приложна точка В. Необходимо е да се
определи момента на тази сила
относително произволна ос Z в Фиг.4.4. Момент на сила
пространството, фиг.4.4. За тази цел относително ос
избираме произволна точка О от оста Z.
Съгласно случай а) момента на силата спрямо т.О е M  R  F , където
R разстоянието от т.О до приложната точка на силата-т.В. Под момент на сила
относително оста Z ще разбираме проекцията на момента М върху тази ос:
(4.10) M Z  M.cos  ,

където β е ъгъла между М и оста Z.

в) Двойка сили. Система от две сили, които са равни по големина,
противоположни по посока и действат по две успоредни прави, се нарича двойка
сили. Избираме в равнината на
действащите сили произволна точка О,
фиг.4.5. Съгласно (4.9) пълният
въртящ момент на системата е:
(4.11)

M  М   М   (R 2  F)  (R1  F)  R12  F,

където F и  F са двойката сили, а

Фиг.4.5.Двойка сили

54
R1 и R 2 са радиус-векторите от т.О до приложните точки на силите. Големината на
въртящия момент е:
(4.12) M  R12 Fsin   F.l .
Величината l  R12 sin  се нарича рамо на двойката сили. Моментът на

дойката сили не зависи от избора на т.О. Посоката на вектора М се определя по

правилото на дясната ръка.
4.1.3. Втори закон на Нютон. Момент на импулса. Работата при въртене на
тялото отива за увеличаване на неговата кинетична енергия:
dA = dEk,

 I2 
но dA  d    Id .
 2 
 
Следователно
Md  Id .
d
Диференцираме двете страни по времето, използуваме равенствата   и
dt
d
 и получаваме:
dt
(4.13) M  I
Уравнение (4.13) представлява втория закон на Нютон за въртеливото
движение на материална точка.
4.1.4. Момент на импулса. При разглеждане на законите на въртеливото и
постъпателно движение на материална точка се забелязва аналогия между тях.
Аналогия на величината импулс (количество движение) се явява момент на импулса
на материалната точка при въртеливото
и движение около ос.
а) Момент на импулса (момент на
количеството движение, кинетичен
момент) на материална точка А
относително неподвижна точка О се
нарича физическата величина:
(4.14) L  R  p  R  mv ,

където R е радиус-вектора от т. О до
т.А, p  mv е импулса на материалната Фиг.4.6. Момент на импулса

55
точка. Момента на импулса L е аксиален вектор и се определя по правилото на
дясната ръка, фиг.4.6.
Неговата големина се определя по формулата:
(4.15) L  rpsin   p.l ,

където α е ъгъла между векторите R и p , a величината l се нарича рамо на вектора

p относително т.О.
б) Момент на импулса относително неподвижна ос Z се нарича скаларната
величина LZ, равна на проекцията върху тази ос на вектора на момента на импулса,
определен спрямо произволна точка О от дадената ос Z, фиг.4.7. Значението на
момента на импулса LZ не зависи от избора на т.О на оста Z:
(4.16) L z  L.cos  ,

където β е ъгъла между L и оста Z.

Да диференцираме по времето (4.14):

dL  dR   dp 
  p    R     v  p    R  F   M.
dt  dt   dt 

Величината  v  p   0 , тъй като v p .

Получаваме друга форма на запис на

втория закон на Нютон-скоростта на изменение
във времето на момента на импулса на
материална точка при въртеливото и движение
е равна на момента на действащата сила
относително оста на въртене:
dL
(4.17)  M. Фиг.4.7.Момент на импулса
dt
Получената зависимост се нарича относително ос.

още уравнение на въртеливото движение на материална точка.

Да приложим правилото да двойното векторно произведение за (4.14):

L  R  p  R  mv  mR    R   m  R.R    m  .R  R  mR 2  I .

Скаларното произведение  R  0 . По този начин получаваме:

(4.18) L  I. .
Това е друга форма за изразяване на момента на импулса. При сравняването

и с (2.1) се вижда, че L действително е аналог на импулса и е

56
количествена мярка за въртеливото движение на материална точка.
4.1.5. Закон за запазване на момента на импулса. В затворена система, при
dL
която момента на външните сили спрямо фиксирана точка е нула, M  0 и  0,
dt
то момента на импулса спрямо тази точка е величина, постоянна във времето:
(4.19) L  const .
Законът за запазване на момента на импулса е фундаментален природен
закон, свързан със свойството на симетрия на пространството, т.е. инвариантността
на физическите закони относително избора на осите на координатната система.
4.1.6. Аналогия между величините при постъпателно и въртеливо движение.
В приложената таблица са съпоставени основните формули при на механиката
на постъпателното и въртеливо движение на материална точка.
Табл.4.1. Аналогия на величините при постъпателно и въртеливо движение на
материална точка.
Постъпателно движение Въртеливо движение
1. Преместване- dR,ds d
2. Път- s Ъгъл - φ
3. dR d
Линейна скорост- v  Ъглова скорост -  
dt dt
4. dv d
Линейно ускорение- a  Ъглово ускорение-  
dt dt
5. Маса-m Инерционен момент-I
6. Импулс, p  mv Момент на импулса- L  R  p
7. Сила - F Момент на сила - M  R  F
8. dp dL
Втори закон на Нютон - F  M;
dt dt
F  ma M  I.
9. mv 2 I2
Кинетична енергия - E k  Ek 
2 2
10. Елементарна работа - A  F.dR A  M.d

4.2. Динамика на твърдото тяло при постъпателното движение.

В механиката идеално твърдо тяло се нарича система от материални точки,
относителното разстояние между които остава неизменно при произволно движение

57
на системата като цяло. При всички взаимодействия с околните тела формата и
размера на идеално твърдото тяло остават неизменни. В много задачи от
механиката се изучават тела, които не могат да се разглеждат като материални
точки. Това са детайлите на машините и механизмите, които имат неизменна форма
и обем и могат да се смятат за идеално твърди тела.
Абсолютно твърдото тяло извършва две основни форми на движение-
постъпателно и въртеливо. Всяко сложно движение може да се разглежда като сума
от постъпателното и въртеливото движение. При постъпателното движение всички
точки на тялото се движат с еднакви по големина и посока скорости, извършват
еднакви по големина и посока премествания. Права, прекарана през две произволни
точки на тялото остава успоредна на себе си при движението. При въртеливото
движение всички точки на тялото се движат по окръжности, радиусите на които са
перпендикулярни на една обща права, наречена ос на въртене. Точките се движат с
еднаква ъглова скорост и описват еднакви централни ъгли.
Разглеждаме твърдото тяло като сбор от n на брой елементи с малки обеми ΔVi

и маси mi, намиращи се на разстояние R i от

началото на координатната система, фиг.4.8.

По този начин тялото можем да разгледаме
като система от материални точки. Можем да
приложим за такава система получените по-
рано резултати-формули (2.12), (2.13), (2.14) и
(2.15):

d2 R c dv c dv
(4.20) m m m  F,
2 dt dt
dt
където m е масата на тялото, R c е радиус-

вектора на центъра на масите, vc е скоростта

на центъра на масите, v  v c е скоростта на Фиг.4.8. Постъпателно

движение на твърдо тяло
тялото.
При постъпателното движение твърдото тяло може да се разглежда като
материална точка с координати центъра на масите и маса, равна на масата на
тялото.
4.3. Динамика на въртеливото движение на твърдо тяло.
4.3.1. Инерционен момент на твърдо тяло.

58
 Да разгледаме твърдо тяло, което се върти с постоянна ъглова скорост 
относително ос Оz. Да разгледаме отново
твърдото тяло като система от n на брой
материални точки с обеми ΔVi и маси mi,

намиращи се на разстояние R i от оста на

въртене, Фиг.4.9. Всяка една материална

точка, съгласно (4.2) има инерционен момент

Ii  mi R i2 .
В глава 2 казахме, че за постъпателното
движение масата m е скаларна, положителна,
адитивна величина. Следователно, следвайки
аналогията, можем да дефинираме по същия
начин, че инерционния момент е също Фиг.4.9. Инерцоннен момент на
скаларна, положителна, адитивна величина. твърдо тяло
Следователно :

n n
(4.21) I   Ii   mi R i2 .
i 1 i 1

Съгласно свойството на адитивност инерцалният момент на твърдо тяло е

равен на сумата от инерционните моменти на материалните точки, от които е
съставен. Зависи от формата и разпределението на масите относно оста на
въртене.
Ако Oz минава през центъра на масите, тогава инерционния момент се бележи
с I C и се нарича собствен инерционен момент. За различните по форма, но с

еднакви маси тела инерционния момент е различен. За някои тела с правилна

форма инерционния момент е показан на Фиг.4.10

59
 Фиг.4.10. Инерционен момент на тела с правилна форма.

4.3.2. Теорема на Щайнер (Теорема на

паралелните оси). Инерционният момент I на
твърдо тяло спрямо произволна ос на въртене е
равен на сумата от инерционния момент на
тялото относително ос, минаваща през центъра
на масите и успоредна на дадената ос и сумата
от произведението на масата на тялото и
квадрата на разстоянието между двете оси,
фиг.4.11.
Фиг. 4.11. Теорема на Щайнер
2
(4.22) I  Ic  md .

60
 За разлика от постъпателното движение, при въртеливото движение идеалното
твърдо тяло не може да се разглежда като материална точка. Инерционният момент
на твърдото тяло зависи от масата, формата и взаимната ориентация на тялото и
оста на въртене.
4.3.3. Кинетична енергия въртеливото движение на твърдо тяло.
Като скаларна величина кинетичната енергия на твърдото тяло е равна на
алгебричната сума от кинетичните енергии Еki на всичките части на тялото:
n n
m v2
(4.23) E k   E ki   i i .
i 1 i 1
2

Ъгловата скорост на всяка точка на тялото е постоянна, а нейната линейна

скорост съгласно (1.43) e: vi  R i . Тогава:
n n
m v2 m R 2 2 2 n
Ek   i i   i i   mi R i2
i 1
2 i 1
2 2 i 1
(4.24)
1
E k  I2 .
2
n
Величината I   mi R i2 е инерционният момент на твърдото тяло спрямо
i 1
произволна ос на въртене.
Кинетичната енергия зависи от формата на тялото и избора на оста на въртене.
4.3.4. Кинетична енергия при произволно движение на твърдо тяло.
Както вече бе казано, произволното
движение на твърдо тяло може да бъде
разгледано като суперпозиция на
постъпателното и въртеливо движение.
Всяка една форма на движение има своя
кинетична енергия,Фиг.4.12. Като скаларна
величина общата кинетичната енергия на
движение на тялото ще бъде равна на
сумата от кинетичните енергии на
постъпателното и въртеливо движение:
Фиг.4.12. Постъпателно и въртеливо
(4.25)
движение на твърдо тяло
2 2
mv I
E k  E k,v  E k,   .
2 2

61
 4.3.5. Работа при въртеливо движение на твърдо тяло.
Отново да разложим тялото на краен брой елементи. Всеки елемент можем да
разглеждаме като материална точка.
Съгласно (4.4) елементарната работа по
преместването на произволен елемент i e
dAi  M i .d. Елементарната работа за
цялото тяло е:
n
(4.26) dA   M i .d  M.d ,
i 1
където съгласно принципа за
n
суперпозицията M   Mi е сумарния
i 1
момент на силите, действащи на тялото
Фиг.4.13. Работа при въртеливо
относително оста на въртене, Фиг.4.13.
движение на твърдо тяло
Необходимо е да отбележим, че оста на
въртене е произволна и получения резултат
съвпада работата на материална точка, (4.4). Както кинетичната енергия, както и
работата, зависи от формата на тялото и избора на оста на въртене.

В общият случай момента на силата M на твърдото тяло не съвпада с оста на

въртене Oz, Фиг. 4.13. Съгласно (4.26):
(4.27)

dA  M.d M.d.cos  M z .d ,

където M z е проекцията на момента на

импулса на тялото на оста на въртене Oz,

(4.10).
4.3.6. Момент на импулса на твърдо
тяло.
Нека твърдо яло ве върти около Oz с
постоянна ъглова скорост, Фиг.4.14.
Избираме произволна т. О от оста Oz.

Разглеждаме твърдото тяло като Фиг.4.14. Момент на импулса при

съвкупност от материални точки с маса въртеливото движение на твърдо тяло
mi. Съгласно (4.14) моментът на импулса

62
на една такава материална точка спрямо т.О е Li  ri  pi  ri  mi v i , където r е

разстоянието от материалната точка с маса mi до т.О. Моментът на импулса има

свойството на адитивност. Сумата от момента на импулса на всички материални
точки дава момента на импулса на твърдото тяло:
n
(4.28) L   Li  mi (ri  v i ).
i 1

При произволно избрана ос на въртене величината на момента на импулса в

(4.28) зависи от избора на т. О на оста Оz. Когато оста на въртене минава през
центъра на масите, значението на момента на импулса в (4.28) не зависи от избора
на т. О на оста Оz.
В общият случай момента на импулса (както и момента на силата) не съвпада с
Oz. Да проектираме момента на импулса на Oz, Lz  L.cos ; Lz  L.cos  ,Фиг. 4.14. В

този случай може да се докаже, че:

(4.29) Lz  I z .,
n
където I z   mi R i2 е инерционният момент на твърдото тяло спрямо оста на
i 1
въртене Oz, R i е разстоянието на всяка една точка до Oz, т.е. радиуса на въртене,

Фиг. 4.14. Уравнение (4.29) е в сила за тела с произволна форма.

За еднородни тела, които се въртят по оста на симетрия, вектора на момента

на импулса L и направлението на ъгловата скорост  са в една и съща посока и

съвпадат с оста на въртене Oz:
Lz  L  I. ;
(4.30)
L  I.
Уравнения (4.29) и (4.30) не зависят от избора на т.О на оста на въртене Oz.
Ако хомогенно тяло се върти около оста на симетрия, съгласно (4.30) в
отсъствие на външни сили оста на въртене не променя своето положение в
пространството. Такава ос се нарича свободна ос на тялото.
4.3.7. Втори закон на Нютон при въртеливото движение на твърдо тяло.
Може да се покаже, че за твърдо тяло, което се върти около произволна ос в
пространството, е в сила векторното равенство:
dL
(4.31)  M.
dt

63
 Последната формула (4.31) представлява уравнение за движение (втори закон
на Нютон) на твърдото тяло относно неподвижна ос: бързината на изменението на
момента на импулса на твърдо тяло относно неподвижна ос е равно на момента на
силите относно същата ос.
Ако тялото е хомогенно и се върти около оста на симетрия в сила е уравнение
(4.30). Тогава:
dL d(I.) d
M   I.  I.
(4.32) dt dt dt
M  I. ,
където  е ъгловото ускорение на тялото.
4.3.8. Закон за запазване на момента на импулса на твърдо тяло. Ако на
dL
твърдото тяло не действат външни сили, M  0 и  0 , откъдето следва:
dt
(4.33) L  I  const .
Уравнение (4.33) представлява закона
за съхранение на момента на импулса: в
затворена система момента на импулса
на твърдо тяло не се изменя във
времето.
4.3.9. Примери за действието на
закона за запазване момента на импулса.
Законът съхранение на момента на
импулса не ограничава изменението под
Фиг.4.15. Столче на Жуковски
действието на вътрешни сили на
инерционния момент или ъгловата скорост.
4.3.9.1. Столче на Жуковски. Столчето на
Жуковски представлява платформа, която се
върти на вертикална ос и върху нея се намира
човек с опънати хоризонтално ръце и гири във
тях-Фиг.4.15. В начално положение, а),
платформата се върти с определена ъглова
скорост ω1, инерционния момент на човека е I1.
Момента на импулса на системата е L = I1.ω1.
При свиване на ръцете с гирите, б), Фиг.4.16. Пирует
инерционния момент на системата намалява -

64
I2<I1. Следователно за съхранение на момента на импулса е необходимо нарастване
на ъгловата скорост ω2> ω1. При свиване на ръцете, без външни сили системата
започва да се върти по-бързо.
4.3.9.2 Пирует. Пирует се наблюдава
във фигурното пързаляне или балета, Фиг.
4.16. Завъртането първоначално се извършва
с изпънати в страни ръце и само на един
крак. След прибиране на ръцете, както и в
случая със столчето на Жуковски,
инерционния момент намалява за сметка на
увеличение на ъгловата скорост. Установено
е, че тя може да нарасне до 7 пъти. При това
не е необходимо допълнително усилие. Фиг.4.17. Салто
Нарастването е за сметка на закона за
съхранение на момента на импулса.
4.3.9.3. Салто. Първоначално гимнастикът
изпълнява салтото с изпънато тяло и изпънати
ръце. В последствие тялото се свива, ръцете се
прибират плътно до тялото, Фиг.4.17. При свиване
на тялото инерционния момент намалява няколко
пъти. Това позволява с толкова пъти да се
увеличи ъгловата скорост и спортистът може да
направи максимален брой обороти. При
приземяване тялото се изпъва, скоростта на
въртене намалява отново, което позволява на
спортиста да се приземи успешно.
4.3.9.4. Котка. Известен е факта, че котката
винаги пада на краката си и никога по гръб. При
падането тя обтяга максимално крайниците си,
Фиг.4.18. По този начин, както и в досегашните
примери, инерционния момент нараства
многократно. С толкова намалява ъгловата и
скорост, което позволява на котката да се приземи Фиг.4.18. Котка
успешно винаги на своите крака.

65
 4.4. Законите за съхранение в механиката като следствие от свойствата
на пространството и времето. Както вече стана ясно от изложеното до тук, в
механиката законите за запазване (съхранение) са три: Закон за запазване на
механичната енергия, Закон за запазване на импулса и Закон за запазване на
момента на импулса.
4.4.1. Законът за запазване на механичната енергия е свързан с
еднородността на времето. Под еднородност на времето ще разбираме
равнопоставеността на различните моменти от време, избрани за началото на даден
процес в механиката, по отношение на законите за движение на телата. Всички
процеси в една затворена механична система протичат по един и същи начин
независимо от избрания за начало времеви момент, ако условията на протичане на
процесите са едни и същи и не се променят във времето. С други думи, един и същи
процес при едни и същи условия протича по един и същи начин независимо от
избрания за начало времеви момент. Законът за запазване на механичната енергия
не зависи от времето.
4.4.2. Законът за запазване на импулса е свързан с еднородността на
пространството. Еднородността на пространството се изразява в това, че
законите за движение на телата в затворена система не зависи от избора за начало
за инерционната отправна система. Ако общият импулс на една затворена система е
постоянен в дадена точка от пространството, която е избрана за начало на
координатната система, то този закон се запазва, ако изберем друга точка от
пространството за начало на системата за отчитане на движението. Законът за
запазване на импулса е инвариантен по отношение на паралелното преместване на
началото на координатната система в пространството. Всички точки в
пространството са еквивалентни помежду си.
4.4.3. Законът за запазване на момента на импулса е свързан с
изотропността на пространството. Всички посоки в пространството са
равновероятни. Протичането на механичните процеси не се променя при завъртане
на отправната система в пространството, тъй като свойствата на пространството са
еднакви във всички направления.

66