Professional Documents
Culture Documents
Regulatori U Automatici
Regulatori U Automatici
SADRŽAJ
1.UVOD ..................................................................................................................................... 1
2. ODABIR REGULATORA .................................................................................................... 2
3. VRSTE REGULATORA ....................................................................................................... 3
3.1. P – regulator .................................................................................................................... 3
3.2. PI regulator ...................................................................................................................... 4
3.3. PID regulator ................................................................................................................... 6
4. NAMJEŠTANJE REGULACIJSKIH PARAMETARA (regulacijskih koeficijenata) ......... 7
5. STABILNOST REGULACIJSKIH SISTEMA ..................................................................... 9
6.DIGITALNI REGULATORI ................................................................................................ 11
7. DODATNE REGULACIJSKE STRATEGIJE .................................................................... 12
7.1. Regulacija pomoću omjera ............................................................................................ 12
7.2. Kaskadna regulacija ...................................................................................................... 12
ZAKLJUČAK .......................................................................................................................... 14
Salem Solo Regulatori u automatici
1.UVOD
Kod automatskog upravljanja, regulator je uređaj koji ima funkciju održavanja određene
karakteristike. On obavlja aktivnost upravljanja ili održavanja raspona vrijednosti u stroju.
Merljivim svojstvima uređaja upravlja se usko određenim uslovima ili unapred
postavljenom vrednošću ili može biti varijabla prema unaprijed određenoj šemi aranžmana.
Može se općenito koristiti za označavanje bilo kojeg skupa različitih kontrola ili uređaja za
reguliranje ili kontrolu stavki ili objekata.
Regulatori mogu biti dizajnirani da kontrolišu sve, od gasova ili fluida, do svjetlosti ili
struje. Brzina se može regulisati elektronskim, mehaničkim ili elektro-mehaničkim
sredstvima.
1
Salem Solo Regulatori u automatici
2. ODABIR REGULATORA
2
Salem Solo Regulatori u automatici
3. VRSTE REGULATORA
3.1. P – regulator
Dakle, želimo voziti brzinom 100Km/h. Imamo povratnu vezu preko očiju, te upravljamo
brzinom preko papučice gasa.Idealno stanje bi bilo kad bi povratna veza bila 100Km/h.
Ali koliko god bilo pojačanje P, mi nikad nečemo imati tih 100Km/h, ako se vozimo po P
regulatoru. Pojačanjem pojačanja P približavat ćemo se referentnoj vrijednosti. Ali nikad
nečemo dostići željeno stanje.
To pokazuje iduća slika:
3
Salem Solo Regulatori u automatici
Reći čemo: Bitno nam je da nam statička greška kod P regulatora nije velika.Ali ako
imamo veliko pojačanje, dobijamo oscilatorni sistem. Zato nije dobro staviti preveliko
pojačanje, tj pojačanje ne možemo jako povečavati da izbjegnemo statičku pogrešku.
3.2. PI regulator
4
Salem Solo Regulatori u automatici
Dok je na (ref – PV) konstantna vrijednost, integrator raste.Kad (ref – PV) padne u 0,
integrator ostaje konstantan.U našem primjeru kad smo se približili brzini 98Km/h i ostalo
je još 2 Km/h razlike, integrator je počeo integrirati u vremenu i čim je brzina pala u 0, on na
izlaz daje akumuliranu vrijednost. Mi zbog integratora držimo gas pritisnut iako nam je razlika
između reference iPV nula.Regulator je tu razliku 2km/h integrirao sve dok svojim odzivom
nije došao do tog da stiščemo gas 100Km/h, tad se referenca izjednačila s povratnom vezom.
Na statičku pogrešku ne utječe veličina P regulatora, ako je P član veliki ili mali integrator će
samo brže ili sporije integrirati.Ako u procesu imamo integrator neče biti statičke pogreške, jer
integrator integrira sve dok statička greška postoji. U toplinskim sistemima nije važno da li je
integrator unutar procesa ili kod regulatora, ali u ostalim sistemima ako ne želimo statičku
pogrešku, integrator nam mora biti kod regulatora.
5
Salem Solo Regulatori u automatici
D član, kad postoji razlika reference i PV on gleda kolika je promjena te razlike (ne zanima ga
kolika je ta razlika). Ako je promjena velika, tad je derivacija još veća, a ako je promjena
konstantna derivacija je 0.
Dakle derivator nam daje brži odziv.Derivator je u svemu jako dobar osim kod oscilacija.
Derivator se koristi samo onda kad nemamo oscilaciju, a nemamo je u toplinskim sistemima.
6
Salem Solo Regulatori u automatici
Ako ovakav pristup nije moguć ili dostpan, mora se detaljno analizirati odgovor regulacijskog
sistema, nakon čega će slijediti primjena nekoliko teoretskih i praktičnih pristupa u cilju
određivanja ispravnih i prikladnih regulacijskih koeficijenata.
Jedan od pristupa je upotreba Ziegler i Nichols metode, odnosno njihove tzv. konačne metode
(ultimate method).
Ova metoda se može primjeniti jedino u regulacijskim sistemima koji dopuštaju određene
(podnošljive) oscilacije izlaznih signala.
postavi upravljanu veličinu na ručno namještenu vrijednost i prebaci na automatski režim rada
odredi vremenski raspon jedne pune oscilacijske amplitude i označi ga kao Tcr
pomnoži vrijednosti KP,crit i Tcrit s vrijednostima datim u tablici na slici 8. i unesi dobivene
vrijednosti za KP, Tn i TV u regulator
ako je potrebno ponovo namjesti vrijednosti ako je potrebno ponovo namjesti vrijednosti K i
T sve dok regulacijsko P i Tn sve dok regulacijsko djelovanje na pokaže zadovoljavajući
dinamički odgovor
7
Salem Solo Regulatori u automatici
8
Salem Solo Regulatori u automatici
Regulacijski sistem će pod takvim uvjetima reagirati jako brzo na poremećaje, promjene u
opterećenju i na promjene zadanih vrijednosti, nažalost stvarni procesi se razlikuju od teoretskih
razmatranja, te kod stvarnih procesa postoje određena ograničenja kod namještanja vrijednosti
parametara Tn i T V postoje određena ograničenja kod namještanja vrijednosti parametara T ,
iznad kojih n i T V, iznad kojih se počinju događati nekontrolirane oscilacije regulacijskog
sistema(regulacijski sistem mjerenja pomaka) vidjet će se da se kod opterećenja javlja visoka
inercija pokazana preko zamašnjaka.
Ova inercija će ograničiti ubrzanje koje se javlja uslijed promjene zadane vrijednosti. Kako se
opterećenja približava postavljenoj vrijednosti, inercija će i dalje izazivati povećanje brzine
okretanja, iako dolazi do smanjenja napona u armaturama elektromotora, opterećenja i dalje
raste iako je dostignuta zadana vrijednost (set point).
9
Salem Solo Regulatori u automatici
Moguće je utvrditi pet mogućih stanja stabilnosti regulacijskog sistema uslijed promjena
zadanih vrijednosti i uslijed poremećaja:
Nemoguće je osigurati za bilo koji sistem da odgovor bude trenutan u odnosu na poremećaje i
promjene zadane vrijednosti.
Za kvalitetnije razmatranje stabilnosti sistema i brzine odgovora na poremećaja i promjene
zadane vrijednosti, potrebno je definirati pojedine djelove odgovora regulacijskog sistema.
10
Salem Solo Regulatori u automatici
6.DIGITALNI REGULATORI
Mikroprocesori su znatno jeftiniji i šireg djelovanja nego ostali uređaji pa je to dovelo do toga
da se danas većina modernih regulatora temelji na digitalnoj tehnici nego na analognoj tehnici.
Ulazni analogni signali (na slici 10. ) skeniraju se s multiplekserom te nakon toga idu na ADC
pretvornik i pretvaraju se u digitalni oblik. Digitalni signali idu u procesor u kojem software
izvodi regulacijski algoritam. U procesoru se formira digitalni oblik izlaznog signala koji se u
DAC pretvorniku pretvara u analogni oblik te se vodi na izvršni element u procesu. Najpoznatiji
predstavnik digitalnih regulatora su PLC uređaji koji dolaze u različitim konfiguracijama i vrlo
su prilagodljivi za različite regulacijske procese.
11
Salem Solo Regulatori u automatici
Ovakva regulacija se može provoditi kada postoje dvije ili više procesnih varijabli koje se
moraju održavati u preciznom omjeru jedna prema drugoj.
Npr. plinski plamenik zahtjeva omjer od 2.1:1 između kisika i plina da bi se postiglo izgaranje
maksimalne učinkovitosti. U teoriji izgaranja ovaj omjer se zove stehiometrijski omjer.
Nažalost ova metoda nije potpuno točna te pri malim protocima zraka i plina ne ostvaruje
regualcijsko djelovanje i ne osigurava dovoljnu stabilnost regulacijske petlje.
Kod ovakvih sistema postavljaju se dodatni sistemi povratne veze, pa tako postoje vanjske i
unutarnje povratne veze kako je prikazano na slici 12.
12
Salem Solo Regulatori u automatici
Na slici 12. može se primjetiti da izlazni signal vanjskog regulatora (outer controller) postaje
zadana vrijednost (set point) unutarnjeg regulatora (inner controller).
Ovakav sistem može ukloniti poremećaje koji se zbivaju u početnim djelovima regulacijskog
sistema.
13
Salem Solo Regulatori u automatici
ZAKLJUČAK
Kao što možemo vidjeti u ovom radu smo pokazali koliko primjenu regulatori imaju ne samo
u automatici nego koliko su vezani i za druge oblasti.
Zbog tog povećanja također dolazi i do nadvišenja željene vrijednosti temperature što pak
ima za posljedicu povećanje iznosa napona povratne veze.
Napon povratne veze donekle vjerno prati promjene na izlazu (postoji kašnjenje).
14
Salem Solo Regulatori u automatici
LITERATURA
1. http://www.unidu.hr/datoteke/majelic/ABP-18.pdf
2. https://www.scribd.com/doc/86086040/Automatizacija-Regulatori-P-PI-PID
3. http://titan.fsb.hr/~jpetric/Udzbenici/Udzbenik_AUTOMATSKA%20REGULACIJA_
JPetric.pdf
4. https://en.wikipedia.org/wiki/Regulator_(automatic_control)
15