1 UVOD

Dinamika proučava odnose kretanja tijela i sila koje djeluju na to tijelo,a

nisu u ravnoteži.
Kinetika je dio dinamike koji određuje djelovanja potrebna da se određeno
kretanje tijela stvori, održi ili mijenja, ili obratno, određuje kretanje tijela
nastalo pri poznatom djelovanju.
Kinetika ima dva zadatka:
1) Da se odrede sile koje uzrokuju kretanje;
2) Zakon kretanja tijela pod djelovanjem sila.

Dinamiku dijelimo na:

a) Dinamika materijalne tačke;
b) Dinamiku sistema materijalnih tačaka;
c) Dinamiku krutog tijela;
d) Dinamiku čvrstog deformabilnog tijela.
Dinamika materijalne tačke razmatra tijelo, za koje u dinamičkoj analizi
dimenzije tijela nemaju uticaj, ili je tačka zanemarivo malih dimenzija.
Dinamika sistema materijalnih tačaka analizira više od jedne materijalne
tačke, tj. sistem materijalnih tačaka.
Dinamika krutog tijela analizira skup velikog broja materijalnih tačaka koje
relativno ne mijenjaju svoj međusobni položaj (nedeformabilno tijelo) tako
definišući oblik tijela.
Dinamika čvrstog deformabilnog tijela obrađuje skup velikog broja
materijalnih tačaka raspoređenih jednoliko po zapremini, međutim pri
opterećenju silama, tačke tijela mijenjaju rastojanje po određenom zakonu,
pri čemu je tijelo deformabilno.
 2 DINAMIKA MATERIJALNE TAČKE
2.1 Newtonovi zakoni
Newtonovi zakoni su temelji mehanike. Na osnovu ovih zakona izvedeni su
zakoni i principi kao što su rad, potencijalna i kinetička energija, količina
kretanja, impuls, moment količine kretanja i moment impulsa.

a) Prvi Newtonov zakon glasi: Svako tijelo ostaje u stanju mirovanja ili
jednolikog pravolinijskog kretanja, sve dok pod djelovanjem sila nije
prinuđeno da to stanje promijeni.
Iz ovog slijedi da materijalna tačka ne može sama po sebi izmijeniti stanje
kretanja. Ovaj zakon ukazuje na osnovno svojstvo materije da sama po sebi
ustraje u određenom stanju kretanja. Ovo svojstvo materije naziva se
inercija.
Prema ovom zakonu za izoliranu tačku ili sistem sila u ravnoteži vrijedi:

dv 
a 0 (2.1)
dt
b) Drugi Newtonov zakon glasi: Promjena kretanja prporcionalna je sili koja
djeluje na tijelo i vrši se na pravcu i smjeru djelovanja sile.
Masa je faktor prporcionalnosti.

 dv  (2.1)
F m m a
dt

U ovom zakonu je sadržan i zakon inercije, jer za

  
F 0 a 0 v const (2.2)

Ako silu i ubrzanje razložimo na pravougle koordinate možemo napisati:

Fx m 
x
Fy m 
y (2.3)
Fx m 
z
U slučaju krivolinijskog kretanja silu razlažemo na tangencijalnu i normalnu
komponentu.

Slika 2.1 Krivolinijsko kretanje

U ovom zakonu je sadržan i zakon inercije, jer za
2 Za kružno kretanje:
d s
Ft m at m 2
dt Ft m at m r
2
(2.4) 2
(2.5)
v Fn m an m r
Fn m an m
r
Kada tijelo slobodno pada u vakumu sila kojom ga privlači Zemlja je:

G m g
S obzirom da Zemlja ima oblik kugle i ubrzanje zemljine teže se mijenja u
funkciji položaja tačke na Zemlji. Na nivou mora ubrzanje se može izračunati
na osnovu izraza:
m (2.6)
g 9,78049 1 0,0052884 sin2 0,0000059 sin2 2
s2
Za sjevernu hemisveru može se usvojiti g=9,81 m/s2
Drugi Newtonov
 zakon može se napisati i u obliku:
 d m v (2.7)
F
dt
koji je općenitiji jer obuhvata promjenu mase.
m0
m
v2 (2.8)
1
c2
c) Treći Newtonov zakon glasi: Akciji je uvijek suprotna reakcija, ili uzajamna
djelovanja dva tijela uvijek su jednaka i suprotnog su smjera.
Masa je faktor prporcionalnosti.
  (2.9)
F2 F1

Slika 2.2 Međudjelovanja dva tijela

   
F2 m1 a1 F1 m2 a2
 
m1 a1 m2 a 2 (2.10)
a1 m2
a2 m1
2.2 Zadaci i metode dinamike
Zadaci dinamike mogu biti:
1) Prvi zadatak dinamike: je da se na osnovu poznatog kretanja materijalne
tačke zadane mase odredi sila koja djeluje na tačku u svakom trenutku
djelovanja.
Kretanje tačke je dato jednačinom koja daje zavisnost koordinata tačke
vremena u vektorskom obliku.
 
  dv 2
d r (2.11)
F m a m m 2
dt dt
Jednačina (2.11) može se raspisati za različite koordinatne sisteme.
Za pravougli sistem:
d2 x
Fx m 2
dt
d2 y
Fy m 2 (2.12)
dt
d2 z
Fz m 2
dt
Za cilindrični koordinatni sistem:
2 2
dr d
Fr m r (2.12)
dt 2 dt
dr d d2
F m 2 r 2
dt dt dt
d2 z
Fz m 2
dt
Za sferni koordinatni sistem:
2 2
d2 d d
Fr m cos
dt 2 dt dt
2
1 d 2 d d
F m cos sin
dt dt dt (2.13)

1 d 2 d
Fc m cos2
cos dt dt
Za prirodni koordinatni sistem:
dv
Ft m
dt (2.14)
v2
Fn m
r

Za izračunavanje sile koja djeluje na neslobodnu materijalnu tačku

primjenjujemo izraz:
  
Fi FN m a (2.15)
2) Drugi zadatak dinamike: odnosi se na određivanje zakona kretanja
materijalne tačke zadane mase, ako su poznate sile koje djeluju na tačku.
Rješavanje drugog zadatka dinamike svodi se na integraciju diferencijalnih
jednačina kretanja.
Za rješenje diferencijalnih jednačina pored sile potrebno je poznavati i
početne uslove kao što su početni položaj tačke i početna brzina tačke.
U opštem slučaju integracijom diferencijalnih jednačina potrebno je izračunati
šest integracionih konstanti na osnovu početnih uslova x0, y0, z0, y0x, v0y, v0z.
U slučaju kretanja u ravnini imamo četiri konstante: x0, y0, y0x, v0y.
 
 d2 r F t 
a 2
f t
dt m
   (2.16)
v v0 f t dt
   
r r0 v0 t f t dt dt
3) Treći zadatak dinamike: može biti takav da je za njih poznato nešto o
silama, a nešto o kretanju, pa treba odrediti i dio kretanja i dio sila.
Takav problem se naziva miješani problem dinamike.
Primjer takvog problema je kada se radi o neslobodnoj materijalnoj tački kod
koje je poznata trajektorija kretanja i ukupna aktivna sila, a traži se zakon
kretanja i sile veza.

Pri rješavanju zadataka dinamike treba utvrditi:

1) O kakvom se kretanju radi, šta je poznato a šta nepoznato;
2) Koji su parametri dinamike poznati a koje treba odrediti;
3) Je li dinamički proces sastavljen od više faza ili je isti;
4) Trenutak kada dinamički proces počinje i završava ili njegova pojedina
faza.
2.3 Pravolinijsko kretanje materijalne tačke
Pri pravolinijskom kretanju materijalne tačke inercijalne sile su sile koje se
suprostavljaju promjeni stanja kretanja.

Slika 2.3 Pravolinijsko kretanje materijalne tačke

Ako je poznata sila koja djeluje na materijalnu tačku treba odrediti zakon
kretanja materijalne tačke.
m 
x X m ax
d2 x (2.17)
m 
y Y ax 
x
dt 2
m 
z Z
 d2 x (2.18)

x 
f t, x, x
dt 2
Dvostrukom integracijom dolazi se do puta:

x f t,C1,C2 (2.19)

Početni uslovi se definišu u slijedećem obliku:

t 0 x x0 
x 0
x v0 (2.20)

Iz početnih uslova određuju se integracione konstante C1 i C2, pa opšte

rješenje (2.19) ima oblik:
(2.21)
x f t, x0 ,v 0
2.3.1 Kretanje materijalne tačke kada je sila konstantna
Ako na materijalnu tačku djeluje konstantna sila F, tada je i ubrzanje tačke
konstantno a=const.
 (2.22)

x a const

Diferencijalna jednačina kretanja može se napisati:


dx
m F X (2.23)
dt
Izrazi za brzinu i put su:

F

x t C1 (2.24)
m

F t2
x C1t C2 (2.25)
2 m
Ako su zadati početni uslovi:
t 0 x x0 vx v0 (2.26)

Diferencijalna jednačina kretanja može se napisati:

x x0 C2 
x vx v0 C1 (2.27)

1F 2
x t v0t x0 (2.28)
2m

Kod razmatranja pravolinijskog kretanja slobodne materijalne tačke pod

uticajem sile teže na malim visinama smatramo privlačnu silu konstantnom.
Ovdje imamo tri zadatka:
-vertikalni hitac naviše;
-vertikalni hitac naniže;
-slobodni pad.
Ako transformižemo koordinate može se napisati:
1F 2 (2.29)
y y0 v0t t
2m

Ubrzanje teže je:

F
g (2.30)
m
1F 2 (2.31)
y y0 v0t t
2m
Znak (-) odnosi se na kretanje naviše, a znak (+) naniže.
2.3.2 Slobodan pad u vazdušnom prostoru
Pad u sredini sa otporom nijeisti kao u vakumu, pa stoga jednačinu kretanja
treba korigovati. Otpor sredine zavisi od gustine medija, brzine i oblika tijela.
2 (2.32)
Fw c A v

gdje je:
c-koeficijent oblika tijela;
ρ-gustina medija (kg/m3);
A-površina projekcije tijela u rani normalnoj na pravac kretanja;
v-brzina tijela.

Slika 2.4 Pad kroz sredinu sa otporom

Na tijelo djeluju slijedeće sile:
Yi G Fw 
my G c 2
A y 
my 0 (2.33)

Diferencijalna jednačina prevolinijskog kretanja je:


my G c 2
A y (2.34)

Ako uvedemo prikladnije označavanje dobijamo jednostavniji oblik jendačine

(2.34).
dv y dv y dy dv y

y vy (2.35)
dt dy dt dy

G dv
v G c A v2 (2.36)
g dy
Uvođenjem oznake :
G (2.37)
a2
c A
I množenjem jednačine (2.36) sa g/G dobijamo:

dv v2
v g 1 (2.38)
dy a2

Razdvajanjem promjenjivih jednačina (2.38) poprima oblik:

vdv g (2.39)
dy
a2 v 2 a 2

Integracijom dobijamo:

2 2 g
ln a v 2 2y C1 (2.40)
a
Ako su početni uslovi:
y y0 0 v0 0 C1 lna2 (2.41)

a2 v2 g
ln 2 y (2.42)
a2 a 2

Brzina je:

g
2 y
a2
v a 1 e (2.43)

Iz izraza se vidi da sila Fw ne može biti veća od G.

G
a2 2
v gr
c A
2.3.3 Sila koja djeluje na materijalnu tačku je promjenjiva u
vremenu
Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke je:

mx Fx t Fx X (2.44)

Integracijom dobijamo:

Fx t
x dt C1
m (2.45)
Fx t
x dt dt C1 C2
m

Gdje su C1 i C2 integracione konstante, a dobijaju se iz početnih uslova.

 2.3.4 Sila koja djeluje na materijalnu tačku zavisi od rastojanja
Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke je:

mx Fx x (2.46)
Ubrzanje se prikladnije može napisati:
 dx
dx

x
dx dt (2.47)
Fx t
 
xdx dx (2.48)
m
Integracijom dobijamo:
2
x Fx x Fx x
dx C1 
x 2 dx C1 (2.49)
2 m m
dx
dt x,t t x,t dx C2
F x (2.50)
2 x dx C1
m
Rješavanjem (2.50) po x dobijamo jednačinu kretanja tačke.
x f C1,C2 ,t (2.51)
2.3.5 Sila koja djeluje na materijalnu tačku zavisi od brzine
Diferencijalna jednačina kretanja materijalne tačke je:

mx 
Fx x (2.52)
Prikladnije za integraciju se može napisati:

dx 
dx
m 1 m dt (2.53)

dt Fx x Fx x

Integracijom dobijamo:


dx
t m C1 x,t (2.54)
Fx x
Rješavanjem (2.54) po v i ponovnom integracijom dobijamo jednačinu
kretanja tačke.
2.4 Kosi hitac u vakumu
Ovaj problem svodi se na određivanje kretanja materijalne tačke izbačene sa
površine zemlje početnom brzinom v0 pod uglom α.
Početni uslovi su:
x0 y0 z0 0
v0x 0
v0y v 0 cos (2.55)

v 0z v 0 sin

Slika 2.5 Krivolinijsko kretanje materijalne tačke

Diferencijalne jednačine kretanja kosog hitca su:
d2 x
X m
dt 2
d2 y (2.56)
Y m
dt 2
d2 z
Z m m G
dt 2
Integracijom prve jednačine dobijamo:
dx
vx C1
dt (2.57)
Iz početnih uslova za t 0 v 0x 0 C1 0
dx (2.58)
0
dt
Ponovnom integracijom dobijamo

x C2 t 0 x0 0 C2 0
(2.59)
x 0
Integracijom druge jednačine dobijamo:
dy (2.60)
vy C3
dt
Iz početnih uslova za t 0 v 0y v 0 cos C3 v 0 cos
dy
v 0 cos (2.61)
dt
Ponovnom integracijom dobijamo
y v 0 t cos C4 (2.62)

Iz početnih uslova za t 0 y0 0 C4 0

y v 0 t cos (2.63)
Integracijom treće jednačine dobijamo:
dz (2.64)
vz g t C5
dt
Iz početnih uslova za t 0 v 0z v 0 sin C5 v 0 sin
dz
g t v 0 sin (2.65)
dt

Ponovnom integracijom dobijamo

t2 (2.66)
z g v 0 t sin C6
2
Iz početnih uslova za t 0 z0 0 C6 0

t2 (2.67)
z g v 0 t sin
2
Jednačine kretanja materijalne tačke u ravnini 0yz su:
y v 0 t cos
(2.68)
g t2
z v 0 t sin
2
Eliminisanjem vremena iz jednačina (2.68) dolazimo do jednačine
paraboločne trajektorije.

g (2.69)
z tg y y2
2v 02 cos2
2.5 Inercijalne sile
Inercijalna sila je naziv za silu kojom se materija suprostavlja svakoj promjeni
kretanja.
Inercijalna sila se pojavljuje pri pravolinijskom i krivolinijskom kretanju.

Slika 2.6 Inercijalna sila na tijelu

    
R F T Fi m a (2.70)

Tijelo se odupire promjeni intenziteta brzine inercijalnom silom, zbog čega je

i potrebno upotrijebiti aktivnu silu.
Prema zakonu akcije i reakcije vrijedi:
  
Fin Fi m a (2.71)
Pri krivolinijskom kretanju inercijalne sile će se javljati kao otpor promjeni
intenziteta brzine (tangencijalno ubrzanje) i kao otpor promjeni pravca
(normalno ubrzanje).
  
Fin FinT FinN
  (2.72)
FinT m aT
 
FinN m aN

Slika 2.7 Inercijalne sile kod krivolinijskog kretanja

 dv  dv
FinT m Za kružno kretanje: FinT m m r
dt dt (2.73)
 v2  v2 2
FinN m FinN m m r
r r
2.6 D’alembertov princip
Prema ovom principu sistem sila koje djeluje na materijalnu tačku,
dodavanjem inercijalnih sila, svodi na sistem sila u ravnoteži.
Na taj način zadatak dinamike se svodi na sistem sila u ravnoteži.
Ova metoda naziva e još i kinetostatička metoda.

Slika 2.8 Dodavanje inercijalnih sila

  (2.74)
FR Fi 0

Objasniti D’alembertov princip na primjeru.

2.7 Opšti teoremi dinamike materijalne tačke
Svi opšti teoremi dinamike materijalne tačke iz osnovnog zakona dinamike,
drugog Newtonovog zakona.
Svaki od tih teorema daje zavisnost između osnovnih dinamičkih
karakteristika kretanja, pa time pruža mogućnost analize kretanja.

Slika 2.9 Trajektorija kretanja materijalne tačke

2.7.1 Impuls sile i količina kretanja
Iz osnovnog zakona dinamike proizilazi:

dv   
m F m dv F dt (2.75)
dt
Vektor čiji je intenzitet jednak proizvodu mase i brzine naziva se količina
kretanja, a ekvivalentan vektor, koji je jednak proizvodu sile i vremena njenog
djelovanja , je impuls sile.
U opštem slučaju ako je masa promjenjiva izraz (2.75) postaje:
 
d mv F dt (2.76)
Iz izraza (2.76) se može reći da je diferencijal količine kretanja jednak
elementarnom impulsu sile.
  t 
mv mv 0 F dt (2.77)
0
Promjena količine kretanja jednaka je impulsu sile u istom intervalu.
Projekcije na ose pravouglog
t koordinatnog sistema daju skalarne jednačine:
mv x mv 0 x X dt
0
t
mv y mv 0 y Y dt (2.78)
0
t
mv z mv 0z Z dt
0
Ako je F=0 može sa napisati:
 
mv mv 0 0 (2.79)
Ako je F=const može sa napisati:
  
mv mv 0 F t (2.80)
Ako vrijeme t vrlo malo, onda promjenu količine kretanja može izazvati
veoma velika sila, što se javlja kod udarnih opterećenja:
  1 
t
v v0 F dt (2.81)
m0
2.7.2 Kinetički moment (zamah)
Po analogiji na statički momenat sile u odnosu na tačku možemo naći
momenat bilo koje vektorske veličine.
Ako količinu kretanja posmatramo kao vektorsku veličinu onda će moment
količine kretanja u odnosu na tačku 0 iznositi:
  
K0 r mv (2.82)

Slika 2.10 Kinetiči moment

Vektor ovog momenta je okomit na ravninu u kojoj leže vektori r i v.
Deriviranjem kinetičkog momenta po vremenu dobijamo:
 
dK 0 d   dr   d 
r mv mv r mv
dt dt dt dt (2.83)

dK 0    
v mv r F
dt

Vektori v i mv su kolinearni te je njihov proizvod jednak nuli.


dK 0    0
r F MF (2.84)
dt
Derivacija kinetičkog momenta u odnosu na neku po vremenu, jednaka je
momentu sile u odnosu na istu tačku.
Isto važi i za osu.
dK x dK y dK z (2.85)
Mx My Mz
dt dt dt
2.7.3 Mehanički rad sile
Ako se materijalna tačka pod djelovanjem sile F pokrene po svojoj putanji za
ds, onda je mehanički rad što ga je izvršila sila:

dA F ds cos (2.86)

Slika 2.11 Rad sile

Ukupan mehanički rad sile na putu od s1 do s2 biće:
s2

A F cos ds (2.87)
s1
U vektorskom obliku mehanički rad je:
 
dA F ds
(2.88)
s2
 
A F ds
(2.89)
s1

Slika 2.12 Rad sile

Rad smatramo pozitivnim ako vektori sile i brzine zatvaraju ugao α<π/2.
Rad je negativan kada je α>π/2. ako je α=π/2 rad je jednak nuli.
Ao su sila i ugao konstantni na konačnom putu s, rad se može napisati:
(2.90)
A F cos s Nm
Ako na materijalnu tačku djeluje više sila ukupan rad se može napisati kao
zbir svih radova od pojedinačnih sila.
dA dA1 dA 2 ... ... dA n (2.91)

A dA1 dA 2 ... ... dA n (2.92)

Slika 2.12 Rad sistema sile

Na isti način možemo rad sile izraziti preko njenih komponenata na
koordinatnim osama.
dA X dx Y dy Z dz
(2.93)
A X dx Y dy Z dz
Mehanički rad sile na putu s može se grafički prikazati pomoću površine
dijagrama FT=f(s).

Slika 2.13 Dijagram sila-put

Ukupan rad obavljen na putu s2-s1 jednak je površini omeđenom apcisom i
funkcijom f(s).
2.7.4 Rad momenta sile
Opši izraz za mehanički rad sile je:
(2.94)
A F cos ds

Slika 2.14 Rad momenta sile

ds rd (2.95)

A F cos rd (2.96)
 (2.97)
MF Ft r F cos r
2
(2.98)
A MF d
1

Ako se intenzitet momenta sile ne mijenja rad je:

A MF 2 1
(2.99)
2.7.5 Deformacioni rad
Ako opteretimo oprugu silom F, ona će se izdužiti za x.
x2
(2.100)
A F dx
x1

Slika 2.15 Deformacioni rad

Sila F nije konstantna, već se linearno mijenja u funkciji deformacije.

 (2.101)
F c x

Slika 2.16 Dijagram F-x

C- elastična konstanta opruge [N/m]
x2
x2 x2 x 22 x12
A c x dx c x1 c c (2.102)
x1
2 2 2
c
A x2 x1 x2 x1
2 (2.103)
1
F2 F1 x2 x1
2
2.7.6 Rad sile teže
Materijalna tačka se pod djelovanjem sile teža G pomiče iz položaja M1 u
položaj M2.
dA X dx Y dy Z dz
Z G (2.104)
dA G dz
z2

A G dz G z2 z1 G z1 z2
(2.105)
z1
Rad je pozitivan ako se visina tačke smanjuje. Ne ovisi o putanji.

Slika 2.17 Rad sile teže

2.7.7 Rad centralnih sila
Centralne sile su one čiji pravac djelovanja prolazi kroz jednu tačku, centar
sila.

Slika 2.18 Centralne sile

F f r (2.106)
 
dA F dscos F,v (2.107)
 
ds cos F,v dr (2.108)

dA F dr f(r) dr (2.109)
 r2

A f(r) dr (2.110)
r1

Znak + odnosi se na odbojnu silu, a znak – na privlačnu silu.

Rad ne zavisi o obliku putanja, već samo o krajnjim položajima tačke r1 i r2.
2.7.8 Kinetička energija
Množeći osnovnu jednačinu skalarno s dr dobijamo:

 dv  
F m dr v dt (2.111)
dt

  dv 
F dr m v dt
dt (2.112)
   
F dr m v dv

  v2 (2.113)
F dr d m
2

Polovina proizvoda mase i kvadrata brzine naziva se kinetička energija.

Diferencijal kinetičke energije jednal je elementarnom radu sile koja djeluje
na materijalnu tačku.
Ako integriramo lijevu i desnu stranu dobijamo:

(2.114)
B   B   B
m v dv F dr X dx Y dy Z dz
A A A

Položajima Ai B odgovaraju brzine v1, v2, i putev s1, s2.

v2
  s2

m v dv F cos ds
v1 s1 (2.115)
mv 22 mv12
A
2 2
Promjena kinetičke energije na određenom putu, koji prevali materijalna
tačka, jednaka je radu što ga na tom putu obave sile koje djeluju na
materijalnu tačku.
 v2
d m dA FT ds
2
(2.116)
dEk
FT
ds
Derivacija kinetičke energije po putu, jednaka je tangencijalnoj komponenti
sile koja djeluje na materijalnu tačku.

Promjena količine kretanja jednaka je impulsu sile:

  t  
mv mv 0 F dt (2.117)
0

Ako izraz (2.117) pomnožimo sa v i sa v0 a zatim ih saberemo dobijamo:

mv 22 mv12 1    
v v0
2 2 2
  (2.118)
mv 22 mv12  v v0
2 2 2
2.7.9 Potencijalna energija
Dio prostora unutar kojeg djeluje sila na materijalnu tačku smještenu u tom
dijelu prostora, naziva se polje sila.
Tako npr. imamo polje sila oko Zemlje usljed sile zemljine teže.
Pretpostavimo da polje sila ispunjava slijedeće uslove:
- veličina, pravac i smjer sile F u polju sila zavisi samo o položaju tačke;
- rad sile F pri premještanju iz položaja 1 u položaj 2, ne zavisi o putanji
tačke, već o njenim krajnjim položajima.
Polje sa navedenim osobinama naziva se potencijalno polje sila.
Ako u potencijalnom polju fiksiramo jednu tačku M0, onda je rad što ga obavi
sila pri premještanju materijalne tačke iz položaja M u nulti položaj, jednak
potencijalnoj energiji ma terijalne tačke u položaju M.

Ep Ep x, y,z (2.119)
Pretpostavimo da potencijalna energija tačke u položaju M ima vrijednost C.
Ep x, y,z C (2.120)
Slika 2.19 Ekvipotencijalna površina polja
Ekvipotencijalne površine se međusobno ne sijeku.
Rad sile u potencijalnom polju jednak je razlici potencijala početne i završne
tačke.

A Ep1 Ep2 (2.121)

Slika 2.20 Rad sile u potencijalnom polju

Po teoremi o kinetičkoj energiji, rad sila u potencijalnom polju jednak je
promjeni kinetičke energije materijalne tačke.

mv 22 mv12
A Ep1 Ep2 (2.122)
2 2
Odavde proizilazi da je:
Ek1 Ep1 Ek2 Ep2 const (2.123)

Zbir kinetičke i potencijalne energije u potencijalnom polju je konstantan.

Zajednički naziv za kinetičku i potencijalnu energiju je mehanička energija.
Izraz (2.123) predstavlja zakon održanja mehaničke energije.
Ovaj zakon važi za konzervativne sile kao što su sila teže, sila opruge,
magnetskog polja i druge sile elastičnih tijela.
Ako na tijelo djeluju i druge sile, onda se ukupna energija mijenja s veličinom
rada nekonzervativnih (disipativnih sila).
2.7.10 Snaga
Mehanički rad sile u jedinici vremena naziva se snaga ili efekat sile.
A Nm J
P W (2.124)
t s s

U opštem slučaju je:

dA
P (2.125)
dt
Ako je sila konstantna:
Fcos ds  
P F v
dt

U praksi se koristi jedinica za snagu – konjska snaga [KS]

1 KS 735,5 W (2.126)
Snaga izazvana djelovanjem momenta sile proizilazi iz izraza za elementarni
rad:
dA MF d
P MF (2.127)

P MF 2 n

Pri pretvaranju jednog oblika energije u drugi nastaju gubici. Stvarna

(efektivna) snaga je uvijek manja od teoretske.
Odnos efektivne i teoretske snage se izražava faktorom korisnosti:

Pef
(2.128)
Pt
Na primjeru vodene turbine ako visinu pada vode na lopatice označimo sa H
[m], a protok Q [m3/s], teoretska snaga će biti:

Pt H Q g (2.129)

Efektivna snaga je:

Pe H Q g (2.130)

0,75 0,95 (2.131)

 3 DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA
3.1 Centar masa sistema materijalnih tačaka
Ukupna masa sistema materijalnih tačaka jednaka je zbiru svih masa tog
sistema.
n
m mi (3.1)
i 1

Položaj centra masa može se odrediti primjenom statičkog momenta u

odnosu na tačku.
n  
G ri G rc (3.2)
i
i 1

G m g Gi mi g (3.3)
n  
mi r i m rc
i 1
(3.4)
n  n 
 mi r i Gi r i
i 1 i 1
rc
m G
Položaj centra masa sistema istovjetan je sa položajem centra težina ili
težišta tog sistema.
 
n
dr i dr c
mi m (3.5)
i 1 dt dt

n 
 mi v i (3.6)
i 1
vc
m
 
n
dv i dv c (3.7)
mi m
i 1 dt dt
n 
 mi ai
i 1
ac (3.8)
m
3.2 Jednačine kretanja sistema materijalnih tačaka
Na bilo koju tačku sistema mase mi i ubrzanja ai djeluje rezultanta svih
vanjskih sila koje djeluju na tu tačku i rezultanta unutrašnjih sila.
  v u (3.9)
mi ai Fi Fi

Za osi pravouglog koordinatnog sistema jednačina (3.9) može se napisati:

d2 x i v u
mi X i X i
dt 2
d2 xx i v u
mi Y i Y i (3.10)
dt 2
d2 zi v u
mi Z i Z i
dt 2
Za sve ostale tačke sistema jednačine kretanja mogu se napisati:
m1a1 F1v F1u
m2 a 2 F2v F2u (3.11)
mnan Fnv Fnu

v u (3.12)
miai Fi F
i

Jednačine kretanja tačaka sistema su diferencijalne jer je:

 
 dv i 2
d r
ai (3.13)
dt dt 2
Jednačine kretanja se rješavaju integracijom sistema diferencijalnih
jednačina kako bi se na osnovu poznatih sila dobio zakon kretanja tačaka.
Pored navedenog za određivanje zakona kretanja primjenjuju se i teoremi
dinamike sistema materijalnih tačaka, kao što su: teorema o kretanju
središta masa, teorema o promjeni količine kretanja, teorema o promjeni
kinetičkog momenta i teprema o promjeni kinetičke energije.
3.3 Kretanje središta masa sistema materijalnih tačaka
U mnogim slučajevima zakon kretanja je jednostavnije utvrditi poznavanjem
zakona kretanja središta masa ili središta inercije.

Slika 3.1 Sistem materijalnih tačaka

Jenačina kretanja svih materijalnih tačaka je:
miai Fiv Fiu (3.14)
Prema zakonu akcije i reakcije mora biti:
u u
Fi,j F j,i (3.15)

To znači da je vektorski zbir svih unutrašnjih sila, odnosno međudjelovanja

između tačaka sistemajednak nuli.

 n   2
d rc
Fv mi ai mac m (3.16)
i 1 dt 2

 
 2
d rc Fv (3.17)
ac
dt 2 m

Iz izraza (3.17) vidi se da se centar masa sistema materijalnih tačaka kreće

jednako kao jedna materijalna tačka s masom jednakom ukupnoj masi tog
sistema, i na koju djeluje sila jednaka ukupnom vanjskom djelovanju.
3.4 Količina kretanja sistema materijalnih tačaka
Količina kretanja sistema materijalnih tačaka jednaka je geometrijskom zbiru
količina kretanja tačaka koje je sačinjavaju.
 n  
Q mi v i mi v c (3.18)
i 1


v  d  dQ
F mac mi v c (3.19)
dt dt

Ukupna vanjska sila koja djeluje na sistem materijalnih tačaka jednaka je

promjeni količine kretanja tog sistema po vremenu.
3.5 Zakon impulsa
Ako jednačinu (3.19) pomnožimo sa dt dobijamo:

v  (3.20)
F dt dQ
v
Veličina F dt naziva se elementarni impuls vanjskih sila.
  (3.21)
d dQ

Elementarni impuls vanjskih sila jednak je diferencijalu količine kretanja.

  t v   
Q Q0 F dt mv c mv c,0 m vc (3.22)
0

Promjena količine kretanja sistema materijalnih tačaka jednaka je impulsu

svih vanjskih sila koje djeluju u posmatranom vremenskom intervalu.

   1 v
t
vc vc v c,0 F dt (3.23)
m0 m
3.6 Kinetički moment sistema materijalnih tačaka

Slika 3.2 Sistem materijalnih tačaka

  
K 0i mi v i ri (3.24)
  
K0 mi v i ri (3.25)

Kinetički moment sistema materijalnih tačaka u odnosu na nepomičnu tačku

0 jednak je geometrijskom zbiru kinetičkih momenata svih materijalnih tačaka
koje čine taj sistem u odnosu na istu nepomičnu tačku.
Projekcije kinetičkog momenta na osi pravouglog koordinatnog sistema su:

Kx mi y i z i zi y i
(3.26)
Ky mi zi x i i
xiz
Kz mi x i y i y i x i
Iz predhodnih izraza se vidi da je količina kretanja karakteristika
translatornog kretanja, a kinetički moment karakteristika obrtnog kretanja.
Derivacijom kinetičkog momenta po vremenu dobijamo:

dK 0i d  
mi v i ri (3.27)
dt dt

dK 0 d   v  (3.28)
mi v i ri F rc
dt dt

Derivacija kinetičkog momenta (zamaha) sistema materijalnih tačaka u

osnosu na tačku 0 jednaka je geometrijskom zbiru momenata svih vanjskih
sila koje djeluju na sistem u odnosu na istu tačku 0.
3.7 Kinetička energija sistema materijalnih tačaka

Slika 3.3 Sistem materijalnih tačaka

Kinetička energija neke materijalne tačke je skalarna veličina određena
izrazom:
1 2 (3.29)
Ek mi v i
2
Za sistem materijalnih tačaka kinetička energija bit će jednaka zbiru
kinetičkih energija svih materijalnih tačaka tog sistema.
1
Ek Eki mi v i2
2 (3.30)
Kinetička energija zavisi od vanjskih i od unutrašnjih sila, jer i one mogu
promijeniti brzinu tačke.
Kod složenog kretanja sistema materijalnih tačaka pogodno je kretanje tog
sistema posmatrati ka kretanje središta masa i relativno kretanje sistema u
odnosu na to središte.
  
vi vc vi / c (3.31)
2
   
v i v i v i v c2 2v c v i / c v i2/ c

mi 2  
Ek v c 2v c v i / c v i2/ c
2
(3.32)
v c2  d  1
mi vc mi r i / c mi v i2/ c
2 dt 2
Gdje je:
mi m -ukupna masa sistema;


mi r i / c 0 -statički momenat masa u odnosu na centar masa;

1 -kinetička energija relativnog kretanja u odnosu na

mi v i2/ c
2 centar masa.

Kinetička energija sistema materijalnih tačaka jednaka je zbiru kinetičke

energije ukupne mase sistema koji se kreće brzinom centra masa i kinetičke
energije relativnog kretanja materijalnih tačaka u odnosu na centar masa tog
sistema.
3.8 Dinamika stalnog toka čestica

Slika 3.4 Tok čestica u cijevi

Sile koje nastaju kod stalnog toka čestica fluida u kanalima i cijevima
određuju se zakonom impulsa i količine kretanja.
  
Q2 Q1 1,2 (3.33)
  
Q1 1,2 Q2
Ili za interval vremena dt
  v  
dmv A mv F dt dmvB mv (3.34)
Vanjska sila koja djeluje na struju je:
v dm  
F vB vA (3.35)
dt

dm dV A v dt
g
(3.36)
dm
A v
dt g
γ-specifična težina;
A-površina presjeka;
g-gravitacija;
v-brzina fluida.
3.9 Sudar dviju materijalnih tačaka
Teorija sudara odnosi se na sudare tačaka kod kojih na tijela tokom sudara
djeluju samo unutrašnje sile. Centrični kosi sudar nastaje kada pravac
rezultantne unutrašnje sile prolazi kroz oba težišta tijela.
Problem sudara rješava se pomoću količine kretanja.
m v sin m v sin v cos c cos (3.37)
1 1 1 2 2 2 1 1 1 1

m1c1 sin 1 m2c 2 sin 2 v 2 cos 2 c 2 cos 2

Uz jednačine (3.37) treba napisati još jedan dodatan izraz za rješavanje

problema. Ovaj izraz se dobija iz koeficijenta restitucije koji glasi:
c1 sin 1 c 2 sin 2
k (3.38)
v1 sin 1 v 2 sin 2

Slika 3.5 Sudar dvije kugle

Koeficijent restitucije predstavlja odnos relativnih brzina udaljavanja i
relativnih brzina približavanja tačaka gledano po pravcu N, a određuje se
eksperimentalno. Za idealno elastično tijelo k=1, a za idealno plastično tijelo
k=0.

Tabela 3.1 Koeficijenti restitucije Slika 3.6 F-t dijagram u toku sudara
Gubitak kinetičke energije računa se prema izrazu:
m1v12 m1v 22 m1c12 m1c 22
Ek (3.39)
2 2 2 2
 Sudar ima dva perioda: period deformacije i period restitucije.

Za ravni centrični sudar vrijedi:

m1v1 m2 v 2 m1c1 m2 c 2
(3.40)
c1 c2
k
v1 v2
Sudar kugle sa zidom:
v cos c cos
tg k tg
(3.41)
c v cos2 k 2 sin2

Slika 3.7 Sudar i dviju kugla i kugle sa zidom

 4 DINAMIKA KRUTOG TIJELA
4.1 Uvod
Dinamika krutog tijela može se posmatrati kao poseban dio dinamike
sistema materijalnih tačaka.
Izvedeni zakoni za sistem materijalnih tačaka mogu se koristiti i za kruto
tijelo.

Slika 4.1 Djelovanje sila i momenata na kruto tijelo

Glavni vektor sila jednak je promjeni količine kretanja po vremenu ili
proizvodu ukupne mase i ubrzanja centra masa.

 dQ 
F muk ac (4.1)
dt
Glavni vektor momenata jednak je promjeni kinetičkog momenta tijela po
vremenu.

 dK c
Mc
dt (4.2)
Jednačinama (4.1) i (4.2) mogu se formirati i do šest skalarnih jednačina
kojima se rješavaju problemi dinamike.
Kod translacije mjera otpora je inercijalna sila, odnosno masa tijela.
Kod rotacije mjera otpora je momenat inercije tijela.

Slika 4.2 Otpor tijela pri rotaciji

Elementarna masa dm tijela koje se rotira oko osi m-m ima brzinu:
  
v r (4.3)
Količina kretanja mase dm je:
 
dq v dm (4.4)

Kinetički momenat u odnosu na izhodište 0 je:

   
dK 0 r r dm (4.5)
        
K0 r dq r r dm r e0 r dm (4.6)
v v v
      
K mm K 0 e0 r e0 r e0 dm
v (4.7)
    2
e0 r e0 r dm dm mm
v v

dK mm d
Mmm mm mm (4.8)
dt dt
4.2 Momenat inercije tijela za osu
Momenat inercije za bilo koju datu osu 0z je skalarna veličina, koja je
jednaka sumi proizvoda masa svih tačaka tijela i kvadrata njihovih rastojanja
od te ose.
2 (4.9)
z mr
i i

Slika 4.3 Raspored tijela u odnosu na osu

Mjera otpora tijela na promjenu rotacije tijela je momenat inercije.
Momenat inercije tijela pri obrtnom kretanju ima istu ulogu kao masa pri
translatornom kretanju tijela.
Za jednu tačku koja se nalazi na rastojanju r od ose momenat inercije biće:

2 2 s2 2
m r kg m N m Nms2 (4.10)
m

Slika 4.4 Raspored mase u odnosu na koordinatne ose

Aksijalni momenat inercije za ose x,y,z definisan je izrazom:
2
xx x dm y2 z 2 dm
v v
2
yy dm z2 x 2 dm (4.11)
v v
2
zz z dm x2 y 2 dm
v v
Centrifugalni momenat inercije za ose x,y,z definisan je izrazom:
C xy xy dm C yx
v

C yz yz dm Czy (4.12)
v

Czx zx dm C xz
v

Radijus inercije jeste ona udaljenost od osi na kojoj bi svu masu tijela trebalo
sažeti u tačku da bi momenat inercije osato nepromijenjen.

x
ix m
m
y (4.13)
iy m
m
z
iz m
m
Tabela 4.1 Momenti inercije nekih tijela
4.2.1 Momenti inercije za paralelne osi
Iz poznatih momenta inercije za osi x,y,z koje prolaze težištem tijela mogu se
odrediti momenti inercije za bilo koje druge osi x’, y’, z’ paralelne sa težišnim
osama. Momenti inercije za paralelne ose određuju se pomoću Steiner-ove
teoreme.
2
mm mm c md (4.14)

Slika 4.5 Momenti inercije tijela u odnosu na paralelne ose

x'x' xx,c m y c2 zc2 Cx ' y ' C xy,c mx c y c

y'y' yy,c m zc2 x c2 Cy ' z ' C yz,c my c z c (4.15)

z'z' zz,c m x c2 y c2 Cz ' x ' Czx,c mzc x c

4.3 D’alembertov princip za kruto tijelo
Princip D’alemberta koji je korišten za materijalnu tačku, može se na
analogan način koristiti i za kruto tijelo koje se kreće translatorno i rotaciono.
 
 dQ   dK c
F mac Mc (4.16)
dt dt
Ovi se izrazi mogu napisati:
  
F mac 0

dK c  (4.17)
Mc 0
dt

Ako se rotacija vrši oko jedne osi z u tom slučaju vrijede jednačine:
  
Q mac 0
(4.18)
Mc z cz 0
4.4 Obrtno kretanje krutog tijela

Slika 4.6 Obrtno kretanje krutog tijela

Ako na tijelo koje se obrće oko ose djeluju vanjske sile od F1 do Fn tada
možemo napisati
dK z (4.19)
Mz
dt
Mz (4.20)
z

d d2
z Mz z Mz (4.21)
dt dt 2
Jednačina (4.21) predstavlja doferencijalnu jednačinu kretanja krutog tijela.
Iz ove jednačine proizilazi da je proizvod momenta inercije za osu i ugaonog
ubrzanja jednak obrtnom momentu.
Jednačina (4.21) omogućava da:
- Ako je poznat obrtni momenat određujemo zakon obrtanja tijela;
- Ako je poznat zakon obrtanja odredimo obrtni momenat.
4.5 Ravno kretanje krutog tijela

Slika 4.7 Ravno kretanje krutog tijela

Dinamički zadatak ravnog kretanja rješava se ako se za pol uzme središte
mase tijela.
Prema zakonu kretanja središta masa vrijedi:
 s
Mac Fi (4.22)
Obrtno kretanj tijela određuje se iz diferencijalne jednačine obrtnog kretanja.
s
Fi
c
 Mc (4.23)
Diferencijalne jednačine ravnog kretanja glase:

d2 x c
M 
Mx Xis
dt 2
d2 x c
M 
My Yis (4.24)
dt 2
d2 s
Fi
c c
 M c
dt 2

Pri prinudnom kretanju kada je putanja tijela poznata jednostavnije je

jednačine ravnog kretanja postaviti u pravcu tangente i normale.
2 2 s
dv c s v c s d Fi (4.25)
M FiT M FiN c 2
Mc
dt R dt
Tada u sile na desnoj strani jednačina ulaze i nepoznate reakcije koje
određujemo postavljanjem dodatnih jednačina koje izražavaju uslove tih
reakcija.
4.6 Dinamički pritisci na osu tijela koje se obrće
Ovaj problem se rješava tako što se nepoznatim reakcijama dodaju prema
Delambertovom principu inercijalne sile i postaviti jednačine po koordinatnim
osama.

Xi XDA XDB XRin 0

Yi YAD YBD YRin 0
Zi ZDA XRin 0 (4.26)

Mx YBD b Minx 0
My XBD b Miny 0

Slika 4.8 Dinamički pritisci na osu

Vektor sila inercije je:
 in 
FR Mac (4.27)

Kada je ω=const tada središte masa ima samo normalno ubrzanje:

2
acN rc (4.28)
Tada je:
XRin M 2
rc cos
in 2 (4.29)
Y R M rc sin
ZRin 0
Da bismo odredili momente uočimo bilo koji djelić mase mi na rastojanju od
obrtne ose ri. Za ω=const biće:
Fin m r 2 (4.30)
iN i i
Xin mi xi 2
Yiin mi yi 2
Ziin 0 (4.31)
i

Tada je momenat:
 in
Fi
M x Yiin zi mi yi zi 2

 in (4.32)
Fi
M y Xiin zi mi xi zi 2

Kada sve sumiramo dobija se:

Minx mi y i zi 2
yz
2
(4.33)
Miny mi x i zi 2
xz
2

Kada navedene izraze uvrstimo u jednačine (4.26) dobijamo:

XDA XBD M xc 2

YAD YBD M yc 2
(4.34)
YBD b yz
2

XDB b xz
2
 5 PRINCIP VIRTUALNIH POMJERANJA
Princip virtualnih pomjeranja omogućava rješavanje zadataka statike, tako
da se odmah odrede uslovi ravnoteže sistema.
Virtualna pomjeranja treba da ispunjavaju dva uslova:
1) Da budu beskonačno mala;
2) Sve veze na sistemu treba da se održe i dalje, jer ako se ne održe onda
prelazimo u drugi mehanički sistem.
Ako na sistem djeluju vanjske sile one na tom sistemu izazivaju unutrašnje
sile. Sistem vanjskih i unutrašnjih sila je u ravnoteže samo ako je rad
vanjskih i unutrašnjih sila na bilo kojim mogućim pomjeranjima jednak nuli.

AFiv AFi u 0 (5.1)

FB sB G sB 0

sB sC sE sC
a l1 b l2
b l1
sE sB
a l2
b l1
FB G
a l2