Tehnička mehanika 2:

KINEMATIKA i DINAMIKA

Predavanja: D. Sedlar
•Srijeda 14:15 – 16:00
•Četvrtak 14:15 – 16:00
Vježbe: D. Sedlar
•Petak 14:15 – 17:00

Sveučilište u Splitu: FESB, 2019

 Literatura

Ž. Lozina: Kinematika Ž. Lozina: Dinamika

Ž. Lozina: Dinamika 2
 Dopunska literatura 1

Meriam
Kraige Bedford
Fowler
Hibbeler
Ž. Lozina : Dinamika 3
Dopunska literatura 2

FESB: Dinamika 4
 Povijest dinamike
• Euklid i deduktivna znanost
• Aristotel i uzrok gibanja
• Johanes Kepler i zakoni gibanja
• Galileo – pokusi, zakoni gibanja
• Newton – teorija
• Moderna tehnička dinamika

Ž. Lozina: Dinamika 5
Euklid: Elementi

Euklid: Elementi,
Originalni papirus

Ž. Lozina: Dinamika 6
 Euklid: Elementi
• Struktura deduktivne znanosti
– Definicije (23)
– Aksiomi (5)
– Teoremi

• Pitagorin poučak
• Talesovi teoremi
• …
Ž. Lozina: Dinamika 7
 Euklidovi aksiomi
1. Dvije točke određuju dužinu.
2. Dužina se može produžiti u oba smjera.
3. Kružnica je zadana središtem i
polumjerom.
4. Svi pravi kutovi su jednaki.
5. (Postulat o paralelama) Ako pravac siječe
dva pravca tako da je zbroj kutova s iste
strane manji od dva prava kuta, onda se ta
dva pravca (ako se dovoljno produže)
sijeku.
Ž. Lozina: Dinamika 8
 Nova izdanja Elemenata

www.amazon.com

Latinski prijevod Euklidovih Elemenata,

1316. God.
Naslovnica: Žena poducava geometriju

Prva engleska verzija Euklidovih

Elemenata, 1570. God.

Ž. Lozina: Dinamika 9
Aristotel (384-322 p.K.)
• Gibanje: tijela se
gibaju pod
djelovanjem sile
(nema tromosti)
• Gravitacija: Središte
zemlje je “prirodan”
položaj teških tijela
(zato padaju)

Ž. Lozina: Dinamika 10
• Promatranje neba (i gibanja planeta)
odigralo je važnu ulogu u razvoju dinamike

Ž. Lozina: Dinamika 11
 Ptolomej - Kopernik
Claudius Ptolemaeus [Κλαύδιος Πτολεμαος;
cca. 100 –178, engl. Ptolemy]: "Almagest"
[grč. Η μεγάλη Σύνταξις, arapski "al-kitabu-
l-mijisti" - značenje Velika knjiga])
Geocentrični sustav

Nikola Kopernik (1473 - 1543)

Heliocentrični sustav
Ž. Lozina: Dinamika
Tyho Brahe (1564-1601)
• Prag, Astronom/Astrolog
• Precizno mjerenje
položaja planeta, naročito
Marsa

Ž. Lozina: Dinamika 13
Johannes Kepler (1571-1630)
• Asistent Tyha Brahea
• Keplerovi zakoni
(zakoni gibanja
planeta)

Ž. Lozina: Dinamika 14
 Keplerovi zakoni
1) Planete se oko Sunca gibaju po eliptičnim
putanjama pri čemu se sunce nalazi u
jednom fokusu elipse.
2) Radivektor iste planete za isto vrijeme
opiše istu površinu
3) Kvadrati ophodnih vremena planeta odnose
se kao kubovi njihovih srednjih udaljenosti
od Sunca, (T2/T12 = r3/r13).

Ž. Lozina: Dinamika 15
Galileo Galilei (1564-1642)
• Pokusi sa slobodnim
padom
• Pokusi sa kosinom
• Zakoni gibanja (slobodnog
pada)
• Uveo pojam tromosti

• Temelj eksperimentalnih
znanosti

Ž. Lozina: Dinamika 16
 Galileo room

http://catalogue.museogalileo.it/object/InclinedPlane.html

Ž. Lozina: Dinamika 17
Galileovi “zakoni slobodnog pada”
(De Motu Gravium)
Zaključci temeljeni na pokusima:
1) sva tijela padaju s iste visine za isto vrijeme
2) pri padu, krajnje brzine proporcionalne su
vremenu
3) visina s koje je tijelo palo proporcionalna je
kvadratu vremena

Ž. Lozina: Dinamika 18
 Galileo: princip tromosti
(Galileov princip)

Svako tijelo ostaje u stanju mirovanja odnosno

jednolikog gibanja dok na njega ne djeluje
sila.

Samo sila može izazvati promjenu stanja

mirovanja odnosno jednolikog gibanja.

Ž. Lozina: Dinamika 19
Pitanje koje se nametalo u ono doba:
• Da li su ‘zakoni gibanja’ tijela na Zemlji koje
je otkrio Galileo i gibanja planeta koje je
opisao Kepler povezani?
• Da li se gibanja i najmanje čestice prašine i
nebeskih planeta odvijaju po istim zakonima?
• Ako da, koji je to prirodni zakon?

Odgovor  zahtijeva teoriju

Ž. Lozina: Dinamika 20
Isaac Newton (1642-1727)
• Newtonovi zakoni

• Pramen Newtonove kose,

Trinty College, Cambridge
Ž. Lozina: Dinamika 21
 Isaac Newton:
“Philosophiae
naturalis principia
mathematica”,
1687.

Ž. Lozina: Dinamika 22
 Axiomata sive leges motus
Lex. I.
Corpus omne perseverare in statu suo quiescendi vel
movendi uniformiter in directum, nisi quatenus illud a
viribus impressis cogitur statum suum mutare.
Lex. II.
Mutationem motus proportionalem esse vi motrici
impressae, et fieri secundum lineant rectam qua vis illa
imprimitur.
Lex. III.
Actioni contrariam semper et aequalem esse reactionem:
sive corporum duorum actiones in se mutuo semper
esse aequales et in partes contrarias dirigi.
Ž. Lozina: Dinamika 23
 Newtonovi zakoni gibanja
I Newtonov zakon: Čestica ostaje u stanju mirovanja ili
stanju jednolikog gibanja (pravocrtno gibanje
konstantnom brzinom) ako na nju ne djeluje
neuravnotežena sila.
II Newtonov zakon: Vektor ubrzanja čestice je
proporcionalan vektoru rezultante sila koje na nju
djeluju.
III Newtonov zakon: Sile akcije i reakcije među
česticama/tijelima koja djeluju jedno na drugo su
jednake po intenzitetu, a suprotno usmjerene duž
zajedničkog pravca djelovanja.
Ž. Lozina: Dinamika 24
 Opći zakon gravitacija

m1m2
F G 2
r
gdje su:
F – iznos sile privlačenja tijela
G – univerzalna konstanta, konstanta gravitacije
m1, m2 – mase čestica
r – odstojanje među centrima promatranih čestica.

Ž. Lozina: Dinamika 25
Nova izdanja Principia

www.amazon.com

Ž. Lozina: Dinamika 26
 Što smo naučili o otkrivanju
prirodnih zakona?
Definiramo stanje i vanjski utjecaj:
• Promatrač mora biti objektivan (neumješan)
• Sustav koji promatra treba biti izoliran od vanjskih
utjecaja, odnosno vanjski utjecaji moraju biti pod
kontrolom
• Promatramo/mjerimo promjenu stanja uslijed
vanjskog utjecaja  prirodni zakon
• Posljedica: Zakon očuvanja – Nema vanjskog
utjecaja – očuvano je promatrano stanje sustava
Ž. Lozina: Dinamika 27
 Istraživanje – Nova znanja

Novo znanje: uključuje postavljanje

hipoteze (pretpostavke, slutnji ili sumnji)
koju dokazujemo
deduktivno i induktivno,
teoretski i eksperimentalno.

Ž. Lozina: Dinamika 28
 Frank Borman,
Apollo 8,
Snimljeno na
Badnjak, 1968,.

Ž. Lozina: Dinamika 29
 Tehnička dinamika
je deduktivna znanost!

Pokusi u Tehničkoj dinamici imaju

ulogu provjere složenih modela i
pouzdanosti stvarnih sustava.

Ž. Lozina: Dinamika 30
 Dinamika
• Kinematika: Izučava gibanje bez uzroka
gibanja. (geometrija gibanja.)
• Kinetika: Izučava vezu sila i gibanja.

Ž. Lozina: Dinamika 31
 Podjela dinamike prema pristupu

• Newton-Eulerov pristup:
vektorski pristup

• Lagrange-Hamiltonov pristup:
analitička mehanika

Ž. Lozina: Dinamika 32
 Fizikalne veličine i mjere
Svojstva tijela koja se mogu mjeriti nazivamo fizikalnim
veličinama (dimenzijama). Primjeri fizikalnih veličina se
vide u tablici:

------------------------------------------------------------------
Fizikalna veličina mjera
------------------------------------------------------------------
udaljenost, razmak dužina
tromost masa
slijed (tok) događaja vrijeme
mehaničko međudjelovanje tijela sila
------------------------------------------------------------------
Ž. Lozina: Dinamika 33
 Mjere i jedinice

mjera oznaka SI jedinica simbol U.S. units simbol

masa M kilogram kg slug -

dužina L metar m foot (stopa) ft ft

vrijeme T sekunda s second sec

sila F newton N pund (funta) lb

Osnovne i izvedene veličine / jedinice

Ž. Lozina: Dinamika 34
 Jutarnji list:
Pala Sonda zbog jedinica

Ž. Lozina: Dinamika 35
 Podjela DINAMIKE
Kinematikatočke

Kinematika
Kinematikakrute figure
Relativno gibanje

Dinamika
Vezano gibanje

Kinetikačestice

Kinetika
Kinetika sustava čestice

Kinetikakrutogtijela

Kinetika sustava tijela

Ž. Lozina: Dinamika 36
KRAJ