4.

ПРИНУДНИ ВИБРАЦИИ НА СИСТЕМ

СО ЕДЕН СТЕПЕН НА СЛОБОДА

4.1. ПРИНУДНИ НЕПРИГУШЕНИ ВИБРАЦИИ ПОД ДЕЈСТВО

НА ХАРМОНИСКА СИЛА

Вибрациите кои се предизвикани под дејство на некоја надворешна (нарушувачка)

сила 𝐹(𝑡) која дејствува на масата се нарекуваат принудни вибрации. Силата која дејствува на
системот може да биде константна сила, хармониска, периодична нехармониска,
непериодична или стохастичка. Од посебен интерес за изучување на вибрациите е дејството
на хармониска побудна сила. Ако отпорите на системот се занемарливи и ако нарушувачката
сила се менува по хармониски закон вибрациите на системот претставуваат принудни
непригушени вибрации под дејство на хармониска сила. На сликата 4.1 е прикажан динамички
модел на систем со еден степен на слобода за опишување на принудни вибрации.

Слика 4.1: Модел на механички систем за принудни непригушени вибрации

73
Ако ги нанесеме силите кој дејствуваат на системот и усвоиме дека силата на дејствување се
менува по хармониски закон со фреквенција 𝜔𝑓 , односно е 𝐹(𝑡) = 𝐹0 sin 𝜔𝑓 𝑡, за
диференцијалната равенка на движење на системот ќе добиеме:

𝑚𝑦̈ + 𝑘𝑦 = 𝐹0 sin 𝜔𝑓 𝑡

𝑘 𝐹0
𝑦̈ + 𝑦 = sin 𝜔𝑓 𝑡 (4-1)
𝑚 𝑚
𝐹0
𝑦̈ + 𝜔𝑛2 𝑦 = sin 𝜔𝑓 𝑡
𝑚

Диференцијалната равенка на принудни осцилации од хармониско нарушување на

системот без отпори е нехомогена диференцијална равенка од втор ред со константни
коефиценти. Општото решение на равенката е збир од решението на хомогената равенка и од
партикуларното решение, кое е во облик на функцијата од десната страна на равенството,
односно:

𝑦 = 𝑦ℎ + 𝑦𝑝 (4-2)

𝑦ℎ = 𝐶1 sin 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐶2 cos 𝜔𝑛 𝑡 (4-3)

𝑦𝑝 = 𝐴 sin 𝜔𝑓 𝑡 (4-4)

Бидејќи партикуларното решение е такво решение кое секогаш ја задоволува

диференцијалната равенка, со замена на 𝑦𝑝 = 𝐴 sin 𝜔𝑓 𝑡 и 𝑦̈𝑝 = −𝐴𝜔𝑓 2 sin 𝜔𝑓 𝑡 во
диференцијалната равенка (4-1) се определува константата 𝐴:

𝐹0 /𝑚
𝐴= (4-5)
𝜔𝑛2− 𝜔𝑓 2

Општото решение на равенката е од облик:

𝐹0 /𝑚
𝑦 = 𝑦ℎ + 𝑦𝑝 = (𝐶1 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐶2 sin 𝜔𝑛 𝑡) + sin 𝜔𝑓 𝑡 (4-6)
𝜔𝑛2− 𝜔𝑓 2

Од последниот израз може да се заклучи дека осцилаторното движење на системот е

составено од два дела: сопствени осцилации (во првите два члена) и принудни осцилации (во
третиот член). Отсуство на отпори е особина на идеалните системи, додека кај реалните
системи секојпат постојат одредени отпори кои ги пригушуваат сопствените осцилации, така
што по некое време ќе останат само принудните, поради што тие се викаат стационарни
осцилации од хармониско нарушување. Стационарните осцилации предизвикани од
хармониското нарушување траат се додека трае дејството на нарушувачката сила и се
реализираат според ист закон како и нарушувањето, но со амплитуда која зависи од

74
карактеристиките на системот и на нарушувачката сила. Според тоа за стационарните
вибрации на системот ќе се добие:

𝐹0 /𝑚 𝐹0 /𝑚
𝑦 = 𝑦𝑝 = sin 𝜔𝑓 𝑡 = sin 𝜔𝑓 𝑡
𝜔𝑛2− 𝜔𝑓 2 𝑘/𝑚(1 − 𝜔𝑓 2 ⁄𝜔𝑛2 )
(4-7)
𝐹0 1
𝑦= ∙ ∙ sin 𝜔𝑓 𝑡
𝑘 (1 − 𝜔𝑓 2 ⁄𝜔𝑛2 )

Максималната вредност на координатата 𝑦 се добива за sin 𝜔𝑓 𝑡 = 1 и претставува

амплитуда на принудните осцилации:

𝐹0 1
𝑦𝑚 = ∙ (4-8)
𝑘 (1 − 𝜔𝑓 2 ⁄𝜔𝑛2 )

Множителот 𝐹0 ⁄𝑘 = 𝑦𝑠𝑡 го покажува статичкото дејство на нарушувачката сила, додека

вториот множител го покажува динамичкото дејство на нарушувачката сила и се вика
динамички фактор или фактор на засилување:

1
𝑘𝑑 = (4-9)
1 − 𝜔𝑓 2 ⁄𝜔2𝑛

Динамичкиот фактор зависи од односот на фреквенцијата на нарушување и

сопствената фреквенција на системот. Графички оваа зависност е покажана на слика 4.2, а се
нарекува амплитудно-фрекфентна карактеристика.

Слика 4.2: Aмплитудно-фрекфентна карактеристика на принудни непригушени

вибрации на систем со еден степен на слобода

75
 Ако ја земеме аполутната вредност на динамичкиот фактор 𝑘𝑑 , тогаш двете гранки на
параболата ги цртаме со позитивни ординати. Фрекфентната карактеристика има четири
карактеристични точки: A, B ,C и D за кои се добива вредноста на амплитудата, односно
големината на динамичкиот фактор. Од овие криви можат да се извлечат следниве заклучоци:

1. Кога односот 𝜔𝑓 /𝜔𝑛 е мал (точка А), што одговара на бавно променлива сила,
динамичкиот коефициент се стреми кон единица, а амплитудата кон статичката
деформација 𝐴 → 𝑦𝑠𝑡 , односно дејството на силата се чувствува само статички и е мало.

2. Кога односот 𝜔𝑓 /𝜔𝑛 расте, расте и динамичкиот фактор, а кога 𝜔𝑓 /𝜔𝑛 = 1, односно
𝜔𝑓 = 𝜔𝑛 , динамичкиот фактор станува бесконечно голем, исто како и амплитувата
(точка В). Овој случај има посебно значење при проектирање и одржување на
машините, поради тоа што предизвикува појава наречена резонанса.

3. Кога односот 𝜔𝑓 /𝜔𝑛 е поголем од единица, односно 𝜔𝑓 > 𝜔𝑛 , динамичкиот фактор и

амплитудата добиваат конечни и негативни вредности, а за 𝜔𝑓 /𝜔𝑛 = √2, 𝑘𝑑 = 1 (точка
С). Ако 𝜔𝑓 /𝜔𝑛 уште расте, динамичкиот коефициент асимптотски се приближува кон
нула (точка D).

На сликата 4.3 се прикажани временските одговори на систем при принудни осцилации со

хармониска сила, амплитудно-фреквентната карактеристика во зависност од фреквенцијата на
принудните вибрации и промената на фазниот агол.

Слика 4.3: Динамички одговор на систем со еден степен на слобода под

дејство на хармониска нарушувачка сила

76
 Од сликата 4.3 може да се воочи дека кога односот 𝜔𝑓 /𝜔𝑛 = 0 ÷ 1, се движи во граници
помеѓу нула и еден, фазниот агол помеѓу нарушувачката сила и поместувањето е нула, а тоа
значи дека во секој момент силата и поместувањето на масата имаат иста насока, или кога
масата има максимално поместување и се наоѓа во долната крајна положба и нарушувачката
сила дејствува надолу со максимален интензитет. Кога односот 𝜔𝑓 /𝜔𝑛 > 1, фазниот агол
изнесува 𝜋, поместувањето и нарушувачката сила во секој момент се противположни, или, кога
масата се наоѓа во долната крајна положба, силата дејствува нагоре со максимален интензитет.

Според погорекажаното, принудните осцилации имаат максимална амплитуда кога

системот се наоѓа во резонанса 𝜔𝑓 = 𝜔𝑛 . Идеалниот систем ќе осцилира со бескрајно голема
амплитуда, а реалниот со конечна, но голема амплитуда. Од кривите се гледа дека
амплитудите имаат големи вредности во делницата близу до резонансата, и затоа се внесува
поимот резонансна област. Резонансната област е опасна за секој механички систем,
механизам или машина поради појавата на големи амплитуди, кои предизвикуваат големи
напрегања. Вредноста на сопствената фреквенција на системот не смее да биде еднаква или
приближно еднаква со вредноста на фреквенцијата на нарушувањето со цел да се избегнат
осцилациите со големи амплитуди.

ЗАДАЧА 4.1:
Под дејство на телото со маса m, пружината се
деформира за 𝛿𝑠𝑡 и ја завзема својата
рамнотежна положба. Да се определи
амплитудата на стационарните осцилации од
нарушувачката сила 𝐹(𝑡) = 𝐹0 sin 𝜔𝑓 𝑡, ако
отпорите се занемарливи. Дадени големини се:
𝛿𝑠𝑡 = 0,025 [m], 𝑚 = 4,5 [kg],
𝜔𝑓 = 6𝜋 [s −1 ], 𝐹0 = 10 [N] .

РЕШЕНИЕ:
За системот прикажан на сликата диференцијалната равенка на движење ќе биде :
𝑚𝑦̈ + 𝑘𝑦 = 𝐹0 sin 𝜔𝑓 𝑡
𝑘 𝐹0
𝑦̈ + 𝑦 = sin 𝜔𝑓 𝑡
𝑚 𝑚
𝐹0
𝑦̈ + 𝜔𝑛 2 𝑦 = sin 𝜔𝑓 𝑡
𝑚
Максималната вредност на координатата y се добива за sin 𝜔𝑓 𝑡 = 1 и претставува амплитуда
на принудните осцилации:
𝐹0 1
𝑦𝑚 = ∙
𝑘 (1 − 𝜔𝑓 2 ⁄𝜔𝑛 2 )
Каде што крутоста на пружита ја определуваме како :

77
 𝑚𝑔 4,5 ∙ 9,81 N
𝑘= = = 1765,8 [ ]
𝛿𝑠𝑡 0,025 m
Сопствената фреквенција на системот е:
𝑘
𝜔𝑛 2 = = 392,4 [s −2 ] → 𝜔𝑛 = 19,8 [s −1 ]
m
За амплитудата на стационарните осцилации добиваме:
10 1
𝑦= ∙ = 0,059 [m] = 5,9 [cm]
1765,8 (1 − (6𝜋)2 ⁄392,4)

ЗАДАЧА 4.2:
Стап со маса 1,8 [kg] должина 𝐿 = 24 [cm] е вклештен со
горниот крај, како што е покажано на сликата. На средината на
стапот дејствува нарушувачка сила 𝐹(𝑡) = 𝐹0 sin 𝜔𝑓 𝑡 со
фреквенција 𝜔𝑓 = 6,28 [s −1 ] и сила 𝐹0 = 2,25 [N]. Да се
определи амплитудата на принудните осцилации.

РЕШЕНИЕ:
За системот прикажан на сликата диференцијалната равенка на движење ќе биде
определена со:
𝐿 𝐿
𝐼𝜑̈ + 𝑚𝑔 𝜑 = 𝐹0 ∙ sin 𝜔𝑓 𝑡
2 2
𝑚𝑔𝐿 𝐹0 𝐿
𝜑̈ + 𝜑= sin 𝜔𝑓 𝑡
2𝐼 2𝐼
𝐹0 𝐿
𝜑̈ + 𝜔𝑛 2 𝜑 = sin 𝜔𝑓 𝑡
2𝐼
Каде што:
1
𝐼 = 𝑚𝐿2 = 0,0346 [kg ∙ m2 ]
3
𝑚𝑔𝐿 1,8 ∙ 9,81 ∙ 0,24
𝜔𝑛 2 = = = 61,3 [s −2 ]
2𝐼 2 ∙ 0,0346
Амплитудата на принудните осцилации ќе изнесува:
𝐹0 𝐿 1
𝜑= ∙ = 0,35 [rad]
2𝜔𝑛 2 𝐼 (1 − 𝜔𝑓 2 ⁄𝜔𝑛2 )

78
ЗАДАЧА 4.3:
Тело со маса од 150 kg е потпрено на три пружини.
Да се определи крутосната карактеристика на
пружините k [N/m], така да факторот на засилување
биде 2 кога на телото ќе дејствува побудна сила F(t)
= 25 sin(4t).

РЕШЕНИЕ:
За системот прикажан на сликата диференцијалната равенка на движење ќе биде
определена со:
𝑚𝑦̈ + 𝑘𝑦 = 𝐹0 sin 𝜔𝑓 𝑡
150𝑦̈ + 3𝑘𝑦 = 25 sin 4𝑡
𝑘 1
𝑦̈ + 𝑦 = sin 4𝑡
50 6
Каде што 𝜔𝑛2 = 𝑘/50 и 𝜔𝑓 = 4
Од динамичкиот фактор на засилување добиваме:
1
𝑘𝑑 =
1 − 𝜔𝑓 2 ⁄𝜔𝑛2
1
2=
1 − 16 (𝑘/50)
⁄
Од каде што ја определуваме крутосната карактеристика:
16 ∙ 50 1
1− =
𝑘 2
800 1
=
𝑘 2
𝑘 = 1600 [N/m]

79
 4.2. ВИБРАЦИИ ПОД ДЕЈСТВО НА ПОБУДНА СИЛА ОД
НЕУРАМНОТЕЖЕНОСТ НА РОТИРНИ МАШИНИ

Под ротирни машини се подразбираат машините кај кои главните работни елементи
вршат ротационо движење. Во оваа група на машини спаѓаат: електромоторите,
вентилаторите, центрифугалните пумпи, компресорите, турбините, генераторите и сл. Кај овој
тип на машини се појавува неурамнотеженост на масите што ротираат поради тоа што
центарот на ротирните маси (тежиштето) не се совпаѓа со геометриската оска на ротација.
Неурамнотеженоста се јавува поради неможноста да се изработи идеален систем, односно
зависи од толеранциите на изработка, а во текот на експлоатацијата може да се зголемува
заради трошењето на деловите или налепување на материјал врз ротирните делови.
Како резултат на неурамнотеженоста при движење на вртливите делови се појавува
центрифугална сила чија проекција на оските е хармониска со фреквенција зависна од
аголната брзина на ротација.
На сликата 4.4 е прикажана една ротирна машина со електромотор кој има
неурамнотежена маса 𝑚𝑢 , оддалечена од оската на ротација на вратилото за растојание 𝑒.
Вратилото на електромоторот ротира со константна брзина 𝜔𝑓 . По дејство на нормалното
забрзување при ротација, на неурамнотежената маса се појавува центрифугална сила:

𝐹𝑐 = 𝑚𝑢 𝑎𝑛 = 𝑚𝑢 𝑒 𝜔𝑓 2 (4-10)

𝑦
𝜔𝑓 𝑡

𝐹𝑐
𝑀
𝐹𝑐 sin 𝜔𝑓 𝑡

Слика 4.4: Модел на ротирна машина со неурамнотежена маса

Ако координатата за опишување на вибрациите ја усвоиме 𝑦, вкупната маса на

машината е 𝑀, еквивалентна крутост e 𝑘 и ако проекцијата на центрифугалната сила по
усвоената координата е 𝐹𝑐 sin 𝜔𝑓 𝑡, за диференцијалната равенка на движење на системот
добиваме:

80
 𝑀 𝑦̈ + 𝑘 𝑦 = 𝑚𝑢 𝑒 𝜔𝑓 2 sin 𝜔𝑓 𝑡
𝑚𝑢 𝑒 𝜔𝑓 2
𝑦̈ + 𝜔2𝑛 𝑦= sin 𝜔𝑓 𝑡 (4-11)
𝑀
𝐹𝑐
𝑦̈ + 𝜔2𝑛 𝑦 = sin 𝜔𝑓 𝑡
𝑀

Диференцијалната равенка од равенството (4-11) е од ист облик како

диференцијалната равенка определена со равенството (4-7), односно и во овој случај се работи
за принудни вибрации со сила која се менува по закон на хармониска функција. Согласно тоа,
при стационарни вибрации може да се изведе дека законот за промена на движењата на
системот е определен со:

𝐹𝑐 1
𝑦= ∙ ∙ sin 𝜔𝑓 𝑡 (4-12)
𝑘 (1 − 𝜔𝑓 2 ⁄𝜔𝑛2 )

Од погореизнесеното се гледа дека еквивалентен систем на сите ротирни машини кои

можат да се сведат на систем со еден степен на слобода е моделот прикажан на сликата 4.4. и
според тоа, сите заклучоци за принудни вибрации на систем со еден степен на слобода под
дејство на хармониска побуда, ќе важат и за ротирните машини.

ЗАДАЧА 4.4:
Мотор со маса m = 220 kg е поставен на испитен стол
и потпрен на две пружини, секоја со крутост k=100
kN/m и надворешен дијаметар 50mm.
Материјалниот момент на инерција на моторот
околу центарот G изнесува 2,95 kg m2. Да се
определи:

- Сопствената фреквенција на вертикалните

осцилации на системот, за случај моторот да
не работи,
- Сопствената фреквенција на осцилациите при
ротација околу центарот G, за случај моторот
да не работи,
- Бројот на вртежи на моторот 𝑛𝑓 при кој поради
појава на сила од небалансирана маса ќе се
појават вибрации во резонантно подрачје ако
се земат предвид само вертикалните
вибрации, и фреквенцијата на нарушувачката
сила се земе 𝜔𝑓 = 𝜋 𝑛/30.

81
РЕШЕНИЕ:
Поради тоа што се бара диференцијална равенка на вертикални осцилации на системот, ќе
користиме генерализирана линиска координата 𝑦. Диференцијалната равенка на
вертикалните осцилации на системот, доколку моторот не работи ќе гласи:
𝑚𝑦̈ + 2𝑘𝑦 = 0
𝑦̈ + 2𝑘 𝑦 = 0
𝑦̈ + 𝜔𝑛2 𝑦 = 0
Сопствената фреквенција на вертикалните осцилации на системот, за случај моторот да не
работи:

2𝑘 200 ∙ 103
𝜔𝑛 = √ =√ = 30,15 [s −1 ]
𝑚 220

За определување на диференцијалната равенка на осцилациите при ротација околу центарот

на системот ќе користиме генерализирана аголна координата 𝜃. Диференцијалната равенка
на осцилациите при ротација околу центарот на системот, доколку моторот не работи ќе
гласи:
𝐼𝜃̈ + 2𝑘𝑙𝜃 = 0
2𝑘𝑟
𝜃̈ + 𝜃=0
𝐼
Сопствената фреквенција на осцилациите при ротација околу центарот на системот, за случај
моторот да не работи:

2𝑘𝑙 200 ∙ 103 ∙ 250

𝜔𝑛 = √ =√ = 130,19 [s −1 ]
𝐼 2,95 ∙ 102

Бројот на вртежи на моторот 𝑛𝑓 при кој поради појава на сила од небалансирана маса ќе се
појават вибрации во резонантно подрачје ако се земат предвид само вертикалните
вибрации, ќе го најдеме од условот:
𝜔𝑛 = 𝜔𝑓

2𝑘 𝜋𝑛
√ =
𝑚 30

30 2𝑘
𝑛𝑓 = √ = 288 [min−1 ]
𝜋 𝑚

82
ЗАДАЧА 4.5:
Вентилатор со маса 10 kg е прицврстен за
еластична греда со занемарлива маса.
Силата од тежина на вентилаторот може да
предизвика статички угиб на гредата од 20
mm. Перките на вентилаторот вртат со
аголна брзина 𝜔𝑓 = 15 [𝑠 −1 ], но истите се е
неурамнотежени со еквивалентна
неурамнотежена маса 𝑚𝑢 = 1,5 [kg] која е
оддалечена од оската на ротација на
вратилото за растојание 𝑒 =50 mm. Да се
најде амплитудата на стационарни
вибрации на системот.

РЕШЕНИЕ:
Системот може да го разгледуваме како систем со
еден степен на слобода со еластичен елемент
греда. Крутоста на еластичниот елемент ја
определуваме од статичкиот угиб, односно:
𝑚𝑔 10 ∙ 9,81
𝑘= = = 4905 [N/m]
𝑦𝑠𝑡 0,02
Диференцијалната равенка на движење ќе биде:
𝐹𝑐
𝑦̈ + 𝜔𝑛2 𝑦 = sin 𝜔𝑓 𝑡
𝑚
Каде што:
𝑘 4905
𝜔𝑛 = √ =√ = 22,15 [s −1 ],
𝑚 10
а центрифугална сила од дејството на нормалното забрзување при ротација на
неурамнотежената маса е:
𝐹𝑐 = 𝑚𝑢 𝑎𝑛 = 𝑚𝑢 𝑒 𝜔𝑓 2 = 1,5 ∙ 0,05 ∙ 152 = 16 875 [N]

При стационарни вибрации може да се запише дека амплитудата на системот е определена

со:

𝐹𝑐 1
𝑦= ∙
𝑘 (1 − 𝜔𝑓 2 ⁄𝜔𝑛 2 )

Амплитудата на системот при стационарни вибрации изнесува:

16875 1
𝑦= ∙ = 0,00635 [m] = 6,35 [mm]
4905 (1 − 15 ⁄22,152 )
2

83
 4.3. ВИБРАЦИИ ПОД ДЕЈСТВО НА КИНЕМАТСКА
ХАРМОНИСКА ПОБУДА НА СИСТЕМ БЕЗ ОТПОРИ

Да разгледаме систем составен од маса, пружина како што е прикажано на сликата 4.5.
Пружината на едниот крај е поврзана за масата, а за другиот крај е поврзана за подвижна
потпора која се поместува по закон на хармониска функција 𝑦1 = 𝑎 sin 𝛺𝑡. Силата која се
јавува во пружината кје биде определена со:

𝐹𝑒𝑙 = 𝑘(𝑦 − 𝑦1 ) (4-13)

Слика 4.5: Модел на механички систем со кинематско нарушување

Диференцијалната равенка на движењето, согласно Њутновиот закон ќе биде

определена со изразот:

𝑚𝑦̈ + 𝑘(𝑦 − 𝑦1 ) = 0
𝑚𝑦̈ + 𝑘 𝑦 = 𝑘 𝑦1
𝑘 𝑘 (4-14)
𝑦̈ + 𝑦 = 𝑎 sin 𝛺𝑡
𝑚 𝑚
𝑦̈ + 𝜔𝑛 2 𝑦 = 𝜔𝑛 2 𝑎 sin 𝛺𝑡

Општото решение на равенката е збир од решението на хомогената равенка и од

партикуларното решение, кое е во облик на функцијата од десната страна на равенството,
односно:

𝑦 = 𝑦ℎ + 𝑦𝑝 = (𝐶1 sin 𝛺𝑡 + 𝐶2 cos 𝛺𝑡) + 𝐴 sin 𝛺𝑡

𝑦ℎ = 𝐶1 sin 𝛺𝑡 + 𝐶2 cos 𝛺𝑡 (4-15)
𝑦𝑝 = 𝐴 sin 𝛺𝑡

Решението на диференцијалната равенка е слично со решението за систем на кој

дејствува нарушувачка сила, односно е составено од дел на нестационарни вибрации (првите
два члена) и дел на стационарни вибрации (третиот член). Ако земеме дека од интерес се

84
стационарните вибрации, односно вибрациите претставени со партикуларното решение,
најнапред ја определуваме амплитудата за партикуларното решение 𝑦𝑝 = 𝐴 sin 𝛺𝑡 со замена
на решението и вториот извод во диференцијалната равенка:

𝑦𝑝 = 𝐴 sin 𝛺𝑡
𝑦̈ 𝑝 = −𝐴𝛺2 sin 𝛺𝑡

𝑦̈ + 𝜔𝑛 2 𝑦 = 𝜔𝑛 2 𝑎 sin 𝛺𝑡
−𝐴𝛺2 sin 𝛺𝑡 + 𝜔𝑛 2 𝐴 sin 𝛺𝑡 = 𝜔𝑛 2 𝑎 sin 𝛺𝑡
(4-16)
−𝐴𝛺2 + 𝜔𝑛 2 𝐴 = 𝜔𝑛 2 𝑎
𝛺2
𝐴 𝜔𝑛 2 (1 − ) = 𝜔𝑛 2 𝑎
𝜔𝑛 2
𝑎
𝐴 =
(1 − 𝛺2 ⁄𝜔𝑛2 )

Конечно за стационарните вибрации на систем составен од маса и пружина при

кинематско нарушување од движење на потпората се добива следниот закон за движење:

𝑎
𝑦= ∙ sin 𝛺𝑡 = 𝑎 𝑘𝑑 sin 𝛺𝑡 (4-17)
(1 − 𝛺2 ⁄𝜔𝑛 2 )

Во овој израз 𝛺 ни претставува фреквенција на хармониското нарушување, 𝑎

амплитуда на нарушувањето, 𝜔𝑛 сопствена фреквенција на системот, а 𝑘𝑑 ни е динамичкиот
фактор на засилување изразен како:

1
𝑘𝑑 = (4-18)
(1 − 𝛺2 ⁄𝜔𝑛 2 )

Динамичкиот фактор на засилување го има истиот облик како и кај принудни

непригушени вибрации под дејство на хармониска сила, што значи дека важат истите
интерпретации за фреквентната карактеристика на системот.

85
ЗАДАЧА 4.6:
Мала приколка со вкупна маса 𝑚 = 250 𝑘𝑔
е потпрена на две пружини, секоја со
крутост 𝑘 = 14 𝑘𝑁/𝑚. Приколката се движи
по нерамна подлога која приближно може
да се опише со синусна крива со амплитуда
a = 40 mm и бранова должина  = 5 m. Да се
определи брзината на која ќе се појави
резонанса, како и амплитудата на
принудните вибрации при движење со
брзина од 𝑣 = 50 𝑘𝑚/ℎ.

Напомена: Фреквенцијата на кинематската

побуда се добива од врската 𝑓 = 𝑣/𝜆

РЕШЕНИЕ:
𝑣
Кинематското нарушување ќе има фреквенција 𝑓 = , односно:
𝜆

2𝜋𝑣
𝛺 = 2𝜋𝑓 = = 1,256 𝑣
𝜆
При дејство на кинематска хармониска побуда, потпората се
поместува по законот:
𝑦1 = 𝑎 sin 𝛺𝑡
Диференцијалната равенка на движење ќе биде:
𝑚𝑦̈ + 2𝑘𝑦 = 𝑎 sin 𝛺𝑡
2𝑘 𝑎
𝑦̈ + 𝑦= sin 𝛺𝑡
𝑚 𝑚
Сопствената фреквенција на системот изнесува:

2𝑘
𝜔𝑛 = √ = 11,314 [𝑠 −1 ]
𝑚

Во системот се јавува резонанса ако е исполнет условот:

𝜔𝑛 = 𝛺 → 11,314 = 1,256 𝑣
𝑚 𝑘𝑚
𝑣 = 9 [ ] = 32,4 [ ]
𝑠 ℎ
Доколку брзината е 𝑣 = 50 𝑘𝑚/ℎ, тогаш:
𝛺 = 1,256 𝑣 = 17,44 [𝑠1 ]
𝑎 40
𝐴= = = 29 𝑚𝑚
(1 − 𝛺2 ⁄𝜔𝑛 2 ) 1 − 17,442 /11,3142

86
 4.4. ПРИНУДНИ НЕПРИГУШЕНИ ТОРЗИОНИ ВИБРАЦИИ

Ако на дискот со материјален момент на инерција 𝐼, кој е прицврстен на вратило со

торзиона крутост 𝑘𝑡 , како што е прикажано на сликата сликата 4.6, дејствува променлив вртлив
момент 𝑇 = 𝑇0 sin 𝜔𝑡 𝑡, диференцијалната равенка, добиена со Њутновиот закон, ќе биде:

𝐼𝜑̈ + 𝑘𝑡 𝜑 = 𝑇0 sin 𝜔𝑡 𝑡
𝑘𝑡
𝜑̈ + 𝜑 = 𝑇0 sin 𝜔𝑡 𝑡 (4-19)
𝐼
𝜑̈ + 𝜔𝑛2 𝜑 = 𝑇0 sin 𝜔𝑡 𝑡

Слика 4.6: Модел на механички систем со торзиони непригушени вибрации

Општото решение на равенката е збир од решението на хомогената равенка и од

партикуларното решение, кое е во облик на функцијата од десната страна на равенството,
односно 𝜑𝑝 = 𝐴 sin 𝜔𝑡 𝑡. Бидејќи партикуларното решение е такво решение кое секогаш ја
задоволува диференцијалната равенка, со замена на 𝜑𝑝 = 𝐴 sin 𝜔𝑡 𝑡 и 𝜑̈ 𝑝 = −𝐴𝜔𝑡 2 sin 𝜔𝑡 𝑡 во
диференцијалната равенка се определува константата 𝐴:

𝑇0 /𝐼
𝐴= (4-20)
𝜔𝑛2− 𝜔𝑡 2

Стационарните вибрации предизвикани од хармониското нарушување, како што беше

претходно кажано, траат се додека трае дејството на нарушувачкиот момент и се реализираат
според ист закон како и нарушувањето добиен од партикуларното решение. Според тоа, за
стационарните вибрации на торзиони непригушени системи, добиваме:

𝑇0 /𝐼
𝜑 = 𝜑𝑝 = sin 𝜔𝑡 𝑡 (4-21)
𝜔𝑛2− 𝜔𝑡 2

Aмплитудата на принудните осцилации ќе биде:

87
 𝑇0 1
𝜑𝑚 = ∙ (4-22)
𝑘𝑡 (1 − 𝜔𝑡 2 ⁄𝜔𝑛2 )

Множителот 𝑇0 ⁄𝑘𝑡 = 𝜑𝑠𝑡 го покажува статичкото дејство на нарушувачкиот момент,

додека вториот множител го покажува динамичкото дејство на нарушувачкиот момент и го
претставува динамичкиот фактор на засилување:

1
𝑘𝑑 = (4-23)
1 − 𝜔𝑡 2⁄𝜔𝑛2

Дијаграмот на промена на динамичкиот фактор на засилување во зависност од

односот на фреквенцијата на нарушување и сопствената фреквенција на системот, го
има истиот облик како на сликата 4.2 и претставува фреквентна карактеристика за која
важат истите објаснувања.

4.5. ПРИНУДНИ НЕПРИГУШЕНИ ВИБРАЦИИ НА НИШАЛО

ПОД ДЕЈСТВО НА ХАРМОНИСКА КИНЕМАТСКА
ПОБУДА

Вибрациите на систем од нишало кој е под влијание на хармониска кинематска побуда

ќе го разгледуваме преку математичко нишало со концентрирана маса 𝑚 и должина 𝐿 кое е
обесено во подвижна точка О која може да се поместува во хоризонтален правец. Моделот на
ваков динамички систем е прикажан на сликата 4.7.

𝐿 𝐹𝑗

𝜑 𝜑 𝑎𝑟𝑡 = 𝐿𝜑̈
𝑝
𝐹𝑖𝑛 = 𝑚 𝑎𝑝

𝑎𝑝 = 𝑥̈
𝑡
𝐹𝑖𝑛 = 𝑚 𝑎𝑟𝑡 𝑛
𝐹𝑖𝑛 = 𝑚 𝑎𝑟𝑛

𝐺 =𝑚𝑔

Слика 4.7: Модел на нишало со кинематска побуда

88
 Ако точката О се движи, системот ќе се побуди и ќе почне да осцилира. За
определување на положбата на нишалото ја усвојуваме агловата координата 𝜑. Вкупното
движење на нишалото е сложено движење, составено од преносна транслација и релативна
ротација околу точката О. Диференцијалната равенка на движење на системот можеме да ја
добиеме со Њутновата метода, односно со проекцијата на сите сили по тангентата на
траекторијата:

𝑚𝑎𝑡 = ∑ 𝐹𝑡 (4-24)

Со проекција на сите сили по нормалата може да се определи силата во јажето,

односно инерцијалните сили од забрзувањата ќе се урамнотежуваат со реакцијата на конецот.
Ова не влијае на движењето на системот и затоа нема да се разгледува понатаму.

Ако законот за промена на поместувањето на точката О е определен со хармониската

функција 𝑥 = 𝑎 sin 𝛺𝑡, тогаш преносното забрзување ќе биде 𝑥̈ = −𝑎𝛺2 sin 𝛺𝑡. Од релативното
движење, забрзувањето има две компоненти, нормално забрзување 𝑎𝑟𝑛 = 𝐿 𝜔2 и
тангенцијално забрзување 𝑎𝑟𝑡 = 𝐿𝜀 = 𝐿𝜑̈ . Ако го примениме Њутновиот закон од равенството
(4-24) кој се однесува на проекција на силите во правец на тангентата, ќе се добие:

𝑚(𝑎𝑟𝑡 + 𝑎𝑝 cos 𝜑) = −𝑚𝑔 sin 𝜑

𝑚(𝐿𝜑̈ − 𝑎𝛺2 sin 𝛺𝑡 cos 𝜑) = −𝑚𝑔 sin 𝜑 (4-25)
𝐿𝜑̈ + 𝑔 sin 𝜑 = 𝑎𝛺2 sin 𝛺𝑡 cos 𝜑

Оваа диференцијална равенка е нелинеарна диференцијална равенка чие аналитичко

решение не може едноставно да се изрази. Бидејќи од интерес се малите осцилации, за мали
агли на отклонување можеме да ги воведеме апроксимациите sin 𝜑 ≈ 𝜑 и cos 𝜑 ≈ 1. Тогаш,
диференцијалната равенка го добива обликот:

𝐿𝜑̈ + 𝑔𝜑 = 𝑎𝛺2 sin 𝛺𝑡

𝑔 𝑎
𝜑̈ + 𝜑 = 𝛺2 sin 𝛺𝑡 (4-26)
𝐿 𝐿
𝑎
𝜑̈ + 𝜔𝑛2 𝜑 = 𝛺2 sin 𝛺𝑡
𝐿

Решението на диференцијалната равенка е слично со решението за систем на кој

дејствува нарушувачка кинематска побуда, односно е составено од дел на нестационарни
вибрации и дел на стационарни вибрации. Ако земеме дека од интерес се стационарните
вибрации, односно вибрациите претставени со партикуларното решение, најнапред ја
определуваме амплитудата за партикуларното решение 𝜑𝑝 = 𝐴 sin 𝛺𝑡 со замена на решението
и вториот извод во диференцијалната равенка, добиваме:

89
 𝜑𝑝 = 𝐴 sin 𝛺𝑡
𝜑̈ 𝑝 = −𝐴𝛺2 sin 𝛺𝑡
𝑎 2
𝜑̈ + 𝜔𝑛 2 𝜑 = 𝛺 sin 𝛺𝑡
𝐿
𝑎 2
−𝐴𝛺2 sin 𝛺𝑡 + 𝜔𝑛 2 𝐴 sin 𝛺𝑡 = 𝛺 sin 𝛺𝑡
𝐿
(4-27)
𝑎 2
−𝐴𝛺2 + 𝜔𝑛 2 𝐴 = 𝛺
𝐿
𝛺2 𝑎
𝐴 𝜔𝑛 2 (1 − 2 ) = 𝛺2
𝜔𝑛 𝐿
𝑎 𝛺2 1
𝐴 = ∙ 2∙
𝐿 𝜔𝑛 (1 − 𝛺2 ⁄𝜔𝑛2 )

Конечно, за стационарните вибрации на нишало при кинематско нарушување од

движење на потпората се добива следниот закон за движење:

𝑎 𝛺2 1
𝜑= ∙ 2∙ sin 𝛺𝑡 (4-28)
𝐿 𝜔𝑛 (1 − 𝛺2 ⁄𝜔𝑛2 )

За случај кога е 𝛺 < 𝜔𝑛 , односно 𝛺/𝜔𝑛 < 1, амплитудата е позитивна, што значи дека
фазната разлика помеѓу принудните осцилации 𝜑 и движењето 𝑥 е еднаква на нула, т.е.
поместувањата 𝑥 и 𝜑 се во иста насока. Ова движење е покажано на слика 4.8.а).
За случај кога 𝛺 > 𝜔𝑛 , односно 𝛺/𝜔𝑛 > 1, амплитудата е негативна, а фазната разлика
ќе биде 𝜋, што значи дека поместувањата 𝜑 и 𝑥 се во спротивни насоки, како што е прикажано
на сликата 4.8.б).

Слика 4.8: Влијание на односот 𝛺/𝜔𝑛 врз фазната разлика

Силата потребна за движење на точката O може да се определи од условот дека таа

треба да ја совладува само хоризонталната компонента од инерцијалната сила, ако силата од
триењето да се занемари. Според тоа, за потребната сила добиваме:

90
 𝐹 = −𝑚𝑎𝑥 = −𝑚(𝐿𝜑̈ 𝑐𝑜𝑠𝜑 + 𝑥̈ )
за мали осцилации: cos 𝜑 ≈ 1 (4-29)
𝐹 = −𝑚(𝐿𝜑̈ + 𝑥̈ )

Од равенството (4.25) следува дека:

𝑚(𝑎𝑟𝑡 + 𝑎𝑝 cos 𝜑) = −𝑚𝑔 sin 𝜑

𝑚(𝐿𝜑̈ + 𝑥̈ cos 𝜑) = −𝑚𝑔 sin 𝜑
(4-30)
за мали осцилации: sin 𝜑 ≈ 𝜑 и cos 𝜑 ≈ 1
𝑚(𝑥̈ + 𝐿𝜑̈ ) = −𝑚𝑔𝜑

Со замена во равенството (4-29), за силата потребна да го изврши принудното движење

на нишалото, се добива:

𝑎 𝛺2 1
𝐹 = 𝑚𝑔𝜑 = 𝑚𝑔 ∙ 2 ∙ sin 𝛺𝑡
𝐿 𝜔𝑛 (1 − 𝛺2 ⁄𝜔𝑛2 )
или: (4-31)
𝛺2
𝐹 = 𝑚𝑎 sin 𝛺𝑡
1 − 𝛺2 /𝜔𝑛2

Силата потребна за да се изврши движењето на клатното под принудни вибрации од

кинематско нарушување е од посебен интерес ако е потребно да се создаде движење кое ќе
биде контролирано што има примена во областа на автоматско управување на системи.

4.6. ВЛИЈАНИЕ НА НЕСТАЦИОНАРНИТЕ ВИБРАЦИИ КАЈ

ПРИНУДНИ НЕПРИГУШЕНИ ВИБРАЦИИ

За системот составен од маса и пружина на кој дејствува хармониска сила, како што е
прикажан на сликата 4.1, диференцијалните равенки на движење се претставени со равенките
4.1, односно:

𝑚𝑦̈ + 𝑘𝑦 = 𝐹0 sin 𝜔𝑓 𝑡
𝑘 𝐹0
𝑦̈ + 𝑦 = sin 𝜔𝑓 𝑡
𝑚 𝑚
𝐹0
𝑦̈ + 𝜔𝑛2 𝑦 = sin 𝜔𝑓 𝑡
𝑚

91
 Општото решение на диференцијалната равенка е составено од решение на
хомогената диференцијална равенка и едно партикуларно решение, односно:

𝑦 = 𝑦ℎ + 𝑦𝑝
𝑦ℎ = 𝐶1 sin 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐶2 cos 𝜔𝑛 𝑡
𝑦𝑝 = 𝐴 sin 𝜔𝑓 𝑡
𝐹0 /𝑚
𝑦 = (𝐶1 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐶2 sin 𝜔𝑛 𝑡) + sin 𝜔𝑓 𝑡
𝜔𝑛2− 𝜔𝑓 2

Општото решение е составено од две хармониски движења со различни амплитуди,

фреквенции и фази, па според тоа, сумарното движење ќе биде сложено, нехармониско
движење, кое е графички покажано на слика 4.9. Со 𝑦(𝑡) е означен вкупниот одговор на
системот односно вкупниот закон за промена на поместувањето при нестационарни вибрации,
а со 𝑦2 (𝑡) се претставени се стационарните вибрации.

𝑦 𝑦 = 𝑦ℎ + 𝑦𝑝 општо решение

Слика 4.9: Времнски одговор при нестационарни вибрации

Поради дејството на отпорните сили што се присутни во секој реален систем, по

одредено време сопствените вибрации ќе се пригушат, а ќе останат само стационарните.
Според тоа, кога на системот дејствува надворешна сила 𝐹(𝑡), секојпат се појавуваат
нестационарни вибрации составени од принудни и сопствени. Оваа појава е посебно присутна
при пуштање во работа на машините и уредите.
Ако се земе дека при пуштање на машините во работа почетните услови се: за 𝑡 = 0,
𝑦(0) = 0 и 𝑦̇ (0) = 0, тогаш интеграционите константи 𝐶1 и 𝐶2 се определуваат како:

92
 𝐹0 /𝑚
𝑦 = (𝐶1 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐶2 sin 𝜔𝑛 𝑡) + sin 𝜔𝑓 𝑡
𝜔𝑛2− 𝜔𝑓 2
0 = (𝐶1 + 0) + 0
𝐶1 = 0
𝐹0 /𝑚
𝑦̇ = −𝐶1 𝜔𝑛 sin 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐶2 𝜔𝑛 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝜔 cos 𝜔𝑓 𝑡 (4-32)
𝜔𝑛2 − 𝜔𝑓 2 𝑓
𝐹0 /𝑚
0 = 0 + 𝐶2 𝜔𝑛 + 𝜔𝑓
𝜔𝑛2− 𝜔𝑓 2
𝜔𝑓 𝐹0 /𝑚
𝐶2 = − ∙ 2
𝜔𝑛 𝜔𝑛 − 𝜔𝑓 2

Ако се воведат интеграционите константи во равенството за општото решение, тогаш

за законот за промена на поместувањата се добива:

𝐹0 /𝑚 𝜔𝑓
𝑦= (sin 𝜔𝑓 𝑡 − sin 𝜔𝑛 𝑡)
𝜔𝑛2 − 𝜔𝑓 2 𝜔𝑛
(4-33)
𝜔𝑓
𝑦 = 𝑌𝑚 (sin 𝜔𝑓 𝑡 − sin 𝜔𝑛 𝑡)
𝜔𝑛

Изразот од равенството (4-33) покажува дека одговорот на системот е составен од збир

на две хармониски функции, а максималниот отклон ќе биде 𝑌𝑚 . Ако разгледаме случај кога
системот се наоѓа во резонантната област, односно кога фреквенцијата на нарушувањето е
блиску до сопствената фреквенција на системот 𝜔𝑓 ≈ 𝜔𝑛 , но |𝜔𝑓 − 𝜔𝑛 | ≠ 0, тогаш може да
усвоиме дека 𝜔𝑓 /𝜔𝑛 ≅ 1. Ако го премениме изразот познат од математика за трансформација
на разлика од две тригонометриски функции, за изразот во заградата ќе добиеме:

𝜔𝑓 𝑡 + 𝜔𝑛 𝑡 𝜔𝑓 𝑡 − 𝜔𝑛 𝑡
sin 𝜔𝑓 𝑡 − sin 𝜔𝑛 𝑡 = 2 cos ( ) sin ( )=
2 2
(4-34)
𝜔𝑓 − 𝜔𝑛
= 2 cos(𝜔𝑓 𝑡) sin ( 𝑡)
2

Според погорекажаното, изразот за промената на поместувањата можеме приближно

да го опишеме како производ од две хармониски функции, односно:

𝜔𝑓 − 𝜔𝑛
𝑦(𝑡) ≅ 𝑌𝑚 2 sin ( 𝑡) ∙ cos(𝜔𝑓 𝑡) (4-35)
2
𝜔𝑓 −𝜔𝑛
Добиениот израз, на ваков начин, е производ од две функции: 𝑦1 = 2 sin ( 2
𝑡) која
𝜋
е бавно променлива со голем период 𝑇1 = и функцијата 𝑦2 = cos(𝜔𝑓 𝑡) која е брзо
| 𝜔𝑓 −𝜔𝑛 |
2𝜋
променлива со период 𝑇2 = 𝜔𝑓
. Ваков вид осцилаторно движење графички е прикажано на
𝜔𝑓 −𝜔𝑛
слика 4.10. Оваа појава во вибрациите е наречена биење, а фреквенцијата 𝜔𝑏 = 2
се вика
фреквенција на биење.

93
 Слика 4.10: Опис на појавата на биење

Појавата на биење е често затапена кај машините, конструкциите и куќиштата на

електромоторот и настанува кога фреквенцијата на побудната сила е блиску до сопствената
фреквенција на системот. Од изразот за периодата на биење, може да се заклучи дека колку
повеќе фреквенцијата на побудната сила се приближува кон сопствената фреквенција на
системот, 𝜔𝑓 → 𝜔𝑛 , толку периодот на биењето 𝑇1 = 𝜋 /| 𝜔𝑓 − 𝜔𝑛 | станува поголем.

Од посебен интерес за вибрациите во машинството е случајот на резонанса односно

кога 𝜔𝑓 = 𝜔𝑛 . Во ваков случај може да се земе дека големината [( 𝜔𝑓 − 𝜔𝑛 )𝑡/2] е многу мала
и дека sin[( 𝜔𝑓 − 𝜔𝑛 )𝑡/2] ≈ [( 𝜔𝑓 − 𝜔𝑛 )𝑡/2]. Ако се воведе оваа апроксимација со
пресредување на изразот (4-16), за законот за промена на поместувањата се добива:

𝐹0 /𝑚 𝜔𝑓 − 𝜔𝑛
𝑦(𝑡) ≅ 2 sin ( 𝑡) ∙ cos(𝜔𝑓 𝑡)
𝜔𝑛2− 𝜔𝑓 2 2
𝐹0 /𝑚 𝜔𝑓 − 𝜔𝑛
𝑦(𝑡) ≅ 2( 𝑡) ∙ cos(𝜔𝑓 𝑡)
( 𝜔𝑓 − 𝜔𝑛 )( 𝜔𝑓 − 𝜔𝑛 ) 2
(4-36)
𝐹0 /𝑚
𝑦(𝑡) ≅ 𝑡 cos(𝜔𝑓 𝑡)
( 𝜔𝑓 + 𝜔𝑛 )
𝐹0
𝑦(𝑡) ≅ 𝑡 cos(𝜔𝑓 𝑡) = 𝐾 ∙ 𝑡 ∙ cos(𝜔𝑓 𝑡)
2 𝜔𝑓 𝑚

Последното равенство 𝑦(𝑡) = 𝐾 ∙ 𝑡 ∙ cos(𝜔𝑓 𝑡) графички е прикажано на сликата 4.11,

од каде јасно се гледа дека кога 𝜔𝑓 = 𝜔𝑛 , односно при резонанса, поместувањата линеарно
се зголемуваат во текот на времето и добиваат бесконачно голема вредност кога времето 𝑡
тежнее кон бесконачност.

94
 Слика 4.11: Промена на поместувањата при резонанса

Од погорекажаното следи заклучокот дека кога машините се пуштаат во работа со

постепено зголемување на бројот на вртежи, работата на машината може во определен режим
да се поклопи со резонансата и да дојде до енормно зголемување на амплитудите од
принудните вибрации. За да се избегне оваа ситуација потребно е при пуштањето на машината
да се испланира брзо проаѓање низ резонантното подрачје.

ЗАДАЧА 4.7:
Да се определи поместувањето и брзината на масата на
нестационарните вибрации за време 𝑡 = 1, ако за време
𝑡 = 0, поместувањето и брзината на системот биле 0,
односно 𝑦 (0) = 0 и 𝑦̇ (0) = 0. Нарушувачката сила се
менува по законот 𝐹(𝑡) = 𝐹0 sin 𝜔𝑓 𝑡. Дадени големини се:
𝜔𝑓 = 10𝜋, 𝐹0 = 10 [N], 𝑚 = 4,5 [kg], 𝑘 = 20 [N/cm].

РЕШЕНИЕ:
Оваа задача се однесува за нестационарни вибрации со почетни услови 𝑦 (0) = 0 и 𝑦̇ (0) = 0
за време 𝑡 = 0, за кои движењето се определува согласно:
𝐹0 /𝑚 𝜔𝑓
𝑦= (sin 𝜔𝑓 𝑡 − sin 𝜔𝑛 𝑡)
𝜔𝑛 2 − 𝜔𝑓 2 𝜔𝑛
𝑘
Каде 𝜔𝑛 2 = = 436 [s −2 ]
𝑚

95
 За време 𝑡 = 1, поместувањето е:
10/4,5 10𝜋
𝑦1 = (sin 10𝜋 ∙ 1 − sin √436 ∙ 1) = 0,52 [cm]
436 − (10𝜋)2 √436
Брзината на масата на нестационарните вибрации е:
𝜔𝑓 𝐹0 /𝑚
𝑦̇ = (sin 𝜔𝑓 𝑡 − sin 𝜔𝑛 𝑡)
𝜔𝑛 2 − 𝜔𝑓 2
За време 𝑡 = 1, брзината ќе изнесува:
10𝜋 ∙ 10/4,5 10𝜋
𝑦̇1 = (sin 10𝜋 ∙ 1 − sin √436 ∙ 1) = −6,2 [cm/s]
436 − (10𝜋)2 √436

4.7. КРИТИЧНА БРЗИНА НА ВРАТИЛО

Критичната брзина на вратило претставува аголна брзина на вратило при која истото
влегува во резонанса под дејство на принудни вибрации од екцентрична маса, односно тоа е
аголната брзина на ротација на вратилото која е еднаква на сопствената кружна фреквенција
на вратилото разгледувано како проста греда. Имено, вратилото со еден диск на кое има една
концентрирана маса од мешински елемент како запченик, замаец или ременик може да се
разгледува како систем со еден степен на слобода, како што е прикажано на сликата 4.12. Иако,
вратилото реално е ситем со повеќе степени на слобода, истото во одредени случаи може да
се смета како систем со еден степен на слобода, а посебно ако сопствената маса на вратилото
е занемарлива или ако се редуцира кон дискот.

ротирна маса ротирна маса

оска на вратило

оска на ротација
оска на вратило

а) состојба на мирување б) состојба на ротација

Слика 4.12: Модел на вратило со еден степен на слобода

96
 Ако разгледуваме едно вратило со неурамнотежен диск кое ротира со аголна брзина
𝜔𝑓 , од неурамнотеженоста на масата при ротацијата на вратилото ќе се појави центрифугална
сила 𝐹𝑐 = 𝑚𝑎𝑛 = 𝑚𝑒𝜔𝑓 2 . Центрифугалната сила во две взаемно нормални рамнини има
проекција која е хармониска функција, односно 𝐹𝑐 𝑥 = 𝑚𝑒𝜔𝑓 2 cos 𝜔𝑓 𝑡 и 𝐹𝑐 𝑦 = 𝑚𝑒𝜔𝑓 2 sin 𝜔𝑓 𝑡.
Движењето на центарот на масите C, може да се опише со координатите 𝑥 и 𝑦, во зависност од
рамнината во која го разгледуваме движењето, но поради симетрија доволно е да се користи
една независна координата. Ако крутоста на вратилото ја означиме како 𝑘𝑣 , диференцијалната
равенка на движењето, при усвоена координата 𝑦 ќе биде:

𝑚𝑦̈ + 𝑘𝑣 𝑦 = 𝑚 𝑒 𝜔𝑓 2 sin 𝜔𝑓 𝑡
𝑘𝑣
𝑦̈ + 𝑦 = 𝑒𝜔𝑓 2 sin 𝜔𝑓 𝑡 (4-37)
𝑚
𝑦̈ + 𝜔𝑛2 𝑦 = 𝑒𝜔𝑓 2 sin 𝜔𝑓 𝑡

Диференцијалната равенка од равенството (4-37) е од ист облик како

диференцијалната равенка определена со равенството (4-7), односно и во овој случај се работи
за принудни вибрации со сила која се менува по закон на хармониска функција. Согласно тоа,
при стационарни вибрации, може да се изведе дека законот за промена на движењата на
системот е определен со:

𝑒𝜔𝑓 2 𝑒
𝑦 = 𝑦𝑝 = 2 2
sin 𝜔𝑓 𝑡 = 2 sin 𝜔𝑓 𝑡
𝜔𝑛 − 𝜔𝑓 (𝜔𝑛 ⁄𝜔𝑓 2 − 1)
𝑒𝜔𝑓 2 𝜔𝑓 2 е (4-38)
𝑦 = 𝑦𝑝 = 2 sin 𝜔𝑓 𝑡 = ∙ ∙ sin 𝜔𝑓 𝑡
𝜔𝑛 − 𝜔𝑓 2 𝜔𝑛 (1 − 𝜔𝑓 2 ⁄𝜔𝑛2 )
2

Според тоа, максималната вредност на поместување на вратилото под дејство на

побудната сила, односноамплитудата на стационарните вибрации ќе биде:

𝜔𝑓 2 е 𝜔𝑓 2 (4-39)
А= ∙ = ∙ е ∙ 𝑘𝑑
𝜔𝑛2 (1 − 𝜔𝑓 2 ⁄𝜔𝑛2 ) 𝜔𝑛2

Динамичкото дејство на наручувачката сила од екцентрицитет на вратилото е

претставено со динамичкиот фактор на засилување:

1
𝑘𝑑 =
1 − 𝜔𝑓 2 ⁄𝜔𝑛2 (4-40)

Дијаграмот на промена на динамичкиот фактор на засилување во зависност од односот

на фреквенцијата на нарушување и сопствената фреквенција на системот, го има истиот облик
како на сликата 4.2 и претставува фреквентна карактеристика за која важат истите објаснувања.

Кога аголната брзина на ротација е мала односно на почетокот на вртење на вратилото,

динамичкиот факотор 𝑘𝑑 → 1. Ако аголната брзина достигне критична вредност 𝜔𝑓 = 𝜔𝑛 =

97
√𝑘/𝑚, амплитудата, односно уклонот станува бескрајно голем. Со зголемување на брзината
на ротација над критичната вредност доаѓа до намалување на амплитудата, а за брзини многу
поголеми од сопствената фреквенција 𝜔𝑓 ≫ 𝜔𝑛 вратилото ќе има мали уклони, односно ќе се
однесува како круто вратило. Физичкото објаснување на оваа појава е дека во ваков случај
фазниот агол помеѓу уклонот и центрифугалната сила ќе изнесува 𝜋, односно екцентрицитетот
е се наоѓа на спротивна страна од деформацијата 𝑦 во однос на идеалната оска на ротација.
Според тоа, за да се избегнат големите динамички уклони при вртењето на вратилото
не смее да се дозволи аголната брзина да биде рамна или блиска на сопствената фреквенција
на вратилото рагледувано како проста греда. Определувањето на критичната брзина на
вратилото со еден степен на слобода се сведува на определување на сопствената фреквенција
на напречните осцилации на вратилото разгледувано како греда:

𝑘
𝜔𝑘𝑟 = 𝜔𝑛 = √ (4-41)
𝑚

ЗАДАЧА 4.8:
Да се најде дијаметарот на вратилото изработено од алуминиум, ако критичната брзина
на ротација е 250 min−1, а вратилото има должина 1000 mm. На средината на вратилото
има диск со маса 40 kg, а модулот на еластичност на материјалот е 72 GPa.

РЕШЕНИЕ:
Системот може да го разгледуваме како систем со еден степен на слобода со греда како
еластичен елемент која има крутост 𝑘𝑣 . Критичната брзина на вратилото е определена со
условот:

𝜔𝑘𝑟 = 𝜔𝑛 = √𝑘𝑣 ⁄𝑚 од каде се добива:

𝜋 ∙ 𝑛𝑓 2
𝑘𝑣 = 𝑚 𝜔𝑘𝑟 2 = 𝑚 ( )
30
Од условот 𝜔𝑘𝑟 = 𝜔𝑓 , и 𝜔𝑓 = 𝜋𝑛𝑓 /30 , следува:
2
𝜋 ∙ 𝑛𝑓 2 𝜋 ∙ 250
𝑘𝑣 = 𝑚 ( ) = 40 ( ) = 27388 [N/m]
30 30

98
Бидејќи за гредата со кружен напречен пресек можеме да ја запишеме крутоста во зависност
од статичкиот угиб што го добива гредата под дејство на тежината, следи дека крутоста на
гредата е определена со:
48𝐸𝐼 48𝐸(𝜋𝑑 4 /64)
𝑘𝑣 = =
𝐿3 𝐿3
Од тука го изразуваме дијаметарот при што ги изедначуваме димензиите:

4 64𝑘𝑣 𝐿3 4 64 ∙ 27388 ∙ 13
𝑑=√ =√ = 0,02 [m] = 20 [mm]
48𝜋𝐸 48 ∙ 3,14 ∙ 72 ∙ 109

99
ПРИЛОГ 4-А: РЕШЕНИ ЗАДАЧИ

ЗАДАЧА 4.9:
На краевите од греда со должина 2𝑙 и занемарлива
тежина, поставени се тела со концентрирана маса m.
Гредата може да осцилира во вертикална рамнина
околку хоризонтална оска која минува низ точката O.
На стапот дејствува периодичен момент 𝑀 =
𝑀0 sin 𝜔𝑓 𝑡. За случај на мали осцилации на гредата,
да се определи диференцијалната равенката и
амплитудата на принудните осцилации на гредата.

РЕШЕНИЕ:
Користејќи ја Лагранжовата равенка од II ред,
прикажаниот систем со усвоена координата 𝜑 се
сведува на равенството:
𝑑 𝜕𝐸𝑘 𝜕𝐸𝑝
( )+ = 𝑀(𝑡)
𝑑𝑡 𝜕𝜑̇ 𝜕𝜑
Генерализираната сила во овој случај е вртежен
момент (затоа се работи со аголна координата):
𝑀(𝑡) = 𝑀0 sin 𝜔𝑓 𝑡
Кинетичката енергија за системот се добива од
ротацијата на масите:
𝐼𝜑̇ 2 𝑚𝑙 2 𝜑̇ 2
𝐸𝑘 = 𝐸𝑘1 + 𝐸𝑘2 = 2 =2 = 𝑚𝑙 2 𝜑̇ 2
2 2
Mоментот на инерција за концентрираната маса изнесува:
𝐼2 = 𝑚𝑙 2
Потенцијалната енергија за системот се добива од пружините:
𝑘𝑦 2
𝐸𝑝 = 𝐸𝑝3 + 𝐸𝑝4 = 2 = 𝑘𝑙 2 𝜑 2
2
После извршеното диференцирање се добива диференцијална равенка на осцилации на системот:
2𝑚𝑙 2 𝜑̈ + 2𝑘𝑙 2 𝜑 = 𝑀0 sin 𝛺𝑡
𝑘 𝑀0
𝜑̈ + 𝜑 = sin 𝛺𝑡
𝑚 2𝑚𝑙 2
Основниот облик на системот е:
𝜑̈ + 𝜔𝑛2 𝜑 = ℎ sin 𝛺𝑡

𝑘 𝑀0
𝜔𝑛 = √ ; ℎ=
𝑚 2𝑚𝑙 2

100
Амплитудата на принудниот систем е:
ℎ 𝑀0 /2𝑚𝑙 2 𝑀0
𝐴= 2 2
= =
𝜔𝑛 + 𝜔𝑓 √𝑘/𝑚 + 𝜔𝑓 2 2𝑚𝑙 2 (√ 𝑘 + 𝜔 2 )
𝑚𝑓

ЗАДАЧА 4.10:
Хоризонтално поставената греда со маса m и
должина L ротира околу неподвижно
лежиште. Едниот крај на гредата е поврзан
за пружина со крутост k, а на другиот крај се
наоѓа тело со маса m на кое дејствува сила
𝐹(𝑡) = 𝐹0 sin 𝜔𝑓 𝑡. За системот прикажан на
сликата, да се определи диференцијалната
равенка на принудните вибрации на телото
со маса m.

РЕШЕНИЕ:
Користејќи ја Лагранжовата равенка од II ред, прикажаниот систем со усвоена координата 𝑦 се
сведува на равенството:
𝑑 𝜕𝐸𝑘 𝜕𝐸𝑝
( )+ = 𝐹(𝑡)
𝑑𝑡 𝜕𝑦̇ 𝜕𝑦
Кинетичката енергија за системот изнесува:
𝐼1 𝜃̇ 2 𝐼2 𝜃̇ 2 𝑚𝐿2 𝜃̇ 2
𝐸𝑘 = + =
2 2 2∙4
Моментот на инерција за стапот изнесува:
𝑚𝐿2 𝐿 7
𝐼1 = 𝐼𝑠 + 𝐼𝑝 = + 𝑚( )2 = 𝑚𝐿2
12 4 48
Mоментот на инерција за концентрираната маса изнесува:
𝐿 𝑚𝐿2
𝐼2 = 𝑚( )2 =
4 16
Оттука, кинетичката енергија на системот изнесува:
10
𝐸𝑘 = 𝑚𝑦̇ 2
3
Потенцијалната енергија за системот изнесува:
𝑘𝑦12 3𝑘𝑦 2
𝐸𝑝 = =
2 2
Принудната сила е зададена со законот:
𝐹(𝑡) = 𝐹0 sin 𝜔𝑓 𝑡
После извршеното диференцирање се добива диференцијална равенка на осцилации на системот:
20𝑚 6𝑘
𝑦̈ + 𝑦 = 𝐹0 sin 𝜔𝑓 𝑡
3 2

101
 9𝑘
𝑦̈ + 𝜃 = 𝐹0 sin 𝜔𝑓 𝑡
20𝑚

ЗАДАЧА 4.11:
Електромотор од машина со маса 𝑚 = 32 [kg] е поставен на еластични пружини. Електромоторот
има неурамнотежена маса 𝑚𝑢 = 0,8 [kg], оддалечена од оската на ротација на вратилото за
растојание 𝑒. Вратилото на електромоторот ротира со константна брзина 𝜔𝑓 = 9 [s −1 ]. Системот
може да се моделира како што е прикажано на сликата десно, со маса м потпрена на две пружини
со коефициент на крутост 𝑘/2 = 94 [N/m]. Колкаво е растојанието на неурамнотежената маса од
оската на ротација (𝑒), ако амплитудата на принудни вибрации на системот изнесува 𝑌𝑚 = 10 [mm]?

РЕШЕНИЕ:
По дејство на нормалното забрзување при ротација на неурамнотежената маса се појавува
центрифугална сила:
𝐹𝑐 = 𝑚𝑢 𝑎𝑛 = 𝑚𝑢 𝑒 𝜔𝑓 2 = 0,8 ∙ 𝑒 ∙ 92 = 64,8 ∙ 𝑒
Диференцијалната равенка на движење е определена со:
𝐹𝑐
𝑦̈ + 𝜔𝑛2 𝑦 = sin 𝜔𝑓 𝑡
𝑚
Каде што сопствената кружна фреквенција на системот е:

𝑘 188
𝜔𝑛 = √ =√ = 2,42 [s −1 ]
𝑚 32

Амплитудата на системот при стационарни вибрации изнесува:

𝐹𝑐 1
𝑌𝑚 = ∙ = 0,01 [m]
𝑘 (1 − 𝜔𝑓 2 ⁄𝜔𝑛 2 )
Доколку замениме во формулата за амплитуда на системот, ќе го добиеме бараното растојание e:
64,8 ∙ 𝑒 1
0,01 = ∙ → 𝑒 = 0,37 [m] = 370 [mm]
188 (1 − 92 ⁄2,422 )

102
ЗАДАЧА 4.12:
Системот прикажан на сликата се состои од физичко нишало
со маса m и должина L, кое на својата средина е поврзано за
sид со помош на пружина со коефициент на крутост k. Крајот
на нишалото е сврзан со концентрирана маса m на која
дејствува силата 𝐹(𝑡) = 𝐹0 sin 𝜔𝑓 𝑡.
Да се определи диференцијалната равенка на принудните
осцилации на концентрираната маса. Колку треба да биде
коефициентот на крутост k за системот да биде стабилен?

РЕШЕНИЕ:
За опишување на системот усвојуваме една генерализирана координата. Бидејќи се бара
диференцијалната равенка на движење на масата, наједноставно е ако за генерализирана
координата се избере координатата 𝑥 на масата 𝑚. Аголното поместување на лостот нека
биде означено со 𝜑. За определување на диференцијалната равенка ќе се користи
Лагранжовата равенка од II ред.
𝑑 𝜕𝐸𝑘 𝜕𝐸𝑝
( )+ = 𝑄(𝑡)
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥
Кинетичката енергија на системот е:
𝐸𝑘 = 𝐸𝑘1 + 𝐸𝑘2
𝐼𝜑̇ 2 1 𝑚𝑙 2 𝑥̇ 2 1
𝐸𝑘1 = = = 𝑚𝑥̇ 2
2 2 3 𝑙2 6
Моментот на инерција за стапот:
𝑚𝑙 2 𝑙 𝑚𝑙 2
𝐼= + 𝑚( )2 =
12 2 3
𝑚𝑥̇ 2
𝐸𝑘2 =
2
1 𝑚𝑥̇ 2 2𝑚𝑥̇ 2
𝐸𝑘 = 𝑚𝑥̇ 2 + =
6 2 3
Потенцијалната енергија доаѓа од пружините и од стапот:
𝐸𝑝 = 𝐸𝑝1 + 𝐸𝑝3 + 𝐸𝑝4
𝑙
𝐸𝑝1 = −𝑚𝑔∆𝑙 = −𝑚𝑔 (1 − cos 𝜑)
2
Користејќи го тригонометрискиот идентитет (1 − cos 𝜃) = 2 (sin 𝜃⁄2)2 и воведувајќи ја
апроксимацијата за мали осцилации sin 𝜃⁄2 ≈ 𝜃⁄2, за промената на висината во зависност
од генералисаната координата добиваме:
𝑚𝑔𝑙 𝜑 2
𝐸𝑝1 = −
2 2

103
Преку воспоставување кинематска врска помеѓу аголната координата 𝜑 и линиската
координата 𝑥, за потенцијалната енергија за стапот добиваме:
𝑚𝑔 2
𝐸𝑝1 = − 𝑥
4𝑙
Потенцијалната енергија од пружините:
𝑘𝑥 2
𝐸𝑝3 =
2
𝑘𝑥1 2 𝑘𝑥 2
𝐸𝑝4 = =
2 8
Вкупната потенцијална енергија е:
5𝑘 𝑚𝑔 2
𝐸𝑝 = ( − )𝑥
8 4𝑙
По диференцирање на енергиите се добива:
4𝑚 5𝑘 𝑚𝑔
𝑥̈ + ( − ) 𝑥 = 𝐹0 sin 𝜔𝑓 𝑡
3 4 2𝑙
Диференцијалната равенка на системот е:
15𝑘 3𝑔 3𝐹0
𝑥̈ + ( − )𝑥 = sin 𝜔𝑓 𝑡
16 8𝑙 4𝑚
За да се оствари стабилност на системот, потребно е да биде исполнет следниот услов:
𝜔𝑛 2 > 0
За да се одржи стабилност на системот, коефициентот на крутост изнесува;:
15𝑘 3𝑔 6𝑔
− >0 → 𝑘> [N/m]
16 8𝑙 𝑙

104
ПРИЛОГ 4-Б: ЗАДАЧИ ЗА РЕШАВАЊЕ

ЗАДАЧА 4.13:
Системот прикажан на сликата се состои од греда со маса
2m и должина L, кое на својот крај е поврзан со
концентрирана маса m на која дејствува сила 𝐹(𝑡) =
𝐹0 sin 𝜔𝑓 𝑡. Концентрираната маса од другата страна е
поврзана за sид со помош на пружина со крутост k. Да се
определи диференцијалната равенка и амплитудата на
принудните вибрации на телото со маса m.

РЕШЕНИЕ:

ЗАДАЧА 4.14:
Системот прикажан на сликата е составен од бестежинска греда на чиј
крај е поставено тело со маса m на кое дејствувс момент 𝑀(𝑡) =
𝑀0 sin 𝜔𝑓 𝑡. Средината на гредата е поврзана со две паралелно
поврзани пружини со крутост k. Да се определи диференцијалната
рaвенка и амплитудата на принудните вибрации.

РЕШЕНИЕ:

105