Тема 2 – Ротационо движење на тврдо тело

1. Кинематика на ротационо движење

 Механичко движење претставува промена на положбата на едно тело во однос на друго тело.
 Механичкото движење го изучува делот од физиката што се вика механика.
 Основна задача на механиката е да ја определи положбата на телото во секој момент од времето.
 Апсолутно тврдо тело е тело кај кое растојанието меѓу било кои две негови точки не се менува во текот
на времето.
 Се разликуваат два вида механичко движење: транслаторно и ротационо (вртливо).
 При транслаторното движење сите точки од телото се движат подеднакво.
 При ротационото движење сите точки од телото опишуваат кружници кои лежат во паралелни рамнини,
а центрите на тие кружници лежат на една заедничка права која се вика оска на ротација.
 Кинематички величини со кои се опишува транслаторно движење се: поместување s, линиска брзина v и
линиско забрзување a.
 Кинематички величини со кои се опишува ротационото движење на тврдо тело околу неподвижна оска се:
агол на завртување ϕ, аголна брзина ω и аголно забрзување β.
 Аголот што се зафаќа меѓу радиус векторот што ја опишува положбата на материјалната точка и x-оската се
вика агол на завртување ϕ и се мери во единица радијан (rad).
 Под аголна брзина ω се подразбира аголот на завртување во единица време и се мери во единица rad/s.
φ
ω=
t
 Насоката на аголната брзина се определува со правилото на десната рака кое гласи: Ако со десната рака
се опфати оската на ротација така да свиените прсти се во насока на движење на телото ,тогаш палецот кој
лежи на оската ни ја покажува насоката на аголната брзина.
 Ако телото ротира со постојана аголна брзина ω=constanta изведува рамномерно ротационо движење.
 Ако телото ротира со променлива аголна брзина ω≠constanta изведува нерамномерно ротационо
движење.
 Аголното забрзување β е трета кинематичка величина што го опишува ротационото движење на тврдо
тело околу неподвижна оска и ни представува промена на аголната брзина во единица врема а се мери во
ω−ω 0
единица rad/s2. β=
t
 Ако телото ротира со постојано аголно забрзување β=constanta изведува рамномерно променливо
ротационо движење.
 Ако модулот на аголната брзина постојано се зголемува ротационото движење е забрзано, а ако модулот
на аголната брзина постојано се намалува во текот на времето ротационото движење е забавено.
 Аголот на завртување кај рамномерната ротација се пресметува со равенката φ=ωt , а кај раномерно
β t2
забрзаното ротационо движење со равенката φ=ω 0 t +
2
 Врската меѓу соодветните кинематички величини што го опишуваат транслаторното и ротационото
движење на телото е:
s=rϕ, v=rω, a=rβ
2. Момент на сила (вртлив момент)
 Производот од силата и рамото или кракот на силата се вика момент на сила или вртлив момент М.
M=Fd (N m)
 Нормалното растојание од правецот на силата до оската на ротација се вика рамо или крак на силата d.
 Моментот на силата е позитивен ако телото се врти во спротивна насока од насоката на стрелките на
часовникот, а е негативен ако телото се врти во насока на стрелките на часовникот.
 Ротационото движење на тврдо тело околу неподвижна оска настанува под дејство на сила која лежи во
рамнина нормална на оската на вртење на телото и е во правецот на тангентата на кружницата што ја
опишува нападната точка на силата.
 Под пар или спрег на сили се подразбира систем од две паралелни сили кои имаат иста големина и
правец а спротивна насока.
  Нормалното растојание меѓу правците на силите на спрегот се вика рамо или крак на спрегот l.
 Производот од една од силите на спрегот и рамото на спрегот се вика момент на спрегот. M=F1l
 Секое тело со кое се врши работа и служи да промени некој елемент на силата(големина,правец или
насока) се вика алат или механизам.
 Алатите кај кои со употреба на помала сила се совладува поголем отпор или товар се викаат прости
машини. Во нив спаѓаат: лост, навадена рамнина, макара, винт и др.
 Систем од механизми во кои доаѓа до промена на енергијата од еден вид во друг, и добиената енергија се
користи за вршење на корисна работа се викаат механички машини.
 Машините во кои енергијата се претвара од еден вид во друг се викаат погонски машини.
 Машините кои добиената енергија од погонските машини ја користат за вршење на корисна работа се
викаат машини работилки.
 Секое тврдо тело кое може да ротира околу една неподвижна точка или оска кога на него дејствуваат
најмалку две сили кои се стремат да му соопштат спротивни завртувања се вика лост.
 Услов за рамнотежа на лостот е: ∑Fi=0, ∑Mi=0
 Ако нападната точка на силата и нападната точка на товарот се од спротивна страна на потпорната точка,
лостот е двокрак или од прв ред.
 Ако нападната точка на товарот и нападната точка на силата се од иста страна на потпорната точка лостот
е еднокрак.
 Еднокрак лост кај кој нападната точка на силата е подалеку од нападната точка на товарот во однос на
потпорната точка се вика лост од втор ред.
 Еднокрак лост кај кој нападната точка на силата е поблиску од нападната точка на товарот во однос на
потпорната точка се вика лост од трет ред.
 Макара е диск со радиус R на кој е направен жлеб на периферијата, кој ротира околу оска која поминува
низ неговиот центар.
 Со неподвижна макара се менува само насоката на силата, а со подвижна макара се добива на сила.
 Златното правило на механиката гласи: Колку се добива на силата толку се губи на патот.
3. Основен закон на динамиката кај ротационото движење. Момент на инерција
 Момент на инерција на материјална точка во однос на некоја оска е еднаков на производот од нејзината
маса и квадратот на растојнието од материјалната точка до оската на ротација. I=mr2 (kg m2)
 Основниот закон на динамиката (II Њутнов закон) кај ротационото движење гласи: Моментот на
силата под чие дејство настанува ротационо движење на тврдо тело околу неподвижна оска е еднаков на
производот од моментот на инерција на телото во однос на таа оска и аголното забрзување што го добива
телото под дејство на овој момент на сила. M=Iβ
 Моментот на инерција на телото со неправилна форма и нехомоген распоред на масата се определува со
теоремата на паралелни оски или Штајнеровата теорема која гласи: Моментот на инерција во однос
на произволна оска I е еднаков на збирот од моментот на инерција во однос на оската што поминува низ
центарот на масата на телото Icm и е паралелна со дадената оска, и производот на масата на телото и
квадратот на растојанието меѓу оските h.
 Центар на маса на едно тело или систем од тела е точка во однос на која моментот на силата што го
создава вкупната тежина на телото е еднаков на моментот што го создаваат одделните делови на телото
или системот.
 Моментите на инерција на некои тела кои имаат хомоген распоред на масата и правилна геометриска
форма во однос на нивната оска на симетрија се:
- прстен или обрач I = mr2
- диск или цилиндар I = mr2/2
- прачка во однос на оска што поминува низ средината I = ml2/12
- прачка во однос на оската која поминува на еден од нејзините краеви I = ml2/3
- масивна топка I = 2mr2/5
- шуплива топка I = 2mr2/3
4. Момент на импулс на тело. Закон за запазување на моментот на импулсот
  Момент на импулс на тело L при ротација околу неподвижна оска е еднаков на производот од моментот
на инерција на телото I во однос на дадената оска и аголната брзина ω што ја има телото при ротацијата
L=Iω (kgm2/s)
 Производот од моментот на силата и временскиот интервал за кој дејствува врз телото се вика момент на
импулс на силата или вртлив импулс. MΔt (kg m2/s2)
 Моментот на импулсот на силата е еднаков на промената на моментот на импулсот на телото. MΔt = ΔL
 Моментот на силата е еднаков на промената на моментот на импулсот на телото во единица време.
M = ΔL/Δt
 Изолиран или затворен систем е систем од тела што се ослободени од какви и да било надворешни
влијанија.
 Изолиран или затворен систем е систем од две или повеќе тела кои дејствуваат меѓу себе но не и со
околината.
 Законот за запазување на моментот на импулсот гласи: Производот од моментот на инерција на едно
тело(или систем на тела) што е изолирано и неговата аголна брзина на ротација е константен.
L = Iω = constanta
 Прмери за законот за запазување на моментот на импулсот се кај: ротацијата на балерините и лизгачите
на мраз, Прандловиот стол, хеликоптерот и Сончевиот систем.
 Производот од масата на планетата, растојанието од планетата до Сонцето и нејзината линиска брзина е
константен. MRν=constanta
5. Работа, моќност и кинетичка енергија кај ротационо движење
 Работата кај ротационото движење на тврдо тело околу неподвижна оска е еднаква на производот од
моментот на силата (вртливиот момент) М и аголот на завртување ϕ. A=Mϕ (J)
A
 Моќност претставува извршена работа во единица време. P=
t
 Моќноста кај ротационото движење е еднаква на производот од моментот на силата(вртлив момент) М и
аголната брзина ω на телото. P = Mω (W)
 Кинетичката енергија кај ротационото движење е еднаква на полупроизводот од моментот на инерција на
I ω2
телото во однос на оската на ротација I и квадратот на аголната брзина ω. Ek =
2
 Ако телото истовремено изведува и транслаторно и ротационо движење вкупната кинетичка енергија на
телото е еднаква на збирот од кинетичката енергија при ротација и кинетичката енергија при
m ν 2 I ω2
транслаторното движење. E vk =E k ,tr + Ek , rot = +
2 2