Chapter 4.

Equilibrium of a Rigid body

สมดุลของวัตถุคงรูป

ผู้สอน: รศ.ดร.วิชดุ า ห้อง: สาขาวิชา E-mail:

เสถียรนาม วิศวกรรมโยธา wichsa@kku.ac.th
4.1 แผนภูมิวตั ถุอิสระ (2 มิติ)
(Free Body Diagram: 2D)
วัตถุประสงค์
• เพือ่ ศึกษาถึงแรงต่างๆทีก่ ระทาต่อวัตถุและเงือ่ นไขทีท่ า
ให้วตั ถุอยูใ่ นสภาวะสมดุล

3
เงือ่ นไขของสมดุลสาหรับวัตถุคงรูป
• ผลรวมของแรงทีก่ ระทาต่อวัตถุตอ้ งเป็ นศูนย์
• ผลรวมของโมเมนต์รอบจุดใดๆของวัตถุตอ้ งเป็ นศูนย์

F = 0
M O = 0

6
แผนภูมวิ ตั ถุอสิ ระ (Free Body Diagram)
• ในการพิจารณาสภาวะสมดุลของวัตถุคงรูป จาเป็ นจะต้อง
ทราบแรงและโมเมนต์ทงั ้ หมดทีก่ ระทาต่อวัตถุ
• แผนภูมวิ ตั ถุอสิ ระจะช่วยแสดงให้เห็นถึงแรงและโมเมนต์
ต่างๆทีก่ ระทาต่อวัตถุ
– น้าหนักและจุดศูนย์ถ่วง (Weight and the Center of Gravity)
– แรงภายในและแรงภายนอก (External and Internal Forces)
– แรงปฏิกริยาทีจ่ ุดรองรับ (Support Reactions)
F F F
M M
A B

7
W
น้ าหนักและจุดศูนย์กลางมวล
• วัตถุจะถูกแรงดึงดูดระหว่างมวลกระทาทีจ่ ุดศูนย์ถ่วง (Center
of gravity, CG or G) โดยมีแรงดึงดูดจากโลกเป็ นสาคัญ

8
แรงภายในและแรงภายนอก
• แรงภายในเกิดจากแรงทีแ่ ต่ละอนุภาคของวัตถุกระทาต่อกัน
• แรงภายนอกคือแรงทีก่ ระทาต่อวัตถุทส่ี นใจ ซึง่ อาจเกิดจากวัตถุ
ชิน้ อื่นๆนอกขอบเขตทีส่ นใจ

9
 แรงปฏิกริยาทีจ่ ุดต่อและจุดรองรับ
• แรงทีจ่ ุดรองรับหรือจุดต่อนัน้ ๆพยายามกระทาต่อวัตถุหรือ
โครงสร้างเพือ่ ต้านการเคลื่อนที่
• จะเกิดในทิศทางทีม่ กี ารต้านทานเท่านัน้ ไม่เกิดขึน้ ในแนวทีจ่ ุด
รองรับสามารถเลื่อนหรือหมุนได้อสิ ระ
• มีลกั ษณะต่างกันขึน้ อยูก่ บั ชนิดของจุดต่อและจุดรองรับ

10
ตัวอย่างจุดรองรับแบบต่างๆ

Cable exerts a force

on the bracket

Rocker support for this Concrete Girder rest on

the ledge that is
bridge girder allows assumed to act as a
horizontal movements so smooth contacting
that the bridge is free to surface

expand and contract due

to temperature
11
ตัวอย่างจุดรองรับแบบต่างๆ

Utility building is pin Floor beams of this

supported at the building are welded
top of the column together and thus
form fixed
connections
12
แรงปฏิกริยาทีจ่ ุดรองรับ (2 มิต)ิ
One unknown
• Rollers, Rockers, and Frictionless surface
– ลักษณะทางกายภาพ

Frictionless surface
– แรงปฏิกริยา

one unknown

“รูแ้ นวกระทำของแรง ไม่รูข้ นำด”

13
Rocker
แรงปฏิกริยาทีจ่ ุดรองรับ (2 มิต)ิ
One unknown
• Collars and Slots
– ลักษณะทางกายภาพ

Collar Slot

– แรงปฏิกริยา

1 unknown

14
“รูแ้ นวกระทำของแรง ไม่รูข้ นำด”
แรงปฏิกริยาทีจ่ ุดรองรับ (2 มิต)ิ
Two unknowns
• Pin and Rough Surface
– ลักษณะทางกายภาพ
Pin or hinge

Pin Rough Surface

– แรงปฏิกริยา
2 unknowns
“1. ไม่รูแ้ นวกระทำของแรง และมักจะแทนด้วยแรงย่อยใน
แกน x และ y ไว้ก่อน
15 2. ทิศทำงอำจจะสมมุติให้เข้ำหำหรือออกจำกจุดต่อก่อน”
ตัวอย่าง แรงปฏิกริยาทีจ่ ุดรองรับ (2 มิต)ิ
Pin

Pin
Rocker

Frictionless surface

Pin Cable

Spring

Pin

17
แรงปฏิกริยาทีจ่ ุดรองรับ (2 มิต)ิ
Three unknowns
• Fixed Support
– ลักษณะทางกายภาพ

Fixed connection

– แรงปฏิกริยา
ไม่รูแ้ นวกระทำและจุดกระทำของแรง
“มีคำ่ แรงปฎิกริยำไม่รูส้ ำมตัว แรงย่อย
18
แกน x, y และโมเมนต์ของแรงคูค่ วบ”
ตัวอย่าง แรงปฏิกริยาทีจ่ ุดรองรับ (2 มิต)ิ

Fixed Support

Fixed Support

19
การเขียนแผนภูมวิ ตั ถุอสิ ระ
(Free Body Diagram, FBD)
• พิจารณาเลือกขอบเขตของวัตถุทส่ี นใจ
• แยกวัตถุนนั ้ ออกจากระบบทัง้ หมด โดยแสดงถึงจุดทีเ่ ชื่อมต่อ
กับวัตถุหรือจุดรองรับอื่นๆ
• แสดงแรงซึง่ เกิดทีจ่ ุดต่อเชื่อมต่างๆ รวมทัง้ น้าหนักของวัตถุ
✓ น้ำหนักและจุดศูนย์ถ่วง
✓ แรงภำยนอก/ใน
✓ แรงปฏิกริยำที่จุดรองรับ

20
Ex. 4.1-1 การเขียน FBD
Draw the free-body diagram of the
uniform beam. The beam has a
mass of 100kg.
✓ น้ำหนักและจุดศูนย์ถ่วง • 981 N ที่ G
✓ แรงภำยนอก/ใน • 1200 N
✓ แรงปฏิกริยำที่จุดรองรับ • Fixed support (3 unknown)
Ex. 4.1-1 การเขียน FBD (ต่อ)
Draw the free-body diagram of the unloaded platform that is
suspended off the edge of the oil rig. The platform has a
mass of 200kg.
✓ น้ำหนักและจุดศูนย์ถ่วง • 1962 N ที่ G
✓ แรงภำยนอก/ใน • T
✓ แรงปฏิกริยำที่จุดรองรับ • Pin ที่ A (2 unknown)
Ex. 4.1-1 การเขียน FBD (ต่อ) ✓ น้ำหนักและจุดศูนย์ถ่วง
✓ แรงภำยนอก/ใน
✓ แรงปฏิกริยำที่จุดรองรับ

Plane truss
Weight of truss
assumed negligible
compared with P

Cantilever beam

23
Ex. 4.1-1 การเขียน FBD (ต่อ) ✓ น้ำหนักและจุดศูนย์ถ่วง
✓ แรงภำยนอก/ใน
✓ แรงปฏิกริยำที่จุดรองรับ
Beam
Smooth surface contact
at A, Mass m

Rigid system of interconnected bodies

analyzed as a single unit
Weight of mechanism neglected

24
Ex. 4.1-1 การเขียน FBD (ต่อ)

✓ น้ำหนักและจุดศูนย์ถ่วง
✓ แรงภำยนอก/ใน
✓ แรงปฏิกริยำที่จุดรองรับ
25
 ✓ น้ำหนักและจุดศูนย์ถ่วง
Ex. 4.1-1 การเขียน FBD (ต่อ) ✓ แรงภำยนอก/ใน
✓ แรงปฏิกริยำที่จุดรองรับ

26
Ex. 4.1-1 การเขียน FBD (ต่อ)

27
Ex. 4.1-1 การเขียน FBD (ต่อ)

28
Ex. 4.1-2 การเขียน FBD ทีไ่ ม่ถกู ต้อง
1. Bell crank
supporting mass m
with pin support at A.

2. Control lever
applying torque to
shaft at O.

3. Boom OA,
of negligible mass
compared with mass
m. Boom hinged at O
and supported by
hoisting cable at B.
34
Ex. 4.1-2 การเขียน FBD ทีไ่ ม่ถกู ต้อง (ต่อ)
4. Uniform crate
of mas m leaning
against smooth
vertical wall and
supported on a rough
horizontal surface.

5. Loaded bracket
Supported by pin
connection at A and
fixed pin in smooth
slot at B.

35
Ex. 4.1-2 การเขียน FBD ทีไ่ ม่ถกู ต้อง (ต่อ)
7. Lawn roller of
mass m being
pushed up incline q.

8. Prybar
Lifting body A having smooth
horizontal surface. Bar rests
on horizontal rough surface.

9. Boom OA,
of negligible mass
compared with mass
m. Boom hinged at O
and supported by
hoisting cable at B.
36
 FBD

QUIZ

37
4.2 สมดุลของวัตถุใน 2 มิติ
Equilibrium (2D)
สมดุลของวัตถุ (2 มิต)ิ
• ผลรวมของแรงและโมเมนต์ทก่ี ระทาต่อวัตถุจะต้อง
เท่ากับศูนย์

Fx = 0
 Fy = 0
M O = 0

40
 Ex. 4.2-1 Determine the horizontal and vertical components of reaction for
the beam loaded. Neglect the weight of the beam in the
calculations.

∑𝐹𝑥 = 0;
600 cos 4 5∘ − 𝐵𝑥 = 0
𝐵𝑥 = 424 𝑁

∑𝑀𝐵 = 0;
100(2) + (600 sin 4 5∘ )(5)
− (600 cos 4 5∘ )(0.2) − 𝐴𝑦 (7) = 0
𝐴𝑦 = 319 𝑁
= 424𝑁

∑𝐹𝑦 = 0;
= 319𝑁 = 405𝑁 319 − 600 sin 4 5∘ − 100 − 200 + 𝐵𝑦 = 0
FBD 3 unknowns, 3 equations
𝐵𝑦 = 405 𝑁
✓ น้ำหนักและจุดศูนย์ถ่วง • neglect
✓ แรงภำยนอก/ใน • 600N, 100N, 200N • Check the values obtained.
✓ แรงปฏิกริยำที่จุดรองรับ • A (1/rocker) B (2/Pin)
Ex.4.2-2 A fixed crane has a mass of 1000 kg and is
used to lift a 2400 kg crate. It is held in place
by a pin at A and a rocker at B. The center of
gravity of the crane is located at G. Determine
the components of the reactions at A and B.

Σ𝑀𝐴 = 0; 𝐵𝑥 1.5 + 9.81 2 = 0

𝐵𝑥 = 107.1 kN
Σ𝐹𝑥 = 0; 𝐴𝑥 + 𝐵𝑥 = 0 𝐴𝑥 = −107.1 kN
Σ𝐹𝑦 = 0; 𝐴𝑦 − 9.81 − 23.5 = 0
𝐴𝑦 = 33.3 𝑘N

FBD
• Check the values obtained.
FBD
นย์ถ่วง •3 equations
✓ น้ำหนักและจุด3ศูunknowns, 20 N at D
✓ แรงภำยนอก/ใน • -
✓ แรงปฏิกริยำที่จุดรองรับ • A (2/pin), C (1/roller)
Ex. 4.2-3 Determine the support reactions.
400N Cy
3m

B C
Cx

4m

∑𝐹𝑥 = 0; A 600N
D
600 − 𝐶𝑥 = 0 6m
𝐶𝑥 = 600 𝑁
Ay FBD
∑𝑀𝐶 = 0;
−𝐴𝑦 (6) + 400(3) + 600(4) = 0 3 unknowns, 3 equations
𝐴𝑦 = 600 𝑁
✓ น้ำหนักและจุดศูนย์ถ่วง • FBD
Neglect
✓ แรงภำยนอก/ใน3 unknowns, • 3400 N, 600 N
equations
∑𝐹𝑦 = 0; ✓ แรงปฏิกริยำที่จุดรองรับ • A (1/Rocker), C (2/pin)
600 − 400 − 𝐶𝑦 = 0
𝐶𝑦 = 200 𝑁
• Check the values obtained.
Ex. 4.2-4
The link is pin-connected at a and rest a
smooth support at B. Compute the
horizontal and vertical components of
reactions at pin A
∑𝑀𝐴 = 0;
−90 − 60(1) + 𝑁𝐵 (0.75) = 0
𝑁𝐵 = 200 𝑁

∑𝐹𝑥 = 0;
𝐴𝑥 −200 sin 3 0∘ = 0
𝐴𝑥 = 100 𝑁

∑𝐹𝑦 = 0;
𝐴𝑦 − 60 − 200 cos 3 0∘ = 0
𝐴𝑦 = 233 𝑁 FBD 3 unknowns, 3 equations
✓ น้ำหนักและจุดศูนย์ถ่วง • FBD
Neglect
44 • Check the values obtained. ✓ แรงภำยนอก/ใน • 60 N, 90 N.m
✓ แรงปฏิกริยำที่จุดรองรับ • A (2/Pin), B (1/smooth support)
Ex.4.2-5
The smooth disk has a weight of 20 N.
Neglecting the weight of the other members,
determine the horizontal and vertical
components of reaction at pins A and roller C.

Σ𝑀𝐴 = 0; −20 3 + 𝐶𝑥 3.5 = 0

𝐶𝑥 = 17 N
Σ𝐹𝑥 = 0; 𝐴𝑥 − 𝐶𝑥 = 0 𝐴𝑥 = 17 N
Σ𝐹𝑦 = 0; 𝐴𝑦 − 20 = 0 𝐴𝑦 = 20 N

• Check the values obtained.

FBD
✓ น้ำหนักและจุดศูนย์ถ่วง • FBD
20 N at D
✓ แรงภำยนอก/ใน3 unknowns, • 3- equations
✓ แรงปฏิกริยำที่จุดรองรับ • A (2/pin), C (1/roller)
Ex. 4.2-6 The box wrench is used to tighten the bolt at A. If the wrench
does not turn when the load is applied to the handle, determine
the torque or moment applied to the bolt and the force of the
wrench on the bolt.
Bolt acts as a “fixed support” it exerts force
components Ax and Ay and a torque MA on the
wrench at A

∑𝐹𝑦 = 0;
12
𝐴𝑦 − 52 𝑁 − 30 sin 6 0∘ 𝑁 = 0
13
𝐴𝑦 = 74.0𝑁

∑𝑀𝑦 = 0;
12
𝑀𝐴 − 52 𝑁 0.3𝑚
13
FBD − 30 sin 6 0°𝑁 0.7𝑚 = 0
46 3 unknowns, 3 equations 𝑀𝐴 = 32.6𝑁𝑚
• Check the values obtained.
Ex. 4.2-6 (ต่อ) FBD

∑𝐹𝑦 = 0;
12
𝐴𝑦 − 52 𝑁 − 30 sin 6 0∘ 𝑁 = 0
13
𝐴𝑦 = 74.0𝑁

∑𝑀𝑦 = 0;
12
𝑀𝐴 − 52 𝑁 0.3𝑚
13
− 30 sin 6 0°𝑁 0.7𝑚 = 0
𝑀𝐴 = 32.6𝑁𝑚

47
Determine support reactions.

QUIZ

48
Two-Force Members
• วัตถุซง่ึ มีแรงกระทา 2 แรงจะอยูใ่ นสมดุลเมือ่ แรงทัง้ สองอยูบ่ น
เส้นตรงเดียวกัน ขนาดเท่ากัน แต่มที ศิ ทางตรงกันข้าม

50
 Three-Force Members
• วัตถุซง่ึ มีแรงกระทา 3 แรงจะอยูใ่ นสมดุลเมือ่
– แรงทัง้ สามมาพบกันทีจ่ ุดๆเดียว
– แรงทัง้ สามขนานกัน

51
Ex. 4.2-7 Two and three-Force Members

2 unknowns

3 unknowns, 3 equations
∑𝑀𝑐 = 0; 𝐹𝐴𝐵 =
2 unknowns two-force ∑𝐹𝑥 = 0; 𝐶𝑥 =
member
4 unknowns: 3 equations ∑𝐹𝑦 = 0; 𝐶𝑦 =

แรงพบกันที่จุดๆเดียว

2 unknowns, 3 equations
52
Ex. 4.2-7 (ต่อ) Two and three-Force Members
รู ้ทิศ FB
two-force
member
B 3 unknowns, 3 equations
45º
∑𝑀𝐶 = 0; 𝐹𝐵 =
FB
C C ∑𝐹𝑥 = 0; 𝐴𝑥 =
2 2 Fcx
∑𝐹𝑦 = 0; 𝐴𝑦 =
4 unknowns: 3 equations Fcy

three-force O แรงพบกันที่จุดๆเดียว
members

45º
B
2 unknowns, 3 equations
FB C
53
Fc
Ex. 4.2-7 (ต่อ) Two and three-Force Members
2 unknowns 2 unknowns

3 unknowns, 3 equations
∑𝑀𝐴 = 0; 𝑇 =
T
∑𝐹𝑥 = 0; 𝐴𝑥 =

∑𝐹𝑦 = 0; 𝐴𝑦 =
T

two-force member

54
Ex. 4.2-6 (ต่อ) Two and three-Force Members

55
Ex. 4.2-6 (ต่อ) Two and three-Force Members
two-force member

Short link BD is a two-force member, so

the resultant forces at pins D and B
56 must be equal, opposite and collinear three-force member
Ex. 4.2-7 The lever ABC is pin-supported at A and connected to a
short link BD. If the weight of the members are negligible,
determine the force of the pin on the lever at A.
two-force member
∑𝑀𝐴 = 0;
F𝑐𝑜𝑠45 0.2𝑚 + 𝐹𝑠𝑖𝑛45 0.1𝑚
− 400(0.7𝑚) = 0
F = 1320 𝑁

∑𝐹𝑥 = 0;
𝐴𝑥 −1320𝑐𝑜𝑠45 + 400 = 0
𝐴𝑥 = 533 𝑁

∑𝐹𝑦 = 0;
𝐴𝑦 − 1320𝑠𝑖𝑛45 = 0
Short link BD is a two-
force member, so the 𝐴𝑦 = 933 𝑁
resultant forces at pins D Ax
and B must be equal,
opposite and collinear Ay
𝐹𝐴 = 1074𝑁
57
3 unknowns, 3 equations
Ex. 4.2-7 (ต่อ)
two-force member
Three-Force Members
0.7
𝜃 = tan−1 = 60. 3∘
0.4

three-force member
∑𝐹𝑥 = 0;
𝐹𝐴 cos 6 0. 3∘ − 𝐹 cos 4 5∘
+ 400𝑁 = 0

∑𝐹𝑦 = 0;
𝐹𝐴 sin 6 0. 3∘ − 𝐹 sin 4 5∘ = 0

𝐹𝐴 = 1.07𝑘𝑁
Short link BD is a two-force
member, so the resultant forces 𝐹 = 1.32𝑘𝑁
at pins D and B must be equal,
58 opposite and collinear
2 unknowns, 3 equations
Determine support reactions.

QUIZ

59
4.3 แผนภูมิวตั ถุอิสระ (3 มิติ)
(Free Body Diagram: 3D)
จุดรองรับ

2 มิติ 3 มิติ
• ต้านทานการเลื่อนในแนวแกน x y • ต้านทานการเลื่อนในแนวแกน x y z
• ต้านทานการหมุนรอบแกน z • ต้านทานการหมุนรอบแกน x y z
Max 3 unknowns Max 6 unknowns
61
จุดรองรับแบบต่างๆ (3 มิต)ิ
1 unknown
ต้ านทานการเลื่อนในแนวแกน 1 แกน
ไม่ ต้านทานการหมุน

62
แรงปฏิกริ ยาแรงเดียว รู ้ทิศทาง
จุดรองรับแบบต่างๆ (3 มิต)ิ
2 unknowns
ต้ านทานการเลื่อนในแนวแกน 2 แกน
ไม่ ต้านทานการหมุน

3 unknowns

ต้ านทานการเลื่อนในแนวแกน 3 แกน Ball and socket joint

63 ไม่ ต้านทานการหมุน provides a connection for

the housing of an earth
grader to its frame
จุดรองรับแบบต่างๆ (3 มิต)ิ
4 unknowns
ต้ านทานการเลื่อนในแนวแกน 2 แกน
ต้ านทานการหมุนรอบแกน 2 แกน

Journal bearing supports the

end of the shaft

ต้ านทานการเลื่อนในแนวแกน 3 แกน
64 ต้ านทานการหมุนรอบแกน 1 แกน
จุดรองรับแบบต่างๆ (3 มิต)ิ
5 unknowns ต้ านทานการเลื่อนในแนวแกน 2 แกน
ต้ านทานการหมุนรอบแกน 3 แกน

Thrust bearing is used to

ต้ านทานการเลื่อนในแนวแกน 3 แกน support the drive shaft on
the machine
ต้ านทานการหมุนรอบแกน 2 แกน

65
จุดรองรับแบบต่างๆ (3 มิต)ิ
5 unknowns ต้ านทานการเลื่อนในแนวแกน 3 แกน
ต้ านทานการหมุนรอบแกน 2 แกน

Pin is used to support the end

of the strut used on a tractor

ต้ านทานการเลื่อนในแนวแกน 3 แกน
ต้ านทานการหมุนรอบแกน 2 แกน
66
จุดรองรับแบบต่างๆ (3 มิต)ิ
6 unknowns

ต้ านทานการเลื่อนในแนวแกน 3 แกน
ต้ านทานการหมุนรอบแกน 3 แกน

67
 Ex. 4.3-1 FBD (3 มิต)ิ
ball and socket

3 unknowns.

the ball and socket joint A and 5 unknowns:

the tension in cables BD and • ball-and-socket (3)
BE. • cable (2)

68
2 unknowns.
Ex. 4.3-1 (ต่อ) FBD (3 มิต)ิ
5 unknowns:
• Roller (1)
• ball-and-socket (3)
• cable (1)

1 unknown

1 unknown
A roller at A, a ball and
socket joint at B, and a
cord at C

3 unknowns
69
Ex. 4.3-1 (ต่อ) FBD (3 มิต)ิ

5 unknowns

6 unknowns:
Pin at A and cable BC • Pin (5)
• cable (1)

Moment components are developed

by the pin on the rod to prevent
rotation about the x and z axes. 1 unknown
70
Ex. 4.3-1 (ต่อ) FBD (3 มิต)ิ

2 unknowns

3 unknowns

The bent rod is supported at A by a journal

bearing, at D by a ball and socket joint, and There are 6 unknowns:
at B by means of cable BC. The bearing at • ball-and-socket (3)
A is capable of exerting force components
only in the z and y directions since it is • journal bearing (2)
71 properly aligned. • cable (1)
A sign of uniform density weighs 270 N and is
supported by a ball-and-socket joint at A and
by two cables.

QUIZ

79
4.4 สมดุลของวัตถุใน 3 มิติ
Equilibrium (3D)
สมดุลของวัตถุคงรูปใน 3 มิติ
• ผลรวมของแรงและโมเมนต์ทก่ี ระทาต่อวัตถุตอ้ งเป็ นศูนย์
Fx = 0
Fy = 0
Fz = 0

M x = 0
M y = 0
M z = 0

82
Ex. 4.4-1 The uniform 7-m steel shaft has a mass of 200 kg and is supported by
a ball and socket joint at A in the horizontal floor. The ball end B rests
against the smooth vertical walls as shown. Compute the forces exerted
by the walls and the floor on the ends of the shaft.

83
 Ex. 4.4-1 (ต่อ)

x y z
A 2 6 0
B 0 0 3

84
Ex. 4.4-1 (ต่อ)

85
Ex. 4.4-2 Determine the tension in cables BC
and BD and the reactions at the ball
and socket joint A for the mast.

x y z F = −1000𝑗 𝑁
A 0 0 0 F𝐴 = 𝐴𝑥 𝑖 + 𝐴𝑦 𝑗 + 𝐴𝑧 𝑘
B 0 0 6
T𝐶 = 0.707𝑇𝐶 𝑖 − 0.707𝑇𝐶 𝑘
C 6 6 0
3 6 6
D -3 6 0 T𝐷 = − 𝑇𝐷 𝑖 + 𝑇𝐷 𝑗 − 𝑇𝐷 𝑘
9 9 9
86
Ex. 4.4-2 (ต่อ)
∑𝐹 = 0; F + F𝐴 + T𝐶 + T𝐷 = 0
3 6 6
A𝑥 + 0.707T𝐶 − T𝐷 𝑖 + −1000 + A𝑦 + T𝐷 𝑗 + A𝑧 − 0.707T𝐶 − T𝐷 𝑘 = 0
9 9 9
3
∑𝐹𝑥 = 0; 𝐴𝑥 +0.707𝑇𝐶 − 𝑇𝐷 = 0 1
9
6
∑𝐹𝑦 = 0; −1000 + 𝐴𝑦 + 𝑇𝐷 = 0 2
9
6
∑𝐹𝑧 = 0; 𝐴𝑧 − 0.707𝑇𝐶 − 𝑇𝐷 = 0
9
3
∑𝑀𝐴 = 0; 𝑟𝐴𝐵 x(F + T𝐶 + T𝐷 ) = 0
3 6 6
6𝑘x(−1000𝑗 + 0.707𝑇𝐶 𝑖 − 0.707𝑇𝐶 𝑘 − 𝑇𝐷 𝑖 + 𝑇𝐷 𝑗 − 𝑇𝐷 𝑘) = 0
9 9 9
−4𝑇𝐷 + 6000 𝑖 + 4.24𝑇𝐶 − 2𝑇𝐷 𝑗 = 0

 M x = 0;−4TD + 6000 = 0 4
 M y = 0;4.24TC − 2TD = 0 5

Solve the 5 equations for the 5 unknowns,

87
TC = 707N , TD = 1500N , Ax = 0N , Ay = 0 N , Az = 1500N
Ex. 4.4-3 The welded tubular frame is secured to the horizontal x-y plane by
a ball-and-socket joint at A and receives support from the loose-
fitting ring at B. Under the action of the 2-kN load, rotation about a
line from A to B is prevented by the cable CD, and the frame is
stable in the position shown. Neglect the weight of the frame
compared with the applied load and determine the tension T in the
cable, the reaction at the ring, and the reaction components at A.

ให้โมเมนต์รอบแกน AB เท่ากับศูนย์
( กาจัด 5 unknown ทีผ่ า่ น)

88
Ex. 4.4-3 (ต่อ)

89
Ex. 4.4-4 Rod AB is subjected to the 200N force. Determine
the reactions at the ball and socket joint A and the
tension in cables BD and BE.

   
FA = Ax i + Ay j + Az k
 
TE = TE i
 
TD = TD i
 
F = {−200k }N
  
RB = 1i + 2 j − 2k
  
Rc = 0.5i + 1 j − 1k

90
Ex. 4.4-4 (ต่อ)
∑𝐹Ԧ = 0; 𝐹Ԧ𝐴 + 𝐹Ԧ𝐸 + 𝑇𝐸 + 𝑇𝐷 + 𝐹Ԧ = 0
(𝐴𝑥 + 𝐴𝐸 )Ԧ𝑖 + (𝐴𝑦 + 𝑇𝐷 )Ԧ𝑗 + (𝐴𝑧 − 200)𝑘 = 0
∑𝐹𝑥 = 0; 𝐴𝑥 +𝑇𝐸 = 0
∑𝐹𝑦 = 0; 𝐴𝑦 +𝑇𝐷 = 0
∑𝐹𝑧 = 0; 𝐴𝑧 − 200 = 0

∑𝑀𝐴 = 0; 𝑟Ԧ𝐶 𝑋𝐹Ԧ + 𝑟Ԧ𝐵 𝑋(𝑇𝐸 + 𝑇𝐷 ) = 0

(0.5Ԧ𝑖 + 1Ԧ𝑗 − 1𝑘)𝑋(200𝑘) + (1Ԧ𝑖 + 2Ԧ𝑗 − 2𝑘)𝑋(𝑇𝐸 𝑖Ԧ + 𝑇𝐷 𝑗Ԧ) = 0
(2𝑇𝐷 − 200)Ԧ𝑖 + (−2𝑇𝐸 + 100)Ԧ𝑗 + (𝑇𝐷 − 2𝑇𝐸 )𝑘 = 0
∑𝑀𝑥 = 0; 2𝑇𝐷 − 200 = 0
∑𝑀𝑦 = 0; −2𝑇𝐸 + 100 = 0
∑𝑀𝑧 = 0; 𝑇𝐷 − 2𝑇𝐸 = 0

Solving, TD = 100N , TE = 50N , Ax = −50N , Ay = −100N , Az = 200N

91
A sign of uniform density weighs 270 N and
is supported by a ball-and-socket joint at A
and by two cables.

QUIZ
TBD = 101 .3 N TEC = 315 N
   
A = (338 N )i + (101.2 N ) j − (22.5 N )k

92
อ้างอิง:
• กลศาสตร์วิศวกรรม โดย รศ. ยิ่งศักด์ ิ พรรณเชษฐ์
• เอกสารประกอบการสอน 171100 Statics โดย อ.ดร.ณัฐพงษ์ อารีมิตร
• เอกสารประกอบการสอน 171100 Statics โดย อ.ดร.ธเนศ เสถียรนาม

R.C. Hibbeler P. Beer J.L. Meriam