Chuyển Động Song Phẳng

CHUYỂN ĐỘNG SONG PHẲNG CỦA VẬT RẮN
1. Khảo sát chuyển động của cả vật

Định nghĩa
Chuyển động song phẳng của vật thể là chuyển động trong
đó tất cả các điểm thuộc vật đều di chuyển song song với một
mặt phẳng cố định.
Phương trình chuyển động song phẳng:
B
Xét thiết diện (S) của vật chuyển động song
phẳng bị cắt bởi mp(Oxy) song song với mặt y
phẳng cố định π. Chuyển động của tất cả các A (S)
O x
điểm nằm trên AB (AB vuông góc với (S)) có
d
chuyển động như nhau. Để nghiên cứu π
chuyển động của toàn vật thể chỉ cần nghiên
cứu chuyển động của mặt cắt S của vật thể.
83
Phương trình chuyển động song phẳng
Vị trí của thiết diện (S) trong mp(Oxy) hoàn toàn được xác
định nếu biết vị trí đoạn AM trên mặt cắt này. Vị trí của AM
hoàn toàn xác định nếu tọa độ của điểm A và góc φ lập bởi
AM với trục x.
Điểm A được chọn để xác định vị trí của mặt cắt (S) được gọi
là điểm cực.
y
Phương trình chuyển động:
(S) M
 x A = x A (t ) (1) A φ

 y A = y A ( t ) ( 2)
ϕ = ϕ (t ) (3) x
 O
84
Phương trình chuyển động song phẳng
o Có thể phân chuyển động song phẳng của vật rắn thành
chuyển động tịnh tiến sao cho tất cả các điểm thuộc vật
đều chuyển động như điểm cực A và chuyển động xoay
xung quanh điểm cực đó.
o xA(t), yA(t): biểu diễn y
M1
thành phần chuyển (S) M
A φ M’1
động tịnh tiến Δφ
A1 φ
o φ(t): biểu diễn thành
phần chuyển động O x
quay quanh cực
85
Phân tích chuyển động song phẳng
F. Beer, E. R. Johnston Jr., D. Mazurek, Vector of Mechanics for Engineers, Statics & Dynamics, McGraw-Hill,2013 86
Phân tích chuyển động song phẳng
Điểm cực A:
B1B2 > A1A2
Điểm cực B:
Nhận xét:
V, a của điểm cực
φ, ω, ε của vật
F. Beer, E. R. Johnston Jr., D. Mazurek, Vector of Mechanics for Engineers, Statics & Dynamics, McGraw-Hill,2013 87
Vận tốc và gia tốc: y
M1
o Vận tốc: (S) M
A φ M’1
VA = ( xɺ A (t ), yɺ A (t )) Δφ
A1 φ
ω = ϕɺ (t )
x
o Gia tốc: O
WA = ( ɺxɺA (t ), ɺyɺA (t ))
ε = ϕɺɺ (t )
o Vận tốc, gia tốc của thành phần chuyển động tịnh tiến
phụ thuộc vào cách chọn điểm cực.
o Vận tốc, gia tốc của thành phần chuyển động quay độc
lập với cách chọn điểm cực.
88
1. Khảo sát chuyển động của điểm thuộc vật
o Phương trình chuyển động: y1
y
Điểm M (x,y) tùy ý thuộc tiết diện S: (S) M
 x(t ) = x A (t ) + AM cosϕ (t ) A φ
 ω x1
 y (t ) = y A (t ) + AM sin ϕ (t )
O x
o Vận tốc:
• Chọn hệ động Ax1y1, trong đó Ax1//Ox, Ay1//Oy
• Chuyển động của hệ động (chuyển động theo) là
chuyển động tịnh tiến.
• M chuyển động tròn tương đối với cực A cùng với thiết
diện S.
VM = Ve + Vr
89
o Vận tốc:
• Chuyển động theo là chuyển động tịnh tiến: Ve = VM * = VA
 Vr = AM .ω y1 VM
• Vr = VMA =  y VMA
VA
⊥ AM và thuận chiều ω
VA (S) M
⇒ VM = VA + VMA A φ
ω x1
→
• Dạng vector: VM = VA + ω × AM O x
(Định lý quan hệ vận tốc giữa hai điểm)

Hệ quả: Hình chiếu vận tốc của hai điểm lên phương nối
hai điểm đó thì bằng nhau.
90
o Vận tốc:
o Vận tốc, gia tốc của thành phần chuyển động tịnh tiến phụ thuộc vào cách chọn
điểm cực.
o Vận tốc, gia tốc của thành phần chuyển động quay độc lập với cách chọn điểm
cực.
91
o Tâm vận tốc tức thời:
Tại thời điểm t, nếu tiết diện S có:
• ω ≠ 0 sẽ tồn tại duy nhất điểm P thuộc S có VP = 0.
Khi đó, P được gọi là tâm vận tốc tức thời (TVTTT),
vận tốc của mọi điểm thuộc S phân bố giống như S
đang quay quanh TVTTT với vận tốc góc ω.
→
϶ P: VP = VA + ω × AP ⇒ ...
→
P là duy nhất: VP1 = VP + ω × PP1 = 0 ⇒ ...
• ω = 0: Vận tốc mọi điểm thuộc S đều bằng nhau. Ta
nói S đang tịnh tiến tức thời.
o Quy tắc thực hành xác định tâm vận tốc tức thời:
92
TH1: Biết phương và chiều vận tốc tại 1 điểm (M) và
phương của vận tốc tại 1 điềm khác (N) không cùng
phương với VM.
Nếu biết độ lớn VM
VM VM
• Độ lớn: ω =
MP
ω N
M
• Chiều: thuận chiều VM
P
TVTTT
93
VM // VN
TH2: Biết vận tốc tại hai điểm M và N, trong đó:
VM ⊥ MN
VM VN VM − VN
ω= = =
MP NP MN
VM
VM
VN
ω
M
M P N
N ω
TVTTT
VN
P
94
VM // VN
TH3: Biết vận tốc tại hai điểm M và N, trong đó:
VM ⊥ MN
M VM
VN
• Chiếu lên phương MN:
N
⇒ VM = VN
ω
(S) tịnh tiến tức thời
P
∞
95
TH4: Hình phẳng lăn không trượt trên bề mặt cố định.
M M
VM O VO
ω
ω
P P
TVTTT
96
o Gia tốc của điểm thuộc hình S: WM = We + Wr + WC
• Chuyển động theo là CĐ tịnh tiến: WC = 0
• Do đó: WM = We + Wr
τ
y1 WMA
We = WA , Wr = WMA y
τ (S) M
WMA = WMA + WMA
n
A n
WMA
τ  MA.ε φ
WMA =  , x1
ω, ε
⊥ MA, ↑↑ ε
 MA.ω 2 x
n
WMA = O
M → A
97
o Quan hệ gia tốc giữa 2 điểm thuộc hình S:
Vì điểm cực A được chọn tùy ý, do đó quan hệ gia tốc
giữa hai điểm M, N bất kỳ thuộc hình S chuyển động song
phẳng:
WM = WN + WMN τ
y1 WMN
y
Tâm gia tốc tức thời (TGTTT)
(S) M
Ít dùng để giải bài toán gia tốc, n
TGTTT khác với TVTTT, chỉ N φ WMN
x1
trùng khi S quay quanh điểm ω, ε
(trục) cố định. Cách xác định x
tham khảo thêm trong giáo trình. O
98
Tâm gia tốc tức thời
o Quan hệ gia tốc giữa 2 điểm thuộc hình S:
Các điểm M, N bất kỳ thuộc hình S chuyển động song phẳng:
WM = WN + WMN
τ
WMN = WMN + WMN
n
τ
WMN
τ
WMN = ε × MN y WMN
n
WMN = −ω 2 MN α M
τ
WMN ε n
WMN
(S)
tan α = n = 2 N α
WMN ω
ω, ε
τ
WMN = (WMN ) 2 + (WMN
n
)2 WN
x
2 4 O
WMN = MN ε + ω
99
MỘT SỐ CHUYỂN ĐỘNG SONG PHẲNG ĐẶC BIỆT
1. Chuyển động quay đồng thời quanh 2 trục song song
o Định lý:
Vật rắn quay quanh trục động Δ1 với vận tốc góc ϖ1 (vận tốc
góc tương đối), trục Δ1 lại quay quanh trục Δ2 (được xem là
cố định) với vận tốc góc ϖ2 (vận tốc góc theo). Vật rắn sẽ
chuyển động song phẳng có mặt phẳng quy chiếu vuông góc
với Δ2 với vận tốc góc ϖ = ϖ1+ ϖ2. y y x
1 1
(trường hợp ϖ = ϖ1+ ϖ2=0, vật ω1
φ1
rắn tịnh tiến)
O1
o Gia tốc và góc xoay:
ω2
ε = ε1 + ε 2 φ2
x
ϕ = ϕ1 + ϕ 2 O2
100
2. Cơ cấu vi sai II
Tại thời điểm khảo sát:
ω0
o OA: ω0 ,ε0 ε0 I
o Bánh xe II:ω2 ,ε2 O A
Chọn OA làm hệ động, chiều quay
dương là chiều ngược chiều kim ω2 ε2
đồng hồ.
Công thức Vilit:
ω1r ω1a − ω0 R2 • Tiếp xúc ngoài: lấy dấu (-)

= =±
ω2 r ω2 a − ω0 R1 • Tiếp xúc trong: lấy dấu (+)
101
2. Cơ cấu vi sai II
Tại thời điểm khảo sát:
ω0
o OA: ω0 ,ε0 ε0 I
o Bánh xe II:ω2 ,ε2 O A
Công thức Vilit:
ω2 ε2
• Tiếp xúc ngoài:
R1 + R2 R2 R1 + R2 R2
ω1 = ω1a = ω0 − ω2 ε1 = ε0 − ε2
R1 R1 R1 R1
• Tiếp xúc trong:
R1 − R2 R2 R1 − R2 R2
ω1 = ω1a = ω0 + ω2 ε1 = ε0 + ε2
R1 R1 R1 R1
102
MỘT SỐ VÍ DỤ
VD1: Các thanh ABC, DCE và FGH được liên kết với nhau
rồi liên kết với bản lề cố định tại A như hình vẽ, phát biểu
nào sau đây là đúng?
a. ω ABC = ωDCE = ωFGH

b. ωDCE > ω ABC > ωFGH
c. ωDCE < ω ABC < ωFGH
d. ω ABC > ωDCE > ωFGH
e. ωFGH = ωDCE < ω ABC
103
MỘT SỐ VÍ DỤ
VD2: Đĩa lăn không trượt trên đường thẳng
(+) φ,ω,ε
nằm ngang, xác định vận tốc và gia tốc của
điểm B, C tại thời điểm khảo sát như trên hình, VB
biết: r = 50 cm, VA = 50 cm/s, WA = 100 cm/s2.
» Đĩa chuyển động song phẳng
» Tâm vận tốc tức thời P O’ φ
P x
» Biết VA, WA, VP
O xA
Quan hệ động học: Chọn chiều dương
như hình vẽ. Do lăn không trượt:
OP = O’P xA(t) = -rφ(t)
• VA = xɺ A (t ) = −rϕɺ (t ) = −rω ⇒ ω = −VA / r  ω = −1 rad/s
 ⇒  2
• WA = ɺxɺA (t ) = −rϕɺɺ(t ) = −rε ⇒ ε = −WA / r  ε = −2 rad/s
Dấu (-) chỉ chiều của vận tốc góc ω và gia tốc góc ε của đĩa ngược với
chiều dương đã chọn.
104
MỘT SỐ VÍ DỤ
r = 50 cm, VA = 50 cm/s, WA = 100 cm/s2 , ω = −1 rad/s, ε = −2 rad/s2
a) Tìm vận tốc của điểm B:
o TVTTT P
(+) φ,ω,ε
 V = PB.ω = ( r 2 )ω = 50 2 ( −1)
 B
VB =  VB
⊥ PB, ∠45o
 VB = 70.71 cm/s
VB = 
⊥ PB, ∠45o
o VB có: P
• Độ lớn: bằng 70.71 cm/s
• Phương: vuông góc với PB
• Chiều: Hướng nghiêng lên trên như hình vẽ
105
MỘT SỐ VÍ DỤ
b) Tìm gia tốc của điểm B: (+) φ,ω,ε
τ
o Gia tốc của điểm B: WB = WA + WBA (1) BA
W
VB
• A chuyển động thẳng: WA
Độ lớn: 100 cm/s2 n
WBA WA
Phương: Nằm ngang
Chiều: Hướng sang phải P
τ
• B c/động tròn tương đối so với tâm A: BA
W = W n
BA + WBA ( 2)
 WBA n
= 50 cm/s 2
 W = rω = 50 × ( −1)
n 2 2
WBAn
=
⇒
BA
W =
n
BA  B → A
 B → A
 WBA τ
= 100 cm/s 2
 WBA τ
= rε = 50 × ( −2) τ
τ WBA =
WBA =  ⇒
 ⊥ AB , ↑
⊥ AB, ↑
106
MỘT SỐ VÍ DỤ
b) Tìm gia tốc của điểm B: (+) φ,ω,ε
τ
WBA
o Gia tốc của điểm B: WB = WA + WBA (1) VB
• Chiếu (1) lên phương x:
2 2 n
WBx = WA + W = 100 cm/s + 50 cm/s
n
BA
WBA WA
⇒ WBx = 150 cm/s2 y
• Chiếu (1) lên phương y: P
τ 2
x
WBy = WBA = 100 cm/s
⇒ WBy = 100 cm/s2
⇒ WB = WBx2 + WBy2 = 1502 + 1002

⇒ WB = 180.28 cm/s2
107
MỘT SỐ VÍ DỤ
r = 50 cm, VA = 50 cm/s, WA = 100 cm/s2 , ω = −1 rad/s, ε = −2 rad/s2

c) Tìm vận, gia tốc của điểm C: (Tương tự câu a, b)
o TVTTT P (+) φ,ω,ε
 VC = PC.ω = (2r cos 30o )ω = 50 3 n
VC =  WCA VC
⊥ PC, ↓
τ
WCA
 VC = 86.60 cm/s VCx = VC cos 30o 60o
VC = 
VCy = − VC sin 30o
⊥ PC, ↓ P
o Gia tốc: τ
WC = WA + WCA (3) WCA = WCA
n
+ WCA ( 4)
Để tính WC làm ương tự câu b) Bài tập về nhà

108
MỘT SỐ VÍ DỤ
VD3: Tại thời điểm khảo sát, vị trí của cơ hệ như hình vẽ.
Xác định vận tốc và gia tốc của điểm B và điểm C, biết:
OA = 30cm
r = 15cm
AC = 8cm
ωOA = 3rad / s
ε OA = 2rad / s 2
109
MỘT SỐ VÍ DỤ
VD3: OA = 30cm, r = 15cm, AC = 8cm, ωOA = 3rad / s, ε OA = 2rad / s 2

o Chọn chiều quay dương là chiều ngược chiều kim đồng hồ
o Lăn không trượt
R2
R2ϕ0 = − R1ϕ1r ⇒ ϕ1r = − ϕ0
R1
o Góc xoay của đĩa A
 R2 
ϕ1 = ϕ1r + ϕ0 ⇒ ϕ1 = 1 −  ϕ0
 R1 
o Quan hệ vận tốc góc
 R2   R2 
ϕɺ1 = 1 −  ϕɺ0 ⇔ ω AB = 1 −  ωOA [1]
 R1   R1 
o Quan hệ vận tốc góc
 R2   R2 
ϕɺɺ1 = 1 − ϕ
 0
ɺɺ ⇔ ε AB = 1 −  ε OA [2]
 R1   R1 
110
VD3: MỘT SỐ VÍ DỤ
OA quay quanh truc cố định ( ωOA= 3 rad/s, ε= 2 rad/s2)
Đĩa tròn tâm A chuyển động song phẳng
o A chuyển động quanh O:
 VA = OA.ωOA = (30).(3) = 90cm / s
VA = 
 ⊥ OA, ∠0
o
Xác định ωAB

Cách 1:
Đĩa tiếp xúc với cung tròn cố định VA
TVTTT là điểm P như hình vẽ
VA VA 90
ωAB = = = = 6 rad / s P ωAB
PA r 15
Chiều của ωAB cùng chiều kim đồng hồ như hình vẽ ( thuận chiều VA).
Cách 2: sử dụng quan hệ vận tốc gốc (công thức [1]) đã chứng minh ở trên
 OA + r  −OA.ωOA ( −30).(3)
ωAB = 1 −  ωOA = = = −6rad / s
 r  r 15
Dấu – chứng tỏ ωAB quay cùng chiều kim đồng hồ.
111
a) Xác định vận tốc Điểm B,C
 VB = PB.ω AB = (2r.cos(22.5o )).(6) = 68.883cm / s
VB = 
⊥ PB, ∠ − 22.5o
VC
VB = (VBx ,VBy ) = (VB .cos( −22.5o ),VB .sin( −22.5o ) )
= ( 63.64, −26.36 ) cm/s
 C AB (
 V = PC.ω = CH 2 + ( AH + AP ) 2 .ω
) AB
VA
VB
 o 2 o 2
 = ( ( AC sin 30 ) + ( r + AC cos 30 ) .ω AB P

VC =  = ( (8.1/ 2) 2 + (15 + 8. 3 / 2) 2 .6 ωAB
 = 133.74 cm / s

 C H
 AC sin 30o 
⊥ PC , ∠γ = arctan  ≈ 10,338 o
o 
  r + AC cos 30  A
VC = (VCx ,VCy ) = (VC .cos(γ ),VC .sin(γ ) ) = (131.569, 24 ) cm/s P

112
b) Xác định gia tốc điểm B: WB = WA + WBA (*)
o A chuyển động tròn quanh O: WA = WAn + WAτ

 W n
= OA .ω 2
= 30 × 3 2
= 270cm/s 2
WAn =  A OA
 A → O

 W τ
= OA. ε = 30 × 2 = 60cm/s 2
τ
WAτ =  A OA
W n
BA
WBA
 ⊥ OA
o B chuyển động ( tương đối) tròn quanh A: WBA = WBA
n τ
+ WBA WAτ
Sử dụng phương trình [2] trong chứng minh quan hệ gia tốc góc:
ε AB
 −OA 
= ε
 OA = −
30
× 2 = − 4rad/s 2
P ω AB
 r  15
 WBA n
= AB.ω AB
2
= 15 × 62 = 540cm/s2
n
WBA =
 B → A
τ
 WBAτ
= AB.ε AB = 15 × 4 = 60cm/s2
WBA =
 ⊥ AB
113
Chiếu PT(*) lên trục x và y:
WBx = WAτ + WBAτ
.cos(45o ) − WBAn
cos(45o ) = −279.41cm/ s2
 τ 2
 By
W = W n
A − WBA .sin(45o
) − W n
BA sin(45o
) = −154.26cm/ s
WB = WBx2 + WBy2 = 319.16cm / s 2
o Gia tốc điểm C: WC = WA + WCA n

τ
WBA
WBA
τ WAτ
WCA = WCA
n
+ WCA
P ω AB
Để tính WC làm tương tự câu b) Bài tập về nhà
114
MỘT SỐ VÍ DỤ
VD6: Tại thời điểm khảo sát, vị trí của cơ hệ như hình vẽ.
OA = 35 cm
AB = 75 cm
AC = 60 cm
ωOA = 5 rad / s
ε OA = 10 rad / s 2
115
MỘT SỐ VÍ DỤ
VD6:
Chiều của ωAB ngược chiều KĐH như hình vẽ (thuận chiều VA)
116
MỘT SỐ VÍ DỤ
VD6:
VC = (VCx ,VCy ) = (− VC cos γ , VC sin γ )

117
Chiếu phương trình (*) lên 2 trục x, y để tìm WB, εAB

118
MỘT SỐ VÍ DỤ
VD6:
119
MỘT SỐ VÍ DỤ
VD6:
120
MỘT SỐ VÍ DỤ
VD6:
121
MỘT SỐ VÍ DỤ
BT7: Tại thời điểm khảo sát, vị trí của cơ hệ như hình vẽ.
OA = 25cm
AC = 20cm
ωOA = 1rad / s
ε OA = 1rad / s 2
y
Lưu ý: A chuyển động tròn quanh O còn B trượt dọc theo rãnh thẳng đứng.
122
VC = VA = 0.25 j m / s
Để tính WB ,WC làm tương tự VD6 Bài tập về nhà

123
MỘT SỐ VÍ DỤ
VD8: Cho cơ cấu tay quay OAB quay quanh O. Ba bánh
răng ăn khớp răng như hình vẽ, các bán kính tương ứng R1 ,
R2, R3 biết R1 =0,2 m, R2 =0,6m, R3 =0,3m, ω1=1,5 rad/s,
ε1=0,5 rad/s2 , ωc =2 rad/s, εc =1 rad/s2.
1) Tính vận tốc góc ω3 và gia tốc góc ε3 của bánh răng thứ ba.
2) Tính vận tốc và gia tốc điểm M.
* Bài giảng Cơ lý thuyết - Nguyễn Duy Khương 104

1) Tính vận tốc góc ω3 và gia tốc góc ε3 của bánh răng thứ ba.
Theo công thức villit ta có:
ω1r ω1 − ωc k Rn ε1r ε − ε c k Rn
= = (−1) ; = = (−1)
ωnr ωn − ωc R1 ε nr ε n − ε c R1
Theo sơ đồ truyền động
1,5 − (−2) 1 0,3
 ω − (−2) = (−1) 0, 2
 3
⇒
 0,5 − (−1) = (−1)1 0,3
 ε 3 − (−1) 0, 2
 13
ω3 = − (rad / s )
⇔ 3
ε = −2(rad / s 2 )
 3
125
*Bài toán vận tốc: ⇒ VM = VB + VMB
Ta chọn B làm điểm cực thì vận tốc của M:
⇔ VM = ωc × OB + ω3 × BM
Chọn hệ trục Oxyz như hình vẽ, ta có:
ωc = −ωck = ( 0;0; −ωc ) y

OB = ( R1 + 2R2 − R3 )i
OB
= ( R1 + 2R2 − R3;0;0) x
ω3 = −ω3k = ( 0;0; −ω3 ) z

BM
BM = −R3 j = ( 0; −R3;0)
⇒ VM = −ωc ( R1 + 2R2 − R3 )(k × i ) + (−ω3 )(−R3 )(k × j )
= −1,3 i − 2,2 j
126
*Bài toán gia tốc: (phương pháp giải tích)
Ta chọn B làm điểm cực thì gia tốc của M: ⇒ WM = WB + WMB
-B nằm trên tay quay OAB
quay quanh O nên:
y
τ 2 2
WB = W + WBO = −OBω i − OBε j
n
BO c c W n
BO
- M có chuyển động quay x W n

MB
quanh B với ω3 và ε3 z
τ τ
τ 2 WMB WBO
WMB = W n
MB + WMB = − R3ε 3i + R3ω j3
⇒ WM = − ([ R1 + 2 R2 − R3 ] ωc2 + R3ε 3 ) i + ( R3ω32 − [ R1 + 2 R2 − R3 ] ε c ) j

= −5i + 4,5 j
Ghi chú: ta có thể giải gia tốc theo dạng vector như cách giải vận tốc 127
MỘT SỐ VÍ DỤ
VD10: Cho mô hình như hình vẽ. Biết R=3r=0,6m.Con lăn
A chuyển động lăn không trượt, tâm A chuyển động theo
phương ngang với vận tốc 2m/s và gia tốc 1m/s2. Bỏ qua ma
sát ròng rọc, dây không giãn khối lượng dây và ròng rọc
không đáng kể. Tính vận tốc và gia tốc của tải B
VA
A WA Phân tích chuyển động:
+ Con lăn A c/đ song phẳng
C + Tải B chuyển động tịnh tiến
y H
+
x B
128
MỘT SỐ VÍ DỤ
a) Xác định vận tốc của tải B:
Con lăn A lăn không trượt nên VA WA
A
TVTTT tại P nên
P
VA VA
ωA = = C
PA r
y H VH
⇒VH = PH.ωA = (R − r)ωA = 2VA +
Do dây không giãn nên x B
⇒VB = VH = 2VA = 4(m / s) VB

VB có phương thẳng đứng và chiều như hình vẽ
129
MỘT SỐ VÍ DỤ
a) Xác định gia tốc của tải B:
Do tâm A chuyển động thẳng nên: ε
dV W
W A = A = rε A ⇒ ε A = A VA WA
dt r A
Gia tốc của H: P
WH = WA + WH / A WHτ / A WHτ / A C
= WAi − WHτ / Ai + WHn / A j H
y WB
= (WA − HA.ε A ) i + HA.ω j 2
A +
VA2 x B
= −2WAi + 3 j
r
Do dây không giãn nên
⇒WB = WHx = 2WA = 2(m / s)
WB có phương thẳng đứng và chiều như hình vẽ
130
Chuyển động song phẳng
VD11: bánh xe răng kép (bán kính vòng rang nhỏ là r, bán kính vòng
rang lớn là R). Bị kẹp giữa hai thanh răng A và B song song nhau. Tại
thời điểm khảo sát, thanh A có vận tốc 0.8 m/s với gia tốc 2 m/s2 hướng
về bên phải và thanh B có vận tốc đều 0.6 m/s hướng về bên trái. Xác
định vận tốc và gia tốc của diểm P như trên hình
131
A
vA vA v +v 0.8 + 0.6
= A B = ⇒ AC = 0.1486 m
R+r 0.16 + 0.1
.
AC
CP = OC 2 + R 2 = 0.04862 + 0.162 = 0.167 m
O v
P ω = A = 5.38 rad / s
AC
C vP = CP × ω = 0.167 × 5.38 = 0.9 m / s
Giả sử ε và W0 có chiều như hình vẽ
vB B WA − WO WO − WB
ε= =
r R
ε A
WA WO
=
R
=
1.6
⇒ WO = 1.231 m / s2
WA r + R 2.6
.
WO
ε= = 7.69 rad / s2
O
W0 1.6
P WP = WO + WPn/ 0 + WPτ/ 0
W Pn/ 0 WPn/ 0 = OP.ω 2 = 4.64 m / s2
WPτ/ 0 = OP.ε = 1.231m / s2
W Pτ / 0 2 2
B WP = (W n
P/0
− WO ) + (W )
τ
P/ 0
= 3.62 m / s2
132

Chuyển Động Song Phẳng

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Chuyển Động Song Phẳng

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

CHUYỂN ĐỘNG SONG PHẲNG CỦA VẬT RẮN

1. Khảo sát chuyển động của cả vật

B1B2 > A1A2

(Định lý quan hệ vận tốc giữa hai điểm)

ω1r ω1a − ω0 R2 • Tiếp xúc ngoài: lấy dấu (-)

a. ω ABC = ωDCE = ωFGH

⇒ WBy = 100 cm/s2

⇒ WB = WBx2 + WBy2 = 1502 + 1002

r = 50 cm, VA = 50 cm/s, WA = 100 cm/s2 , ω = −1 rad/s, ε = −2 rad/s2

Để tính WC làm ương tự câu b) Bài tập về nhà

VD3: OA = 30cm, r = 15cm, AC = 8cm, ωOA = 3rad / s, ε OA = 2rad / s 2

Xác định ωAB

VC = (VCx ,VCy ) = (VC .cos(γ ),VC .sin(γ ) ) = (131.569, 24 ) cm/s P

WB = WBx2 + WBy2 = 319.16cm / s 2

o Gia tốc điểm C: WC = WA + WCA n

VC = (VCx ,VCy ) = (− VC cos γ , VC sin γ )

Chiếu phương trình (*) lên 2 trục x, y để tìm WB, εAB

Để tính WB ,WC làm tương tự VD6 Bài tập về nhà

* Bài giảng Cơ lý thuyết - Nguyễn Duy Khương 104

ωc = −ωck = ( 0;0; −ωc ) y

ω3 = −ω3k = ( 0;0; −ω3 ) z

- M có chuyển động quay x W n

⇒ WM = − ([ R1 + 2 R2 − R3 ] ωc2 + R3ε 3 ) i + ( R3ω32 − [ R1 + 2 R2 − R3 ] ε c ) j

⇒VB = VH = 2VA = 4(m / s) VB

You might also like