LỜI CẢM ƠN

Với lòng kính trọng và biết ơn sâu sắc, em xin chân thành cảm ơn các thầy
cô giáo giảng viên tại trƣờng về sự dạy bảo của thầy cô trong quá trình em học tại
trƣờng.
Em xin đặc biệt cảm ơn PGS.TS Nguyễn Văn Khang ngƣời đã hƣớng dẫn
trực tiếp, chỉ bảo tận tình cho em. Luận văn này sẽ khó có thể hoàn thành nếu
thiếu sự giúp đỡ, khuyến khích và những ý kiến đóng góp quý báu của thầy.
Luận văn đƣợc thực hiện trong thời gian ngắn, mặc dù cố gắng tìm hiểu
nhƣng do kiến thức có hạn nên chắc chắn vẫn còn nhiều thiếu sót. Rất mong thầy cô
góp ý để luận văn đƣợc hoàn hiện hơn.
Cuối cùng, em xin kính chúc các thầy, cô và gia đình luôn luôn mạnh khỏe
và thành công hơn nữa trong sự nghiệp cao quý.

Hà Nội , ngày 20 tháng 03 năm 2016

Học viên
Vũ Đình Thành

1
 MỤC LỤC

LỜI CẢM ƠN ............................................................................................................. 1

MỤC LỤC ................................................................................................................... 2
TỪ VIẾT TẮT VÀ KÍ TỰ .......................................................................................... 4
DANH MỤC HÌNH VẼ .............................................................................................. 6
DANH MỤC BẢNG BIỂU ........................................................................................ 8
PHẦN MỞ ĐẦU ......................................................................................................... 9
CHƢƠNG 1: Tổng quan lý thuyết hiện tƣợng đa đƣờng và kỹ thuật xử lý tín hiệu
phi tuyến .................................................................................................................... 12
1.1. Hiện tƣợng đa đƣờng...................................................................................... 12
1.2. Kỹ thuật xử lý tín hiệu phi tuyến ................................................................... 17
1.3. Kết luận chƣơng 1. ......................................................................................... 20
CHƢƠNG 2: Nghiên cứu các giải pháp nâng cao độ chính xác của máy thu GNSS
khi bị ảnh hƣởng của hiện tƣợng đa đƣờng. ............................................................. 22
2.1. Tổng quan về hệ thống định vị vệ tinh GNSS ............................................... 22
2.1.1. Khái niệm về GNSS ................................................................................ 22
2.1.2. Nguyên tắc hoạt động của GNSS ............................................................ 22
2.1.3. Các ứng dụng của GNSS......................................................................... 23
2.1.4. Hệ thống định vị toàn cầu GPS ............................................................... 25
2.1.5. Hệ thống GLONASS .............................................................................. 27
2.1.6. Hệ thống GALILEO ................................................................................ 29
2.1.7. Hệ thống định vị Bắc Đẩu ....................................................................... 30
2.2. Bộ thu trong hệ thống định vị sử dụng vệ tinh ............................................... 31
2.2.1. Sơ đồ khối tổng quát của bộ thu GNSS .................................................. 31
2.2.2. Bộ thu mềm GNSS .................................................................................. 36
2.3. Ảnh hƣởng của hiện tƣợng đa đƣờng lên máy thu GNSS. ............................ 38
2.4. Nghiên cứu các giải pháp nâng cao độ chính xác của máy thu GNSS khi bị
ảnh hƣởng của hiện tƣợng đa đƣờng. .................................................................... 43

2
 2.5. Kết luận chƣơng 2 .......................................................................................... 47
CHƢƠNG 3: Ứng dụng kỹ thuật xử lý tín hiệu phi tuyến trên máy thu GNSS. ...... 48
3.1. Điều chế BOC và giải pháp AsPeCT ............................................................. 48
3.1.1. Các đặc điểm của điều chế BOC ............................................................. 48
3.1.2. Giới thiệu về AsPeCT ............................................................................. 54
3.2. Phƣơng pháp TK-AsPeCT ............................................................................. 56
3.2.1. Toán tử Teager- Kaiser ........................................................................... 56
3.2.2. TK-AsPeCT............................................................................................. 57
3.3. Kết quả mô phỏng .......................................................................................... 58
3.3.1. Các đặc tính của kết quả mô phỏng của bộ so pha ................................. 58
3.3.2. Ảnh hƣởng của hiệu ứng đa đƣờng. ........................................................ 63
3.4. Kết luận chƣơng 3 .......................................................................................... 67
KẾT LUẬN ............................................................................................................... 69
TÀI LIỆU THAM KHẢO ......................................................................................... 72

3
 TỪ VIẾT TẮT VÀ KÍ TỰ

Từ viết tắt Tiếng Anh Tiếng Việt

ADC Analog -Digital Converter Bộ chuyển đổi Tƣơng tự - số
ASIC ApplicationSpecificIntergratedCircuit Vi mạch tích hợp chuyên
dụng
Binary Phase Shift Keying Tốc độ không đổi
BOC Binary Offset Carrier Sóng mang dịch nhị phân
BPSK Binary Phase Shift Keying Khóa dịch pha nhị phân
C/A Coarse/Acquisition Mã C/A
CDMA Code Division Multiple Access Đa truy nhập phân chia theo
mã
CF Correlation Function Hàm tƣơng quan
DDC Double Delta Correlator Bộ tƣơng quan kép
DGPS Differential Global Positioning Hệ thống định vị toàn cầu vi
System sai
DLL Delay Lock Loop Mạch vòng khóa trễ
FDMA Frequency Division Multiple Đa truy nhập phân chia theo
Access tần số
FFT Fast Fourier Transform Biến đổi Fourier nhanh
GLONASS Global Orbiting Navigation Hệ thống định vị sử dụng vệ
Satellite System tinh củaNga
GNSS Global Navigation Satellite System Hệ thống định vị vệ tinh toàn
cầu
GPS Global Positioning System Hệ thống định vị toàn cầu
HRC High Resolution Correlator Bộ tƣơng quan phân giải cao
IF Intermediate Frequency Trung tần
LNA Low Noise Amplifier Bộ khuếch đại tạp âm thấp

4
LOS Line Of Sight Tín hiệu truyền thẳng
MBOC Multiplex BOC Sóng mang dịch nhị phân
phức hợp
MP Multipath Hiện tƣợng đa đƣờng
MEE Multipath Error Envelope Đƣờng bao lỗi đa đƣờng
MEO Medium Earth Orbit Quỹ đạo tầm trung
MET Multipath Elimination Technique Kỹ thuật loại trừ đa đƣờng
MGD Multi-Gate Delay Trễ đa tầng( tƣơng quan)
MMT Multipath Mitigation Technology Công nghệ giảm ảnh hƣởng
đa đƣờng
NC Narrow Correlator Bộ tƣơng quan hẹp
PAC Pulse Aperture Correlator Bộ tƣơng quan PAC
PLL Phase Lock Loop Vòng khóa pha
PRN Pseudo Random Noise Tạp âm giả ngẫu nhiên
PSD Power Spectral Density Mật độ phổ công suất
PSNR Peak Signal - to - Noise Ratio Tỉ số tín hiệu cực đại trên
nhiễu
PVT Position, Velocity, Time Vị trí, tốc độ, thời gian
RAE Running Average Error Lỗi trung bình chạy
RF Radio Frequency Tần số vô tuyến
SBME Slope-Based Multipath Estimator Bộ ƣớc lƣợng đa đƣờng dựa
trên độ dốc
SDR Software Defined Radio Vô tuyến điều khiển bằng
phần mềm
TK Teager – Kaiser Toán tử TK

5
 DANH MỤC HÌNH VẼ
Hình 1.1. Truyền sóng vô tuyến ............................................................................... 12
Hình 1.2. Hiện tƣợng đa đƣờng ............................................................................... 14
Hình 1.3. Các ảnh hƣởng phạm vi hẹp trong kênh vô tuyến ................................... 15
Hình 2.1. Cấu trúc chung của hệ thống định vị vệ tinh............................................ 23
Hình 2.2. Cấu trúc GPS ............................................................................................ 26
Hình 2.3. Vệ tinh GPS .............................................................................................. 27
Hình 2.4. Cấu trúc GLONASS ................................................................................. 28
Hình 2.5. Vệ tinh GLONASS .................................................................................. 29
Hình 2.6. Cấu trúc của bộ thu GNSS tiêu biểu ........................................................ 32
Hình 2.7. Sơ đồ khối thuật toán tìm kiếm song song theo pha mã .......................... 34
Hình 2.8. Cấu trúc tổng quát của bộ thu cứng, bộ thu mềm SDR và bộ thu mềm lý
tƣởng ......................................................................................................................... 36
Hình 2.9. Truyền sóng từ vệ tinh GNSS tới bộ thu GNSS trong môi trƣờng đa
đƣờng......................................................................................................................... 40
Hình 3.1. Dạng sóng của sineBOC (n, n) (Trên) và cosin BOC (n, n) (Dƣới) ....... 50
Hình 3.2. Mật độ phổ công suất của của tín hiệu BPSK, sinBOC (n, n) và cosin
BOC (n, n) ................................................................................................................. 51
Hình 3.3. Hàm ACF của các tín hiệu điều chế với các giá trị khác nhau của băng
thông bộ lọc. .............................................................................................................. 54
Hình 3.4. Hàm tƣơng quan AsPeCT với hai băng thông khác nhau của bộ lọc . .... 55
Hình 3.5. Mã theo dõi MEE cho truyền thống tín hiệu sin BOC(n, n) và AsPeCT 56
Hình 3.6. Hàm tƣơng quan ACF của tín hiệu sin BOC(n.n); AsPeCT và TK-
AsPeCT không có bộ lọc........................................................................................... 59
Hình 3.7. Hàm tƣơng quan ACF của tín hiệu cosinBOC (n.n); AsPeCT và TK-
AsPeCT không có bộ lọc........................................................................................... 60
Hình 3.8. TK-AsPeCT S-curve cho sine BOC(n.n) ................................................. 62
Hình 3.9. TK-AsPeCT S-curve cho cosin BOC(n.n) ............................................... 63

6
Hình 3.10. MEE cho các tín hiệu truyền thống sin BOC(n,n), AsPeCT và TK-
AsPeCT ..................................................................................................................... 64
Hình 3.11. MEE cho các tín hiệu truyền thống cosin BOC(n,n), AsPeCT và TK-
AsPeCT ..................................................................................................................... 65
Hình 3.12. RAE tƣơng ứng với sine BOC (n, n) với tín hiệu TK-AsPeCT, AsPeCT,
và phƣơng pháp truyền thống.................................................................................... 66
Hình 3.13. RAE tƣơng ứng với cosin BOC(n, n) với tín hiệu TK-AsPeCT,
AsPeCT, và phƣơng pháp truyền thống. ................................................................... 67

7
 DANH MỤC BẢNG BIỂU
Bảng 2.1. Ƣu nhƣợc điểm của bộ thu mềm GNSS: .................................................. 37
Bảng 2.2 Phân loại các giải pháp giảm nhiễu đa đƣờng theo số lƣợng bộ tƣơng quan
sử dụng trong bộ so pha của mạch vòng DLL .......................................................... 47

8
 PHẦN MỞ ĐẦU

1. Lý do chọn đề tài
Trong những năm gần đây, các ứng dụng liên quan đến các hệ thống định vị
sử dụng vệ tinh (GNSS) ngày càng phát triển rộng rãi. Nhằm đáp ứng nhu cầu ngày
càng cao đó, các hệ thống GNSS đã đƣợc hiện đại hóa hoặc triển khai mới với việc
bổ sung thêm nhiều tính hiệu định vị mới. Do các ứng dụng sử dụng các dịch vụ
đƣợc cung cấp bởi các hệ thống định vị sử dụng vệ tinh ngày càng phát triển và đòi
hỏi về chất lƣợng dịch vụ ngày càng cao nên những yêu cầu kỹ thuật đặt ra cho các
hệ thống định vị sử dụng vệ tinh cũng không ngừng tăng lên. Các giải pháp giảm
ảnh hƣởng của truyền dẫn đa đƣờng cũng liên tục đƣợc nghiên cứu, đề xuất và triển
khai.Vì vậy em chọn đề tài “Nghiên cứu ứng dụng kỹ thuật xử lý tín hiệu phi
tuyến để nâng cao độ chính xác của máy thu GNSS khi bị ảnh hưởng của hiện
tượng đa đường”.
2. Lịch sử nghiên cứu
Trong quá trình tín hiệu định vị lan truyền từ vệ tinh tới bộ thu GNSS, các tín
hiệu định vị phải chịu tác động của các tác nhân gây sai số nhƣ: sai số do tầng điện
ly, sai số do tầng đối lƣu, sai số do hiện tƣợng truyền dẫn đa đƣờng (gọi tắt là nhiễu
đa đƣờng). Những sai số này đã tác động đáng kể đến hiệu năng hoạt động của bộ
thu định vị.Đối với sai số do tầng điện ly và sai số do tầngđối lƣu, các bộ thu định vị
sẽ áp dụng kỹ thuật vi sai trong đó bộ thu định vị sẽ hiệu chỉnh vịtrí thông qua so
sánh vị trí tính đƣợc của bộ thu với một vị trí chuẩn của trạm tham chiếu hoặc sử
dụng các bộ thu hai tần số.Nhƣng với sai số nhiễu đađƣờng, kỹ thuật vi sai không
đem lại hiệu quả do tác động mang tính ngẫu nhiên, riêng biệttới từng bộ thu định vị
của nhiễu đa đƣờng. Với những lí do trên, sai số nhiễu đa đƣờng tiếptục trở thành
một loại sai số chính trong bộ thu và rất khó khắc phục một cách triệt để.Bài toán
lớn đặt ra cho các nhà nghiên cứu là: Phải loại bỏ đƣợc nhiễu đa đƣờng để nâng cao
hiệu quả định vị cho bộ thu GNSS. Để giải quyết bài toán đó, đã có nhiều công trình
nghiên cứu đƣợc công bố.

9
 3. Mục đích nghiên cứu của luận văn, đối tƣợng, phạm vi nghiên cứu.
 Mục đích nghiên cứu:
Trên cơ sở nhìn nhận tầm quan trọng của việc nâng cao hiệu năng, chất
lƣợng của máy thu GNSS đồ án này đã đƣợc xây dựng với mục đích góp phần vào
nhóm giải pháp kỹ thuật để cải thiện độ chính xác cho các bộ thu GNSS.Các nội
dung đề xuất đều hƣớng tới một mục tiêu chung là khắc phục ảnh hƣởngnhiễu đa
đƣờng đối với hoạt động của bộ thu GNSS khi hoạt động đơn điểm.
 Đối tƣợng nghiên cứu
Bộ thu GNSS và các giải pháp giảm ảnh hƣởng của nhiễu đa đƣờng lên bộ
thu. Cùng với sự phát triển của các hệ thống GNSS, các tín hiệu định vịmới đã đƣợc
triển khai và các tín hiệu này đã sử dụng một phƣơng thức điều chế mới, điềuchế
BOC. Đây là những dạng điều chế tín hiệu đƣợc các hệ thống GPS và Galileo sử
dụng cho các tín hiệu định vị mới. Hầu hết các hệ thống GNSS triển khai sử dụng
phƣơng thức điều chế BOC cho các tín hiệu định vị mới trong giai đoạn phát triển
và hiện đại hóa.Đồ án tập trung vào các tín hiệu định vị mới sử dụng phƣơng pháp
điều chế BOC nhƣ BOC(n,n) pha sin hoặc pha cosin vì những ƣu điểm của tín hiệu
này trong quá trình đồng bộ tín hiệu cũng nhƣ khả năng giảm nhiễu đa đƣờng của
chính bản thân tín hiệu đó.
 Phạm vi nghiên cứu:
Nghiên cứu đặc tính của các tín hiệu định vị mới sử dụng phƣơng pháp điều
chế BOCnhƣ: hàm tự tƣơng quan của tín hiệu, hàm tƣơng quan của tín hiệu BOC
với mã giảngẫu nhiên PRN.
4. Các luận điểm cơ bản
Đồ án gồm có ba chƣơng, chứa những nội dung chính nhƣ sau:
Chƣơng 1: Tổng quan lý thuyết hiện tƣợng đa đƣờng và kỹ thuật xử lý
tín hiệu phi tuyến.
Chƣơng 2: Nghiên cứu các giải pháp nâng cao độ chính xác của máy thu
GNSS khi bị ảnh hƣởng của hiện tƣợng đa đƣờng.Chƣơng này giới thiệusơ lƣợc
về hệ thống định vị sử dụng vệ tinh (gọi tắt là GNSS) và phân tích cấu trúc của bộ

10
thuGNSS.Phần tiếp theo của chƣơng phân tích sơ lƣợc nhữngảnh hƣởng của hiện
tƣợng đa đƣờng đến hiệu năng hoạt động của bộ thu GNSS. Từ đó đề ra các giải
pháp giảm ảnh hƣởng của hiện tƣợng đa đƣờng.
Chƣơng 3: Ứng dụng kỹ thuật xử lý tín hiệu phi tuyến trên máy thu
GNSS.Chƣơng 3 đề cập đến việc đề xuất một số giải pháp nhằm tránh nguy cơ bám
nhầm đỉnh tƣơng quan khi thực hiện đồng bộ tín hiệu định vị dạng điều chế BOC.
Phần đầu củachƣơng nghiên cứu, phân tích đề từ đó đề xuất giải pháp chống bám
nhầm áp dụng cho tínhiệu định vị dạng BOC(n,n) pha sin và pha cosin.
5. Phƣơng pháp nghiên cứu:
Do còn những hạn chế về thời gian và hiểu biết của bản thân nên đồ án tập
trung vào phân tích, nghiên cứu các kết quả đạt đƣợc của các giải pháp đề xuất mới
ở dạng mô phỏng, chứ chƣa triển khai, thực thi đƣợc các mô phỏng hay kiểm
nghiệm trên các bộ thu thật. Vì vậy, em mong nhận đƣợc sự góp ý của các thầy cô
và các bạn để phục vụ thêm cho công tác học tập và nghiên cứu của mình trong
tƣơng lai.

11
 CHƢƠNG 1: Tổng quan lý thuyết hiện tƣợng đa đƣờng và kỹ
thuật xử lý tín hiệu phi tuyến
1.1. Hiện tƣợng đa đƣờng
Các phƣơng tiện thông tin nói chung đƣợc chia thành hai phƣơng pháp thông
tin cơ bản, đó là thông tin vô tuyến và thông tin hữu tuyến. Mạng thông tin vô tuyến
ngày nay đã trở thành một phƣơng tiện thông tin chủ yếu, thuận tiện cho cuộc sống
hiện đại.
Chất lƣợng của các hệ thống thông tin phụ thuộc nhiều vào kênh truyền, nơi
mà tín hiệu đƣợc truyền từ máy phát đến máy thu. Không giống nhƣ kênh truyền
hữu tuyến là ổn định và có thể dự đoán đƣợc, kênh truyền vô tuyến là hoàn toàn
ngẫu nhiên và không hề dễ dàng trong việc phân tích. Các kênh vô tuyến là các
kênh mang tính ngẫu nhiên, nó có thể thay đổi từ các đƣờng truyền thẳng đến các
đƣờng bị che chắn nghiêm trọng đối với các vị trí khác nhau. Trong thông tin vô
tuyến, sóng vô tuyến đƣợc truyền qua môi trƣờng vật lý có nhiều cầu trúc và vật thể
nhƣ tòa nhà, đồi núi, cây cối xe cộ chuyển động…. Nói chung quá trình truyền sóng
trong thông tin vô tuyến rất phức tạp. Quá trình này có thể chỉ có một đƣờng truyền
thẳng (LOS: line of sight), hay đa đƣờng mà không có LOS hoặc cả hai.

Máy phát

Máy thu

Hình 1.1. Truyền sóng vô tuyến

12
 Tín hiệu đƣợc phát đi, qua kênh truyền vô tuyến, bị cản trở bởi các toà nhà,
núi non, cây cối …, bị phản xạ, tán xạ, nhiễu xạ….Phản xạ xảy ra khi sóng vô tuyến
đập vào các vật cản có kích thƣớc lớn hơn nhiều so với bƣớc sóng. Nói chung phản
xạ gây ra do bề mặt của quả đất, núi và tƣờng của tòa nhà. Nhiễu xạ xảy ra do sóng
điện từ gặp phải các bề mặt sắc cạnh và các thành gờ của các cấu trúc. Tán xạ xả y
ra khi kích thƣớc của các vật thể trong môi trƣờng truyền sóng nhỏ hơn bƣớc sóng.
Tán xạ thƣờng xảy ra khi sóng vô tuyến gặp phải các ký hiệu giao thông, cột đèn.
Và kết quả là ở máy thu, ta thu đƣợc rất nhiều phiên bản khác nhau của tín hiệu
phát. Điều này ảnh hƣởng đến chất lƣợng của hệ thống thông tin vô tuyến. Do đó
việc nắm vững những đặc tính của kênh truyền vô tuyến là yêu cầu cơ bản để có thể
chọn lựa một cách thích hợp các cấu trúc của hệ thống, kích thƣớc của các thành
phần và các thông số tối ƣu của hệ thống.
Trong một hệ thống thông tin vô tuyến, các sóng bức xạ điện từ thƣờng
không truyền trực tiếp đến anten thu. Điều này xảy ra là do giữa nơi phát và nơi thu
luôn tồn tại các vật thể cản trở sự truyền sóng trực tiếp. Do vậy, sóng nhận đƣợc
chính là sự chồng chập của các sóng đến từ nhiều hƣớng khác nhau bởi sự phản xạ,
khúc xạ, tán xạ từ các toà nhà, cây cối và các vật thể khác. Hiện tƣợng này đƣợc gọi
là sự lan truyền sóng đa đƣờng.
Hiện tƣợng đa đƣờng (Multipath) là hiện tƣợng khi mà tín hiệu đƣợc phát đi
bị phản xạ trên các bề mặt vật thể tạo ra nhiều đƣờng tín hiệu giữa trạm gốc và thiết
bị đầu cuối sử dụng. Kết quả là tín hiệu đến các thiết bị đầu cuối sử dụng là tổng
hợp của tín hiệu gốc và tín hiệu phản xạ.

13
 Hình 1.2. Hiện tƣợng đa đƣờng

Hai loại đa đƣờng tồn tại: đa đƣờng phản chiếu phát sinh từ những rời rạc,
phản xạ kết hợp từ các bề mặt nhẵn nhƣ nguồn nƣớc đứng, và đa đƣờng khuếch tán
phát sinh từ tán xạ khuếch tán và các nguồn nhiễu xạ. (Các tia sáng có thể nhìn thấy
ánh sáng mặt trời ra khỏi một biển sóng vỗ bập bềnh là một ví dụ về đa đƣờng
khuếch tán).
Do hiện tƣợng đa đƣờng, tín hiệu thu đƣợc là tổng của các bản sao tín hiệu
phát. Các bản sao này bị suy hao, trễ, dịch pha và có ảnh hƣởng lẫn nhau. Tuỳ thuộc
vào pha của từng thành phần mà tín hiệu chồng chập có thể đƣợc khôi phục lại hoặc
bị hƣ hỏng hoàn toàn. Tác hại của hiện tƣợng đa đƣờng đó là các tín hiệu sóng tới
từ các hƣớng khác nhau khi tới bộ thu sẽ có sự trễ pha và vì vậy khi bộ thu tổng hợp
các sóng này tới sẽ không có sự phối hợp về pha. Điều này sẽ ảnh hƣởng tới biên độ
tín hiệu. Biên độ tín hiệu sẽ tăng khi các tín hiệu sóng tới cùng pha và sẽ giảm khi
các tín hiệu này ngƣợc pha. Trƣờng hợp đặc biệt nếu hai tín hiệu này ngƣợc pha
180o thì tín hiệu sẽ bị triệt tiêu.

14
 Truyền sóng đa đƣờng đã gây ra các hiệu ứng phạm vi hẹp trong thông tin vô
tuyến di động nhƣ: trải trễ, trải góc và trải Doppler. Trải trễ là số đo trễ truyền sóng
tƣơng đối giữa các đƣờng truyền sóng không trực tiếp gây ra di các vật phản xạ nhƣ
đồi núi và các tòa nhà. Trải góc là số đo về dịch góc của các đƣờng truyền không
trực tiếp so với đƣờng truyền trực tiếp. Trải Doppler là số đo về tốc độ thay đổi
kênh gây ra do sự chuyển động của máy phát hoặc (và) máy thu so với các vật thể
tán xạ trong môi trƣờng truyền sóng đa đƣờng.

Hình 1.3. Các ảnh hƣởng phạm vi hẹp trong kênh vô tuyến

Ngoài ra khi truyền tín hiệu số, đáp ứng xung có thể bị méo khi qua kênh
truyền đa đƣờng và nơi thu nhận đƣợc các đáp ứng xung độc lập khác nhau. Hiện
tƣơng này gọi là sự phân tán đáp ứng xung (impulse dispersion). Hiện tƣợng méo
gây ra bởi kênh truyền đa đƣờng là tuyến tính và có thể đƣợc bù lại ở phía thu bằng
các bộ cân bằng. Một trong những tác động tiêu cực của hiện tƣợng này là fading đa
đƣờng. Một hệ quả nữa của hiện tƣợng đa đƣờng là “trải trễ” tức là khi bị phản xạ

15
thành nhiều tín hiệu khác nhau thì các tín hiệu sẽ đến bộ thu ở những thời điểm
khác nhau gây ra hiện tƣợng giao thoa liên ký tự(intersymbol interference). Khi xảy
ra hiện tƣợng này thì tốc độ bit sẽ tăng lên làm giảm đáng kể chất lƣợng của hệ
thống.
Trong các kỹ thuật Fax, phát sóng truyền hình, hiện tƣợng đa đƣờng gây ra
hiện tƣợng chập chờn, ảo ảnh. Hiện tƣợng ảo ảnh gây ra là do tín hiệu đi theo một
đƣờng khác dài hơn đƣờng truyền trực tiếp và gây ra trễ tín hiệu, tín hiệu đến sau do
trễ đè lên tín hiệu trƣớc và tạo ra hiện tƣợng bóng mờ.
Trong truyền thông kỹ thuật số, đa đƣờng gây ra lỗi và ảnh hƣởng tới chất
lƣợng truyền tin. Nhiễu xuyên ký tự là một ví dụ. Hiện tƣợng đa đƣờng còn có thể
xảy ra cả trong truyền thông hữu tuyến, đặc biệt là những chỗ có trở kháng không
đối xứng, gây ra sự phản xạ lại tín hiệu, ví dụ nhƣ trong đƣờng dây tải điện. Trong
các hệ thống thông tin tốc độ cao, ngƣời ta thƣờng sử dụng kỹ thuật điều chế đa
sóng mang để khắc phục nhiễu xuyên ký tự gây ra bởi hiện tƣợng đa đƣờng.
Hiện tƣợng đa đƣờng chỉ có "lợi" khi chúng ta có thể "ƣớc lƣợng" và "tổng
hợp" đƣợc tín hiệu đa đƣờng. Điều này chỉ có thể thực hiện bằng kỹ thuật trải phổ
spreading và máy thu Rake(nhƣ trong mạng CDMA và W-CDMA).
Không nên lầm lẫn giữa truyền đa đƣờng với fading đa đƣờng mặc dù hai cái
này cái trƣớc kéo theo cái sau. Truyền đa đƣờng thì cho phép mở rộng thêm cự ly
liên lạc (trong nhiều trƣờng hợp thì chỉ là tí chút) song lại kéo theo fading đa đƣờng
buộc ngƣời ta phải áp dụng hàng loạt các biện pháp mạnh khác để duy trì chất
lƣợng liên lạc ổn định trong một tỷ lệ lớn thời gian, say là 98% với các hệ thống di
động tế bào hay 99.99% với các hệ thống microwave chẳng hạn. Do tổng của rất
nhiều đƣờng truyền không trực tiếp trong truyền sóng đa đƣờng dẫn đến thăng
giáng biên độ tín hiệu thu vì thế gây ra phading và méo tín hiệu. Trong khi lập mô
kênh, ta tập trung lên ảnh hƣởng truyền sóng đa đƣờng ( các ảnh hƣởng phạm vi
hẹp) đối với các máy thu và (hoặc) máy phát sử dụng nhiều anten.
Một trong số khác biệt quan trọng giữa kênh hữu tuyến và kênh vô tuyến là
các kênh vô tuyến thay đổi theo thời gian, nghĩa là chúng chịu ảnh hƣởng của

16
phading chọn lọc theo thời gian. Ta có thể mô hình hóa kênh vô tuyến di động nhƣ
là một bộ lọc tuyến tính có đáp ứng xung kim thay đổi theo thời gian. Mô hình kênh
truyền thống sử dụng mô hình đáp ứng xung kim, đây là một mô hình trong miền
thời gian. Ta có thể liên hệ quá trình thay đổi tín hiệu vô tuyến phạm vi hẹp trực
tiếp với đáp ứng xung kim của kênh vô tuyến di động. Nếu x(t) biểu diễn tín hiệu
phát, y(t) biểu diễn tín hiệu thu và h(t, τ) biểu diễn đáp ứng xung kim của kênh vô
tuyến đa đƣờng thay đổi theo thời gian, thì ta có thể biểu diễn tín hiệu thu nhƣ là
tích chập của tín hiệu phát với đáp ứng xung kim của kênh nhƣ sau:

y(t)=  
 = x(t) h(t,τ)
trong đó t là biến thời gian, τ là trễ đa đƣờng của kênh đối với một giá trị t cố định.
1.2. Kỹ thuật xử lý tín hiệu phi tuyến
Tín hiệu là đại lƣợng vật lý biến thiên theo thời gian, không gian, theo một
hoặc nhiều biến độc lập khác, chứa đựng thông tin hay dữ liệu và có thể truyền đi
đƣợc. Nói cách khác tín hiệu là dạng vật lý của thông tin. Tín hiệu là một dạng vật
chất có một đại lƣợng vật lý đƣợc biến đổi theo qui luật của tin tức. Về phƣơng diện
toán học, các tín hiệu đƣợc biểu diễn nhƣ những hàm số của một hay nhiều biến độc
lập. Chẳng hạn, tín hiệu tiếng nói đƣợc biểu thị nhƣ một hàm số của thời gian còn
tín hiệu hình ảnh thì lại đƣợc biểu diễn nhƣ một hàm số độ sáng của hai biến số
không gian. Mỗi loại tín hiệu khác nhau có các tham số đặc trƣng riêng, tuy nhiên
tất cả các loại tín hiệu đều có các tham số cơ bản là độ lớn (giá trị), năng lƣợng và
công suất, chính các tham số đó nói lên bản chất vật chất của tín hiệu.

Nguồn tin Kênh tin Nhận tin

Tín hiệu đƣợc biểu diễn dƣới dạng hàm của biên thời gian x(t), hoặc hàm của
biến tần số X(f) hay X(ω ).
Dựa vào sự liên tục hay rời rạc của thời gian và biên độ, có 4 loại tín hiệu
nhƣ sau:

17
 - Tín hiệu tƣơng tự (Analog signal): thời gian liên tục và biên độ cũng liên
tục.
- Tín hiệu rời rạc (Discrete signal): thời gian rời rạc và biên độ liên tục. Ta có
thể thu đƣợc một tín hiệu rời rạc bằng cách lấy mẫu một tín hiệu liên tục. Vì vậy tín
hiệu rời rạc còn đƣợc gọi là tín hiệu lấy mẫu (sampled signal).
- Tín hiệu lƣợng tử hóa (Quantified signal): thời gian liên tục và biên độ rời
rạc. Đây là tín hiệu tƣơng tự có biên độ đã đƣợc rời rạc hóa.
- Tín hiệu số (Digital signal): thời gian rời rạc và biên độ cũng rời rạc. Đây là
tín hiệu rời rạc có biên độ đƣợc lƣợng tử hóa.
Xử lý tín hiệu là một hƣớng nghiên cứu có liên quan đến vấn đề rút trích,
thao tác và lƣu trữ thông tin có trong các tín hiệu phức tạp. Các ứng dụng về xử lý
dữ liệu bao gồm xử lý âm thanh, giọng nói,hình ảnh và video; tín hiệu vi sinh và y
sinh; thị giác máy tính; tín hiệu tổng hợp; tín hiệu thiên văn.
Một hệ thống đƣợc gọi là tuyến tính nếu nó thỏa mãn nguyên lý chồng chất
(Principle of superposition). Gọi y1(n) và y2(n) lần lƣợt là đáp ứng của hệ thống
tƣơng ứng với các tác động x 1(n) và x2(n), hệ thống là tuyến tính nếu và chỉ nếu:
T{ax 1(n)+bx2(n)}=aT{ax1(n)}+bT{bx2(n)}=ay 1(n)+by2(n)
với a, b là 2 hằng số bất kỳ và với mọi n.
Ta thấy, đối với một hệ thống tuyến tính, thì đáp ứng của một tổng các tác
động bằng tổng đáp ứng của hệ ứng với từng tác động riêng lẻ.
Một hệ thống không thỏa mãn định nghĩa trên đƣợc gọi là hệ thống phi tuyến
(Nonliear systems).Cách kiểm tra tính chất tuyến tính:
- Thực hiện theo hai sơ đồ sau:
 So sánh hai ngõ ra, nếu bằng nhau thì là hệ tuyến tính và ngƣợc lại là
hệ phi tuyến

18
 Quá trình biến đổi tín hiệu trong thực tế thƣờng gặp một số sự phi tuyến: mất
mã (một số mã nhị phân không thể xuất hiện), phi tuyến sai phân (chuyển tiếp
lƣợng tử hóa có thể là một hàm phi tuyến của tín hiệu vào, thƣờng đƣợc biểu diễn
theo LSB), sai số độ lợi (sự thay đổi của độ dốc hàm truyền), sai số offset (toàn bộ
mã bị dịch lên hay xuống cùng một lƣợng). Tính phi tuyến là một thuộc tính quan
trọng, nhất là khi các cơ chế vật lý sinh ra các tín hiệu đầu vào (ví dụ tín hiệu tiếng
nói) vốn là phi tuyến.
Hiện tƣợng phi tuyến là hiện tƣợng tín hiệu bị méo do các tác nhân phi tuyến
gây ra. Hiện tƣợng phi tuyến trong viễn thông có thể xảy ra tại hai quá trình: quá
trình truyền thông tin và quá trình nhận thông tin. Hiện tƣợng phi tuyến xảy ra ở
quá trình thu là hiện tƣợng tín hiệu đầu ra máy thu không tỷ lệ tuyến tính với tín
hiệu đầu vào máy thu (hiện tƣợng méo phi tuyến). Hiện tƣợng này do ảnh hƣởng
của của độ nhạy thu và dải động của máy thu.
Hành vi phi tuyến đƣợc quan sát thấy ở gần nhƣ tất cả các hệ thống truyền
thông kỹ thuật số trong đó có vệ tinh, các kênh điện thoại, truyền thông di động điện
thoại di động, các thiết bị mạng LAN không dây, phát thanh, đài truyền hình, các hệ
thống kỹ thuật số có từ tính … Hệ thống phi tuyến đã đƣợc nghiên cứu một cách hệ
thống trong quá khứ, nhƣng chúng đã không đƣợc sử dụng rộng rãi trong giao tiếp
do tính phức tạp của chúng. Tính phức tạp phụ thuộc vào nhiều yếu tố, trong đó có:
kích thƣớc của vector tham số không rõ, đặc điểm thƣa thớt của các vector tham số,
mức độ phi tuyến, số đo có sẵn, và xác suất hàm mật độ của các đầu vào.Bộ lọc
tuyến tính ngày nay đƣợc thừa hƣởng một nền lý thuyết phong phú dựa trên đóng
góp đầu tiên và quan trọng của Gauss (1795) trên Least Squares, Wiener (1949) trên

19
bộ lọc tối ƣu, và Widrow (1970) về thích ứng lọc. Thuyết Bộ lọc tuyến tính đã liên
tục cung cấp nền tảng cho bộ lọc tuyến tính đƣợc sử dụng trong nhiều ứng dụng
thực tế nhƣ chi tiết trong phƣơng pháp điều trị cổ điển.
Xử lý tín hiệu phi tuyến là phƣơng pháp thống kê tập trung vào việc thống
nhất các nghiên cứu về một lớp rộng và quan trọng của các thuật toán xử lý tín hiệu
phi tuyến trong đó nổi lên từ các nguyên tắc ƣớc lƣợng thống kê, và nơi mà các tín
hiệu cơ bản là nhiễu phi Gaussian, chứ không phải Gaussian. Xử lý tín hiệu phi
tuyến liên quan đến việc phân tích và xử lý tín hiệu đƣợc sản xuất từ các hệ thống
phi tuyến và có thể nằm trong miền thời gian, tần số, hoặc các miền không-thời
gian. Hệ thống phi tuyến có thể tạo ra các hành vi có tính phức tạp trong đó có điểm
rẽ nhánh, sự hỗn loạn, sóng hài và sóng hài phụ mà không thể sản xuất hoặc phân
tích đƣợc bằng phƣơng pháp tuyến tính.
Ứng dụng xử lý tín hiệu đối với tín hiệu phi tuyến nhƣ các ứng dụng khuếch
đại nhiễu nhiều lần, các bộ lọc tuyến tính hoạt động không đƣợc tốt. Những trƣờng
hợp này nên đƣa bộ lọc phi tuyến vào. Xử lý tín hiệu phi tuyến, ngƣợc lại, có những
ƣu điểm đáng kể so với xử lý tín hiệu tuyến tính truyền thống trong các ứng dụng
trong đó các quá trình ngẫu nhiên cơ bản có bản chất là nhiễu phi Gaussian, hoặc
khi hệ thống hoạt động trên các tín hiệu quan tâm vốn dĩ là phi tuyến. Nó giúp giảm
sai số trung bình bình phƣơng của tín hiệu đầu ra. Thực tế đã chỉ ra rằng các hệ
thống phi tuyến và các quá trình nhiễu phi Gaussian xuất hiện trong một loạt các
ứng dụng bao gồm cả hình ảnh, teletraffic, truyền thông, thuỷ văn, địa chất, và kinh
tế. Phƣơng pháp xử lý tín hiệu phi tuyến trong tất cả các ứng dụng nhằm mục đích
khai thác tính phi tuyến của hệ thống hoặc các đặc tính thống kê của tín hiệu cơ bản
để khắc phục đƣợc nhiều hạn chế của các phƣơng pháp truyền thống đƣợc sử dụng
trong xử lý tín hiệu.
1.3. Kết luận chƣơng 1.
Đa đƣờng là hiện tƣợng truyền sóng mà tín hiệu tới bộ thu bao gồm nhiều tia
sóng thànhphần khác nhau. Bên cạnh thành phần tia truyền thẳng (LOS), các tia
sóng khác cũng có thểtới đƣợc anten của bộ thu nhƣ tia khúc xạ, tia phản xạ, tia

20
nhiễu xạ,…Hiện tƣợng truyền sóngđa đƣờng xảy ra khi môi trƣờng xung quanh bộ
thu có nhiều vật cản, chƣớng ngại vật nhƣ nhàcao tầng, cột đèn, cây cối,… Nhƣ
vậy, nếu bộ thu ở những khuvực nhƣ đô thị, khu đông dân cƣ thì hiện tƣợng truyền
sóng đa đƣờng xảy ra phổ biến. Ở chƣơng thứ hai của đồ án, ta sẽ xét các ảnh
hƣởng của hiện tƣợng đa đƣờng lên bộ thu định vị vệ tinh.

21
 CHƢƠNG 2: Nghiên cứu các giải pháp nâng cao độ chính xác
của máy thu GNSS khi bị ảnh hƣởng của hiện tƣợng đa đƣờng.

Chƣơng này giới thiệu tổng quát về các hệ thống định vị GNSS, kiến trúc và
các nguyên tắc cơ bản trong xử lý tín hiệu của bộ thu hệ thống GNSS nói chung và
đặc điểm của bộ thu mềm GNSS nói riêng. Phần tiếp theo của chƣơng phân tích sơ
lƣợc những ảnh hƣởng của hiện tƣợngđa đƣờng đến hiệu năng hoạt động của bộ thu
GNSS, từ đó nghiên cứu các giải pháp nâng cao độ chính xác của máy thu GNSS
khi bị ảnh hƣởng của hiện tƣợng đa đƣờng.
2.1. Tổng quan về hệ thống định vị vệ tinh GNSS
2.1.1. Khái niệm về GNSS
Hệ thống vệ tinh định vị toàn cầu (Tiếng Anh: Global Navigation Satellite
System - GNSS) là tên dùng chung cho các hệ thống định vị toàn cầu sử dụng vệ
tinh nhƣ GPS (Global Positioning System) do Mỹ chế tạo và hoạt động từ năm
1994; Hệ thống định vị Galileo mang tên nhà thiên văn học GALILEO do Liên
minh châu Âu (EU) chế tạo; GLONASS (GLobal Orbiting Navigation Satellite
System) do Nga chế tạo và hoạt động từ năm 1995; Hệ thống định vị Bắc Đẩu
(Trung Quốc). GNSS đƣợc cấu thành nhƣ một chòm sao (một nhóm hay một hệ
thống) của quỹ đạo vệ tinh kết hợp với thiết bị ở mặt đất. Trong cùng một thời
điểm, ở một vị trí trên mặt đất nếu xác định đƣợc khoảng cách đến ba vệ tinh (tối
thiểu) thì sẽ tính đƣợc tọa độ của vị trí đó.
2.1.2. Nguyên tắc hoạt động của GNSS
Nguyên tắc hoạt động của GNSS dựa trên việc đo khoảng cách giữa ngƣời sử
dụng và các vệ tinh quỹ đạo tầm trung (MEO) có vị trí đã biết. Trên cơ sở các
khoảng cách từ bộ thu GNSS đến ít nhất ba vệ tinh, bộ thu xác định đƣợc vị trí của
nó dựa trên nguyên lý tam giác. GNSS hoạt động trong mọi điều kiện thời tiết, mọi
nơi trên trái đất và 24 giờ một ngày.Theo quy định phân bổ tần số, các hệ thống
GNSS truyền phát các tín hiệu định vị trên các tần số sóng mang L 1= 1575,42MHz
;L 2= 1227,60 MHz ;L5= 1176,45 MHz.

22
.

Hình 2.1. Cấu trúc chung của hệ thống định vị vệ tinh

Bộ thu GNSS dựa trên bản tin dẫn đƣờng để xác định các thông số về quỹ
đạo của vệ tinh để từ đó tính toán đƣợc các sai lệch về định thời cũng nhƣ sai lệch
về quỹ đạo thực tế của vệ tinh. Những thông tin này giúp bộ thu GNSS có thể xác
định ra đƣợc vị trí của nó.
Từ khi GNSS đƣợc cho phép sử dụng dân sự, các nhà khoa học ở các nƣớc
phát triển đã lao vào cuộc chạy đua để đạt đƣợc những thành quả cao nhất trong lĩnh
vực sử dụng hệ thống vệ tinh chuyên dụng này. Hai hƣớng chủ đạo đƣợc nhắm tới
là chế tạo các máy thu tín hiệu và thiết lập các phần mềm để sử dụng tín hiệu cho
các mục đích khác nhau.
2.1.3. Các ứng dụng của GNSS
 GNSS đƣợc sử dụng cho vô số các ứng dụng khác nhau. Ngày nay rất dễ
dàng nhận thấy sự hiện diện của GNSS trong mọi mặt của đời sống. Kết hợp
giữa công nghệ thông tin, hệ thống bản đồ số và thiết bị định vị vệ tinh đã tạo

23
 thành một hệ thống dẫn đƣờng lý tƣởng. Trong lĩnh vực hàng không, 100%
các máy bay thƣơng mại và quân sự sử dụng hệ thống dẫn đƣờng tự động
bằng GNSS.
 Trong giao thông, hệ thống giám sát dẫn đƣờng và điều khiển giao thông
cũng đã khai thác tuyệt đối thế mạnh của GNSS đã trở thành một hợp phần
không thể thiếu trong công nghiệp ô tô, chẳng hạn nhƣ hệ thống định vị dẫn
đƣờng trong các thƣơng hiệu xe hơi nổi tiếng nhƣ Mercedes, BMW, Porsche,
Maybach, Cadillac, Audi, Roll Royce…
 Trong ngành đo đạc bản đồ, sự xuất hiện của GNSS đã thay đổi hoàn toàn
phƣơng pháp đo đạc truyền thống, không phụ thuộc vào thời tiết, không bị
giới hạn bởi khoảng cách, giảm tối đa yêu cầu về nhân lực lao động.
 Với công nghệ GNSS, ngƣời sử dụng có đƣợc thông tin vị trí hiện tại, hƣớng
di chuyển, độ cao hiện thời. Cá nhân cũng dễ dàng mang theo loại máy thu
GNSS nhỏ cũng có thể lắp ghép cùng điện thoại di động để biết đƣợc vị trí
mình đang đứng hay có thể theo dõi cả độ cao khi leo núi.
 Các ứng dụng trên biển bao gồm đo vẽ bản đồ, công cụ dẫn đƣờng hàng hải
trên biển lý tƣởng và công tác tìm kiếm, cứu hộ ngoài khơi xa cũng sẽ có
hiệu quả hơn nhờ đƣợc nâng cao độ chính xác việc dẫn hƣớng đƣờng đi.
 Ứng dụng chủ yếu của GNSS trong thám hiểm không gian bao gồm việc
định vị và định hƣớng bay của các phƣơng tiện không gian khác có mang
theo những máy thu phát địa lý hoặc trắc địa.
 Các ứng dụng cho quân đội bao gồm dẫn hƣớng hàng không, hàng hải và
trên bộ. Ngoài ra, các vệ tinh của GNSS còn mang theo các bộ thu phát để
khám phá và hiển thị các vụ nổ hạt nhân.
 Một ứng dụng nữa của GNSS chính là việc quản lý thú hoang dã bằng cách
gắn lên chúng những con chip đã tích hợp GNSS. Tất cả hoạt động của
chúng sẽ đƣợc kiểm soát chặt chẽ. Việt Nam cũng đang tiến hành thử nghiệm
để áp dụng vào việc quản lý đàn sếu đầu đỏ ở miền Tây…

24
  Tại Việt Nam, GNSS từ lâu đã đƣợc ứng dụng cho các công việc kiểm lâm,
cứu nạn. Tuy nhiên các hệ thống mới chỉ dừng ở mức độ thu nhận thông tin
về kinh độ, vĩ độ và cao độ, chƣa triển khai ứng dụng trong lĩnh vực thiết bị
dẫn đƣờng vì chƣa đƣợc tích hợp bản đồ số Việt Nam. Thời gian gần đây,
việc tạo lập bản đồ số đã có kết quả và trên thị trƣờng xuất hiện một số thiết
bị dẫn đƣờng dành cho ôtô trong giai đoạn vừa thăm dò vừa hoàn thiện sản
phẩm.
2.1.4. Hệ thống định vị toàn cầu GPS
GPS (Global Positioning System) hay còn đƣợc gọi là NAVSTAR
(Navigation Satellite Timing And Ranging Global Positioning System) là hệ thống
dẫn đƣờng vệ tinh dùng để cung cấp thông tin về vị trí, tốc độ và thời gian cho các
máy thu GPS ở khắp mọi nơi trên trái đất. Hệ thống GPS có thể xác định vị trí với
sai số từ vài trăm mét đến vài centimet.
GPS bao gồm 3 phần chính: phần không gian, phần kiểm soát và phần sử
dụng. Không quân Hoa Kỳ phát triển, bảo trì và vận hành các phần không gian và
kiểm soát.
 Phần không gian bao gồm 27 vệ tinh (24 vệ tinh hoạt động và 3 vệ tinh dự
phòng) nằm trên các quỹ đạo tròn xoay quanh trái đất ở khoảng cách 20.000
km. Bán kính quỹ đạo vào khoảng 26.600 km. Chúng chuyển động ổn định
và quay 2 vòng quanh quỹ đạo trong một ngày (chính xác là 11 giờ 58 phút)
với vận tốc 7000 dặm trên một giờ. 24 vệ tinh này đƣợc chia làm 6 mặt
phẳng quỹ đạo, mỗi mặt phẳng quỹ đạo gồm 4 vệ tinh đƣợc sắp xếp đều
nhau. Mỗi mặt phẳng quỹ đạo này có góc nghiêng 55 độ so với mặt phẳng
xích đạo.
 Phần kiểm soát bao gồm một trạm kiểm soát chính (MSC), một trạm kiểm
soát luân phiên, 4 anten mặt đất riêng biệt, 6 trạm giám sát riêng biệt.
 Phần ngƣời sử dụng đáp ứng nhu cầu sử dụng cho các mục đích quân sự và
dân sự, thƣơng mại và nghiên cứu khoa học. Về cơ bản thiết bị thu GPS bao

25
 gồm một anten, điều chỉnh tới tần số phát của vệ tinh, bộ vi xử lý tín hiệu
thu, và đồng hồ với độ ổn định cao.

Hình 2.2. Cấu trúc GPS

Các vệ tinh GPS phát tín hiệu vô tuyến công xuất thấp trên nhiều tần số. L1
và L2 là hai tần số sóng mang cơ sở, chứa tín hiệu dẫn đƣờng. Tần số L1 là 1575.42
MHz trong dải UHF, trong khi tần số L2 là 1227.6 MHz. Các tín hiệu truyền theo
tầm nhìn thẳng. Tín hiệu L1 chứa 2 loại mã giả ngẫu: mã P và mã C/A.
Một thiết bị thu có thể nhận dạng tín hiệu bởi mỗi vệ tinh GPS phát một đoạn
mã riêng biệt. Mã P có thể đƣợc xáo trộn để tránh trƣờng hợp truy cập trái phép
(anti spoofing), nó còn đƣợc gọi là mã P(Y) hay mã Y. Một tín hiệu GPS chứa một
đoạn mã giả ngẫu (pseudorandom code), dữ liệu thiên văn (ephemeris data) và dữ

26
liệu niên lịch (almanac data). Đoạn mã đầu tiên sẽ giúp xác định đƣợc vệ tinh đang
truyền thông tin.Dữ liệu thiên văn chứa thông tin về tình trạng của vệ tinh, dữ liệu
hiện thời và thời gian. Dữ liệu niên lịch sẽ thông báo cho thiết bị thu vị trí của mỗi
vệ tinh GPS tại bất kỳ thời điểm nào trong ngày.
Ba vệ tinh đƣợc sử dụng để xác định vị trí của đối tƣợng, và vệ tinh thứ tƣ
(trong tầm nhìn thẳng) đƣợc dùng để tính toán thời gian. Càng nhiều vệ tinh quan
sát thì việc xác định vị trí càng chính xác.GPS tuy tính toán vị trí rất chính xác
nhƣng vẫn luôn luôn có sai số. Sai số này có thể và vài mét, hoặc vài trăm mét. Sai
số hiển thị trên màn hình thiết bị chỉ là sai số có thể có dựa trên phân tích tín hiệu
thu nhận đc, còn thực tế thì ko ai biết đc chính xác. Bởi các vệ tinh, trái đất, và cả
chúng ta đều di chuyển liên tục đồng thời trong thời gian thực.

Hình 2.3. Vệ tinh GPS

2.1.5. Hệ thống GLONASS
GLONASS (Global Orbiting Navigation Satellite System) là hệ thống vệ tinh
định vị toàn cầu của Liên bang Nga. Nó cung cấp thông tin về vị trí, dẫn đƣờng,
thời gian chính xác cho ngƣời sử dụng. Thiết bị thu GLONASS tính toán vị trí của
chúng trong hệ tham chiếu GLONASS, sử dụng công nghệ vệ tinh trên cơ sở
nguyên lý tam giác (triangulation principles). Nó là một sự luân phiên, bổ xung cho

27
các hệ thống dẫn đƣờng vệ tinh khác, ví dụ nhƣ GPS của Hoa Kì, BeiDou của
Trung Quốc, hay Galileo của Liên minh Châu Âu.

Hình 2.4. Cấu trúc GLONASS

GLONASS là sự kết hợp của 3 phần: phần không gian (SS), phần mặt đất
(CS) và phần ngƣời sử dụng (US).
 Phần không gian của GLONASS bao gồm 24 vệ tinh, chuyển động trên bề
mặt Quả Đất theo 3 mặt phẳng quỹ đạo với góc nghiêng 64,8°, và độ cao
19100 km, mỗi vệ tinh thực hiện một vòng quỹ đạo hết 11 giờ 15 phút. Vị trí
của các vệ tinh nhƣ vậy cho phép phủ sóng liên tục bề mặt trái đất và cả
vùng không gian gần trái đất.
 Phần mặt đất của GLONASS bao gồm trung tâm kiểm soát hệ thống và
mạng chi huy và trạm theo dõi, chúng đƣợc đặt trên khắp lãnh thổ nƣớc Nga.
Phần điều khiển cung cấp màn hình trạng thái các chòm vệ tinh GLONASS,
điều chỉnh các thông số của quỹ đạo và cập nhật dữ liệu dẫn đƣờng.
 Cuối cùng là phần ngƣời sử dụng, nó bao gồm thiết bị thu, giúp tính toán tọa
độ, tốc độ và tời gian của tín hiệu dẫn đƣờng GLONASS.

28
 Hình 2.5. Vệ tinh GLONASS
Vệ tinh đầu tiên của GLONASS đƣợc Liên Xô đƣa lên quỹ đạo ngày 12
tháng 10 năm 1982, vào ngày 24 tháng 9 năm 1993 hệ chính thức đƣợc đƣa vào sử
dụng.
Các vệ tinh của hệ GLONASS liên tục phóng ra các tín hiệu định vị theo 2
dạng: tín hiệu định vị chính xác chuẩn (Ch) ở tần số L1 (1,6 GHz) và tín hiệu định
vị chính xác cao (C) ở tần số L1 và L2 (1,2 GHz). Thông tin, cung cấp bởi tín hiệu
định vị Сh, mở cho tất cả ngƣời dùng trên nền toàn cầu và liên tục và đảm bảo khi
dùng máy thu GLONASS, khả năng xác định:
+ Các tọa độ ngang với độ chính xác 50-70 m (độ tin cậy 99,7%);
+ Các tọa độ đứng với độ chính xác 70 m (độ tin cậy 99,7%);
+ Các véc-tơ thành phần của vận tốc với độ chính xác 15 cm/s (độ tin cậy
99,7%)
+ Thời gian chính xác với độ chính xác 0,7 mcs (độ tin cậy 99,7%).
Để xác định các tọa độ không gian và thời gian chính xác cần nhận và xử lý
các tín hiệu định vị từ không ít hơn 4 vệ tinh GLONASS. Khi nhận các tín hiệu
sóng định vị GLONASS máy thu, dùng các phƣơng pháp kỹ thuật sóng đã biết, đo
các độ dài đến các vệ tinh nhìn thấy và đo các vận tốc chuyển động của chúng.
2.1.6. Hệ thống GALILEO
Hệ thống định vị Galileo là một hệ thống vệ tinh định vị toàn cầu (GNSS)
đƣợc xây dựng bởi Liên minh châu Âu. Galileo khác với GPS của Hoa Kz và
GLONASS của Liên bang Nga ở chỗ nó là một hệ thống định vị đƣợc điều hành và

29
quản lý bởi các tổ chức dân dụng, phi quân sự. Galileo theo kế hoạch sẽ chính thức
hoạt động vào năm 2011-12, muộn 3-4 năm so với kế hoạch ban đầu.
- Thông số của hệ thống:
+ 30 vệ tinh (27 vệ tinh hoạt động chính và 3 vệ tinh dự phòng);
+ Độ cao quỹ đạo: 23.222 km (quỹ đạo tầm trung);
+ Phân bố trên 3 mặt chính, góc nghiêng 56 độ;
+ Tuổi thọ thiết kế của vệ tinh: > 12 năm;
+ Trọng lƣợng vệ tinh: 675 kg;
+ Kích thƣớc vệ tinh: 2,7 m × 1,2 m × 1,1 m
+ Năng lƣợng từ pin mặt trời: 1500 W (tại thời điểm tuổi thọ thiết kế)
- Dịch vụ cung cấp:
+ Dịch vụ mở (open service): miễn phí với mọi đối tƣợng. Độ chính xác đối
với máy thu 2 tần số là 4 m cho phƣơng ngang và 8 m cho chiều thẳng đứng.
Đối với máy thu 1 tần số (L1), độ chính xác là 15 m và 35 m, tƣơng đƣơng
với GPS hiện thời.
+ Dịch vụ trả tiền (commercial service): dành cho các đối tƣợng cần có độ
chính xác < 1 m với một khoản phí nhất định.
+ Dịch vụ cứu hộ (safety of life service): dành riêng cho cứu hộ, độ bảo mật
cao, chống gây nhiễu sóng.
+ Dịch vụ công cộng (public regulated service): dành riêng cho chính phủ và
quân đội của các nƣớc Liên minh châu Âu. Đặc biệt bảo mật, độ tin cậy cao.
2.1.7. Hệ thống định vị Bắc Đẩu
Hệ thống định vị Bắc Đẩu là là một dự án của Trung Quốc phát triển một hệ
thống vệ tinh định vị độc lập. Tên gọi này có thể đề cập một hoặc cả hai thế hế hệ
thống định vị của Trung Quốc. Hệ thống Bắc Đẩu đầu tiên, chính thức đƣợc gọi là
"Hệ thống thử nghiệm định vị vệ tinh Bắc Đẩu", hay đƣợc gọi là "Bắc Đẩu 1", bao
gồm 3 vệ tinh và có giới hạn bao trả và các ứng dụng. Nó đã đƣợc cung cấp dịch vụ
chuyển hƣớng chủ yếu cho các khách hàng ở Trung Quốc và từ các vùng lân cận từ
năm 2000.

30
 Thế hệ thứ hai của hệ thống, đƣợc gọi là Compass hay Bắc Đẩu 2, sẽ là một
hệ thống định vị vệ tinh toàn cầu bao gồm 35 vệ tinh, vẫn còn đang đƣợc tạo dựng.
Nó đã hoạt động với phạm vi toàn Trung Quốc trong tháng 12 năm 2011. Bắt đầu từ
tháng 12/2012, Bắc Đẩu cung cấp dịch vụ định vị cho ngƣời sử dụng tại khu vực
châu Á Thái Bình Dƣơng, trong đó có Việt Nam. Dự kiến, đến năm 2020, Bắc Đẩu
sẽ hoàn thành với 35 vệ tinh cung cấp dịch vụ trên toàn thế giới.
Các nhà thiết kế chính của hệ thống định vị Bắc Đẩu là Tôn Gia Đống. Bắc
Đẩu tƣơng thích với hệ thống định vị GPS của Mỹ, hệ thống Galileo của châu Âu
và hệ thống GLONASS của Nga. Nó cho phép ngƣời sử dụng định vị chính xác
trong phạm vi 10 m, đo tốc độ từ 200 cm/giây trở lên và cung cấp thông tin về thời
gian với sai số chỉ là 2 phần trăm triệu giây.
Một báo cáo do giới chức Trung Quốc công bố cho thấy dịch vụ của Bắc
Đẩu đã đƣợc sử dụng rộng rãi trong các lĩnh vực giao thông, đánh bắt hải sản trên
biển, dự báo thời tiết, giám sát các công trình thủy điện, giảm nhẹ thiên tai. Nhóm
thiết kế Bắc Đẩu dự đoán nó sẽ tạo ra một thị trƣờng dịch vụ định vị có trị giá tới 63
tỷ USD trong khoảng thời gian từ nay tới năm 2020.
Về nguyên lý, Bắc Đẩu hoạt động giống các hệ thống vệ tinh định vị khác
(GPS, GLONASS, Galileo…) dựa trên sóng vô tuyến đƣợc phát quảng bá một
chiều (từ vệ tinh đến bộ thu) để bộ thu tự xác định vị trí của mình. Tại bất cứ thời
điểm nào, để xác định đƣợc vị trí của mình, bộ thu cần phải nhận đƣợc tín hiệu từ ít
nhất 4 vệ tinh định vị và qua phép giao các mặt cầu với tâm là các vệ tinh để tìm ra
vị trí của ăng-ten. Ở đây cần nhấn mạnh, tín hiệu từ vệ tinh đƣợc phát quảng bá
hƣớng đến Trái Đất, và bộ thu (kể cả các chipset tích hợp trong điện thoại di động)
chỉ tiếp nhận tín hiệu một chiều từ vệ tinh.
2.2. Bộ thu trong hệ thống định vị sử dụng vệ tinh
2.2.1. Sơ đồ khối tổng quát của bộ thu GNSS
Các chức năng của một bộ thu GNSS điển hình sẽ đƣợc phân tích chi tiết.
Quá trình xử lý tín hiệu trong bộ thu GNSS bắt đầu từ quá trình thu nhận tín hiệu
định vị từ vệ tinh của khối đầu cuối cao tần RF đến quá trình tính toán của khối xử

31
lý bản tin dẫn đƣờng. Hình 1.1 minh họa sơ đồ khối của một bộ thu GNSS điển
hình. Trong đó, khối đồng bộ tín hiệu bao gồm: khối bắt đồng bộ tín hiệu và khối
bám đồng bộ tín hiệu (sau đây gọi tắt là khối bắt tín hiệu và khối bám tín hiệu).

Hình 2.6. Cấu trúc của bộ thu GNSS tiêu biểu

a) Đầu cuối RF
Khối đầu cuối cao tần thực hiện xử lý tín hiệu cao tần thu nhận đƣợc từ anten
qua các quá trình biến đổi để đƣợc tín hiệu số trung tần đƣa đến khâu xử lý tín hiệu
trung tần. Ngay sau khi tín hiệu đi qua anten, tín hiệu định vị cao tần đi qua bộ
khuếch đại tạp âm thấp (LNA) để thực hiện khuếch đại cũng nhƣ lọc tín hiệu nằm
trong dải thông cho phép. Sau đó, tín hiệu cao tần đƣợc lọc này đƣợc thực hiện hạ
tần xuống tần số trung tần (IF). Tín hiệu trung tần ngay sau đó đƣợc số hóa nhờ bộ
ADC và đƣa đến khâu xử lý trung tần thực hiện quá trình đồng bộ tín hiệu để giải
điều chế nhằm thu đƣợc bản tin dẫn đƣờng.
b) Khối bắt tín hiệu
Quá trình bắt tín hiệu thực hiện việc tìm kiếm và ƣớc lƣợng sơ bộ các thông
số của các tín hiệu định vị đƣợc phát từ các vệ tinh. Nói cách khác, quá trình bắt tín
hiệu xác định những vệ tinh nào đƣợc “nhìn thấy” bởi bộ thu GNSS. Các thông số
cần phải ƣớc lƣợng bao gồm: tần số sóng mang và độ dịch của mã PRN. Tần số
sóng mang của tín hiệu vệ tinh tới khối bắt tín hiệu là trung tần. Tuy nhiên, do sự
chuyển động của vệ tinh, tần số này bị dịch chuyển theo hiệu ứng Doppler. Trong
các hệ thống GNSS, độ dịch tần Doppler tối đa là 10kHz hay tần số sóng mang của
tín hiệu định vị bị dịch tần tối đa ± 10kHz quanh tần số danh định. Bộ thu GNSS
xác định tần số sóng mang nhờ việc thử các tần số khác nhau quanh tần số danh
định với mỗi bƣớc thử là 500Hz (nhƣ vậy có 41 tần số khác nhau). Sau khi trộn tần

32
để loại bỏ thành phần sóng mang trong tín hiệu thu đƣợc, quá trình bắt đồng bộ tín
hiệu tiếp tục với việc tìm ra độ dịch của mã PRN trong tín hiệu định vị thu đƣợc.
Với mỗi tần số sóng mang, bộ thu thực hiện xử lý với 1023 độ trễ mã PRN khác
nhau. Sau khi tất cả các giá trị của tần số sóng mang và trễ mã PRN đã đƣợc tính
toán, bộ thu tìm giá trị cực đại tƣơng quan giữa mã PRN ở tín hiệu thu đƣợc và mã
PRN tái tạo ở bộ thu. Vệ tinh đƣợc gọi là “nhìn thấy” nếu giá trị tƣơng quan này cao
hơn một mức ngƣỡng đã đƣợc thiết lập trƣớc. Khi đó các thông số ƣớc lƣợng sơ bộ
của vệ tinh là tần số và mã PRN tƣơng ứng.
Kỹ thuật phổ biến và đơn giản nhất để thực hiện việc bắt tín hiệu là dựa trên
biến đổi Fourier (FFT). Tuy nhiên, khi triển khai trong thực tế, việc áp dụng FFT có
thể đƣợc thực hiện theo ba cách khác nhau: tìm kiếm nối tiếp, tìm kiếm song song
theo miền tần số và tìm kiếm song song theo miền trễ mã PRN. Với giải pháp tìm
kiếm nối tiếp, bộ thu thực hiện tìm kiếm với mỗi cặp tần số sóng mang và độ trễ mã
PRN. Với số lƣợng trễ mã PRN có thể có là 1023 và độ dịch tần ±10kHz với bƣớc
dịch tần 500kHz, tổng số khả năng thực hiện tìm kiếm là [15]:

Nhƣ vậy có thể thấy tuy việc tính toán đơn giản nhƣng số lƣợng tính toán là
tƣơng đối lớn nên làm chậm quá trình tìm kiếm đồng bộ. Đây chính là nhƣợc điểm
của giải pháp tìm kiếm kiểu nối tiếp. Để khắc phục nhƣợc điểm này, hai giải pháp
tìm kiếm song song theo miền tần số và song song theo miền trễ mã PRN đƣợc thực
hiện. Giải pháp tìm kiếm song song miền tần số chuyển tín hiệu từ miền thời gian
sang miền tần số nhờ FFT. Nhờ vậy, trong giải pháp này không gian tìm kiếm chỉ
gồm 1023 bƣớc tìm kiếm trễ mã PRN. Khác với giải pháp tìm kiếm song song miền
tần số, giải pháp tìm kiếm song song miền trễ mã PRN chỉ thực hiện tối đa 41 bƣớc
tìm kiếm ứng với 41 khả năng về tần số sóng mang. Do đó, giải pháp này giúp cho
việc tìm kiếm nhanh hơn nhiều so với 2 giải pháp trƣớc đó.

33
 Hình 2.7. Sơ đồ khối thuật toán tìm kiếm song song theo pha mã
c) Khối bám tín hiệu
Sau quá trình bắt tín hiệu định vị, các tín hiệu định vị từ các vệ tinh trong
tầm “nhìn thấy” của bộ thu GNSS đã đƣợc ƣớc lƣợng với các thông số sơ bộ ban
đầu, các thông số này có độ chính xác chƣa cao. Bƣớc tiếp theo, bộ thu GNSS bắt
đầu khởi tạo quá trình bám tín hiệu. Nhiệm vụ của quá trình bám này nhằm ƣớc
lƣợng tốt hơn các thông số của tín hiệu định vị đồng thời theo sát sự thay đổi theo
thời gian của các thông số này. Một nhiệm vụ nữa của khối này là khi đã bám sát sự
thay đổi của các thông số giúp cho bộ thu GNSS có thể tách đƣợc luồng bit dữ liệu
ra khỏi tín hiệu tín hiệu trải phổ. Quá trình đó đƣợc gọi là giải trải phổ hoặc giải
điều chế dữ liệu định vị. Để thực hiện nhiệm vụ bám đồng bộ tín hiệu, các mạch
vòng khóa đồng bộ đƣợc sử dụng trong bộ thu GNSS. Các mạch vòng khóa đồng bộ
có nhiệm vụ khóa giữ các thông số của tín hiệu định vị thông qua việc liên tục thay
đổi các thông số của bộ tạo tín hiệu cục bộ trong bộ thu GNSS để đạt đƣợc trạng
thái cân bằng. Trong các bộ thu GNSS, vòng khóa trễ (DLL) thực hiện bám trễ thời
gian của mã PRN (gọi tắt là bám mã PRN), vòng khóa pha (PLL) thực hiện bám
pha sóng mang (gọi tắt là bám sóng mang).
d) Khối giải điều chế dữ liệu

34
 Dữ liệu sau khối bám đồng bộ tín hiệu là dữ liệu của bản tin dẫn đƣờng. Các
tín hiệu định vị thƣờng có năng lƣợng thấp và bị tác động nhiều của nhiễu. Vì vậy,
để tăng năng lƣợng của bit dữ liệu bản tin dẫn đƣờng, các bit dạng NRZ trong một
khoảng thời gian đƣợc cộng lại với nhau để tạo ra một bit dữ liệu bản tin dẫn đƣờng
cũng có dạng NRZ. Bản tin dẫn đƣờng này có tốc độ là 50bps (tƣơng ứng với 1 bit
trong bản tin dẫn đƣờng có độ rộng là 20ms).
e) Khối tính toán PVT
Khối tính toán PVT có nhiệm vụ tính toán vị trí, vận tốc và thời gian dựa trên
bản tin dẫn đƣờng trên cơ sở giả khoảng cách (pseudo range) giữa vệ tinh và bộ thu
GNSS. Đối với tín hiệu của hệ thống GPS, việc xác định giả khoảng cách này tuân
thủ theo ICD-GPS-200G cho dải tần số L1 và L2, ICD-GPS-705C cho các tín hiệu
định vị ở dải tần L5. Đối với tín hiệu hệ thống Galileo, việc tính toán giả khoảng
cách theo bản tin dẫn đƣờng dựa vào Galileo OS SIS ICD của Liên minh châu Âu.
Bộ thu GNSS dựa trên bản tin dẫn đƣờng để xác định các thông số về quỹ
đạo của vệ tinh để từ đó tính toán đƣợc các sai lệch về định thời cũng nhƣ sai lệch
về quỹ đạo thực tế của vệ tinh. Những thông tin này giúp bộ thu GNSS có thể xác
định ra đƣợc vị trí của nó. Thời gian cần thiết để bộ thu xác định đƣợc vị trí lần đầu
của nó đƣợc gọi là TTFF, tham số này phụ thuộc rất nhiều vào cách triển khai đồng
bộ tín hiệu định vị cũng nhƣ phƣơng thức xác định vị trí đƣợc áp dụng cho bộ thu.
Việc xác định giả khoảng cách đƣợc tính toán theo nguyên tắc xác định
khoảng thời gian truyền sóng của tia truyền thẳng từ vệ tinh tới bộ thu. Với mỗi vệ
tinh, bộ thu xác định đƣợc một giả khoảng cách giữa nó và vệ tinh đó theo biểu
thức:

với  là giả khoảng cách giữa vệ tinh thứ s và bộ thu u ; c là tốc độ ánh sáng;
 
 là độ sai lệch đồng hồ bộ thu; là sai lệch đồng hồ vệ tinh; 
 là trễ do tầng
đối lƣu; là trễ do tầng điện ly; 

là các sai số do nguyên nhân khác nhƣ tạp âm,
đa đƣờng,…

35
 Trong biểu thức trên, các ẩn số cần phải xác định đó là vị trí của bộ thu (
) và sai lệch đồng hồ bộ thu 
    . Do đó, cần phải có ít nhấ t 04 gi ả khoảng

cách ứng với 04 vệ tinh đƣợc bộ thu “nhìn thấy”.

2.2.2. Bộ thu mềm GNSS
Trong các bộ thu cứng truyền thống của hệ thống GNSS, hầu hết các quá
trình xử lý tín hiệu cao tần, trung tần và giải điều chế đều đƣợc thực hiện trên các
modul phần cứng nhƣ chip ASIC. Những bộ thu nhƣ vậy có ƣu điểm đó là quá trình
xử lý tín hiệu nhanh hơn. Tuy nhiên, những nhƣợc điểm cũng xuất hiện khi các hệ
thống GNSS đƣợc triển khai mới hoặc hiện đại hóa. Do đƣợc đóng gói cứng vào
trong các chip ASIC nên việc cấu hình lại, cập nhật hoặc nâng cấp các quá trình xử
lý tín hiệu cho phù hợp với các tín hiệu định vị mới trong các hệ thống GNSS sẽ
khó triển khai . Bên cạnh đó, việc nghiên cứu, đánh giá các công nghệ xử lý tín hiệu
mới cũng khó thực hiện đƣợc trên các bộ thu này. Gần đây, đi cùng với xu thế sử
dụng công nghệ vô tuyến điều khiển bằng phần mềm (SDR), các bộ thu mềm GNSS
cũng ngày càng phát triển theo xu hƣớng thực hiện số hóa tín hiệu ngày càng tiến
gần tới anten của bộ thu . Điều đó tạo ra các bộ thu GNSS làm việc với tần số ngày
càng cao và băng thông ngày càng rộng.

Hình 2.8. Cấu trúc tổng quát của bộ thu cứng, bộ thu mềm SDR và bộ thu mềm lý
tƣởng

36
 Hình trên minh họa cấu trúc tổng quát của bộ thu mềm trên cơ sở so sánh với
cấu trúc bộ thu cứng truyền thống. Nhƣ minh họa ở hình vẽ, trong khi ở bộ thu
cứng, hầu hết các quá trình xử lý tín hiệu nhƣ xử lý tín hiệu cao tần, đồng bộ tín
hiệu và giải điều chế tín hiệu đều đƣợc thực hiện trên phần cứng. Ngƣợc lại, ở các
bộ thu mềm, các quá trình xử lý tín hiệu này (trừ chức năng xử lý tín hiệu cao tần
vẫn đƣợc thực hiện trên khối đầu cuối cao tần), đƣợc thực hiện dựa trên phần mềm.
Điều này giúp cho các bộ thu mềm GNSS dễ dàng đƣợc cấu hình lại, cập nhật và
nâng cấp để thích ứng với các dạng thức khác nhau của tín hiệu định vị cũng nhƣ
vẫn xử lý đƣợc tín hiệu định vị truyền thống (tín hiệu GPS C/A). Các bộ thu mềm
GNSS có thể đƣợc thực hiện dựa trên nền tảng FPGA, nền tảng hệ thống nhúng
hoặc nền tảng PC. Trong đó, các bộ thu mềm dựa trên nền tảng PC và hệ thống
nhúng có khả năng xử lý tín hiệu thời gian thực. Đặc biệt, hiện nay hầu hết các PC
đều có cấu hình rất cao, bộ thu GNSS dựa trên PC dễ dàng thực hiện các quá trình
xử lý tín hiệu với khối lƣợng tính toán lớn và phức tạp. Điều này mang đến những
thuận lợi vô cùng lớn cho việc nghiên cứu, triển khai vàđánh giá các thuật toán xử
lý tín hiệu mới nhằm nâng cao chất lƣợng, hiệu năng của bộ thu GNSS.
Bảng 2.1. Ƣu nhƣợc điểm của bộ thu mềm GNSS:
Ƣu điểm Nhƣợc điểm
- Kiến trúc linh hoạt, mềm dẻo. - Tốc độ xử lý không nhanh bằng
- Khả năng thích ứng nhanh với nhu cầu bộ thi cứng ASIC
thay đổi, nâng cấp hệ thống.
- Giảm thời gian sản xuất, đƣa ra thị
trƣờng
- Tạo điều kiện thuận lợi cho việc tối ƣu
hóa các quá trình xử lý trong bộ thu.
- Thích hợp cho việc trang bị tính năng,
định vị dẫn đƣờng cho các thiết bị không
dây hiện tại nhƣ: điện thoại di động, máy
nghe nhạc, máy ảnh,…

37
2.3. Ảnh hƣởng của hiện tƣợng đa đƣờng lên máy thu GNSS.
Hệ thống định vị dựa trên thời gian trễ và ƣớc lƣợng tần số dịch chuyển của
các tín hiệu đầu vào ở phía ngƣời nhận, để tính toán vị trí của ngƣời dùng.
Tín hiệu định vị đƣợc truyền từ các vệ tinh MEO xuống các bộ thu GNSS ở
dƣới mặt đất. Trong quá trình truyền sóng từ vệ tinh xuống bộ thu, các tín hiệu định
vị đi qua các tầng khí quyển nhƣ tầng điện ly, tầng lối lƣu. Đặc điểm vật lý của các
tầng khí quyển này gây ra các ảnh hƣởng khác nhau đến các tham số của tín hiệu
định vị. Khi tín hiệu định vị đƣợc phát đi từ vệ tinh, nội dung của bản tin dẫn đƣờng
mang các thông tin về quỹ đạo và các tham số đƣợc dự đoán, tính toán về vệ tinh để
giúp cho bộ thu GNSS có thể dựa vào đó tính toán ra giả khoảng cách giữa vệ tinh
và bộ thu. Tuy nhiên các thông tin này có thể khác so với các tham số thực tế lúc đó
của vệ tinh. Do đó đây là một nguyên nhân gây sai số và đƣợc gọi là nguồn gây sai
số của bản thân vệ tinh. Tƣơng tự, khi tín hiệu định vị đến bộ thu, các nguyên nhân
gây sai số khác cũng xuất hiện nhƣ: xung nhịp đồng hồ của bộ thu, anten của bộ thu
và các trễ trong quá trình xử lý tín hiệu trong bộ thu.
Trong các nguồn gây lỗi trên, lỗi do hiện tƣợng đa đƣờng là một trong những
lỗi chủ yếu ảnh hƣởng đến độ chính xác của bộ thu GNSS. Các nguồn sai số nhƣ trễ
tầng điện ly, trễ tầng đối lƣu, sai lệch vị trí quỹ đạo vệ tinh đã và đang có nhiều giải
pháp khắc phục rất hiệu quả và ảnh hƣởng rất ít đến sai số trong hệ thống GNSS.
Với trễ tầng điện ly, trễ tầng đối lƣu, các mô hình toán học mô hình hóa đặc điểm
của trễ này ngày càng chính xác. Đồng thời, do sự phụ thuộc của trễ vào tần số tín
hiệu định vị, việc sử dụng các bộ thu hai tần số sóng mang đã giải quyết rất tốt tác
động của trễ này đến hiệu năng hoạt động của bộ thu GNSS. Ngoài ra với việc áp
dụng công nghệ định vị vi sai, ví dụ nhƣ DGPS, các bộ thu GNSS có thể hiệu chỉnh
đƣợc sự sai lệch vị trí của mình dựa theo vị trí của các trạm tham chiếu trong hệ
thống DGPS.
Tuy nhiên, sai số do đa đƣờng mang những đặc điểm khác biệt hoàn toàn.
Hiện tƣợng đa đƣờng hoàn toàn mang tính cá thể, với các bộ thu GNSS khác nhau,
ở các vị trí khác nhau không xa, sự tác động của hiện tƣợng đa đƣờng là khác nhau.

38
Chính vì vậy, việc áp dụng các giải pháp nhƣ sử dụng công nghệ định vị vi sai hoặc
xây dựng các mô hình truyền sóng chung để từ đó loại bỏ tác động của hiện tƣợng
đa đƣờng đến hoạt động của bộ thu GNSS không khả thi. Do đó, hiện tƣợng truyền
dẫn đa đƣờng trở thành nguồn sai số chủ yếu trong các hệ thống GNSS. Đây cũng là
lý do để có thể gọi tắt hiện tƣợng truyền dẫn đa đƣờng là nhiễu đa đƣờng. Sai số do
nhiễu đa đƣờng chỉ có thể giảm thiểu mà không thể triệt tiêu hoàn toàn trong các bộ
thu GNSS.
Hiện tƣợng đa đƣờng là do tín hiệu vệ tinh đến máy thu qua nhiều đƣờng
khác nhau do phản xạ tín hiệu. Nếu tín hiệu phản xạ đủ mạnh, máy thu ghi nhận cả
tín hiệu truyền thẳng từ vệ tinh đến máy thu và cả tín hiệu phản xạ khi va đập vào
các vật (nhà cửa, hàng rào, cột điện…) trên đƣờng đi.Nhiễu tín hiệu nhìn chung
đƣợc xem không mong muốn trong lĩnh vực GNSS vì chúng phá hủy hình dạng
hàm tƣơng quan đƣợc sử dụng để ƣớc lƣợng thời gian trễ, nhƣng có thể hữu ích
trong một số trƣờng hợp (ví dụ, để dò sóng).Hiện tƣợng đa đƣờng gây phiền phức
khác trong khuôn khổ của GNSS, từ bên thu có thể gây ra sự biến dạng đáng kể đến
hình dạng của các hàm tƣơng quan đƣợc sử dụng trong việc ƣớc tính thời gian chậm
trễ của một Mạch vòng khóa trễ (DLL) của một máy thu định vị, dẫn đến sai sót
trong ƣớc tính vị trí của máy thu.Việc sử dụng đa đƣờng đặc biệt giới hạn ăng-ten
có thể phải trả chi phí thêm phần cứng, và các kỹ thuật hậu xử lí không thể đƣợc sử
dụng trong định vị thời gian thực. Đặc biệt trong môi trƣờng đô thị, hiện tƣợng đa
đƣờng có thể gây ra một sự xuống cấp nặng, kể từ khi tầm nhìn thẳng LOS của con
đƣờng có thể bị ảnh hƣởng cùng lúc bởi sự tắc nghẽn và shadowing (hiệu ứng bóng
râm), làm tăng tác động của đa đƣờng đáng kể.
Nhiều kỹ thuật đƣợc áp dụng để nâng cao hiệu năng định vị của máy thu
GNSS khi bị ảnh hƣởng của hiện tƣợng đa đƣờng. Các cuộc nghiên cứu đa đƣờng
trong các tài liệu thƣờng đƣợc dựa trên những giả định lạc quan, ví dụ, giả sử hai
đƣờng tĩnh một kênh hoặc một kênh fading với một phân bố Rayleigh hoặc một
phân bố Nakagami. Nhƣng, trong thực tế, có rất nhiều vấn đề mô hình kênh, ví dụ,
truyền hình vệ tinh để sử dụng hình học, số lƣợng biến đƣờng dẫn, trễ đƣờng dẫn

39
biến và lợi ích, tình trạng đƣờng Non Line-Of-Sight (NLOS), tình trạng máy thu, …
đƣợc đem ra xem xét khi phân tích việc thực hiện những kĩ thuật này. Với sự gia
tăng sức mạnh máy tính, các nhà thiết kế máy thu bây giờ có thể sử dụng các thuật
toán phức tạp và tính toán các giải pháp mạnh để giảm tác động xấu của đa đƣờng -
tín hiệu phản xạ - trên thiết bị GNSS.Những tiến bộ trong việc phát triển các kỹ
thuật xử lý tín hiệu để giảm thiểu đa đƣờng đã dẫn đến một cải tiến liên tục hiệu
suất, trong khi về cơ bản hai cách tiếp cận chính có thể đƣợc phân biệt: các lớp về
kỹ thuật mà thực sự giảm thiểu ảnh hƣởng của multipath bởi những biến đổi của mô
hình anten (hoặc bằng phƣơng tiện thiết kế phần cứng hoặc với các kỹ thuật xử lý
tín hiệu) hoặc bằng cách sắp xếp các chi tiết, linh kiện ít thu truyền thống (ví dụ nhƣ
các bộ tƣơng quan sớm / trễ) và các lớp của các kỹ thuật ƣớc lƣợng đa đƣờng, mà
các giải pháp với đa đƣờng (đặc biệt là trễ của các đƣờng dẫn) nhƣ một cái gì đó
đƣợc ƣớc lƣợng từ các tín hiệu nhận đƣợc, do đó ảnh hƣởng của nó có thể dễ dàng
loại bỏ ở giai đoạn xử lý sau này. Hầu hết các kỹ thuật giảm nhẹ thông thƣờng là
trong một số cách sắp xếp các máy dò lỗi phân biệt / thời gian (TED) của DLL để
các tín hiệu nhận đƣợc trong môi trƣờng đa đƣờng.

Hình 2.9. Truyền sóng từ vệ tinh GNSS tới bộ thu GNSS trong môi trƣờng đa đƣờng

40
 Các đặc điểm của tín hiệu đa đƣờng nhƣ số lƣợng tia đa đƣờng, cƣờng độ, độ
trễ và pha của tia đa đƣờng so với tia LOS cũng có những ảnh hƣởng trực tiếp đến
khả năng đồng bộ tín hiệu của bộ thu GNSS. Những thông số này phụ thuộc vào
môi trƣờng xung quanh bộ thu nhƣ khu vực nông thôn, khu vực ngoại ô, khu vực
thành thị,…. Nhìn chung, môi trƣờng xung quanh bộ thu GNSS càng phức tạp nhƣ
khu vực thành thị, đặc biệt những khu vực có mật độ nhiều nhà cao tầng thì số
lƣợng tia đa đƣờng càng nhiều, cƣờng độ tia đa đƣờng càng lớn và ảnh hƣởng nhiễu
đa đƣờng đến độ chính xác của bộ thu GNSS càng tăng lên. Đặc biệt, tại những khu
vực này một số trƣờng hợp xảy ra tín hiệu LOS bị che chắn hoàn toàn, chỉ còn các
thành phần đa đƣờng nên khi đó sai số càng trở nên trầm trọng.
Các bộ thu GNSS chỉ xử lý với các tín hiệu truyền thẳng từ vệ tinh GNSS
đến bộ thu để có thể xác định trực tiếp thời gian truyền sóng của tín hiệu định vị. Do
đó, các thành phần tín hiệu không phải tia truyền thẳng đều làm tác động gây ra
những sai số trong quá trình xử lý tín hiệu định vị của bộ thu GNSS. Hệ thống
GNSS luôn đánh giá chất lƣợng hoạt động qua tiêu chí sai số vị trí hay là sai số
trong việc ƣớc lƣợng thời gian truyền sóng của thành phần tín hiệu LOS. Điều này
khác với các hệ thống thông tin khác mà ở đó tiêu chí đƣợc sử dụng để đánh giá
chất lƣợng hệ thống là tỉ lệ lỗi bit BER. Các thành phần tín hiệu đa đƣờng gây ra
những sai số trong quá trình đồng bộ pha sóng mang và đồng bộ độ trễ của mã
PRN. Những sai số này dẫn đến sai số về vị trí của bộ thu GNSS. Vì lý do này các
tín hiệu đa đƣờng có thể đƣợc gọi là nhiễu đa đƣờng. Quá trình đồng bộ pha sóng
mang phụ thuộc vào tần số sóng mang. Tuy nhiên, do tần số của sóng mang tín hiệu
định vị cỡ GHz nên sai số về khoảng cách do đồng bộ sóng mang gây ra cỡ độ dài
bƣớc sóng và giá trị này là khá nhỏ (λ= c/= 3x 10 8/1575,42 x10 6≈ 19(cm)).
Ngƣợc lại, độ trễ của mã PRN đƣợc sử dụng để tính toán giả khoảng cách giữa bộ
thu GNSS và từng vệ tinh GNSS. Nếu độ sai lệch của độ trễ mã là 1 chipthì với tốc
độ của mã PRN là 1,023x106 (chip/s) ( dẫn đến sai số về khoảng cách là ε=c/fc=
3x10 8 /1,023x106≈ 293(m). Nhƣ vậy, sai số do sai lệch đồng bộ trễ mã PRN lớn hơn
rất nhiều so với sai số do sai lệch đồng bộ pha sóng mang. Nói theo cách khác, tác

41
động của nhiễu đa đƣờng đối với quá trình ƣớc lƣợng pha sóng mang ít hơn rất
nhiều so với quá trình ƣớc lƣợng độ trễ của mã PRN.
Ảnh hƣởng của nhiễu đa đƣờng trong các hệ thống GNSS là nguồn gây sai
số không thể tránh khỏi. Bên cạnh vấn đề sai số do nhiễu đa đƣờng mang tính cá thể
riêng rẽ với từng vị trí của bộ thu GNSS, ảnh hƣởng của nhiễu đa đƣờng cũng phụ
thuộc khá nhiều vào các yếu tố nhƣ đặc điểm của tín hiệu và đặc điểm, cấu trúc của
bộ thu GNSS. Các nhân tố của tín hiệu và bộ thu tác động đến ảnh hƣởng nhiễu đa
đƣờng bao gồm:
 Phƣơng thức điều chế đƣợc sử dụng cho tín hiệu định vị
 Băng thông của bộ lọc ở khối đầu cuối RF
 Khoảng lệch sớm-muộn của các bộ tƣơng quan trong mạch vòng bám
mã
 Cấu trúc của bộ so sánh ở trong mạch vòng bám mã
 Tốc độ mã PRN
 Số lƣợng tia đa đƣờng
 Cƣờng độ, độ trễ và độ lệch pha giữa các tín hiệu đa đƣờng với tín
hiệu LOS
Bản thân các bộ thu GNSS cũng là một trong những nguyên nhân gây ra sai
số đối với quá trình xử lý tín hiệu định vị để xác định vị trí của nó. Các bộ thu
không thể bám sát một cách hoàn hảo, ngay tức thì sự thay đổi của tín hiệu do các
lỗi của anten, lỗi do tạp âm nhiệt, nhiễu, tạp âm lƣợng tử và lỗi do bám tín hiệu. Lỗi
do tạp âm của bộ thu thƣờng thay đổi theo cƣờng độ của tín hiệu định vị, cƣờng độ
này lại phụ thuộc vào cao độ của vệ tinh GNSS. Ngoài ra, hoạt động bám tín hiệu
địnhvị của bộ thu GNSS còn chịu ảnh hƣởng của các nguồn nhiễu có phổ tần chồng
lấn với phổ tần của tín hiệu GNSS do các thành phần nhiễu này vẫn lọt qua bộ lọc
cao tần.

42
2.4. Nghiên cứu các giải pháp nâng cao độ chính xác của máy thu GNSS khi bị
ảnh hƣởng của hiện tƣợng đa đƣờng.
Tốc độ mã PRN càngcao, ảnh hƣởng gây sai số của tín hiệu đa đƣờng càng
giảm.Cùng với tốc độ mã PRN, phƣơng thức điều chế giúp ích rất nhiều cho tín
hiệu định vịtrong việc hạn chế ảnh hƣởng của tín hiệu đa đƣờng đối với bộ thu
GNSS.Lý do này chính làmột trong những cơ sở vững chắc cho việc đề xuất các
phƣơng thức điều chế mới cho các tínhiệu định vị mới.
Các nghiên cứu để tìm ra các giải pháp kỹ thuật xử lý tín hiệu tại bộ thu đối
với sai số do truyền dẫn đa đƣờng đƣợc thực hiện theo nhiều hƣớng khác nhau. Về
cơ bản, các giải pháp đó có thể đƣợc chia thành 3 hƣớng chủ yếu:
 Giải pháp thực hiện trƣớc bộ thu ứng với miền cao tần của tín hiệu.
Các giải pháp này bao gồm việc thiết kế anten của bộ thu định vị nhƣ anten Choke
ring, hệ anten hay anten mảng.
 Giải pháp thực hiện tại khối xử lý tín hiệu trong bộ thu
Các giải pháp này bao gồm các giải pháp dựa trên thay đổi cấu trúc vòng
khóa pha (PLL), vòng khóa trễ (DLL); các giải pháp sử dụng tín hiệu tái tạo ở bộ
thu khác dạng với tín hiệu thu đƣợc để thực hiện quá trình đồng bộ tín hiệu; các giải
pháp sử dụng các thuật toán xử lý tín hiệu tiên tiến
 Giải pháp sau quá trình xử lý tín hiệu – kỹ thuật hậu xử lý.
Trong các giải pháp trên, giải pháp đƣợc thực hiện tại khối xử lý tín hiệu của
bộ thu có nhiều ƣu điểm hơn so với hai xu hƣớng còn lại nhƣ: tính linh động cao, dễ
thực hiện, khối lƣợng tính toán không lớn, hiệu quả cao. Đặc biệt, các giải pháp này
dễ dàng áp dụngđƣợc trong các bộ thu mềm SDR, một xu hƣớng thiết kế bộ thu
GNSS phổ biến hiện nay trên thế giới và có chi phí rẻ hơn so với xu hƣớng thiết kế
bộ thu cứng truyền thống.
Các giải pháp thực hiện tại trƣớc khi tín hiệu định vị đi vào bộ thu GNSS liên
quan đến việc thiết kế anten của bộ thu GNSS để có thể tránh thu phải các thành
phần tín hiệu đa đƣờng nhƣ sử dụng anten choke ring , hệ anten, sử dụng hệ anten
hoặc sử dụng các kỹ thuật xử lý tín hiệu cho hệ anten nhƣ giải pháp beamforming .

43
Các giải pháp hậu xử lý đƣợc thực hiện sau khi bộ thu GNSS đã tính toán đƣợc giả
khoảng cách. Còn các giải pháp xử lý tại khối trung tần là các giải pháp thực hiện
tại các khối đồng bộ mã PRN và đồng bộ sóng mang. Các giải pháp thực hiện theo
xu hƣớng này đƣợc triển khai khá phổ biến cả trong các bộ thu GNSS thƣơng mại
cũng nhƣ là xu hƣớng nghiên cứu chính của nhiều nhóm nghiên cứu trên thế giới.
Các giải pháp đƣợc thực hiện ở khối đồng bộ tín hiệu có nhiều ƣu điểm hơn so với
hai xu hƣớng còn lại nhƣ: tính linh động cao, hiệu quả cao. Đặc biệt, các giải pháp
này dễ dàng áp dụng đƣợc trong các bộ thu mềm SDR, một xu hƣớng thiết kế bộ
thu GNSS phổ biến hiện nay trên thế giới và có chi phí rẻ hơn so với xu hƣớng thiết
kế bộ thu cứng truyền thống.
Cấu trúc DLL điển hình trong bộ thu GNSS sử dụng 03 bộ tƣơng quan: Sớm,
Muộn và Đúng với khoảng lệch sớm – muộn là 1 chip . Cấu trúc DLL này đã không
giải quyết đƣợc những tác động của hiện tƣợng đa đƣờng. Để có thể giải quyết đƣợc
vấn đề này, một cách tiếp cận của các giải pháp giảm nhiễu đa đƣờng đó là thu hẹp
khoảng lệch sớm –muộn và đó là cơ sở của bộ tƣơng quan hẹp (NC). Trong cấu trúc
NC, khoảng lệch sớm – muộn đƣợc thu hẹp từ 1 chip xuống chỉ còn 0.1 chip . Việc
triển khai giải pháp này rõ ràng rất đơn giản khi hầu nhƣ không thay đổi cấu trúc
của DLL. Tuy nhiên, việc lựa chọn khoảng lệch sớm – muộn này phụ thuộc rất
nhiều vào băng thông của bộ lọc khối đầu cuối cao tần.. Các bộ thu GNSS thƣơng
mại sử dụng cấu trúc NC có δ= 0.05 chip÷0.2 chip.
Một xu hƣớng khác trong việc triển khai giải pháp giảm nhiễu đa đƣờng
đƣợc đề xuất cho các bộ thu GNSS và đã đƣợc áp dụng khá rộng rãi trong các bộ
thu GNSS thƣơng mại đó là giải pháp DDC. Trong giải pháp DDC, thay vì chỉ sử
dụng ba bộ tƣơng quan nhƣ trong NC, số lƣợng bộ tƣơng quan của DLL tăng lên
thành 05 bao gồm: hai bộ tƣơng quan Sớm ( E 1,E2), một bộ tƣơng quan Đúng (P) và
hai bộ tƣơng quan Muộn (L1,L2). Thông thƣờng, các bộ tƣơng quan trong cấu trúc
DDC đƣợc bố trí sao cho khoảng lệch sớm – muộn của cặp tƣơng quan sớm – muộn
phía ngoài (E2,L2 ), gấp đôi khoảng lệch sớm – muộn của cặp tƣơng quan sớm –

44
muộn phía trong (E1 ,L1). Với cấu trúc này, đầu ra của bộ so pha trong DLL của khối
bám tín hiệu có thể đƣợc tạo ra theo nhiều cách khác nhau.
Với cách điều chỉnh cấu trúc của khối bám mã nhƣ vậy, giải pháp DDC có
hiệu năng giảm nhiễu đa đƣờng tốt hơn khá nhiều so với giải pháp NC, đặc biệt với
những trễ đa đƣờng trong khoảng từ trung bình đến dài (tín hiệu đa đƣờng có trễ
tƣơng đối so với tín hiệu LOS từ 0.5 chip đến 1 chip ). Trên cơ sở giải pháp DDC,
một số trƣờng hợp cụ thể của giải pháp này đƣợc đề xuất và triển khai trong các bộ
thu GNSS thƣơng mại nhƣ giải pháp bộ tƣơng quan phân giải cao (HRC), giải pháp
bộ tƣơng quan Strobe, bộtƣơng quan Pulse Aperture (PAC).
Trên cơ sở của ý tƣởng nâng số lƣợng bộ tƣơng quan, một giải pháp về giảm
nhiễu đa đƣờng khác cũng đã đƣợcđề xuất với tên gọi bộ đa tƣơng quan (MGD).
Giải pháp MGD sử dụng số lƣợng cặp tƣơng quan là N (N≥1 ) để tạo ra hàm so pha
trong DLL. Khi đó N đƣợc gọi là bậc của cấu trúc MGD. Các cặp tƣơng quan trong
MGD đƣợc kết hợp một cách tuyến tính với nhau với việc sử dụng thích hợp các
thông số: trọng số ứng với từng cặp tƣơng quan, khoảng lệch sớm – muộn.
Việc lựa chọn các trọng số và khoảng lệch sớm – muộn ảnh hƣởng rất nhiều
đến chất lƣợng và hiệu năng của giải pháp MGD. Ngoài ra số lƣợng cặp tƣơng
quan càng nhiều thì độ phức tạp của cấu trúc MGD càng tăng lên gây khó khăn
trong việc thiết kế, chế tạo DLL. Bên cạnh đó, số lƣợng cặp tƣơng quan càng tăng
thì việc lựa chọn tối ƣu các thông số cho bộ so pha trở nên khó khăn hơn. Trên đây
là ba trong số rất nhiều các giải pháp về giảm nhiễu đa đƣờng đã đƣợc đề xuất vê
mặt lý thuyết cũng nhƣ đã đƣợc triển khai trong thực tế trên các bộ thu GNSS
thƣơng mại.
Bên cạnh đó, một cấu trúc dạng nhƣ DDC cũng đã đƣợc đề xuấtvới tên gọibộ
bám mã Early1/Early2 (E1/E2). Khác với giải pháp DDC, giải pháp này chỉ sử
dụng mộtcặp tƣơng quan Sớm, thay vì hai cặp tƣơng quan Sớm, Muộn. Mục đích
chính của giải phápnày đó là tìm một điểm bám mã ở trên hàm ACF sao cho điểm
này không chịu tác động củacác tín hiệu đa đƣờng. Do đó, hai bộ tƣơng quan đƣợc
sử dụng cho bộ so pha trong giải phápnày đều là dạng tƣơng quan Sớm. Lỗi do tín

45
hiệu đa đƣờng đƣợc tính toán dựa trên việc sosánh các đầu ra tƣơng quan Sớm khi
chịu tác động của tín hiệu đa đƣờng với các đầu ra tƣơngquan Sớm trong trƣờng
hợp không chịu tác động của tín hiệu đa đƣờng. Giải pháp này cànghiệu quả khi lựa
chọn các bộ tƣơng quan Sớm có khoảng lệch so với bộ tƣơng quan Đúngcàng lớn
càng tốt. Tuy nhiên, khi lựa chọn nhƣ vậy, giá trị đầu ra của các bộ tƣơng quan
Sớmchịu tác động càng lớn của tạp âm nhiệt nên hiệu quả bị suy giảm. Giải pháp
nàyrất hiệu quả với tín hiệu điều chế dạng BPSK (tín hiệu GPS C/A). Nhƣng với tín
hiệu điều chếdạng BOCs(n,n),giải pháp này chỉ hiệu quả với tín hiệu đa đƣờng có
trễ dài.
Một giải pháp khác cũng có cấu trúc khá giống cấu trúc của giải pháp DDC
đó là giải pháp Early/Late Slope (ELS) khi cũng sử dụng hai cặp tƣơng quan Sớm,
Muộn giống nhƣ DDC. Tuy nhiên, trong khi ở DDC, khoảng lệch sớm – muộn đƣợc
chọn lựa sao cho δ2=2δ1 thì ở giải pháp ELS, khoảng lệch sớm – muộn này đƣợc
chọn tùy ý. Giải pháp này đã đƣợc sử dụng trong các bộ thu GPS của hãng NovAtel
với tên gọi MET (Multipath Elimination Technology). Giải pháp này dựa trên việc
xác định độ dốc giữa hai bộ tƣơng quan Sớm và độ dốc giữa hai bộ tƣơng quan
Muộn. Trên cơ sở đó, sẽ tính toán đƣợc giá trị cần bù lại sai số do ảnh hƣởng của tín
hiệu đa đƣờng. Tuy nhiên, hiệu năng của giải pháp ELS kém hơn so với giải pháp
DDC khi áp dụng cho tín hiệu BPSK cũng nhƣ tín hiệu sin BOC(n,n).
Cùng chung xu hƣớng giải pháp giảm nhiễu đa đƣờng dựa trên độ dốc hàm
ACF là giải pháp bộ ƣớc lƣợng đa đƣờng theo độ dốc (SBME). Giải pháp SBME
ƣớc lƣợng thông số đa đƣờng thông qua sử dụng hình dạng của hàm tƣơng quan lý
tƣởng đƣợc chuẩn hóa. Các thông số đó đƣợc sử dụng để bù lại sai lệch do đa
đƣờng cho DLL của cấu trúc NC. Để thực hiện đƣợc điều đó, SBME sử dụng thêm
một bộ tƣơng quan Muộn để kết hợp với DLL của cấu trúc NC. Do đó, giải pháp
SBME có hiệu năng giảm nhiễu đa đƣờng tốt hơn so với giải pháp NC.
Bảng sau liệt kê các giải pháp giảm nhiễu đa đƣờng dựa trên cấu trúc bộ so
pha trongDLL phân chia theo số lƣợng bộ tƣơng quan đƣợc sử dụng. So sánh các
giải pháp đã chỉ ra ởtrên, giải pháp DDC có hiệu năng giảm nhiễu đa đƣờng tốt

46
nhất. Ngƣợc lại, giảipháp E1/E2 chịu tác động nhiều nhất của tín hiệu đa đƣờng
(đặc biệt với các đa đƣờng có trễngắn và trung bình).

Bảng 2.2Phân loại các giải pháp giảm nhiễu đa đƣờng theo số lƣợng bộ tƣơng quan
sử dụng trong bộ so pha của mạch vòng DLL
Số lƣợng bộ pha Giải pháp giảm nhiễu đa đƣờng
3 bộ tƣơng quan NC, wEML, E1/E2
4 bộ tƣơng quan SBME
5 bộ tƣơng quan DDC (HRC, SC, PAC), ELS
7 bộ tƣơng quan MGD
Bên cạnh các giải pháp giảm nhiễu đa đƣờng dựa trên cấu trúc DLL, còn một
nhóm giảipháp giảm nhiễu đa đƣờng khác cũng đã đƣợc đề xuất dựa trên việc ƣớc
lƣợng khả nănggiống nhất (ML). Đó là các giải pháp mạch vòng khóa trễ ƣớc lƣợng
đa đƣờng (MEDLL) kỹ thuật ƣớc lƣợng đa đƣờng (MMT), giải thuật FIMLA, thuật
toán khả nănggiống nhất với không gian tìm kiếm đƣợc giảm nhỏ (RSSML). Những
giải pháp này thƣờng có đặc điểm việc tính toán rất phức tạp và rất khó triển khai
trên các bộ thu GNSS dođòi hỏi số lƣợng bộ tƣơng quan lớn và xử lý với các đầu ra
tƣơng quan dạng phức với khônggian tìm kiếm rộng để xác định đỉnh tƣơng
quan.Vì vậy, các giải pháp giảm nhiễu đa đƣờng đƣợc nghiên cứu, đề xuất, triển
khai trong đồ án thực hiện tại khối bám mã RN cùng với việc thay đổi cấu trúc của
khối này do việcthực hiện ở khối này có hiệu quả khá cao trong việc giảm nhiễu đa
đƣờng.
2.5. Kết luận chƣơng 2
Một trong số các nguồn gây sai số trong quá trình truyền sóng đó là việc
truyền lan đa đƣờng của sóng điện từ, bên cạnh thành phần truyền thẳng còn có các
thành phần tín hiệu phản xạ, tán xạ… (gọi chung là thành phần tín hiệu đa đƣờng).
Đặc biệt, nhiễu đa đƣờng gây ảnh hƣởng mạnh đến quá trình bám mã và gây ra sai
số về khoảng cách khá lớn. Nguồn gây sai số này cho đến nay vẫn là một trong
những nguồn sai số chủ yếu ảnh hƣởng đến độ chính xác của các bộ thu GNSS.

47
CHƢƠNG 3: Ứng dụng kỹ thuật xử lý tín hiệu phi tuyến trên
máy thu GNSS.

Phƣơng pháp xử lý tín hiệu phi tuyến trong tất cả các ứng dụng nhằm mục
đích khai thác tính phi tuyến của hệ thống hoặc các đặc tính thống kê của tín hiệu cơ
bản để khắc phục đƣợc nhiều hạn chế của các phƣơng pháp truyền thống đƣợc sử
dụng trong xử lý tín hiệu.Trong một máy thu GNSS, việc theo dõi tín hiệu vệ tinh,
vị trí ấn định, và thậm chí tích hợp với bộ cảm biến khác, chẳng hạn nhƣ một hệ
thống dẫn đƣờng quán tính (INS), đều liên quan đến các vấn đề phi tuyến trong
dạng này hay dạng khác. Hoặc là một mô hình tín hiệu nhỏ hoặc tuyến tính hiện
đang sử dụng để đối phó với phi tuyến.Luận văn đề xuất một phƣơng pháp hiệu quả
để giảm thiểu đa đƣờng trong bộ thu GNSS. Nó đƣợc dựa trên sự điều chỉnh một kỹ
thuật hủy bỏ đỉnh mặt tƣơng quan tên là AsPeCT bằng cách áp dụng một toán tử phi
tuyến tại đầu ra của AsPeCT. Phƣơng pháp đƣợc đề xuất gọi là TK-AsPeCT, có thể
áp dụng cho các tín hiệu sineBOC(n,n) cũng nhƣ tín hiệu cosineBOC(n,n).
3.1. Điều chế BOC và giải pháp AsPeCT
3.1.1. Các đặc điểm của điều chế BOC
Phƣơng thức điều chế sóng mang dịch nhị phân (BOC) đƣợc Betz công bố
lần đầu tiên cho việc hiện đại hóa hệ thống GPS vào năm 1999. Từ đó đến nay
nhiều nhóm nghiên cứu đã phát triển và công bố nhiều biến thể khác nhau của
phƣơng thức này để sử dụng cho các tín hiệu định vị mới nhƣ: BOC pha sin, BOC
pha cosin. Các điều chế BOC là nỗ lực đầu tiên để hiện đại hóa các tín hiệu GNSS
và đã thực sự mở ra một lĩnh vực nghiên cứu mới trong việc điều khiển. Đây là
những dạng điều chế tín hiệu đƣợc các hệ thống GPS và Galileo sử dụng cho các
tín hiệu định vị mới.Hầu hết các hệ thống GNSS triển khai sử dụng phƣơng thức
điều chế BOC cho các tín hiệu định vị mới trong giai đoạn phát triển và hiện đại
hóa.
Mỗi một vệ tinh trong hệ thống GPS đƣợc gán một mã PRN duy nhất. Mã
PRN đƣợc sử dụng để trải phổ bản tin dẫn đƣờng, bản tin mang các thông tin chính

48
xác về vị trí và thời gian của vệ tinh. So với bản tin dẫn đƣờng có tốc độ 50bps, mã
PRN có tốc độ cao hơn nhiều lần (tốc độ của mã PRN là 1,023 MHz). Các mã PRN
đƣợc tạo ra bởi chuỗi bit có chiều dài xác định (chuỗi mã Gold). Mã PRN có đặc
tính ngẫu nhiên giống tạp âm nhƣng có tính chu kỳ và đƣợc xác định hoàn toàn bởi
một bộ thu, điều đó giúp cho bộ thu có thể thực hiện việc đồng bộ tín hiệu định vị
để giải trải phổ và thu đƣợc bản tin dẫn đƣờng mà vệ tinh đã truyền phát.
Các tín hiệu điều chế BOC ở dạng băng gốc là kết quả của việc nhân một mã
giả ngẫu nhiên PRN dạng bit nhị phân NRZ với sóng mang con có dạng sóng vuông
đã đƣợc đồng bộ với mã PRN. Tùy thuộc vào pha ban đầu của sóng mang, tín hiệu
điều chế BOC sẽ là tín hiệu BOC pha sin(hoặc BOC pha cos), ký hiệu là sin BOC
(m, n) (hoặc cosin BOC (m, n))nếu pha ban đầu của sóng mang con là 0 radian
(hoặc π/2 radian).
Trong đó tham số m là Tỉ số giữa tần số sóng mang con và tần số tham
chiếu(1.023MHz), và n là tỷ số giữa fc tốc độ chip và tần số tham chiếu
(1.023MHz). Một thông số quan trọng của điều chế tín hiệu BOC là bậc điều chế

NB và đƣợc xác định thông qua biểu thức N B = 2 . Và cần lƣu ý rằng NB phải là số


nguyên. Ví dụ, NB = 2 cho BOC (n, n) và NB = 4 cho BOC (2n, n). Cần lƣu ý rằng
NB = 1 là trƣờng hợp đặc biệt của điều chế tín hiệu BOC, nó chính là điều chế
BPSK. Tín hiệu điều chế BOC có thể đƣợc biểu diễn là:
s BOC (t) = s(t).sign( sin(2πfst+  ))
trong đó s(t) là tín hiệu băng gốc BPSK, sign (.) là hàm dấu.
Hình dạng sóng của sineBOC (n, n) và cosineBOC (n, n) đƣợc điều chế tín hiệu
đƣợc hiển thị trong hình 3.1.Từ đồ thị tanhận thấy, giá trị của bậc điều chế N B ứng
với số xung vuông trong một chu kỳ mã PRN.

49
 Hình 3.1. Dạng sóng của sineBOC (n, n) (Trên) và cosin BOC (n, n) (Dƣới)

Hàm mật độ phổ công suất (PSD) của sine BOC(n,n) cũng nhƣ cosin BOC
(n,n) đƣợc biểu diễn nhƣ sau:

Hàm PSD của tín hiệu BOC phụ thuộc vào tốc độ chip cũng nhƣ bậc điều chế của
tín hiệu BOC.

50
Hình 3.2.Mật độ phổ công suất của của tín hiệu BPSK, sinBOC (n, n) và cosin BOC
(n, n)
Hình 3.2 minh họa các mật độ phổ công suất chuẩn hóa của BPSK, sine BOC
(n, n) và cosine BOC (n, n) tín hiệu. Phổ của tín hiệu BPSK có năng lƣợng tập trung
chủ yếu ở tần số trung tâm. Nhƣ mô tả, các PSD của tín hiệu điều chế BOC đƣợc
chia thành hai phần đối xứng, và dịch chuyển thành phần năng lƣợng chính đi từ tần
số sóng mang. Điều này giúp cho các tín hiệu mới này có thể cùng tồn tại trên một
tần số trung tâm với các tín hiệu BPSK mà không gây can nhiễu. Bên cạnh đó, với
cùng bậc điều chế, tín hiệu dạng BOC pha cosin có ƣu điểm hơn so với tín hiệu
dạng BOC pha sin do năng lƣợng đƣợc tách sang hai bên rộng hơn và xa tần số
trung tâm hơn. So với tín hiệu BOC pha sin, điều này giúp cho tín hiệu BOC pha
cosin ít bị can nhiễu với tín hiệu BPSK hơn.
Hàm tự tƣơng quan ACF có mối liên hệ với mật độ phổ công suất qua công thức:

51
Trong đó H(f) là hàm chuyển giao của bộ lọc thu lối vào. Trong trƣờng hợp các bộ
lọc khối đầu cuối RF của bộ thu là lý tƣởng với băng thông B, thì ACF trở thành:

Hàm ACF của các tín hiệu điều chế sine BOC (n, n) và cosineBOC (n, n)
với một số giá trị băng thông khác nhau đƣợc thể hiện trong hình. 3.3. Do hàm PSD
của tín hiệu là một hàm chẵn do đó hàm ACF của tín hiệu cũng là một hàm chẵn
theo biến độ lệch trễ. Để khi băng thông giảm xuống, các đỉnh tƣơng quan bị suy
hao. Có thể thấy rằng bên cạnh những ƣu điểm mà tín hiệu định vị mới có đƣợc nhờ
điều chế BOC, một nhƣợc điểm mới cũng xuất hiện. Nếu ở tín hiệu định vị truyền
thống, hàm tự tƣơng quan (ACF) lý tƣởng của nó chỉ là dạng tam giác với một đỉnh
tƣơng quan thì hàm ACF của các tín hiệu định vị mới lại xuất hiện nhiều đỉnh tƣơng
quan (gọi là đỉnh tƣơng quan phụ) bên cạnh đỉnh tƣơng quan chính. Các số đỉnh phụ
là 2 (N B -1) và 2NB tƣơng ứng cho tín hiệu BOC pha sin và BOC pha cosin theo
từng giai đoạn. Do có đỉnh phụ nên nguy cơ lựa chọn đỉnh sai trong việc thu lại tín
hiệu cao hơn.Điều này dẫn đến nguy cơ đồng bộ nhầm vào các đỉnh tƣơng quan
phụ. Việc đồng bộ nhầm này gây ra sai số trong quá trình đồng bộ dẫn đến sai số
trong quá trình định vị của bộ thu.Hiện tƣợng chọn nhầm đỉnh tƣơng quan và bám
nhầm theo các đỉnh phụ của hàm tự tƣơng quan đƣợc gọi là hiện tƣợng nhầm lẫn
(ambiguity) trong quá trình bắt đồng bộ và bám tín hiệu định vị sử dụng điều chế
BOC. Hiện tƣợng nhầm lẫn này gây ra sai số trong quá trình định vị của bộ thu
GNSS. Rõ ràng hiện tƣợng này không xảy ra với tín hiệu điều chế BPSK khi hàm
ACF của tín hiệu này không có các đỉnh phụ, chỉ có duy nhất một đỉnh chính. Một

52
số kỹ thuật đã đƣợc đề xuất để tránh những vấn đề nhầm lẫn.Các kỹ thuật này đƣợc
thực hiện theo một số xu hƣớng chủ yếu:
- Thay đổi cấu trúc của khối đồng bộ tín hiệu trong bộ thu định vị để nhận
đƣợc một hàm tƣơng quan (CF) mới thay thế cho hàm ACF của tín hiệu
BOC. Hàm CF mới có đặc điểm không có các đỉnh phụ, chỉ còn lại duy nhất
một đỉnh chính. Việc tổng hợp để tạo ra hàm CF tổng hợp mới có thể đƣợc
thực hiện theo cách kết hợp tuyến tính hoặc phi tuyến giữa tín hiệu BOC thu
đƣợc và các tín hiệu phụ trợ đƣợc tạo ra ở bộ thu.
- Sử dụng bộ lọc để tách tín hiệu BOC thu đƣợc thành hai tín hiệu BPSK với
hàm ACF chỉ có một đỉnh chính. Khi đó bộ thu định vị thực hiện quá trình
xử lý tín hiệu một cách riêng biệt với mỗi thành phần tín hiệu, dạng giống
BPSK, của tín hiệu BOC thu đƣợc.
Trong số đó, kỹ thuật hủy bỏ đỉnh mặt tƣơng quan là một kỹ thuật rất tốt.
Tuy nhiên, kỹ thuật này chỉ áp dụng cho sineBOC (n, n). Hơn nữa, hiệu suất giảm
thiểu ảnh hƣởng đa đƣờng của kỹ thuật này là tƣơng đƣơng với một trong những kỹ
thuật tƣơng quan dựa trên truyền thống.

53
Hình 3.3. Hàm ACF của các tín hiệu điều chế với các giá trị khác nhau của băng
thông bộ lọc.
3.1.2. Giới thiệu vềAsPeCT
AsPeCT là kỹ thuật hủy bỏ đỉnh mặt tƣơng quan. Mục đích của AsPeCT là
để loại bỏ các đỉnh phụ của sine BOC(n, n) ACF để có đƣợc mã đồng bộ hóa rõ
ràng. Để làm nhƣ vậy, phải thực hiện kết hợp giữa hàm ACF của sin BOC(n, n), ký
hiệu là RB (τ), và một hàm tƣơng quan gọi là BOC-PRN, ký hiệu là RB/P (τ). Hàm
tƣơng quan BOC-PRN R B/P (τ), là sự tƣơng quan của sine BOC (n, n) đƣợc điều chế
mã trải phổ và mã PRN. Nhƣ một hệ quả, các hàm tƣơng quan tổng hợp của
AsPeCT đƣợc biểu diễn nhƣ sau:

54
Với β là hệ số đƣợc sử dụng để loại bỏ sự xuất hiện của đỉnh phụ trong trƣờng hợp
băng thông hữu hạn của các bộ lọc.
Hình 3.4 cho thấy hàm tƣơng quanAsPeCT khi không có bộ lọc lối vào (β=1) và bộ
lọc băng thông 6 MHz (β=1 và β= 1.4).

Hình 3.4. Hàm tƣơng quan AsPeCTvới hai băng thông khác nhau của bộ lọc.
Nhƣ trình bày trong hình. 4, AsPeCT hoàn toàn loại bỏ các đỉnh phụ của
ACF sine BOC(n, n). Đối với các tác động của bộ lọc, nếu giá trị của β là 1 đƣợc sử
dụng trong trƣờng hợp bộ lọc có băng thông 6MHz, có những đỉnh phụ rất nhỏ
xung quanh ± 0,6 chip. Những đỉnh phụ phải đƣợc loại bỏ nếu giá trị β là 1,4 đƣợc
sử dụng. Nó có nghĩa là trong bƣớc mã theo dõi của bộ thu GNSS, AsPeCTloại bỏ
những điểm có khả năng khóa sai.
Để giảm thiểu ảnh hƣởng của hiện tƣợng đa đƣờng, đƣờng bao lỗi đa đƣờng
(MME) là một cách phổ biến. Hình 3.5 minh họa cho MEE với theo dõi truyền

55
thống sin BOC(n,n) cũng nhƣ cho các AsPeCT cho tín hiệu-to-muItipath tỷ lệ
(SMR) là 0,5 và khoảng cách giữa các con chip Sớm-Muộnδ = 0.l (chips). Nhƣ đã
thấy trong hình 3.5, có sự khác biệt rất nhỏ giữa hai kỹ thuật theo dõi.

Hình 3.5. Mã theo dõi MEE cho truyền thống tín hiệu sin BOC(n, n) và AsPeCT
Tuy nhiên, AsPeCT là chỉ áp dụng cho tín hiệu sin BOC(n, n). Khi áp dụng
phƣơng pháp này cho tín hiệu cosin BOC(n, n), đỉnh phụ gần nhƣ không đƣợc hủy
bỏ. Vì vậy trong đồ án này, một phƣơng pháp mới đƣợc đề xuất để có đƣợc hiệu
suất tốt trong việc giảm thiểu đa đƣờng cũng nhƣ hủy bỏ đỉnh phụ cho tín hiệu sin
BOC(n, n) và cosin BOC(n, n).
3.2. Phƣơng pháp TK-AsPeCT
3.2.1. Toán tử Teager- Kaiser
Toán tử Teager - Kaiser (TK) là một trong những toán tử phi tuyến đƣợc sử
dụng để đo lƣờng năng lƣợng vật lý tức thời của một hệ thống. Có một số ƣu điểm
của việc sử dụng toán tử phi tuyến này nhƣ hiệu quả, đơn giản và khả năng xác định

56
năng lƣợng tức thời. Do đó, một số ứng dụng đƣợc dùng cho xử lý tín hiệu, xử lý
âm thanh,.. . Trong bộ thu GNSS, đồng bộ hóa mã TK dựa trên dựa trên nguyên tắc
việc khai thác năng lƣợng tín hiệu bằng cách sử dụng toán tử TK. Đầu ra của khối
thực hiện toán tử TK có thể thể hiện trễ của tất cả các đƣờng kênh (đƣờng truyền
thẳng và các thành phần đa đƣờng). Định nghĩa của khối thực hiện toán tử TK trong
trƣờng hợp liên tục nhƣ:

Trong đó x(t) là thực, ẋ, ẍtƣơng ứng là đạo hàm bậc nhất và bậc hai của x(t).
Trong trƣờng hợp rời rạc, đầu ra của khối thực hiện toán tử TK trong một tín hiệu
rời rạc thực x (n) đƣợc cho bởi công thức:

Đáp ứng đầu ra của khối TK thể hiện vị trí của các đỉnh tƣơng quan của hàm
ACF. Việc xem xét, đánh giá các đỉnh tƣơng quan dựa trên đầu ra của toán tử TK
dễ dàng hơn việc xem xét trực tiếp hàm ACF.Trong trƣờng hợp có sự tham gia của
thành phần tín hiệu đa đƣờng, đáp ứng đầu ra củabộ TK thể hiện đƣợc thời gian đến
của các thành phần tín hiệu LOS cũng nhƣ thành phần đađƣờng. Trong đó, thành
phần LOS ứng với đỉnh lớn nhất của đáp ứng TK, đỉnh nhỏ hơn ứngvới thành phần
đa đƣờng. Do đó, giải pháp sử dụng toán tử TK xác định khá rõ ràng các đỉnhcủa
hàm tƣơng quan trong cả trƣờng hợp không có hay có thành phần tín hiệu đa đƣờng.
3.2.2. TK-AsPeCT
Theophƣơng pháp TK-AsPeCT, các AsPeCT kết hợp với khối thực hiện toán
tửTK để có đƣợc một hàm tƣơng quan tổng hợp mới. Trong bài báo này, khối thực
hiện toán tử TK quy ƣớc đƣợc cải tiến với

Với k ≠ 0 là một hệ số tỷ lệ . Nếu k= 1 ta có toán tử TK theo cách truyền thống.

57
 Khi áp dụng toán tử TK cho các hàm tƣơng quan dạng không kết hợp, hàm
tƣơng quan tổng hợp mới có độ rộng của đỉnh chính hẹp hơn khá nhiều. Khi đó, các
hàm tƣơng quan TK-AsPeCT đƣợc biến đổi thành:

Trong trƣờng hợp rời rạc, công thức trên trở thành:

3.3. Kết quả mô phỏng

3.3.1. Các đặc tính của kết quả mô phỏng của bộ so pha
Giả sử bộ lọc có băng thông là vô hạn.
Hiệu năng hoạt động của giải pháp đƣợc đề xuất đƣợc so sánh với các giải
pháp khác nhƣgiải pháp truyền thống sử dụng hàm ACF, giải pháp AsPECT và giải
phápTK- AsPeCT.
Hình dạng của hàm tƣơng quan của TK-AsPeCT cùng với AsPeCT và hàm
ACF của tín hiệu sin BOC(n, n)đƣợc minh họa trong hình 3.6. Trong các mô phỏng,
k = 1.4 và β = 1. Từ hình này, ta có thể đƣợc quan sát thấy rằng đỉnh chính của TK-
AsPeCT hẹp hơn so với AsPeCT và và hàm ACF của tín hiệu sine BOC(n, n).
Tƣơng tự nhƣ hàm tƣơng quanAsPeCT, không có đỉnh phụ không mong muốn
trong hàm tƣơng quan TK-AsPeCT.

58
Hình 3.6. Hàm tƣơng quan ACF của tín hiệu sin BOC(n.n); AsPeCT và TK-AsPeCT
không có bộ lọc
Đối với các tín hiệu cosin BOC(n, n), với giả định tƣơng tự cho các mô
phỏng, 03 hàm tƣơng quan đƣợc thể hiện trong hình 3.7.
Nhƣ đã minh hoạ trong hình này, các đỉnh chính của TK-AsPeCT vẫn là hẹp
hơn so với AsPeCT và cosine BOC(n, n) ACF. Tƣơng tự nhƣ AsPeCT, cùng và
đỉnh chính, có 02 đỉnh phụ, và do đó sự nhầm lẫn không thể loại bỏ hoàn toàn. Tuy
nhiên, số lƣợng các đỉnh phụ của TK-AsPeCT vẫn còn ít hơn so với hàm ACF của
tín hiệu cosine BOC(n, n). Đặc biệt, so với các AsPeCT, tỷ số giữa công suất của
đỉnh phụ và đỉnh chính là nhỏ hơn nhiều . Do đó, nguy cơ lựa chọn cao điểm sai là
nhỏ hơn.

59
 Hình 3.7. Hàm tƣơng quan ACF của tín hiệu cosinBOC (n.n); AsPeCT và TK-
AsPeCT không có bộ lọc.
Trong bộ thu GNSS truyền thống, các vòng lặp mã theo dõi là một Mạch
vòng khóa trễ DLL, nơi mà bộ so sánh trễ mã (bộ so pha mã) có vai trò rất quan
trọng và quyết định đến chất lƣợng của DLL . Khi sử dụng một bộ so pha dạng hiệu
bình phƣơng 2 tƣơng quan EMLP theo dõi vòng lặp, đầu ra của bộ so pha mã đƣợc
cho bởi công thức:

Với τlà đại diện cho các pha mã (trễ) sự khác biệt giữa bộ thu và nơi tạo ra tín hiệu
BOC và δ là khoảng cách Sớm- Muộn trong chip.

60
 Vùng ổn định là miền xung quanh điểm lệch 0 của bộ so pha sao cho trong
miền đó khi sai số đầu vào bộ so pha không đổi dấu thì đáp ứng của bộ so pha
cũngkhông đổi dấu. Điều này đồng nghĩa bộ so pha có đáp ứng phù hợp với sai số
đầu vào và hộitụ về điểm lệch 0. Vùng tuyến tính là vùng xung quanh điểm lệch 0
sao cho đáp ứngcủa bộ so pha tỉ lệ thuận với sai số về pha ở đầu vào. Điều này đồng
nghĩa bộ so pha có đápứng hoàn hảo với sai số đầu vào và không tạo ra hiện tƣợng
dịch chuyển sai số. Đây là mộttham số quyết định đến hiệu năng hoạt động của bộ
so pha. Vùng tuyến tính càng rộng đồngnghĩa với bộ so pha có đáp ứng chính xác
với sai số lớn ở đầu vào và nhƣ vậy DLL càng cóhiệu năng hoạt động tốt hơn.
Hình 3.8 mô tả các hình dạng của lối ra các bộ so pha ứng với phƣơng pháp
truyền thống sin BOC(n,n); AsPeCT và TK-AsPeCT. Và hình dạng của lối ra các
bộ so pha ứng với phƣơng pháp truyền thống cosin BOC(n,n); AsPeCT và TK-
AsPeCT đƣợc thể hiện ở hình 3.9. Trong cả hai mô phỏng, các cấu trúc bộ tƣơng
quan trong DLL là tƣơng quan hẹp với khoảng cách Sớm-Muộn δ= 0,1 chips và bộ
lọc có băng thông vô hạn. Rõ ràng, so với các phƣơng pháp truyền thống, phƣơng
pháp TKAsPeCT không có điểm khóa sai đối với sine BOC(n, n) .Công suất xuất
hiện của điểm khóa sai đối với cosineBOC (n, n) đƣợc giảm đáng kể. Hơn nữa, thú
vị là lƣu ý rằng vùng tuyến tính bộ so pha là nhƣ nhau cho 03 phƣơng pháp. Tuy
nhiên, vùng ổn định của bộ so pha với phƣơng pháp TK-AsPeCT là giảm nhẹ.

61
Hình 3.8. TK-AsPeCT S-curve cho sine BOC(n.n)

62
 Hình 3.9. TK-AsPeCT S-curve cho cosin BOC(n.n)
3.3.2. Ảnh hƣởng của hiệu ứng đa đƣờng.
Đƣờng bao lỗi đa đƣờng (MEE) là một trong những phƣơng pháp đơn giản
nhất để đánh giá ảnh hƣởng của hiện tƣợng đa đƣờng đối với quá trình bám mã
PRN của bộ thu GNSS. Phƣơng pháp MEE xem xét trƣờng hợp bộ thu GNSS đƣợc
đặt trong môi trƣờng chỉ có một thành phần tín hiệu đa đƣờng bên cạnh thành phần
tín hiệu LOS. Để đơn giản hơn nữa, biên độ tƣơng đối của thành phần đa đƣờng so
với thành phần LOS duy trì không đổi trong suốt quá trình đánh giá tác động của
hiện tƣợng đa đƣờng. Hơn nữa, giá trị biên độ này là nhƣ nhau với tất cả các độ trễ
khác nhau của thành phần đa đƣờng, đồng thời độ lệch pha của tín hiệu đa đƣờng ở
tất cả các độ trễ khác nhau đều giống nhau: hoặc đồng pha với thành phần LOS
hoặc ngƣợc pha với thành phần LOS. Việc tính toán đƣờng bao lỗi trung bình tƣơng

63
đƣơng với việc tìm ra điểm cắt 0 của đáp ứng bộ so pha vì đây là điểm khóa ổn định
của DLL. Do tác động của thành phần đa đƣờng, điểm cắt 0 này không còn nằm ở
điểm lệch nữa. Sự sai khác giữa điểm cắt 0 và điểm lệch tạo ra sai số do đa đƣờng
trong bám mã.MEE trình bày tác động của hiện tƣợng đa đƣờng thông qua biên độ
tƣơng đối không đổi hoặc hằng số SMR (thƣờng là SMR= 0.5 hoặc -6 dB) cho tất
cả các đƣờng trễ (tín hiệu đa đƣờng đƣợc xem xét thay đổi từ 0 đến 1.2 chipsso với
các tín hiệu LOS). Các đƣờng bao lỗi đƣợc tính toán bằng cách xác định vùng giao
nhau của các bộ so pha DLL.
Các kết quả đƣợc minh họa trong hình 3.10 và 3.11 cho sin BOC (n, n) và
cosin BOC (n, n), tƣơng ứng với TK-AsPeCT, AsPeCT và phƣơng pháp truyền
thống.

Hình 3.10. MEE cho các tín hiệu truyền thống sin BOC(n,n), AsPeCT và TK-
AsPeCT

64
 Hình 3.11. MEE cho các tín hiệu truyền thống cosin BOC(n,n), AsPeCT và TK-
AsPeCT
Từ quan sát hình vẽ, có thể nhận thấy, hiệu năng giảm nhiễu đa đƣờng của
giải pháp đề xuất tốt hơn so với hai giải pháp còn lại khi xét với cả hai dạng điều
chế tín hiệu. Do đặc tính của hàm tƣơng quan tổng hợp có biên độ rất nhỏ khi độ trễ
mã lớn nên khi tín hiệu đa đƣờng có trễ lớn, sự tác động làm biến dạng đỉnh chính
hàm tƣơng quan và thay đổi giá trị đầu ra các bộ tƣơng quan không xảy ra. Điều này
giảm ảnh hƣởng của tín hiệu đa đƣờng đến độ chính xác bám mã.
Bên cạnh đó, đƣờng bao RAE cũng đƣợc sử dụng để so sánh, đánh giá hiệu
năng giảm nhiễu đa đƣờng của các giải pháp. Trong phƣơng pháp RAE, chỉ những
giá trị tuyệt đối của đƣờng bao mới đƣợc xem xét và tổng tích lũy của chúng đƣợc
sử dụng để tính lỗi trung bình. Phƣơng pháp RAE tính giá trị trung bình của MEE
khi pha của tín hiệu đa đƣờng đồng pha và ngƣợc pha với tín hiệu LOS. Các giải

65
pháp hoặc dạng tín hiệu đƣợc gọi là có khả năng giảm nhiễu đa đƣờng tốt nếu có
RAE tiến tới 0 nhanh theo chiều độ trễ mã PRN tăng lên. Trong số các giải pháp
đƣợc xem xét, giải pháp đề xuất có đƣờng bao RAE tốt nhất với các đặc điểm: giá
trị sai số cực đại nhỏ và tiến về 0 nhanh nhất. Những đặc điểm này có thấy giải pháp
đề xuất về tổng thể có hiệu năng giảm nhiễu đa đƣờng tốt nhất. Hình. 12 và Hình.
13 hiển thị các RAE tƣơng ứng với sineBOC (n, n) và cosin BOC(n, n) với tín hiệu
TK-AsPeCT, AsPeCT, và phƣơng pháp truyền thống.

Hình 3.12. RAE tƣơng ứng với sine BOC (n, n) với tín hiệu TK-AsPeCT, AsPeCT, và
phƣơng pháp truyền thống.

66
Hình 3.13. RAE tƣơng ứng với cosin BOC(n, n) với tín hiệu TK-AsPeCT, AsPeCT,
và phƣơng pháp truyền thống.
Những kết quả trên đây một lần nữa khẳng định hiệu quả của giải pháp đề
xuất trong việc nâng cao hiệu năng bám mã cho bộ thu GNSS dƣới tác động của
hiện tƣợng đa đƣờng.
3.4. Kết luận chƣơng 3
Một giải pháp tránh bám mã nhầm áp dụng cho tín hiệu điều chế cosin
BOC(n,n) đã đƣợc nghiên cứu, đề xuất và đánh giá. Giải pháp này dựa trên kết hợp
giữa hàm ACF của tín hiệu cosin BOC (n,n) và hàm tƣơng quan BOC – PRN
(tƣơng quan giữa tín hiệu BOC và mã giả ngẫu nhiên PRN). Hàm tƣơng quan tổng
hợp đạt đƣợc đã loại bỏ đƣợc 04 đỉnh phụ của hàm ACF. Đồng thời, độ rộng đỉnh
chính của hàm ACF tín hiệu cosin BOC (n,n) vẫn đƣợc duy trì.

67
 Toán tử phân tích năng lƣợng Teager – Kaiser (TK) cũng đã đƣợc lựa chọn
để nghiên cứu và xây dựng một giải pháp để nâng cao độ chính xác cho quá trình
bám mã trong các bộ thu GNSS. Việc kết hợp toán tử TK với giải pháp loại bỏ đỉnh
phụ hàm ACF giúp tạo ra một giải pháp tránh bám nhầm mới có thể đƣợc áp dụng
cho tín hiệu điều chế sin BOC (n,n) cũng nhƣ cosin BOC (n,n). Giải pháp này cũng
đạt đƣợc tiêu chí về khắc phục khả năng bám nhầm của mạch vòng và duy trì đƣợc
những ƣu điểm của dạng tín hiệu điều chế BOC. Mặc dù hiệu suất của phƣơng
pháp này đƣợc kiến nghị là nhạy cảm với đa đƣờng ngắn trễ, nó vẫn nhanh hơn so
với phƣơng pháp truyền thống.

68
 KẾT LUẬN

Hệ thống định vị sử dụng vệ tinh GNSS ngày càng có rất nhiều ứng dụng
trong các lĩnh vực trong cuộc sống.Nhằm đáp ứng ngày càng tốt hơn nữa về chất
lƣợng dịch vụ mà hệ thống cung cấp tới ngƣời sử dụng cũng nhƣ tận dụng sự phát
triển của các công nghệ, kỹ thuật viễn thông hiện đại, các hệ thống định vị đã không
ngừng phát triển thông qua sự hiện đại hóa của hệ thống hiện tại là GPS và sự triển
khai cung cấp dịch vụ của các hệ thống mới nhƣ Galileo và GLONASS.Trong đó,
các tín hiệu của hệ thống GPS và Galileo sử dụng phƣơng thức đa truy cập CDMA,
các tín hiệu của hệ thống GLONASS sử dụng phƣơng thức đa truy cập FDMA.
Trong tƣơng lai không xa, nhằm triển khai sự kết hợp liên hệ thống giữa các hệ
thống GNSS, GLONASS sẽ triển khai phƣơng thức CDMA cho các tín hiệu định vị
mới. Hầu hết các hệ thống GNSS triển khai sử dụng phƣơng thức điều chế BOC cho
các tín hiệu định vị mới trong giai đoạn phát triển và hiện đại hóa. Trên khía cạnh
kết hợp giữa các hệ thống GNSS, các hệ thống GNSS chia sẻ các tần số sóng mang
để truyền phát các tín hiệu định vị. Nội dung của đồ án đã tập trung giải quyết
những tác nhân gây sai số nhằm cải thiện chất lƣợng, nâng cao độ chính xác của các
bộ thu GNSS, đặc biệt khi các hệ thống GNSSđang trong giai đoạn phát triển và
hiện đại hóa với việc bổ sung thêm nhiều tín hiệu định vịmới.Hai vấn đề đƣợc tập
trung nghiên cứu là nhiễu đa đƣờng và hiện tƣợng sai lệch đồng bộkhi bộ thu GNSS
hoạt động với các tín hiệu định vị dạng điều chế BOC.
Bài nghiên cứu đã trình bày các nội dung bao gồm:
Chƣơng 1 giới thiệu tổng quát về khái niệm, đặc điểm, tác hại của hiện tƣợng
đa đƣờng và tín hiệu phi tuyến.
Hiện tƣợng đa đƣờng (Multipath) là hiện tƣợng khi mà tín hiệu đƣợc phát đi
bị phản xạ trên các bề mặt vật thể tạo ra nhiều đƣờng tín hiệu giữa trạm gốc và thiết
bị đầu cuối sử dụng. Kết quả là tín hiệu đến các thiết bị đầu cuối sử dụng là tổng
hợp của tín hiệu gốc và tín hiệu phản xạ. Dẫn đến ở máy thu, ta thu đƣợc rất nhiều

69
phiên bản khác nhau của tín hiệu phát. Điều này ảnh hƣởng đến chất lƣợng của hệ
thống thông tin vô tuyến.
Hiện tƣợng phi tuyến là hiện tƣợng tín hiệu bị méo do các tác nhân phi tuyến
gây ra. Hiện tƣợng phi tuyến trong viễn thông có thể xảy ra tại hai quá trình: quá
trình truyền thông tin và quá trình nhận thông tin. Hệ thống phi tuyến có thể tạo ra
các hành vi có tính phức tạp trong đó có điểm rẽ nhánh, sự hỗn loạn, sóng hài và
sóng hài phụ mà không thể sản xuất hoặc phân tích đƣợc bằng phƣơng pháp tuyến
tính.Xử lý tín hiệu phi tuyến liên quan đến việc phân tích và xử lý tín hiệu đƣợc sản
xuất từ các hệ thống phi tuyến và có thể nằm trong miền thời gian, tần số, hoặc các
miền không-thời gian.
Trong chƣơng 2 hệ thống định vị vệ tinh GNSS đƣợc giới thiệu và các ảnh
hƣởng của hiện tƣợng đa đƣờng đối với khả năng định vị.Hiện nay, nhiều hệ thống
GNSS đã và đang tồn tại và phát triển. Tuy nhiên, xét về phạm vị toàn cầu và khả
năng phổ biến tín hiệu định vị trên toàn cầu, ba hệ thống định vị đƣợc xem xét chủ
yếu là GPS, Galileo và GLONASS. Nhiễuđa đƣờng gây ảnh hƣởng mạnh đến quá
trình bám mã và gây ra sai số về khoảng cách khá lớn.Môi trƣờngxung quanh bộ thu
GNSS càng phức tạp nhƣ khu vực thành thị, đặc biệt những khu vực cómật độ nhiều
nhà cao tầng thì số lƣợng tia đa đƣờng càng nhiều, cƣờng độ tia đa đƣờng cànglớn
và ảnh hƣởng nhiễu đa đƣờng đến độ chính xác của bộ thu GNSS càng tăng lên.
Đặc biệt,tại những khu vực này một số trƣờng hợp xảy ra tín hiệu LOS bị che chắn
hoàn toàn, chỉ còncác thành phần đa đƣờng nên khi đó sai số càng trở nên trầm
trọng.Các giải pháp nâng cao độ chính xác của máy thu GNSS khi bị ảnh hƣởng của
hiện tƣợng đa đƣờng cũng đƣợc tìm hiểu, nghiên cứu.
Chƣơng 3 là trọng tâm của bài nghiên cứu đƣa ra ứng dụng kỹ thuật xử lý tín
hiệu phi tuyến trên máy thu GNSS.Phƣơng pháp xử lý tín hiệu phi tuyến trong tất cả
các ứng dụng nhằm mục đích khai thác tính phi tuyến của hệ thống hoặc các đặc
tính thống kê của tín hiệu cơ bản để khắc phục đƣợc nhiều hạn chế của các phƣơng
pháp truyền thống đƣợc sử dụng trong xử lý tín hiệu. Trên cơ sở sử dụng hàm tƣơng
quan BOC – PRN, giải pháp khử đỉnh phụ hàm ACF (AsPECT) đã đƣợc đề xuất.

70
Giải pháp này tính hiệu giữa hàm tƣơng quan BOC – BOC và hàm tƣơng quan BOC
– PRN. Tuy nhiên, giải pháp này chỉ áp dụng cho tín hiệu dạng điều chế sin BOC
(n,n).Do đó, luận văn tìm kiếm giải pháp đểcó thể áp dụng cho cả tín hiệu điều chế
BOC(n,n) pha sin và pha cosin. Nhóm giải pháp nàybao gồm giải pháp kết hợp giữa
hàm ACF của tín hiệu BOC và hàm tƣơng quan BOC– PRN để đạt đƣợc hàm tƣơng
quan tổng hợp mới không còn đỉnh phụ và áp dụngcho tín hiệu cosin BOC(n,n). Với
tín hiệu BOC(n,n) , dựa trên sự kết hợp đó đồng thời bổsung thêm toán tử phi tuyến
TK, một giải pháp mới đƣợc đề xuất.
Các kết quả nghiên cứu đã đạt đƣợc này của luận văn sẽ góp phần vào nhóm
giải pháp kỹthuật để cải thiện độ chính xác cho các bộ thu GNSS. Điều này có thể
mở ra nhiều ứng dụng hơn nữa của công nghệ định vị sử dụng vệ tinh trong quản lý
giao thông, quan trắc môi trƣờng, cảnh báo thiên tai,…
Hƣớng nghiên cứu tiếp theo:
Khi các tín hiệu định vị mới của các hệ thống GNSS phủ sóng đều đặn và ổn
định trên lãnh thổ Việt Nam, việc mô phỏng các giải pháp trên Matlab và kiểm
nghiệm, đánh giá các giải pháp đó trên cơ sở sosánh các kết quả đo đạc thực tế và
các kết quả phân tích lý thuyết và mô phỏng sẽ giúp ta cóđƣợc một sự đánh giá
khách quan, chính xác hơn về các nội dung khoa học đã đề xuất và tínhkhả thi của
việc áp dụng trong các bộ thu GNSS.
Do thời gian nghiên cứu có hạn nên đề tài nghiên cứu không thể tránh khỏi
những thiếu sót, vì vậy em rất mong nhận đƣợc các ý kiến đóng góp từ các thầy cô
giáo và các bạn.

71
 TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Mohammad Zahidul H. BHUIYAN, Jie ZHANG, Elena Simona LOHAN,

Wei WANG, Stephan SAND, Analysis of Multipath Mitigation Techniques
with Land Mobile Satellite Channel Model, 2012.
[2] Mohamed Sahmoudi,René Jr. Landry,Multipath Mitigation Techniques
Using Maximum-Likelihood Principle, 2008.
[3] Hung Pham Viet, Chien Dao Ngoc, and Khang Nguyen Van, "A Novel
Multipath Mitigation Technique for GNSS Software Receiver",2012.
[4] Hung Pham Viet, C hien Dao Ngoc and Khang Nguyen Van, A Nonlinear
Method of Multipath Mitigation for new GNSS signals, 2014.
[5]http://hunre.edu.vn/hre/vn/upload/info/attach/14581167509261_Congnghe
GNSSluoikhongchetoadoquocgia.pdf
[6]http://doc.edu.vn/tai-lieu/khoa-luan-kiem-chung-mo-hinh-aspect-uml-bang-
alloy-7502/
[7] http://documents.tips/documents/gnss557210f1497959fc0b8df955.html
[8]https://www.eecis.udel.edu/~arce/Group/Entries/2012/5/25_Nonlinear_Sign
al_Processing.html/
[9] Nguyễn Viết Minh, Giáo trình Truyền sóng và Anten, 2010.
[10] TS.Nguyễn Văn Tuấn ,Giáo trình thông tin vi ba-vệ tinh .Tái bản năm
2004

72