Xây Dựng Phương Pháp Hỗ Trợ Định Vị Chính Xác

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
LÊ KHẮC THẢO
XÂY DỰNG PHƯƠNG PHÁP HỖ TRỢ

ĐỊNH VỊ CHÍNH XÁC
LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT

CHUYÊN NGÀNH KỸ THUẬT TRUYỀN THÔNG
HÀ NỘI – 2014
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
LÊ KHẮC THẢO
XÂY DỰNG PHƯƠNG PHÁP HỖ TRỢ

Chuyên nghành: KỸ THUẬT TRUYỀN THÔNG

Mã đề tài: KTTT11B-95
LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT

CHUYÊN NGÀNH KỸ THUẬT TRUYỀN THÔNG
Người hướng dẫn: TS Hà Duyên Trung
HÀ NỘI – 2014
Xây dựng phương pháp hỗ trợ định vị chính xác
LỜI CAM ĐOAN
Trước hết, tôi xin gửi lời cảm ơn chân thành đến các thầy cô giáo trong viện
Điện tử - Viễn thông, Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội đã tạo ra một môi trường
tốt để tôi học tập và nghiên cứu. Tôi cũng xin gửi lời cảm ơn các thầy cô trong Viện
Đào Tạo Sau Đại Học, trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội đã tạo điều kiện cho các
học viên có điều kiện học tập và nghiên cứu. Tôi xin chân thành cảm ơn thầy giáo
TS. Hà Duyên Trung đã quan tâm, tận tình chỉ bảo, hướng dẫn chỉnh sửa cho nội
dung của luận văn này.
Tôi xin cam đoan nội dung trong luận văn là công trình tìm hiểu và nghiên
cứu của riêng tôi, ngoài các đoạn trích dẫn và tài liệu tham khảo trong luận văn thì
các kiến thức mà tôi nghiên cứu tìm hiểu được là của riêng tôi. Tất cả đều được tôi
thực hiện cẩn thận và có sự định hướng của giáo viên hướng dẫn.
Tôi xin chịu trách nhiệm với những nội dung có trong luận văn này.
Hà Nội, ngày ….. tháng ….. năm 2014

Tác giả luận văn
Lê Khắc Thảo
DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT
Từ viết tắt Tiếng Anh Tiếng Việt

BTS Base Transceiver Station Trạm thu phát gốc
C/A Coarse/Acquired Mã C/A
CDMA Code Division Multiple Access Đa truy nhập phân chia theo mã
COO Cell Of Origin Tế bào gốc
CS Control Segment Phân hệ điều khiển
DCM Direction Cosine Matrix Biến đổi cosin trực tiếp
DGPS Differential Global Possition System Định vị GPS vi sai
DME Distance measuring equipment Đài đo cự ly
Defense Satellite Communication Hệ thống phòng thủ truyền thông vệ
DSCS
System tinh
DSP Digital Signal Processing Xử lý tín hiệu số
GALILEO Định vị toàn cầu của Châu Âu
GLONASS Định vị toàn cầu của Nga
GPRS General Packet Radio Service Dịch vụ dữ liệu di động dạng gói
GPS Global Positioning Systems Hệ thống định vị toàn cầu
GS Ground System Hệ thống mặt đất
GSM Global System for Mobile Hệ thống thông tin di động toàn cầu
IMU Inertial Measurement Unit Hệ cảm nhận quán tính
INS Inertial Navigation System Hệ thống dẫn đường quán tính
MCS Master Control Station Trạm điều khiển chính
LORAN LOng RAnge Navigation Hệ thống định vị mặt đất
MEMS MicroElectroMechanical System Công nghệ vi cơ điện tử
MSK Minimum-Shift Keying Khóa dịch cực tiểu
NED North, East, Down Các trục của hệ toạ độ dẫn đường
OCS Operational Control System Hệ thống vận hành
PPS Precise Positionning Service Dịch vụ định vị chính xác
PRN Pseudo Random Code Mã giả ngẫu nhiên
Radio Technical Commission for
RTCM Bản tin sử dụng trong hàng hải
SV Space Vehicle Vệ tinh trong không gian
US User Segment Phân hệ người dùng
WCDMA Wideband Code Division Multiple Đa truy cập phân mã băng rộng
Access
WGS-84 World Geodetic System -1984 Hệ thống trắc địa học toàn cầu 1984
MỤC LỤC
LỜI MỞ ĐẦU ...........................................................................................................1
CHƯƠNG I. TỔNG QUAN VỀ CÔNG NGHỆ ĐỊNH VỊ SỬ DỤNG VỆ
TINH .................................................................................................................. 2
1.1 Giới thiệu ..........................................................................................................2
1.1.1 Hệ thống định vị GPS (Global Positioning System)......................................2
1.1.1.1 Lý thuyết cơ bản về máy thu GPS .............................................................. 2
1.1.1.2 Sự phân khu vực trong hệ thống GPS......................................................... 3
1.1.1.3 Hệ thống GPS hiện đại................................................................................ 5
1.1.2 Hệ thống định vị GALILEO. .........................................................................6
1.1.2.1 Cấu trúc của hệ thống Galileo. ................................................................... 7
1.1.2.2 Tín hiệu Galileo đối với thiết bị. ................................................................. 8
1.1.3 Tín hiệu GPS và GALILEO ...........................................................................9
1.1.3.1 Tín hiệu GPS ...............................................................................................9
1.1.3.2 Tín hiệu GALILEO ...................................................................................11
1.1.3.3 Sự tương thích giữa tín hiệu GPS và GALILEO ......................................12
1.2 Máy thu GPS/GNSS .......................................................................................14
1.2.1 Cấu trúc của máy thu GPS/GNSS ................................................................14
1.2.2 Lọc và khuếch đại tín hiệu cao tần...............................................................15
1.2.3 Đổi tần và khuếch đại trung tần ...................................................................15
1.2.4 Số hóa tín hiệu GPS .....................................................................................16
1.2.5 Xử lý tín hiệu băng cơ sở .............................................................................17
1.3 Các ứng dụng GPS/GNSS ..............................................................................17
1.3.1 GPS đối với an ninh quốc phòng .................................................................17
1.3.2 GPS đối với nền công nghiệp ......................................................................18
1.3.3 GPS đối với khai thác mỏ ............................................................................19
1.3.4 GPS đối với đo đạc địa chất .........................................................................21
1.3.5 GPS đối với vẽ bản đồ đáy biển ...................................................................22
1.3.6 GPS đối với dẫn đường ................................................................................24
1.3.7 Dịch vụ cung cấp thông tin về vị trí định vị ................................................25
1.3.8 GPS với việc đo địa chấn biển .....................................................................28
1.3.9 Ứng dụng của GPS tại việt nam ...................................................................29
1.3.10 Một số loại máy thu GPS đang được sử dụng ...........................................30
CHƯƠNG II. CÁC PHƯƠNG PHÁP HỖ TRỢ ĐỊNH VỊ ............................... 32
2.1 Phương pháp Time of Arrival (TOA) .............................................................32
2.2 Phương pháp xác định vị trí dựa vào mạng ....................................................33
2.2.1 Cell-id, Cell Of Origin (COO) .....................................................................33
2.2.2 Phương pháp Time Difference Of Arrival (TDOA) ....................................35
2.2.3 Phương pháp AOA (Angle Of Arrival) ................................................36
2.3 Xác định vị trí dựa vào sự kết hợp 2 phương pháp trên..................................37
2.3.1 Timing Advance (TA) kết hợp Cell-ID .......................................................37
2.3.2 Assisted GPS (A-GPS) .................................................................................39
2.4So sánh các phương pháp hỗ trợ định vị ........................................................40
2.5 Phương pháp sử dụng sóng WiFi ....................................................................41
CHƯƠNG III. XÂY DỰNG PHƯƠNG PHÁP HỖ TRỢ ĐỊNH VỊ CHÍNH
XÁC .................................................................................................................. 44
3.1 Giới thiệu ........................................................................................................44
3.1.1 Định vị GPS cấp cao ....................................................................................45
3.1.2 Nguyên lý Assisted-GNSS cấp cao .......................................................47
3.2 Các giao thức và chuẩn A-GNSS ..............................................................52
3.3 Assisted-GPS và dữ liệu hỗ trợ .................................................................52
3.3.1 Mô hình hỗ trợ .............................................................................................53
3.3.2 Server GNSS tham chiếu (GRS) ..................................................................54
3.3.3 Server vị trí (LS) ..........................................................................................56
3.3.4 Ứng dụng dựa trên vị trí (LBA) ...................................................................57
3.3.5 Dịch Vụ Khẩn Cấp nhắn Entity ...................................................................59
3.4. Hệ thống thiết kế .........................................................................................59
3.4.1 Chu trình hoạt động của hệ thống ................................................................59
3.4.2 Yêu cầu chức năng của trung tâm xử lí .......................................................60
3.4.3. Một số đặc điểm của hệ thống A-GPS ........................................................60
3.4.3.1 Độ chính xác của kĩ thuật A-GPS phụ thuộc vào khoảng cách ................60
3.4.3.2 Ưu điểm, nhược điểm của hệ thống DGPS ...............................................60
3.4.3.3. Ứng dụng của kĩ thuật đo DGPS..............................................................61
3.4.3.4. Sơ đồ khối chi tiết toàn bộ hệ thống ........................................................61
3.5. Nghiên cứu tập lệnh AT, lấy thông tin từ địa chỉ IP ......................................61
3.5.1 Nghiên cứu tập lệnh AT ...............................................................................61
3.5.2 Giới thiệu khái quát về tập lệnh AT .............................................................61
3.5.3 Các chế độ hoạt động của module ...............................................................63
3.5.4 Các phương pháp lấy thông tin từ địa chỉ IP ...............................................65
3.5.4.1 Định nghĩa .................................................................................................65
3.5.4.2 Địa chỉ IP tĩnh và địa chỉ IP động .............................................................66
3.5.4.3 Truy cập máy chủ bằng địa chỉ IP ............................................................66
KẾT LUẬN ....................................................................................................... 68
TÀI LIỆU THAM KHẢO ................................................................................ 69
DANH MỤC HÌNH VẼ
Hình 1.1 Vị trí của người sử dụng trong không gian một chiều. ....................... 3
Hình 1.2. Vị trí của người sử dụng trong không gian hai chiều. ....................... 3
Hình 1.3. Sơ đồ quan hệ giữa ba phần trong hệ thống GPS. ............................. 4
Hình 1.4. GPS IIR được phóng vào tháng 9 năm 2005. .................................... 5
Hình 1.5. Hệ thống định vị toàn cầu Galileo. .................................................... 6
Hình 1.6. Vệ tinh trong hệ thống định vị Galileo. ............................................. 6
Hình 1.7. Sơ đồ cấu trúc của hệ thống Galileo. ................................................. 7
Hình 1.8. Phổ tín hiệu GPS ................................................................................ 9
Hình 1.9. Sơ đồ tạo mã C/A. ............................................................................ 11
Hình 1.10. Phổ tín hiệu Galileo........................................................................ 11
Hình 1.11. Băng tần GPS/GALILEO............................................................... 13
Hình 1.12. Sơ đồ nguyên lý máy thu GPS ....................................................... 14
Hình 1.13. GPS với nền công nghiệp thực tiễn................................................ 19
Hình 1.14. GPS đối với việc khai thác mỏ....................................................... 20
Hình 1.15. GPS với khai thác địa chất ............................................................. 21
Hình 1.16. GPS đối với việc đo đạc địa chất ................................................... 22
Hình 1.17. GPS đối với việc vẽ bản đồ đáy biển ............................................. 23
Hình 1.18. GPS với dẫn đường ........................................................................ 25
Hình 1.19. Hệ thống dịch vụ LBS.................................................................... 27
Hình 1.20. GPS với việc đo đạc địa chấn biển ................................................28
Hình 1.21. Một số loại máy thu GPS ............................................................... 31
Hình 2.1. Sử dụng 3 trạm BTS (Base Transceiver Station) ............................. 32
Hình 2.2. Phương pháp trilateration ................................................................. 33
Hình 2.3. Phương pháp COO ........................................................................... 34
Hình 2.4. Quá trình thực hiện định vị sử dụng Cell-ID ................................... 35
Hình 2.5. Minh họa phương pháp TDOA ........................................................ 36
Hình 2.6. Minh họa phương pháp AOA .......................................................... 37
Hình 2.7. Minh họa phương pháp TA .............................................................. 38

Hình 2.8. TA kết hợp với độ mạnh của tín hiệu (signal strength) ................... 39
Hình 2.9. Kiến trúc 1 hệ thống A-GPS ............................................................ 40
Hình 2.10. Độ chính xác của các phương pháp hỗ trợ định vị ........................ 41
Hình 2.11. Các phương pháp định vị sử dụng sóng wifi : ............................... 42
Hình 2.12. Cường độ tín hiệu nhận được (RSSI) của sóng wifi ...................... 43
Hình 3.1. Cấu trúc bản tin NAV ...................................................................... 46
Hình 3.2. Phương pháp định vị trilateration .................................................... 47
Hình 3.3. Một kiến trúc hỗ trợ định vị A-GNSS đơn giản .............................. 49
Hình 3.4. Một quá trình gửi – nhận bản tin hỗ trợ định vị............................... 49
Hình 3.5. Kiến trúc tổng thể hệ thống A-GPS ................................................. 53
Hình 3.6. Kiến trúc GRS .................................................................................. 55
Hình 3.7. Luồng bản tin A-GPS ....................................................................... 56
Hình 3.8. Sơ đồ khối hệ thống A-GPS ............................................................. 60
Hình 3.9. Sơ đồ khối chi tiết toàn bộ hệ thống ................................................ 61
Hình 3.10. Chuyển từ chế độ hoạt động về chế độ nghỉ .................................. 63
Chế độ hoạt động bình thường ......................................................................... 63
Hình 3.11. Đưa module về trạng thái hoạt động .............................................. 63
Khởi tạo cấu hình mặc định cho modem ......................................................... 63
Hình 3.12. Khởi tạo cấu hình mặc định cho module sim548C ........................ 64
Hình 3.13. Khởi tạo module sim548C ............................................................. 64
Hình 3.14. Thiết lập kết nối giữa module sim548C và GPRS TCP Server ..... 65
Hình 3.15. Truyền nhận dữ liệu giữa module sim548C và GPRS Server ....... 65
Hình 3.16. Hủy kết nối giữa sim548C và GPRS Server .................................. 65
Hình 3.17. Truy cập máy chủ từ máy tính cá nhân .......................................... 66
DANH MỤC BẢNG BIỂU
Bảng 1.1 Ứng dụng của tín hiệu Galileo. ........................................................... 9

Bảng 1.2. Chuẩn GPS/ Galileo......................................................................... 14
Bảng 1.3 Các loại máy thu GPS....................................................................... 31
Bảng 2.1. Bảng các giá trị của TA ................................................................... 38
Bảng 2.2. Độ chính xác các phương pháp hỗ trợ địh vị................................... 40
Bảng 3.1. Danh sách các loại dữ liệu A-GNSS hỗ trợ ..................................... 50
LỜI MỞ ĐẦU
Từ thời xa xưa, con người đã sử dụng thiên văn, la bàn và bản đồ để xác định vị
trí và tìm đường trong các chuyến thám hiểm khai phá các miền đất lạ. Tuy nhiên phải
đến năm 1995, khi các hệ thống vệ tinh định vị toàn cầu GPS của Mỹ và GLONASS
của Nga chính thức đi vào hoạt động, nhu cầu định vị dẫn đường mới được giải quyết
một cách cơ bản. Ngoài mục tiêu quân sự như ý tưởng thiết kế ban đầu, các hệ thống
vệ tinh định vị đã được ứng dụng rộng rãi và hiệu quả trong nhiều lĩnh vực dân sự.
Ngày nay, công nghệ định vị toàn cầu(GPS) được ứng dụng ở nhiều lĩnh vực
của đời sống xã hội như: Hệ thống dẫn đường trên ô tô, điện thoại, các thiết bị hỗ trợ
cá nhân cầm tay....Sự xuất hiện của công nghệ này được xem là một cuộc cách mạng
với nền khoa học kỹ thuật thế giới. Công nghệ định vị toàn cầu đã trở thành một
ngành công nghiệp có doanh số hàng chục tỷ USD/năm và đang được phát triển mạnh
mẽ, đáp ứng phần nào nhu cầu ngày càng cao của con người.
Trong luận văn này em xin trình bày về: “ Xây dựng phương pháp hỗ trợ
định vị chính xác”. Luận văn được chia thành 3 chương :
Chương I: Tổng quan về công nghệ định vị sử dụng vệ tinh.
Chương II: Các phương pháp hỗ trợ định vị.
Chương III: Xây dựng phương pháp hỗ trợ định vị chính xác.
Nội dung luận văn giới thiệu tổng quan về hệ thống định vị, các kỹ thuật hỗ
trợ định vị so sánh độ chính xác của các phương pháp kỹ thuật từ đó xây dựng
phương pháp hỗ trợ định vị chính xác.
Em xin chân thành cảm ơn thầy giáo TS Hà Duyên Trung đã tận tình hướng
dẫn, chỉ bảo, động viên em trong thời gian em làm luận văn này.
Em xin cảm ơn tất cả các thầy cô giáo trong khoa Điện Tử Viễn Thông đã nhiệt
tình dạy dỗ cung cấp cho em những kiến thức quý báu giúp em hoàn thành luận văn
này.
Trong thời gian thực hiện luận văn, mặc dù có nhiều cố gắng nhưng do kiến
thức và kinh nghiệm còn nhiều hạn chế, luận văn này không thể tránh khỏi những
thiếu sót. Kính mong các thầy cô giáo trong khoa cùng các bạn tận tình chỉ bảo và
góp ý kiến để luận văn được hoàn thiện hơn.
Em xin chân thành cảm ơn !
Hà Nội , Ngày .......tháng.......năm 2014
Sinh viên thực hiện
Lê Khắc Thảo
1
CHƯƠNG I. TỔNG QUAN VỀ CÔNG NGHỆ ĐỊNH VỊ SỬ DỤNG

VỆ TINH
1.1 Giới thiệu
Việc định vị và dẫn đường dựa vào vệ tinh đã bắt đầu vào năm 1970. Hệ
thống định vị vệ tinh toàn cầu là một hệ thống vệ tinh xác định vị trí địa lý của
người sử dụng ở bất kỳ nơi nào trên trái đất. Một hệ thống định vị vệ tinh toàn cầu
là một máy thu điện từ nhỏ có khả năng tính toán được vị trí của người sử dụng bao
gồm: Kinh độ, vĩ độ và độ cao so với mặt nước biển. Nguyên tắc để đo được các
thông số vị trí này là đo khoảng thời gian tín hiệu truyền từ các vệ tinh.
Hiện nay, có một số hệ thống định vị vệ tinh toàn cầu khác nhau trên thế giới
là United States NAVSTAR (NAVstar System with Timing and Ranging), hệ thống
định vị GPS, hệ thống định vị ở Nga (GLONASS), hệ thống định vị Châu Âu
(GALILEO), hệ thống dẫn đường của Trung Quốc (Beidou), hệ thống dẫn đường
của Ấn Độ (IRNSS), Nhật Bản (QZSS).
1.1.1 Hệ thống định vị GPS (Global Positioning System).
Chương trình GPS được tán thành vào năm 1973, chương trình được phát
triển bởi bộ quốc phòng của Mỹ (DoD). Vệ tinh đầu tiên được phóng vào năm
1978. Tháng 8 năm 1993, GPS gồm 24 vệ tinh trong quỹ đạo và đến tháng 12 năm
đó, năng lực hoạt động ban đầu được thành lập. Hệ thống GPS ngày nay gồm 29 vệ
tinh trong quỹ đạo chuyển động. Mặc dù mục đích chính của GPS là các ứng dụng
quân sự, nhưng ngày nay ứng dụng của GPS đã được mở rộng ra các thiết bị đời
sống hằng ngày. Các ứng dụng chủ yếu là định vị 3D, tính toán thời gian, biên độ và
tốc độ cho các công việc như khảo sát, bản đồ, xây dựng và các ứng dụng trong đời
sống hằng ngày như định vị hàng không, định vị dưới đại dương và định vị viễn
thông….Dưới đây là phần thảo luận về hệ thống GPS.
1.1.1.1 Lý thuyết cơ bản về máy thu GPS
Để hiểu được làm thế nào mà máy thu GPS có thể xác định được vị trí của
nó, chúng ta sẽ xem ví dụ dưới đây:
Đầu tiên, chúng ta sẽ bắt đầu với một ví dụ đơn giản, một người có vị trí trên
trục X và được định nghĩa là U. Nếu như vị trí của vệ tinh là S1 và khoảng của nó
so với vệ tinh là x1 về cả hai phía thì vị trí của người này có thể ở bên trái hay bên
phải của S1. Do đó, để xác định được vị trí của người này ta cần phải xác định được
x2 là khoảng cách của người này với vệ tinh khác được yêu cầu.
2
Hình 1.1 Vị trí của người sử dụng trong không gian một chiều.
Một ví dụ khác với không gian hai chiều, để xác định được vị trí của người
đó cần phải có ba vệ tinh và ba khoảng cách được yêu cầu.
Hình 1.2. Vị trí của người sử dụng trong không gian hai chiều.
Hình 1.2 đã chỉ ra vị trí của người đó trong không gian hai chiều, ở hình
1.2.a, hai vệ tinh (S1,S2) và hai khoảng cách (x1,x2) đưa ra hai đáp án vì hai vòng
tròn này giao nhau tại hai điểm. Do đó, vệ tinh thứ ba S3 cùng với khoảng cách x3
sẽ xác định được chính xác vị trí của người đó. Hình 1.2.b chỉ ra vị trí chính xác của
U.
Từ hai ví dụ trên đây, ta có thể thấy dễ dàng để có thể hiểu được trường hợp
không gian ba chiều thì việc xác định vị trí của U sẽ như thế nào. Trong trường hợp
đó, ta cần 4 vệ tinh cùng với 4 khoảng cách tương ứng và khi đó hình biểu diễn sẽ là
một quả cầu trong không gian ba chiều. Hai quả cầu sẽ giao nhau tạo thành một
đường tròn. Hình tròn đó giao quả cầu khác tại hai điểm, giống như trường hợp
không gian hai chiều. Cuối cùng để xác định chính xác vị trí của U thì cần hơn một
vệ tinh nữa. Do vậy, trong không gian ba chiều, GPS cần ít nhất 4 vệ tinh để xác
định vị trí của một người.
1.1.1.2 Sự phân khu vực trong hệ thống GPS.
Hệ thống GPS gồm 3 phần: Phần không gian (Space Segments), phần điều
khiển (Control Segments), phần người sử dụng (User Segments).
3
Hình 1.3. Sơ đồ quan hệ giữa ba phần trong hệ thống GPS.

Space Segments: Có chức năng là mang xung đồng hồ và tín hiệu tần số L1
(1575.42 MHz) bao gồm mã C/A (Coarse Acquisition) và mã P(Y). Các vệ tinh
cũng mang tín hiệu tần số L2 (1227.60 MHz) chứa mã P(Y).
Phần không gian của GPS bao gồm 24 vệ tinh nhân tạo (được gọi là satellite
vehicle-SV, tính đến thời điểm 1995). Quỹ đạo chuyển động của vệ tinh nhân tạo
xung quanh trái đất là quỹ đạo tròn, 24 vệ tinh nhân tạo chuyển động trong 6 mặt
phẳng quỹ đạo. Mặt phẳng quỹ đạo vệ tinh GPS nghiêng so với mặt phẳng xích đạo
một góc 55 độ. Hình 4 minh họa chuyển động của vệ tinh GPS xung quanh trái đất.
Từ khi phóng vệ tinh GPS đầu tiên được phóng vào năm 1978, đến nay đã có
bốn thế hệ vệ tinh khác nhau. Thế hệ đầu tiên là vệ tinh Block I, thế hệ thứ hai là
Block II, thế hệ thứ ba là Block IIA và thế hệ gần đây nhất là Block IIR. Thế hệ cuối
của vệ tinh Block IIR được gọi là Block IIR-M. Những vệ tinh thế hệ sau được trang
bị thiết bị hiện đại hơn, có độ tin cậy cao hơn, thời gian hoạt động lâu hơn. Vệ tinh thế
hệ đầu Block I được cho trong Hình 1.4. Vệ tinh đầu tiên của thế hệ mới Block
IIR-M1 (mới được phóng vào tháng 12 năm 2005) được cho trong Hình 1.4.
4
Hình 1.4. GPS IIR được phóng vào tháng 9 năm 2005.
Control Segments: Gồm có 4 trạm thu tín hiệu phát đi từ vệ tinh (Monitor
Station) và một trạm chủ (Master Control) để phát tín hiệu lên vệ tinh. Bốn trạm thu
được đặt ở các địa điểm khác nhau trên khắp thế giới: Một được đặt tại đảo Hawaii,
một trên đảo Kwajalein (Thái Bình Dương); một được đặt trên đảo Diego Garcia
(Ấn Độ Dương) và một trạm được đặt ở đảo Ascension (Đại Tây Dương).
Trạm chủ được đặt tại trại Falcon của Không Lực Hoa Kỳ tại Bang Colorado. Bốn
trạm thu tín hiệu có nhiệm vụ thu tín hiệu chứa thông tin về quỹ đạo và thời gian từ
vệ tinh gửi về sau đó gửi nhưng thông tin này cho trạm chủ. Trạm chủ sẽ hiệu chỉnh
những thông tin nhận được và gửi lại những thông tin đã được hiệu chỉnh lên vệ
tinh để điều chỉnh quỹ đạo bay và đồng bộ thời gian cho các vệ tinh cùng với thông
tin về sự suy hao đường truyền.
User Segments: Đây là thành phần cuối cùng trong hệ thống GPS. Vì tín hiệu
từ vệ tinh GPS được phát quảng bá trên toàn bộ trái đất nên số lượng máy thu GPS
là không giới hạn. Phần người sử dụng sẽ thu các tín hiệu mang thông tin về cự ly,
thời gian, trễ truyền sóng được phát xuống từ 4 vệ tinh để xác định vị trí cũng như
tốc độ của mình.
1.1.1.3 Hệ thống GPS hiện đại.
Để phục vụ sự tăng lên của nhu cầu người sử dụng trong hai thập niên gần
đây cùng với sự phát triển của các hệ thống định vị vệ tinh khác đặc biệt là
GALILEO, chính quyền Mỹ đã tạo ra một sự cải thiện công suất làm việc của hệ
thống GPS. Hệ thống GPS hiện đại bao gồm tín hiệu thường, L5 (1176.45 MHz)
với mục đích là an toàn cuộc sống cho các thiết bị đời sống hằng ngày. Có thêm hai
tín hiệu trong hệ thống GPS hiện đại là L3 (1381.05 MHz) được sử dụng để phòng
chống sự bùng nồ hạt nhân và tín hiệu L4 (1379.45 MHz) dùng để hiệu chỉnh thuộc
về tầng điện ly.
5
1.1.2 Hệ thống định vị GALILEO.

Vào năm 1998, cơ quan vũ trụ châu âu European Space Agency (ESA) và
liên hiệp châu âu European Commission đã quết định nghiên cứu một hệ thống định
vị vệ tinh riêng cho khu vực châu âu. Cũng giống như các hệ thống GNSS khác,
GALILEO cũng gồm 3 thành phần chính là:
-Trạm không gian (Space Segment).
-Trung tâm điều khiển (Control Segment).
-Máy thu (User Reciever).
Trạm không gian bao gồm 30 vệ tinh với 27 vệ tinh hoạt động và 3 vệ tinh
đảm bảo khi có sự cố. Các vệ tinh sẽ di chuyển với quỹ đạo tròn có góc nghiêng
56 o. Thời gian đi hết 1 quỹ đạo của 1 vệ tinh là 14 giờ.
Hình 1.5. Hệ thống định vị toàn cầu Galileo.
Hình 1.6. Vệ tinh trong hệ thống định vị Galileo.

Với giới hạn của đề tài, chúng ta chỉ đi sâu vào L1 OS signal (OS là giành
cho thiết bị mở). Tín hiệu L1 OS được mong chờ là sẽ đảm bảo được độ chính xác
theo chiều ngang là hơn 15m và chiều thẳng đứng là 35m, độ chính xác về vận tốc
6
là tốt hơn 50cm/s và độ chính xác về thời gian là tốt hơn 100ns. Đối với một máy
thu tần số kép thì độ chính xác về các đại lượng trên tương ứng là: 7m, 15m,
20cm/s, 100ns.
Tất cả các vệ tinh Galileo đều sử dụng một dải tần số khác nhau và đều sử
dụng công nghệ CDMA. Tín hiệu trải phổ sẽ được truyền bao gồm các mã sắp xếp
khác nhau trên mỗi tín hiệu, mỗi tần số và mỗi vệ tinh. Tất cả các tín hiệu đều được
truyền ở phía sự phân cực tròn bên phải.
Tín hiệu L1 OS được truyền ở tần số f1=1575.42 MHz. Tín hiệu gồm 3 kênh
gọi là A, B và C. L1-A giống với L1 PRS (PRS giành cho các thiết bị điều hòa công
cộng), là một tín hiệu truy cập giới hạn. Các ranging code và thông tin dẫn đường
được chuyển thành mật mã. Tín hiệu dữ liệu là L1-B và tín hiệu dữ liệu tự do L1-C.
Một tín hiệu dữ liệu tự do cũng được gọi là tín hiệu hoa tiêu, nó chỉ được tạo bởi
ranging code, không được điều chế bởi một dòng dữ liệu dẫn đường.
Tín hiệu L1 OS có chiều dài mã là 4092 với một tốc độ chip là 1.023 MHz,
đưa ra một tốc độ lặp lại là 4ms.
1.1.2.1 Cấu trúc của hệ thống Galileo.
Hình 1.7. Sơ đồ cấu trúc của hệ thống Galileo.
Hệ thống bao gồm:

-GCS: Galileo Control System.
-GMS: Galileo Mission System.
-GCC: Galileo Control Center.
-TT&C: Telemetry, Tracking and Command Station.
7
-GSS: Galileo Sensor Station.

-ULS: Uplink Station.
Các dịch vụ cung cấp bởi GALILEO:
Open Service (OS): miễn phí, có một lượng lớn các ứng dụng, phương pháp
định vị đơn giản.
Safely of Life (SoL): dành cho các ứng dụng mang tính chất nghiên cứu, với
tín hiệu nguyên viện và xác thực.
Commercial Service (CS): phục vụ cho các ứng dụng hàng hải, hàng không,
giao thông mặt đất với chất lượng đảm bảo, có độ chính xác và được mã hóa.
Public Regulated Service (PRS): tín hiệu đã được hiệu chỉnh lại cho chất
lượng tốt hơn, tính sẵn sàng sử dụng cao thường được dùng cho các dịch vụ của
chính phủ.
Support to Search and Rescue service (SAR): nhằm sử dụng cho các dịch vụ
mạng tính chất nhân đạo, gần với thời gian thực, chính xác và có thể phản hồi.
1.1.2.2 Tín hiệu Galileo đối với thiết bị.
Mỗi một vệ tinh GALILEO sẽ truyền liên tục các tín hiệu vi ba dẫn đường
băng L. Tín hiệu Galileo được chia làm 4 băng tần: E1 (1575.75 MHz), E6 (1278.75
MHz), E5a (1176.45 MHz), E5b (1207.14 MHz) kết hợp với E5 (1191.795 MHz).
Tần số được nêu trên được gọi là tần số trung tâm trong mỗi băng tần. Tín
hiệu Galileo được cung cấp cho các thiết bị ở các vùng nội thành khoảng 95%,
trong khi đó tín hiệu GPS thì cung cấp có 55%. Các ứng dụng của tín hiệu Galileo
được liệt kê dưới bảng sau:
8
Bảng 1.1 Ứng dụng của tín hiệu Galileo.

Tên tín hiệu Ứng dụng của tín hiệu
E1 Các thiết bị thương mại, thiết bị mở và thiết bị an toàn trong đời
sống
E6 Các thiết bị thương mại
E5a Các thiết bị mở
E5b Các thiết bị thương mại, thiết bị mở và thiết bị an toàn trong đời
sống
Mặc dù hệ thống Galileo đã đem lại những mặt tốt quan trọng hơn hệ thống
GPS nhưng sự tồn tại của các vệ tinh độc lập thuộc hai hệ thống định vị GPS và
Galileo đều đóng vai trò hết sức quan trọng trong vấn đề an ninh. Do đó, thiết kế
một máy thu là sự kết hợp của GPS và Galileo là mối quan tâm trọng điểm trong hệ
thống GNSS để cho ra đời loại máy thu có khả năng định vị nhanh và chính xác
hơn.
1.1.3 Tín hiệu GPS và GALILEO
1.1.3.1 Tín hiệu GPS
Tín hiệu GPS được truyền ở 2 tần số trên băng UHF từ tần số cơ bản
fo=10,23 MHz. Hai tần số truyền tín hiệu của GPS là L1=154fo=1575,42 MHz và
L2=120f 0 =1227.60 MHz.
Hình 1.8. Phổ tín hiệu GPS
Tín hiệu GPS gồm 3 thành phần là: dữ liệu định vị, sóng mang và mã trải
phổ:
• Dữ liệu định vị: chứa các thông tin về vệ tinh, thông tin này được chuyển
tới các vệ tinh khác nhờ trạm điều khiển ở mặt đất.
• Mã trải phổ: trải rộng phổ của tín hiệu gửi đi (làm cho tín hiệu trông như
nhiễu, có tác dụng bảo mật và chống nhiễu). Mỗi vệ tinh trong hệ thống GPS có 2
mã trải phổ khác nhau: C/A code và P code. C/A code là 1 chuỗi gồm 1023 chip,
với tốc độ 1,023 MHz. P code dài hơn, xấp xỉ chip, với tốc độ gấp 10
9
lần C/A code. C/A code chỉ được điều chế trên tín hiệu L1 còn P code được điều
chế trên cả L1 và L2.
• Sóng mang: sử dụng tần số L1 và L2 điều chế dữ liệu định vị (sau khi nhân
với mã trải phổ) và truyền đi.
Quy trình tạo tín hiệu:
• Bộ giới hạn (limiter): ổn định tín hiệu trước khi nhân với mã P(Y) và C/A.
• Bộ tạo dữ liệu (Data generator): tạo dữ liệu định vị.
• Các bộ tạo mã (Code generators): tạo các mã P(Y) và C/A.
Dữ liệu định vị (data) được cộng module với 2 mã P(Y) và C/A.
Tín hiệu C/A code xor data và P(Y) code xor data được đưa vào 2 bộ điều
chế pha nhị phân, sử dụng tần số L1 nhưng lệch pha 90 o. Sau khi thành phần tín
hiệu chứa mã P(Y) được giảm biên độ đi 3dB, 2 thành phần tín hiệu sau điều chế
được cộng với nhau để thu được tín hiệu L1.
Mã C/A được sử dụng phải thỏa mãn 2 tính chất quan trọng:
• Gần như không tương quan chéo với mã C/A của các vệ tinh khác.
• Gần như không tự tương quan (trừ trường hợp độ trễ bằng 0).
Phương pháp tạo mã C/A:
- Các chuỗi nhị phân giả ngẫu nhiên (PRN) của mã C/A đều được tạo bởi bộ
ghi dịch hồi tiếp 10 bit (Feed back Shift Register). Xung đồng hồ được đưa vào bộ
ghi dịch ở bit thứ nhất và nội dung của mã C/A được lấy ra ở bit thứ 10. Đặc tính
riêng của bộ ghi dịch hồi tiếp phụ thuộc vào cách nhận thông tin vào tại bit 1. Vệ
tinh GPS sử dụng bộ ghi dịch hồi tiếp loại Tap (Tapped Feedback Shift Register).
- Hoạt động của bộ ghi dịch hồi tiếp loại Tap mô tả như sau: Mã C/A được
tạo bằng hai bộ ghi dịch hồi tiếp loại Tap 10 bit, bộ G1 có đa thức 1+ + và G2
có đa thức1+ + + + . Phương pháp lấy dữ liệu ra được thể hiện
trong hình 2.1 là tạo mã C/A cho vệ tinh có mã nhiễu giả ngẫu nhiên PRN1. Thực
chất phương pháp này làm trễ mã PRN bằng cách chọn các cặp đầu ra (Tap) khác
nhau. Nhiều cặp trị số Tap khác nhau được dung để tạo ra một bộ đầy đủ gồm 32
mã nhiễu giả ngẫu nhiên.
10
Hình 1.9. Sơ đồ tạo mã C/A.

1.1.3.2 Tín hiệu GALILEO
Tín hiệu Galileo được thiết kế để khắc phục một số nhược điểm của tín hiệu
GPS, đáp ứng yêu cầu thu tín hiệu trong những điều kiện mà GPS không thu được
(trong rừng, trong nhà, …). Tín hiệu L1 OS của Galileo được truyền với tần số
1575.42 MHz, gồm 3 kênh A (kênh hạn chế, dữ liệu được mã hóa), B (kênh dữ liệu
public) và C (kênh pilot).
Hình 1.10. Phổ tín hiệu Galileo

Độ rộng băng thông truyền là 40 x 1.023 MHz =40.92 MHz. Công suất thu
nhỏ nhất đối với tín hiệu L1 OS là -157 dBW. Chiều dài chip của ranging code là:
Những chips hiện tại đối với những vệ tinh riêng biệt sinh ra từ code Gold bị
cắt bỏ. Tốc độ chip càng cao thì độ chính xác càng lớn.
Các tốc độ ranging code tương ứng là:
11
=1.023 Mchip/s.
=1/ .
Và tốc độ sóng mang con:
Kênh C sử dụng cả primary và secondary code với chiều dài tương ứng là
4092 chip và 25 chip. The primary code là chuỗi Gold được lược bỏ do vậy khi số
chip đạt tới 4092 thì thanh ghi sẽ được reset về trạng thái ban đầu. Chuỗi Gold thu
được là kết quả của việc thêm modulo-2 vào đầu ra từ hai thanh ghi dịch. Trạng thái
ban đầu ứng với thanh ghi đầu tiên chỉ bao gồm một trong khi đó ở thanh ghi thứ
hai còn phụ thuộc vào sóng mang con và vệ tinh.
Phần tử tín hiệu giành cho kênh B là kết quả của việc thêm vào modulo-2
của dòng dữ liệu dẫn đường , chuỗi PRN code và sóng mang con B
. Phần tử cuối gọi là . Tương tự với kênh C, phần tử tín hiệu là kết quả của
việc thêm vào modulo-2 của chuỗi PRN code và sóng mang con C .
Phần tử cuối gọi là . Các phần tử tín hiệu nhị phân được biểu diễn dưới dạng các
phương trình dưới đây:
Để tạo tín hiệu Galileo, tương tự với GPS tín hiệu L1 OS của Galileo cũng
được chia thành 2 thành phầnI và Q. Tín hiệu được tạo ra để truyền đi ở baseband
có dạng như sau:
Sau khi xử lý và thêm vào sóng mang của L1 OS ta có tín hiệu được truyền
đi từ vệ tinh:
1.1.3.3 Sự tương thích giữa tín hiệu GPS và GALILEO

Có ba băng tần giành cho tín hiệu GPS truyền đi, đó là L5,L2 và L1. Có 4
băng tần giành cho tín hiệu Galileo truyền là E5 (E5a + E5b), E6 và E1.
12
Hình 1.11. Băng tần GPS/GALILEO
Qua hình 1.11 ta thấy có sự chung tần số trung tâm giữa băng tần L1 ở GPS
và E1 ở GALILEO cũng như L5 ở GPS và E5a ở GALILEO. Rõ ràng với việc sử
dụng chung tần số ở hai hệ thống sẽ khiến cho các bộ thu định vị ngày càng phức
tạp hơn. Các bộ thu sẽ phải thu nhận và phân tách được hai loại tín hiệu cùng trên
một kênh truyền. Ta có thể xây dựng bộ thu định vị cho hai cặp băng tần có cùng
tần số trung tâm lần lượt là L1, E1 có fc = 1575,42 MHz và L5, E5a có fc = 1176,45
MHz. Ở đồ án này ta sẽ xây dựng bộ thu xử lý cặp băng tần L1, E1 có cùng fc =
1575,42 MHz. Các dịch vụ phục vụ cho mục đích dân sự của hai hệ thống GPS và
GALILEO đều nằm ở hai băng tần này.
Bảng 2 tổng kết chuẩn GPS và Galileo như sau:
13
Bảng 1.2. Chuẩn GPS/ Galileo.
1.2 Máy thu GPS/GNSS

1.2.1 Cấu trúc của máy thu GPS/GNSS
Có rất nhiều loại máy thu GPS với các nhiệm vụ khác nhau nhưng nói chung
các máy GPS đều có một cách cấu tạo chung. Do đó về cơ bản các máy thu GPS đều
có sơ đồ khối tương tự nhau như trong hình 1.12.
Hình 1.12. Sơ đồ nguyên lý máy thu GPS
14
1.2.2 Lọc và khuếch đại tín hiệu cao tần

Như hình 1.12 ta thấy rằng tầng đầu tiên của máy thu GPS là tầng cao tần có
nhiệm vụ lọc và khuếch đại tín hiệu GPS nhận được từ vệ tinh. Do năng lượng tín
hiệu ở cửa vào máy thu GPS (sau ăng-ten) rất thấp và dễ bị các tín hiệu có băng thong
kề cận có năng lượng lớn hơn cản trở nên người ta phải khuếch đại tín hiệu cao tần
thêm lên từ 35 đến 55dB để có thể xử lý hiệu quả tín hiệu ở các tầng sau. Mặt khác,
tầng cao tần còn có một bộ lọc thông dải (BPF – Band Pass Filter) để triệt nhiễu ngoại
băng mà vẫn không ảnh hưởng gì đến đặc tuyến tín hiệu GPS. Băng thông danh định
của tín hiệu GPS cả hai băng là 20MHz (± 10Mhz cho mỗi phía của sóng mang) và
người ta mong muốn sử dụng một bộ lọc thông dải có băng thông 20MHz để loại bỏ
hoàn toàn nhiễu ngoại băng. Tuy nhiên, xét trên phương diện kỹ thuật thì khó có thể
xây dựng được bộ lọc có tỷ lệ băng thông trên tần số sóng mang thấp như vậy nên trên
thực tế, người ta sử dụng nhiều bộ lọc có băng thông rộng để loại bớt quá tải gây nên
nhiễu cao tần. Còn bộ lọc băng hẹp (băng thông đúng 20MHz) có đặc tuyến dốc – bộ
lọc SCF (Sharp CutoffFilter) – sẽ được sử dụng sau này khi đã đưa tín hiệu xuống tần
số trung tần.
1.2.3 Đổi tần và khuếch đại trung tần
Sau khi được khuếch đại ở tầng cao tần, tín hiệu GPS được đưa xuống tần số
thấp hơn gọi là tần số trung tần để tiếp tục lọc và khuếch đại. Quá trình đưa từ tín hiệu
tần số cao xuống một tần số thấp hơn – tần số trung tầnđược gọi là quá trình đổi tần.
Quá trình đổi tần tín hiệu GPS nhằm mục đích:
- Nâng hệ số khuếch đại tổng hợp vượt ngưỡng khuếch đại đã đạt được ở tầng
cao tần. Nếu chúng ta không nâng hệ số khuếch đại ở cao tần lên quá cao thì sẽ xuất
hiện dao động ký sinh gây khó khăn cho việc điều khiển.Mặt khác, vì bộ lọc băng hẹp
SCF không thể sử dụng được ở tần số cao tần nên khi hệ số khuếch đại cao tần quá
cao sẽ làm cho trung tần cuối chịu ảnh hưởng nặng nề bởi nhiễu cận băng.Để khắc
phục nhược điểm này, người ta thiết kế nhiều bộ khuếch đại ở các tầng trung tần
nhằm nâng cao hệ số khuếch đại tổng mà không hề gây ảnh hưởng xấu đối với tín
hiệu GPS.
- Sau khi đổi tần, tỉ lệ băng thông tín hiệu trên tần số trung tâm sẽ tăng lên, cho
phép xây dựng những bộ lọc băng hẹp SCF. Những bộ lọc này thường được đặt trước
các bộ khuếch đại trung tần nhằm tránh bị xuyên nhiễu bởi những tín hiệu ngoại băng.
Các bộ lọc ở đây thường là các bộ lọc sóng mặt SAW (Surface Acoustic Wave)
- Đổi tần sẽ đưa tín hiệu GPS xuống tần số thấp hơn làm cho việc lấy mẫu tín
hiệu trở lên đơn giản.
Quá trình đổi tần được thực hiện bằng cách nhân tín hiệu GPS với tín hiệu
dạng sin lấy từ bộ dao động nội (LO – Local Oscillator) ở trong bộ trộn (Mix – Mixer)
như trong hình 3.1. Tần số tín hiệu ở bộ dao động có thể lớn hơn hoặc nhỏ hơn tần số
sóng mang GPS và hiệu hai tần số này là tần số trung tần IF (Intermediate
15
Frequency). Sau bộ trộn, ngoài thành phần tín hiệu trung tần còn có thành phần tín
hiệu tổng hai tần số nhưng thành phần này bị chặn bởi bộ lọc thông dải. Chúng ta biết
rằng sẽ có hai tín hiệu trung tần (một tín hiệu sinh ra do lấy tần số bộ dao động nội trừ
đi tần số bộ dao động nội và tín hiệu còn lại là do lấy tần số bộ dao động nội trừ đi tần
số sóng mang) nhưng người ta chỉ dùng một tín hiệu, còn tín hiệu kia không sử dụng
gọi là “tín hiệu ảnh”. Chúng ta có thể lọc tín hiệu ảnh nhưng việc thực hiện lọc khá
khó khăn vì khoảng cách giữa hai tín hiệu chỉ là hai tần số trung tần. Do đó, chúng ta
cần phải đổi tần nhiều lần để dễ dàng loại bỏ tín hiệu ảnh không mong muốn.
Thông thường, người ta hay thực hiện hai lần đổi tần đưa tín hiệu GPS xuống
trung tần từ 4 đến 20Mhz để có thể thực hiện lấy mẫu ở tốc độ hợp lý. Tuy nhiên, đối
với máy thu đặc chủng, trung tần lại được giữ ở mức khá cao (từ 30 đến 100MHz) với
một lần đổi tần bởi vì công nghệ hiện đại cho phép lấy mẫu và số hóa tín hiệu ở mức
tần số này.
1.2.4 Số hóa tín hiệu GPS
Trong các máy thu GPS hiện đại, quá trình xử lý tín hiệu số được vận dụng để
bám tín hiệu vệ tinh, đo cự ly, tần số Dopler và giải điều chế dòng dữ liệu có tốc độ
50Kbit/s. Chính vì những ưu điểm của tín hiệu số nên người ta phải lấy mẫu và số hóa
tín hiệu GPS bằng bộ chuyển đổi tương tự - số (ADC – Analog to Digital Converter).
Việc lấy mẫu tín hiệu thường được thực hiện ở trung tần cuối, tuy nhiên trong một số
trường hợp, tín hiệu này còn được đổi tần một lần nữa xuống băng cơ sở rồi mới lấy
mẫu. Tốc độ lấy mẫu phải tuân theo quy luật Nyquist, nghĩa là phải lớn hơn ít nhất hai
lần tần số tín hiệu trung tần.
Hầu hết các máy thu đều sử dụng phương thức lượng tử hóa 1 bit khi lấy mẫu
bởi không những đây là phương thức lấy mẫu đơn giản nhất mà nó còn ít chịu ảnh
hưởng bởi sự thay đổi mức điện áp. Chính vì thế, máy thu loại này không cần sử dụng
bộ tự động điều chỉnh hệ số khuếch đại AGC – Automatic Gain Control. Thoạt tiên,
chúng ta tưởng rằng lượng tử hóa 1 bit sẽ có khả năng nắn méo, nhưng khi xuất hiện
tạp trắng có mức năng lượng cao hơn mức năng lượng tín hiệu thì việc lấy mẫu (lựa
chọn bit 0 hay bit 1) sẽ rất khó khăn. Thêm vào đó, lượng tử hóa 1 bit cũng gây ra suy
giảm tỉ lệ tín hiệu trên tạp (thông số quan trọng trong việc đánh giá chất lượng tín hiệu
– SNR – Signal to Noise Ratio) khoảng 2 dB và “hiệu ứng giữ chỗ” đối với nhiễu
năng lượng cao làm tín hiệu dễ bị ảnh hưởng bởi nhiễu. Máy thu đặc chủng thưởng sử
dụng phép lượng tử hóa từ 1,5 bit (3 mức) cho đến 3 bit (8 mức). Lượng tử hóa 3 bit
có khả năng chống nhiễu tốt hơn lượng tử hóa 1 bit rất nhiều. Tuy nhiên, để tối ưu hóa
quá trình lượng tử hóa đa bit thì mức tín hiệu tối đa đưa vào bộ chuyển đổi ADC phải
đúng bằng khoảng cho phép của bộ chuyển đổi. Do đó, máy thu GPS phải có bộ tự
động điều chỉnh hệ số khuếch đại AGC để giữ mức tín hiệu đầu vào ADC không vượt
quá ngưỡng cho phép.
16
1.2.5 Xử lý tín hiệu băng cơ sở

Xử lý tín hiệu băng cơ sở là quá trình thực hiện các thuật toán trong thời gian
thực sử dụng các phần cứng và các phần mềm của máy thu nhằm truy cập, bám tín
hiệu GPS, giải mã bản tin dẫn đường để đo đạc cự ly theo mã hoặc theo pha sóng
mang, tín toán tần số Dopler. Người ta chia quá trình xử lý tín hiệu băng cơ sở thành
hai phần:
- Bám tần số và pha sóng mang.
- Bám mã và giải trải phổ tín hiệu.
1.3 Các ứng dụng GPS/GNSS
Hệ thống GPS ra đời ban đầu sử dụng cho mục đích quân sự của Mỹ nhưng sau
này GPS còn được ứng dụng trong mục đích dân sự. Với ứng dụng rộng rãi hệ thống
GPS đã mang lại rất nhiều lợi ích cho người sử dụng và nhà cung cấp thì đã có lợi
nhuận khổng lồ. Các dịch vụ của GPS là rất rộng và trong nhiều trường hợp thì nó là
không thể thiếu. GPS được ứng dụng trong giao thông, xác định vị trí, vẽ bản đồ, đo
đạc,… GPS mang lại nhiều tiện ích rất quan trọng.
1.3.1 GPS đối với an ninh quốc phòng
GALILEO được xây dựng với mục đích là phục vụ cho dân sự. Còn hai hệ
thống GPS và GLONASS thì ban đầu được xây dựng với mục đích là phục vụ cho
quốc phòng của hai nước là Mỹ và Nga. Khả năng định vị được vị trí của mình cũng
như phía đối phương là rất quan trọng trong quân sự. Ứng dụng của GPS và
GLONASS đã được phát triển mạnh mẽ, với độ chính xác cao trong định vị máy bay
chiến đấu, máy bay dân dụng, nhảy dù, tàu chiến cũng như định vị và điều khiển tên
lửa và ngắm bắn mục tiêu. Ngoài ra, các thiết bị thăm dò, theo dõi và thiết bị tấn công
có khả năng di chuyển không người lái cũng đều dựa trên khả năng định vị được đối
phương.
Xác định chính xác được vị trí của mục tiêu có thể mang lại lợi thế lớn khi
đánh giá và tấn công mục tiêu.Với tiềm lực công nghệ quân sự hiện tại của Mỹ thì ở
một nơi rất xa tên lữa có thể tấn công một mục tiêu được định vị trước với một độ
chính xác tương đối cao.
Tiêu biểu là trong chiến tranh Vùng Vịnh (1991), chiến tranh Irắc (2003), quân
đội Mỹ đã liên tục sử dụng 16 vệ tinh trong 24 vệ tinh của hệ thống GPS để định vị và
dẫn đường cho binh lính và vũ khí mang lại hiệu quả rõ rệt trên chiến trường. Phần
lớn tên lửa và bom được sử dụng trong hai cuộc chiến kể trên đều được lắp đặt thêm
bộ phận định vị và dẫn đường bằng hệ thống GPS, trong đó phải kể đến tên lửa hành
trình Tomahawk và bom JDAM.
Tên lửa hành trình Tomahawk là loại tên lủa thong minh được sử dụng nhiều
nhất Tomahawk bay thấp dưới tầm quét của rada, có thể bắn trúng mục tiêu tầm xa
1000 dặm với độ chính xác rất cao. Ở cuộc chiến tranh Irắc năm 2003 thì người ta
thấy các tên lữa hành trình của Mỹ có thể đi vào nhà bằng lối của sổ, hay là tấn công
17
mục tiêu tòa nhà chính phủ Irắc các vị trí trọng yếu mà không gây thương vong lớn tới
người dân. Đặc biệt là thương vong của quân đội Mỹ trong giai đoạn đầu được hạn
chế tối đa khi mà họ đang ở ngoài khơi và phóng tên lửa không trực tiếp phải tham
chiến những vẫn gây thiệt hại lớn cho Irắc.
Bom JDAM hoạt động trong mọi thời tiết và được định vị nhờ hệ thống GPS
bằng cách ghép thêm vào phần đuôi quả bom một bộ công cụ đuôi (tail kit) gồm: một
bộ thăng bằng đuôi điều chỉnh được, một máy tính điều khiển, một hệ điều khiển quán
tính và một máy thu tín hiệu GPS. Bom này có độ chính xác rất cao và thường là rơi
vào các vị trí được định vị ban đầu. Trước khi thả bom, máy bay dùng máy thu tín
hiệu GPS đặt trên máy bay để định vị máy bay và mục tiêu dưới mặt đất. Khi sắp thả
bom, máy tính của máy bay cung cấp cho máy tính của bom tọa độ của máy bay và
tọa độ của mục tiêu. Trong quá trình bom rơi, máy tính của bom xử lý tín hiệu thu
được từ hệ thống GPS để cập nhật tọa độ và hệ điều khiển đặt tại phần đuôi của bom
sẽ đưa bom đến mục tiêu với độc chính xác dưới 13m.
Tuy nhiên, không phải lúc nào các thiết bị quân sự sử dụng hệ thống dẫn
đường GPS đều hoạt động tốt, có những lúc mà tên lửa và bom vẫn đi sai địa chỉ để
rồi mang lại thương vong lớn cho người dân.
1.3.2 GPS đối với nền công nghiệp
Bản đồ chính xác và được cập nhật là rất quan trọng với lợi ích công ty.Lợi ích
của bản đồ giúp các công ty điện tử, dầu khí và thủy lợi để xây dựng.lên kế hoạch và
duy trì tài sản của họ. Hệ thống GPS/GIS cung cấp giá trị hữu ích, hiệu quả và các
công cụ chính xác để tạo ra bản đồ thực tế.Cùng với GPS, việc xác định vị trí của
đường dẫn ga được xác định chính xác, cùng với các đặc điểm của chúng (như các
điều kiện và việc sửa chữa khi cần). Các thông tin thu thập được được sử dụng bởi hệ
thống GIS để cập nhật bản đồ.
Trong trạng thái tiếp nhận GPS kém, như trong các ngóc ngách thành phố, nó
có thể hữu ích khi sử dụng hệ thống tích hợp GPS và LRF.Hệ thống tích hợp này là
công cụ hiệu quả để tạo ra bản đồ. Máy thu GPS duy trì tình trạng tiếp nhận tín hiệu
tốt nhất trong khi LRF đo các thông tin thêm vào (độ rộng và góc phương vị). Phần
mềm này có thể kết hợp thông tin của GPS và LRF.
Những phần bị chôn như cáp điện hay các ống nước có thể được vẽ một cách
hiệu quả nhờ sử dụng GPS. Với việc định vị cáp/ống, thông tin vị trí chính xác và độ
sâu của các phần bị chôn được xác định. Đây là công cụ hiệu quả và giá thành hợp lý,
mà không yêu cầu sự đánh dấu nào trên mặt đất.
18
Hình 1.13. GPS với nền công nghiệp thực tiễn

1.3.3 GPS đối với khai thác mỏ
Gần đây, các cuộc nghiên cứu chỉ là phương pháp sẵn sàng cho các mẫu khoan
mỏ và các cuộc nghiên cứu khác về mỏ. Theo kết quả thu được về môi trường của mỏ,
các cọc được chôn hay thay thế. Thêm vào đó, những người điều khiển máy khoan
không thể xác định độ sâu chính xác. Như vậy, không có cách nào để kiểm tra việc
thực hiện của máy khoan trong các lớp địa lý khác nhau hay kiểm tra đoạn đường một
cách hiệu quả.Tuy nhiên, gần đây sự phát triển của hệ thống định vị và kỹ thuật hiện
đại như GPS RTK, đã đẩy nhanh việc điều khiển khai thác mỏ. Trong việc khai thác
mỏ, ví dụ, việc sử dụng RTK GPS được tăng cường đẩy mạnh như khoan, xúc, giao
thông vận tải, và trắc địa. RTK GPS cung cấp định vị chính xác tới cm, và rất hữu
hiệu trong việc khắc phục nhược điểm bở sự kết hợp GPS với các hệ thống định vị
khác, chủ yếu là hệ thống vệ tinh nhân tạo.
19
Hình 1.14. GPS đối với việc khai thác mỏ

Chu trình khai thác mỏ bao gồm nhiều pha, với sự khai thác quặng là quan
trọng nhất. Việc khai thác quặng được thực hiện bởi việc khoan một mẫu đã được
định trước, sau đó cho nổ. Mô hình làm nổ được thiết kế theo kích thước làm vỡ đá.
Thông thường, việc xác định vị trí khoan là rất quan trọng. Cách hiệu quả của hoạt
động hướng dẫn việc khoan là việc tích hợp GPS với định vị vị trí khoan và hệ thống
kiểm tra trên một mạch máy tính và phần mềm khoan lỗ. Một vài hệ thống sử dụng 2
máy thu GPS, được đạt trên cột anten, để định vị chính xác vị trí và định hướng chỗ
khoan. Các phần thiết kế máy khoan được gửi tới bản mạch thông qua sóng vô tuyến,
và được sử dụng bởi hệ thống tích hợp để hướng dẫn điều khiển khoan chính xác
(hình 1.15). Nó được làm hoàn toàn tự động mà không cần khoanh cọc. Thêm vào đó,
trên máy tính hiển thị các thông tin quan trọng khác như vị trí và độ sâu của các giếng
khoan. Nó cho phép người điều khiển xem xét độ sâu mà mục tiêu cần đạt được. Hệ
thống tích lũy thông tin về độ cứng của đá và việc sản xuất mỏ, cái sẽ được gửi tới
phòng điều hành trong thời gian ngắn nhất thông qua đường vô tuyến. Thông tin có
thể được sử dụng không chỉ kiểm tra việc khoan từ phòng điều hành mà còn trong
việc tìm hiểu các loại đá, có khả năng tốt cho kế hoạch tương lai.
GPS cũng được sử dụng điều khiển chính xác tới cm cho việc ủi (hình 1.15).
Máy ủi được sử dụng trong việc chở quặng, sau đó chuyển nó và dỡ nó khỏi kho.
Cùng với hệ thống tích hợp GPS và hướng dẫn sử dụng và kiểm tra, người điều khiển
có thể điều khiển đúng. Nó được tự động mà không cần điều khiển bởi các phương
pháp quy ước.
20
Tương tự như khoan, hoạt động này được gửi tới phòng điều hành trong thời
gian gần nhất thông qua vô tuyến để kiểm tra và phân tích.
Hình 1.15. GPS với khai thác địa chất

Trong việc chuyển quặng, xe chuyên chở sử dụng thay đổi tuyến đường và các
đoạn dốc. Trừ khi các tuyến đường hiệu quả, các vấn đề về lưu lượng và an toàn mới
được xem xét tới, gây ra do việc tăng trong thời gian chuyển chở. Việc sử dụng GPS,
thông tin vô tuyến và hệ thống máy tính trên xe giải quyết các vấn đề một cách hiệu
quả. Cùng với sự gửi đi thông điệp từ hệ thống máy tính, xe kéo có thể được chỉ ra
những tuyến tốt nhất. Thêm vào đó, trung tâm thông điệp còn tập hợp thông tin về
trạng thái của từng xe như điều kiện giao thông. Việc phân tích tuyến giao thông là
hết sức quan trọng trong việc thiết kế đương một cách tốt nhất.
GPS cũng sử dụng trong các pha thác của quá trình khai thác mỏ, ví dụ như
trong việc kiểm tra các điểm giao nhau của các điểm riêng lẻ và đo âm lượng. Cả
GPS-RTK và GPS không tích hợp RTK đều được sử dụng trong các trường hợp trên
(hình 1.15).
1.3.4 GPS đối với đo đạc địa chất
Các vụ nổ ga và dầu yêu cầu bản vẽ của địa chất lớp dưới bề mặt thông qua
việc đo trắc địa. Trong trắc địa, năng lượng âm tần số thấp được truyền xuống lớp đá
dưới mặt đất (hình 16). Các nguồn năng lượng âm được chọn lựa làm vật tạo rung
động. Bản kim loại được nén lại lần nữa xuống đất và các rung động để tạo ra năng
lượng sóng âm. Trong các vùng nhám, dynamit luôn được sử dụng vào các nguồn
năng lượng. Như năng lượng âm (tín hiệu) xuyên qua các lớp đá khác nhau, nó bị ảnh
hưởng bởi sự thay đổi vật lý của các loại đá.Một phần tín hiệu bị phản xạ trở lại. Năng
lượng phản xạ được tách bởi thiết bị đặc biệt gọi là máy dò âm thanh dưới đất, được
21
đặt ở khoảng cách từ nguồn năng lượng dọc đường nghiên cứu (hình 1.16). Trong
khoảng năng lượng tách sóng, tín hiệu thông tin do máy dò âm thanh dưới đất cung
cấp tương ứng với năng lượng phản xạ. Tín hiệu điện được ghi lại trên băng từ để
phân tích và làm sáng tỏ.
Hình 1.16. GPS đối với việc đo đạc địa chất

Rõ ràng là nếu không có vị trí chính xác của các nguồn năng lượng và máy dò
âm thanh dưới mặt đất, thì các dữ liệu về mặt đất trở nên vô dụng. GPS được sử dụng
để cung cấp thông tin định vị trong hệ thống. Tích hợp GPS/GLONASS và hệ thống
đo khí áp số GPS được sử dụng thành công trong trạng thái tín hiệu thu được yếu.
Cùng với GPS, việc giảm ảnh hưởng của môi trường (như chặt cây) cũng như
giá cả của đo trắc địa là rất quan trọng.
1.3.5 GPS đối với vẽ bản đồ đáy biển
Để nghề hàng hải an toàn và hiệu quả, giữa các yếu tố khác, yêu cầu thông tin
cần chính xác về độ sâu mực nước và đáy biển. Thêm vào đó, lợi ích của việc biết
chính xác độ sâu mực nước là cần thiết cho sự sống còn để tạo ra sử dụng khẳ năng
chở hàng hóa lớn nhất.Điều này thực sự quan trọng đối với các khu vực này cùng với
độ nông sâu của mực nước. Cách thông thường để biết được độ sâu của mực nước
được đo bằng việc sử dụng dòng tín hiệu từ dụng cụ đo độ sâu được đạt trên thuyền
kiểm tra. Cùng với phương pháp này, dụng cụ đo độ sâu bằng dòng tín hiệu phát ra
sóng âm (xung), được truyền tới đáy biển và sau đó phản xạ lại máy (hình 1.17). Độ
sâu của nước được tính toán dựa trên thời gian đi và về của xung âm thanh và vận tốc
của âm trong nước. Chú ý là dụng cụ đo độ sâu sử dụng thiết bị được gọi là máy biến
năng để chuyển đổi năng lượng điện thành năng lượng âm và ngược lại.
Để vẽ bản đồ khu vực với dòng tín hiệu của dụng cụ đo này, các thuyền kiểm
tra đi theo đường cũ trong khi máy phát âm thanh dọc đường. Khoảng cách giữa các
22
đường được chọn để cung cấp nhứng thông số quan trọng nhất. Độ chính xác và đáng
tin cậy của độ sâu và vị trí được kiểm tra lại bởi dây dò sâu và bởi các dây ngang qua.
Phương pháp này có đặc điểm là đơn giản. Máy đo độ sâu này không có khả năng
định hướng. Nhược điểm chính của phương pháp này là tốn nhiều thời gian và không
cung cấp đầy đủ thông tin về đáy biển.
Trong những năm gần đây, kỹ thuật mới để vẽ đáy biển được mở ra từ việc kết
hợp máy phát tín hiệu âm thanh đa dòng, GPS và INS. Máy này tận dụng sóng âm
thanh đa dòng truyền tại các góc khác nhau, cho phép thu thập thông tin về toàn bộ
tuyến (hình 1.17). Không giống như máy phát dòng đơn, kĩ thuật phát đa dòng cho
phép biết đầy đủ thông tin về đáy biển với độ chính xác cao, cung cấp các tuyến
đường được thiết kế theo quang học. Khoảng cách giữa các tuyến quang được xác
định dựa trên độ sâu tương đối của nước, buóc sóng ánh sáng và độ nghiêng của đáy
biển. Định vị GPS có thể được sử dụng để đảm bảo rằng các thuyền đi theo tuyến thiết
kế.
Vì độ rộng của góc cắt, máy phát đa dòng yêu cầu định vị chính xác và trạng
thái của các thuyền. Điều này rất quan trọng đối với các tàu ở xa.Sự tích hợp
GPS/INS được sử dụng để thực hiện mục đích này. Một vài hãng sản xuất được phát
triển hệ thống tích hợp GPS/INS tranng bị 2 máy thu GPS và anten. Bên cạnh định vị
chính xác và trạng thái của các thuyền, hệ thống này ước lượng hướng đi của các tàu
một cách chính xác mà không quan tâm tới đọng lực học và vị trí của các tàu.
Một kỹ thuật được chấp nhận rộng rãi trong thủy văn học là hệ thống đo dộ sâu
của biển bằng máy bay (LBS). LBS hoạt động theo nguyên tắc giống như trên, đó là
các cảm biến laser truyền dòng laser, rồi dòng này bị phản xạ trên bề mặt biển và dưới
đáy biển. Khoảng cách được tính bằng đọ chênh thời gian giữa hai lần phản xạ. Bản
đồ 3-D
Hình 1.17. GPS đối với việc vẽ bản đồ đáy biển
23
Nhận được từ thông tin về độ sâu, vị trí và hướng của laser dựa trên GPS/quán
tính INS. Ưu điểm chính của phương pháp này là hiệu quả cao và khả năng vẽ bản đồ
ở các khu vực khó như các hành lang chật hẹp. Tuy nhiên, phương pháp này bị giới
hạn ở các khu vực nước sâu (lớn nhất là 50m). Thêm vào đó, nó còn phụ thuộc vào độ
trong của nước.
1.3.6 GPS đối với dẫn đường
Khi di chuyển trong những khu vực lạ, người điều khiển phương tiện thường
sử dụng bản đồ để xác định hướng đi. Tuy nhiên, bên cạnh đó có những khó khăn gặp
phải, là việc tìm kiếm hướng đi khi sử dụng bản đồ giấy không an toàn, đặc biệt là
trong khu vực đông người. Một kỹ thuật mới, kết hợp giữa GPS cùng bản đồ số và hệ
thống máy tính, được phát triển để định tuyến đạt được bởi điện tử và các nút ấn
(Hình 1.18). Vai trò của GPS trong kỹ thuật này là liên tục xác định vị trí của xe.
Trong các khu vực bị che khuất, như hẻm núi hay ngầm, GPS được bổ xung hệ thống
trên mặt đất như hệ thống DR để khắc phục việc mất tín hiệu GPS. DR là hệ thống sử
dụng đồng hồ đo lường và dụng cụ đo gia tốc, la bàn và con quay của xe để xác định
hướng đi của xe và khoảng cách giao thông. Hệ thống là chính xác chỉ khi xác định
trong một khoảng thời gian đủ ngắn.
Xác định vị trí xe cộ bởi GPS được thêm vào bản đồ điện tử số, duy trì dữ liệu
cơ sở thông tin số như tên các phố, danh sách doanh nghiệp,sân bay, và các thông tin
liên quan. Khi người lái xe nhập dữ liệu về đích, máy tính sẽ tìm ra tuyến đường tốt
nhất để tới đích. Các yếu tố như quãng đường và thời gian ngắn nhất để tới đích,
đường 1 chiều, sự quay xe trái luật và sự hạn chế trong giờ cao điểm, đều được xem
xét trong quá trình tìm đường. Một vài hệ thống cho phép người lái xe đưa các yếu tố
để tránh tai nạn. Người lái xe thường lấy tài liệu, cùng với sự chỉ dẫn bằng âm thanh
hay nhìn, để tới đích. Nếu lái xe quên đường, hệ thống sẽ hiển thị thông tin cảnh báo
và tìm tuyến đường tốt nhất dựa trên vị trí hiện tại. Một vài công ty thì đưa hệ thống di
động để cung cấp thời tiểt và thông tin giao thông và vị trí của các xe trong trường
hợp khẩn cấp. Lợi ích trong thông tin vô tuyến là có khả năng để các lái xe điều khiển
truy cập Internet từ xe của mình.
24
Hình 1.18. GPS với dẫn đường

Dẫn đường GPS được ứng dụng rộng rãi, và tại Việt Nam thì các phương
tiễn dẫn đường cho xe cộ bắt đầu trở nên thông dụng. Với ứng dụng tích hơp công
nghệ GPS/GPRS.
1.3.7 Dịch vụ cung cấp thông tin về vị trí định vị
Dịch vụ cung cấp thông tin dựa trên vị trí của khách hàng LBS
(Location-Based Service), có cung cấp các thông tin cần thiết theo yêu cầu của khách
hàng dựa trên một thư viện dữ liệu về cơ sở hạn tầng của một thành phố và khả năng
tự định vị của người sử dụng, thông qua điện thoại di động, hoặc PDAs (Persional
Digital Assistances). Các dịch vụ LBS này nhằm cung cấp thông tin chính xác và cụ
thể cho khách hàng dựa trên vị trí của họ tại bất kì thời điểm nào. Loại hình dịch vụ
này được xem là một giải pháp hiệu quả, nó cung cấp thông tin cho người sử dụng tại
thời điểm và vị trí cần thiết. Nó hứa hẹn đem lại sự thuận tiện, thoải mái và nhiều khi
tiết kiệm được rất nhiều thời gian cho người sử dụng. Đồng thời, mọi lợi nhuận khổng
lồ mà kiểu dịch vụ này đang hứa hẹn đã hấp dẫn không chỉ các nhà đầu tư trong công
nghệ thông tin và các thiết bị điện tử, mà cả trong ngành vui chơi giải trí, trong tìm
kiếm cứu hộ và nghiên cứu xã hội.
Về phương diện kỹ thuật, ngành dịch vụ này yêu cầu sự hợp tác phát triển của
nhiều ngành kỹ thuật, bao gồm công nghệ vi tính, vi điện tử, công nghệ thông tin liên
lạc vô tuyến và hệ thống thông tin địa lý. Các công nghệ khác nhau này sẽ được kết
hợp tạo thành một mạng lưới hoạt động dùng liên lạc vô tuyến, để trao đổi dữ liệu và
thông tin giữa người sử dụng dịch vụ và trung tâm cung cấp dịch vụ. Kết cấu của hệ
thống được mô tả ở hình 1.19, trong đó yêu cầu của khách hàng được ký hiệu bằng
25
dấu hỏi và thường được lập trình bằng WML (Wireless Mobile Language) và được
truyền đi với mạng Internet vô tuyến.
Dịch vụ LBS đóng một vai trò rất quan trọng trong các trường hợp khẩn cấp.
Ví dụ, hãy tưởng tượng bạn đang lái xe trên đường cao tốc ở ngoại ô thành phố, xe
của bạn không may bị hỏng và cần yêu cầu dịch vụ sửa chữa xe hơi. Nếu điện thoại di
động hoặc xe hơi của bạn đăng ký dịch vụ LBS, tất cả những gì mà bạn phải làm là
gọi dịch vụ LBS và báo xe hỏng, yêu cầu giúp đỡ. Không cần phải mô tả rằng bạn
đang ở đâu, trung tâm cung cấp dịch vụ LBS sẽ lập tức xác định được vị trí chính xác
của bạn và báo cho dịch vụ sửa xe hơi. Khả năng này làm giảm đáng kể thời gian tìm
kiếm bạn. Tương tự như vậy, trong trường hợp một người bất ngờ bị đau tim, sự việc
vô cùng tồi tệ nếu như không có ai ở xung quanh. Bệnh nhân này sẽ chỉ phải ấn nút
gọi cấp cứu trên điện thoại di động. Trung tâm điện thoại di động sẽ lập tức gọi cấp
cứu khẩn và có khả năng cung cấp thông tin về vị trí của người bệnh chính xác.
Ngoài ra, loại hình dịch vụ thứ hai của LBS là nhằm cung cấp thông tin về vị
trí và chỉ đường tới các địa điểm gần nhất dựa trên vị trí hiện tại của khách hàng. Các
điểm này thường là các điểm quan trọng mà khách hàng tìm kiếm, ví dụ như bệnh
viện, nhà hàng, rạp chiếu phim, nơi đỗ xe hoặc nơi rút tiền tự động,... Bằng cách dùng
dịch vụ LBS, khách hàng có thể nhanh chóng được cung cấp thông tin về vị trí gần
nhất của chỗ cần tìm, và sau đó là chỉ dẫn cụ thể nếu yêu cầu. Loại hình dịch vụ này
đã được phát triển tại một số thành phố lớn hấp dẫn du lịch ở Nhật, châu Âu, Mỹ và
Úc.
26
Hình 1.19. Hệ thống dịch vụ LBS

Tương tự với ý tưởng có thể cung cấp dịch vụ chỉ đường cụ thể cho khách dựa
vào vị trí của họ, dịch vụ LBS có thể được dùng một cách có hiệu quả trong việc hỗ
trợ người khiếm thị, để có thể dễ dàng đi lại trong thành phố.
Hạn chế lớn nhất đối với việc ứng dụng hệ thống vệ tinh định vị toàn cầu trong
các dịch vụ LBS chính là khả năng thu nhận được các tín hiệu định vị vô cùng yếu từ
vệ tinh, đặc biệt là trong các khu đô thị sầm uất, nơi mà nhu cầu của loại dịch vụ này
thường cao. Trong phần lớn các trường hợp, tín hiệu vệ tinh dễ dàng bị mất, hoặc bị
yếu đi rất nhiều khi khách hàng đi vào trong nhà, hoặc đi dưới tán cây rậm rạp. Trong
khu đô thị, hiện tượng đa đường truyền cũng gây ảnh hưởng không nhỏ tới chất lượng
27
định vị. Rất nhiều nghiên cứu phát triển đã được thực hiện bởi các nhà khoa học và
công nghệ trong ngành định vị, để có thể đưa ra một số giải pháp tích cực cho vấn đề
này. Các máy thu GPS nhạy đã được chế tạo cùng với các phương pháp xử lý số liệu
tinh tế đã được phát triển, nghiên cứu và bước đầu cho những kết quả khả quan. Tuy
vậy, đòi hỏi của các nhà cung cấp dịch vụ LBS cho công nghệ định vị ngày càng cao:
“độ chính xác 10 m ở bất cứ đâu vào bất cứ thời điểm nào”. Các nhà cung cấp dịch vụ
định vị đang hy vọng vào khả năng phối hợp trong tương lai của hệ thống Galileo và
hệ thống GPS.
1.3.8 GPS với việc đo địa chấn biển
Nguyên tắc đo địa chấn biển tương tự như đo địa chấn đất. Đó là, năng lượng
tần thấp được gửi tới các lớp đá, và năng lượng phản xạ trở lại bề mặt để khám phá
thông tin về thành phần của bề mặt đá (hình 1.20).
Sự khác biệt của các phương pháp được sử dụng trong nghiên cứu biển phụ
thuộc vào độ sâu của mặt nước.Độ sâu của mặt nước, dây cáp, gọi là cờ dải, bao gồm
các thiểt bị gọi là ống nghe dưới nước sử dụng cho tách năng lượng phản xạ. Tín hiệu
cáp được chia thanh 4 tới 8 phần song song, có độ dài vài km. Năng lượng tần số thấp
được phát sử dụng súng bắn dưới nước ở khoảng 6m dưới mặt nước. Tại vùng nước
nông, cả 2 phương pháp đều được sử dụng.
Hình 1.20. GPS với việc đo đạc địa chấn biển

Việc đặt cáp ở giữa đại dương (OBC) là một kỹ thuật tương đối mới được sử
dụng gần đây đối với mực nước sâu khoảng trên 200m. Trong phương pháp này, ống
nghe dưới nước và máy dò âm thanh dưới nước được kết hợp trong máy thu tín hiệu
để tránh tiếng vang trong nước (hình 1.20). Để kết quả đạt được có ý nghĩa, vị trí của
nguồn năng lượng và ống nghe dưới nước phải được biết một cách chính xác.Điều
này đạt được dễ dàng, với mức chi phí thấp nhờ GPS. Hơn nữa, có thể thực hiện việc
kiểm tra lại những điểm một cách chính xác nhờ GPS.
28
Như việc kiểm tra quá trình hoạt động dưới nước của việc đo địa chấn biển là
rất quan trọng, các vấn đề vể chất lượng kiểm soát (QC) là rất quan trọng. Để duy trì
QC, công nghiệp địa chất đã đề xuất việc sử dụng 2 hệ thống định vị độc lập, với GPS
là chính.
1.3.9 Ứng dụng của GPS tại việt nam
Tại Việt Nam, hệ thống vệ tinh định vị toàn cầu đã được nhắc đến nhiều trong
thời gian gần đây. Vai trò quan trọng của công nghệ này tại Việt Nam đã và đang
được hình thành theo xu hướng phát triển toàn cầu. Các chương trình cũng đã được
giảng dạy tại một số trường đại học trong nước.
Một loạt các ứng dụng của công nghệ định vị đã được thực hiện tại Việt Nam
trong vòng vài năm trở lại đây. Ứng dụng đầu tiên phải kể đến là trong ngành đo đạc
trắc địa bản đồ. Hệ thống vệ tinh định vị toàn cầu GPS có chất lượng cao đã được
dùng để xây dựng các mạng lưới các điểm chuẩn mốc trong trắc địa và xây dựng bản
đồ. Công nghệ GPS với các máy thu chất lượng cao cũng đã được dùng để đánh giá
các chấn động của mặt đất và của các cơ sở hạ tầng quan trọng như đập thủy điện Hòa
Bình. Một số các trạm thu tín hiệu vệ tinh GPS mốc đã được lắp đặt ở một số nơi,
nhằm cung cấp dịch vụ DGPS trên một vùng địa phương nhất định và tiến tới là trên
phạm vi của cả nước. Biên giới của Việt Nam với các nước láng giềng, đặc biệt là
Trung Quốc cũng thường xuyên được giám sát bằng công nghệ định vị nhờ vệ tinh có
độ chính xác cao.
Ngày nay tại Việt Nam, nhiều cá nhân và đơn vị đã rất quen thuộc với loại máy
thu GPS cầm tay có độ chính xác thấp, trong khoảng từ 10 đến 30m, tùy thuộc điều
kiện sử dụng. Các máy định vị này hỗ trợ đắc lực trong các chuyến đi thực địa trong
ngành Viễn thám.Chúng cũng được sử dụng rộng rãi để bước đầu xây dựng hệ thống
thông tin địa lý (GIS) với độ chính xác thấp cho các thành phố Hồ Chí Minh.
Các loại hình dịch vụ LBS cũng được thường xuyên nhắc đến và kế hoạch
triển khai xây dựng tại các công ty viễn thông hàng đầu của quốc gia, như dịch vụ
định vị cho điện thoại di động và dịch vụ định vị cho xe taxi. Ứng dụng đầu tiên của
GPS trong việc kiểm soát tốc độ của tàu tốc hành cũng đã được xây dựng thành công
tại Việt Nam. Mặc dù hệ thống vệ tinh định vị toàn cầu đang được phát triển một cách
rộng rãi trên thế giới trong nhiều lĩnh vực, nó lại đang gặp phải một số khó khăn trong
thị trường Việt Nam. Tất cả chúng ta đều biết, thông tin về vị trí của một đối tượng
đơn thuần riêng lẻ không đem lại nhiều giá trị. Thông tin ấy sẽ chỉ có giá trị khi được
đặt trong mối liên hệ với nhiều đối tượng khác, giới chuyên môn vẫn gọi là hệ thống
thông tin địa lý (GIS), bao gồm nhiều tầng thông tin khác nhau về giao thông, sông
ngòi, nhà ở, khu đô thị giải trí…Ở Việt Nam, mặc dù đã có nhiều cố gắng, việc xây
29
dựng cơ sở thông tin địa lý vẫn còn gặp nhiều khó khăn và chưa hình thành được một
hệ thống hiệu quả. Công việc này chủ yếu được thực hiện thông qua số hóa các bản đồ
mà độ chính xác còn bị hạn chế hoặc là do bản đồ đã cũ (nhiều trường hợp xây dựng
từ thời chiến tranh chống Mỹ), hoặc có độ chính xác thấp. Các dịch vụ LBS trong đô
thị sẽ cần sự hỗ trợ của hệ thống GIS hoàn chỉnh, đầy ắp dữ liệu chính xác và có hệ
thống để có thể đảm bảo cung cấp thông tin đáng tin cậy cho người sử dụng. Ngoài ra,
một số các yếu tố khác như nguồn vốn, nhân lực chuyên môn cũng còn đang thiếu
thốn khi muốn phát triển dịch vụ này tại Việt Nam. Tuy nhiên, với tốc độ tăng trưởng
kinh tế và phát triển của khoa học kỹ thuật như ngày nay, trong tương lai không xa,
các hệ thống vệ tinh định vị toàn cầu sẽ tìm được một thị trường hấp dẫn tại Việt
Nam.
Ở việt nam cũng xuất hiện nhiều những điện thoại gắn thiết bị thu GPS, và
những ôtô đời mới cũng có gắn thiết bị thu GPS với sự kết hợp của GPRS thì ngày
càng dễ sử dụng GPS.
1.3.10 Một số loại máy thu GPS đang được sử dụng
Máy thu GPS có rất nhiều loại với những độ chính xác khác nhau từ 1 trăm
cho tới hàng chục ngàn USD.
Sau đây là hình ảnh về một số loại máy thu GPS:
30
Hình 1.21. Một số loại máy thu GPS

Ngày nay với ứng dụng của tích hợp IC nên máy thu GPS nhỏ, và rất tiện sử
dụng lại có giá thành rẻ hơn ngày trước rất nhiều.
Tùy vào ứng dụng của GPS mà có những loại máy thu khác nhau:
Bảng 1.3 Các loại máy thu GPS

Loại máy thu, chức năng Giá thành (USD)
loại nhỏ cầm tay, dùng trong giải trí, thể thao (leo núi, dã 100-300
ngoại, chèo thuyền…)
Loại lắp đặt trong xe hơi, bao gồm cả bản đồ đường giao 400-2000
thông và chỉ dẫn
Loại dùng trong hàng hải, có màn hình cỡ lớn và hệ thống 400-3000
liên lạc điện tử
Loại dùng trong hàng không, có bản đồ 3000-15000
Loại dùng trong trắc địa bản đồ; dùng DGPS cho độ chính 3500-30000
xác từ 1m đến vài centimét
31
CHƯƠNG II. CÁC PHƯƠNG PHÁP HỖ TRỢ ĐỊNH VỊ
Chương này giới thiệu một số giải pháp hỗ trợ định vị chính xác cho hệ
thống thiết kế. Từ đó đưa ra đánh giá lựa chọn giải pháp phù hợp với điều kiện phát
triển tại Việt nam.
2.1 Phương pháp Time of Arrival (TOA)
Trong phương pháp này, thiết bị di động sẽ đo tín hiệu truyền từ ít nhất 3
trạm BTS (Base Transceiver Station). Với những giá trị đo được nó có thể tính toán
được vị trí của nó dựa vào phương pháp trilateration hoặc multilateration. Điểm
thuận lợi của phương pháp này là chúng ta không cần có khối LMUs
(Location Measurement Units) bên trong mạng. Nhược điểm của phương
pháp này là thiết bị di động phải có cơ sở dữ liệu vị trí địa lý lớn hoặc phải
có một đơn vị đo chính xác cho việc tính toán quá trình truyền sóng của tín
hiệu:
Hình 2.1. Sử dụng 3 trạm BTS (Base Transceiver Station)
32
Hình 2.2. Phương pháp trilateration
2.2 Phương pháp xác định vị trí dựa vào mạng

Phương pháp này có ưu điểm là thiết bị di động cần xác định vị trí sẽ không
cần 1 đơn vị phần cứng nào. Nhược điểm của phương pháp này mạng sẽ sử dụng
những thiết bị phần cứng rất đắt. Những phương pháp thường được áp dụng là :
2.2.1 Cell-id, Cell Of Origin (COO)
Đây là một phương pháp đơn giản của mạng GSM, dựa vào trạm BTS nào
đang phục phụ thiết bị di động. Mối trạm sẽ bao phủ một diện tích nhất định và có
một ID riêng, nên vị trí của thiết bị di động sẽ là vị trí của cell quản lý nó. Như vậy
độ chính xác của phương pháp này phụ thuộc vào kích thước của cell.
Cell Of Origin (tế bào gốc) là một giải pháp hoàn toàn là định vị vị trí trên
mạng cơ sở. Giải pháp này sử dụng các vĩ độ và kinh độ của trạm cơ sở phục vụ cho
thiết bị di động như vị trí của người dùng. Như vậy, COO có thời gian đáp ứng cao
nhất và là giải pháp định vị triển khai rộng rãi nhất trong năm 2001. Nó, tuy nhiên,
có thể rất không chính xác. Độ chính xác phụ thuộc vào kích thước của các tế bào
mạng. Các mạng di động đơn giản có các máy phát được đa hướng, phát như nhau
theo mọi hướng và tạo ra một vòng tròn. Bởi vì vòng tròn tessellate không tốt, kiến
trúc sư mạng di động cố gắng để gần đúng cho hình lục giác. Và COO cũng thường
được gọi là CGI. Các nhà cung cấp thương mại cung cấp các sản phẩm có hỗ trợ
định vị bao gồm các phương pháp COO Cellpoint (http://www.cellpt.com ),
Ericsson (http://www.ericsson.com), và Nokia (http://www.nokia.com). Sản phẩm
33
có hỗ trợ COO cũng thường hỗ trợ các phương pháp định vị khác chính xác hơn nên
được sử dụng khi có thể.
COO là phương pháp định vị đơn giản nhất, phương pháp này cho biết kết
quả vị trí định vị trong khu vực lớn tương đương với vùng tế bào của (Cell) đó. Tại
các vùng thành thị vùng định vị thường dưới 250m2. Tại các vùng nông thôn, vùng
tế bào định vị lớn hơn một vài km2 do đó độ chính xác tương ứng giảm xuống.
Phương pháp định vị này được quét theo hình quạt trong các vùng định vị tế bào
hoặc có thể kết hợp với phương pháp xác định khoảng cách theo TA (trình bày sau
đây). Để quét được toàn vùng (theo diện tích hình tròn) ta chỉ cần bố trí 3 anten trên
mỗi trạm BTS định vị theo các hướng xen kẽ nhau 1200.
Để tăng độ chính xác người ta dùng sector-ID hoặc có thể kết hợp với một
hay cả hai kỹ thuật TA (Timing Advance) và dựa vào độ mạnh của tín hiệu. Cả hai
kỹ thuật này ban đầu được dành cho các mục đích khác do đó khi dùng để xác định
vị trí thì có thể sử dụng các thiết bị đã tồn tại trong mạng GSM/GPRS. Kỹ thuật TA
sử dụng thông tin về sai lệch thời gian được gửi từ BTS tới hiệu chỉnh thời gian
phát của MS sao cho tín hiệu từ MS tới BTS đúng với khe thời gian dành cho MS
để tính ra khoảng cách từ MS tới BTS. Tuy nhiên, kỹ thuật TA chỉ cho biết MS
trong vùng địa lý của BTS đang phục vụ nó với bán kính xác định được nhờ TA.
Ngoài ra, trong mạng thông tin di động MS thường đo độ mạnh của tín hiệu từ một
số BTS và gửi thông tin này đến BTS đang phục vụ nó, vì vậy có thể dựa vào thông
tin độ mạnh tín hiệu này để tính ra được vị trí MS với độ chính xác cao hơn TA.
Tuy nhiên, có rất nhiều yếu tố làm hạn chế hiệu quả của phương pháp này
như địa hình, suy hao ở môi trường trong nhà (các vật liệu xây dựng, hình dạng,
kích cỡ toà nhà). Như vậy, cell-ID và các kỹ thuật tăng cường hỗ trợ nó mặc dù có
một số ưu điểm như ít phải thay đổi phần cứng của mạng, ít tốn kém thì độ kém
chính xác, tính phụ thuộc vào mật độ cell... làm cho phương pháp xác định này chỉ
có khả năng hỗ trợ cho một số ít các dịch vụ.
Hình 2.3. Phương pháp COO
34
Các bước thực hiện xác định vị trí sử dụng Cell-ID có thể nêu vắn tắt như
sau:
 Bước 1: Người dùng nhập ID/name của họ và Password.
 Bước 2: Secure App. Server kiểm tra các thông tin người dùng đến Cell-ID
Server.
 Bước 3: Dựa vào cơ sở dữ liệu Cell-ID, Cell-ID Server xác minh người sử
dụng. Một tin nhắn SMS chứa mã ngẫu nhiên được gửi cho người dùng. Mã tương
tự cũng được gửi đến Server App. trên các kênh mã hóa.
 Bước 4: Khi người dùng nhận được các tin nhắn SMS có chứa mã họ nhập
mật mã của máy chủ. Nếu đúng, người dùng được cấp quyền truy cập đến các dịch
vụ an toàn.
Hình 2.4. Quá trình thực hiện định vị sử dụng Cell-ID
2.2.2 Phương pháp Time Difference Of Arrival (TDOA)

Phương pháp này sẽ đo thời gian sai khác giữa các trạm BTS trong việc nhận
tín hiệu từ một thiết bị đi động. Để đo thời gian khác nhau chúng ta dùng hệ thống
LORAN-C. LORAN-C là một hệ thống bao gồm 3 hoặc nhiều những trạm nhận,
trong đó có 1 trạm chính (Master) những trạm còn lại được gọi là trạm thứ cấp
(Secondary). Nguyên lý hoạt động của LORAN-C là khi một tín hiệu của trạm
chính được nhận, nó sẽ bắt đầu đếm giây. Khi tín hiệu của một trạm thứ cấp được
nhận thì nó sẽ ngừng lại để lấy một TD (Time Difference). Cứ như thế thời gian sai
khác từ trạm chính so với các trạm phụ sẽ được tính. Mỗi giá trị TD đo được có độ
chính xác khoảng 100 ns hoặc tốt hơn. Và 100 ns này sẽ tương ứng với khoảng
30m. Nguyên lý của việc đo thời gian khác nhau sẽ được minh họa như hình vẽ
dưới đây:
35
Hình 2.5. Minh họa phương pháp TDOA
2.2.3 Phương pháp AOA (Angle Of Arrival)

Phương pháp này dựa trên góc của tín hiệu nhận được từ trạm BTS.
Để tính toán vị trí, cần tối thiểu 2 trạm BTS khác nhau. Nhược điểm của
phương pháp này ở mỗi trạm BTS cần phải được trang bị 1 mảng anten để
đo góc của tín hiệu đến và một “Location Calculation and Control Center”
để mạng tính toán vị trí của thiết bị di động.
36
Hình 2.6. Minh họa phương pháp AOA
2.3 Xác định vị trí dựa vào sự kết hợp 2 phương pháp trên
Cả mạng và thiết bị di động sẽ cùng nhau xác định vị trí. Ta có những
phương pháp sau:
2.3.1 Timing Advance (TA) kết hợp Cell-ID
TA là thời gian cần thiết mà tín hiệu cần để đi từ thiết bị di động (MS) đến
trạm gốc (BTS), sử dụng thông tin về sai lệch thời gian được gửi từ BTS tới hiệu
chỉnh thời gian phát của thiết bị di động (MS) sao cho tín hiệu từ thiết bị di động tới
tram BTS đúng với khe thời gian dành cho MS để tính ra khoảng cách từ MS tới
BTS.
37
Hình 2.7. Minh họa phương pháp TA
Bảng các giá trị của TA được cho như sau:
Bảng 2.1. Bảng các giá trị của TA

TA Start End
ring
0 0 553.5m
1 553,5m 1107m
2 1107m 1660.5m
3 1660.5m 2214m
…. …. …
63 34.87 Km 35.42Km
Ngoài ra, trong mạng thông tin di động MS thường đo độ mạnh của tín
hiệu từ một số BTS và gửi thông tin này đến BTS đang phục vụ nó, vì vậy có thể
dựa vào thông tin độ mạnh tín hiệu này để tính ra được vị trí MS với độ chính xác
cao hơn TA. Tuy nhiên, có rất nhiều yếu tố làm hạn chế hiệu quả của phương pháp
này như địa hình, suy hao ở môi trường trong nhà (các vật liệu xây dựng, hình
dạng, kích cỡ toà nhà).
38
Hình 2.8. TA kết hợp với độ mạnh của tín hiệu (signal strength)
2.3.2 Assisted GPS (A-GPS)

A-GPS có thể sử dụng trong các mạng GSM, GPRS và WCDMA. A-GPS
sử dụng các vệ tinh làm các điểm tham chiếu để xác định vị trí. Bằng cách đo
chính xác khoảng cách tới 3 vệ tinh từ đó máy thu xác định được vị trí của nó ở
mọi nơi trên quả đất. Máythu đo khoảng cách bằng cách đo thời gian mà tín hiệu
đi từ vệ tinh tới máy thu, vì vậy yêu cầu chính xác thông tin về thời gian. Thời
gian chính xác có thể nhận được từ các tín hiệu vệ tinh tuy nhiên quá trình để nhận
được thông tin này khá lâu và khó khăn khi tín hiệu từ vệ tinh quá yếu. Để giải
quyết vấn đề này người ta sử dụng một server (A-GPS Location server) cung cấp
các thông tin liên quan đến vệ tinh cho các máy thu. Những thông tin hỗ trợ từ
server này giúp máy thu giảm được thời gian xác định vị trí và cho phép các máy
thu A-GPS hoạt động trong các môi trường khác nhau.
39
Hình 2.9. Kiến trúc 1 hệ thống A-GPS

Máy thu A-GPS hoạt động ở hai dạng chính: Dựa trên MS (MS-Based) và
hỗ trợ từ MS (MS-assisted). Ở dạng hỗ trợ từ MS, máy thu A-GPS trong MS
nhận một ít thông tin từ server A-GPS LS và tính khoảng cách đến các vệ tinh,
các thông tin này được MS gửi lại server để server này xác định vị trí của MS. Ở
dạng dựa trên MS, MS xác định luôn vị trí của nó nhờ các thông tin hỗ trợ từ
server. A-GPS cho độ chính xác cao hơn so với Cell - ID, E-OTD và có thể hoạt
động ở mạng đồng bộ hoặc không đồng bộ mà không cần lắp thêm các LMU.
Việc thực hiện A-GPS hầu như không ảnh hưởng nhiều đến h ạ tầng mạng và có
thể hỗ trợ tốt cho việc roaming, tuy nhiên với các MS yêu cầu phải có thêm phần
mạch A-GPS.
2.4 So sánh các phương pháp hỗ trợ định vị
Độ chính xác của các phương pháp được đánh giá dựa trên các môi trường
tín hiệu trong nhà hay ngoài trời và trình bày như bảng và biểu đồ sau:
Bảng 2.2. Độ chính xác các phương pháp hỗ trợ địh vị
Method Acc
Cell-ID 10m-
Timing Advance (TA) 100

Angle of Arrival (AOA) 50m-
Uplink Time Of Arrival 50m-
Assisted-GPS (A-GPS) 3m-1
0
40
Hình 2.10. Độ chính xác của các phương pháp hỗ trợ định vị
2.5 Phương pháp sử dụng sóng WiFi

Công nghệ Wi-Fi (hay còn gọi là mạng 802.11) là hệ thống mạng Internet
không dây sử dụng sóng vô tuyến có tần số truyền và phát tín hiệu ở dải tần 2.5
GHz hoặc 5 GHz, gần giống với sóng điện thoại di động, sóng truyền hình và sóng
radio.
Hiện nay, việc sử dụng công nghệ Wi-Fi đã không ngừng phát triển, phổ biến
rộng khắp ở mọi nơi, nhất là khu vực thành phố Hải Dương, các trung tâm huyện lỵ.
Từ văn phòng của các cơ quan nhà nước, các đơn vị sự nghiệp như các trường học,
bệnh viện, đơn vị nghiên cứu khoa học đến các doanh nghiệp, các hộ gia đình cho
đến khách sạn, nhà hàng... đã lắp đặt nhiều thiết bị thu và phát sóng Wi-Fi như máy
tính xách tay, máy tính để bàn sử dụng mạng không dây, chuông điện không dây,
giàn âm thanh không dây, xạc pin không dây, Internet không dây.
So với các phương pháp định vị khác như dựa trên mạng viễn thông di
động,bluetooth, RFID, GPS,…, định vị dựa vào sóng wifi có thể tận dụng hạ tầng
mạng không dây đang được dùng rộng rãi trong việc cung cấp truy nhập Intranet và
Internet mà không cần phải đầu tư thêm các thiết bị chuyên dụng. Kỹ thuật này
cũng đặc biệt phù hợp với các bài toán định vị trong nhà đòi hỏi độ chính xác tương
đối cao.
Chúng ta nghiên cứu và thử nghiệm kỹ thuật định vị dựa trên cường độ sóng
wifi, sau đó khai thác kỹ thuật này trong bài toán định vị trong các tòa nhà có sóng
wifi. Chúng ta sẽ tiến hành hai phương pháp định vị dựa vào mạng không dây.
41
Hình 2.11. Các phương pháp định vị sử dụng sóng wifi :

(a) Cell-ID (b) AOA (c) TOA (d) TDOA
Định vị Cell (Cell-ID) là một hệ thống định vị cơ bản không dây giải pháp.
Nó phù hợp với vị trí của mục tiêu với kết nối của nó đến một Access Point (AP).
Nó không đòi hỏi các hoạt động phức tạp như đồng bộ hóa thời gian và những
người bị ảnh hưởng nhiều. Tuy nhiên, độ chính xác vị trí của nó là cạm bẫy của sự
đơn giản của nó. Giờ Đến (TOA) đo khoảng cách bằng cách sử dụng thời gian đi lại
của một tín hiệu vô tuyến từ một máy phát đến người nhận. Ứng dụng của nó đòi
hỏi phải đồng bộ hóa thời gian của máy phát và người nhận, đó là khó khăn để đạt
được cho các phạm vi gần. Để khắc phục được vấn đề, thời gian khác nhau của
Arrival (TDOA) được phát triển, trong đó sử dụng sự khác biệt thời gian giữa thu
và hai hoặc nhiều máy thu. Đó là để nói, trong khi TOA yêu cầu đồng bộ hóa thời
gian của máy phát, thu, TDOA chỉ cần đồng bộ hóa giữa thu. Góc Đến (AOA) xác
định vị trí của máy thu đo góc nó từ một máy phát. AP phải sử dụng anten thông
minh và có khả năng gắn chúng trong điều kiện tĩnh.
42
Hình 2.12. Cường độ tín hiệu nhận được (RSSI) của sóng wifi
Ngược lại, nhận được Chỉ định cường độ tín hiệu (RSSI) đo khoảng cách từ
một cảm biến một máy phát bằng cách sử dụng các mối quan hệ từ xa tosignal sức
mạnh. Một trong những hệ thống dựa trên RSSI là phương pháp dấu vân tay. Đây là
một thống kê xây dựng mô hình dựa trên vị trí kỹ thuật sử dụng tiếng ồn và môi
trường thông tin trong theo dõi vị trí. Phương pháp này đòi hỏi hai giai đoạn: giai
đoạn đào tạo và giai đoạn theo dõi. Trong giai đoạn đào tạo, tín hiệu nhận được sức
mạnh của thông tin được lọc, nội suy, và cuối cùng được lưu trữ trong một cơ sở dữ
liệu như là các điểm lấy mẫu. Trong giai đoạn theo dõi, vị trí được xác định bằng
cách so sánh với các điểm tín hiệu nhận được mẫu sức mạnh được lưu trữ trong cơ
sở dữ liệu.Độ chính xác của hệ thống này là một chức năng của không gian lấy mẫu
những điểm lấy mẫu, phương pháp dự toán và cấu trúc của cơ sở dữ liệu. Các khái
niệm trong năm phương pháp được minh họa trong hình trên.
43
CHƯƠNG III. XÂY DỰNG PHƯƠNG PHÁP HỖ TRỢ

3.1 Giới thiệu
Nhiệm vụ cơ bản của một hệ thống định vị vệ tinh toàn cầu (GNSS) hỗ trợ
dữ liệu máy chủ là để cung cấp dữ liệu hỗ trợ cho một bộ thu cho phép GNSS để cải
thiện thời gian để sửa chữa đầu tiên (TTFF) và năng suất. Ngoài ra, nó thường cung
cấp các chức năng tính toán vị trí để bảo tồn năng lượng pin trong thiết bị cầm tay,
giảm số lượng dữ liệu hỗ trợ cần phải được gửi qua mạng, và cho phép tích hợp với
các phép đo khác có sẵn trong mạng.
Chương này giới thiệu thực tế để thiết kế, triển khai thực hiện phần mềm
server-side hỗ trợ-GNSS (A-GNSS) với các ví dụ trong ngôn ngữ lập trình Java.
Hầu hết các ví dụ thực tế đang hoạt động sử dụng hệ thống định vị toàn cầu (GPS)
GNSS vì đây là hệ thống hiện nay đang hoạt động đầy đủ và được sử dụng rộng rãi.
Các giao thức hiện tại cho GNSS và GPS được giới thiệu và thảo luận chi tiết.
Chương cũng cung cấp các chi tiết thực hiện máy chủ A-GPS. Đối với các lý thuyết
nền tảng và toán chi tiết, người đọc nên tham khảo ý kiến một cuốn sách nói chung
GPS chẳng hạn như [18].
Hai chế độ quan trọng của Assisted-GNSS là thiết bị cầm tay dựa trên (nơi
các thiết bị cầm tay thực hiện việc tính toán vị trí) và thiết bị cầm tay hỗ trợ (máy
chủ thực hiện việc tính toán vị trí). Trong cả hai chế độ, máy chủ cung cấp dữ liệu
hỗ trợ cho các thiết bị cầm tay đó là cụ thể vị trí gần đúng của nó. Trong bộ thu dựa
trên A-GPS, thiết bị cầm tay sử dụng thông tin này để khóa lên các vệ tinh và thực
hiện một tính toán vị trí. Đối với các thiết bị cầm tay hỗ trợ A-GPS, thiết bị cầm tay
khóa vào các vệ tinh và trả về các phép đo đến máy chủ.
Khi tính toán được thực hiện trên máy chủ, dữ liệu hỗ trợ ít hơn nhiều cần
được chuyển giao cho các thiết bị cầm tay. Điều này là vì bộ thu chỉ có khóa vào
các vệ tinh và trả lại các phép đo đến máy chủ, nơi mà tính toán được thực hiện.
Các máy chủ cũng có thể sử dụng thông tin bổ sung và thực hiện một phép tính lai.
Điều này bao gồm các mô hình lỗi được cải thiện và các phép đo từ các nguồn khác
hơn so với những người có thể được thực hiện bằng các thiết bị cầm tay.
Trong chương này tập trung vào một tần số, định vị điểm duy nhất (SPP).
Các phép đo được xem xét trong một thời gian duy nhất và được coi là trong sự cô
lập với các phép đo khác. Đây là trường hợp khởi động lạnh, các thiết bị cầm tay
không có thông tin trước về các chòm sao GNSS.
Trong phần tiếp theo sau đây, lĩnh vực GNSS được giới thiệu và hỗ
trợ-GNSS được mô tả từ mức cao. Độ chính xác vị trí được thảo luận với các yêu
cầu và được xem là ứng dụng khác nhau. Các phần mềm đi kèm cũng được giới
thiệu cùng với một số cuộc thảo luận về sự lựa chọn của ngôn ngữ lập trình và các
vấn đề phát triển phần mềm nói chung.
44
3.1.1 Định vị GPS cấp cao

GPS bao gồm ba phân đoạn: phân đoạn điều khiển, phân đoạn không gian,
và phân khúc người sử dụng [17]. Chòm sao GPS bao gồm tối thiểu là 24 vệ tinh
quỹ đạo Trái đất trong chỉ dưới 12 giờ.
Các vệ tinh GPS liên tục truyền tín hiệu trên các tần số khác nhau. Tần số
dân sự chính là GPS L1, được truyền đi ở 1,575.42 MHz. Mỗi vệ tinh truyền tại
cùng một tần số bằng cách sử dụng một mã trải phổ phân chia nhiều truy cập
(CDMA) kỹ thuật, và các thiết bị cầm tay phân biệt giữa chúng bởi vì mỗi một
truyền một chuỗi giả ngẫu nhiên khác nhau (PRN).
Các vệ tinh GPS phát sóng một tín hiệu khác nhau, một bộ thu có thể sử
dụng để xác định khoảng cách vệ tinh là đi từ thiết bị cầm tay. Mỗi vệ tinh cũng
điều chỉnh nhắn chuyển hướng (NAV) trên đầu trang của các tín hiệu khác nhau.
Các thông báo giá trị tài sản ròng của quỹ có thể được giải điều chế để xác định thời
gian và cuối cùng là vị trí của vệ tinh tại thời điểm truyền. Các dữ liệu giá trị tài sản
ròng của quỹ được tải lên mỗi vệ tinh phân khúc kiểm soát thường xuyên.
Các thông báo giá trị tài sản ròng của quỹ bao gồm truyền hình vệ
tinh ephemerides, thời gian hệ thống, dữ liệu đồng hồ hành vi vệ tinh, và các
thông báo trạng thái [20]. Một bản tóm tắt của các định dạng của thông điệp
giá trị tài sản ròng của quỹ được thể hiện trong hình 3.1 (tóm tắt từ [21]).
Các thông báo giá trị tài sản ròng của quỹ được truyền như một loạt các
subframes bao gồm tính chính xác vệ tinh và sức khỏe và hiệu chỉnh đồng
hồ vệ tinh, thiên văn, và niên lịch.Lịch thiên văn có chứa một tập hợp các
thông số mô tả quỹ đạo của vệ tinh Keplerian. Những thông số này cho phép
vị trí của bộ thu này phải được tính toán. Một độc lập (tự trị) GPS thiết bị
cầm tay cần để demodulate ba subframes đầu tiên của mỗi vệ tinh có đủ
thông tin để tính toán vị trí của các vệ tinh. Số tiền tối thiểu thời gian mà nó
cần để làm điều đó là 18 giây, nhưng mà chỉ có thể nếu nó bắt đầu ngay
demodulating vào lúc bắt đầu của khung mới. Các subframes đang được
truyền liên tục và có nhiều khả năng rằng các thiết bị cầm tay sẽ cần 30 giây
cộng với thời gian mà nó đã để có được các tín hiệu ở nơi đầu tiên.
Một máy thu GPS nói chung sẽ phân bổ một tìm kiếm vệ tinh khác
nhau cho mỗi kênh. Khi thiết bị cầm tay trong một tình huống bắt đầu lạnh,
đó là, nó không có bất kỳ thông tin lưu trữ về chòm sao, nó không có thông
tin để lựa chọn thế nào để chọn vệ tinh mà nó gán cho mỗi kênh, do đó,
TTFF là nghèo.
Một khi các thiết bị cầm tay đã bị khóa vào các vệ tinh đủ, nó có thể
tính toán vị trí riêng của mình bằng cách sử dụng vị trí của mỗi vệ tinh và
phạm vi đo cho mỗi người trong số họ.Quá trình tính toán vị trí của điện
thoại được gọi là trilateration hình học.
45
Hình 3.1. Cấu trúc bản tin NAV

Trong một hệ thống đồng bộ, tính toán một vị trí ba chiều sẽ yêu cầu
vị trí và khoảng cách đến ba vệ tinh.Một máy thu GPS, tuy nhiên, không
phải là hoàn toàn đồng bộ với thời gian GPS, do đó, bốn vệ tinh được yêu
cầu để giải quyết cho x của người nhận, y, và z địa điểm và đồng hồ bù đắp
hoặc t thiên vị đồng hồ. Các phạm vi đo đến các vệ tinh được gọi là
pseudoranges bởi vì chúng có thể bị thiên lệch đồng hồ của thiết bị cầm tay
và các vệ tinh.Một mô hình cấp cao của quá trình trilateration được hiển thị
trong hình 3.2. Vị trí của các vệ tinh từ S1 đến S4 được biết đến (tính bằng
cách sử dụng Lịch thiên văn) và pseudoranges ρ1 để ρ4 đã được đo. Quá
trình tính toán sau đó sẽ áp dụng điều chỉnh để giảm thiểu sai số đo.
Trilateration xác định vị trí của các thiết bị cầm tay GPS và đồng hồ thiên vị
(x, y, z, t). Hình 3.2 cũng cho thấy một r1 phạm vi đo đạc bổ sung từ một T1
truyền trên mặt đất. Điều này có thể được sử dụng như một đầu vào bổ sung
cho các trilateration. Điều quan trọng cần lưu ý rằng đây không phải là một
phép đo GPS, do đó, không phải là cùng một đồng hồ thiên vị. R1 phạm vi
có thể có một sự thiên vị đồng hồ khác nhau phụ thuộc vào hệ thống không
dây và các phương pháp đo lường và đồng bộ hóa được sử dụng.
Điều quan trọng cần lưu ý rằng các phép đo GPS có thể để các lỗi
khác nhau và ảnh hưởng đến vị trí kết quả từ một số những yếu tố này có thể
được giảm thiểu bằng mô hình.Không chính xác một số có thể được giới
thiệu bởi các sai sót trong dữ liệu thiên văn hoặc đồng hồ vệ tinh, các lỗi
được giới thiệu bởi tín hiệu phân tán trong sự khúc xạ, tầng điện ly, sự chậm
trễ trong tầng đối lưu, đa tín hiệu, và nhận sai số đo. Điều quan trọng là tính
toán vị trí sửa chữa cho những yếu tố này, độ chính xác của vị trí kết quả sẽ
bị tổn hại.
46
Hình 3.2. Phương pháp định vị trilateration

3.1.2 Nguyên lý Assisted-GNSS cấp cao
Một máy chủ Assisted-GPS cung cấp các dữ liệu cho một bộ thu
không dây, đó là cụ thể vị trí gần đúng của thiết bị cầm tay để giảm thiểu
TTFF và tối đa hóa năng suất. Vị trí gần đúng của thiết bị cầm tay có thể
được xác định bằng các phương tiện khác nhau. Nếu thiết bị cầm tay là một
mạng di động, nó có thể đến từ vị trí của các tháp di động, nó có thể đã được
nhập vào bởi người sử dụng bằng cách chọn một thành phố từ một bản đồ,
nó có thể được tính toán bằng cách sử dụng một công nghệ vị trí, hoặc nó có
thể đến từ một vị trí được lưu trữ trước đó trong thiết bị cầm tay.
Dữ liệu hỗ trợ giúp các khóa thiết bị cầm tay vào các vệ tinh một cách
nhanh chóng theo nhiều cách. Nó giúp loại bỏ sự cần thiết cho thiết bị cầm
tay để demodulate và tái tạo lại các mô hình điều hướng phát sóng. Đây là
một tiết kiệm đáng kể bởi vì nó mất 30 giây để giải mã Lịch thiên văn cho
mỗi vệ tinh hoặc lâu hơn khi có lỗi bit dữ liệu hoặc tín hiệu yếu. Ngoài ra,
nó có thể là không thể để demodulate các mô hình chuyển hướng từ các tín
hiệu yếu. Kể từ khi máy chủ cung cấp thông tin về các vệ tinh cụ thể là nhìn
từ vị trí gần đúng, các thiết bị cầm tay có thể hạn chế không gian tìm kiếm
vệ tinh của nó. Điều này không gian tìm kiếm hạn chế có nghĩa là các thiết
bị cầm tay có thể dành nhiều thời gian phát hiện tín hiệu yếu hơn từ các vệ
tinh.
Thiết bị cầm tay sử dụng các dữ liệu hỗ trợ để khóa vào các tín hiệu
truyền hình vệ tinh và thực hiện các tính toán vị trí (dựa trên thiết bị cầm
tay) hoặc tùy chọn trả về các phép đo đến máy chủ để thực hiện các tính
toán (thiết bị cầm tay hỗ trợ). Khi tính toán được thực hiện trên máy chủ, nó
có thể làm cho việc sử dụng các phép đo bổ sung để cải thiện độ chính xác
và năng suất của các vị trí. Đo lường phạm vi bổ sung có thể đến từ mạng
không dây như khác biệt thời gian đường lên đến (UTDOA) đo lường,
chuyến đi vòng quanh thời gian (RTT) đo trong mạng UMTS, trước thời
gian (TA) các phép đo trong mạng GSM, đo lường truyền hình kỹ thuật số
47
(DTV), hoặc các phép đo từ bất kỳ thiết bị phát sóng mặt đất khác. Các phép
đo bổ sung đặc biệt hữu ích trong môi trường tín hiệu thấp khi không có đủ
đo bằng vệ tinh GPS.
Assisted Global Navigation Satellite System (A-GNSS) mở rộng khái
niệm hệ thống định vị vệ tinh khác bên cạnh GPS. Có thể có một số lượng
lớn các vệ tinh GNSS quay quanh Trái Đất trong vòng 10 năm, tất cả đều
được truyền tải một loạt các tín hiệu. Điều này sẽ cung cấp cho một nhận để
truy cập vệ tinh nhiều hơn nữa và cải thiện cả về độ chính xác và năng
suất.Vệ tinh nhiều hơn có nghĩa là vị trí chính xác là ít nhạy cảm với các vấn
đề hình học vệ tinh và cung cấp khả năng dự phòng lớn hơn khi thực hiện
các tính toán vị trí.
Đơn giản hóa A-GNSS kiến trúc được thể hiện trong hình 3.3. Một
tham khảo GNSS Server (GRS) chuyên thu thập thông tin từ các chương
trình truyền hình. Sau đó, nó cung cấp thông tin theo yêu cầu đến một máy
chủ A-GNSS để nó có sẵn cho A-GNSS điện thoại. Các máy chủ thời gian
cung cấp thời gian chính xác đến máy chủ A-GNSS. Điều này thông thường
sẽ được thực hiện bằng cách sử dụng Network Time Protocol (NTP).
GRS được kết nối với một mạng lưới thưa thớt của máy thu GNSS
được đặt về mặt địa lý trong vùng phủ sóng của mạng không dây, và các
máy chủ trung tâm chuyên thu thập tất cả các thông tin. Người nhận được
đặt như vậy mà họ có thể nhận được thông tin từ mỗi vệ tinh đó là theo quan
điểm của bất kỳ điện thoại di động trong mạng. Điều này là do các thông tin
Lịch thiên văn được truyền bởi mỗi vệ tinh, nhưng là cụ thể cho các vệ tinh
đang truyền tín hiệu. Một GRS là bao gồm lục địa Hoa Kỳ, ví dụ, có thể cần
nhận tại mỗi "góc" của các quốc gia nhận được thông báo phát sóng từ vệ
tinh mọc và lặn, nhưng nói chung sẽ có nhiều hơn thế để dự phòng. Lưu ý
rằng để cung cấp sửa chữa khác biệt giữa các GNSS (DGNSS), mạng lưới
thu sẽ cần phải là muchdenser hơn một được thiết kế để cung cấp dữ liệu hỗ
trợ một mình.
Khi một người dùng trong một mạng di động A-GNSS làm cho một
cuộc gọi khẩn cấp, hoặc một dịch vụ được gọi đòi hỏi vị trí, một tin nhắn
được gửi đến máy chủ A-GNSS. Máy chủ A-GNSS tính toán dữ liệu hỗ trợ
GNSS yêu cầu bằng cách sử dụng các vị trí của tháp truy cập vô tuyến như
các vị trí gần đúng và cung cấp thiết bị cầm tay. Bộ thu này khóa lên như
nhiều vệ tinh vì nó có thể trong thời hạn theo quy định của máy chủ và tính
toán vị trí hoặc tùy chọn cung cấp các phép đo đến máy chủ A-GNSS để
tính toán vị trí của các thiết bị cầm tay.
48
Hình 3.3. Một kiến trúc hỗ trợ định vị A-GNSS đơn giản
Một ví dụ của tin nhắn giữa một máy chủ A-GNSS và một bộ thu
được thể hiện trong kịch bản trong hình 3.4. Lưu ý rằng đây chỉ là một dòng
tin nhắn chỉ mang tính như các tiêu chuẩn hỗ trợ các cơ chế khác. Kịch bản
này có thể được bắt đầu từ tin nhắn thông qua mạng di động, ví dụ, nếu
người sử dụng A-GNSS làm cho một cuộc gọi khẩn cấp, hoặc từ một thực
thể trong mạng. Các thực thể trong hệ thống sẽ là một ứng dụng dựa trên địa
điểm (LBA). LBA có thể là một ứng dụng theo dõi hay một dịch vụ tìm một
người bạn.
Hình 3.4. Một quá trình gửi – nhận bản tin hỗ trợ định vị
Một yêu cầu vị trí nhận được một máy chủ A-GNSS và trong bước A
trong hình 3.4, máy chủ A-GNSS gửi một thông điệp biện pháp yêu cầu vị
trí cho thiết bị cầm tay.Nếu bộ thu có đầy đủ, hiện nay, dữ liệu GNSS hỗ trợ
lưu trữ, sau đó, trong trường hợp GNSS dựa trên thiết bị cầm tay, các thiết
bị cầm tay sẽ khóa lên vệ tinh, thực hiện các tính toán vị trí và trở lại vị trí
trong tin nhắn biện pháp đáp ứng vị trí (bước B). Trong trường hợp của
GNSS sự trợ giúp của thiết bị cầm tay, các thiết bị cầm tay sẽ khóa lên vệ
tinh và trả lại đo bằng vệ tinh đến máy chủ để làm các tính toán vị trí.
Tuy nhiên, các thiết bị cầm tay A-GNSS sẽ không có đủ dữ liệu hỗ trợ
và sẽ gửi một phản ứng đến máy chủ A-GNSS với một dấu hiệu của các loại
49
dữ liệu hỗ trợ mà nó đòi hỏi để thực hiện việc sửa chữa (bước B).Máy chủ
A-GNSS sau đó sẽ gửi một yêu cầu khác cho thiết bị cầm tay với các dữ liệu
yêu cầu trợ giúp loại cụ thể đến vị trí điện thoại di động (bước C). Vị trí của
bộ thu được sử dụng để xác định dữ liệu hỗ trợ sẽ thường xuyên đi từ một
cơ sở dữ liệu bao gồm các vị trí và không chắc chắn của các tế bào phục vụ
trong các mạng di động. Thiết bị cầm tay sau đó sẽ làm cho các phép đo và
trả lại hoặc trả lại kết quả là nó đã tính toán (bước D).
Trong trường hợp thiết bị cầm tay dựa trên Một GNSS, sự hỗ trợ kiểu
dữ liệu chính là mô hình điều hướng, trong đó có các thiên văn.Thiết bị cầm
tay sử dụng các thông tin trong thiên văn để tính toán các vệ tinh và làm thế
nào họ di chuyển, để tinh chỉnh tìm kiếm của nó và như là một đầu vào để
tính toán vị trí của nó. Các thiết bị cầm tay dựa trên sự hỗ trợ kiểu dữ liệu
bao gồm thời gian tham khảo, tài liệu tham khảo vị trí, mô hình tầng điện ly,
mô hình UTC, và sự toàn vẹn thời gian thực. Những hỗ trợ các kiểu dữ liệu
được thể hiện trong Bảng 1.
Trong trường hợp thiết bị cầm tay hỗ trợ Một GNSS, các kiểu dữ liệu
chính là việc mua lại hỗ trợ kiểu dữ liệu nhỏ gọn hơn rất nhiều. Việc mua lại
dữ liệu hỗ trợ cho các thiết bị cầm tay mà vệ tinh để tìm kiếm và cung cấp
một cửa sổ tìm kiếm trong lĩnh vực thời gian và tần số cho mỗi vệ tinh.
Thiết bị cầm tay xử lý các cửa sổ tìm kiếm như các cửa sổ tìm kiếm tương
đối khi các thiết bị cầm tay khóa lên vệ tinh đầu tiên. Trong chế độ này, bộ
thu đã không cần phải tính toán các vệ tinh là vì nó không được thực hiện
một tính toán vị trí, thay vào đó, nó sẽ trả về các phép đo GNSS đến máy
chủ A-GNSS trong phản ứng. Đo lường bao gồm thời gian gần đúng, các
phép đo chip pha mã, Doppler, lỗi RMS của các phép đo, và một chỉ số
đa.Máy chủ sau đó có thể thực hiện một tính toán vị trí độc lập hoặc có sử
dụng các phép đo bổ sung và thực hiện một vị trí lai.
Bảng 3.1 cho thấy một danh sách các loại dữ liệu chính A-GNSS hỗ
trợ.Nó cho thấy tên của các loại dữ liệu hỗ trợ, mô tả về những gì nó được
sử dụng cho, cho dù đó là toàn cầu, và chỉ số cho biết nó thường được sử
dụng cho GNSS A-thiết bị cầm tay có hỗ trợ hoặc thiết bị cầm tay dựa trên.
Bảng 3.1. Danh sách các loại dữ liệu A-GNSS hỗ trợ
Dữ liệu hỗ Mô tả Toàn Hỗ trợ Dựa vào
trợ cầu bộ thu bộ thu
Thời gian Kiểu dữ liệu này cho phép máy chủ Không Có Có
tham chiếu cung cấp thời gian để thiết bị cầm tay.
Những bộ thu có thể sau đó sử dụng
như là thời gian gần đúng. dữ liệu này
50
loại cũng có thể chứa các mối quan hệ

giữa các mạng di động thời gian và
GPS thời gian. Trong một số giao
thức, GPS subframe thông tin tiêu đề
cũng được cung cấp cho các vệ tinh
trong xem.
Vị trí tham Lĩnh vực này có chứa các vị trí gần Có Không Có
chiếu đúng của các thiết bị cầm tay và
không chắc chắn về vị trí
các thiết bị cầm tay để cho nó để hạn
chế không gian tìm kiếm. Trong một
mạng di động,
điều này thường sẽ là vị trí của tế bào
và sự không chắc chắn sẽ là ranh giới
của khu vực vùng phủ sóng di động.
Mô hình Lĩnh vực này bao gồm điều hướng Không Không Có
dẫn đường mỗi vệ tinh mô hình.
Mô hình Các mô hình tầng điện ly chứa các Có Không Có
tầng điện ly trường rằng mô hình chậm trễ trong
công tác tuyên truyền
các đài phát thanh tín hiệu qua tầng
điện ly
Mô hình Mô hình UTC chứa các lĩnh vực mà Có Không Có
UTC cho phép người sử dụng để xác định
các mối quan hệ giữa UTC thời gian
và thời gian GPS.
Hỗ trợ bắt Kiểu dữ liệu này cung cấp sự không Không Có Không
dữ liệu chắc chắn cửa sổ tìm kiếm cho các vệ
tinh trong xem. Nó cung cấp các cửa
sổ tìm kiếm trong thời gian và lĩnh
vực tần số, thông tin về các bit NAV
hiện tại, và góc phương vị và độ cao
của các vệ tinh.
Tích hợp Kiểu dữ liệu này chứa một danh sách Có Không Có
thời gian của các vệ tinh hiện đang được coi là
thực xấu và không nên được sử dụng bởi
các thiết bị cầm tay.
Almanac Niên lịch là mô hình thô dài hạn của Có Không Không
51
các vị trí truyền hình vệ tinh và đồng

hồ.
D-GNSS Kiểu dữ liệu này cho phép máy chủ Không Không Không
cung cấp mỗi vệ tinh khác biệt giữa
các điều chỉnh dựa trên sự không
chắc chắn ban đầu.
3.2 Các giao thức và chuẩn A-GNSS
Một trung tâm vị trí điện thoại di động (MLC) là một nút chạy trong
các mạng khác nhau và có thể hoạt động như một trung tâm vị trí phục vụ
điện thoại di động (SMLC) [22], vị trí trung tâm cổng điện thoại di động
(GMLC) [22], độc lập SMLC (SAS) [22], nền tảng SUPL vị trí (SLP) [23],
hoặc vị trí thông tin máy chủ (LIS) [24].
Có một số tiêu chuẩn khác nhau cho các tin nhắn giữa máy chủ và các
thiết bị cầm tay A-GNSS. RRLP [25] được sử dụng bởi SMLC và SLP,
PCAP [26], và RRC [27] trong mạng UMTS và TIA-801 [28] trong các
mạng CDMA. Các giao thức này có nhiều cách khác nhau của mã hóa cùng
một thông tin cơ bản, nhưng cụ thể cho các công nghệ truy cập vô tuyến.
Vị trí người sử dụng an toàn máy bay (SUPL) kiến trúc [23] được xác
định bởi Open Mobile Alliance (OMA) và cho phép bỏ qua của nhiều người
trong số các yếu tố viễn thông truyền thống bằng cách dựa vào chức năng
SUPL trong thiết bị mục tiêu. Điều này làm cho mạng lưới khả năng tương
tác đơn giản. Các thiết bị đầu cuối cho phép SUPL (SET) làm cho một kết
nối TCP / IP an toàn trực tiếp với nền tảng vị trí SUPL (SLP). SET và trao
đổi tin nhắn SLP sử dụng Nghị định thư Đến từ UserPlane (ULP) [14], đó là
việc vận chuyển các tin nhắn cơ bản dữ liệu hỗ trợ. ULP hỗ trợ RRLP, và
tùy chọn RRC và TIA-801 [28]. Nhiều nhà khai thác đã triển khai SLPS và
nhiều bộ khác nhau có sẵn.
Sự hỗ trợ tiêu chuẩn dữ liệu (RRLP, PCAP, RRC, TIA-801) có hỗ trợ
GPS L1 C / A mã dữ liệu hỗ trợ trong một thời gian.Gần đây, hỗ trợ đã được
thêm vào cho GPS hiện đại hóa và tín hiệu GNSS khác.Điều này đã được
gọi là Galileo và Navigation Satellite Các Systems (GANSS). Các đặc điểm
kỹ thuật SUPL cũng tạo điều kiện hỗ trợ-GNSS (A-GNSS).
Các thành phần GANSS cho phép một máy chủ A-GNSS cung cấp dữ
liệu hỗ trợ các loại khác nhau của thiết bị cầm tay (ví dụ, một Galileo thiết
bị cầm tay hỗ trợ Galileo) và thiết bị cầm tay có khả năng phát hiện các vệ
tinh của GNSSs nhiều (ví dụ, một kết hợp GPS nhận và Galileo nhận).
3.3 Assisted-GPS và dữ liệu hỗ trợ
Giới hạn chính độc lập GPS, được thảo luận trong phần trước, là số lượng
thời gian mà nó cần để tải về các tin nhắn chuyển hướng. Ngoài ra, bộ thu được giới
52
hạn bằng cách sử dụng tín hiệu đủ mạnh để cho phép điều hướng tin nhắn để được
giải điều chế. Điều này có thể gây ra một vấn đề trong môi trường tín hiệu thấp nơi
có tín hiệu yếu được dự kiến sẽ và trong tình huống mà một vị trí rất nhanh là cần
thiết chẳng hạn như trong trường hợp khẩn cấp.
Mục tiêu của Assisted-GPS (A-GPS) là cải thiện TTFF và năng suất so với
GPS bằng cách loại bỏ sự cần thiết phải giải điều chế thông báo chuyển hướng từ
các tín hiệu phát sóng độc lập. Điều này có nghĩa rằng các thiết bị cầm tay không
cần phải chờ đợi cho các thông báo điều hướng và có thể làm cho việc sử dụng các
tín hiệu yếu hơn nhiều. Ngoài ra, máy chủ A-GPS có thể thực hiện các phép tính đó
có nghĩa là bộ thu có ít hơn để làm và có thể tiết kiệm pin của nó. Ngoài ra, các dữ
liệu hỗ trợ tập trung tìm kiếm để các thiết bị cầm tay có thể khóa vào các vệ tinh
nhanh hơn nhiều.
3.3.1 Mô hình hỗ trợ
Như đã giới thiệu trong phần 3.1 và 3.2, LS là một thành phần trong một
mạng không dây để lấy thông tin tham khảo từ một GRS và cung cấp dữ liệu hỗ trợ
cho một bộ thu có khả năng A-GPS theo yêu cầu.Kiến trúc chung A-GPS được thể
hiện trong hình 3.5.
Hình 3.5. Kiến trúc tổng thể hệ thống A-GPS

Server tham khảo GNSS (GRS) kết nối với một mạng lưới thưa thớt của máy
thu GNSS (máy thu GPS cho cuộc thảo luận này) được lan truyền, hoặc qua vùng
phủ sóng của mạng không dây hoặc địa lý trên Trái Đất trong phạm vi toàn cầu.
Lưu ý rằng người duy nhất được thể hiện trong sơ đồ để minh họa, nhưng có một
mạng lưới của họ. GRS là một hệ thống trung tâm chuyên thu thập tất cả các thông
tin và cung cấp cho nó các LS theo yêu cầu. GRS được thảo luận chi tiết hơn trong
phần sau.
53
LS yêu cầu dữ liệu GPS từ GRS và lưu trữ dữ liệu một cách thường xuyên.
LS nói chung sẽ yêu cầu mô hình điều hướng, mô hình tầng điện ly, mô hình UTC,
và một số thông tin tiêu đề khung phụ. Các giao thức giữa LS và GRS là độc quyền,
nhưng thường bao gồm một wrapper HTTP hoặc dữ liệu nhị phân hoặc mã hóa dựa
trên các tiêu chuẩn như RRLP [18].
Khi yêu cầu được nhận được từ một bộ thu cho dữ liệu hỗ trợ, LS sử dụng vị
trí gần đúng và không chắc chắn của thiết bị cầm tay để đóng gói dữ liệu hỗ trợ
thích hợp cho vị trí đó. Vị trí gần đúng nói chung xuất phát từ vị trí của các tế bào
trong một mạng di động. Thiết bị cầm tay sử dụng sự hỗ trợ được cung cấp dữ liệu
để khóa vào các vệ tinh và hoặc tính toán vị trí riêng của mình hoặc vượt qua các
phép đo trở lại LS để thực hiện các tính toán vị trí.
Các giao thức giữa LS và thiết bị cầm tay dựa trên các tiêu chuẩn và thường
phụ thuộc vào loại mạng truy cập vô tuyến. Ví dụ, cho GERAN, giao thức là RRLP
[18] và UTRAN giao thức là pcap [19]. LS này được thảo luận chi tiết hơn tại mục
4.3. Lưu ý rằng trong một mạng UTRAN, LS là một SMLC độc lập (SAS) và sử
dụng pcap để nói chuyện với một nút trung gian được gọi là bộ điều khiển mạng vô
tuyến (RNC). RNC hiện một số thao tác dữ liệu và sử dụng Đài phát thanh
Resource Control (RRC) Giao thức [20] để tương tác với các thiết bị cầm tay.
Các máy chủ thời gian là một thành phần cung cấp thời gian chính xác để các
LS. Điều này cho phép LS để cung cấp thời gian chính xác nhất có thể khi nó được
cung cấp thời gian cho thiết bị cầm tay trong loại tài liệu tham khảo các dữ liệu thời
gian. Máy chủ thời gian thông thường sẽ được trong mạng cùng một địa phương
như LS. Giao diện giữa máy chủ thời gian và LS là thông qua Network Time
Protocol (NTP) [21]. NTP là một giao thức để đồng bộ hóa đồng hồ trên một độ trễ
biến, mạng chuyển mạch gói, có thể đạt được độ chính xác 200 micro giây trong
mạng lưới khu vực địa phương.
Các ứng dụng dựa trên địa điểm (LBA) là một thực thể kết nối với các LS để
yêu cầu vị trí của một bộ thu trong mạng. LBA là bình thường phải điều khiển riêng
tư nghiêm ngặt và sử dụng các vị trí di động Protocol (MLP) [22] để tương tác với
LS. MLP là một giao thức dựa trên XML cho phép LBA yêu cầu vị trí của một bộ
thu cụ thể và nhận được kết quả. Kết quả là một vị trí với một sự không chắc chắn
nhất định tại một sự tự tin cụ thể và nó là tùy thuộc vào chất lượng của các vị trí
(QoP) các thông số được cung cấp trong yêu cầu.
3.3.2 Server GNSS tham chiếu (GRS)
Hình 3.6 cho thấy một mạng ví dụ của máy thu tham khảo GPS được phân
bố rải rác quanh Trái Đất, với một kết nối từ GRS từng nhận cố định. Người nhận
được coi như là một phần của GRS và có thể được kết nối với GRS bằng cách sử
dụng giao thức TCP / IP, nhưng có thể sử dụng bất kỳ giao thức thích hợp. Nếu
TCP / IP được sử dụng, mỗi người nhận có thể có máy chủ đầu cuối riêng của mình
hoặc có thể trực tiếp hỗ trợ giao thức TCP / IP.
54
Người nhận có thể có quyền sở hữu riêng của các định dạng dữ liệu của họ
để cung cấp các dữ liệu GPS trở lại các GRS. Một số máy thu GPS có thể sử dụng
một phiên bản độc quyền của một định dạng nổi tiếng như RINEX [24]. Các máy
thu GPS có thể được cấu hình để tiếp tục dòng dữ liệu để các GRS, hoặc họ có thể
làm việc bằng cách sử dụng một yêu cầu / mô hình phản ứng theo yêu cầu GRS dữ
liệu, nó đòi hỏi. Điều quan trọng là thông tin được cung cấp trở lại GRS trong gần
thời gian thực. Điều này có nghĩa rằng các dữ liệu trong GRS là tươi và một số
thông tin quan trọng thời gian, chẳng hạn như thông tin tiêu đề subframe, LS, và do
đó các thiết bị cầm tay, rất nhanh chóng.
Hình 3.6. Kiến trúc GRS

Hình 3.6 cho thấy tất cả các người nhận được kết nối trở lại với GRS thông
qua một số loại mạng. Nhiệm vụ của GRS là để đối chiếu nhất up-to-date thông tin
từ tất cả các máy thu GPS và làm cho rằng thông tin có sẵn trên một giao diện
khách hàng.
Mỗi máy thu GPS trong mạng nhận được mỗi vệ tinh thông tin từ tất cả các
vệ tinh có thể nhìn thấy nó.Mỗi vệ tinh bao gồm các thông tin tiêu đề subframe,
chính xác vệ tinh và thông tin y tế, các lĩnh vực truyền hình vệ tinh chỉnh đồng hồ,
và thiên văn. Nếu có bất kỳ sự chồng chéo trong lĩnh vực của người nhận, GRS sẽ
nhận được nhiều bản sao của thiên văn cho mỗi vệ tinh.GRS cần kiểm tra các dấu
thời gian (và IODE và IODC) của mỗi bộ thiên văn cho một vệ tinh cụ thể và lưu
trữ các bản sao gần đây nhất của dữ liệu.
Almanac và subframe các thông tin khác 4 hiển thị cho tất cả các máy thu
tham chiếu kể từ khi chúng được truyền bởi tất cả các vệ tinh. GRS chỉ cần giữ một
bản sao duy nhất của phiên bản cập nhật.
55
Một khi dữ liệu được đối chiếu, GRS thông thường sẽ mở một cổng để cho
phép khách hàng (ví dụ, LS) kết nối qua giao diện khách hàng để yêu cầu và nhận
dữ liệu GPS.
3.3.3 Server vị trí (LS)
LS là nút nhận được một yêu cầu từ LBA, Esme, hoặc thiết bị cầm tay để xác
định một vị trí.Tùy thuộc vào khả năng của thiết bị cầm tay, LS gói dữ liệu hỗ trợ
sang định dạng theo yêu cầu của giao thức được sử dụng và cung cấp các dữ liệu hỗ
trợ cho thiết bị cầm tay. Những bộ thu có thể sử dụng các dữ liệu hỗ trợ để khóa vào
các vệ tinh và tính toán vị trí riêng của mình, hoặc nó có thể trở lại các phép đo đến
máy chủ để tính toán vị trí.
Có một số tiêu chuẩn khác nhau cho nhắn tin A-GPS với các thiết bị cầm
tay.RRLP [18] được sử dụng bởi SMLC và SLP, pcap [19], và RRC [20] trong
UTRAN mạng và TIA-801 [16] trong các mạng CDMA và cũng có thể được sử
dụng bởi các SLP. Các giao thức này cách khác nhau để mã hóa cùng một thông tin
cơ bản nhưng cụ thể cho các công nghệ truy cập vô tuyến điện.
Vị trí máy bay người dùng an toàn (SUPL) kiến trúc [15] là một giao thức
thay thế cho phép bỏ qua của nhiều người trong số các yếu tố viễn thông truyền
thống bằng cách cho phép các thiết bị cầm tay để thực hiện một kết nối TCP / IP
trực tiếp với các SLP. Dòng chảy thông điệp cơ bản cho một không khẩn cấp LBA
bắt đầu vị trí A-GPS được thể hiện trong hình 3.7 và mô tả bên dưới. Các con số
trong các bước sau đây liên quan đến các con số được hiển thị trong hình 3.7.
Hình 3.7. Luồng bản tin A-GPS

1. LBA một yêu cầu vị trí của một bộ thu và gửi một yêu cầu vị trí.
2. LS sẽ gửi một yêu cầu vị trí cho thiết bị cầm tay.
3. Bộ thu này đáp ứng với khả năng của mình. Nếu đó là có khả năng GPS,
nó sẽ có một danh sách các loại dữ liệu hỗ trợ mà nó đòi hỏi
4. Các gói LS lên các dữ liệu hỗ trợ cần thiết và gửi nó đến thiết bị cầm tay.
56
5. Trong trường hợp thiết bị cầm tay dựa trên A-GPS, thiết bị cầm tay khóa
vào các vệ tinh và tính toán vị trí của nó. Nó trả về vị trí LS.
6. Các LS chuyển vị trí để các LBA.
Có kịch bản nhắn tin khác như đẩy dữ liệu hỗ trợ trong thông báo ban đầu (2)
và khi tin nhắn được khởi xướng bởi một thực thể chẳng hạn như thiết bị cầm tay
khác. LS thường thực hiện các chức năng bổ sung chẳng hạn như đăng nhập và
thanh toán.
Để xác định các dữ liệu hỗ trợ để gửi đến các thiết bị cầm tay, vị trí gần đúng
của điện thoại này là bắt buộc. Nhận dạng di động được cung cấp trong tin nhắn và
LS lấy thông tin về tế bào từ cơ sở dữ liệu di động nội bộ của mình. Những thông
tin này bao gồm các vĩ độ và kinh độ của tế bào và kích thước của các tế bào (một
tế bào thường được mô tả với một loạt, định hướng từ miền Bắc, và một góc mở).
Kể từ khi các thiết bị cầm tay có thể được bất cứ nơi nào bên trong tế bào, vị trí
trung tâm của khu vực di động được sử dụng như vị trí mà từ đó để tính toán vệ tinh
trong xem. Nếu diện tích ban đầu là rất lớn, cơ chế phức tạp hơn được yêu cầu để
xác định các vệ tinh trong nhìn từ toàn bộ khu vực không chắc chắn.
Để xác định các dữ liệu hỗ trợ, bước đầu tiên là xác định các vệ tinh có vị trí
gần đúng. LS sử dụng Lịch thiên văn để tính toán vị trí của tất cả các vệ tinh trong
WGS 84 tọa độ ECEF.Sau đó tính toán độ cao giữa vị trí ban đầu và mỗi vệ tinh.
Tất cả các vệ tinh đó đang ở trên một góc độ mặt nạ nhất định được coi là quan
điểm của vị trí đó. Góc mặt nạ có thể là 0 ° hoặc 5 °.
Đưa ra danh sách của các vệ tinh đang ở trong, các mảnh LS cùng các dữ
liệu hỗ trợ tin nhắn với tất cả các loại dữ liệu hỗ trợ cần thiết cho bộ vệ tinh.
3.3.4 Ứng dụng dựa trên vị trí (LBA)
Một số ví dụ của LBA bao gồm theo dõi các ứng dụng, các ứng dụng tìm trẻ
em, ứng dụng cung cấp hướng đến các dịch vụ hoặc các cơ sở và địa lý trò chơi. Họ
yêu cầu vị trí của thiết bị cầm tay tại một thời gian nhất định.
Giao thức MLP là một giao thức ứng dụng mức yêu cầu / đáp ứng được định
nghĩa bởi OMA, cho phép LBA yêu cầu vị trí của một bộ thu. MLP là độc lập của
các công nghệ mạng cơ bản. Để ra yêu cầu MLP, LBA làm cho một kết nối đến
thành phần theGMLCor MPC của LS. MLP được định nghĩa là một tập hợp các tài
liệu XML, mỗi trong số đó được mô tả bằng một định nghĩa kiểu tài liệu (DTD).
Việc vận chuyển có thể là một của nhiều, bao gồm cả HTTP, Wireless phiên
Protocol (WSP), và Nghị định thư Simple Object Access
(SOAP), và có một số loại khác nhau của yêu cầu. Một yêu cầu ngay lập tức
MLP là một yêu cầu từ LBA LS để lấy một phản ứng duy nhất trong một thời gian
quy định. Có những biến thể của thông điệp MLP cho các yêu cầu khẩn cấp và
không khẩn cấp. Ngoài ra còn có một dịch vụ báo cáo các LS có thể cung cấp các vị
trí của thiết bị cầm tay để LBA mà không trước đó nhận được yêu cầu, và báo cáo
57
một dịch vụ kích hoạt, nơi vị trí của bộ thu này được báo cáo là các LBA trên một
khoảng thời gian nhất định để đáp ứng với một sự kiện cụ thể. Ví dụ sau đây là một
vị trí yêu cầu ngay lập tức tiêu chuẩn (SLIR) để yêu cầu vị trí của một bộ thu cụ thể
được xác định bởi một trạm di động
ISDN (MSISDN) 0800000000. Sự kết nối giữa các LBA và các LS bình
thường sử dụng bảo mật lớp truyền tải (TLS) để xác thực, tuy nhiên, các khách hàng
ID cũng có thể được quy định trong yêu cầu MLC. Ngoài ra, các LBA có thể kết nối
mặc dù một mạng riêng ảo (VPN). ID là một chuỗi xác định tên của một người sử
dụng đã đăng ký thực hiện một yêu cầu vị trí và được sử dụng bởi các LS là một cơ
chế đăng nhập. Chất lượng của các vị trí (QoP) các thông số (eqop) xác định các
yêu cầu về vị trí tính toán. Trong trường hợp này, thuộc tính thời gian đáp ứng được
thiết lập để DELAY_TOL (chậm trễ chịu) có nghĩa là việc thực hiện các yêu cầu độ
chính xác được ưu tiên hơn việc thực hiện các yêu cầu thời gian phản ứng. Các yêu
cầu độ chính xác ngang và độ cao là 100 và 50 mét, tương ứng, với độ tuổi vị trí tối
đa 30.000 mili giây, hoặc 30 giây.
<?xml version="1.0" ?>
<!DOCTYPE svc_init SYSTEM “MLP_SVC_INIT_300.DTD”>
<svc_init ver="3.0.0">
<hdrver="3.0.0">
<client>
<id>2</id>
<pwd>hummer</pwd>
</client>
</hdr>
<slir ver="3.0.0" res_type="SYNC">
<msid type="MSISDN">0800000000</msid>
<gsm_net_param></gsm_net_param>
<eqop>
<resp_req type="DELAY_TOL"/>
<hor_acc>100</hor_acc>
<alt_acc>50</alt_acc>
<max_loc_age>30000</max_loc_age>
</eqop>
<loc_type type="CURRENT"/>
<prio type="NORMAL"/>
</slir>
</svc_init>
58
3.3.5 Dịch Vụ Khẩn Cấp nhắn Entity

Giao diện giữa các Esme và LS cho NAES (được sử dụng ở Hoa Kỳ) được
quy định tại J-STD-036 [19]. Các chi tiết của giao thức được định nghĩa bởi giao
diện E2 [23]. Dịch Vụ Khẩn Cấp Protocol (ESP) thông báo dòng chảy qua giao diện
E2 giữa Esme và các LS và cho phép các Esme yêu cầu vị trí của một bộ thu cụ thể.
Trong một hệ thống dự phòng, PSAP nói chung sẽ được liên kết với một hoặc nhiều
ESMEs rằng, lần lượt, có kết nối với một hoặc nhiều LSS. Các tin nhắn ESP là một
định dạng nhị phân cho phép Esme để truy vấn cho một vị trí lưu trữ ban đầu, vị trí
cập nhật, hoặc một địa điểm cuối cùng được biết. Yêu cầu ESP chứa các thông số
để xác định các thiết bị cầm tay và các loại yêu cầu vị trí cần thiết (ban đầu, cập
nhật, hoặc cuối cùng được biết đến). Đáp ứng yêu cầu ESP chứa vị trí hoặc nếu yêu
cầu không được đáp ứng, và LS trả về một lỗi ESP đáp ứng yêu cầu. Giao thức ESP
có một thiết lập giới hạn của các hình dạng được trả lại so với các đặc điểm kỹ thuật
GAD. Các hình sau đây được hỗ trợ bởi E2:
• Ellipsoid điểm, đó là một điểm trên 84 WGS ellipsoid (vĩ độ và kinh độ);
• Ellipsoid điểm với sự không chắc chắn, đó là một vòng tròn trên mặt
ellipsoid (vĩ độ, kinh độ, sự không chắc chắn trong mét, và sự tự tin);
• Điểm với độ cao và không chắc chắn, mà là giống như vòng tròn, nhưng
cũng bao gồm độ cao độ cao và không chắc chắn.
Kết quả của một phép tính vị trí GPS thông thường là một điểm ellipsoid với
độ cao và không chắc chắn ellipsoid. Để chuyển đổi vị trí vào một cái gì đó có thể
được gửi qua E2, hình elip không chắc chắn được chuyển đổi thành một vòng tròn.
3.4. Hệ thống thiết kế
3.4.1 Chu trình hoạt động của hệ thống
Thiết bị thu GPS có nhiệm vụ thu thông tin gửi từ vệ tinh, đây là thông tin
thô, từ đó thiết bị có khả năng xác định vị trí tọa độ (x,y,z) của nó trên trái đất, tuy
nhiên tọa độ này có sai số (trễ đường truyền, …) nên dữ liệu thu được về trung tâm
xử lí để hiệu chỉnh lại tọa độ.
Trạm tham chiếu cũng có tác dụng thu tín hiệu từ vệ tinh và gửi dữ liệu lên
internet, tuy nhiên vị trí của trạm tham chiếu đã được xác định và không thay đổi.
Trung tâm xử lí có nhiệm vụ nhận thông tin từ bộ thu GPS gửi về và truy cập
internet để lấy thông tin của các trạm tham chiếu, từ đó tính toán được vị trí chính
xác của thiết bị thu GPS.
59
Hình 3.8. Sơ đồ khối hệ thống A-GPS

3.4.2 Yêu cầu chức năng của trung tâm xử lí
Hệ thống này có chức năng giám sát các thiết bị thu GPS di chuyển trong
một phạm vi giới hạn.
Các trạm tham chiếu được sắp xếp vị trí sao cho khoảng cách giữa các trạm
từ 30-35km. Khoảng các này sẽ đảm bảo tích kiệm được số các trạm tham chiếu
(trong khoảng cách <35km có thể coi các thiết bị thu có trễ đường truyền là như
nhau).
Khi không có hệ thống sửa sai, các thiết bị thu GPS sẽ cho tọa độ sai lệch từ
30-50m. Hệ thống được thiết kế có nhiệm vụ hiệu chỉnh lại sai lệch <10m.
Yêu cầu phi chức năng : Trung tâm xử lí có giao diện thân thiện, dễ sử dụng
3.4.3. Một số đặc điểm của hệ thống A-GPS
3.4.3.1 Độ chính xác của kĩ thuật A-GPS phụ thuộc vào khoảng cách
Nếu khoảng cách ngắn thì độ chính xác cao (vì khoảng cách giữa trạm cơ sở
và trạm tham chiếu ngắn thì sai số do môi trường ở gần giống nhau-sai số tầng điện
li và tầng đối lưu-)
Nếu khoảng cách xa, do số lượng vệ tinh chung giảm, nên không cải thiện
nhiều so với vị trí tuyệt đối. Do đó thay vì đặt một trạm công suất lớn ta nên đặt
nhiều trạm công suất nhỏ.
3.4.3.2 Ưu điểm, nhược điểm của hệ thống DGPS
Ưu điểm nổi bật của DGPS là chỉ cần trang bị một trạm công suất lớn dùng
chung cho cả khu vực. Người sử dụng chỉ cần phải trang bị một thiết bị cầm tay giá
rẻ đóng vai trò di động
DGPS rất thích hợp cho các ứng dụng yêu cầu độ chính xác từ mức trung
bình trở lên
Bán kính phát sóng lớn (nếu radio link dùng sóng mang HF thì tầm xa có thể
60
đạt đến 500km, nếu dùng sóng UHF thì tầm xa 50km).
3.4.3.3. Ứng dụng của kĩ thuật đo DGPS
Kĩ thuật đo DGPS được ứng dụng để thành lập bản đồ địa hình đáy biển, dẫn
đường tàu chạy,…
Để tăng cường độ chính xác, một số nước như Mĩ, Canada đã thành lập một
mạng lưới các trạm đáy phát thường trực các số cải chính.
3.4.3.4. Sơ đồ khối chi tiết toàn bộ hệ thống
Hình 3.9. Sơ đồ khối chi tiết toàn bộ hệ thống

Đặc điểm
• Giao tiếp AVR với máy tính theo chuẩn RS-233.
• AVR cài đặt chế độ hoạt động cho Sim 548 bằng các tập lệnh AT.
• Bản tin gửi từ bộ thu GPS được gửi về trung tâm cũng theo giao thức
GPRS, cần thiết lập cấu hình cho module trung tâm là server, các bộ thu GPS là
client
• Trung tâm kết nối với mạng Internet bằng đường GPRS
3.5. Nghiên cứu tập lệnh AT, lấy thông tin từ địa chỉ IP
3.5.1 Nghiên cứu tập lệnh AT
Những lệnh được dùng điều khiển GSM/GPRS modem được gọi là tập lệnh
AT (AT cũng được dùng để điều khiển modem quay số với điện thoại có dây). Các
modem quay số, GSM/GPRS modem đều hỗ trợ một số lệnh chuẩn thông thường
của tập lệnh AT, và một số lệnh mở rộng khác.
3.5.2 Giới thiệu khái quát về tập lệnh AT
Tập lệnh AT (AT – Attention) còn gọi là tập lệnh Hayes, được phát triển lúc
đầu bởi Hayes Communications cho modem Hayes Smartmodem 300 bốt vào năm
1997. Tập lệnh bao gồm một loạt các chuỗi ký tự được kết hợp lại để tạo thành
những lệnh hoàn chỉnh cho những tao tác như gọi, giữ, và thay đổi các tham số kết
61
nối. Ngày nay hầu hết các modem đều sử dụng tập lệnh Hayes. Các lệnh này đều
bắt đầu bằng “AT”.
Một cách để gửi lệnh AT đến GSM/GPRS modem là sử dụng một chương
trình đầu cuối.Chức năng của chương trình này là gửi các ký tự được gõ vào
GSM/GPRS modem, sau đó hiển thị những phản hồi nó nhận được từ modem này
lên màn hình. Có thể dùng các chương trình như Hyper Terminal, TeraTerm…
Chức năng:
Dưới đây là một vài chức năng mà lệnh tập lệnh AT có thể thực hiện với một
GSM/GPRS modem hoặc máy điện thoại di động:
• Lấy các thông tin cơ bản về máy điện thoại di động hoặc về GMS/GPRS
modem. Ví dụ, để lấy tên nhà sản xuất (AT+CGMI), số model (AT+CGMM), số
IMEI (International Mobile Equipment Identity) (AT+CGSN) và phiên bản phần
mềm (AT+CGMR).
• Lấy các thông tin cơ bản về thuê bao. Ví dụ, MSISDN (AT+CNUM) và số
IMSI (International Mobile Subscriber Identity) (AT+CIMI).
• Lấy thông tin hiện tại về tình trạng của máy điện thoại hoặc GSM/GPRS
modem. Ví dụ, tình trạng hoạt động của máy (AT+CPAS), trạng thái đăng ký mạng
di động (AT+CREG), độ mạnh của sóng di động (AT+CSQ), mức sạc và tình trạng
sạc pin (AT+CBC).
• Thiết lập một kết nối dữ liệu hoặc cuộc gọi tới một modem khác (ATD,
ATA, etc).
• Gửi và nhận fax (ATD, ATA, AT+F*).
• Gửi (AT+CMGS, AT+CMSS), đọc (AT+CMGR, AT+CMGL), ghi
(AT+CMGW) hoặc xóa (AT+CMGD) tin nhắn SMS và lấy thông báo nếu có tin
nhắn SMS vừa nhận (AT+CNMI).
• Thực hiện các thao tác bảo mật, như là mở hoặc đóng khóa thiết bị
(AT+CLCK), kiểm tra nếu thiết bị bị khóa (AT+CLCK) và đổi mật khẩu
(AT+CPWD).
(Ví dụ: khóa SIM [mỗi lần mở điện thoại phải nhập mật khẩu của thẻ SIM] và khóa
PH-SIM [chỉ một thẻ SIM nhất định được tích hợp với một máy điện thoại. Để dùng
thẻ SIM khác với điện thoại đó, cần phải nhập mật khẩu.])
• Điều khiển hiển thị mã kết quả / thông báo lỗi của tập lệnh AT. Ví dụ, bạn
có thể điều khiển kích hoạt một số thông báo lỗi nhất định (AT+CMEE) và thông
báo lỗi có nên được hiển thị dưới định dạng số hoặc định dạng dài (AT+CMEE=1
or AT+CMEE=2).
• Lấy hoặc thay đổi cấu hình của điện thoại hay modem. Ví dụ, thay đổi
mạng GSM (AT+COPS), kiểu dịch vụ truyền tin (AT+CBST), các thông số giao
thức liên kết vô tuyến (AT+CRLP), địa chỉ trung tâm SMS (AT+CSCA) và bộ nhớ
lưu trữ tin nhắn SMS (AT+CPMS).
• Lưu và khôi phục cấu hình của điện thoại hoặc GSM/GPRS modem. Ví
62
dụ, lưu (AT+CSAS) và phục hồi (AT+CRES) các thiết lập liên quan tới việc nhắn
tin SMS như là địa chỉ trung tâm SMS.
3.5.3 Các chế độ hoạt động của module
Chế độ nghỉ (sleep mode)
Hình 3.10. Chuyển từ chế độ hoạt động về chế độ nghỉ

Chế độ hoạt động bình thường
Hình 3.11. Đưa module về trạng thái hoạt động

Khởi tạo cấu hình mặc định cho modem
63
Hình 3.12. Khởi tạo cấu hình mặc định cho module sim548C
Khởi tạo module sim548C
Hình 3.13. Khởi tạo module sim548C

Thiết lập kết nối giữa module sim548C với TCP Server
64
Hình 3.14. Thiết lập kết nối giữa module sim548C và GPRS TCP Server
Truyền nhận gói TCP giữa modem và GPRS server
Hình 3.15. Truyền nhận dữ liệu giữa module sim548C và GPRS Server
Hủy kết nối GPRS giữa modem và server
Hình 3.16. Hủy kết nối giữa sim548C và GPRS Server

3.5.4 Các phương pháp lấy thông tin từ địa chỉ IP
3.5.4.1 Định nghĩa
Địa chỉ IP (IP là viết tắt của từ tiếng Anh: Internet Protocol - giao thức
Internet) là một địa chỉ đơn nhất mà những thiết bị điện tử hiện nay đang sử dụng để
nhận diện và liên lạc với nhau trên mạng máy tính bằng cách sử dụng giao thức
Internet.
65
Mỗi địa chỉ IP là duy nhất trong cùng một cấp mạng.
Một cách đơn giản hơn: IP là một địa chỉ của một máy tính khi tham gia vào
mạng nhằm giúp cho các máy tính có thể chuyển thông tin cho nhau một cách chính
xác, tránh thất lạc. Có thể coi địa chỉ IP trong mạng máy tính giống như địa chỉ nhà
của bạn để nhân viên bưu điện có thể đưa thư đúng cho bạn chứ không phải một người
nào khác.
Bất kỳ thiết bị mạng nào-bao gồm bộ định tuyến, bộ chuyển mạch mạng, máy
vi tính, máy chủ hạ tầng (như NTP, DNS, DHCP, SNMP, v.v..), máy in,
máy fax qua Internet, và vài loại điện thoại—tham gia vào mạng đều có địa chỉ riêng,
và địa chỉ này là đơn nhất trong phạm vi của một mạng cụ thể.Vài địa chỉ IP có giá trị
đơn nhất trong phạm vi Internet toàn cầu, trong khi một số khác chỉ cần phải đơn nhất
trong phạm vi một công ty.
Địa chỉ IP hoạt động như một bộ định vị để một thiết bị IP tìm thấy và giao tiếp
với nhau. Tuy nhiên, mục đích của nó không phải dùng làm bộ định danh luôn luôn
xác định duy nhất một thiết bị cụ thể. Trong thực tế hiện nay, một địa IP hầu như
không làm bộ định danh, do những công nghệ như gán địa chỉ động và biên dịch địa
chỉ mạng.
3.5.4.2 Địa chỉ IP tĩnh và địa chỉ IP động
Thuật ngữ IP “tĩnh” được nói đến như một địa chỉ IP cố định dành riêng cho
một người, hoặc nhóm người sử dụng mà thiết bị kết nối đến Internet của họ luôn
luôn được đặt một địa chỉ IP.
Trái lại với IP tĩnh là các IP động. Nếu không sử dụng các dịch vụ đặc biệt
cần dùng IP tĩnh, khách hàng thông thường chỉ được ISP gán cho các IP khác nhau
sau mỗi lần kết nối hoặc trong một phiên kết nối được đổi thành các IP khác.Khi
một máy tính không được kết nối vào mạng Internet thì nhà cung cấp sẽ sử dụng IP
đó để cấp cho một người sử dụng khác.
Như vậy nếu như sử dụng IP động thì người sử dụng không thể trở thành
người cung cấp một dịch vụ trên Internet (chẳng hạn lập một trang web, mở một
proxy cho phép người khác tự do thông qua nó để che dấu tung tích... trên chính
máy tính của mình) bởi địa chỉ IP này luôn bị thay đổi.
3.5.4.3 Truy cập máy chủ bằng địa chỉ IP
Internet
Data
Hình 3.17. Truy cập máy chủ từ máy tính cá nhân
66
Để truy cập vào một địa chỉ IP nào đó trên mạng ta có 2 cách
• Truy nhập trực tiếp qua địa chỉ IP.
• Truy nhập qua tên miền của trang web (domain name).
67
KẾT LUẬN
Qua quá trình tìm hiểu nghiên cứu và hoàn thành luận văn, dưới sự hướng
dẫn của thầy giáo TS Hà Duyên Trung, em đã đạt được một số kết quả :
• Về mặt lý thuyết:
Tìm hiểu và nghiên cứu về hệ thống định vị, hệ thống định vị GPS,
hệ thống GALILEO.
Tìm hiểu về máy thu trong hệ thống định vị, lý thuyết về máy thu,
cấu trúc máy thu.
• Về thực nghiệm:
Tìm hiểu về các phương pháp hỗ trợ định vị, so sánh đánh giá các
phương pháp hỗ trợ kỹ thuật đó, các ứng dụng của định vị. Từ đó
xây dựng phương pháp hỗ trợ định vị chính xác.
• Hướng phát triển của đề tài:
Định vị ngày càng đòi hỏi độ chính xác cao hơn nữa chuẩn hơn nữa.
Do đó mà các phương pháp hỗ trợ định vị cần được xây dựng,
nghiên cứu làm sao cho định vị chính xác nhất ít sai lệch nhất.
Vì thế đề tài làm sao hỗ trợ định vị chính xác trong mọi môi trường,
địa hình đang được quan tâm phát triển nghiên cứu liên tục tại thời
điểm hiện nay. Đề tài này được quan tâm không chỉ ở Việt Nam mà
ở tất cả các quốc gia khác, vì nó được ứng dụng trong quân sự và
trong rất nhiều lĩnh vực dân sự khác .
68
TÀI LIỆU THAM KHẢO
1. Thông tin vệ tinh, Phạm Minh Việt, NXB Khoa học và Kỹ thuật.
2. Introduction to GPS: the Global Positioning System, Ahmed El-Rabbany,
Artech House, 2002.
3. Fundamentals of Global Positioning System Receivers A Software Approach
(Chapter 5-6-7), James Bao-Yen Tsui, Wiley-Interscience, 2 nd edition, 2004.
4. Potential Networking Applications of Global Positioning Systems, Gopal
Dommety, Raj Jain, Department of Computer and Information Science, The
OhioStateUniversity, Networking and Internet Architecture, 1998.
5. Global Positioning System, Inertial Navigation and Integration, Mohinder
S.Grewall, Lawrence R.Weill, Angus P.Andrews, Wiley-Interscience, 1 st
edution, 2000.
6. Understanding GPS: Principles and Applications, Arttech House, 2006.
7. Global Positioning System: Signal, Measurements, and Performance, Pratap
Misra and Per Enge, Ganga-Jamuna Press, 2nd Edition, 2006
8. Introduction to GSP and Galileo signal Design, Lionel Ries, In Totorial 5 at
European Navigation Conference ENC’08, Aprial 2008.
9. “Context-aware mobile and ubiquitous computing for enhanced usability:
adaptive technologies and applications”, Dragan Stojanovic, University of Nis,
Serbia, Information Science Reference, 2009.
10. “Location based services: fundamentals and operation”, Axel Küpper, Ludwig
Maximilian University Munich, Germany, John Wiley & Sons Ltd, 2005.
11. “Mobile Location Services: The Definitive Guide”, Andrew Jagoe, Prentice Hall
PTR, 2002.
12. “Location-based services”, Jochen Schiller & Agne`s Voisard, Morgan
Kaufman Publishers, 2004
13. “An indoors wireless positioning system based on wireless local area network
infrastructure”, Y.Wang, X. Jia, H.K.Lee, G.Y.Li, presented at SatNav 2003.
14. “Two new algorithms for indoor wireless positioning system (WPS)”, Y.
Wang, X.Jia, Chris Rizos, School of Surveying and Spatial Information
Systems, University of New South Wales, Sydney, Australia, 2004.
15. “A new method for yielding a database of location fingerprints in WLAN”,
Binghao Li, Y.Wang, H.K.Lee, Andrew Dempster, Chris Rizos, SNAP,
University of New South Wales, 2005
16. Parkinson, B., et al., Global Positioning System: Theory and Applications, Vol.
1, Washington, D.C.: American Institute of Aeronautics and Astronautics, Inc.,
1996.
69
17. Kaplan, E. D., and C. J. Hegarty, (eds.), Understanding GPS: Principles and
Applications, 2nd ed., Norwood, MA: Artech House, 2006.
18. Misra, P., and P. Enge, Global Positioning System: Signals, Measurements,
and Performance, 2nd ed., Lincoln, MA: Ganga-Jamuna Press, 2006.
19. Conley, R., et al., “Performance of Stand-Alone GPS,” in Understanding GPS:
Principles and Applications, 2nd ed., E. D. Kaplan and C. J. Hegarty, (eds.),
Norwood, MA: Artech House, 2006.
20. GPS Navstar Joint Program Office, Navstar GPS Space Segment/Navigation
User Interfaces, Interface Specification, IS-GPS-200, Navstar GPS Joint
Program Office, El Segundo, CA, 2004.
21. GPS Navstar Joint Program Office, Global Positioning System Standard
Positioning Service Signal Specification, 4th ed., December 2008.
22. 3GPP TS 23.271 Third Generation Partnership Project; Technical Specification
Group Services and System Aspects; Functional stage 2 description of
Location Services (LCS), 2009.
23. Secure User Plane Location Architecture, Open Mobile Alliance,
OMA-AD-SUPL, 2009.
24. Dawson, M., J. Winterbottom, and M. Thomson, IP Location, New York:
McGraw-Hill/Osborne Media, 2006.
Group GSM/EDGE Radio Access Network; Location Services (LCS); Mobile
Station (MS) – Serving Mobile Location Centre (SMLC) Radio Resource LCS
Protocol (RRLP), 2009.
Group Radio Access Network; UTRAN Iupc interface Positioning Calculation
Application Part (PCAP) signaling, 2009.
Group Radio Access Network; Radio Resource Control (RRC); Protocol
Specification, 2009.
28. 3GPP2 C.S0022 Position Determination Service Standard for Dual Mode
Spread Spectrum Systems, 2004.
70

Xây Dựng Phương Pháp Hỗ Trợ Định Vị Chính Xác

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Xây Dựng Phương Pháp Hỗ Trợ Định Vị Chính Xác

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

XÂY DỰNG PHƯƠNG PHÁP HỖ TRỢ

LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT

XÂY DỰNG PHƯƠNG PHÁP HỖ TRỢ

Chuyên nghành: KỸ THUẬT TRUYỀN THÔNG

LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT

Người hướng dẫn: TS Hà Duyên Trung

LỜI CAM ĐOAN

Hà Nội, ngày ….. tháng ….. năm 2014

DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT

Từ viết tắt Tiếng Anh Tiếng Việt

DANH MỤC HÌNH VẼ

Hình 2.7. Minh họa phương pháp TA .............................................................. 38

DANH MỤC BẢNG BIỂU

Bảng 1.1 Ứng dụng của tín hiệu Galileo. ........................................................... 9

CHƯƠNG I. TỔNG QUAN VỀ CÔNG NGHỆ ĐỊNH VỊ SỬ DỤNG

Hình 1.3. Sơ đồ quan hệ giữa ba phần trong hệ thống GPS.

1.1.2 Hệ thống định vị GALILEO.

Hình 1.5. Hệ thống định vị toàn cầu Galileo.

Hình 1.6. Vệ tinh trong hệ thống định vị Galileo.

Hình 1.7. Sơ đồ cấu trúc của hệ thống Galileo.

Hệ thống bao gồm:

-GSS: Galileo Sensor Station.

Bảng 1.1 Ứng dụng của tín hiệu Galileo.

Hình 1.8. Phổ tín hiệu GPS

Hình 1.9. Sơ đồ tạo mã C/A.

Hình 1.10. Phổ tín hiệu Galileo

1.1.3.3 Sự tương thích giữa tín hiệu GPS và GALILEO

Hình 1.11. Băng tần GPS/GALILEO

Bảng 1.2. Chuẩn GPS/ Galileo.

1.2 Máy thu GPS/GNSS

Hình 1.12. Sơ đồ nguyên lý máy thu GPS

1.2.2 Lọc và khuếch đại tín hiệu cao tần

1.2.5 Xử lý tín hiệu băng cơ sở

Hình 1.13. GPS với nền công nghiệp thực tiễn

Hình 1.14. GPS đối với việc khai thác mỏ

Hình 1.15. GPS với khai thác địa chất

Hình 1.16. GPS đối với việc đo đạc địa chất

Hình 1.17. GPS đối với việc vẽ bản đồ đáy biển

Hình 1.18. GPS với dẫn đường

Hình 1.19. Hệ thống dịch vụ LBS

Hình 1.20. GPS với việc đo đạc địa chấn biển

Hình 1.21. Một số loại máy thu GPS

Bảng 1.3 Các loại máy thu GPS

CHƯƠNG II. CÁC PHƯƠNG PHÁP HỖ TRỢ ĐỊNH VỊ

Hình 2.1. Sử dụng 3 trạm BTS (Base Transceiver Station)

Hình 2.2. Phương pháp trilateration

2.2 Phương pháp xác định vị trí dựa vào mạng

Hình 2.3. Phương pháp COO

Hình 2.4. Quá trình thực hiện định vị sử dụng Cell-ID

2.2.2 Phương pháp Time Difference Of Arrival (TDOA)

Hình 2.5. Minh họa phương pháp TDOA

2.2.3 Phương pháp AOA (Angle Of Arrival)

Hình 2.6. Minh họa phương pháp AOA

Hình 2.7. Minh họa phương pháp TA

Bảng các giá trị của TA được cho như sau:

Bảng 2.1. Bảng các giá trị của TA

2.3.2 Assisted GPS (A-GPS)

Hình 2.9. Kiến trúc 1 hệ thống A-GPS

Timing Advance (TA) 100

2.5 Phương pháp sử dụng sóng WiFi

Hình 2.11. Các phương pháp định vị sử dụng sóng wifi :

CHƯƠNG III. XÂY DỰNG PHƯƠNG PHÁP HỖ TRỢ