Chapter 9: VECTORS AND THE GEOMETRY OF SPACE

(VECTƠ VÀ HÌNH HỌC KHÔNG GIAN)

9.1 VECTORS
THREE-DIMENSIONAL COORDINATE SYSTEMS (HỆ TỌA ĐỘ BA CHIỀU)
Để biểu diễn các điểm trong không gian, trước tiên ta chọn
một điểm cố định O, gọi là điểm gốc (the origin) và ba đường
thẳng định hướng đi qua O đôi một vuông góc với nhau
(perpendicular), gọi là các trục tọa độ (the coordinate axes),
ký hiệu trục x, trục y, trục z
Ba trục tọa độ xác định ba mặt phẳng tọa độ (coordinate
plane): Mặt phẳng xy chứa các trục x, y; mặt phẳng yz chứa
các trục y, z; mặt phẳng xz chứa các trục x, z. Các mặt phẳng
toạ độ này chia không gian thành 8 phần gọi là các góc phần tám. Góc phần tám thứ nhất (the
first octant) được xác định bởi các trục dương.

Với bất kì điểm P trong không gian, gọi a là khoảng cách định hướng (directed) từ mặt phẳng
yz đến P, gọi b là khoảng cách từ mặt phẳng xz đến P, gọi c là khoảng cách từ mặt phẳng xy đến
P. Ta biểu diễn điểm P bởi bộ ba số thực có thứ tự ( a, b, c ) và gọi a, b, c là các tọa độ của P; a
là hoành độ, b là tung độ, c là cao độ. Để xác định điểm (a,b,c), ta bắt đầu tại gốc O, di chuyển
a đơn vị dọc theo trục x, b đơn vị song song với trục y, và c đơn vị song song với trục z.
Tích Cartesian ℝ × ℝ × ℝ = {( x, y, z ) / x, y, z ∈ ℝ} là tập tất cả các bộ ba số thực có thứ tự, được
ký hiệu ℝ3 . Ta có tương ứng one-to-one giữa các điểm P trong không gian và các bộ ba có thứ
tự ( a, b, c ) trong ℝ3
Một phương trình biểu thị sự liên quan giữa x,y,z trong hình học giải tích 3 chiều biểu diễn một
mặt (surface) trong ℝ3
Example 1: What surfaces in ℝ 3 are represented by the following
equations?
a. z =3 b. y=5
Giải:
a. Phương trình z = 3 biểu diễn tập {( x, y, z ) / z = 3} , là tập tất cả
các điểm không gian có cao độ bằng 3. Đây là mặt phẳng song
song với mặt phẳng xy, nằm bên trên và cách mặt phẳng xy một
khoảng 3 đơn vị.
b. Tương tự phương trình y = 5 là mặt phẳng đứng, song song với

VLU/Calculus2/C.4_Vectors and Geometry of Space/Page1

mặt phẳng xz về bên phải 5 đơn vị
Example 2: Describe and sketch the surface in ℝ 3 represented by the
equation y = x
Giải: Phương trình biểu diễn tập các điểm {( x, x, z ) / x, z ∈ ℝ}
Đây là mặt phẳng đứng, cắt mặt phẳng xy theo đường thẳng y = x

DISTANCE FORMULA IN THREE DIMENSIONS:

1 2 giữa các điểm P1 ( x1 , y1 , z1 ) và P2 ( x2 , y2 , z2 ) là:
Khoảng cách PP
2 2 2
1 2 =
PP ( x2 − x1 ) + ( y2 − y1 ) + ( z2 − z1 )

Example 3: The distance from the point P ( 2, −1,7 ) to the point Q (1, −3,5 ) is :
2 2 2
PQ = (1 − 2 ) + ( −3 + 1) + (5 − 7 ) = 1 + 4 + 4 = 3

EQUATION OF A SPHERE: Phương trình mặt cầu có tâm C ( h, k , l ) và bán kính r là:
2 2 2
( x − h) + ( y − k ) + ( z − l ) = r2
Đặc biệt, nếu tâm là gốc O thì phương trình mặt cầu là: x 2 + y 2 + z 2 = r 2

Example 4: Show that x 2 + y 2 + z 2 + 4 x − 6 y + 2 z + 6 = 0 is the equation of a sphere, and find

its center and radius.
Giải: Phương trình đã cho được viết lại dưới dạng:
2 2 2
( x + 2 ) + ( y − 3) + ( z + 1) =8

Vậy mặt cầu có tâm: I ( −2,3, −1) và bán kính: r = 8 = 2 2 .

VECTORS:

Ta ký hiệu vector a = OP = a1 , a2 , a3 là vector vị trí
(position vector) của điểm P ( a1 , a2 , a3 ) .

Xét bất kỳ biểu diễn khác AB của a, với điểm đầu
A ( x1 , y1 , z1 ) điểm cuối B ( x2 , y2 , z2 ) .

Vì AB = a nên a1 = x2 − x1 , a2 = y2 − y1 , a3 = z2 − z1

Cho các điểm A ( x1 , y1 , z1 ) và B ( x2 , y2 , z2 ) , vectơ a biểu diễn AB là:
a = x2 − x1 , y2 − y1 , z2 − z1
Độ dài của vectơ a = a1 , a2 , a3 là : a = a12 + a2 2 + a3 2

Nếu a = a1 , a2 , a3 và b = b1 , b2 , b3 thì:
a + b = a1 , a2 , a3 + b1 , b2 , b3 = a1 + b1 , a2 + b2 , a3 + b3
a − b = a1 , a2 , a3 − b1 , b2 , b3 = a1 − b1 , a2 − b2 , a3 − b3
ca = c a1 , a2 , a3 = ca1 , ca2 , ca3
VLU/Calculus2/C.4_Vectors and Geometry of Space/Page2
Example 1: If a = 4,0,3 and b = -2,1,5 , find a and the vectors
a + b, 3b, a − b and 2a + 5b

Giải: a = 42 + 02 + 32 = 25 = 5 3b = 3 -2,1,5 = −6,3,15

a + b = 4, 0,3 + -2,1,5 = 2,1,8 a − b = 4, 0,3 − -2,1,5 = 6, −1, −2
2a + 5b = 2 4,0,3 + 5 -2,1,5 = −2,5,31
Ta kí hiệu V2 là tập hợp tất cả các vectơ hai chiều, V3 là tập hợp tất cả các vectơ ba chiều. Tổng
quát hơn, ta có thể xét tập Vn là tập hợp tất cả các vectơ n chiều. Mỗi vectơ là một bộ n số xếp
thứ tự a = a1 , a2 ,..., an

PROPERTIES OF VECTORS: Nếu a, b, và c là các vectơ trong Vn và t, s là các hằng số:

a + (b + c) = (a + b ) + c a+b =b+a a + ( −a ) = 0 a+0=a
t ( a + b ) = ta + tb ( t + s ) a = ta + sa ( ts ) a = t ( sa ) 1a = a

Ba vectơ trong không gian V3 sau đây có vai trò đặc biệt:

i = 1, 0,0 j = 0,1, 0 k = 0, 0,1

Các vectơ i, j, k được gọi là các vectơ cơ sở chuẩn (standard basic vectors). Chúng có độ dài
bằng 1 và có cùng hướng dương với các trục x, y, z.
Với mỗi vectơ a = a1 , a2 , a3 ta đều có thể viết dưới dạng: a = a1i + a2 j + a3k
Vectơ đơn vị (unit vector) là vectơ có độ dài bằng 1, ví dụ: i, j, k là các vectơ đơn vị.
1 a
Nếu vectơ a ≠ 0, vectơ đơn vị có cùng hướng với vectơ a là vectơ u = a =
a a
Example 2: If a = i + 2 j − 3k and b = 4i + 7k , express the vector 2a + 3b in the terms of
i, j, k
Giải: 2a + 3b = 2 ( i + 2 j − 3k ) + 3 ( 4i + 7k ) = 14i + 4 j + 5k
Example 3: Find the unit vector in the direction of the vector 2i − j − 2k
2 2
Giải: Độ dài của vectơ đã cho: 2i − j − 2k = 22 + ( −1) + ( −2 ) = 3
1 2 1 2
Vectơ đơn vị có cùng hướng với vectơ đã cho là: ( 2i − j − 2k ) = i − j − k
3 3 3 3
DOT PRODUCT (TÍCH VÔ HƯỚNG)

DEFINITION: Nếu a = a1 , a2 , a3 và b = b1 , b2 , b3 , khi đó tích vô hướng của a và b là

số a.b được cho bởi: a.b = a1b1 + a2b2 + a3b3

Example 1:
1  1
−1,7, 4 . 6, 2, − = ( −1)( 6 ) + ( 7 )( 2 ) + 4  −  = 6
2  2
( i + 2 j − 3k ) .( 2 j − k ) = 1( 0 ) + 2 ( 2 ) − 3 ( −1) = 7
VLU/Calculus2/C.4_Vectors and Geometry of Space/Page3
 PROPERTIES OF THE DOT PRODUCT: Nếu a, b và c là các vectơ trong V3 và t là
một hằng số, ta có:
2
a.a = a a.b = b.a 0.a = 0
a. ( b + c ) = a.b + a.c ( ta ) .b = t ( a.b ) = a.( tb )

THEOREM: Nếu θ là góc giữa các vectơ a và b, khi đó: a.b = a b cos θ

Example 2: If the vectors a and b have lengths 4 and 6, and the angle between them is π / 3 ,
find a.b
π 1
Giải: a.b = a b cos = 4.6. = 12
3 2
a.b
COROLLARY: Nếuθ là góc giữa 2 vectơ khác không a và b thì cos θ =
a b

Example 3: Find the angle between the vectors a = 2, 2, −1 and b = 5,-3, 2

Giải: Bởi vì
2 2
a = 22 + 22 + ( −1) = 3, b = 52 + ( −3) + 22 = 38, a.b = 2 ( 5 ) + 2 ( −3) + ( −1)( 2 ) = 2

a.b 2  2 
→ cos θ = = . Vậy góc giữa 2 vectơ a và b là θ = cos −1   ≈ 1, 46 ( rad )
a b 3 38  3 38 
Hai vectơ khác không a và b gọi là vuông góc hay trực giao (perpendicular or orthogonal) nếu
π π
góc giữa chúng là θ = . Khi đó, a.b = a b cos = 0.
2 2
π
Ngược lại, nếu a.b = 0 thì cos θ = 0 hay θ = . Vectơ 0 được xem là vuông góc với mọi
2
vectơ

Hai vectơ a và b vuông góc nếu và chỉ nếu a.b = 0

Example 4: Show that 2i + 2 j − k is perpendicular to 5i − 4 j + 2k .

Giải: Vì: ( 2i + 2 j − k )( 5i − 4 j + 2k ) = 2 ( 5 ) + 2 ( −4 ) + ( −1)( 2 ) = 0
DIRECTION ANGLES AND DIRECTION COSINES (GÓC ĐỊNH HƯỚNG VÀ
COSINE ĐỊNH HƯỚNG)
Các góc định hướng của một vectơ khác không a là các góc
α , β , và γ (trong khoảng [ 0, π ] ) mà a tạo với các trục dương x, y, z.
Cosine của các góc định hướng này cos α ,cos β , và cosγ gọi là các
cosine định hướng của vectơ a, ta có:
a.i a1 a.j a 2 a.k a3
cos α = = , cos β = = , cos γ = =
a i a a j a a k a

Dễ dàng kiểm tra được: cos 2 α + cos 2 β + cos 2 γ = 1 .

VLU/Calculus2/C.4_Vectors and Geometry of Space/Page4

Và a = a1 , a2 , a3 = a cos α , a cos β , a cos γ = a cos α , cos β ,cos γ
1
→ a = cos α ,cos β ,cos γ
a
Example 5: Find the direction angles of the vector a = 1, 2,3

Giải: Ta có: a = 12 + 22 + 32 = 14
1 2 3
Vậy cosα = , cosβ = , cosγ =
14 14 14
 1  -1  2  -1  3 
→ cosα = cos -1  0
 ≈ 74 , β = cos 
0
 ≈ 58 , λ = cos   ≈ 37
0

 14   14   14 
PROJECTION (PHÉP CHIẾU)
 
Xét hai vectơ a = PQ, b = PR có cùng điểm đầu P.
Nếu S là chân đường vuông góc vẽ từ R đến đường thẳng
 
chứa PQ thì vectơ PS gọi là vectơ chiếu (vector

projection) của b trên a, ký hiệu là PS = projab
Hình chiếu vô hướng (scalar project) của b trên a được định nghĩa
là compab = b cosθ , với θ là góc giữa a và b

a.b
Hình chiếu vô hướng của b trên a: compab =
a
 a.b  a ab
Vector chiếu của b trên a: projab =   = 2 a
 a a a

Lưu ý: Vectơ chiếu là hình chiếu vô hướng nhân với vectơ đơn vị theo hướng của a
Example 6: Find the scalar projection and vector projection of b = 1,1, 2 onto a = −2,3,1
2
Giải: Ta có: a = ( −2 ) + 32 + 12 = 14

a.b ( −2 )(1) + 3 (1) + 1( 2 ) 3

Hình chiếu vô hướng của b trên a là: compab = = =
a 14 14
3 a 3 3 9 3
Vectơ chiếu của b trên a: projab = = a= − , ,
14 a 14 7 14 14
THE CROSS PRODUCT (TÍCH CÓ HƯỚNG)
Tích có hướng a × b của 2 vectơ a và b là một vectơ. Tích có hướng a × b chỉ được định nghĩa
khi a, b là các vectơ 3 chiều.

DEFINITION: Nếu a = a1 , a2 , a3 và b = b1 , b2 , b3 thì tích có hướng của a và b là vectơ

a × b = a2b3 − a3b2 , a3b1 − a1b3 , a1b2 − a2b1

VLU/Calculus2/C.4_Vectors and Geometry of Space/Page5

Để dễ nhớ, ta dùng ký hiệu của định thức (determinant) như sau
i j k
a a3 a a3 a a2
a × b = a1 a2 a3 = 2 i− 1 j+ 1 k
b2 b3 b1 b3 b1 b2
b1 b2 b3
Example 1: Show that a × a = 0 for any vector a in V3
Giải: Nếu a = a1 , a2 , a3 thì:

i j k
a × a = a1 a2 a3 = ( a2 a3 − a3 a2 ) i − ( a1a3 − a3a1 ) j + ( a1a2 − a2 a1 ) k = 0
a1 a2 a3

THEOREM: Vectơ a × b vuông góc với cả hai vectơ a và b

THEOREM: Nếu θ là góc giữa a và b (0 ≤ θ ≤ π) thì a × b = a b sin θ

Chiều dài của tích có hướng a × b bằng diện tích của hình bình hành
được xác định bởi a và b)

COROLLARY: Hai vectơ khác không a và b song song nếu và chỉ

n ếu a × b = 0

Example 2: Find a vector perpendicular to the plane that passes through the points
P (1, 4,6 ) , Q ( −2,5, −1) , R (1, −1,1) .
   
Giải: Vectơ PQ × PR vuông góc với cả hai vectơ PQ và PR nên nó cũng vuông góc với mặt
phẳng đi qua các điểm P, Q, và R
 
Ta có PQ = −3,1, −7 và PR = 0, −5, −5 . Tích có hướng của các vectơ này:
 
PQ × PR = −40, −15,15 là vectơ vuông góc với mặt phẳng đi qua 3 điểm P, Q, R

THEOREM: Nếu a, b, và c là các vectơ và t là hằng số

a × b = −b × a ( ta ) × b = t ( a × b ) = a × ( tb )
a × (b + c) = a × b + a × c (a + b ) × c = a × c + b × c
a. ( b × c ) = ( a × b ) .c a × ( b × c ) = ( a.c ) b − ( a.b ) c

TRIPLE PRODUCTS (TÍCH BA)

a1 a2 a3
Tích ba vô hướng (scalar triple product) của các vectơ a, b, và c là: a.( b × c ) = b1 b2 b3
c1 c2 c3
Thể tích của hình hộp chữ nhật xác định bởi các vector a, b và c
là giá trị tuyệt đối của tích ba vô hướng của chúng: V = a. ( b × c )

Nếu thể tích V bằng không thì 3 vectơ a, b, và c cùng nằm trên một
mặt phẳng, chúng được gọi là đồng phẳng (coplanar).
VLU/Calculus2/C.4_Vectors and Geometry of Space/Page6
Example 3: Use the scalar triple product to show that the following vectors are coplanar:
a = 1, 4, −7 , b = 2, −1, 4 and c = 0, -9,18

1 4 −7
Giải: Ta có: a.( b × c ) = 2 −1 4 = 0 nên chúng đồng phẳng.
0 −9 18
EQUATIONS OF LINES AND PLANES (PHƯƠNG TRÌNH ĐƯỜNG THẲNG VÀ MẶT
PHẲNG)
Một đường thẳng L trong không gian ba chiều được xác định khi
ta biết một điểm P0 ( x0 , y0 , z0 ) trên L và phương của L.

Goi v là vectơ song song với L, P ( x, y , z ) là một điểm tùy ý nằm

trên L và gọi r0 , r là các vectơ vị trí của P0 và P
 
( r0 = OP0 , r = OP ).
 
Ta có r = r0 + P0 P . Vì P0 P và v là các vectơ song song nên:

P0 P = tv ( t ∈ ℝ ), khi đó phương trình vectơ của đường thẳng L là: r = r0 + tv

Nếu v = a, b, c thì tv = ta, tb, tc , ta có thể viết

r = x, y, z và r0 = x0 , y0 , z0 , khi đó: x, y, z = x0 + ta, y0 + tb, z0 + tc , ( t ∈ ℝ )

Phương trình tham số của đường thẳng L đi qua điểm P0 ( x0 , y0 , z0 ) và song song với vectơ
v = a , b, c :
x = x0 + ta y = y0 + tb z = z0 + tc

Mỗi giá trị của tham số t cho tương ứng một điểm P ( x, y , z ) trên L.
Example 1:
(a) Find a vector equation and parametric equations for the line that passes through the point
( 5,1,3) and is parallel to the vector i + 4 j − 2k .
(b) Find two other points on the line.
Giải:
(a) Ta có r0 = 5,1,3 = 5i + j + 3k và v = i + 4 j − 2k , phương trình vectơ:

r = 5i + j + 3k + t ( i + 4 j − 2k ) = ( 5 + t ) i + (1 + 4t ) j + ( 3 − 2t ) k
Phương trình tham số là: x = 5 + t , y = 1 + 4t , z = 3 − 2t
(b) Chọn t = 1 ta có ( 6,5,1) là một điểm trên đường thẳng. Tương tự với t = −1 ta có điểm
( 4, −3,5) .
* Nếu cả 3 số a, b, và c đều khác 0, từ phương trình tham số ta có phương trình đối xứng
(symmetric equations) của L:

x − x0 y − y0 z − z0
= =
a b c

Lưu ý: Nếu một trong các số a, b, c bằng không, ví dụ a = 0 , ta có thể viết phương trình của L:
VLU/Calculus2/C.4_Vectors and Geometry of Space/Page7
 y − y0 z − z0
x = x0 , = → L nằm trên mặt phẳng đứng x = x0
b c
Example 2:
(a) Find parametric equations and symmetric equations of the line that passes through the
points A ( 2, 4, −3) and B ( 3,-1,1) .
(b) At what point does this line intersect the xy-plane?
Giải:

(a) Ta có vectơ AB = 1, −5, 4 song song với đường thẳng. Vậy phương trình tham số của
đường thẳng đi qua A là: x = 2 + t , y = 4 − 5t , z = −3 + 4t
x−2 y −4 z +3
Phương trình đối xứng là: = =
1 −5 4
x−2 y−4 3 11 1
(b) Đường thẳng cắt mặt phẳng xy khi z = 0 → = = → x = , y = . Vậ y
1 −5 4 4 4
 11 1 
đường thẳng cắt mặt phẳng xy tại điểm  , ,0 
4 4 
PLANES (MẶT PHẲNG):
Một mặt phẳng trong không gian được xác định bởi điểm
P0 ( x0 , y0 , z0 ) nằm trong mặt phẳng và vectơ pháp tuyến (normal
vectơ) n vuông góc với mặt phẳng.
Gọi P ( x, y , z ) là một điểm tùy ý trong mặt phẳng, r0 và r là các

vectơ vị trí của P0 và P . Khi đó vectơ r − r0 biểu diễn P0 P . Vectơ
pháp tuyến n vuông góc với mọi vectơ trong mặt phẳng nên cũng
vuông góc với r − r0 . Ta có phương trình vectơ của mặt phẳng:

n.( r − r0 ) = 0 hay n.r = n.r0

Nếu viết n = a, b, c , r = x, y, z , và r0 = x0 , y0 , z0 , từ phương trình trên cho ta :

a, b, c . x − x0 , y − y0 , z − z0 = 0 hay a ( x − x0 ) + b ( y − y0 ) + c ( z − z0 ) = 0 . Đây là
phương trình vô hướng của mặt phẳng (scalar equation of the plane) đi qua P0 ( x0 , y0 , z0 ) và
có vectơ pháp tuyến n = a, b, c .
Có thể viết lại phương trình mặt phẳng dạng phương trình tuyến tính (linear equation) :

ax + by + cz + d = 0

Example 3: Find an equation of the plane through the point ( 2, 4, −1) with normal vector
n = 2,3, 4 . Find the intercepts and sketch the plane.
Giải: Phương trình của mặt phẳng là :
2 ( x − 2 ) + 3 ( y − 4 ) + 4 ( z + 1) = 0 ↔ 2 x + 3 y + 4 z = 12
Để tìm giao điểm với trục x, ta cho y = z = 0 → x = 6
Tương tự giao với trục y là 4 và trục z là 3

VLU/Calculus2/C.4_Vectors and Geometry of Space/Page8

Example 4: Find an equation of the plane that passes through
the points P (1,3, 2 ) , Q ( 3, −1,6 ) , và R ( 5,2,0 ) .
 
Giải: Các vectơ a và b được biểu diễn bởi PQ và PR là a = 2, −4, 4 và b = 4, -1,-2

Vectơ pháp tuyến của mặt phẳng là : n = a × b = 12, 20,14 .

Phương trình mặt phẳng qua điểm P (1,3, 2 ) và có vectơ pháp tuyến n là:

12 ( x − 1) + 20 ( y − 3) + 14 ( z − 2 ) = 0 Hay 6 x + 10 y + 7 z = 50
Example 5: Find the point at which the line with parametric equations
x = 2 + 3t , y = −4t , z = 5 + t intersects the plane 4x + 5y – 2z = 18
Giải: Thay x, y, z từ phương trình tham số vào phương trình của mặt phẳng, ta được:
4(2+3t) + 5(-4t) – 2(5+t) = 18 → t = -2
Tọa độ của điểm giao là: x = 2+3(-2) = -4, y = -4(-2) = 8, z = 5-2 = 3 → (-4,8,3)
Example 6:
a. Find the angle between the planes x + y + z = 1 and x − 2 y + 3z = 1
b. Find symmetric equations for the line of intersection L of these two planes
Giải:
a. Vectơ pháp tuyến của hai mặt phẳng: n1 = 1,1,1 , n 2 = 1, −2,3 . Góc giữa hai mặt phẳng
n1n 2 1(1) + 1( −2 ) + 1( 3) 2  2 
là: cos θ = = = → θ = cos-1   ≈ 720
n1 n 2 1+1+1 1+ 4 + 9 42  42 
b. Trước hết ta cần tìm một điểm trên L: ta có thể tìm điểm đường thẳng giao với mặt phẳng
xy bằng cách cho z = 0 trong hai phương trình mặt phẳng, ta được điểm (1,0,0) thuộc L
Vì L nằm trên cả hai mặt phẳng nên nó vuông góc với cả hai vectơ pháp tuyến. Một vectơ v
i j k
song song với L được xác định: v = n1 × n 2 = 1 1 1 = 5i − 2 j − 3k
1 −2 3
x −1 y z
Phương trình đối xứng của L là: = =
5 −2 −3
KHOẢNG CÁCH TỪ MỘT ĐIỂM ĐẾN MỘT MẶT PHẲNG:
Cho điểm P ( x1 , y1 , z1 ) và mặt phẳng có phương trình ax + by + cz + d = 0 , khi đó khoảng cách
D từ điểm P đến mặt phẳng được xác định bởi công thức :

ax1 + by1 + cz1 + d

D=
a2 + b2 + c2

Example 7: Find the distance between the parallel planes 10 x + 2 y − 2 z = 5 và 5 x + y - z = 1 .

Giải: Chọn một điểm trên mặt phẳng 10 x + 2 y − 2 z = 5 : cho y = z = 0 → x = 1
2 . Khoảng cách
1  5 ( 12 ) + 1( 0 ) − 1( 0 ) − 1 3
từ điểm  ,0,0  đến mặt phẳng 5 x + y - z = 1 là : D = =
2  52 + 12 + ( −1)
2 6

VLU/Calculus2/C.4_Vectors and Geometry of Space/Page9

9.2 CYLINDERS AND QUADRIC SURFACES (MẶT TRỤ VÀ MẶT BẬC HAI)
Để phác họa đồ thị của mặt thì việc xác định các đường cong giao tuyến của mặt với các mặt
phẳng song song với các mặt phẳng tọa độ là cần thiết. Các đường cong giao tuyến này gọi là
vết (traces) hay mặt cắt (cross-sections).
MẶT TRỤ (CYLINDERS SURFACES):
Mặt trụ được sinh bởi một đường thẳng gọi là đường sinh (ruling) di chuyển trong không gian
luôn song song với một phương cố định và tựa vào một đường cong phẳng cho trước.
Example 1: Sketch the graph of the surface z = x 2 .
Giải: Lưu ý phương trình của đồ thị không chứa y, có nghĩa bất kỳ
mặt phẳng đứng: y = k (song song với mặt phẳng xz) cắt đồ thị theo
đường cong có phương trình z = x 2 . Vậy các vết đứng này là các
parabola.
Trong mặt phẳng xz dựng parabola z = x 2 sau đó tịnh tiến nó theo
phương trục y. Đồ thị là mặt trụ parabolic (Parabolic cylinder).
Đường sinh của mặt trụ này song song với trục y.
Lưu ý: Nếu một trong các biến x, y, z không có trong phương trình của mặt thì mặt là mặt trụ
Example 2: Identify and sketch the surface
(a) x2 + y 2 = 1 (b) y2 + z2 = 1
Giải:
a. z khuyết trong phương trình x 2 + y 2 = 1
Đây là mặt trụ tròn (circular cylinder), có
đường sinh song song với trục z
b. Tương tự, đây là mặt trụ tròn, đường sinh song song với trục x
QUADRIC SURFACES (MẶT BẬC HAI)
Mặt bậc hai là đồ thị của phương trình bậc hai ba biến x, y, và z. Phương trình tổng quát có
dạng : Ax 2 + By 2 + Cz 2 + Dxy + Eyz + Fzx + Gx + Hy + Iz + J = 0 với A, B, C,... là các hằng số.
Ta xét các mặt bậc hai có phương trình dạng chuẩn sau:
Ax 2 + By 2 + Cz 2 + J = 0 hoặc Ax 2 + By 2 + Iz = 0
y2 z2
2
Example 3: Use traces to sketch the quadric surface with equation: x + + =1
9 4
2
y
Giải: Cho z = 0 , ta sẽ tìm được vết trong mặt xy là x 2 + = 1 , đây chính là phương trình của
9
một ellipse. Tổng quát, vết ngang nằm trong mặt phẳng z = k
y2 k2
là x 2 + = 1 − , z = k là một ellipse với điều kiện
9 4
2
k < 4 hay − 2 < k < 2
Tương tự các vết đứng cũng là các ellipse
y2 z2
+ = 1 − k 2 x = k ( −1 < k < 1)
9 4
2
z k2
x2 + = 1 − y = k ( −3 < k < 3)
4 9
VLU/Calculus2/C.4_Vectors and Geometry of Space/Page10
 Mặt này gọi là ellipsoid
Example 4: Use traces to sketch the surface z = 4 x 2 + y 2
2
Giải: Cho x = 0 , ta có z = y , vậy giao của mặt và mặt phẳng
yz là parabola. Nếu x = k (k: hằng số), ta có: z = 4k 2 + y 2 → nếu
ta cắt đồ thị với bất kỳ mặt phẳng song song với mặt phẳng yz ta
được parabola. Tương tự, nếu y = k , vết là z = 4 x 2 + k 2 cũng là
parabola. Nếu z = k , ta có vết ngang 4x 2 + y 2 = k , đây là một họ
ellipse. Mặt này gọi là elliptic paraboloid
x2 z2
Example 5: Sketch the surface + y2 − =1
4 4
Giải: Vết trong mặt phẳng nằm ngang z = k là ellipse
x2 k2
+ y2 = 1 + , z = k
4 4
Vết trong các mặt phẳng xz và yz là các hyperbola :
x2 z 2 2 z2
− = 1, y = 0 và y − = 1, x=0
4 4 4
Đây là mặt hyperboloid một tầng (hyperboloid of one sheet)
GRAPHS OF QUADRIC SURFACE (ĐỒ THỊ MẶT BẬC HAI)

VLU/Calculus2/C.4_Vectors and Geometry of Space/Page11

Example 6: Identify and sketch the surface
4 x2 − y 2 + 2 z 2 + 4 = 0 .
2 y2 z2
Giải: Chia hai vế cho -4 ta được: − x + − =1
4 2
Đây là mặt hyperboloid hai tầng.
Example 7: Classify the quadric surface
x 2 + 2 z 2 − 6 x − y + 10 = 0
Giải:
Ta có: x 2 + 2 z 2 − 6 x − y + 10 = 0
2
↔ y − 1 = ( x − 3) + 2 z 2
Đây là mặt elliptic paraboloid.
9.3 VECTOR FUNCTIONS (HÀM VECTƠ):
Hàm vectơ (vector function) là hàm có mà miền xác định là tập các số thực và miền giá trị là
tập các vectơ. Ta tập trung quan tâm đến các hàm vectơ r có miền giá trị là tập các vectơ ba
chiều: với mỗi số t thuộc miền xác định của r cho tương ứng với duy nhất một vectơ r ( t ) trong
V3: r ( t ) = f ( t ) , g ( t ) , h ( t ) = f ( t ) i + g ( t ) j + h ( t ) k , trong đó f ( t ) , g ( t ) , và h ( t ) là các hàm
số thực, gọi là các hàm thành phần (component functions) của hàm vectơ r ( t )
Miền xác định của hàm vector r là tập tất cả các giá trị của t để r(t) xác định
Example 1: If r ( t ) = t 3 ,ln ( 3 − t ) , t then the component functions are
f ( t ) = t 3 , g ( t ) = ln ( 3 − t ) , h ( t ) = t . Miền xác định của r là khoảng [0,3) .

DEFINITION: Nếu r ( t ) = f ( t ) , g ( t ) , h ( t ) thì lim r ( t ) = lim f ( t ) ,lim g ( t ) ,lim h ( t )

t →a t →a t →a t →a

nếu giới hạn của các hàm thành phần tồn tại.

sin t
t →0
( )
Example 2: Find lim r ( t ) , where r ( t ) = 1 + t 3 i + te − t j +
t
k.

 sin t 
Giải: lim r ( t ) =  lim 1 + t 3  i + lim te − t  j + lim
( ) k = i+k
t →0  t →0   t →0   t →0 t 

DEFINITION: Hàm vectơ r liên tục tại a (continuous at a) nếu lim r ( t ) = r ( a )

t →a
Nói cách khác r liên tục tại a nếu các hàm thành phần f, g, và h liên tục tại a

DEFINITION: Giả sử f, g, và h là các hàm số thực liên tục

trên khoảng I. Khi đó tập hợp C gồm tất cả các điểm ( x, y , z )
trong không gian với x = f ( t ) , y = g ( t ) , z = h ( t ) , t ∈ I gọi
là đường cong không gian (space curve). Phương trình trên
được gọi là phương trình tham số của C, t là tham số

Với hàm vectơ r ( t ) = f ( t ) , g ( t ) , h ( t ) thì r ( t ) là vectơ vị trí

của điểm P ( f ( t ) , g ( t ) , h ( t ) ) trên C. Mỗi hàm vector liên tục r

VLU/Calculus2/C.4_Vectors and Geometry of Space/Page12

xác định một đường cong không gian C được vạch ra bởi việc di chuyển điểm mút của vector
r ( t ) (xem hình vẽ trên)
Example 3: Describe the curve defined by the vector function r ( t ) = 1 + t , 2 + 5t , − 1 + 6t
Giải: Phương trình tham số tương ứng của hàm vectơ là
x = 1+ t y = 2 + 5t z = −1 + 6t
đây là phương trình đường thẳng đi qua điểm (1, 2, −1) và song song với vectơ < 1,5,6 >
Example 4: Find a vector equation and parametric equations for the line segment that joins the
point P(1,3,-2) to the point Q(2,-1,3)
Giải: Phương trình vector của đoạn thẳng PQ:
r ( t ) = (1 − t ) r0 + tr1 , 0 ≤ t ≤ 1 với r0 = 1,3, −2 , r1 = 2, −1,3
Vậy: r ( t ) = (1 − t ) 1,3, −2 + t 2, −1,3 = 1 + t ,3 − 4t , −2 + 5t , 0 ≤ t ≤ 1
Phương trình tham số của đoạn thẳng PQ:
x = 1 + t , y = 3 − 4t , z = −2 + 5t , 0 ≤ t ≤ 1
DERIVATIVES OF VECTOR FUNCTIONS (ĐẠO HÀM CỦA HÀM VECTƠ)
Đạo hàm r′ của hàm vector r được định nghĩa:

dr r (t + h ) − r (t )
= r′ ( t ) = lim nếu giới hạn tồn tại
dt h →0 h

Ý nghĩa hình học:

Nếu P và Q có các vectơ vị trí r ( t ) và r ( t + h ) , khi đó

r ( t + h ) − r ( t ) = PQ .

r (t + h ) − r (t )
Nếu h > 0 thì vectơ cùng hướng với r ( t + h ) − r ( t ) .
h
Khi h → 0 thì vectơ này tiến gần về vectơ nằm trên đường tiếp tuyến
của đường cong tại P. Vì vậy, vectơ r′ ( t ) được gọi là vectơ tiếp
tuyến (tangent vector).
r′ ( t )
Vectơ T ( t ) = gọi là vectơ tiếp tuyến đơn vị (unit tangent vector)
r′ ( t )

THEOREM: Nếu r ( t ) = f ( t ) , g ( t ) , h ( t ) = f ( t ) i + g ( t ) j + h ( t ) k , trong đó f, g, và h

là các hàm khả vi, khi đó r′ ( t ) = f ′ ( t ) , g ′ ( t ) , h′ ( t ) = f ′ ( t ) i + g ′ ( t ) j + h′ ( t ) k

Example 5:
(a) Find the derivative of r ( t ) = (1 + t 3 )i + te − t j + sin 2t k .
(b) Find the unit tangent vector at the point where t = 0 .
Giải:
(a) r′ ( t ) = 3t 2 i + (1 − t ) e − t j + 2cos 2tk

VLU/Calculus2/C.4_Vectors and Geometry of Space/Page13

(b) r ( 0 ) = i, r ′ ( 0 ) = j + 2k , vectơ tiếp tuyến đơn vị tại điểm (1,0,0 ) là

r′ ( 0 ) j + 2k 1 2
T ( 0) = = = j+ k
r′ ( 0 ) 1+ 4 5 5
Example 6: Find parametric equations for the tangent line to the helix with parametric
equations x = 2cos t , y = sin t , z = t at the point ( 0,1, π / 2 ) .
Giải:
Phương trình vectơ của đường xoắn ốc là r ( t ) = 2cos t ,sin t , t , vậy: r′ ( t ) = −2sin t ,cos t ,1

Tại điểm ( 0,1, π / 2 ) thì t = π / 2 → r′ (π / 2 ) = −2,0,1 .

Phương trình tham số của tiếp tuyến đi qua điểm ( 0,1, π / 2 ) song song với vectơ −2,0,1 là:
π
x = −2t y =1 z= +t
2
DIFFERENTIATION RULES (CÁC QUY TẮC ĐẠO HÀM)

THEOREM: Giả sử u và v là các hàm vectơ khả vi, c là hằng số, f là một hàm số thực.
Khi đó
d d
1. u ( t ) + v ( t )  = u′ ( t ) + v′ ( t )
 2. cu ( t )  = cu′ ( t )
dt dt 
d d
3.  f ( t ) u ( t )  = f ′ ( t ) u ( t ) + f ( t ) u′ ( t )
 4. u ( t ) .v ( t )  = u′ ( t ) v ( t ) + u ( t ) v′ ( t )
dt dt 
d d
5. u ( t ) × v ( t )  = u′ ( t ) × v ( t ) + u ( t ) × v′ ( t ) 6. u ( f ( t ) )  = f ′ ( t ) u′ ( f ( t ) )
dt dt 

INTEGRALS OF VECTOR FUNCTIONS (TÍCH PHÂN CỦA HÀM VECTƠ)

Tích phân xác định (definite integral) của hàm vectơ liên tục r ( t ) được định nghĩa:

b
b  b  b 
∫a ( )  ∫a ( )   ∫a ( )  j +  ∫a h ( t )dt  k
r t dt = f t dt i + g t dt

Định lý cơ bản của giải tích được mở rộng đối với hàm vector liên tục như sau:
b
b
∫ r ( t )dt = R ( t )
a
a
= R ( b ) − R ( a ) , trong đó R là một nguyên hàm của r, có nghĩa R′ ( t ) = r ( t )

Chúng ta vẫn sử dụng ký hiệu tích phân bất định (nguyên hàm) của hàm vector: ∫ r ( t ) dt

Example 7: If r ( t ) = 2cos ti + sin t j + 2t k , then

∫ r ( t ) dt = ( ∫ 2cos t dt ) i + ( ∫ sin tdt ) j + ( ∫ 2tdt ) k = 2sin t i − cos t j + t

2
k +C
π /2
π /2 π2
∫
0
r ( t ) dt =  2sin t i − cos t j + t 2 k 
0
= 2i + j +
4
k

VLU/Calculus2/C.4_Vectors and Geometry of Space/Page14