Khoa Điện

Tiến sĩ Trần Thị Minh Dung

Muốn thiết kế được bộ điều khiển hay lập trình điều khiển, ta cần
phải phân tích từ mô hình toán học những tính chất, chất lượng
động học của hệ thống cần thiết cho việc tổng hợp để thiết kế.
Các thành phần cần phải biết để phục vụ cho việc tổng hợp là:
1. Tính ổn định của hệ thống (Stability)
TÍNH ỔN ĐỊNH 2. Sai lệch tĩnh: e(t ) = x(t ) − y (t ) (tính chất tĩnh)

CỦA HỆ THỐNG lim e(t ) = e = 0

t →
3. Thời gian quá độ (settling time) và độ quá điều chỉnh (overshot):
Chapter 4 1. Thời gian quá độ càng nhỏ, chất lượng động học càng tốt
2. Độ quá điều chỉnh ymax (t ) − y voi lim
t→
y (t ) = y càng
nhỏ, chất lượng
động học càng cao.
4. Tình bền vững
Khoa Điện
TS. Trần Thị Minh Dung
3

Khoa Điện
Tiến sĩ Trần Thị Minh Dung

Outline

• 3.1 Định nghĩa về tính ổn định

• 3.2 Mối liên hệ giữa nghiệm
PTDT và tính ổn định
• 3.3 Tiêu chuẩn ổn định Routh-
Hurwitz
• 3.4 Phương pháp quỹ đạo
nghiệm số (QĐNS)
2 4

Print to PDF without this message by purchasing novaPDF (http://www.novapdf.com/)

 Khoa Điện
Tiến sĩ Trần Thị Minh Dung

Định nghĩa:

Một hệ thống được gọi là ổn định, nếu với tín hiệu vào bị
4.1 KHÁI NIỆM chặn thì đáp ứng của hệ cũng bị chặn (Bounded Input –
Bounded Output: BIBO)
- Định nghĩa

Khoa Điện
TS. Trần Thị Minh Dung
7

Khoa Điện
Tiến sĩ Trần Thị Minh Dung

4.2 MỐI LIÊN HỆ

GIỮA PTĐT VÀ
TÍNH ỔN ĐỊNH
- Trạng thái cân bằng là trạng thái đứng yên nếu không có lực tác dụng
nào khác lên nó.
- Ổn định là sự trở về trạng thái cân bằng ban đầu khi mất tác động kích
thích.
- Một hệ thống ĐKTĐ cần phải giữ được trạng thái cân bằng (làm việc
Khoa Điện
bình thường) khi có các tác động nhiễu khác nhau tác động lên nó. Hay
TS. Trần Thị Minh Dung
nói một cách khác, chế độ làm việc cho trước phải ổn định. 6

Print to PDF without this message by purchasing novaPDF (http://www.novapdf.com/)

 Khoa Điện Khoa Điện
Tiến sĩ Trần Thị Minh Dung Tiến sĩ Trần Thị Minh Dung

Ổn định của hệ tuyến tính:

Kết luận:
Xét PTVP:
- Tính ổn định của hệ thống phụ thuộc vào vị trí của các cực
dny d n −1 y dmx d m −1 x - Hệ thống có tất cả các cực có phần thực âm (có tất cả các
a o n + a 1 n −1 + ...... + a n y = b o m + b1 m −1 + ... + b m x
dt dt dt dt cực đều nằm bên trái mặt
1. Giải PTVP khi vế phải = 0, ta thu được nghiệm tổng quát của quá phẳng phức): hệ ổn định
trình quá độ - Hệ thống có cực có phần thực bằng 0 (nằm trên trục ảo),
2. Giải PTVP khi giữ nguyên vế phải, ta thu được nghiệm riêng của
các cực còn lại có phần
quá trình xác lập.
Vậy ta thu được nghiệm của PTVP như sau:
thực âm: Hệ nằm ở biên giới ổn định
- Hệ thống có ít nhất một cực có phần thực dương (nằm bên
y (t ) = y xl (t ) + yqd (t ) phải mặt phẳng phức):
Trong đó: Hệ không ổn định
① yxl(t): luôn ổn định vì năng lượng của một hệ luôn có giới hạn
② yqd(t): đặc trưng cho quá trình quá độ. 9 11
Back

Khoa Điện
Tiến sĩ Trần Thị Minh Dung

pi là nghiệm của phương trình đặc trưng

A( s) = a0 s n + a1s n −1 + ... + an −1s + an = 0
Làm thế nào để HT ổn định?

Để hệ ổn định thì quá trình sẽ tắt dần theo thời gian lim y qd (t ) = 0 4.3 TIÊU CHUẨN
ĐẠI SỐ
t →

pi = j
Điều kiện cần
Tiêu chuẩn Routh
Tiêu chuẩn Hurwitz
 
Khoa Điện
Hay để hệ ổn định thì điều kiện cần và đủ là tất cả các nghiêm TS. Trần Thị Minh Dung
cực đều có phần thực âm Re{pi }<0, i = 1, n 10

Print to PDF without this message by purchasing novaPDF (http://www.novapdf.com/)

 Khoa Điện
Tiến sĩ Trần Thị Minh Dung

Dùng cho cả hệ hở và hệ kín

A( s) = a0 s n + a1s n −1 + ... + an −1s + an voi a0  0

Điều kiện cần để hệ thống ổn định là tất cả các hệ Điều kiện cần và đủ để hệ ổn định là các hệ số ở cột 1 của bảng đều
số của phương trình đặc trưng phải khác 0 và dương

cùng dấu c11 = a 0 c13 = a 4 c14 = a 6

c 21 = a1 c 22 = a 3 c23 = a5 c24 = a 7
c11
3 = с31 = с12 − с22 3 с32 = с13 − с23 3 с33 = с14 − с 24 3 с34 =…
c 21
c 21
4 = с41 = с 22 − с32 4 с41 = с 23 − с33 4 с 43 =… с 44 =…
c 31
c
5 = 31 с51 = с32 − с 42 с 52 =… с 53 =… с54 =…
c 41 4

c
=
c … … …
13 15

Khoa Điện
Tiến sĩ Trần Thị Minh Dung

Trong bảng Routh có n+1 hàng

- Nếu trong cột 1 của bảng có 1 trị số âm thì hệ không ổn định. Trong trường
hợp này số lần đổi dấu bằng số nghiệm phải của phương trình đặc trưng.
- Nếu có 1 trị số = 0 thì hệ nằm ở biên giới ổn định, PTDT có 1 cặp nghiệm
phức
TIÊU CHUẨN ROUTH - Nếu trị số gần cuối của cột 1 bằng 0 (C1n = 0) thì có nghĩa là nghiệm kép thuần
ảo.
Tiêu chuẩn này dùng cho cả hệ hở và hệ - Nếu trị số cuối của cột 1 bằng 0 (C1n+1 = 0) thì phương trình đặc trưng có 1
kín nghiệm 0 vì an = 0
- Nếu các hệ số của 1 hàng bằng 0, hệ có một nghiệm phải hay trên trục ảo.

Khoa Điện
TS. Trần Thị Minh Dung
16

Print to PDF without this message by purchasing novaPDF (http://www.novapdf.com/)

 Khoa Điện
Tiến sĩ Trần Thị Minh Dung

Trường hợp 2: Nếu tất cả các hệ số của hang nào đó bằng 0:

VÍ DỤ • Thành lập đa thức phụ ( ) từ các hệ số của hang trước đó (trước hàng bằng
0)
1.
( )
R(s) Y(s) • Tính , lấy hệ số thay vào hang bằng 0. quá trình tính toán tiếp tục
G(s)
=
( + + 1)( + 2)

2. Xét tính ổn định của hệ thống có phương trình đặc trưng:

+2 +4 +8 +3 = 0

3. Xét tính ổn định của hệ thống có phương trình đặc trưng:

+4 +8 +8 +7 +4= 0

17 19

Khoa Điện Khoa Điện

Tiến sĩ Trần Thị Minh Dung Tiến sĩ Trần Thị Minh Dung

Trường hợp 1: Nếu có hệ số ở cột 1 của hang nào đó bằng 0, các hệ số còn lại
của hang đó khác 0, thì ta thay hệ số bằng 0 ở cột 1 bởi một số ∊>0, nhỏ tùy ý
( ≈ 0), sau đó quá trình tính toán được tiếp tục Examples:
1. 12s + 6s + 18s + 6s + 6s + 1 = 0
5 4 3 2

2. Cho hệ thống có đối tượng điều khiển:

1
Go 
s3  5s 2  8s  4
Bô điều khiển có hàm GC  KP
truyền:
Tìm điều kiện để hệ thống ổn định?
( tìm độ hiệu chỉnh giữa các tham số của bộ điều
khiển)

18 20

Print to PDF without this message by purchasing novaPDF (http://www.novapdf.com/)

 Khoa Điện
Tiến sĩ Trần Thị Minh Dung

Điều kiện cần và đủ để hệ ổn định với a0>0 là các định thức

Hurwitz đều dương
TIÊU CHUẨN
HURWITZ Tiêu chuẩn này dùng cho hệ thống hở, và kín, có bậc
nhỏ hơn 4
Ứng dụng cho cả hệ hở và hệ kín
Example: 12s 3 + 2s 2 + 4s + 5 = 0

Khoa Điện
TS. Trần Thị Minh Dung
23

Khoa Điện
Tiến sĩ Trần Thị Minh Dung

Dùng cho cả hệ hở và hệ kín

a0 sn  a1sn1 ...  an1s  an  0
Định thức Hurwitz lập từ ma trận hệ số theo quy tắc sau:
- Theo đường chéo của ma trận, viết các hệ số từ a1 đến an
- Phía trên đường chéo, các hệ số tăng dần, phía dưới giảm dần
- Các hệ số nhỏ hơn a0 và lớn hơn an đều bằng 0

Các định thức tương ứng

1 = a1  0

,…
22

Print to PDF without this message by purchasing novaPDF (http://www.novapdf.com/)