ĐKTT-Chapter 7

HỆ THỐNG ĐIỀU
KHIỂN SỐ
Chapter 7
Khoa Điện
TS. Trần Thị Minh Dung
NHỮNG KHÁI
NIỆM CƠ BẢN VỀ
HỆ THỐNG ĐIỀU
KHIỂN SỐ
:
Khoa Điện
Khoa Điện
Tiến sĩ Trần Thị Minh Dung
WATT’S
FLYBALL
GOVERNOR
3
Khoa Điện
ROBOT ARM
MANIPULATION
4
Khoa Điện
Sơ đồ khối của hệ thống
Insulation Outside
Desired
Control temperature
temperature
signal
Potentio- Actual room Heat
meter Gas temperature loss
Controller
Mesured Fire Thermometer
temperature
Heat Input
5
Khoa Điện
HT Điều khiển số
6
Khoa Điện
7
Khoa Điện
• Engine indicating system

• A crew alerting system
• The system includes:
• An inertial reference system making
use of laser gyroscopes and an
electronic attitude director indicator.
• A flight-management computer system
integrates navigation, guidance, and
performance data functions.
The flight desk of the Boeing 757, 767 → digital control

electronics
8
Khoa Điện
Automatic
aircraft
landing
system
9
Khoa Điện
Outline
1. Cấu trúc cơ bản trong hệ thống điều khiển số

(ĐKS)
2. Các loại tín hiệu trong hệ thống
3. Bộ chuyển đổi tín hiệu A/D và quá trình lấy mẫu
4. Bộ chuyển đổi D/A và khâu lưu trữ
5. Ưu và nhược điểm của hệ thống ĐKS
10
CẤU TRÚC CƠ BẢN
CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU
KHIỂN SỐ
Khoa Điện
Khoa Điện
Hệ thống điều
khiển liên tục
➢ Tất cả các tín hiệu

truyền trong hệ thống
đều là liên tục
➢ Sơ đồ nguyên lý của
HT và sơ đồ khối
tương tự nhau (phần
cứng)
12
Khoa Điện
• Định nghĩa: có ít nhất một tín hiệu

Hệ thống điều khiển số
xung số trong hệ thống, Trong đó,
TBĐK số là phần mềm, bao gồm: máy
tính, hệ thống vi xử lý, vi điều khiển,
PC
• Là phần mềm. Sự khác nhau giữa
nguyên lý của HT và sơ đồ khối. Nhắc
đến HT ĐKS là nói đến cả phần cứng
và phần mềm.
• Chức năng của máy tính: tính toán,
xác định các tín hiệu hay xử lý tín hiệu
số.
13
Khoa Điện
Cấu hình của ht đks

• Sự dịch từ ngôn ngữ của bộ điều khiển số sang quá trình vật lý (tương tự) được
thực hiện bởi bộ chuyển đổi DAC (digital-to-analog converter).
• Bộ chuyển đổi ADC.
• Một cảm biến cần để giám sát biến được điều khiển cho điều khiển phản hồi.
14
Khoa Điện
Hệ thống
phân phối
thuốc kín
15
Khoa Điện
Điều khiển
động cơ phản
lực
16
Khoa Điện
HT điều
khiển cánh
tay robot
17
CÁC LOẠI TÍN HIỆU
TRONG HỆ THỐNG
Khoa Điện
Tín hiệu bước (step signal)
19
Khoa Điện
Tín hiệu
xung dirac
20
Khoa Điện
ADC và quá trình

lấy mẫu (sampling)
21
Khoa Điện
Lượng tử hóa và đặc điểm
Phân loại: Định nghĩa:

1. Lượng tử hóa theo thời gian Lượng tử hóa là quá trình biến đổi tín hiệu
2. Lượng tử hóa theo mức liên tục thành tín hiệu gián đoạn. Ở các hệ
liên tục, tín hiệu chưa đựng thông tin về sai
3. Lượng tử hóa hỗn hợp
lệch hay những tín hiệu nào khác là liên tục
theo thời gian.
22
Khoa Điện
Lượng tử hóa theo thời gian
Là phương pháp lấy tín hiệu tại các

thời điểm nhất định, thường là cách
nhau 1 chu kỳ T gọi là chu kỳ
lượng tử hóa (hoặc chu kỳ lấy mẫu)
23
Khoa Điện
Lượng tử hóa theo mức
Là phương pháp lấy thông tin ở

các mức mà tín hiệu đạt được.
Thông thường các mức cách nhau
một đại lượng q
24
Khoa Điện
Lượng tử hóa hỗn hợp
Là phương pháp kết hợp 2

dạng nói trên. Ở các thời điểm
nhất định, trị số nhận được là
mức gần nhất mà tín hiệu đạt
được.
25
Khoa Điện
Đại đa số các trường hợp đều sử dụng phương pháp lượng tử hóa
theo thời gian với chu kỳ lấy mẫu T
Tùy thuộc vào dạng lượng tử hóa mà Hệ tự động gián đoạn có 3 loại:
1. Hệ xung: nếu ít nhất một trong các đại lượng đặc trưng cho trạng thái của hệ được
lượng tử hóa theo thời gian
2. Hệ role: lượng tử hóa theo mức (hệ phi tuyến)
3. Hệ xung số: lượng tử hóa hỗn hợp
26
Khoa Điện
Example
27
Khoa Điện
ADC
Định nghĩa: Quá trình chuyển đổi tương

tự -số không thể tức thời, cần có thời gian
trễ để biến đổi tín hiệu tương tự là một đại
lượng vật lý (điện áp) ở đầu vào thành tín
hiệu số ở đầu ra.
28
Khoa Điện
Remarks
• Bộ lấy mẫu có chức năng chủ yếu là xác định những

tín hiệu rời rạc f(t) |t = nT tại các thời điểm nT, (n = 0,
1, …).
• Tín hiệu rời rạc được lưu trữ biên độ trong suốt chu kỳ
lượng tử hóa nên bộ chuyển đổi ADC có thể là một tổ
hợp lấy mẫu.
29
Khoa Điện
BỘ LẤY MẪU (SAMPLING)
Bước 1: Rời rạc hóa tín hiệu liên tục

T: chu kỳ lấy mẫu
Cho một xung với độ rộng ∆ nhỏ hơn rất nhiều so với T
Hàm lấy mẫu:
Chuỗi xung trong chu kỳ T
Tín hiệu đã được lấy mẫu
30
Khoa Điện
31
Khoa Điện
Nếu ta biểu diễn tín hiệu ở miền tần số, ta sử dụng biến đổi Fourier. Ta có:
¥
F { f (t)} = F(jw )= ò f (t)e- jwt dt
-¥
¥
ò
1
F -1 { F( jw )} = f (t) = F( jw )e jwt dw
2p -¥
Tín hiệu đã được lấy mẫu ở miền tần

số:
𝑋 𝜔 = ෍ 𝑥 𝑛𝑇 𝑒 −𝑗𝜔𝑇𝑛
𝑛
2𝜋
Tần số lấy mẫu: 𝜔𝑠 =
𝑇
Tần số cực đại 𝜔𝑚𝑎𝑥
32
Khoa Điện
𝑥 𝑡 = cos 2000𝜋𝑡 , 𝑓𝑠 = 6000 (samples/sec)
33
Khoa Điện
𝑥 𝑡 = cos 2000𝜋𝑡 , 𝑓𝑠 = 800 (samples/sec)
34
Khoa Điện
Matlab
35
Khoa Điện
36
NGUYÊN LÝ
HOẠT ĐỘNG
CỦA ADC
Khoa Điện
Khoa Điện
38
Khoa Điện
Nguyên lý cấu trúc
39
Khoa Điện
Remark
Quá trình lượng tử hóa đã cắt xén đại lượng vật lý dạng
liên tục ở đầu vào. Quá trình biến đổi không tuyến tính
sẽ không đề cập đến và mô hình tuyến tính của bộ ADC
mô tả tín hiệu đầu ra chỉ là tín hiệu xung (được lượng tử
hóa theo thời gian)
40
Khoa Điện
example
41
Khoa Điện
Định lý 1(Nyquist)
Chu kỳ lấy mẫu T của bộ biến đổi ADC phải có giá

1
trị 𝑇 ≤ . Trong đó, 𝑓𝑚𝑎𝑥 là tần số cực đại của
2𝑓𝑚𝑎𝑥
sóng điều hòa hình sin của tín hiệu đầu vào.
42
Khoa Điện
examples
Ví dụ 1: 𝑓 𝑡 = cos 2 100𝜋𝑡 → 𝑇𝑚𝑎𝑥 =?
43
Khoa Điện
Ví dụ 2:
∞
1 4
𝑓 𝑡 = +෍ sin 2𝑛 − 1 2𝜋𝑡
2 (2𝑛 − 1)𝜋
𝑛=1
44
Khoa Điện
Ví dụ 3: bộ lọc tín hiệu

𝑁𝑚𝑎𝑥
1 4
𝑓 𝑡 = + ෍ sin 2𝑛 − 1 2𝜋𝑡
2 (2𝑛 − 1)𝜋
𝑛=1
1
→ 𝑇𝑚𝑎𝑥 =
2(2𝑁𝑚𝑎𝑥 − 1)
Với các giá trị Nmax khác nhau tín hiệu đầu ra
có dạng khác nhau
45
DAC
BỘ CHUYỂN ĐỔI D/A VÀ KHÂU

LƯU TRỮ
46
Khoa Điện
Bộ ADC biến đổi một chuỗi các đại lượng u(kT) thành tín hiệu liên tục u(t) để điều khiển hệ
thống. Bộ DAC được mô phỏng bởi bộ lưu trữ, nhận ở thời điểm kT xung có biên độ tỷ lệ với
trị số u(kT) có độ rộng rất bé so với T (tín hiệu lấy mẫu) và duy trì hằng số ấy suốt cả chủ kỳ
T.
Đáp ứng đối với một chuỗi xung là một chuỗi bậc thang có độ dài T. Quá trình biến đổi này
là tức thời, không có trễ.
47
Khoa Điện
Giả thiết:
• Đầu ra của DAC bằng với đầu vào của nó ở giá trị độ lớn
• Bộ DAC đưa ra một tín hiệu tương tự tức thời
• Đầu ra DAC là hằng số trên mỗi chu kỳ trích mẫu
Quan hệ vào – ra của bộ DAC được cho bởi:
𝑍𝑂𝐻
𝑢 𝑘 𝑢 𝑡 = 𝑢 𝑘 , 𝑘𝑇 ≤ 𝑡 < 𝑘 + 1 𝑇, 𝑘 = 0,1, …
Dãy tín hiệu đầu vào
48
Khoa Điện
DAC cần những khoảng nhỏ, ngắn không bằng 0 để tạo ra một đầu ra; đầu ra của nó không
chính xác bằng với đầu vào về mặt độ lớn và có thể biến thiên nhẹ trong một chu kỳ trích
mẫu. Nhưng khâu lưu giữ bậc o (ZOH) được sử dụng hầu hết cho mô hình DAC và trong
hầu hết môi trường điều khiển số.
49
Khoa Điện
Nguyên lý hoạt động của dac
Đầu vào 𝛿(𝑡)
50
Khoa Điện
51
Khoa Điện
Định lý shannon
1
Bộ biến đổi DAC chỉ có thể tái tạo lại các tín hiệu liên tục có tần số bé hơn 2𝑇, trong đó T
là chu kỳ lấy mẫu của bộ biến đổi.
Bộ biến đổi DAC được thay bằng khâu lấy mẫu nối tiếp với khâu lưu trữ bậc 0 có hàm
truyền đạt:
1 − 𝑒 −𝑠𝑇
𝐻0 𝑠 =
𝑠
52
Khoa Điện
Những hàm khác có thể được sử

dụng để xây dựng tín hiệu tương tự
từ một dãy các chữ số. Ví dụ, khâu
lưu giữ bậc 1 tạo ra những tín hiệu
analog là những đường thẳng, trong
khi khâu lưu giữ bậc 2 tạo ra những
tín hiệu dạng parabolas. Những bộ
lưu giữ bậc cao tạo nên những dạng
song phức tạp hơn nhưng độ chính
xác cao hơn.
53
Khoa Điện
Ưu, nhược điểm của hệ thống số
1. Sự chính xác: tín hiệu số được biểu diễn bởi 0 và 1 với dạng 12 bit hoặc hơn để biểu
diễn một chữ số đơn lẻ. Nó sẽ kéo theo sự sai lệch rất nhỏ so với tín hiệu tương tự, khi
tín hiệu nhiễu, tiếng ồn và sự dịch chuyển công suất cung cấp luôn tồn tại.
2. Những sai lệch khi thực hiện. Quá trình xử lý số của tín hiệu số sẽ kéo theo phép tính
công và nhân bằng cách lưu trữ những giá trị số. Những sai lệch mà ảnh hưởng đến sự
biểu diễn bằng cách sử dụng các thành phần như điện trở, tụ điện với những giá trị thực
tế mà nó biến thiên rõ ràng từ giá trị thiết kế rất nhỏ.
3. Tính linh hoạt. Một bộ điều khiển tương tự rất khó để hiệu chỉnh hoặc thiết kế lại một
lần trong phần cứng. Một BĐK số thì được thực thi bằng firmware hoặc phần mềm và
sự hiệu chỉnh có thể thực hiện được mà không cần thao đổi hoàn toàn bộ điều khiển
nguyên bản. Cấu trức BĐK số không cần theo một trong những dạng đơn giản được sử
dụng trong ĐK tương tự. 54

ĐKTT-Chapter 7

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

ĐKTT-Chapter 7

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

HỆ THỐNG ĐIỀU

Sơ đồ khối của hệ thống

• Engine indicating system

The flight desk of the Boeing 757, 767 → digital control

1. Cấu trúc cơ bản trong hệ thống điều khiển số

➢ Tất cả các tín hiệu

• Định nghĩa: có ít nhất một tín hiệu

Cấu hình của ht đks

ADC và quá trình

Lượng tử hóa và đặc điểm

Phân loại: Định nghĩa:

Lượng tử hóa theo thời gian

Là phương pháp lấy tín hiệu tại các

Lượng tử hóa theo mức

Là phương pháp lấy thông tin ở

Lượng tử hóa hỗn hợp

Là phương pháp kết hợp 2

Định nghĩa: Quá trình chuyển đổi tương

• Bộ lấy mẫu có chức năng chủ yếu là xác định những

BỘ LẤY MẪU (SAMPLING)

Bước 1: Rời rạc hóa tín hiệu liên tục

Chuỗi xung trong chu kỳ T

Tín hiệu đã được lấy mẫu

Tín hiệu đã được lấy mẫu ở miền tần

𝑥 𝑡 = cos 2000𝜋𝑡 , 𝑓𝑠 = 6000 (samples/sec)

𝑥 𝑡 = cos 2000𝜋𝑡 , 𝑓𝑠 = 800 (samples/sec)

Nguyên lý cấu trúc

Chu kỳ lấy mẫu T của bộ biến đổi ADC phải có giá

Ví dụ 1: 𝑓 𝑡 = cos 2 100𝜋𝑡 → 𝑇𝑚𝑎𝑥 =?

Ví dụ 3: bộ lọc tín hiệu

BỘ CHUYỂN ĐỔI D/A VÀ KHÂU

Quan hệ vào – ra của bộ DAC được cho bởi:

Dãy tín hiệu đầu vào

Nguyên lý hoạt động của dac

Đầu vào 𝛿(𝑡)

Những hàm khác có thể được sử

Ưu, nhược điểm của hệ thống số

You might also like