TRUYỀN ĐỘNG AC – ĐỘNG CƠ

KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA

Nhóm Truyền Động Điện

Viện Điện - Bộ Môn Tự Động Hóa Công Nghiệp
Đc: C9-104, Đại Học Bách Khoa Hà Nội
1. CẤU TẠO ĐỘNG CƠ IM

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 2

1. CẤU TẠO ĐỘNG CƠ IM

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 3

 2. SƠ ĐỒ TƯƠNG ĐƯƠNG 1 PHA
• Cuộn dây stator/rotor có thể được đấu với nhau theo hình sao (Y) hoặc tam
giác (Δ).

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 4

2. SƠ ĐỒ TƯƠNG ĐƯƠNG 1 PHA
𝑅𝑠 𝑗𝑋𝑙𝑠 𝑗𝑠𝑋𝑙𝑟
• Hệ số trượt s:
𝐼𝑚 𝐼𝑟
𝜔𝑠 − 𝜔𝑟 𝑉𝑠 𝐸1 𝑠𝐸2 𝑅𝑟
𝑠=
𝜔𝑠

Trong đó:
2𝜋𝑓
• 𝜔𝑠 = : tốc độ quay
𝑝 𝑠𝐸2 𝐸2
đồng bộ 𝐼𝑟 = =
• 𝜔𝑟 : tốc độ quay rotor 𝑅𝑟2 + 𝑠𝑋𝑙𝑟 2
2
𝑅𝑟 2
• 𝑋𝑙𝑟 = 𝜔𝑠 𝐿𝑙𝑟 , 𝑋𝑙𝑠 = 𝜔𝑠 𝐿𝑙𝑠 + 𝑋𝑙𝑟
𝑠
𝑅𝑠 𝑗𝑋𝑙𝑠 𝑗𝑋𝑙𝑟

𝐼𝑚 𝐼𝑟
𝑉𝑠 𝐸1 𝐸2
𝑅𝑟
𝑠

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 5

2. SƠ ĐỒ TƯƠNG ĐƯƠNG 1 PHA
𝑅𝑠 𝑗𝑋𝑙𝑠 𝑗𝑋𝑙𝑟

𝐼𝑚 𝐼𝑟
𝑉𝑠 𝐸1 𝐸2
𝑅𝑟
𝑠

Quy đổi về stator: cần bảo toàn công suất

′
𝑅𝑠 𝑗𝑋𝑙𝑠 𝑗𝑋𝑙𝑟
𝐸22 𝐸2 𝑁 2
𝑆2 = =
2 2 𝐼𝑚 𝐼𝑟′
𝑅𝑟 2 𝑅′𝑟 ′2
+ 𝑋𝑙𝑟 + 𝑋𝑙𝑟 𝑉𝑠
𝑠 𝑠
𝑅𝑟′
𝐸1 𝑛𝑠 𝑠
𝑣ớ𝑖 𝑁 = =
𝐸2 𝑛𝑟
′
→ 𝑅𝑟′ = 𝑁 2 𝑅𝑟 𝑣à 𝑋𝑙𝑟 = 𝑁 2 𝑋𝑙𝑟

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 6

2. SƠ ĐỒ TƯƠNG ĐƯƠNG 1 PHA
❖ Sơ đồ gần đúng:
• Dựa trên giả thiết 𝑉𝑠 ≈ 𝐸1
• Chỉ phù hợp với khảo sát động cơ công suất lớn
• Nếu muốn tính toán chính xác, cần dựa trên sơ đồ tương đương 1 pha gốc
❖ Chú ý: với động cơ IM, dòng từ hóa lớn hơn so với máy biến áp. Thường 𝐼𝑚 ≈
30 − 40 %𝐼𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
′
𝑅𝑠 𝑗𝑋𝑙𝑠 𝑗𝑋𝑙𝑟

𝐼𝑚
Type
𝐸1
𝑅𝑐 𝑗𝑋𝑚 equation
here.

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 7

 3. ĐẶC TÍNH ĐỘNG CƠ
❖ Đặc tính dòng điện stator
′
𝑅𝑠 𝑗𝑋𝑙𝑠 𝑗𝑋𝑙𝑟

𝐼𝑚
Type
𝐸1
𝑅𝑐 𝑗𝑋𝑚 equation
here.

𝑉𝑠 𝑉𝑠
𝐼𝑠 = +
𝑅𝑐2 + 𝑋𝑚
2
2
𝑅𝑟′ ′ 2
𝑅𝑠 + 𝑠 + 𝑋𝑙𝑠 + 𝑋𝑙𝑟

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 8

3. ĐẶC TÍNH ĐỘNG CƠ

o Công suất điện đầu vào:

𝑃𝑖𝑛 = 3𝑉𝑠 𝐼𝑠 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑠
o Tổn thất trên stator gồm có:
• Tổn thất đồng: 𝑃𝑠
• Tổn thất lõi sắt: 𝑃𝑓
o Công suất truyền qua khe hở không khí:
𝑅 ′
𝑟
𝑃𝑎𝑔 = 3𝐼′2𝑟
𝑠
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 9
3. ĐẶC TÍNH CƠ
o Công suất qua khe hở gồm 2 thành phần:
′2 ′ ′2
𝑅𝑟′
𝑃𝑎𝑔 = 3 𝐼𝑟 𝑅𝑟 + 𝐼𝑟 1−𝑠
𝑠
Trong đó:
• Tổn thất đồng trên rotor: 𝑃𝑟 = 3𝐼𝑟′2 𝑅𝑟′ = 𝑠𝑃𝑎𝑔
𝑅𝑟 ′
′2
• Công suất cơ: Pmech = 3𝐼𝑟 1 − 𝑠 = 1 − 𝑠 𝑃𝑎𝑔
𝑠

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 10

3. ĐẶC TÍNH ĐỘNG CƠ
o Mô men đầu trục động cơ:
𝑃𝑚𝑒𝑐ℎ = 𝑇𝑚𝑒𝑐ℎ 𝜔𝑚𝑒𝑐ℎ = 1 − 𝑠 𝑃𝑎𝑔

′ ′
1−𝑠 𝑅𝑟 𝑅 𝑟
→ 𝑇𝑚𝑒𝑐ℎ = 3𝐼′2𝑟 = 3𝐼′2𝑟
𝜔𝑚𝑒𝑐ℎ 𝑠 𝜔𝑠 𝑠

3 𝑈𝑠2 𝑅𝑟′
→ 𝑇𝑚𝑒𝑐ℎ = 2
𝜔𝑠 𝑅𝑟′ ′
𝑠
𝑅𝑠 + 𝑠 + (𝑋𝑙𝑠 + 𝑋𝑙𝑟 )
𝑑𝑇
o Các điểm cực trị =0
𝑑𝑠
𝑅𝑟′
𝑠𝑚𝑎𝑥 =
𝑅𝑠2 + 𝑋𝑙𝑠 + 𝑋′𝑙𝑟 2
3 𝑉𝑠2
𝑇𝑚𝑎𝑥 =
2𝜔𝑠 𝑅 + 𝑅 2 + 𝑋 + 𝑋′ 2
𝑠 𝑠 𝑙𝑠 𝑙𝑟

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 11

3. ĐẶC TÍNH ĐỘNG CƠ

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 12

3. ĐẶC TÍNH ĐỘNG CƠ

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 13

3. ĐẶC TÍNH ĐỘNG CƠ
o Hiệu suất tổng của động cơ
𝑃𝑜𝑢𝑡
𝜂= 100%
𝑃𝑜𝑢𝑡 + 𝑃𝑙𝑜𝑠𝑠
o Hiệu suất truyền năng lượng từ stator sang rotor (còn gọi là hiệu suất
lý tưởng)
𝑃𝑚𝑒𝑐ℎ 𝑃𝑎𝑔 − 𝑃𝑟
𝜂𝑎𝑔 = = → 𝜂𝑎𝑔 = 1 − 𝑠
𝑃𝑎𝑔 𝑃𝑎𝑔

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 14

3. ĐẶC TÍNH CƠ
o Phương trình đặc tính cơ gần đúng: Cho phép xây dựng đặc tính cơ
gần đúng từ thông số kỹ thuật của động cơ trong thực tế

𝑇𝑚𝑒𝑐ℎ
• Thực hiện phép chia và bỏ qua điện trở stator:
𝑇𝑀𝑎𝑥
2𝑇𝑀𝑎𝑥
𝑇𝑚𝑒𝑐ℎ = 𝑠 𝑠
+ 𝑀𝑎𝑥
𝑠𝑀𝑎𝑥 𝑠
• Có thể tìm giá trị gần đúng của 𝑠𝑀𝑎𝑥 bằng cách giải PT trên ở điểm
định mức
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 15
4. XÁC ĐỊNH CÁC THAM SỐ

i. Xác định điện trở stator: đo trực tiếp bằng đồng hồ chính xác hoặc sử dụng
nguồn dòng DC.
ii. Đo đạc ở chế độ không tải: xác định 𝑳𝒍𝒔 + 𝑳𝒎 và 𝑅𝑐 là thông số đại diện
cho tổn thất lõi sắt, tổn thất ma sát …
• Đặt điện áp định mức vào stator và để động cơ chạy không tải
• Các thông số đo: 𝑉𝑁 , 𝐼𝑁 , 𝑃𝑁
𝑅𝑟′
• Do chạy không tải, 𝑠 ≈ 0 → ≈ ∞ 𝑣à 𝐼𝑟′ ≈ 0, như vậy có thể bỏ qua nhánh rotor
𝑠
của động cơ.

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 16

4. XÁC ĐỊNH CÁC THAM SỐ

ii. Đo đạc ở chế độ không tải:

• Công suất không tải do các tổn thất trên stator và ma sát gây ra:
2
𝑃𝑁
𝑃𝑁 = 3𝐼𝑁 𝑅𝑠 + 𝑅𝑐 → 𝑅𝑐 = 2 − 𝑅𝑠
3𝐼𝑁
• Trở kháng tương đương của mạch stator:
𝑉𝑁 𝑃𝑁
𝑍𝑁 = , 𝑅𝑁 = 2
3𝐼𝑁 3𝐼𝑁
• Điện kháng tương đương:
𝑋𝑁 = 𝑍𝑁2 − 𝑅𝑁
2
= 𝑋𝑙𝑠 + 𝑋𝑚

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 17

4. XÁC ĐỊNH CÁC THAM SỐ

iii. Đo chế độ khóa rotor (Blocked rotor test): xác định 𝑅𝑟′ và 𝐿𝑙𝑠 + 𝐿𝑙𝑟
• Khóa cứng rotor
• Duy trì dòng định mức bằng cách điều chỉnh điện áp stator.
• Tần số điện áp stator thường nhỏ hơn 25% tần số định mức
• Các thông số đo: 𝑉𝐵 , 𝐼𝐵 , 𝑃𝐵
• 𝑠 = 1 → 𝑋𝑚 ≫ 𝑅′𝑟 + 𝑗𝑋′𝑙𝑟 , do đó có thể bỏ qua nhánh từ hóa trong sơ đồ
tương đương

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 18

4. XÁC ĐỊNH CÁC THAM SỐ

iii. Đo chế độ khóa rotor (Blocked rotor test)

• Công suất đo được bằng tổn thất đồng trên stator và rotor
𝑃𝐵
𝑃𝐵 = 3𝐼𝐵2 𝑅′𝑟 + 𝑅𝑠 → 𝑅′𝑟 = 2 − 𝑅𝑠
3𝐼𝐵
• Trở kháng tương đương:
𝑉𝐵
𝑍𝐵 =
3𝐼𝐵
• Điện kháng tương đương:
𝑋𝐵 = 𝑍𝐵2 − 𝑅𝑠 + 𝑅𝑟′ 2 = 𝑋𝑙𝑠 + 𝑋′𝑙𝑟
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 19
4. XÁC ĐỊNH CÁC THAM SỐ

iii. Đo chế độ khóa rotor (Blocked rotor test)

• Thông thường
o Động cơ kiểu A và D: 𝑋𝑙𝑠 = 𝑋′𝑙𝑟 = 0.5𝑋𝐵
o Động cơ kiểu B: 𝑋𝑙𝑠 = 0.4𝑋𝐵 , 𝑋′𝑙𝑟 = 0.6𝑋𝐵
o Động cơ kiểu C: 𝑋𝑙𝑠 = 0.3𝑋𝐵 , 𝑋′𝑙𝑟 = 0.7𝑋𝐵
• Điện kháng từ hóa:
𝑋𝑚 = 𝑋𝑁 − 𝑋𝑙𝑠

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 20

5. ẢNH HƯỞNG CỦA THAM SỐ
❖ Ảnh hưởng của điện áp stator

𝑅𝑟′
𝑠𝑚𝑎𝑥 =
𝑅𝑠2 + 𝑋𝑙𝑠 + 𝑋′𝑙𝑟 2
3 𝑉𝑠2
𝑇𝑚𝑎𝑥 =
2𝜔𝑠 𝑅 + 𝑅2 + 𝑋 + 𝑋′ 2
𝑠 𝑠 𝑙𝑠 𝑙𝑟

Khi giảm 𝑉𝑠 thì:

𝑇𝑚𝑎𝑥 giảm,
𝑠𝑚𝑎𝑥 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡, 𝜔𝑠 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 21

 5. ẢNH HƯỞNG CỦA THAM SỐ
❖ Ảnh hưởng của điện trở/điện kháng stator
𝑅𝑠𝑎 𝑅𝑠𝑎 𝑅𝑠𝑎 𝑋𝑠𝑎 𝑋𝑠𝑎 𝑋𝑠𝑎
𝑅𝑟′
𝑠𝑚𝑎𝑥 =
𝑅𝑠2 + 𝑋𝑙𝑠 + 𝑋′𝑙𝑟 2
3 𝑉𝑠2
𝑇𝑚𝑎𝑥 =
2𝜔𝑠 𝑅 + 𝑅2 + 𝑋 + 𝑋′ 2
𝑠 𝑠 𝑙𝑠 𝑙𝑟

❖ Nối thêm điện trở 𝑅𝑠𝑎 thì

• 𝑇𝑚𝑎𝑥 giảm do sụt áp trên điện trở 𝜔𝑠𝑦𝑛𝑐
• 𝑠𝑚𝑎𝑥 giảm
• 𝜔𝑠𝑦𝑛𝑐 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 𝑅𝑠𝑎

❖ Nối thêm kháng 𝑋𝑠𝑎 :

𝑋𝑠𝑎
• 𝑇𝑚𝑎𝑥 giảm do sụt áp trên cuộn kháng
• 𝑠𝑚𝑎𝑥 = const
• 𝜔𝑠𝑦𝑛𝑐 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 𝑇𝑠𝑡𝑎 𝑇𝑠𝑡 𝑇
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 22
 5. ẢNH HƯỞNG CỦA THAM SỐ
❖ Ảnh hưởng của điện trở phụ rotor
𝑅𝑟′ + 𝑅𝑓′
𝑠𝑚𝑎𝑥 =
𝑅𝑠2 + 𝑋𝑙𝑠 + 𝑋′𝑙𝑟 2
3 𝑉𝑠2
𝑇𝑚𝑎𝑥 =
2𝜔𝑠 𝑅 + 𝑅2 + 𝑋 + 𝑋′ 2 𝑅𝑟 𝑎
𝑠 𝑠 𝑙𝑠 𝑙𝑟

𝐼𝑠𝑡2 𝐼𝑠𝑡2 𝐼𝑠𝑡1𝐼𝑠𝑡 𝐼

𝑉𝑠 𝑉𝑠
𝐼𝑠 = +
𝑅𝑐2 2
+ 𝑋𝑚 2
𝑅𝑟′ + 𝑅𝑓′ ′
𝑅𝑠 + + 𝑋𝑙𝑠 + 𝑋𝑙𝑟 2
𝑠

𝑅𝑓′ tăng thì 𝐼𝑠 giảm

𝑅𝑓′ tăng thì 𝑠𝑚𝑎𝑥 tăng, đặc tính cơ mềm hơn

𝑇𝑚𝑎𝑥 𝑇
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 23
 5. ẢNH HƯỞNG CỦA THAM SỐ
❖ Ảnh hưởng của điện áp và tần số
𝜔
𝑓1 > 𝑓2 > 𝑓3 > 𝑓𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
2𝜋𝑓
• 𝜔𝑠 = , thay đổi 𝑓 sẽ thay đổi 𝑓1
𝑝
𝜔𝑠𝑦𝑛𝑐1
𝜔𝑠𝑦𝑛𝑐 và 𝜔
𝜔𝑠𝑦𝑛𝑐2 𝑓2
• Với động cơ công suất lớn 𝑅𝑠 ≪ 𝑋𝛿
𝜔𝑠𝑦𝑛𝑐3 𝑓3
2
3𝑉𝑠2 𝑉𝑠 𝜔𝑠𝑦𝑛𝑐𝑟
→ 𝑇𝑚𝑎𝑥 ≈ 2 2
~
8𝜋 𝐿𝑠𝑟 𝑓 𝑓
𝜔𝑠𝑦𝑛𝑐4 𝑓𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
✓ Nếu 𝑓𝑠 > 𝑓𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 :
1 𝜔𝑠𝑦𝑛𝑐5
⇒ 𝑓𝑠 tăng thì 𝑇𝑚𝑎𝑥 giảm hay 𝑇𝑚𝑎𝑥 ~ 𝑓2
𝜔𝑠𝑦𝑛𝑐6
✓ Nếu 𝑓 < 𝑓𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 :
Muốn 𝑇𝑚𝑎𝑥 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 thì phải giữ tỉ số
𝑉𝑠
= 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 𝑇𝑚𝑎𝑥 𝑇
© DIA 2019.2
𝑓𝑠 Hanoi University of Science and Technology 24
6. KHỞI ĐỘNG ĐỘNG CƠ IM
6.1. Khởi động trực tiếp (DOL) động cơ IM công suất lớn
• Dòng khởi động lớn (6 − 8)𝐼𝑁
• Gây sụt áp dẫn đến thời gian khởi động kéo dài.
• Giảm tuổi thọ hệ truyền lực do độ giật lớn.

25
6. KHỞI ĐỘNG ĐỘNG CƠ IM
6.2. Đổi nối Sao/Tam giác.

26
6. KHỞI ĐỘNG ĐỘNG CƠ IM
6.2. Đổi nối Sao/Tam giác.

2
𝑉𝐿
𝑇𝑆tr𝑌 3 1
= =
𝑇𝑆𝑡𝑟Δ 𝑉𝐿2 3

27
6. KHỞI ĐỘNG ĐỘNG CƠ IM
6.2. Đổi nối Sao/Tam giác.
❖ Ưu điểm:
• Giảm điện áp √3 lần khi khởi động.
• Cấu trúc mạch lực và điều khiển đơn giản.
• Chi phí không cao.
❖ Nhược điểm:
• Có thể xảy ra quá dòng khi chuyển mạch Sao-Tam giác.
• Mô men khởi động nhỏ.
❖ Chú ý: cần chọn đúng cấp điện áp của động cơ.
VD: Lưới điện 230/400V.
- Động cơ có nhãn Δ/Y - 230/400𝑉 không sử dụng được.
- Động cơ có nhãn Δ/Y - 400/690𝑉 sử dụng được.

28
6. KHỞI ĐỘNG ĐỘNG CƠ IM
6.3. Sử dụng biến áp tự ngẫu

29
6. KHỞI ĐỘNG ĐỘNG CƠ IM
6.3. Sử dụng biến áp tự ngẫu
❖ Ưu điểm:
• Cấu trúc mạch lực và điều khiển đơn giản.
❖ Nhược điểm:
• Có thể điều chỉnh được một phần đặc tính mô men khởi động.
• Dao động dòng điện ở thời điểm chuyển mạch.
• Kích thước thiết bị lớn, đặc biệt đắt tiền khi tần suất khởi động nhiều.
• Không thích nghi được với sự thay đổi của phụ tải (KĐ không tải hoặc
có tải).
• Không dừng mềm được.

30
6. KHỞI ĐỘNG ĐỘNG CƠ IM
6.4. Sử dụng điện trở hoặc điện kháng Stator

31
6. KHỞI ĐỘNG ĐỘNG CƠ IM
6.4. Sử dụng điện trở hoặc điện kháng Stator
❖ Ưu điểm:
• Cấu trúc mạch lực và điều khiển đơn giản.
❖ Nhược điểm:
• Không điều chỉnh được đặc tính mô men khởi động.
• Dao động dòng điện ở thời điểm chuyển mạch.
• Kích thước thiết bị lớn.
• Không khởi động tuần tự nhiều động cơ được do đặc tính điện trở thay
đổi theo nhiệt độ.
• Không thích nghi được với sự thay đổi của phụ tải (KĐ không tải hoặc
có tải).
• Không dừng mềm được.

32
6. KHỞI ĐỘNG ĐỘNG CƠ IM
6.5. Khởi động mềm (Soft Starter)

33
6. KHỞI ĐỘNG ĐỘNG CƠ IM
6.5. Khởi động mềm (Soft Starter)

34
6. KHỞI ĐỘNG ĐỘNG CƠ IM
6.5. Khởi động mềm (Soft Starter)

Mạch lực kiểu Inline Mạch lực kiểu Inside-delta

35
6. KHỞI ĐỘNG ĐỘNG CƠ IM
6.5. Khởi động mềm (Soft Starter)
❖ Ưu điểm:
• Quá trình khởi động/dừng êm.
• Hạn chế được dòng khởi động.
• Tích hợp nhiều tính năng bảo vệ.
• Dễ dàng cài đặt phù hợp với phụ tải.
• Không gây va đập với hệ thống cơ khí.

36
6. KHỞI ĐỘNG ĐỘNG CƠ IM
6.5. Khởi động mềm (Soft Starter)
❖ Dừng mềm với chế độ điều khiển mô men: đặc biệt quan trọng khi dừng
bơm có cột áp cao để tránh hiện tượng búa nước (water hammering)

37
6. KHỞI ĐỘNG ĐỘNG CƠ IM
1.2. Các biện pháp khởi động động cơ KĐB
iii. Khởi động mềm (Soft Starter)

38
6. KHỞI ĐỘNG ĐỘNG CƠ IM
6.5. Khởi động mềm (Soft Starter)
❖ Điều khiển điện áp vòng hở
• Chỉ điều khiển tăng/giảm điện áp theo đường đặc tính cài đặt.

39
6. KHỞI ĐỘNG ĐỘNG CƠ IM
6.5. Khởi động mềm (Soft Starter)
❖ Điều khiển dòng điện vòng kín

40
6. KHỞI ĐỘNG ĐỘNG CƠ IM
6.5. Khởi động mềm (Soft Starter)
❖ Điều khiển trực tiếp mô men

41
6. KHỞI ĐỘNG ĐỘNG CƠ IM

Mô phỏng khởi động mềm dùng PLECS

42
6. KHỞI ĐỘNG ĐỘNG CƠ IM

Hình 3.7. Quá trình khởi động trực tiếp 43

6. KHỞI ĐỘNG ĐỘNG CƠ IM

44
6. KHỞI ĐỘNG ĐỘNG CƠ IM

45
6. KHỞI ĐỘNG ĐỘNG CƠ IM

46
6. KHỞI ĐỘNG ĐỘNG CƠ IM
6.5. Khởi động mềm (Soft Starter)
• Sử dụng khởi động mềm như thế nào?

47
7. CÁC TRẠNG THÁI LÀM VIỆC
❑ Dựa vào dấu của công suất truyền qua khe hở (𝑃𝑎𝑔 ) và công suất cơ đầu
trục (𝑃𝑚𝑒𝑐ℎ )
′2
𝑅′𝑟
𝑃𝑎𝑔 = 𝐼𝑟
𝑠
𝑃𝑚𝑒𝑐ℎ = 1 − 𝑠 𝑃𝑎𝑔
❑ Trạng thái động cơ (motoring mode)
• Rotor quay cùng chiều từ trường quay
•0<𝑠<1
• 𝑃𝑎𝑔 > 0, 𝑃𝑚𝑒𝑐ℎ > 0
❑ Trạng thái hãm tái sinh (regenerative braking, generation mode)
• Rotor quay cùng chiều và nhanh hơn tốc độ đồng bộ
•𝑠<0
• 𝑃𝑎𝑔 < 0, 𝑃𝑚𝑒𝑐ℎ < 0

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 48

7. CÁC TRẠNG THÁI LÀM VIỆC
❑ Trạng thái hãm ngược (plugging mode)
• Rotor quay ngược chiều từ trường quay
•𝑠>1
• 𝑃𝑎𝑔 > 0, 𝑃𝑚𝑒𝑐ℎ < 0

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 49

7. CÁC TRẠNG THÁI LÀM VIỆC
❑ Trạng thái hãm ngược (plugging mode)
• Xảy ra khi:
• Đóng điện trở phụ đủ lớn vào mạch rotor của động cơ đang làm việc
• Hoặc đổi thứ tự 2 trong 3 pha điện áp đặt vào stator của động cơ đang chạ
𝑅′𝑟
𝜔𝑠 −𝜔 𝑃𝑎𝑔 = 𝐼𝑟′2 >0
𝑠𝑛 = > 1 do 𝜔 < 0 → ൞ 𝑠𝑛
𝜔𝑠
𝑃𝑚𝑒𝑐ℎ = 1 − 𝑠𝑛 𝑃𝑎𝑔 < 0
𝜔
𝜔𝑠 𝜔
𝑎 𝑏 𝜔𝑠 𝑎
𝑏

𝑐 𝑇𝐿 0 𝑇𝐿
𝑐
0 𝑇𝐿 𝑇
𝑑 𝑑
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 50
7. CÁC TRẠNG THÁI LÀM VIỆC
❑ Trạng thái hãm tái sinh
• Xảy ra khi giảm nhanh điện áp/tần số
• Hoặc đảo 2 trong 3 pha để hạ tải thế năng
𝑅′𝑟
𝜔𝑠 −𝜔 𝑃𝑎𝑔 = <0 𝐼𝑟′2
𝑠𝑟 = < 0 do 𝜔 > 𝜔𝑠 →൞ 𝑠𝑟
𝜔𝑠
𝑃𝑚𝑒𝑐ℎ = 1 − 𝑠𝑟 𝑃𝑎𝑔 < 0

𝜔10
𝑏0 𝑎0
𝑏1 𝜔11 𝑎1 𝑇𝐿
𝜔12
𝑎2 𝑇

𝑇𝐿 𝑇
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 51
7. CÁC TRẠNG THÁI LÀM VIỆC
❑ Trạng thái hãm động năng (DC injection braking)

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 52

 8. ĐIỀU KHIỂN XUNG ĐIỆN TRỞ ROTOR

𝑅𝑟′ + 𝑅𝑒𝑞
′
𝑠𝑚𝑎𝑥 =
𝑅𝑠2 + 𝑋𝑙𝑠 + 𝑋′𝑙𝑟 2
𝑅𝑒𝑞 = 1 − 𝑑 𝑅 với 0 ≤ 𝑑 ≤ 1 là hệ số điều chế
3 𝑉𝑠2
𝑇𝑚𝑎𝑥 =
2𝜔𝑠 𝑅 + 𝑅2 + 𝑋 + 𝑋′ 2
𝑠 𝑠 𝑙𝑠 𝑙𝑟

• Ưu điểm: là giải pháp rẻ tiền, dễ điều khiển, đặc

biệt có thể sử dụng với tải thế năng (hạ tải)

• Nhược điểm: tổn thất lớn trên điện trở phụ

rotor. Chỉ phù hợp với ứng dụng làm việc ở chế
độ ngắn hạn, hoặc ngắn hạn lặp lại, điển hình là
cơ cấu nâng hạ cầu trục.

𝑇𝑚𝑎𝑥 𝑇
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 53
9. ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT TRƯỢT

• Mô men điện từ tỉ lệ với dòng

rotor:
3𝑅𝑟′ ′ 2
𝑇𝑚𝑒𝑐ℎ = 𝐼𝑟
𝑠𝜔𝑠
• Dòng rotor và dòng sau cầu
chỉnh lưu 𝐼𝑑 tỉ lệ thuận với
nhau
• Điều khiển dòng rotor bằng
cách:
• Bộ biến đổi Thyristor phía
lưới làm việc ở chế độ
nghịch lưu phụ thuộc
• Điều chỉnh dòng rotor bằng
cách thay đổi góc mở 𝛼 của
thyristor

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 54

9. ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT TRƯỢT
• Bỏ qua điện trở stator và rotor, điện áp 𝑉𝑑 đầu ra cầu chỉnh lưu:
𝑉𝑠
𝑉𝑑 = 2.34𝑠 , 𝑣ớ𝑖 𝑛1 𝑙à 𝑡ỉ 𝑠ố 𝑣ò𝑛𝑔 𝑑â𝑦 𝑠𝑡𝑎𝑡𝑜𝑟 − 𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟
𝑛1
• Điện áp đầu ra bộ biến đổi:
𝑉𝑠
𝑉𝐼 = 2.34 cos 𝛼 , 𝑣ớ𝑖 𝑛2 𝑙à 𝑡ỉ 𝑠ố 𝑏𝑖ế𝑛 á𝑝 𝑛ố𝑖 𝑙ướ𝑖
𝑛2
• Ở trạng thái xác lập:
𝑛1
𝑉𝑑 + 𝑉𝐼 = 0 → 𝑠 = − cos 𝛼
𝑛2
• Tốc độ rotor:
𝑛1
𝜔𝑟 = 1 − 𝑠 𝜔𝑒 → 𝜔𝑟 = 1 + cos 𝛼 𝜔𝑒
𝑛2
• Nếu 𝑛1 = 𝑛2 , có thể điều khiển 𝛼 ∈ (90,0 1800 ) để 0 ≤ 𝜔𝑟 ≤ 𝜔𝑒

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 55

9. ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT TRƯỢT
• Phương trình cân bằng công suất trượt:
𝑠𝑃𝑎𝑔 = |𝑉𝐼 |𝐼𝑑
• Bỏ qua tổn thất rotor, công suất cơ:
𝜔𝑒
𝑃𝑚𝑒𝑐ℎ = 𝑇𝑒 𝜔𝑚 = 𝑇𝑒 ≈ 𝑃𝑎𝑔
𝑝𝑝 𝛼1 < 𝛼2 < 𝛼3 < 𝛼4 < 𝛼5
𝑝𝑝 |𝑉𝐼 |𝐼𝑑
→ 𝑇𝑒 ≈
𝜔𝑒 𝑠
𝑉𝑠
𝑝𝑝 2.34 |cos 𝛼|
𝑛2
→ 𝑇𝑒 ≈ 𝑛 𝐼𝑑
𝜔𝑒 − cos 𝛼1
𝑛2
• Do cos 𝛼 < 0 → | cos 𝛼| = − cos 𝛼
𝑝𝑝 2.34𝑉𝑠
→ 𝑇𝑒 = 𝐼𝑑
𝜔𝑒 𝑛1
❑ Họ đặc tính cơ thu được gần giống động cơ DC

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 56

9. ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT TRƯỢT

• Bộ biến đổi nối lưới

thyristor có cos 𝜑 = |cos 𝛼|
thấp
• Dòng trả về lưới chứa nhiều
sóng hài
Closed-loop control of static Scherbius Drive
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 57
9. ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT TRƯỢT

Điều khiển điện áp

Điều khiển P, Q
DC bus

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 58

9. ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT TRƯỢT

Cho phép chạy trên tốc độ định

mức (s<0) với cấu hình back to back

Mạch khởi động

bằng điện trở phụ
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 59
9. ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT TRƯỢT

Điện trở phụ rotor Hệ điều khiển công suất trượt

Hệ biến tần động cơ IM động cơ rotor dây quấn
(Rheostat)

• Dải điều chỉnh rộng, đặc tính làm

• Tổn thất lớn trên điện trở việc tốt trong toàn dải, kể cả ở tốc • Dùng chủ yếu cho tải bơm quạt, với dải điều
phụ rotor độ thấp chỉnh hẹp (0 < 𝑠 ≤ 0.3)
• Kích thước bộ biến đổi lớn, đắt tiền • 𝑃𝐼,𝑚𝑎𝑥 = |𝑉𝐼 |𝐼𝑑 = 𝑠𝑚𝑎𝑥 𝑃𝑎𝑔 < 30%𝑃𝑎𝑔

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 60

10. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - abc
I. Phương trình động học của động cơ trên hệ tọa độ abc

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 61

10. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - abc
II. Từ thông móc vòng (Flux linkage)

Trong đó: 𝜆𝑥𝑠𝑦𝑠 là từ thông do dòng điện 𝑖𝑦𝑠 chạy trong cuộn dây 𝑦𝑠 cảm
ứng sang cuộn dây 𝑥𝑠

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 62

10. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - abc
III. Điện cảm stator
• Gồm hai thành phần tự cảm (self-inductance) và hỗ cảm (mutual
inductance)
𝐿𝑚𝑠

𝐿𝑚𝑠

• Điện cảm tự cảm có thể chia làm hai

thành phần: điện cảm tản 𝐿𝑙𝑠 , và điện
cảm từ hóa 𝐿𝑚𝑠 :

• Điện cảm hỗ cảm bằng nhau, đặt trong các cuộn dây lệch pha 1200, do đó:

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 63

10. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - abc
III. Điện cảm stator
• Điện cảm hỗ cảm bằng nhau, đặt trong các cuộn dây lệch pha 1200, do đó:

• Điện cảm stator có thể được viết lại thành:

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 64

10. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - abc
IV. Điện cảm rotor
• Gồm hai thành phần tự cảm và hỗ cảm

• Thành phần tự cảm bao gồm điện cảm tản và điện cảm từ hóa

Trong đó:
2
𝑁𝑟
𝐿𝑚𝑟 = 𝐿𝑚𝑠
𝑁𝑠
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 65
10. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - abc
IV. Điện cảm rotor
• Các thành phần điện cảm hỗ cảm:

• Ma trận điện cảm rotor có thể được viết lại như sau:

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 66

10. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - abc
V. Điện cảm hỗ cảm giữa stator và rotor
a. Điện cảm thể hiện ảnh hưởng của rotor sang stator.

• Do rotor quay với vận tốc 𝜔𝑟 ,

điện cảm hỗ cảm 𝐿𝑥𝑠𝑦𝑟 sẽ thay
đổi theo góc 𝜃𝑟

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 67

10. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - abc
V. Điện cảm hỗ cảm giữa stator và rotor
a. Điện cảm thể hiện ảnh hưởng của rotor sang stator.
• Tương tự với các thành phần điện cảm khác:

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 68

10. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - abc
V. Điện cảm hỗ cảm giữa stator và rotor
a. Điện cảm thể hiện ảnh hưởng của rotor sang stator.
• Phương trình từ thông stator:

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 69

10. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - abc
V. Điện cảm hỗ cảm giữa stator và rotor
b. Điện cảm thể hiện ảnh hưởng của stator sang rotor

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 70

10. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - abc
V. Điện cảm hỗ cảm giữa stator và rotor
b. Điện cảm thể hiện ảnh hưởng của stator sang rotor
• Phương trình từ thông rotor:

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 71

10. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - abc
VI. Phương trình từ thông động cơ IM

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 72

11. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
I. Chuyển tọa độ
a. Hệ tọa độ tĩnh 𝑑 𝑠 − 𝑞 𝑠 :
Là hệ tọa độ vuông góc với trục 𝑑 𝑠
thường được chọn là trục pha A của
stator (stator reference frame).
b. Hệ tọa độ quay 𝑑 𝜔 − 𝑞𝜔 :
Là hệ tọa độ vuông góc, quay với tần
số góc 𝜔 (rotating reference frame).
Hệ tọa độ quay trong thực tế thường
được chọn:
• Quay đồng bộ với từ trường quay
(synchronous reference frame), ký
hiệu là 𝑑 𝑒 −𝑞𝑒
• Quay đồng bộ với rotor của động cơ
(rotor reference frame), 𝑑 𝑟 − 𝑞𝑟
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 73
11. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
II. Ma trận chuyển đổi tọa độ
𝜔
a. Ký hiệu: 𝑓𝐴𝐵
• f là biến số (có thể là dòng, áp, từ thông) trên hệ tọa độ quay với vận
tốc góc 𝜔.
• Ký tự “A” là tên trục tọa độ: d,q,n với tọa độ quay và a,b,c với tọa độ
tĩnh.
• Ký tự “B” thể hiện biến số “f” thuộc phía stator (s) hay rotor (r).
• VD:
• 𝒊𝒆𝒅𝒔 nghĩa là thành phần dòng điện stator chiếu lên trục d của hệ
tọa độ quay đồng bộ với từ trường quay.
• 𝒗𝒔𝒅𝒔 : thành phần điện áp chiếu lên trục d của hệ tọa độ tĩnh có trục
d trùng với trục của pha A.

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 74

11. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
II. Ma trận chuyển đổi tọa độ
b. Chuyển tọa độ tĩnh: 𝑎𝑏𝑐 → 𝑑 𝑠 𝑞 𝑠

c. Chuyển tọa độ tổng quát:

Trong đó:

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 75

11. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
II. Ma trận chuyển đổi tọa độ
b. Chuyển tọa độ tĩnh: 𝑎𝑏𝑐 → 𝑑 𝑠 𝑞 𝑠
❖ Chú ý: trong matlab, để tại thời
điểm 𝑡 = 0 trục 𝑑 𝑠 thẳng hàng với
trục “không gian” của pha A, hệ tọa
độ cần chậm pha 900 điện với đại
lượng pha A:

𝜋 2𝜋 𝜋 2𝜋 𝜋
𝑓𝑑𝑠 = 𝑘 𝑓𝑎 cos − + 𝑓𝑏 𝑐𝑜𝑠 − − + 𝑓𝑐 𝑐𝑜𝑠 −
2 3 2 3 2
𝑠 𝜋 2𝜋 𝜋 2𝜋 𝜋
𝑓𝑑 = 𝑘 𝑓𝑎 sin + 𝑓𝑏 𝑐𝑜𝑠 − + + 𝑓𝑐 𝑐𝑜𝑠 +
2 3 2 3 2

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 76

11. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
II. Ma trận chuyển đổi tọa độ
d. Chuyển tọa độ 𝑑 𝑠 𝑞 𝑠 ↔ 𝑑 𝑒 𝑞𝑒

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 77

11. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
II. Ma trận chuyển đổi tọa độ

𝟐
❖ Chú ý: 𝒌= − 𝑃ℎé𝑝 𝑏𝑖ế𝑛 đổ𝑖 𝒃ả𝒐 𝒕𝒐à𝒏 𝒃𝒊ê𝒏 độ
𝟑
𝟐
𝒌= − 𝑃ℎé𝑝 𝑏𝑖ế𝑛 đổ𝑖 𝒃ả𝒐 𝒕𝒐à𝒏 𝒄ô𝒏𝒈 𝒔𝒖ấ𝒕
𝟑

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 78

11. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
II. Ma trận chuyển đổi tọa độ

Bài tập: Xây dựng bộ chuyển đổi tọa độ trên Matlab-Simulink sử dụng S-Function
Builder

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 79

11. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
III. Công suất tức thời
a. Công suất tức thời trên hệ tọa độ abc
𝑃 = 𝑣𝑎 𝑖𝑎 + 𝑣𝑏 𝑖𝑏 + 𝑣𝑐 𝑖𝑐 = 𝑽𝑻𝒂𝒃𝒄 𝑰𝒂𝒃𝒄
Trong đó:
b. Công suất tức thời trên hệ tọa độ quay

Trong đó:

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 80

11. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒

IV. Vector không gian

a. Vector sức từ động trong không gian
❑ Xét trục pha A trong không gian (đường a-a’).
• Dòng điện pha A: 𝑖𝑎𝑠 = 𝐼𝑚 cos(𝜔𝑠 𝑡)
• Sức từ động sinh ra bởi dòng điện pha A:
𝐹𝑎𝑠 = 𝑁𝑠 𝑖𝑎𝑠 𝑐𝑜𝑠𝜃
Trong đó 𝜃 là góc lệch giữa 𝑵𝒔 𝒊𝒂𝒔 với trục pha A.
• Nếu chọn trục pha A làm trục cơ sở thì 𝜃 = 0
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 81
11. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒

❑ Xét các trục pha B và C, trong không gian stator ta có:

2𝜋
𝐹𝑏𝑠 = 𝑁𝑠 𝑖𝑏𝑠 cos 𝜃 −
3
2𝜋
𝐹𝑐𝑠 = 𝑁𝑠 𝑖𝑐𝑠 cos 𝜃 +
3
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 82
11. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
IV. Vector không gian
❑ Vector sức từ động tổng:
2𝜋 2𝜋 2𝜋 2𝜋
𝐹 = 𝑁𝑠 𝐼𝑚 cos 𝜔𝑠 𝑡 cos 𝜃 + cos 𝜔𝑠 𝑡 − cos 𝜃 − +cos 𝜔𝑠 𝑡 + cos 𝜃 +
3 3 3 3
3
→ 𝐹 = 𝑁𝑠 𝐼𝑚 cos(𝜔𝑠 𝑡 − 𝜃)
2
❑ Chọn trục pha A là trục hoành → 𝜃 = 0
3
→ 𝐹 = 𝑁𝑠 𝐼𝑚 cos(𝜔𝑠 𝑡)
2
❑ Từ trường quay là một vector có biên độ không đổi, quay cùng tần số điện
áp/dòng điện stator.
b. Định nghĩa vector không gian
2
𝑓= 𝑓𝑎𝑠 + 𝑎𝑓𝑏𝑠 + 𝑎2 𝑓𝑐𝑠
3
2𝜋
𝑗 2𝜋 2𝜋
a=𝑒 3 = cos + 𝑗𝑠𝑖𝑛
3 3

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 83

11. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
IV. Vector không gian

2𝜋 4𝜋
𝑉𝑎𝑏𝑐 = 𝑉𝑎𝑠 + 𝑉𝑏𝑠 𝑒 𝑗
3 + 𝑉𝑐𝑠 𝑒 𝑗
3 Với: 𝑉𝑎𝑠 = 𝑉𝑚 cos(𝜔𝑡)
2𝜋 2𝜋
𝑗 2𝜋 2𝜋 𝑉𝑏𝑠 = 𝑉𝑚 cos(𝜔𝑡 − )
𝑒 3 = cos + 𝑗𝑠𝑖𝑛 3
3 3 2𝜋
𝑉𝑐𝑠 = 𝑉𝑚 cos(𝜔𝑡 + )
3
→ 𝑽𝒂𝒃𝒄 = 𝑽𝒎 𝐜𝐨𝐬 𝝎𝒕 + 𝒋 𝐬𝐢𝐧 𝝎𝒕 = 𝑽𝒎 𝒆𝒋𝝎𝒕
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 84
11. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
IV. Vector không gian

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 85

11. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
IV. Vector không gian
c. Tính toán đại lượng 3 pha từ vector không gian

Trong đó “Re” là phần thực của vector (hình chiếu lên trục d).
d. Mối liên hệ giữa vector không gian và các hệ tọa độ vuông góc
• Với hệ tọa độ tĩnh 𝑑 𝑠 𝑞 𝑠 :

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 86

11. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
IV. Vector không gian
• Với hệ tọa độ quay

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 87

11. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
IV. Vector không gian
• Với hệ tọa độ quay:
𝜔
𝑓𝑑𝑞 = 𝑓𝑎𝑏𝑐 𝑒 −𝑗𝜃
Nếu 𝜃 = 0:
𝜔
𝑓𝑑𝑞 = 𝑓𝑎𝑏𝑐 𝑒 −𝑗0 = 𝑓𝑎𝑏𝑐
• Công suất tác dụng:
3 ∗ 3 𝜔 𝜔∗
𝑃 = 𝑅𝑒 𝑽𝒂𝒃𝒄 𝑰𝑎𝑏𝑐 = 𝑅𝑒 𝑉𝑑𝑞 𝑰𝑑𝑞
2 2
𝝎
Với: 𝑰∗𝑎𝑏𝑐 , 𝑰𝜔∗
𝑑𝑞 là số phức liên hợp của 𝑰𝒂𝒃𝒄 , 𝑰𝒅𝒒

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 88

11. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
VI. Mô hình động cơ trên hệ tọa độ vuông góc
a. Nhắc lại mô hình động cơ trên hệ tọa độ 3 pha abc

❖ Chú ý: tất cả các thành phần rotor được quy đổi về phía stator. Để đơn
giản, bỏ đi ký hiệu “’”.
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 89
11. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
VI. Mô hình động cơ trên hệ tọa độ vuông góc
b. Thực hiện phép chuyển tọa độ phương trình điện áp stator

• Phương trình điện áp stator trên hệ tọa độ quay

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 90

11. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
VI. Mô hình động cơ trên hệ tọa độ vuông góc
b. Thực hiện phép chuyển tọa độ phương trình điện áp rotor

• Phương trình điện áp rotor trên hệ tọa độ quay

❖ Chú ý:
✓𝛽 = ‫ 𝜔 ׬‬− 𝜔𝑟 𝑑𝑡
✓ Với động cơ lồng sóc thì các thành phần điện áp rotor bằng 0.
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 91
11. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
VI. Mô hình động cơ trên hệ tọa độ vuông góc
c. Thực hiện phép chuyển tọa độ phương trình từ thông stator

• Phương trình từ thông stator trên hệ tọa độ quay

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 92

11. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
VI. Mô hình động cơ trên hệ tọa độ vuông góc
d. Thực hiện phép chuyển tọa độ phương trình từ thông stator

• Phương trình từ thông rotor trên hệ tọa độ quay

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 93

11. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
VI. Mô hình động cơ trên hệ tọa độ vuông góc
❖ Tổng kết mô hình động cơ trên hệ tọa độ quay

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 94

11. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
VI. Mô hình động cơ trên hệ tọa độ vuông góc
e. Phương trình mô men điện từ trên tọa độ quay

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 95

 11. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
• Mô hình động cơ trên tọa độ tĩnh 𝜔 = 0

• Mô hình động cơ trên hệ tọa độ quay đồng bộ 𝜔𝑒

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 96

 11. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
Bài Tập: Mô hình hóa động cơ Rotor lồng sóc trên hệ tọa độ tĩnh 𝑑 𝑠 𝑞 𝑠
bằng Matlab Simulink

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 97

 11. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
Bài Tập: Mô hình hóa động cơ Rotor lồng sóc trên hệ tọa độ tĩnh 𝑑 𝑠 𝑞 𝑠

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 98

 11. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
Bài Tập: Mô hình hóa động cơ Rotor lồng sóc trên hệ tọa độ tĩnh 𝑑 𝑠 𝑞 𝑠

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 99

 11. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
Bài Tập: Mô hình hóa động cơ Rotor lồng sóc trên hệ tọa độ tĩnh 𝑑 𝑠 𝑞 𝑠

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 100

12. ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ V/F
I. V/f vòng hở

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 101

12. ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ V/F
II. V/f bù tần số trượt

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 102

13. ĐIỀU KHIỂN TỰA TỪ THÔNG
• Mô tả động cơ trên hệ tọa độ quay
đồng bộ từ thông rotor
• Phương trình mô men:

• Phương trình từ thông rotor

❖ Có thể điều khiển động cơ KĐB 3 pha giống động cơ DC

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 103
13. ĐIỀU KHIỂN TỰA TỪ THÔNG

Cấu trúc FOC cài đặt trên biến tần của Siemens
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 104
14. ĐIỀU KHIỂN TRỰC TIẾP MÔ MEN

o Thực hiện trên hệ tọa độ tĩnh 𝑑 𝑠 𝑞 𝑠

o Từ thông stator o Mô men điện từ:
𝑑 𝝀ത 𝑠 3
ഥ 𝑠 = 𝑅𝑠 ത𝑰𝑠 +
𝑽 → Δ𝜆ҧ𝑠 ≈ 𝑽
ഥ 𝑠 Δ𝑡 𝑝𝐿𝑚
𝑇𝑒 = 2
𝑑𝑡 2 𝜆𝑟 𝜆𝑠 sin 𝛿
𝐿𝑠 𝐿𝑟 − 𝐿𝑚
o Nhận xét:
• Chọn vector điện áp để điều khiển từ thông
• Từ thông rotor biến thiên chậm so với từ thông stator → điều khiển
mô men bằng thay đổi góc 𝛿 → cũng bằng cách chọn vector điện áp
 𝑠s
Δ𝜆
 s
s+
𝜆s ҧ
𝑠


𝜆rҧ𝑟
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 105
 14. ĐIỀU KHIỂN TRỰC TIẾP MÔ MEN

Bảng 7.1. Bảng chọn vector điện áp cho

thuật toán DTC
 3  2
S2
Ψ𝑠 S1 S2 S3 S4 S5 S6 S3
 4  1
TI V2 V3 V4 V5 V6 V1 V3 V2
FI s  6
T= V0 V7 V0 V7 V0 V7  5
TD V6 V1 V2 V3 V4 V5 S4
V4
V1 S1

TI V3 V4 V5 V6 V1 V2
V5 V6
FD T= V7 V0 V7 V0 V7 V0
S6
TD V5 V6 V1 V2 V3 V4 S5

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 106

14. ĐIỀU KHIỂN TRỰC TIẾP MÔ MEN

Cấu trúc DTC cài đặt trên biến tần của ABB
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 107
15. BIẾN TẦN CÔNG NGHIỆP
❖ Biến tần là gì?

Tần số/điện áp Động cơ AC

Tần số/điện áp thay đổi
không đổi
Nguồn Tốc độ/mô men có
400V/50Hz thể thay đổi

o Điều chỉnh tốc độ động cơ AC.

o Điều chỉnh mô men động cơ AC.
o Điều khiển quá trình tăng/giảm tốc.
o Hạn chế dòng khởi động.
o Bảo vệ động cơ/máy sản xuất trong suốt quá trình làm việc.
o Các tham số của hệ truyền động Biến tần – Động cơ có thể được
giám sát/điều khiển qua mạng truyền thông.
o Là phương pháp điều chỉnh tốc độ tiết kiệm năng lượng và có
đặc tính điều chỉnh tốt nhất.
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 108
15. BIẾN TẦN CÔNG NGHIỆP

Giao diện điều khiển biến tần Sinamic G120 Siemens

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 109
15. BIẾN TẦN CÔNG NGHIỆP

Biến tần FRENIC – MEGA của Fuji Electric

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 110
THE END

111