MỤC LỤC

CHƯƠNG 1 CẤU TRÚC BỘ NGHỊCH LƯU BA PHA BA MỨC CẦU H NỐI TẦNG 2

1.1 Nghịch lưu đa mức nối tầng cầu H

1.2 Cấu trúc bộ nghịch lưu ba pha ba mức cầu H nối tầng 2

CHƯƠNG 2 PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN MPC CHO ĐỘNG CƠ

KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA 7

2.1 Phương pháp điều khiển dự báo 7

2.1.1 Tổng quan về phương pháp điều khiển dự báo 7

2.1.2 Cơ sở lý thuyết của phương pháp điều khiển dự báo 8

2.2 Mô hình dự báo của động cơ không đồng bộ ba pha. 12

2.2.1 Mô hình động cơ trên hệ tọa độ stator 12

2.2.2 Hàm mục tiêu 16

2.3 Lưu đồ thuật toán MPC 17

2.4 Cấu trúc phương pháp điều khiển MPC cho động cơ không đồng bộ ba pha. 17

CHƯƠNG 3 THIẾT KẾ MÔ PHỎNG 22

3.1 Nhận dạng tham số động 22

3.3 Kết quả mô phỏng 25

Kết luận 36

Danh mục tài liệu tham khảo 37

1
 CHƯƠNG 1
CẤU TRÚC BỘ NGHỊCH LƯU BA PHA BA MỨC CẦU H NỐI TẦNG
1.1 Nghịch lưu đa mức nối tầng cầu H
Nghịch lưu đa mức là bộ biến đổi DC-AC, cấu trúc này có thể tạo ra dạng sóng điện
áp gần như hình sin từ một số nguồn DC đầu vào như: từ pin mặt trời, pin nhiên liệu
tụ điện, chỉnh lưu,…
+
Hình 1.1 minh họa cho cấu trúc nghịch lưu một S1 S3

C
pha M mức. Mỗi cầu H có thể tạo ra ba mức điện Vdc
áp là Vdc, 0, -Vdc với Vdc là điện áp một chiều.
S2 S4
Mỗi cầu gồm bốn van bán dẫn điều khiển hoàn -
toàn.
Điện áp đầu ra của nghịch lưu M-cấp là tổng
của tất cả các giá trị đầu ra của các mạch cầu.
+ S1 S3
Nếu tất cả các nguồn DC có giá trị bằng nhau thì
C

với M mức trên dạng sóng điện áp đầu ra có một Vdc

mức không là chung khi tất cả các cầu H đều cho S2 S4

đầu ra không, vậy trong nửa chu kỳ sẽ có số mức -

là (M-1)/2, chính là số cầu H thành phần. Như vậy số mức chỉ có thể là số lẻ, ví dụ
3 mức (chỉ gồm một cầu H, N=1),
5 mức (2 cầu H, N=2), 7 mức (3 cầu H, N=3), … +
S1 S3

Cấu trúc nghịch lưu đa mức sẽ có nhưng ưu điểm C

Vdc
vượt trội so cấu trúc nghịch lưu hai mức là điện áp
ra có chất lượng sóng hài tốt hơn, bước nhảy điện S2 S4

-
áp dv/dt nhỏ hơn, khóa bán dẫn chịu điện áp thấp
hơn, chuyển mạch ít hơn với cùng tần số điều chế,
tính mô-đun hóa cao do mỗi pha trong sơ đồ
Hình 1.1: Cấu trúc nghịch lưu bảy
đều là một cầu H như nhau. mức một pha

1.2 Cấu trúc bộ nghịch lưu ba pha ba mức cầu H nối tầng

Mỗi sơ đồ nghịch lưu cầu một pha (chữ H) là một nghịch lưu ba mức (Hình 1.2).

Điện áp ra vac gồm ba mức là 0, +/- Vdc.

2
Quy ước trạng thái van dẫn là “1”, van khóa là “0”. Các trạng thái mức điện áp ra
của sơ đồ, ký hiệu là sA (state level) như hình 1.3, có giá trị sau:

+
S1 S3

Vdc
Vac
Trong bảng 1 chỉ ra các mức điện điện áp
và các trạng thái tương ứng với các cách S2 S3

đóng cắt các van bán dẫn của cầu H

-
Hình 1.2.: Cấu trúc một cầu H

Hình 1.3: Trạng thái đóng cắt của mỗi cầu H

Bảng 1.1: Trạng thái van và mức điện áp ra của nghịch lưu 3 mức cầu H.

Trong bảng 1.1 cũng chỉ ra trạng thái phóng nạp của một chiều C ứng với trạng thái
của van và chiều dòng điện phía xoay chiều. Điều này cần thiết cho thuật toán cân
3
bằng điện áp trên các tụ một chiều sẽ đề cập đến sau đây. Trong bảng cũng cho thấy
state level “0” ứng với hai state switch của các khóa (S1, S2, S3, S4).

Cấu trúc nghịch lưu ba pha ba mức là sự kết hợp của ba cầu H (Hình 3). Trong đó
ba nguồn một chiều Vdc phải cách ly nhau. Đầu ra phía xoay chiều được kết nối với
phụ tải cân bằng Za = Zb = Zc.
Giả thiết rằng ba điện áp một chiều vDC là cân bằng và bằng nhau. Mỗi điện áp ra
vAN, vBN, vCN có thể nhận một trong ba mức: -Vdc, 0, +Vdc. Điện áp trên mỗi
pha tải sẽ bằng:

v A =v AN −vZN
v = v − v
 B BN ZN ( 1.1)
v = v − v
 C CN ZN

+
S1 S3

C ia
Vdc
Vac

S2 S4
- Za

+
S1 S3

Z
Vdc
ib
C
Vac
Zb

S2 S4
-
Zc

+
S1 S3

ib
Vdc C
Vac
N`

S2 S4
-

Hình 1.4: Cấu trúc nghịch lưu ba pha ba mức.

4
Trong hệ thống điện áp ba pha cần đảm bảo là vA + vA + vC = 0 , từ (1.1) suy ra

vZN =
1
3
( v AN +vBN +vCN ) (1.2)

Trong hệ thống điện ba pha điện áp trên mỗi pha thỏa mãn công thức sau đây:

v ( t )=|v |sin (t )

 A A

(
v t =|v |sin t +120o
 B( ) B ) (1.3)

(
vC ( t )=|vC |sin t + 240
o
)
Thiết lập hệ tọa độ phức có trục thực trùng với vector điện áp 𝒗𝐴 , từ đó ta sẽ có:
2
𝒗 = (𝒗𝑨 + 𝑎. 𝒗𝑩 + 𝑎2 . 𝒗𝑪 ) (1.4)
3
2 4
j j
trong đó a là số phức : a=e 3 ; a2 =e 3 .

Với vA, vB, vC là hệ thống điện áp ba pha cân bằng, nghĩa là vA + vA + vC = 0 ,

viết lại vector điện áp v trong (1.4) dưới dạng:

v =v A
𝒗 = 𝑣𝛼 + 𝑗𝑣𝛽 
(1.5)
trong đó:  1
v
  = ( vB −vC )
 3
( 1.4)

Đối với nghịch lưu ba mức có 33 =27 cách phối hợp điện áp giữa các pha, tạo ra 27
vector điện áp ra nghịch lưu. Từ (1.1), (1.2), (1.5) tính toán ra các điện áp ra tương
ứng với các trạng thái đóng cắt của van (bảng 1.2). Bởi vì một số trạng thái sẽ cho
ra các điện áp trên mỗi pha tải giống nhau nên từ 27 vector điện áp ra tổng hợp lại
còn 19 vector trạng thái.
Để giảm ảnh hưởng của độ đập mạch trung tính tải, liên quan đến common mode,
đối với những vector có nhiều trạng thái khóa ta chỉ chọn vector có |VZN| nhỏ nhất,
(đó là những vector được bôi đậm trong bảng 1.2) để áp lên phụ tải trong quá trình
điều chế.

5
Bảng 1.2: Các giá trị điện áp tương ứng với các vecto trạng thái.
Van Vbn Vcn Vzn Va Vb Vc Vα Vβ
V0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.00
V0 1 1 1 1 0 0 0 0 0.00
V0 -1 -1 -1 -1 0 0 0 0 0.00
V1 1 0 0 1/3 2/3 2/3 - 1/3 2/3 0.58
V1 0 -1 -1 - 2/3 2/3 2/3 - 1/3 2/3 0.58
V2 1 1 0 2/3 1/3 1/3 - 2/3 1/3 0.58
V2 0 0 -1 - 1/3 1/3 1/3 - 2/3 1/3 0.58
V3 -1 0 -1 - 2/3 - 1/3 - 1/3 - 1/3 - 1/3 0.00
V3 0 1 0 1/3 - 1/3 - 1/3 - 1/3 - 1/3 0.00
V4 0 1 1 2/3 - 2/3 - 2/3 1/3 - 2/3 -0.58
V4 -1 0 0 - 1/3 - 2/3 - 2/3 1/3 - 2/3 -0.58
V5 -1 -1 0 - 2/3 - 1/3 - 1/3 2/3 - 1/3 -0.58
V5 0 0 1 1/3 - 1/3 - 1/3 2/3 - 1/3 -0.58
V6 1 0 1 2/3 1/3 1/3 1/3 1/3 0.00
V6 0 -1 0 - 1/3 1/3 1/3 1/3 1/3 0.00
V7 1 -1 -1 - 1/3 1 1/3 1 1/3 - 2/3 1 1/3 1.15
V9 1 1 -1 1/3 2/3 2/3 -1 1/3 2/3 1.15
V11 -1 1 -1 - 1/3 - 2/3 - 2/3 - 2/3 - 2/3 0.00
V13 -1 1 1 1/3 -1 1/3 -1 1/3 2/3 -1 1/3 -1.15
V15 -1 -1 1 - 1/3 - 2/3 - 2/3 1 1/3 - 2/3 -1.15
V17 1 -1 1 1/3 2/3 2/3 2/3 2/3 0.00
V8 1 0 -1 0 1 1 -1 1 1.15
V10 0 1 -1 0 0 0 -1 0 0.58
V12 -1 1 0 0 -1 -1 0 -1 -0.58
V14 -1 0 1 0 -1 -1 1 -1 -1.15
V16 0 -1 1 0 0 0 1 0 -0.58
V18 1 -1 0 0 1 1 0 1 0.58

6
 CHƯƠNG 2
PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN MPC CHO ĐỘNG CƠ
KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA

Động cơ không đồng bộ ba pha được sử dụng rất rộng rãi trong công nghiệp từ công
suất nhỏ (vài kW) đến công suất lớn (vài trăm kW ) , có hai loại động cơ: động cơ
không đồng bộ có rotor lồng sóc và động cơ không đồng bộ rotor dây quấn, tuy
nhiên trên thị trường thì động cơ không đồng bộ ba pha rotor lồng sóc chiếm ưu thế
tuyệt đối vì lý do dễ chế tạo, bền bỉ, kích thước nhỏ hơn và đặc biệt khả năng điều
khiển dễ dàng do sự phát triển của kỹ thuật vi xử lý và các thuật toán điều khiển .
Trong đề tài sẽ sử dụng động cơ có rotor lồng sóc.
MPC ( Model Predictive Control ) là mô hình điều khiển dự báo, đã được đề xuất
rộng rãi như một giải pháp đầy hứa hẹn cho việc điều khiển các bộ biến đổi có yêu
cầu cao: khả năng đáp ứng nhanh, kết hợp nhiều vòng điều khiển lồng nhau,… Đặc
biệt là động cơ ba pha.
Tư tưởng của phương pháp MPC trong điều khiển động cơ ba pha:

MPC là phương pháp điều khiển nhưng trực tiếp tạo ra xung điều khiển các van bán
dẫn. Ta sử dụng các điều kiện rằng buộc ( mô hình động cơ, hàm mục tiêu ), dữ liệu
( thông số động cơ, tốc độ rotor, dòng stator đo được được ) để tính toán ra tín hiệu
điều khiển ( trạng thái đóng cắt của van ) ở thời điểm k+1 để tín hiệu ra của động cơ
bám theo tín hiệu mẫu ( tốc độ, momen, dòng điện ).

2.1 Phương pháp điều khiển dự báo

2.1.1 Tổng quan về phương pháp điều khiển dự báo
Sự phát triển liên tục của các linh kiện bán dẫn và khả năng ứng dụng của bộ vi xử
lý hiện đại và công nghệ xử lý tín hiệu, đã cho phép thực hiện các biện pháp điều
khiển tinh vi hơn để đáp ứng nhu cầu ngày càng tăng của quá trình điều khiển. Điều
khiển dự báo (MPC) là một trong những phương pháp đáp ứng được các điều kiện
này. MPC lần đầu tiên được giới thiệu vào năm 1960 và được ứng dụng nhiều trong
công nghiệp vào năm 1970. Hơn 40 năm qua, điều khiển dự báo cho các hệ tuyến
tính đã được áp dụng rộng rãi. Quá trình tính toán của bộ điều khiển dự báo phức
tạp hơn so với các bộ điều khiển khác, tuy nhiên nó nâng cao độ chính xác, ổn định

7
và điều khiển nhanh hơn. Từ những năm 1980, MPC bắt đầu được ứng dụng trong
điện tử công suất, lúc này do hạn chế về kỹ thuật xử lý nên nó chỉ được ứng dụng
cho các hệ thống tần số thấp. Về bản chất điều khiển dự báo gồm nhiều các phương
pháp điều khiển khác nhau có chung một đặc điểm, đó là sử dụng các mô hình toán
học của hệ thống để dự đoán hành vi tương lai. Việc thực hiện được bộ điều khiển
MPC yêu cầu những phức tạp về mặt toán học, đòi hỏi năng lực tính toán của máy
tính phải lớn. Trước đây, vấn đề này gặp nhiều khó khăn, tuy nhiên những năm gần
đây năng lực ngày càng tăng của các máy tính hiện có cũng như sự phát triển không
ngừng của các phương pháp giải số dành riêng cho điều khiển dự báo phi tuyến đã
mang đến khả năng ứng dụng của MPC cho các hệ động học biến đổi nhanh. MPC
kết hợp với bộ vi xử lý DSP, FPGA… Việc áp dụng MPC cho điện tử công suất đã
có có những lợi thế riêng để áp dụng trong thực tế dễ dàng hơn. Một số ưu điểm của
điều khiển dự báo như: Phù hợp với hệ thống MIMO; điều khiển nhiều quá trình
trong cùng một lúc với các hệ thống đơn giản cũng như hệ thống phức tạp; đưa ra
phương pháp điều khiển vượt trước, có khả năng xử lý điều kiện ràng buộc, rất hiệu
quả khi quỹ đạo đặt đã biết trước; dễ dàng thực hiện luật điều khiển tuyến tính cho
bộ điều khiển trong trường hợp không hạn chế đầu vào/ra. Tuy nhiên, điều khiển dự
báo cũng tồn tại một số nhược điểm như: Cần phải thực hiện chính xác mô hình đối
tượng, vấn đề này khó thực hiện với các hệ thống phức tạp; tính toán phức tạp hơn
bộ điều khiển PID và một số bộ điều khiển khác.

2.1.2 Cơ sở lý thuyết của phương pháp điều khiển dự báo

Bộ điều khiển dự báo làm việc dựa trên một mô hình để đoán trước đáp ứng tương
lai của đối tượng và điều khiển được bộ điều khiển dự báo thực hiện tại các thời
điểm rời rạc trong một phạm vi dự báo (prediction horizon) nhất định. Dựa vào đáp
ứng dự báo này, một thuật toán tối ưu hóa được sử dụng để tính toán chuỗi tín hiệu
điều khiển tương lai trong phạm vi điều khiển (control horizon) sao cho sai lệch
giữa đáp ứng dự báo bởi mô hình và tín hiệu chuẩn cho trước là tối thiểu. Phương
pháp điều khiển dự báo là phương pháp tổng quát thiết kế bộ điều khiển trong miền
thời gian có thể áp dụng cho hệ tuyến tính cũng như hệ phi tuyến, tuy nhiên trong
thực tế việc áp dụng chiến lược điều khiển dự báo cho hệ phi tuyến gặp nhiều khó
khăn do phải xây dựng một mô hình toán chính xác để dự báo trạng thái của quá
trình cần điều khiển trong phạm vi dự báo
8
Tại mỗi thời điểm trích mẫu, thuật toán điều khiển dự báo sẽ tối ưu đáp ứng của hệ
bằng cách tính toán ra dãy tín hiệu điều khiển tương lai. Chỉ có thành phần đầu tiên
của dãy tín hiệu điều khiển tối ưu này được đưa tới đối tượng và toàn bộ chu trình
tính toán sẽ được lặp lại tại các thời điểm trích mẫu tiếp theo. Nhờ khả năng xử lý
trực tiếp các điều kiện ràng buộc của trạng thái và tín hiệu vào/ra trong bài toán tối
ưu nên điều khiển dự báo đã được áp dụng thành công trong rất nhiều lĩnh vực trên
thực tế. Thuật toán phương pháp MPC được mô tả như sau.
y
Mp
Mc
Tín hiệu đặt

tín hiệu
Tín hiệu
ra dự
ra trong
báo
quá khứ Ta
t

t
k-1 k k+1 k+Hc k+Hp

Hình 2.1. Nguyên tắc dịch theo trục thời gian cùng với thời điểm trích mẫu
của khoảng thời gian dự báo
Bộ điều khiển dự báo là bộ điều khiển không liên tục, làm việc theo chu kỳ lặp. Ðộ
lớn của chu kỳ lặp đó đúng bằng chu kỳ trích mẫu tín hiệu Ta của các tín hiệu vào
u(t) và ra y(t) của đối tượng điều khiển. Tại mỗi thời điểm trích mẫu k = 0,1,… của
tín hiệu vào u(t) và tín hiệu ra y(t) ta được các giá trị tương ứng với uk(t) = u(kTa) và
yk = y(kTa), trong số M giá trị tín hiệu điều khiển tìm được ở tương lai, chỉ có phần
tử dự báo đầu tiên là u(k) sẽ được đưa vào đối tượng điều khiển làm giá trị tín hiệu
điều khiển hiện tại. Ở thời điểm trích mẫu tiếp theo là k +1, chu kỳ trên lại được lặp
lại để có u(k+1). Như vậy, khoảng thời gian dự báo M(Mp, Mc) sẽ được trượt dọc
theo trục thời gian cùng với việc trích mẫu tín hiệu. Error! Reference source not
found.2.1 biểu diễn bản chất dịch theo trục thời gian của miền dự báo M. Các đầu
ra dự báo y(t+k) với k = 1…N phụ thuộc vào các giá trị đầu vào và đầu ra quá khứ
tính tới thời điểm t và các tín hiệu điều khiển tương lai u(t+k), k = 0…N-1. Chuỗi
tín hiệu điều khiển tương lai được tính toán từ việc tối ưu một tiêu chuẩn xác định
để giữ cho quá trình bám càng gần quỹ đạo đặt càng tốt. Quá trình này được thực
9
hiện bởi một hàm mục tiêu.
Các bước được lặp đi lặp lại nhiều lần với quá trình luôn cập nhật các dự liệu
mới.Tín hiệu điều khiển u(t) được đưa tới đối tượng trong khi các tín hiệu điều
khiển khác bị bỏ qua, bởi vì tại thời điểm lấy mẫu tiếp theo y(t+1) đã biết và bước 1
được lặp lại với giá trị mới này và toàn bộ cá dữ liệu được cập nhật. Do đó tín hiệu
u(t+1) lại được tính toán sử dụng sách lược lùi xa giới hạn dự báo. Hình (2.2) mô tả
cấu trúc để thực hiện sách lược này.

Hình 2.2. Cấu trúc và nguyên lý làm việc của bộ điều khiển dự báo
Mô hình dự báo: Mô hình dự báo là phần tử cơ bản của MPC, được sử dụng để dự
báo đầu ra của đối tượng ở các thời điểm tương lai y(t+k.t). Mô hình mô tả mối
quan hệ giữa các đầu ra và đầu vào đo được, trong đó các tín hiệu đầu vào có thể là
các biến điều khiển hoặc các nhiễu đo. Trường hợp đối tượng chịu ảnh hưởng của
nhiễu không đo được hoặc sai lệch mô hình, ta có thể xét đến mô hình nhiễu (tức là
tín hiệu nhiễu được mô hình hóa) vì khi đó mô hình đối tượng không phản ánh đầy
đủ động học của quá trình.

Hàm mục tiêu: Ưu điểm chính của phương pháp MPC là khả năng điều khiển các
biến hệ thống với một luật điều khiển duy nhất, bằng cách gộp chúng vào một hàm
mục tiêu duy nhất với các trọng số phù hợp. Ta thấy không có phương pháp phân
tích hoặc tính toán để tìm hoặc điều chỉnh trọng số. Thông thường trọng số được
xác định bằng phương pháp thực nghiệm. Để xác định trọng số người ta phải dựa
vào hàm mục tiêu trong các trường hợp khác nhau. Mục tiêu chính của hàm mục
tiêu là điều khiển biến cụ thể trong hệ thống. Trong thực tế hàm mục tiêu có thể
điều khiển nhiều biến cùng một lúc để đạt được mục tiêu điều khiển dễ dàng hơn,
tăng hiêu suất hoạt động, nâng cao hiệu quả và chất lượng của hệ thống. Với các hệ
thống điện tử công suất biến điều khiển của hàm mục tiêu là các giá trị như: dòng
10
điện, điện áp, momen, tốc độ. Các ràng buộc cũng có thể được thêm vào các hàm
mục tiêu để điều khiển cùng một lúc, do đó việc điều khiển một lúc nhiều biến sẽ
phức tạp và khó khăn. Vì vậy các hàm mục tiêu phải được tập hợp và kết nối với
nhau thông qua trọng số trong việc xây dựng một hàm mục tiêu chung trong chu kỳ
điều khiển cho các biến điều khiển. Hàm mục tiêu của phương pháp MPC có dạng:

gi = x x* − x p + y y* − y p + ... + x z* − z p (2.1)

Tùy thuộc vào bản chất của các điều kiện khác liên quan đến việc xây dựng các hàm
mục tiêu, các hàm mục tiêu có thể được xếp vào các nhóm khác nhau. Việc phân
loại này là cần thiết để tạo điều kiện cho việc điều chỉnh trọng số trong hàm mục
tiêu. Dựa vào đặc điểm của hệ thống các loại hàm mục tiêu gồm: Hàm mục tiêu
không có trọng số; Hàm mục tiêu có trọng số.

Điều khiển dự báo ra đời cách đây vài thập niên nhưng trong những năm gần đây
phát triển mạnh mẽ và có nhiều thành công trong công nghiệp. Điều khiển dự báo
theo mô hình MPC (Model Predictive Control) đã được đề xuất rộng rãi như một
giải pháp đầy hứa hẹn cho việc điều khiển các BBĐ có yêu cầu: khả năng đáp ứng
nhanh, kết hợp nhiều mạch vòng điều khiển lồng nhau, …

Thuật toán điều khiển dự báo

Hàm mục
Mô hình
tiêu

ref y
Tạo tín
Tối ưu Đối tượng
hiệu

Hình 2.3. Sơ đồ khối phương pháp điều khiển MPC

Hình 2.3 là sơ đồ khối tổng quát của phương pháp điều khiển MPC. MPC sử dụng
một mô hình chuyển đổi dự đoán tín hiệu đặt tương lai trong một khoảng thời gian

11
hữu hạn định sẵn. Trên cơ sở mô hình đó, MPC giải quyết vấn đề tối ưu hóa, nơi
các chuỗi trong tương lai thu được bằng một hàm mục tiêu (cost function), hàm
mục tiêu là đại diện cho hành vi mong muốn của hệ thống. Hàm mục tiêu được thực
hiện lặp đi lặp lại sau mỗi chu kì trích mẫu Ts(s). Các BBĐ đều có hữu hạn các
trạng thái đóng cắt van, ta có thể tận dụng điều này để tối ưu hóa MPC nhằm giảm
thiểu số lần dự đoán và quá trình đóng cắt van bán dẫn. Bộ điều khiển MPC có các
ưu nhược điểm sau:

Ưu điểm:

− Khả năng đáp ứng nhanh.

− Việc triển khai và áp dụng không quá phức tạp.
− Có khả năng áp dụng cho nhiều lớp đối tượng, từ những quá trình động đơn
giản đến nhưng quá trình phức tạp, hệ thống có trễ…
− Đối với những hệ đa biến cũng dễ dàng áo dụng
− Có khả năng tự bù thời gian chết.

Nhược điểm:

− Hàm mục tiêu yêu cầu bộ xử lý luôn luôn phải xử lý một khối lượng tính toán
lớn trong một chu kì 𝑇𝑠 nhỏ, nếu bộ xử lý không đủ năng lực để đáp ứng yêu
cầu này thì có thể dẫn đến bộ biến đổi không thể hoạt động được.
− Do không có khâu PWM nên buộc bộ điều khiển phải xuất xung có chiều rộng
cố địng để đóng mở van, điều đó dẫn đến việc suy giảm chất lượng sóng hài
điện áp.

Bộ điều khiển MPC có thể làm tăng số lần đóng cắt van dó đó dẫn tới gia tăng tổn
thất điện năng và xuất hiện nhiều thành phần sóng hài điện áp bậc cao

2.2 Mô hình dự báo của động cơ không đồng bộ ba pha.

2.2.1 Mô hình động cơ trên hệ tọa độ stator
• Phương trình điện áp stator.
𝒔 𝒔
𝑑𝝍𝒔𝒔
𝒖𝒔 = 𝑅𝑠 𝒊𝒔 + (2.2)
𝑑𝑡

12
 𝑅𝑠 : điện trở stator, 𝝍𝒔𝒔 từ thông stator
• Phương trình điện áp rotor
𝑑𝝍𝒓𝒓 (2.3)
𝟎= 𝑅𝑟 𝒊𝒓𝒓 +
𝑑𝑡

𝑅𝑟 : điện trở rotor, 𝝍𝒓𝒓 : từ thông rotor.

• Phương trình từ thông.
𝝍𝒔 = 𝐿𝑠 𝒊𝒔 + 𝐿𝑚 𝒊𝒓 𝐿 = 𝐿𝑚 + 𝐿𝜎𝑠
{ 𝑣ớ𝑖 { 𝑠 (2.4)
𝝍𝒓 = 𝐿𝑚 𝒊𝒔 + 𝐿𝑟 𝒊𝒓 𝐿𝑟 = 𝐿𝑚 + 𝐿𝜎𝑟

𝐿𝑚 : hỗ cảm; 𝐿𝑠 ,𝐿𝑟 : điện cảm phía stator, phía rotor.

𝐿𝜎𝑠 ,𝐿𝜎𝑟 : điện cảm tản phía stator, rotor.

Phương trình (2.2) thu được do quan sát trên hệ thống ba cuộn dây stator (cũng là
hệ tọa độ  ). Phương trình (2.3) thu được do quan sát trên hệ thống rotor lồng
sóc. Để dễ dàng trong việc xây dựng mô hình động cơ ta cần phải chuyển các
phương trình về cùng một hệ tọa độ. Áp dụng công thức chuyển hệ sang một hệ tọa
độ bất kỳ k có tốc độ góc là  k :

𝒖𝒔𝒔 = 𝒖𝒌𝒔 𝑒 𝑗𝜗𝑘 ; 𝒊𝒔𝒔 = 𝒊𝒌𝒔 𝑒 𝑗𝜗𝑘 ; 𝝍𝒔𝒔 = 𝝍𝒌𝒔 𝑒 𝑗𝜗𝑘 (2.5 a, b, c)

𝜗𝑘 là góc giữa trục của hệ tọa độ bất kỳ k và trục  , và 𝜗𝑘 thỏa mãn k = dk / dt .

Đạo hàm bậc nhất của (2.5c) thu được

d ss d sk jk
= e + jk sk e jk . (2.5d)
dt dt

Chọn hệ tọa độ có  k =0 cũng chính là hệ tọa độ  .

• Phương trình điện áp stator giữ nguyên dạng ban đầu như (2.2).
• Phương trình điện rotor trên hệ tọa độ rotor.
Rotor quay với tốc độ  so với stator, quan sát từ rotor thì stator chuyển
động tương đối so với rotor với tốc độ -  .Vậy để thu được phương trình
điện áp rotor trên hệ tọa độ  ta phải thay  k = -  .
Ta thay (2.5a,b) và (2.5d) vào (2.3) ta được:

(2.6)
13
 𝑑𝝍𝒔𝒓
0= 𝑅𝑟 𝒊𝒔𝒓 + − 𝑗𝜔𝝍𝒔𝒓
𝑑𝑡
• Do các cuộn dây stator và rotor có cấu tạo đối xứng về mặt cơ học nên tất cả
các giá trị điện cảm là bất biến trên mọi hệ tọa độ.
Các phương trình từ thông trên hệ tọa độ  :

𝝍𝒔𝒔 = 𝐿𝑠 𝒊𝒔𝒔 + 𝐿𝑚 𝒊𝒔𝒓 (2.7)

{ 𝒔
𝝍𝒓 = 𝐿𝑚 𝒊𝒔𝒔 + 𝐿𝑟 𝒊𝒔𝒓

Mô hình toán học động cơ được xây dựng trên hệ tọa độ  như sau:

𝑑𝝍𝒔𝒔 𝒖𝑠,𝑠 𝒊𝑠,𝑠 𝒊,𝑠 𝝍𝑠𝑠 , 𝝍𝑟𝑠 : điện áp phía stator, dòng điện stator,
𝒖𝒔𝒔= 𝑅𝑠 𝒊𝒔𝒔
+
𝑑𝑡 dòng rotor, từ thông stator, và từ thông rotor.
𝒔
𝑑𝝍 𝒓 (2.8)
0 = 𝑅𝑟 𝒊𝒔𝒓 + − 𝑗𝜔𝝍𝒔𝒓 𝑅𝑠 , 𝑅𝑟 : điện trở stator, rotor.
𝑑𝑡
𝝍𝒔𝒔 = 𝐿𝑠 𝒊𝒔𝒔 + 𝐿𝑚 𝒊𝒔𝒓 𝐿𝑠 , 𝐿𝑟 , 𝐿𝑚 : điện cảm stator, rotor và hỗ cảm.
{ 𝝍𝒔𝒓 = 𝐿𝑚 𝒊𝒔𝒔 + 𝐿𝑟 𝒊𝒔𝒓
Ꞷ : tốc độ góc rotor

Từ mô hình (2.8) sau vài phép biến đổi ta sẽ thu được hệ phương trình (2.9) quan
trọng trong việc thiết kế mô hình dự báo điều khiển động cơ .

𝑑𝒊𝒔𝒔 𝐿𝑚 𝑑𝝍𝒔𝒓
𝒖𝒔𝒔 = 𝑅𝑠 𝒊𝒔𝒔 + 𝜎𝐿𝑠 +
𝑑𝑡 𝐿𝑟 𝑑𝑡
(2.9)
𝐿
𝒔 𝑚 𝒔
1 𝑑𝝍𝒔𝒓
𝟎 = −𝒊𝒔 + 𝝍𝒓 ( − 𝑗𝜔) +
{ 𝑇𝑟 𝑇𝑟 𝑑𝑡

Trong đó:
σ = 1 - 𝐿2𝑚 /(𝐿𝑠 𝐿𝑟 )
𝑇𝑟 = 𝐿𝑟 /𝑅𝑟 ; 𝑇𝑠 = 𝐿𝑠 /𝑅𝑠

Định nghĩa thêm hai đại lượng mới:

 r/ =  r / Lm ; r/ =  r  / Lm . (2.10)

Thay các đại lượng mới ở (2.10)và viết hệ phương trình (2.9) về dưới dạng thành
phần các vector thu được hệ phương trình (2.11) như sau:

14
 dis  1 1−  1− / 1− 1
 = − +  is +  r +  r/ + us
 dt   Ts  Tr   Tr   Ls
 di  
 s = −  1 + 1 −   is − 1 −   r/ + 1 −   r/ + 1 us
 dt   Ts  Tr    Tr  Ls
 / (2.11)
 d r 1 1 /
 dt = is −  r −  r/ .
Tr Tr

 d r/ 1 1
 = is +  r/ −  r/
 dt Tr Tr

Bổ sung thêm phương trình momen của động cơ:

3 L2m (2.12)
mM = pc ( r/ is − r/ is ) .
2 Lr

Tiến hành rời rạc hóa hệ phương trình (2.11) bằng cách lấy xấy xỉ tín hiệu:

𝑑𝑥 𝑥(𝑘+1)−𝑥(𝑘)
≈ .
𝑑𝑡 𝑇

với T là tần số trích mẫu

𝑥 (𝑘 ) là tín hiệu ở thời điểm hiện tại
𝑥 (𝑘 + 1) là tín hiệu được dự báo trong chu kì làm việc tiếp theo.

Rời rạc hóa hai phương trình đầu của (2.11):

 is ( k + 1) − is ( k )  1 1−  1− / 1− 1
 = − +  is ( k ) +  r ( k ) +  r/ ( k ) + u (k )
 T   Ts  Tr   Tr   Ls s (2.13)

 is ( k + 1) − is ( k ) = −  1 + 1 −   i k − 1 −   / k + 1 −   / k + 1 u k
   s ( ) r ( ) ( ) ( )
 T   Ts  Tr    Tr r   Ls s

Từ (2.13) thu được tín hiệu dự báo dòng điện ở chu kỳ làm việc k+1:
  T 1−  1− / 1− 1
is ( k + 1) = 1 − −T  is ( k ) + T  r ( k ) + T  r/ ( k ) + T u s ( k )
   Ts  Tr   Tr   L s
(2.14)
 .
i k + 1 = 1 − T − T 1 −   i k − T 1 −   / k + T 1 −   / k + T 1 u k
 s ( )   ( )
 Tr  s r ( )
 Tr r 
( )
 Ls s
( )
   Ts 

15
Tương tự ta cũng sẽ có được phương trình dự báo dòng điện tại thời điểm k+2:
  T 1−  1− / 1− 1
is ( k + 2 ) = 1 − −T  is ( k + 1) + T  r ( k + 1) + T  r/ ( k + 1) + T us ( k + 1)
   Ts  Tr   Tr   Ls .(2.15)

i k + 2 = 1 − T − T 1 −   i k + 1 − T 1 −   / k + 1 + T 1 −   / k + 1 + T 1 u k + 1
 s ( )   (
 Tr  s
) r ( )
 Tr r 
( )
 Ls s
( )
   Ts 

Tiếp tục rời rạc hóa hai phương trình từ thông rotor của hệ phương trình (2.11) thu
được mô hình dự báo thừ thông rotor.
T  T
 /
 r/ ( k + 1) = is ( k ) + 1 −
 r ( k ) − T r  ( k )
/
(2.16)
Tr  Tr

.
T  1 /
 r  ( k + 1) = is ( k ) + T r ( k ) + 1 −  r  ( k )
/ /

Tr  Tr 

2.2.2 Hàm mục tiêu

Bộ điều khiển MPC sẽ dự báo tọa độ vector điện áp ở thời điểm (k+1) trong mỗi
khoảng thời gian trích mẫu Ts. Việc dự báo này được đánh giá bằng cách sử dụng
hàm mục tiêu:
𝑮 = ||𝒊𝒔∗ (𝑘 ) − 𝒊𝒔 (𝑘 + 2)||22 + ||𝒊∗𝒔 (𝑘 ) − 𝒊𝒔 (𝑘 + 1)||22 (2.17)

Trong đó: 𝒊∗𝒔 (𝑘 ) là vector dòng stator mong muốn, 𝒊𝒔 (𝑘 + 2) ,𝒊𝒔 (𝑘 + 1) là vector
dòng điện dự báo tại k+2, k+1

Tính toán lựa chọn vector 𝒖𝒔𝒔 (𝑘 ) sao cho G càng nhỏ càng tốt, từ 𝒖𝒔𝒔 (𝑘 ) tìm ra các
trạng đóng cắt van bán dẫn tương ứng.
Chuyển (2.10) về dưới dạng thành phần của các vector:
2 2 2 2
∗ ∗ ∗ ∗
𝑮 = (𝑖𝑠𝛼 − 𝑖𝑠𝛼 (𝑘 + 2)) + (𝑖𝑠𝛽 − 𝑖𝑠𝛽 (𝑘 + 2)) + (𝑖𝑠𝛼 − 𝑖𝑠𝛼 (𝑘 + 1)) + (𝑖𝑠𝛽 − 𝑖𝑠𝛽 (𝑘 + 1)) (2.18)

16
2.3 Lưu đồ thuật toán MPC

Tốc độ rotor, dòng

For i=1:19
stator

Dự báo từ thông rotor tại thời điểm k+1

Dự báo dòn stator tại thời điểm k+1, k+2

NO Tính toán hàm mục tiêu G Gmin > Gi

us=usi YES

NO
i>19

YES

Xuất xung đóng cắt van tương ứng với us

Hình 2.4 Lưu đồ thuật toán MPC

Hình 2.4 thể hiện quá trình tính toán để đưa ra chùm xung đóng cắt van bán dẫn của
bộ nghịch lưu trong một chu kỳ. Cùng với tín hiệu đặt, tốc độ quay rotor và dòng
stator là tín các tín hiệu đầu vào của bộ MPC. Trong mỗi chu kỳ làm việc thuật toán
sẽ lần lượt quét qua 19 vector trạng thái để tìm ra trạng thái làm cho hàm mục tiêu
đạt được giá trị tối ưu (là giá trị nhỏ nhất). Từ trạng thái đó sẽ tìm ra xung đóng cắt
van tương ứng.

2.4 Cấu trúc phương pháp điều khiển MPC cho động cơ không đồng bộ ba pha.
Cấu trúc của phương pháp điều khiển dự báo cho động cơ không đồng bộ ba pha
được thể hiện Hình 2.5. Với biến cần điều khiển là tốc độ rotor  và từ thông
rotor 𝜓𝑟𝑑

17
 Vdc Vdc Vdc

IM

SA,SB,SC

∗
BỘ ĐIỀU KHIỂN TỐC
𝑖𝑠∗ dq
+ ĐỘ 𝒊∗𝒔 𝑘 E
-
∗ MPC is
∗
𝜓𝑟𝑑 BỘ ĐIỀU CHỈNH TỪ
𝑖𝑠𝑑
+ THÔNG
- `

𝝍𝒓
𝒔
𝒊𝑠𝛼
𝜓𝑟𝑑 MÔ HÌNH TỪ THÔNG 𝒊𝑠𝛽

Hình 2.5 Sơ đồ cấu trúc điều khiển MPC cho động cơ không động bộ ba pha

❖ Mạch vòng điều chỉnh tốc độ

Hình 2.6 Cấu trúc mạch vòng điều chỉnh tốc độ.

Tại một điểm làm việc ổn định của động cơ thì dòng isq là dòng tạo momen quay,

vì thế ta dùng trực tiếp đại lượng đầu ra của khâu điều chỉnh tốc độ quay làm giá trị
đặt 𝑖𝑠∗ cho dòng tạo momen và khâu điều chỉnh tốc độ quay có đặc tính PI.

18
 ❖ Mạch vòng điều chỉnh từ thông.

Trong dải tốc độ định mức, để cho điểm làm việc động cơ luôn luôn nằm tại điểm
cực đại của đường đăc tính momen - tần số trượt, tức là động cơ luôn làm việc ở lân
cận điểm momen cực đại. Vì thế  phải nhận một giá trị hằng bằng với giá danh
rd

định của động cơ. Trong giai đoạn xác lập thì  = Lmisd , vì vậy ta sẽ trực tiếp
rd
∗
𝑖𝑠𝑑 = isdN = 𝜓𝑟𝑑
/∗

isdN là dòng kích từ định mức .

Cấu trúc mạch vòng điều chỉnh từ thông rotor có dạng như hình 2.7

/
/∗ ∗ 𝜓𝑟𝑑 𝑘 + 1 /
𝜓𝑟𝑑 𝑖𝑠𝑑 𝑘 𝑖𝑠𝑑 𝑘 𝜓𝑟𝑑 𝑘
+ BỘ ĐIỀU CHỈNH −𝑘 𝑇 −1
- TỪ THÔNG +
𝑇𝑟 -

𝑇
1−
𝑇𝑟

Hình 2.7 Mạch vòng điều chỉnh từ thông.

Mô hình gián đoạn của đối tượng điều chỉnh từ thông:

  T  / T *
 z − 1 −   rd ( z ) = isd ( z ) . (2.19)
  Tr  Tr

Với đối tượng là một khâu trễ bậc nhất bậc nhât và đồng thời khâu điều chỉnh dòng
là đủ nhanh để bỏ qua thời gian trễ đáp ứng ta sẽ sử bộ điều chỉnh là PI có công
thức tổng quát như sau:
1 − Dz −1
R(z) = V . (2.20)
1 − z1

Tham khảo theo tài liệu [1] thông số của bộ điều khiển xác định theo tiêu chuẩn tối
ưu modul.

19
Hệ số khuếch đại V:

1
V= . (2.21)
 −
T

3 1 − e Tr

 
 

Thành phần tích phân D:

T
− (2.22)
De Tr
.

T là chu kỳ điều chỉnh của khâu điều chỉnh từ thông và phải lớn hơn 10 lần chu kỳ
của khâu điều chỉnh dòng.
Tr là hằng số thời gian rotor

Trong dải tốc độ trên định mức, để đảm bảo công suất không đổi ta phải giảm kích
từ cho động cơ tức là giảm giá trị đặt của từ thông rotor

❖ Xác định góc 

s

Trục từ thông rotor

d
𝑖𝑠𝛽 𝒊𝒔 𝜔𝑠
𝑗 𝜔
𝑖𝑠𝑑

𝜗𝑠
𝑖𝑠 𝜗

𝑖𝑠𝛼

Hình 2.8 Biểu diễn vector không gian trên hệ tọa độ từ thông rotor

20
 𝒔 là góc giữa trục d của từ thông rotor (hệ tọa độ dq) với trục 𝜶 của hệ tọa độ
stator. 𝒔 được dùng trong việc hệ tọa độ dq sang  (ngược lại). thông công thức
sau, đối với dòng stator:
𝒇
𝒊𝒔𝒔 = 𝒊𝒔 𝑒 𝑗𝜗𝑠 trong đó 𝒊𝒔𝒔 là vector dòng stator trên hệ  .
(2.23)
𝒇
𝒊𝒔 là vector dòng stator trên hệ dq

Vì thế việc xác định 𝒔 là rất quan trọng. Và được tính toán như sau.
Tương tự như mục 2.2 ta cũng sẽ xây dựng hệ tọa độ mới là hệ tọa độ mới có
 = s hay chính là hệ tọa độ có trục thực trùng với trục từ thông rotor ( còn gọi là

dq).
Mô hình động cơ trên hệ tọa độ từ thông rotor hay còn gọi là hệ tọa độ dq.

(2.24)

Biến đổi hệ phương trình (2.24) có được (2.25)

𝑑𝜓𝑟𝑑 𝐿𝑚 1
= 𝑖𝑠𝑑 − 𝜓𝑟𝑑 + (𝜔𝑠 − 𝜔)𝜓𝑟
𝑑𝑡 𝑇𝑟 𝑇𝑟 (2.25)
𝑑𝜓𝑟 𝐿𝑚 1
= 𝑖𝑠 − (𝜔𝑠 − 𝜔)𝜓𝑟𝑑 − 𝜓𝑟
𝑑𝑡 𝑇𝑟 𝑇𝑟

Vector từ thông rotor 𝝍𝒇𝒓 trùng với trục d, nên thành phần 𝜓𝑟 =0.

Từ (2.25) tính được:

𝑑𝜓𝑟𝑑 𝐿𝑚 1
= 𝑖𝑠𝑑 − 𝜓𝑟𝑑
𝑑𝑡 𝑇𝑟 𝑇𝑟
𝐿𝑚 𝑖𝑠
𝜔𝑠 = +𝜔
𝑇𝑟 𝜓𝑟𝑑
𝑑𝜗𝑠
với 𝜔𝑠 =
𝑑𝑡

𝑁ê𝑛 ∶ 𝜗𝑠 = 𝜗0 + ∫ 𝜔𝑠 𝑑𝑡 (2.26)
21
 CHƯƠNG 3
THIẾT KẾ MÔ PHỎNG
3.1 Nhận dạng tham số động
Thông số trên nhãn động cơ được cho dưới bảng 3.1

Bảng 3.1 Thông số trên nhãn động cơ

Tên động cơ Động cơ ba pha 1LA7096-2AA60-Z

Hãng sản xuất SIEMENS
Tiêu chuẩn bảo vệ IP55
Tần số - fn 50hz 60Hz
Công suất PN 2.2kW 2.55kW
Điện áp dây U N 400V/690V D/Y 460V D
Dòng điện I N 4.7A/2.7A D/Y 4.6A
Tốc độ nN 2880 vòng/phút 3480 vòng/phút
cosϕ 0.85 0.86
Hiệu suất 79.70% 81.50%

Các công thức tính toán tham số động cơ được tham khảo tài liệu [1]

Ta tính toán tham số động cơ trong trường hợp động chạy điện áp có tần số 50Hz và
stator được nối hình Y

• Momen định mức: mN = 7.3Nm

• Tính dòng kích từ định mức I sdN .

Dòng I sdN được tính theo công thức: I sdN  2 I N 1 − cos 

Tính được I sdN = 1.48 A . Suy ra  rdN

/
= isdN = 1.48

I sqN I
sqN  2 I N2 − I sdN
2

• Tính hằng số thời gian rotor Tr : Tr  

với 
rN I sdN 
rN = 2  f n −
pc nN 

  60 

Hằng số thời gian rotor là Tr = 0.188

22
  I  UN
• Tính kháng phức tiêu tán toàn phần X  =  sin  − cos  sdN 
 I sqN  3.I N
Kháng phức tiêu tán toàn phần X  = 25.1

• Tính điện kháng phức X h

2U N
Xh  − X
3I sdN
Điện kháng phức X h = 355.57

• Tính toán điện trở rotor, điện trở stator

Chấp nhận gần đúng
rN I sdN
Rs  Rr  Xh
2 f N I sqN

Tính được Rs  Rr  6

• Tính toán điện cảm rotor, điệm cảm stator, hệ số tiêu tán tổng  .
Điện cảm rotor : Lr = Tr Rr = 1.128H
X 25.1
Hệ số tiêu tán tổng :  = = = 0.07
X h 355.57

Xh
Điện cảm stator: Ls = = 1.132 H
s
Ls
Hằng số thời gian stator: Ts = = 0.188
Rs

• Tính hỗ cảm Lm

Hỗ cảm Lm được tính thông qua công thức sau: L2m = Ls Lr (1 −  )

Tính được Lm = 1.09 H . Suy ra  rdN = isdN .Lm = 1.61Wb

Điện cảm tản phía stator: L s = 0.042 H

Điện cảm tản phía rotor : L r = 0.038 H

3.2 Tính toán điện áp một chiều Vdc.

Động cơ được đấu nối hình sao làm việc ở điểm định mức với momen tải là 7.3Nm
và tốc độ 300 rad/s.
Chính vì thế cần tính toán giá trị tối thiểu cảu điện áp phía một chiều để động cơ
có thể làm việc ở điểm định mức. Như trong bảng 1.2 chỉ ra rằng điện áp trên mỗi
23
 4
pha đầu ra của bộ nghịch lưu có giá trị tối đa là Vdc . Để động cơ làm việc ở điểm
3
định mức đối với động cơ nối sao thì điện áp trên pha của động cơ phải có giá trị là
U N 690
=  400V
3 3
2
Điện áp yêu cầu trên mỗi pha được Vdc
3
được giới hạn bởi đường tròn nội
tiếp lục giác Hình 3.1
Vì vậy điện áp một chiều Vdc tối thiểu. 4
Vdc
3
2U N 3
Vdc = = 488V
3 2

Chọn Vdc=600V

Hình 3.1: Giới hạn điện áp đặt vào động cơ

Tổng hợp các thông số mô phỏng được cho ở Bảng 3.2.

Bảng 3.2 Thông số mô phỏng

Thông số Ký hiệu Giá trị

Công suất định mức 𝑃𝑑𝑚 2,2 kW
Điện áp một chiều Vdc 600V
Momen định mức 𝑀𝑑𝑚 7,3 N.m
Dòng định mức 𝐼𝑑𝑚 2,7A
Điện áp định mức 𝑈𝑑𝑚 690 V
Số đôi cực 𝑝 1
Điện trở stator 𝑅𝑠 6
Điện trở rotor 𝑅𝑟 6
Hỗ cảm 𝐿𝑚 1.09H
Điện cảm Stator 𝐿𝑠 1.132H
Điện cảm Rotor 𝐿𝑟 1.128H
Tốc độ định mức 𝑛𝑑𝑚 2880 rpm
Momen quán tính 𝐽 0.0018 kg.m2

Tham số bộ điều khiển

Kp 1
Bộ điều khiển tốc độ
Ki 80
Kp 8
Bộ điều khiển từ thông
Ki 40

24
3.3 Kết quả mô phỏng
❖ Phương án mô phỏng 1. Đảo chiều động cơ với tải định mức, tốc độ định
mức, chu kì trích mẫu T=20kHz

Bảng 3.3 Kịch bản mô phỏng1

t (s) 0 0.4 0.6 1.2

Momen tải (Nm) 0 7.3
Tốc độ đặt (Rad/s) 0 0 300 -300
Từ thông  rd*/ 1.48

Tại t=0s, khởi động động cơ hay bắt đầu tạo dòng từ hóa
Tại t=0.4s, sau khi quá trình từ hóa kết thúc đặt momen tải mt = mdm = 7.3Nm
Tại t=0.6s, tăng dần tốc độ lên  = dm = 300rad / s
Tại t=1s, đảo chiều động cơ  = −300rad / s .

Kêt quả mô phỏng ở các hình 3.2-3.11

[rad/s]

[Nm]

[s]

Hình 3.2. Đồ thị tốc độ rotor (rad/s) và momen (Nm).

Hình 3.2 là đồ thị tốc độ và momen của toàn bộ quá trình mô phỏng. Sau khi khởi
động tại t= 0.2s đặt vào động cơ tải có momen là m=7.3Nm. Quá trình quá độ của
momen được thể hiện ở hình 3.3.
Đánh giá chất lượng momen động cơ:
Độ quá điều chỉnh overshoot: h = 8 – 7.3=0.7Nm=9.6% mt .

25
 Thời gian rise-time: 0.0012s
Thời gian setting-time:0.02s.
Độ đập mạch momen: 4%

[Nm]

[s]

Hình 3.3. Quá trình quá độ của Momen động cơ.

Tại thời điểm t=0.4s tăng dần tốc độ động cơ lên  = dm = 300rad / s . Quá trình quá
độ w được thể hiện ở hình 3.4

[rad/s]

[s]

Hình 3.4. Quá trình quá độ tốc độ động cơ.

Đánh giá quá trình quá độ vận tốc của động cơ:
Độ quá điều chỉnh overshoot: h = 307 – 300=7 rad/s =2.3% 
Thời gian setting-time:0.1s.
26
Đồ thị từ thông  rd/ thể hiện ở hình 3.5.

Hình 3.5. Từ thông  rd/ .

Đồ thị dòng tạo từ thông isd thể hiện ở hình 3.6.

[A]

[s]

Hình 3.6. Dòng isd .

27
 [A]

[s]

Hình 3.7. Dòng isq .

Ở thời điểm t=0.6s và t=1.2s dòng isq có sự biến động là do quá trình tăng tốc

của động cơ nên momen của động cơ lớn dẫn đến dòng isq cũng thay đổi theo

momen
của động cơ.

Dòng is và is thể hiện ở hình 3.8. Hình 3.9 thể hiện rõ ràng hơn quá trình bám

theo tín hiệu đặt của hai dòng is và is

[A]

[s]

Hình 3.8. Dòng is và is

28
 [A]

[s]

Hình 3.9. Dòng is và is trong 2 chu kỳ trong thời điểm đã xác lập

[V]

[s]
Hình 3.10. Điên áp trên mỗi pha của động cơ

29
 [A]

[s]

Hình 3.11. Dòng điện trên mỗi pha của động cơ.

Dòng điện hiệu dụng định mức trên mỗi pha I dm =2.7A. Dòng điện quá tải mà
động cơ có thể chịu đựng được trong khoảng thời gian ngắn là :
I max = 2.5 2 I dm = 9.5 A . Trong nhiều quá trình trong công nghiệp yêu cầu quá

trình tăng tốc động cơ phải có một gia tốc lớn ( ví dụ như trong các máy dập cần
có gia tốc lớn để sinh ra một lực để lớn vì lực F = ma ). Chính vì thế tăng tốc
động cơ càng nhanh cành tốt nhưng gia tốc càng lớn thì dòng điện trên mỗi pha
chịu đựng càng lớn, nếu gia tốc quá lớn tạo nên một dòng vượt quá sức chịu
đựng của động cơ sẽ dẫn đến phá hủy động cơ. Vì vậy cần chọn gia tốc hay độ
tăng của giá trị đặt của vận tốc phù hợp.

Gia tốc động cơ đạt được thể hiện hình 3.12 và tạo nên một cực đại dòng trên
pha là 9.5A

d
Phương trình chuyển động của động cơ: m = mt + J
dt
Với momen lớn nhất động cơ sinh ra trong trường hợp này là 21.7 Nm, và gia
tốc lớn nhất đạt được là 8000rad/𝑠 2

30
 [rad/s2]

[s]

Hình 3.12. Gia tốc của động cơ

❖ Phương án mô phỏng 2: Giữ tốc độ động cơ bằng 0 và đưa vào động cơ

một momen tải biến động liên tục.

t (s) 0 0.2 0.6 1 1.5 2 2.4 2.8

Tốc độ đặt (Rad/s) 0
Momen tải (Nm) 0 7.3 0 3.5 11 0 -7.3 0
Từ thông  rd*/ 1.48

Kêt quả mô phỏng ở các hình 3.13-3.21

31
 [rad/s]

[Nm]

[s]

Hình 3.13. Tốc độ và Momen của động cơ.

Mỗi khi có momen thay đổi thì tốc độ của động cơ sẽ biến động:
- Thời gian quá độ: 0.05s
- Overshoot lớn nhất là 5rad/s.

Đồ thị quá độ của momen động cơ được thể hiện ở hình 3.14.
Đánh giá chất lượng Momen bắt đầu từ thời điểm t=0.4s
Độ quá điều chỉnh overshoot: h = 8 – 7.3=0.7Nm=9.6% mt .
Thời gian rise-time: 0.0012s
Thời gian setting-time:0.02s.
Độ đập mạch momen: 4%

[Nm]

[s]

Hình 3.14. Quá trình quá độ Momen của động cơ.

32
 [s]

Hình 3.15. Đồ thị từ thông  rd/ .

[A]

[s]

Hình 3.16. Dòng tạo từ thông isd .

33
Hình 3.17. Dòng isq

Hình 3.18. Điện áp trên mỗi pha của động cơ.

34
Hình 3.19. Dòng điện trên pha của động cơ

Hình 3.20. Dòng is và is

Hình 3.21. Dòng is và is trong 1 chu kỳ trong thời điểm đã xác lập

35
 Kết luận
Trong thời gian nghiên cứu đề tài “Phương pháp điều khiển MPC trong điều
khiển động cơ xoay chiều ba pha”, em đã thu được những kết quả: Cơ sở lý thuyết
nghịch lưu nguồn áp ba pha ba mức; Cấu trúc động cơ không đồng bộ xoay chiều
ba pha rotor lông sóc; Cấu trúc phương pháp điều khiển động cơ xoay chiều ba pha
sử dụng MPC; Mô phỏng và kiểm chứng kết quả. Một lần nữa em xin chân thành
cảm ơn sự hướng dẫn tận tình của thầy giáo GS.Trần Trọng Minh và TS. Vũ Hoàng
Phương đã giúp đỡ em hoàn thành đồ án này. Do hạn chế về thời gian nghiên cứu
và bản thân em còn thiếu nhiều kinh nghiệm nên đồ án vẫn còn tồn tại những thiếu
sót. Em rất mong nhận được sự góp ý của thầy cô và các bạn để đồ án được hoàn
thiện hơn.
Em xin chân thành cảm ơn.!

36
 Danh mục tài liệu tham khảo

[1] Điều khiển tự động truyền động điện xoay chiều ba pha –
Nguyễn Phùng Quang 1998.

37