ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.

HCM

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

BÁO CÁO THÍ NGHIỆM

MÔN: CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

BÀI THÍ NGHIỆM 2:

KHẢO SÁT ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC CỦA HÊ THỐNG

LỚP: L08 - NHÓM: 2 - HK211

GVHD: Thầy TRẦN QUỐC TIẾN DŨNG

SINH VIÊN THỰC HIỆN

GHI
STT MSSV HỌ TÊN
CHÚ

1 1912275 Đặng Minh Triết

2 1910574 Lê Nguyễn Nhân Thọ

3 1915109 Lê Ngọc Duy Thái

4 1810592 Lê Tuyết Đoan Trang

MỤC LỤC
I. MỤC ĐÍCH.................................................................................................................................... 1
II. THỰC HIỆN THÍ NGHIỆM:...................................................................................................... 1
1. Bài 1: Khảo sát đặc tính tần số của hệ thống bậc 1 ................................................................ 1
a. Mô phỏng Simulink ................................................................................................................ 1
b. Vẽ biểu đồ bode (semilogx) .................................................................................................... 5
c. Trả lời câu hỏi ........................................................................................................................ 7
2. Bài 2: Khảo sát đặc tính tần số của hệ thống bậc 2 ................................................................ 9
a. Mô phỏng Simulink ................................................................................................................ 9
b. Vẽ biểu đồ bode (semilogx) .................................................................................................. 10
c. Trả lời câu hỏi ...................................................................................................................... 11
3. Bài 3: Khảo sát đáp ứng nấc của hệ bậc nhất ....................................................................... 13
a. Mô phỏng Simulink .............................................................................................................. 13
I. MỤC ĐÍCH

Trong bài thí nghiệm này sinh viên sẽ khảo sát đặc tính động học của một hệ thống tuyến tính
thông qua khảo sát đáp ứng tần số và đáp ứng thời gian của đối tượng động cơ DC. Dựa vào các
kết quả thu nhập được từ đáp ứng tần số bao gồm đáp ứng biên độ và đáp ứng pha, mô hình động
cơ DC sẽ được nhận dạng. Mô hình nhận dạng được sẽ là cơ sở để thiết kế bộ điều khiển sau này.

Ngoài ra, bài thí nghiệm còn khảo sát đáp ứng nấc để từ đó suy ra thời hằng và độ lợi DC của
động cơ DC.

Mục tiêu sau khi hoàn thành bài thí nghiệm này:

∘ Biết cách xây dựng và mô phỏng mô hình thí nghiệm dùng MATLAB Simulink để khảo sát
đáp ứng tần số và đáp ứng thời gian của đối tượng tuyến tính.

∘ Nhận dạng được mô hình đối tượng động cơ DC từ đáp ứng tần số và đáp ứng thời gian.

II. THỰC HIỆN THÍ NGHIỆM:

1. Bài 1: Khảo sát đặc tính tần số của hệ thống bậc 1
a. Mô phỏng Simulink

Đầu tiên, nhóm sử dụng MATLAB/Simulink để xây dựng mô hình Simulink theo yêu cầu của
30
đề bài. Vì nhóm là nhóm số 2 nên có hàm truyền động cơ DC theo yêu cầu đề bài là 𝐺 =
0.33𝑠+1

1
 Chọn Configuration Parameters và cài đặt các thông số theo yêu cầu của đề bài

Stop time: thời gian kết thúc mô phỏng. Để dễ dàng quan sát, ở thí nghiệm này nhóm đặt giá
trị stop time là 100.

Type: Chọn Fixed-step là kiểu bước nhảy cho mô phỏng. Cài đặt thông số Fixed-step size là
0.001.

Solver: lựa chọn kiểu tính toán mô phỏng là ode4(Runge-Kutta).

Tiếp theo, nhấn đúp chuột vào khối Sine wave để cài đặt thông số cho sóng sin ngõ vào. Ta
đặt biên độ (Amplitude) là 10, tần số (Frequency) thay đổi theo từng lần chạy mô phỏng, giá trị từ
0.1 đến 100 theo bảng số liệu.

2
 Sau khi cài đặt tất cả những thông số trên, bấm vào Run để chạy mô phỏng, sau đó nhấn đúp
vào khối Scope để xem kết quả. Dưới đây là kết quả mô phỏng nhóm có được.

Từ kết quả mô phỏng, có 4 giá trị cần xác định để điền vào bảng số liệu lần lượt là Độ lợi biên
độ, Độ lợi biên độ tính theo dB, độ lệch thời gian, độ lệch pha.

Lần chạy Tần số (rad/s) 𝐴𝑐 /𝐴𝑟 𝐴𝑐 /𝐴𝑟 (dB) △ 𝑡(𝑠) 𝜑 (độ)

1 0.1

2 0.2

3 0.3

Nhóm nêu rõ từng bước xác định các giá trị trên ở trường hợp tần số là 0.1 rad/s, các lần chạy
sau thực hiện tương tự.

Độ lợi biên độ: là tỉ lệ biên độ giữa đáp ứng và tín hiệu đặt (𝐴𝑐 /𝐴𝑟 ). Tín hiệu đặt (đồ thị màu
xanh trong hình) có biên độ là 𝐴𝑟 = 10 như yêu cầu của đề bài mà ta đã thiết lập ban đầu. Tín hiệu
đáp ứng (đồ thị màu vàng như trên) đối xứng qua trục hoành 𝑦 = 0, sử dụng các công cụ phóng
𝐴𝑐
to/thu nhỏ ta dễ dàng xác định được biên độ của nó là 𝐴𝑐 = 300. Từ đó tính được = 30.
𝐴𝑟

3
 Độ lợi biên độ theo dB: xác định bằng công thức 20𝑙𝑜𝑔(𝐴𝑐 /𝐴𝑟 ) = 20𝑙𝑜𝑔30 = 29.54

Độ lệch thời gian: khoảng thời gian từ lúc có tín hiệu đặt cho đến khi xuất hiện tín hiệu đáp ứng.
Để xác định thông số này, nhóm sử dụng công cụ Cursor Measurement để đo khoảng cách thời gian
giữa 2 giao điểm gần nhất của tín hiệu đặt và đáp ứng với trục hoành 𝑦 = 0. Đọc giá trị ở cửa sổ Cursor
Measure ment, ta có △ 𝑡 = 329 𝑚𝑠.

Độ lệch pha: khi đã xác định được độ lệch thời gian, ta dễ dàng xác định được độ lệch pha theo
360𝑜 360𝑜 360𝑜
công thức 𝜑 = △ 𝑡 ⟺ 𝜑(0.1) = 𝜔△𝑡 = 0.1 × 329 × 10−3 = 1.89𝑜 . Vì độ lệch pha
𝑇 2𝜋 2𝜋

là pha của ngõ ra trừ cho ngõ vào nên sẽ có giá trị âm 𝜑(0.1) = −1.89𝑜 .

Trên đây là cách nhóm xác định các thông số mà bảng số liệu yêu cầu, thực hiện tương tự với mỗi
lần chạy thử với các tần số khác nhau, nhóm có được bảng số liệu theo yêu cầu của bài thí nghiệm:

Lần chạy Tần số (rad/s) 𝑨𝒄 /𝑨𝒓 𝑨𝒄 /𝑨𝒓 (dB) △ 𝒕(𝒎𝒔) 𝝋 (độ)

1 0.1 30.00 29.54 329.00 −1.89𝑜

4
 2 0.2 29.90 29.51 330.50 −3.78𝑜
3 0.3 29.85 29.50 329.24 −5.66𝑜
4 0.5 29.60 29.43 327.55 −9.38𝑜
5 0.7 29.23 29.32 324.60 −13.02𝑜
6 1 28.48 29.1 319.72 −18.20𝑜
7 2 25.04 27.98 292.00 −33.46𝑜
8 3 21.32 26.58 260.42 −45.45𝑜
9 5 15.55 23.83 203.37 −58.26𝑜
10 7 11.92 21.52 166.00 −66.58𝑜
11 10 8.7 18.80 128.18 −73.44𝑜
12 20 4.5 13.05 71.00 −81.36𝑜
13 30 3.02 9.60 49.00 −84.22𝑜
14 50 1.82 5.18 30.00 −85.94𝑜
15 70 1.3 2.26 22.00 −88.24𝑜
16 100 0.9 −0.915 15.39 −88.18𝑜
b. Vẽ biểu đồ bode (semilogx)

∘ Biểu đồ bode biên độ

Magnitude = [29.54 29.51 29.50 29.43 29.32 29.1 27.98 26.58
23.83 21.52 18.80 13.05 9.60 5.18 2.26 -0.915];

frequency = [0.1 0.2 0.3 0.5 0.7 1 2 3 5 7 10 20 30 50 70 100];

semilogx(frequency, Magnitude);

grid on;

5
∘ Biểu đồ bode pha

Phase = [-1.89 -3.78 -5.66 -9.38 -13.02 -18.20 -33.46 -45.45 -

58.26 -66.58 -73.44 -81.36 -84.22 -85.94 -88.24 -88.18];

frequency = [0.1 0.2 0.3 0.5 0.7 1 2 3 5 7 10 20 30 50 70 100];

semilogx(frequency, Phase);

grid on;

6
c. Trả lời câu hỏi

Câu a: Nêu những đặc điểm của biểu đồ phù hợp với đáp ứng của một hệ bậc nhất?

Có 2 đặc điểm của biểu đồ phù hợp với đáp ứng của một hệ bậc nhất:

- Biểu đồ ở tần số thấp là một đường nằm ngang, có xu hướng đi thẳng tới đến tần số gãy.
- Khi 𝜔 tiến đến +∞ lúc này hệ đã đi qua tần số gãy thì độ dốc luôn bằng -20dB/dec và độ trễ
pha tiến tới -90.

Câu b: Xác định độ lợi DC của hệ thống?

𝐴𝑐
Vì biểu đồ phù hợp với đáp ứng bậc nhất nên K = = 29.9 ≈ 30 (ở tần số thấp 𝜔 → 0)
𝐴𝑟

Câu c: Xác định tần số gãy của hệ thống?

7
 Kẻ 2 đường tiếp tuyến với biểu đồ bode biên, điểm giao nhau giữa 2 tiếp tuyến đó, chiếu xuống
trục tần số, ta tìm được tần số gãy.

Quan sát ta thấy được tần số gãy khoảng: 3.020 𝑟𝑎𝑑/𝑠

8
 2. Bài 2: Khảo sát đặc tính tần số của hệ thống bậc 2
a. Mô phỏng Simulink

Thực hiện các bước mô phỏng giống như bài thí nghiệm đầu tiên, thêm vào một khâu tích phân
lý tưởng, ta được mô hình Simulink sau

Vì ở bài thí nghiệm này, giá trị biên độ của động cơ không đối xứng qua 𝑦 = 0, nên để xác định
Độ lợi thời gian, nhóm sử dụng công cụ Cursor Measurement để đo khoảng cách thời gian giữa 2
đỉnh gần nhất của tín hiệu đặt và đáp ứng. Dưới đây là kết quả mô phỏng với tần số 0.1 rad/s

9
 Lần chạy Tần số (rad/s) 𝑨𝒄 /𝑨𝒓 𝑨𝒄 /𝑨𝒓 (dB) △ 𝒕(𝒔) 𝝋 (độ)
1 0.1 300.00 49.54 16.486 −94.46𝑜
2 0.2 149.70 43.50 8.290 −94.99𝑜
3 0.3 99.54 39.96 5.751 −98.85𝑜
4 0.5 59.20 35.47 3.471 −99.44𝑜
5 0.7 41.75 32.41 2.613 −104.80𝑜
6 1 28.50 29.10 1.880 −107.72𝑜
7 2 12.52 21.95 1.085 −124.33𝑜
8 3 7.10 17.03 781.4× 10−3 −134.32𝑜
9 5 3.10 9.70 515.24× 10−3 −147.61𝑜
10 7 1.70 4.62 387.30× 10−3 −155.33𝑜
11 10 0.87 −1.21 284.50× 10−3 −163.00𝑜
12 20 0.23 −12.97 150× 10−3 −171.89𝑜
13 30 0.10 −19.95 100× 10−3 −171.89𝑜
14 50 0.03 −30.46 61.27× 10−3 −175.53𝑜
15 70 0.02 −33.98 44.41× 10−3 −178.12𝑜
16 100 0.01 −40 31.56× 10−3 −180.825𝑜

b. Vẽ biểu đồ bode (semilogx)

∘ Bode biên độ
Amplitude_dB = [49.54 43.50 39.96 35.47 32.41 29.10 21.95 17.03
9.70 4.62 -1.21 -12.97 -19.95 -30.46 -33.98 -40];

frequency = [0.1 0.2 0.3 0.5 0.7 1 2 3 5 7 10 20 30 50 70 100];

semilogx(frequency,Amplitude_dB);

grid on;

10
 50

40

30

20
Amplitude (dB)

10

-10

-20

-30

-40
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/s)

∘ Bode pha
Pha = [-94.46 -94.99 -98.85 -99.44 -104.80 -107.72 -124.33 -
134.32 -147.61 -155.33 -163.00 -171.89 -171.89 -175.53 -178.12
-180.825];

frequency = [0.1 0.2 0.3 0.5 0.7 1 2 3 5 7 10 20 30 50 70 100];

semilogx(frequency,Pha);

grid on;

-90

-100

-110

-120

-130
Phase (deg)

-140

-150

-160

-170

-180

-190
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/s)

c. Trả lời câu hỏi

Câu a: Cho biết hệ có bao nhiêu khâu tích phân lý tưởng?

Hệ có 1 khâu tích phân lý tưởng, vì từ biểu đồ bode biên, quan sát độ dốc ban đầu ta tính được
độ dốc như sau:

11
 50 − 30
độ 𝑑ố𝑐 = = −20 (𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐)
𝑙𝑜𝑔10 (10−1 ) − 𝑙𝑜𝑔10 (100 )
Nên kết luận rằng hệ có 1 khâu Tích phân lý tưởng

Câu b: Xác định tần số gãy của hệ thống?

Kẻ 2 đường tiếp tuyến với biểu đồ bode biên, điểm giao nhau giữa 2 tiếp tuyến đó, chiếu xuống
trục tần số, ta tìm được tần số gãy

50

40

30

20

10

-10

-20

-30

-40
-1 0 1 2
10 10 10 10

-18

-20

-22

-24

-26

-28

-30

-32

-34

-36

-38

0.41 0.43 0.45 0.47 0.49 0.51 0.53 0.55

10 10 10 10 10 10 10 10

Quan sát ta thấy được tần số gãy khoảng 100.48 = 3.020 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Câu c: Cho biết hiện tượng khi đưa ngõ vào là hàm nấc, liên hệ với thực tế động cơ DC?

Khi đưa ngõ vào là hàm nấc, sai số xác lập của hệ rất lớn, dần về vô cùng

12
 6000

5000

4000

3000

2000

1000

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200

Câu d: Xác định vận tốc 𝐾𝑣 của hệ?

1 1
Hệ số vận tốc được tính bằng 𝐾𝑣 ≡ = =0
𝑒𝑥𝑙 ∞

3. Bài 3: Khảo sát đáp ứng nấc của hệ bậc nhất

a. Mô phỏng Simulink

Sử dụng lại mô hình đã dựng ở bài 1, thay ngõ vào thành khối Consant

Lần lượt thay đổi giá trị của khối Constant như trong bảng để hoàn thành bảng

Giá trị ngõ ra tại thời

Lần Giá trị ngõ Giá trị xác Thời hằng
Độ lợi DC điểm t là thời hằng của
chạy vào lập ngõ ra của hệ (s)
hệ
1 2 60 30 37.8 0.328
2 4 120 30 75.6 0.328
3 6 180 30 113.4 0.328
4 8 240 30 151.2 0.328

13
 5 10 300 30 189 0.328
6 12 360 30 226.8 0.328
Trung bình: 30 Trung bình: 0.328

Câu hỏi: Từ kết quả vừa tính được, so sánh với kết quả ở bài thí nghiệm 1

Sau khi thực hiện bài thí nghiệm 1 và 3 của buổi thí nghiệm 2, nhóm rút ra được so sánh như
sau. Khi t →∞:

∘ Tại thí nghiệm đáp ứng tần số: độ lợi giảm dần.

∘ Tại thí nghiệm đáp ứng nấc: giá trị ngõ ra sẽ dần tiến tới giá trị xác lập: độ lợi × giá trị ngõ vào.

14