ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

KHOA ĐIỆN

DỰ ÁN LIÊN MÔN
KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA 2 (PBL2)

ĐỀ TÀI:

THIẾT KẾ HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG

BĂNG TẢI CÓ ĐIỀU KHIỂN BẰNG ĐỘNG
CƠ MỘT CHIỀU

Giảng viên hướng dẫn: TS. GIÁP QUANG HUY

Sinh viên thực hiện: HOÀNG QUỐC HUY
NGUYỄN MINH CHUYÊN
ĐỖ THANH NGUYÊN
PHAN ĐÌNH VƯƠNG
LÊ ANH TIẾN
LÊ PHÚ NAM
Nhóm HP / Lớp: 19N32A
 MỤC LỤC

LỜI NÓI ĐẦU .....................................................................................................................1

CHƯƠNG 1 ........................................................................................................................2
THIẾT KẾ CHỌN ĐỘNG CƠ VÀ HỆ THỐNG BĂNG TẢI ............................................2
1. Cơ cấu truyền động tải băng chuyền................................................................................2
2. Đồ thị tốc độ dự kiến của tải và động cơ. .......................................................................2
3. Xác định momen quán tính và momen quán tính của hệ và quy đổi ..............................3
3.1 Momen quán tính: ........................................................................................................3
3.2 Momen quán tính quy đổi về trục động cơ: .................................................................4
3.3 Momen tải: ...................................................................................................................4
3.4 Xác định Momen đẳng trị: ............................................................................................5
3.5 Xác định công suất cơ yêu cầu của hệ ........................................................................5
3.6 Kết luận: .......................................................................................................................7
3.7 Chọn động cơ: ..............................................................................................................7
CHƯƠNG 2 ........................................................................................................................8
PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN...........................8
1. Tìm hiểu về cấu tạo và hoạt động: ...................................................................................8
1.1 Cấu tạo của động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập: ........................................................8
1.2 Nguyên lý làm việc của động cơ điện một chiều kích từ độc lập: ................................9
1.6 Các trạng thái hoạt động: ...............................................................................................9
CHƯƠNG 3 ......................................................................................................................12
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT ...................................................................12
1. Mạch động lực ...............................................................................................................12
1.1 Khối biến áp: ...............................................................................................................13
1.2 Khối van chỉnh lưu: ...................................................................................................13
1.3 Các phương pháp điều khiển bộ chỉnh lưu: .................................................................14
1.3 Khối lọc ........................................................................................................................15
2. Tính toán mạch động lực: ..............................................................................................16
2.1 Tính chọn Thyristor: ....................................................................................................16
2.2 Tính toán máy biến áp chỉnh lưu: ...............................................................................17
2.3 Thiết kế bộ lọc: ............................................................................................................18
CHƯƠNG 4 ......................................................................................................................20
PHÂN TÍCH VÀ CHỌN MẠCH ĐIỀU KHIỂN ..............................................................20
1. Khái quát mạch điều khiển ............................................................................................20
1.1 Khái quát chung: .........................................................................................................20
1.2 Phương pháp điều khiển thẳng đứng Arcos: ...............................................................20
2. Nguyên lý hoạt động từng khâu trong mạch điều khiển: ..............................................20
2.1 Khâu đồng bộ ...............................................................................................................20
2.2 Khâu so sánh ...............................................................................................................21
2.3 Khâu tạo xung chùm ....................................................................................................21
2.4 Khâu khuếch đại và phát xung ....................................................................................22
CHƯƠNG 5 ......................................................................................................................24
VI ĐIỀU KHIỂN VÀ CẢM BIẾN ĐO LƯỜNG ..............................................................24
1.Cảm biến dòng: Sử dụng IC ACS712 .............................................................................24
1.1 Khái quát cảm biến dòng IC ACS712 .........................................................................24
1.2 Nguyên lý hoạt động: ...................................................................................................24
1.3 Code vi điều khiển: ......................................................................................................24
2. Cảm biến tốc độ: Sử dụng Encorder .............................................................................25
2.1 Khái quát Encoder Omron E6B2-CWZ6C ..................................................................25
2.2 Nguyên lí hoạt động .....................................................................................................25
2.3 Code điều khiển ...........................................................................................................26
3. Vi điều khiển: .................................................................................................................28
CHƯƠNG 6 ......................................................................................................................31
MÔ PHỎNG HỆ THỐNG TRÊN MATLAB SIMULINK ...............................................31
1. Mô hình toán học ...........................................................................................................31
1.2 Tính các tham số hàm truyền động cơ .........................................................................31
1.3 Tính toán thông số hàm truyền bộ chỉnh lưu ...............................................................32
1.4 Hàm truyền cảm biến ...................................................................................................32
1.5 Tổng hợp mạch vòng dòng điện: .................................................................................32
1.6 Tổng hợp mạch vòng điều khiển tốc độ: .....................................................................33
 Mạch mô phỏng hàm truyền toán học : .....................................................................33
2. Mô hình hàm truyền toán học ........................................................................................33
 Kết quả mô phỏng:................................................................................................34
3. Mô phỏng nguyên lý (Matlab Simulink) : .....................................................................34
3.1 Sơ đồ mạch điều khiển .................................................................................................34
3.2 Kết quả mô phỏng đáp ứng tốc độ: ..............................................................................35
3.3 Kết quả mô phỏng đáp ứng dòng điện: ........................................................................35
3.4 Kết quả mô phỏng đáp ứng Moment: ..........................................................................35
3.5 Kết quả mô phỏng đáp ứng điện áp phần ứng: ............................................................36

DANH SÁCH HÌNH ẢNH VÀ BẢNG SỐ LIỆU

Hình 1. 1 Mô phỏng truyền động cho tải băng chuyền ........................................................... 2
Hình 1. 2 Đồ thị tốc độ mong muốn của động cơ của băng chuyền . ..................................... 2
Hình 1. 3 Đồ thị momen điện từ của động cơ. ......................................................................... 5
Hình 1. 4 Đồ thị công suất của động cơ. .................................................................................. 7
Hình 1. 5 Hình ảnh thực tế đông cơ ......................................................................................... 7

Hình 2. 1 Cấu tạo của động cơ điện một chiều ........................................................................ 8

Hình 3. 1 Sơ đồ tổng quát bộ điều khiển ............................................................................... 12

Hình 3. 2 Sơ đồ mạch động lực ............................................................................................. 12
Hình 3. 3 Khối biến áp ........................................................................................................... 13
Hình 3. 6 Sơ đồ mạch lọc LC ................................................................................................ 19

Hình 4. 1 Sơ đồ điều khiển Thyristor .................................................................................... 20

Hình 4. 2 Sơ dồ mạch khâu đồng bộ ...................................................................................... 21
Hình 4. 3 Sơ đồ mạch khâu so sánh ....................................................................................... 21
Hình 4. 5 Sơ đồ mạch tạo xung chùm và tín hiệu kích xung ................................................. 22
Hình 4. 6 Sơ đồ sóng dạng 𝑈𝐸 .............................................................................................. 22
Hình 4. 7 Sơ đồ mach khâu khuếch đại và phát xung ........................................................... 22
Hình 5. 1 Cảm biến dòng IC ASC712 ................................................................................... 24
Hình 5. 2 Sơ đồ nối dây của arduino với cảm biến................................................................ 30

Hình 6. 1 Sơ đồ khối hàm truyền động cơ ............................................................................. 31

Hình 6. 2 Hàm truyền bộ điều khiển dòng điện ..................................................................... 33
Hình 6. 3 Mô hình hàm truyền toán học ................................................................................ 33
Hình 6. 4 Mô hình toán học động cơ bằng matlab................................................................. 33

Tài liệu tham khảo

1. Ned Mohan, Tore M. Undeland, William P. Robbins Power Electronics Converters,
Applications, and Design 2003
2. Electric drives - An integrative approach-NED-MOHAN
 LỜI NÓI ĐẦU
Cùng với sự phát triển của các ngành kỹ thuật điện điện tử, công nghệ thông tin, ngành
kỹ thuật điều khiển và tự động hóa đã và đang đạt được nhiều tiến bộ mới. Tự động hóa quá
trình sản xuất đang được phổ biến rộng rãi trong các hệ thống công nghiệp trên thế giới nói
chúng và ở Việt Nam nói riêng. Tự động hóa không những làm giảm nhẹ sức lao động của con
người mà còn góp phần rất lớn trong việc nâng cao năng suất lao động, cải thiện chất lượng sản
phẩm.
Trong thời buổi đất nước ta đang bước vào quá trình công nghiệp hóa hiện đại hóa, động
cơ điện được sử dụng rộng rãi trong các lĩnh vực của xã hội đặc biệt là ngành công nghiệp sản
xuất hiện đại, và trong nhiều lĩnh vực đời sống không thể thiếu động cơ điện, vì vậy các động
cơ điện được chế tạo rất đa dạng về chủng lại và ngày càng hiện đại hướng tới giảm tổn hao về
điện năng, tăng hiệu suất và công suất làm việc. Trong các ngành công nghiệp chủ yếu sử dụng
động cơ ba pha với ưu điểm công suất lớn, đáp ứng yêu cầu làm việc của ngành nghiệp nặng.
Tuy nhiên việc điểu khiển và điểu chỉnh tốc độ của động cơ ba pha rất khó đạt được độ chính
xác cần thiết chính vì vậy người ra sử dụng động cơ DC với nhiều ưu điểm hơn, nhưng cũng
như động cơ ba pha, động cơ DC cũng có nhược điểm đó là bộ phần cổ góp dễ hỏng.
Nhận thấy động cơ DC có nhiều ứng dụng trong thực tiễn liên quan đến bài học trên lớp
cúng với những kiến thức về điện tử công suất, truyền động điện, vi điều khiển, đo lường trong
công tác kỹ thuật hiện đại, Nhóm chúng em đã chọn đề tài: “Điều khiển và giám sát động cơ
điện 1 chiều sử dụng vi điều khiển”. Em xin cảm ơn Tiến sĩ Giáp Quang Huy đã hướng dẫn
chúng em.
Do việc sắp xếp thời gian để tiến hành nghiên cứu các đồ án chưa được hợp lý và kiến
thức còn thiếu nhiều nên đồ án vẫn còn nhiều thiếu sót, mong thầy bổ sung thêm để đồ án của
chúng em được hoàn thiện hơn. Chúng em xin chân thành cảm ơn!
Đồ án gồm các chương:
CHƯƠNG 1: Thiết kế chọn động cơ
CHƯƠNG 2: Phân tích và lựa chọn phương án truyền động điện
CHƯƠNG 3: Phân tích và chọn mạch động lực
CHƯƠNG 4: Phân tích và chọn mạch điều khiển
CHƯƠNG 5: Vi điều khiển và cảm biến đo lường
CHƯƠNG 6: Mô phỏng hệ thống trên MATLAB SIMULINK
CHƯƠNG 1: THIẾT KẾ CHỌN ĐỘNG CƠ VÀ HỆ THỐNG BĂNG TẢI

CHƯƠNG 1
THIẾT KẾ CHỌN ĐỘNG CƠ VÀ HỆ THỐNG BĂNG TẢI
1. Cơ cấu truyền động tải băng chuyền

Hình 1. 1 Mô phỏng truyền động cho tải băng chuyền

2. Đồ thị tốc độ dự kiến của tải và động cơ.
Tốc độ dự kiến của băng tải: V = 0.7(m/s), bán kính của Rulo R = 0,08 (m).Suy ra:
𝑽 𝟎,𝟕
Tốc độ quay của Rulo: 𝛚 = = = 𝟖, 𝟕𝟓 (rad/s) = 83,5 (vòng/phút).
𝑹 𝟎,𝟎𝟖
Chọn tốc độ của động cơ là 3000(vòng/phút) tương đương với 314(rad/s). Nên ta có tỉ
𝟑𝟏𝟒
số truyền : 𝒊 = = 𝟑𝟔
𝟖,𝟕𝟓
Tốc độ dài của băng tải :

Hình 1. 2 Đồ thị tốc độ mong muốn của động cơ của băng chuyền .

GVHD: TS.Giáp Quang Huy 2

CHƯƠNG 1: THIẾT KẾ CHỌN ĐỘNG CƠ VÀ HỆ THỐNG BĂNG TẢI

Tốc độ quay của Rulo

Dựa vào đồ thị trên Hình 1.2, ta xác định được quá trình hoạt động của động cơ như sau :
Quá trình động cơ chuyển động theo chiều kim đồng hồ :
 Từ 0 đến 2 giây: tốc độ quay của động cơ tăng từ ωM = 0 rad/s đến ωM = 314 rad/s.
 Từ 2 đến 8 giây: động cơ hoạt động ổn định với tốc độ quay ωM = 314 rad/s.
 Từ 8 đến 10 giây: tốc độ quay của động cơ giảm ngay về ωM = 0 rad/s.
Quá trình băng chyền đảo chiều :
 Từ 10 đến 12 giây: động cơ đảo chiều, độ lớn tốc độ quay của tăng dần lên ωM = 314
rad/s.
 Từ 12 đến 18 giây: động cơ hoạt động ổn định với độ lớn tốc độ quay ωM = 314 rad/s.
 Từ giây 18 đến 20s tốc độ quay của động cơ giảm ngay về ωM = 0 rad/s.
3. Xác định momen quán tính và momen quán tính của hệ và quy đổi
3.1 Momen quán tính:
Chọn kích thước dự kến cho cấu trúc của hệ:
- Rulo của băng chuyền có kích thước R = 8 (cm), h = 2 (cm), băng chuyền có tất cả 4
rulo.
- Bánh răng có kích thước h = 2 (cm), Khối lượng vật m = 50 (kg).
Momen quán tính của một Rulo
J1 = m ⋅ R21 = π. R21 h. 7800 ⋅ R21
= π. 0,082 ⋅ 0,02 × 7800.0,082 = 0,02
Vậy 4 rulo có quán tính là:
JRulo = 4 × J1 = 4 × 0,02 = 0,08
Momen quán tính của bánh răng có 𝑅2 = 𝑅4 = 0,06(𝑚) = 6(𝑐𝑚)
J2 = J4 = m ⋅ R22 = π. R22 h. 7800 ⋅ R22
= π. 0,062 ⋅ 0,02 × 7800. 0,0,062 = 6,3 × 10−3
Momen quán tính của bánh răng có 𝑅3 = 𝑅5 = 0,01(𝑚) = 1(𝑐𝑚)
J3 = J5 = m ⋅ R24 = π. R24 h. 7800 ⋅ R24
= π. 0,012 ⋅ 0,02 × 7800 × 0,012 = 4,9.10−6

GVHD: TS.Giáp Quang Huy 3

CHƯƠNG 1: THIẾT KẾ CHỌN ĐỘNG CƠ VÀ HỆ THỐNG BĂNG TẢI

3.2 Momen quán tính quy đổi về trục động cơ:

1 1
J5qđ = J5 × = 4,9 × 10−6 × = 4,5 × 10−6 (kg. m2 )
2 2
1 1
J2qd = J2 × 2 = 6,3 × 10−3 × 2 = 4,8.10−6 (kg. m2 )
i2 36
1 1
J3qd = J3 × 2 = 4,9.10−6 × 2 = 1,36 × .10−7 (kg. m2 )
i3 6
1 1
J4qd = J4 × 2 = 6,3 × 10−3 × 2 = 1,75 × 10−4 (kg. m2 )
i4 6
v2 0,7 2
JM = mM × 2
= 10 × 2
= 4,96.10−5 (kg. m2 )
wM 314
1 1
Jrulo1 = Jrulo × 2 = 0,08 × 2 = 6.17 × 10−5 (kg. m2 )
36 36

 Vậy ta tính được: 𝐉𝐭𝐨𝐧𝐠 = Jrulo1 + J2qd + J3qd + J4qd +J5qđ + JM

= 3.10−4 (kg. m2 )
3.3 Momen tải:
Momen tải chỉ chịu tác động của lực ma sát, nên Momen tải được tính toán trong
từng giai đoạn như sau:
 Từ 0 đến 2 giây:
1 dωdc dωrulo 1 dωdc
Mdt1 = MC1 . + J. = r 2 . m. . + J.
i dt dt i dt
2 8,75−0 1 −4 314−0
= 0,08 . 10. . + 3.10 . = 0,05 (N. m)
2−0 36 2−0
 Từ 2 đến giây 8:
1 dωdc dωrulo 1 dωdc
Mdt2 = MC2 . + J. = r 2 . m. . + J.
i dt dt i dt
2 8,75−8,75 1 −5 314−314
= 0,08 . 10. . + 7,1.10 . = 0(N. m)
8−2 36 8−2
 Từ 8s đến 10s:
1 dωdc dωrulo 1 dωdc
Mdt3 = MC3 . + J. = r 2 . m. . + J.
i dt dt i dt
0 − 8,75 1 −4 0 − 314
= 0,082 . 10. . + 3.10 . = −0,0548(N. m)
10 − 8 36 10 − 8
 Từ 10 đến giây 12:
1 dωdc dωrulo 1 dωdc
Mdt4 = MC4 . + J. = r 2 . m. . + J.
i dt dt i dt
2 8,75−0 1 −4 −314−0
= 0,08 . 10. . + 3.10 . = −0,04(N. m)
12−10 36 12−10
 Từ 12 đến giây 18:

GVHD: TS.Giáp Quang Huy 4

CHƯƠNG 1: THIẾT KẾ CHỌN ĐỘNG CƠ VÀ HỆ THỐNG BĂNG TẢI

1 dωdc dωrulo 1 dωdc

Mdt5 = MC5 . + J. = r 2 . m. . + J.
i dt dt i dt
2 10−10 1 −4 314−314
= 0,08 . 10. . + 3.10 . = 0(N. m)
18−12 36 18−12
 Từ 18 đến giây 20:
1 dωdc dωrulo 1 dωdc
Mdt6 = MC6 . + J. = r 2 . m. . + J.
i dt dt i dt
0−(−8,75) 1 −4 0−(−314)
= 0,082 . 10. . + 3.10 . = 0,0548(N. m)
20−18 36 20−18
3.4 Xác định Momen đẳng trị:
∑ Mdti 2 Δt i 2
Mdt1 2
Δt1 + Mdt2 2
Δt 2 + Mdt3 2
Δt 3 + Mdt4 2
Δt 4 + Mdt5 2
Δt 5 + Mdt6 Δt 6
Mdt =√ = √
∑ Δt i ∑ Δt i

0,052 × 2 + 02 × 6 + (−0,0548)2 × 2 + (−0,04)2 × 2 + 02 × 6 + 0,05482 × 2

= √
20
= 0,0318(𝑁. 𝑚)
 Từ momen điện từ ta có thể tính được momen định mức như sau:

Mđm = (1 ÷ 2) × Mđt = 0,0318 × 2 = 0,0636(N. m)

Từ đây ta có đường đồ thị của momen điện từ của động cơ sau khi tính toán sơ bộ:

Hình 1. 3 Đồ thị momen điện từ của động cơ.

3.5 Xác định công suất cơ yêu cầu của hệ
Công suất của động cơ điện một chiều được xác định qua biểu thức:
 Từ 0 đến 2 giây:
1 𝛥𝑡 1 2
314 − 0
𝑃1 = ∫ 𝑀𝑑𝑡1 𝜀𝑑𝑡 = ∫ 0 , 05. 𝑑𝑡 = 7,85(𝑊)
𝛥𝑡 0 2−0 0 2−0
 Từ 2 đến giây 8:
P2 = Mdt2 ωM = 0 × 314 = 0(W)
 Từ 8s đến 10s:
1 Δt 1 10−8
0 − 314
P3 = ∫ Mdt3 εdt = ∫ −0 , 0548 dt = 8,6(𝑊)
Δt 0 10 − 8 0 10 − 8

 Từ 10 đến giây 12:

1 Δt 1 12−10
−314 − 0
P4 = ∫ Mdt4 εdt = ∫ −0 , 04 dt = 6,28(𝑊)
Δt 0 12 − 10 0 12 − 10

GVHD: TS.Giáp Quang Huy 5

CHƯƠNG 1: THIẾT KẾ CHỌN ĐỘNG CƠ VÀ HỆ THỐNG BĂNG TẢI

 Từ 12 đến giây 18:

P5 = −Mdt5 ωM = 0(W)

 Từ 18 đến giây 20:

1 Δt 1 20−18 0−(−314)
P6 = Δt ∫0 Mdt6 εdt = 20−18 ∫0 0 , 0548 dt = 8,6(𝑊)
2

Công suất đẳng trị:

∑Pi2 Δt i P12 Δt1 + P22 Δt 2 + P42 Δt 4 + P52 Δt 5 + P62 Δt 6
Pđt = √ = √
∑ Δt i ∑ Δt i

7,852 × 2 + 8,62 × 2 + 6,282 × 2 + 8,62 × 2

= √ = 5(W)
20
Từ công suất đẳng trị ta có thể tính ra được công suất định mức:

Pđm = (1 ÷ 2)Pđt = 5 × 2 = 10 (W)

 Tại t=2s
P1 = Mdt1 ωM = 0,05.314 = 15,7(W)

P2 = Mdt2 ωM = 0.314 = 0(W)

 Tại t=8s
P3 = Mdt2 ωM = 0.314 = 0(W)

P4 = Mdt3 ωM = (−0,0548).314 = −17,2(W)

 Tại t=10s
P5 = Mdt3 ωM = (−0,0548).0 = 0(W)

P6 = Mdt4 ωM = (−0,004).0 = 0(W)

 Tại t=12s
P7 = Mdt4 ωM = (−0,04). (−314) = 12,56(W)

P8 = Mdt5 ωM = 0. (−314) = 0(W)

 Tại t=18s
P9 = Mdt5 ωM = 0. (−314) = 0(W)
P10 = Mdt6 ωM = 0,0548. (−314) = −17,2(W)
 Tại t=20s
P11 = Mdt6 ωM = 0,0548.0 = 0(W)

GVHD: TS.Giáp Quang Huy 6

CHƯƠNG 1: THIẾT KẾ CHỌN ĐỘNG CƠ VÀ HỆ THỐNG BĂNG TẢI

Từ đây ta có đường đồ thị của công suất của động cơ sau khi tính toán sơ bộ:

Hình 1. 4 Đồ thị công suất của động cơ.

3.6 Kết luận:
Ta đã tính được các thông số để chọn động cơ:
Công suất định mức: Pđm = 10 (W);
Momen định mức: Mđm = 0,0636(N. m);
Tốc độ định mức: nđm = 3000 (vòng/phút)
3.7 Chọn động cơ:
Từ các thông số đã tính toán ở trên, ta chọn động cơ DC XD 3420 12V 30W
Đặc điểm chi tiết của động cơ:
- Loại sản phẩm: Động cơ DC chổi than Model: XD-3420
- Công suất định mức: 30W
- Điện áp định mức (Tùy chọn): 12V
- Tốc độ định mức: 3000RPM
- Dòng điện: 0,5 A
- Chiều dài trục đầu ra: 26mm / 1.02 inch
- Mô-men xoắn: 1kgf.cm
- Khối lượng: 460g

Hình 1. 5 Hình ảnh thực tế đông cơ

GVHD: TS.Giáp Quang Huy 7

CHƯƠNG 2: PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

CHƯƠNG 2
PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
1. Tìm hiểu về cấu tạo và hoạt động:
1.1 Cấu tạo của động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập:
Động cơ điện một chiều có cấu tạo hai phần riêng biệt: phần cảm bố trí ở phần tĩnh (stato),
phần ứng (roto).

Hình 2. 1 Cấu tạo của động cơ điện một chiều

Cấu tạo bao gồm:
 Stator: có kết cấu là nam châm vĩnh cửu, hoặc nam châm điện.
 Rotor: cấu tạo trục có quấn các cuộn dây tạo thành nam châm điện.
 Cổ góp (commutator): tiếp xúc để truyền điện cho các cuộn dây trên rotor.
Số điểm tiếp xúc tương ứng với số cuộn dây quấn trên Rotor.
 Chổi than (brushes): tiếp xúc và tiếp điện cho cổ góp.
 Một phần cũng khá quang trọng là bộ phận chỉnh lưu, nhiệm vụ chính của
nó là biến đổi dòng điện trong khi Rotor quay liên tục.
 Trục động cơ: dùng để quay băng tải.

GVHD: TS.Giáp Quang Huy 8

CHƯƠNG 2: PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

1.2 Nguyên lý làm việc của động cơ điện một chiều kích từ độc lập:
Nguyên lý làm việc: Khi đặt một điện áp vào phần úng của động cơ, trong dây quấn phần
ứng có dòng điện được đặt trong từ trường sẽ chịu tác dụng tương hổ lên nhau tạo nên momen tác
dụng lên rotor, làm rotor quay. Khi rotor quay với tốc độ nhất định thì các thanh dẫn của dây quấn
phần ứng sẽ cắt từ trường của phần cảm, theo định luật cảm ứng điện từ, trong khung dây sinh ra
sức điện động cảm ứng.

1.6 Các trạng thái hoạt động:

Các trạng thái hoạt động (khởi động, hãm liên quan đến đồ thị vận tốc trong chương trước,
tìm hiểu sự liên quan với các trạng thái hoạt động dự kiến sẽ thiết kế cho động cơ như đã trình
bày trong chương 1).

 Từ 0 đến 2s : Quá trình khởi động :

Khỏi động bằng cách cấp nguồn trực tiếp cho động cơ với các giá trị định mức và động cơ
số hoạt động trên đặc tính tự nhiên sau :

GVHD: TS.Giáp Quang Huy 9

CHƯƠNG 2: PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

𝑤0

𝑤𝐴 A

𝑀𝑐 M

 Từ 2 đến 8s : Tốc độ hoạt động ổn định

Sau quá trình khỏi động, đến thời điểm momen điện từ do động cơ sinh ra bằng với momen
cản:
𝑑𝜔
𝑀 = 𝑀𝑐 ⇒ =0
𝑑𝑡
Suy ra : Động cơ hoạt động với tốc độ ổn định
 Từ 8 dến 12s : Quá trình đảo chiều động cơ

𝑤0
𝑤𝐴 A
B
M
C 𝑀𝑐 𝑀𝑐

D E
−𝑤0

−𝑈𝑎 −𝐾𝑒 𝜙𝜔
B C: 𝐼𝑎 = <0
𝑅𝑎

𝑀𝐶 = 𝐾𝑀 𝜙𝐼𝐴 < 0
Tại thời điểm 8s, điểm làm việc tai điểm A(lúc tốc độ ổn định không đổi)
Lúc này để đảo chiều động cơ ta đảo chiều điện áp 𝑉𝐴 cấp vào mạch phần ứng
Khi đảo chiều điện áp 𝑉𝐴 , tốc độ w chưa thay đổi ngay lập tức mà điểm làm việc sẽ chuyển
sang đường đặc tính mới A → B :

GVHD: TS.Giáp Quang Huy 10

CHƯƠNG 2: PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

−𝑉𝑎 𝑅𝑎 𝑀
𝜔= −
𝜙𝑑𝑚 𝐾𝑒 𝐾𝑚 𝜙𝑑𝑚
Tại B:
𝑑𝜔
𝑀 − 𝑀𝐶 < 0(≠ 0) ⇒ <0
𝑑𝑡
Vậy tốc độ động cơ sẽ giảm dần đến khi 𝜔 = 0
Tại = 0 𝑀 > 𝑀𝐶 , momen do động cơ
Sinh ra lớn hon momen cản nên sẽ kéo động cơ đảo chiều quay
Lúc này :
−𝑉𝑎 + 𝐾1 𝜙𝜔
𝐼𝑎 = < 0 ⇔ 𝑚𝑐 = 𝐾𝑀 𝜙𝐼𝑎 < 0
𝑅𝑎
𝐼𝑎 tăng , suy ra 𝑀𝑐 tăng nên 𝜔 tang theo chiều ngược lại
 Từ 12- 18s : Tốc độ hoạt động ổn định
Tốc độ 𝜔 tăng đến thời điểm 𝑀 = 𝑀𝐶 (Tức là điểm làm việc tại D)
𝑑𝜔
⇒ =0
𝑑𝑡
Vậy nên tốc độ ổn định.
 Từ 18-20s: Quá trình hãm động cơ
Để hãm dần tốc độ của động cơ, ta tiến hành đảo chiều điện áp, cấp cho phần ứng 1 điện
áp Va , từ đó ta được một đường đặc tính cơ như ban đầu:
−𝑉𝑎 𝑅𝑎 𝑀
𝜔= −
𝜙𝑑𝑚 𝐾𝑒 𝐾𝑚 𝜙𝑑𝑚

Ngay khi đảo chiều điện áp, tốc độ chưa giảm ngay mà sẽ chuyển điểm làm việc sang
đường đặc tính mới với 𝜔𝐷 = 𝜔𝐸 .
𝑑𝜔
Tại E: 𝑀 − 𝑀𝑐 > 0 ⇒ > 0 ⇒ |𝜔|sẽ giảm
𝑑𝑡
𝑉𝑎 +𝐾𝑒 𝜙𝑑𝑚 𝜔
Mà 𝐼𝑎 = và 𝑀𝑒 = 𝐾𝑀 𝜙𝐼𝑎 ⇒ 𝑀 − 𝑀𝑐 giảm dần
𝑅𝑎
𝑑𝜔
⇒ 𝐼𝑎 giảm ⇒ 𝑀𝑒 giảm ⇔ giảm
𝑑𝑡

⇒Tốc độ giảm dần về 0.

Lúc này sẽ cắt điện áp phần ứng thì động cơ sẽ dừng lại.

GVHD: TS.Giáp Quang Huy 11

CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT

CHƯƠNG 3
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT
Sơ đồ tổng quát bộ điều khiển công suất:

Hình 3. 1 Sơ đồ tổng quát bộ điều khiển

1. Mạch động lực

Hình 3. 2 Sơ đồ mạch động lực

GVHD: TS.Giáp Quang Huy 12

CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT

1.1 Khối biến áp:

Hình 3. 3 Khối biến áp

Chuyển đổi điện áp của lưới điện xoay chiều 𝑈1 sang điện áp 𝑈2 thích hợp với tải.
Biến đổi số pha của nguồn lưới (1,2,3,6,12,… pha ).
Cách ly với điện áp lưới.
1.2 Khối van chỉnh lưu:
1.2.1 Cấu tạo
Gồm 2 (hai) bộ chỉnh lưu cầu ba pha dùng Thyristor đấu song song ngược.
Từng bộ có thể làm việc ở chế độ chỉnh lưu hoặc nghịch lưu phụ thuộc.
Cả hai bộ biến đổi G1 và G2 đều nhận được xung mở tại mọi thời điểm.

1.2.4 Điện áp và dòng chỉnh lưu

GVHD: TS.Giáp Quang Huy 13

CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT

Số xung đập mạch 𝑝 = 6

Trị trung bình của điện áp chỉnh lưu
𝜋 2𝜋
1 6 +𝛼+ 6 3√6𝑈
𝑈𝑑 = ∫ 𝑢𝑑 𝑑𝜃 = cos 𝛼
2𝜋 𝜋+𝛼 𝜋
6 6
3√6𝑈 3√6𝑈
0<𝛼<𝜋 → − < 𝑈𝑑 <
𝜋 𝜋
𝑈𝑑 −𝐸ư
Dòng trung bình qua tải: 𝐼𝑑 =
𝑅
𝐼𝑑
Dòng điện qua thyristor: 𝐼𝑣1 𝑎𝑣 =
3

1.3 Các phương pháp điều khiển bộ chỉnh lưu:

a. Khái niệm chung:
Sơ đồ khâu phát ung – bộ điều khiển:

c.Nguyên tắc điều khiển thẳng đứng arccos:

 Điện áp điều khiển Uc là điện áp một chiều.

 Điện áp đồng bộ Udb là một đường cosin: Udb = Umcos𝜃

GVHD: TS.Giáp Quang Huy 14

CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT

 Điện áp so sánh uss = Uc - Udb.

 Khi Uc = Udb ⇒ uss = 0 là thời điểm so sánh tạo xung điều khiển.
 Khi 𝜃 = 𝛼 thì Uc = Udb =Umcos𝛼
 ⇒ Góc điều khiển 𝛼 = arccos (𝑈𝑐/𝑈𝑚)
 Điện áp chỉnh lưu: 𝑈𝑑 = 𝑈𝑑𝑜 × 𝑈𝑐/Um
d.Phương pháp điều khiển bộ chỉnh lưu cầu ba pha kép:
 Phương pháp điều khiển chung:
Từng bộ chỉnh lưu làm việc độc lập, trong khi đó bộ chỉnh lưu còn lại không làm việc.
Khi làm việc thì chỉ có một trong hai sơ đồ chỉnh lưu được cấp tín hiệu điều khiển và làm
việc còn sơ đồ kia thì nghỉ hoàn toàn.

 Điều kiện điều khiển chung: để không có dòng ngắn mạch giữa 2 bộ chỉnh lưu thì phải thỏa:
𝑼𝒅𝑰 + 𝑼𝒅𝑰𝑰 ≤ 𝟎
𝑼𝒅𝟎 × (𝑪𝒐𝒔𝜶𝟏 + 𝑪𝒐𝒔𝜶𝟐 ) ≤ 𝟎
𝜶𝟏 + 𝜶𝟐 ≥ 𝝅
1.3 Khối lọc

Giúp loại bỏ bớt thành phần sóng hài (thành phần xoay chiều) sau khi chỉnh lưu để dòng
điện đầu ra bằng phẳng, có chất lượng ổn định và giảm tổn hao.

GVHD: TS.Giáp Quang Huy 15

CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT

2. Tính toán mạch động lực:

2.1 Tính chọn Thyristor:
Khi lựa chọn van ta dựa vào hai thông số cơ bản và quan trọng nhất là dòng điện qua van
và điện áp ngược lớn nhất mà van chịu được.
Chỉnh lưu cầu 3 pha ta có:
3 6
Ud   U 2  cos 

 Trong tính toán ta phải tính sao cho Ud lớn nhất, cos𝛼 = 1.
3 √6
⇔ 12 = 𝑈 × 1 ⇔ 𝑈2 = 5.13(𝑉)
𝜋 2
 Điện áp ngược lên van:
𝑈𝑛𝑔𝑚𝑎𝑥 = 𝐾𝑛𝑣

U ngm ax  6  U 2

 6  5.13
 12.57(V )

Chọn hệ số an toàn là:1,5

Điện áp ngược lên van khi có hệ số an toàn :
𝑈𝑛𝑔𝑚𝑎𝑥 = 1,5 ×12.57= 18.855 (V)
𝐾nv = 6 : Hệ số điện áp ngược.
3 6
𝐾u = : Hệ số điện áp mạch lực.

𝑈𝑑 : Điện áp trung bình chỉnh lưu.
𝑈2 : Điện áp nguồn xoay chiều.
 Dòng điện làm việc của van:
1
I hdv   I dm  0.577  0.5  0.2885( A)
3
𝐼hdv : Dòng hiệu dụng qua van
1
𝐾hdv : Hệ số hiệu dụng ứng với sơ đồ cầu 3 pha , 𝐾hdv =  0,577
3
𝐼dm : Dòng qua tải
Hệ số bảo vệ là 2 Ihdv = 2×0.2885= 0.577(A)

GVHD: TS.Giáp Quang Huy 16

CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT

Ta chọn Thyristor TNY0512 T0220

2.2 Tính toán máy biến áp chỉnh lưu:
2.2.1 Điện áp chỉnh lưu trên tải:
U d 0  cos  min  U d  2  UV  U ba  U dn
Trong đó :  min  10 : góc dữ trữ khi có sự suy giảm điện áp lưới
U v  2(V ) sụt áp trên thyristor.
U dn  0 sụt áp trên dây nối.
U ba  U r  U x sụt áp trên điện trở và điện kháng MBA. Chọn sơ bộ vào
khoảng (5 – 10)%.
U ba  6%  U d  0, 06  220  13, 2 (V )
U d  2  UV  U dn  U ba 12  2  2, 6  6% 12
 Ud 0    16,17(V )
cos  min cos10
2.2.2 Công suất tối đa của tải:
Pd max  U d 0  I d  16,17  0.5  8.085(W )
2.2.3 Công suất biểu kiến của MBA:
S  K s  PdMax  1.05  8.085  8.49(VA)
: Hệ số công suất theo sơ đồ cầu 3 pha 𝐾𝑠 = 1,05
𝑃𝑑𝑀𝑎𝑥: Công suất phụ tải lúc cực đại.
2.2.4 Tính toán sơ bộ mạch từ:
Tiết diện trụ QFe của lõi thép biến áp:
S 58,5
QFe  kQ   6  3.75(cm2 )
m f 3  50
Trong đó: kQ: hệ số phụ thuộc phương thức làm mát. (kQ = 6 biến áp khô)
m: số pha của máy biến áp.
f: tần số.
2.2.5 Tính toán dây quấn biến áp:
Điện áp cuộn dây sơ cấp: 𝑈1 = 220 (𝑉)
Điện áp cuộn dây thứ cấp:
U d 0 16, 67
U2    9.261( V)
Ku 1.8
Số vòng dây của mỗi cuộn được tính:
U 104
W
4, 44  f  QFe  B
 Trong đó: W: số vòng dây cần tính.

GVHD: TS.Giáp Quang Huy 17

CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT

U: điện áp cuộn dây cần tính.

B: từ cảm (thường chọn trong khoảng 1T ÷ 1,8T). Chọn B = 1 (T)
 Số vòng dây cuộn sơ cấp:
220 104
W1   2643 (vòng)
4, 44  50  3.75 1
 Số vòng dây cuộn thứ cấp:
9.261104
W2   111 (vòng)
4, 44  50  3.75 1
 Dòng điện của các cuộn dây:
S 8.49
I1    0.013( A)
m  U1 3  220
S 8.49
I2    0.31( A)
m  U 2 3  9.261
2.2.6 Tính tiết diện dây dẫn:
SCu 
I
J

mm 2 
 Trong đó: I: dòng điện chạy qua cuộn dây.
A
J: mật độ dòng điện trong biến áp, thường chọn 2 ÷ 2,75 ( )
mm 2
A
Chọn J  2, 75
mm 2

 Tiết diện dây quấn cuộn sơ cấp: SCu1 

I1 0.013
J

2
 0, 0065 mm 2  
4  SCu1 4  0,0065
 Đường kính dây quấn cuộn sơ cấp: d1    0,09( mm)
 
 Tiết diện dây quấn cuộn thứ cấp: SCu 2 
I 2 0.31
J

2
 0.155 mm 2  
4  SCu 2 4  0.155
 Đường kính dây quấn cuộn thứ cấp: d 2    0.44( mm)
 
2.3 Thiết kế bộ lọc:
Chức năng: Để hạn chế thành phần xoay chiều của điện áp chỉnh lưu để giảm độ nhấp nhô
của dòng điện và điện áp tải.

GVHD: TS.Giáp Quang Huy 18

CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT

Ta chọn bộ lọc LC:

Hình 3. 4 Sơ đồ mạch lọc LC

 Hệ số san bằng: đánh giá hiệu quả của khâu lọc.
qin U (1) in  U dout
ksb  
qout U (1) out  U din
 Giả sử độ sụt áp một chiều trên bộ lọc không đáng kể: U din  U dout
U (1)[ n XL ksb  1
ksb   1  Lf  C f 
U (1) out XC ( p  2  f ) 2
 Hệ số ksb càng lớn hơn 1 thì càng tốt nên ta chọn ksb =19, Ta có:
19  1
Lf  C f   5, 07 105
(2  2  50) 2

Chọn C trước do C mặc định còn L chế tạo được:

Chọn C f  100 F và L f  5, 07mH
KẾT LUẬN CHUNG:
Qua kết quả tính toán ở trên ta chọn:
 Thysristor TYN0512 T0 220
 Chọn máy biến áp với các thông số: U1 = 220 V; U2 = 5.13 V; W1 = 2643 vòng;
 W2 = 111 vòng; I1 = 0,013 A; I2 = 0.31 A; S = 8.49VA; d1 =0,09 mm; d2 = 0.44 mm.
 Chọn bộ lọc LC với thông số: L = 300 mH, C = 100 𝜇𝐹.

GVHD: TS.Giáp Quang Huy 19

CHƯƠNG 4: PHÂN TÍCH VÀ CHỌN MẠCH ĐIỀU KHIỂN

CHƯƠNG 4
PHÂN TÍCH VÀ CHỌN MẠCH ĐIỀU KHIỂN
1. Khái quát mạch điều khiển
1.1 Khái quát chung:

Hình 4. 1 Sơ đồ điều khiển Thyristor

1.2 Phương pháp điều khiển thẳng đứng Arcos:
Nhóm chúng em sử dụng mạch chỉnh lưu cầu 3 pha và điều khiển bằng phương pháp Arccos.
Nguyên lý:
Điện áp đồng dạng sin Udb vượt trước điện áp khóa ( thu được ở thứ cấp biến áp
đồng bộ ) một góc pi/2
2. Nguyên lý hoạt động từng khâu trong mạch điều khiển:
2.1 Khâu đồng bộ
2.1.1 Biến áp Tam giác- Sao (𝜟 − 𝒀).
 Do cấu trúc mạch chỉnh lưu cầu 3 pha và điểu khiển bằng phương pháp Arcos nên
khâu đồng bộ trước tiên phải làm trễ pha nguồn 3 pha 1 góc 𝝅 ∕ 𝟑. Để làm trễ được
1 góc 𝝅 ∕ 𝟑 thì chúng ta sử dụng biến áp nối 𝜟 − 𝒀.
 Do sử dụng mạch chỉnh lưu cầu 3 pha nên phải sử dụng 3 khâu đông bộ cho 3 điện áp
pha.

GVHD: TS.Giáp Quang Huy 20

CHƯƠNG 4: PHÂN TÍCH VÀ CHỌN MẠCH ĐIỀU KHIỂN

Hình 4. 2 Sơ dồ mạch khâu đồng bộ

 Khâu tích phân:
 Nguyên lý hoạt động:
Tại OPAMP A2: Khâu tích phân
Khi UB > 0 thì T1 khóa U-(A2) > U+(A2). Ta xét mạch tích phân gồm: biến trở R3, tụ C1, và
𝑡 1
OPAMP A2. Lúc đó: 𝑈𝑑𝑏 = 𝑈𝑐 = ∫0 − × 𝑈𝐵 𝑑𝑡. Vì UB = const ⇒ hàm tuyến tính.
𝑅 3 ×𝐶1

Khi UB < 0 thì T1 mở UB < 𝑈 − (𝐴2 ), diode D1 khóa. Lúc này, 𝑈 − (𝐴2 ) = UC1 = 0.
⇒ Có dòng qua tụ tăng ⇒ Điện áp tại UC âm để cân bằng điện áp về 0.
2.2 Khâu so sánh

Hình 4. 3 Sơ đồ mạch khâu so sánh

 Nguyên lý làm việc:
- Khi Udk>Udb thì Ur= +Vcc
- Khi Udk<Udb thì Ur= 0 V
2.3 Khâu tạo xung chùm
Đối với một sơ đồ mạch, để giảm dòng công suất cho tầng khếch đại và tăng số lượng cho
xung kích mở, nhằm đảm bảo cho thyristor mở một cách chắc chắn, người ta hay phát xung chùm

GVHD: TS.Giáp Quang Huy 21

CHƯƠNG 4: PHÂN TÍCH VÀ CHỌN MẠCH ĐIỀU KHIỂN

cho các thyristor. Nguyên tắc phát xung chùm là trước khi vào tầng khếch đại, ta đưa chèn thêm
một cổng AND với tín hiệu vào nhận từ tầng so sánh và từ bộ phát xung chùm như hình vẽ.

Hình 4. 4 Sơ đồ mạch tạo xung chùm và tín hiệu kích xung

Hình 4. 5 Sơ đồ sóng dạng 𝑈𝐸

2.4 Khâu khuếch đại và phát xung

Hình 4. 6 Sơ đồ mach khâu khuếch đại và phát xung

Với nhiệm vụ tạo xung phù hợp để mở thyristor như đã nêu ở trên, tầng khuếch đại cuối
cùng thường được thiết kế bằng transistor công suất như hình vẽ. Để có xung dạng kim gửi đến
thyristor, ta dùng biến áp xung (BAX), để có thể khuếch đại công suất ta dùng transistor T2,
diode D2 và D3 bảo vệ T2 và cuộn dây sơ cấp BAX khi T2 khóa đột ngột.3. Sơ đồ tổng quát
mạch điều khiển

GVHD: TS.Giáp Quang Huy 22

CHƯƠNG 4: PHÂN TÍCH VÀ CHỌN MẠCH ĐIỀU KHIỂN

GVHD: TS.Giáp Quang Huy 23

CHƯƠNG 5: VI ĐIỀU KHIỂN VÀ CẢM BIẾN ĐO LƯỜNG

CHƯƠNG 5
VI ĐIỀU KHIỂN VÀ CẢM BIẾN ĐO LƯỜNG

1.Cảm biến dòng: Sử dụng IC ACS712

1.1 Khái quát cảm biến dòng IC ACS712

Hình 5. 1 Cảm biến dòng IC ASC712

 Đường tín hiệu analog có độ nhiễu thấp.

 Thời gian tăng của đầu ra để đáp ứng với đầu vào là 5µs.
 Điện trở dây dẫn trong là 1.2mΩ.
 Nguồn : 5VDC.
 Độ nhạy đầu ra từ 63-190mV/A.
 Điện áp ra cực kỳ ổn định.
 ACS 712 5A (x05B):
 Ip: 5A đền -5A
 Độ nhạy: 180 - 190 mV/A.

1.2 Nguyên lý hoạt động:

Khi đo DC phải mắc tải nối tiếp Ip+ và Ip- đúng chiều, khi dòng điện đi từ Ip+ đến Ip-
Vout sẽ ra mức điện áp tương ứng 2.5~5VDC tương ứng dòng 0~Max, nếu mắc ngược Vout sẽ
ra điện thế 2.5~0VDC tương ứng với 0~(-Max).

Khi cấp nguồn 5VDC cho module khi chưa có dòng Ip (chưa có tải mắc nối tiếp) thì Vout
= 2.5VDC, khi dòng Ip( dòng của tải) bằng Max thì Vout=5DC, Vout sẽ tuyến tính với dòng Ip
trong khoản 2.5~5VDC tương ứng với dòng 0~Max, để kiểm tra có thể dùng đồng hồ VOM thang
đo DC để đo Vout.
1.3 Code xử lí tín hiệu cảm biến dòng điện:

GVHD: TS.Giáp Quang Huy 24

CHƯƠNG 5: VI ĐIỀU KHIỂN VÀ CẢM BIẾN ĐO LƯỜNG

2. Cảm biến tốc độ: Sử dụng Encorder

2.1 Khái quát Encoder Omron E6B2-CWZ6C
Đường kính trục: 6mm.
Các Model xung khác từ 10,20.....1800,2000
Ngõ ra: A, B, Z (NPN transistor cực thu hở). 30VDC, 35mA max.
Nguồn cấp: 5 ~ 24VDC
Tần số đáp ứng: 100kHz max.
Tốc độ cho phép tối đa: 6000 vòng/phút
Bảo vệ cấp nguồn ngược cực và ngắn mạch ngõ ra
Nhiệt độ làm việc: -10 ~ 70C
2.2 Nguyên lí hoạt động
Nguyên lý cơ bản của encoder, đó là một đĩa tròn xoay, quay quanh trục. Trên đĩa có các lỗ
(rãnh). Người ta dùng một đèn led để chiếu lên mặt đĩa. Khi đĩa quay, chỗ không có lỗ (rãnh),
đèn led không chiếu xuyên qua được, chỗ có lỗ (rãnh), đèn led sẽ chiếu xuyên qua. Khi đó, phía
mặt bên kia của đĩa, người ta đặt một con mắt thu. Với các tín hiệu có, hoặc không có ánh sáng

GVHD: TS.Giáp Quang Huy 25

CHƯƠNG 5: VI ĐIỀU KHIỂN VÀ CẢM BIẾN ĐO LƯỜNG

chiếu qua, người ta ghi nhận được đèn led có chiếu qua lỗ hay không. Số xung đếm được và
tăng lên nó tính bằng số lần ánh sáng bị cắt.

Như vậy là encoder sẽ tạo ra các tín hiệu xung vuông và các tín hiệu xung vuông này được
cắt từ ánh sáng xuyên qua lỗ. Nên tần số của xung đầu ra sẽ phụ thuộc vào tốc độ quay của tấm
tròn đó.

2.3 Code xử lí tín hiệu tốc độ

GVHD: TS.Giáp Quang Huy 26

CHƯƠNG 5: VI ĐIỀU KHIỂN VÀ CẢM BIẾN ĐO LƯỜNG

 Code điều khiển tốc độ bằng phương pháp PID :

#include "PinChangeInt.h"
#include <PID_v1.h>
#define encodPinA1 2 // Quadrature
encoder A pin
#define encodPinB1 8 // Quadrature
encoder B pin
#define M1 9 // PWM outputs
to L298N H-Bridge motor driver module
#define M2 10
double kp = 0,00418 , ki = 11,8 ,input = 0, output = 0, setpoint = 0;
// modify kp, ki and kd for optimal performance
long temp;
volatile long encoderPos = 0;
PID myPID(&input, &output, &setpoint, kp, ki, kd, DIRECT); // if
motor will only run at full speed try 'REVERSE' instead of 'DIRECT'

void setup() {
pinMode(encodPinA1, INPUT_PULLUP); // quadrature
encoder input A
pinMode(encodPinB1, INPUT_PULLUP); // quadrature
encoder input B
attachInterrupt(0, encoder, FALLING); // update
encoder position
TCCR1B = TCCR1B & 0b11111000 | 1; // set 31KHz PWM
to prevent motor noise
myPID.SetMode(AUTOMATIC);
myPID.SetSampleTime(1);
myPID.SetOutputLimits(-314, 314);
}
void loop() {
temp += analogRead(0); // increment
position target with potentiometer value (speed), potmeter connected
to A0
if (temp < 0) { // in case of
overflow
encoderPos = 0;

GVHD: TS.Giáp Quang Huy 27

CHƯƠNG 5: VI ĐIỀU KHIỂN VÀ CẢM BIẾN ĐO LƯỜNG

temp = 0;
}
setpoint = temp / 500; // modify
division to fit motor and encoder characteristics
input = encoderPos ; // data from
encoder
myPID.Compute(); // calculate new
output
pwmOut(output); // drive L298N
H-Bridge module
}
void pwmOut(int out) { // to H-Bridge
board
if (out > 0) {
analogWrite(M1, out); // drive motor
CW
analogWrite(M2, 0);
}
else {
analogWrite(M1, 0);
analogWrite(M2, abs(out)); drive mot// or
CCW
}
}
void encoder() { // pulse and
direction, direct port reading to save cycles
if (PINB & 0b00000001) encoderPos++; // if
(digitalRead(encodPinB1)==HIGH) count ++;
else encoderPos--; // if
(digitalRead(encodPinB1)==LOW) count --;
}

3. Vi điều khiển:

Chọn arduino làm vi điều khiển:

GVHD: TS.Giáp Quang Huy 28

CHƯƠNG 5: VI ĐIỀU KHIỂN VÀ CẢM BIẾN ĐO LƯỜNG

Thông số kỹ thuật của Arduino Uno R3 là tiêu chuẩn, các biến thể gần như có thông số
tương đương.
Arduino Uno được xây dựng với phần nhân là vi điều khiển ATmega328P, sử dụng thạch
anh có chu kì dao động là 16 MHz.
Với vi điều khiển này, tổng cộng có 14 pin (ngõ) ra / vào được đánh số từ 0 tới 13 (trong
đó có 6 pin PWM, được đánh dấu ~ trước mã số của pin). Song song đó, có thêm 6 pin nhận tín
hiệu analog được đánh kí hiệu từ A0 - A5, 6 pin này cũng có thể sử dụng được như các pin ra /
vào bình thường (như pin 0 - 13). Ở các pin được đề cập, pin 13 là pin đặc biệt vì nối trực tiếp với
LED trạng thái trên board.
Trên board còn có 1 nút reset, 1 ngõ kết nối với máy tính qua cổng USB và 1 ngõ cấp
nguồn sử dụng jack 2.1mm lấy năng lượng trực tiếp từ AC-DC adapter hay thông qua ắc-quy
nguồn.
Khi làm việc với Arduino board, một số thuật ngữ sau cần lưu ý:

 Flash Memory: bộ nhớ có thể ghi được, dữ liệu không bị mất ngay cả khi tắt điện. Về vai
trò, có thể hình dung bộ nhớ này như ổ cứng để chứa dữ liệu trên board. Chương trình
được viết cho Arduino sẽ được lưu ở đây. Kích thước của vùng nhớ này dựa vào vi điều
khiển được sử dụng, ví dụ như ATmega8 có 8KB flash memory. Loại bộ nhớ này có thể
chịu được khoảng 10.000 lần ghi / xoá.
 RAM: tương tự như RAM của máy tính, mất dữ liệu khi ngắt điện, bù lại tốc độ đọc ghi
xoá rất nhanh. Kích thước nhỏ hơn Flash Memory nhiều lần.

GVHD: TS.Giáp Quang Huy 29

CHƯƠNG 5: VI ĐIỀU KHIỂN VÀ CẢM BIẾN ĐO LƯỜNG

 EEPROM: một dạng bộ nhớ tương tự như Flash Memory nhưng có chu kì ghi / xoá cao
hơn - khoảng 100.000 lần và có kích thước rất nhỏ. Để đọc / ghi dữ liệu có thể dùng thư
viện EEPROM của Arduino.

Ngoài ra, Arduino board còn cung cấp cho các pin khác nhau như pin cấp nguồn 3.3V, pin cấp
nguồn 5V, pin
GND, ...

Hình 5. 2 Sơ đồ nối dây của arduino với cảm biến

GVHD: TS.Giáp Quang Huy 30

CHƯƠNG 6: MÔ PHỎNG HỆ THỐNG TRÊN MATLAB SIMULINK

CHƯƠNG 6
MÔ PHỎNG HỆ THỐNG TRÊN MATLAB SIMULINK
1. Mô hình toán học
1.2 Tính các tham số hàm truyền động cơ

Hình 6. 1 Sơ đồ khối hàm truyền động cơ

- Hàm truyền phần trước Rotor:
𝐁+𝐉𝐬

(𝐋𝐚 𝐬+𝐑 𝐚 )(𝐁+𝐉𝐬)+𝐊 𝐛 𝟐
1.2.1 Tính hệ số Ra
Uđm 12
R a = 0,5 × (1 − ηđm ) × = 0,5 × (1 − 0,9) × = 1,2 (Ω)
Iđm 0,5
 Trong đó:
- 𝛈đ𝐦 : 𝐻𝑖ệ𝑢 𝑠𝑢ấ𝑡 đị𝑛ℎ 𝑚ứ𝑐 𝑐ủ𝑎 độ𝑛𝑔 𝑐ơ
- 𝐔đ𝐦 : Đ𝑖ệ𝑛 á𝑝 đị𝑛ℎ 𝑚ứ𝑐 𝑐ủ𝑎 độ𝑛𝑔 𝑐ơ
- 𝐈đ𝐦 : 𝐷ò𝑛𝑔 đ𝑖ệ𝑛 đị𝑛ℎ 𝑚ứ𝑐 𝑐ủ𝑎 độ𝑛𝑔 𝑐ơ
- 𝐋𝐚 = 0,028 𝐻
1.2.2 Tính hệ số Kb:
 Thay vào phương trình dặc tính cơ điện:
V Ra
 a  Me
Ke Ke K M  2

 Ta áp dụng các thông số của động cơ làm việc định mức:

 Trong đó: 𝜔 = 314 𝑟𝑎𝑑/𝑠, Va= 12V, Ra = 1,2 𝛺 , Me=0,09
 Từ đó giải phương trình ta có:
𝐾𝑏 = 𝐾𝑒 𝜙 = 𝐾𝑚 𝜙 = 0,09

GVHD: TS.Giáp Quang Huy 31

CHƯƠNG 6: MÔ PHỎNG HỆ THỐNG TRÊN MATLAB SIMULINK

1.2.3 Giải thích chi tiết hàm truyền của động cơ:

 Các thông số trong hàm truyền:

- B= 0,85; La= 0,028 H; Ra=1,2 (); J= 3 × 10−4 ; Kb= 0,09
1.3 Tính toán thông số hàm truyền bộ chỉnh lưu
𝑲𝒓
- Hàm truyền bộ chỉnh lưu: 𝑮𝒓 = .
𝑻𝒓 𝒔+𝟏
- Do nhóm chúng em sử dụng nguyên tắc thẳng đứng Arccos, cho nên chúng em
xác định được:
𝑽𝒅𝟎 𝟏𝟐 𝟏 𝟏 𝟏 𝟏
𝑲𝒓 = = = 𝟐 và 𝑻𝒓 = × = × = 𝟎. 𝟎𝟎𝟏𝟔𝟕
𝑽𝒄𝒎 𝟔 𝟏𝟐 𝒇𝒔 𝟏𝟐 𝟓𝟎
1.4 Hàm truyền cảm biến
𝟏
- Cảm biến đo tốc độ Encoder: Gw(s) = 𝑻𝒔+𝟏 với T = 1ms
- Cảm biến đo dòng điện H(s) = 1
1.5 Tổng hợp mạch vòng dòng điện:
1.5.1 Sử dụng phương pháp tối ưu Module:
Cho chu kì lấy mẫu T=0,5s nên tần số lấy mẫu:
1 1
 𝑓= = = 10𝐻𝑧
𝑇 0.01
1 1
 𝑓𝑐𝑐 = × 𝑓𝑙𝑚 = × 10 = 0.4𝐻𝑧
25 25
𝑟𝑎𝑑
 𝑊𝑐𝑐 = 2𝜋 × 𝑓𝑐𝑐 = 2𝜋 × 0,4 = 2,51 ( )
𝑠
𝑊𝑐𝑐 2,51
 𝑊𝑐𝑠 = = = 0,502
5 5
𝐿𝑎 ×𝑊𝑐𝑐 0,028×2,51
 𝐾𝑝𝑐 = = = 0,035
𝐾𝑟 2
𝑅𝑎 ×𝑊𝑐𝑐 1,2×2,51
 𝐾𝑖𝑐 = = = 1,506
𝐾𝑟 2

GVHD: TS.Giáp Quang Huy 32

CHƯƠNG 6: MÔ PHỎNG HỆ THỐNG TRÊN MATLAB SIMULINK

 Ta có hàm truyền bộ điều khiển dòng điện là:

Kic 1,506
 GPI = K pc + = 0,035 +
s s

Hình 6. 2 Hàm truyền bộ điều khiển dòng điện

1.6 Tổng hợp mạch vòng điều khiển tốc độ:
𝐽𝑒𝑞 ×𝑊𝑐𝑠 3×104 ×0,502
 𝐾𝑝𝑠 = = = 0,00418
𝐾𝑡 0,036
𝐵×𝑊𝑐𝑠 0,85×0,502
 𝐾𝑖𝑠 = = = 11,8
𝐾𝑡 0,036

- Hàm truyền của điều khiển tốc độ:

𝐾𝑖𝑠 11,85
 𝐺𝑃𝐼(𝑠) = 𝐾𝑝𝑠 + = 0,00418 +
𝑠 𝑠
 Mạch mô phỏng hàm truyền toán học :

Hình 6. 3 Mô hình hàm truyền toán học

2. Mô hình hàm truyền toán học

Hình 6. 4 Mô hình toán học động cơ bằng matlab

GVHD: TS.Giáp Quang Huy 33

CHƯƠNG 6: MÔ PHỎNG HỆ THỐNG TRÊN MATLAB SIMULINK

 Kết quả mô phỏng:

- Đồ thị tốc độ đáp ứng :

- Đồ thị đáp ứng

 Nhận xét: Độ chính xác cao, độ ổn định tốt. Tốc độ đầu ra của động cơ bám sát với tốc độ
đặt và có biên độ dao động nhỏ nên bảo đảm tính ổn định của động cơ khi làm việc.
3. Mô phỏng nguyên lý (Matlab Simulink) :
3.1 Sơ đồ mạch điều khiển

GVHD: TS.Giáp Quang Huy 34

CHƯƠNG 6: MÔ PHỎNG HỆ THỐNG TRÊN MATLAB SIMULINK

3.2 Kết quả mô phỏng đáp ứng tốc độ:

3.3 Kết quả mô phỏng đáp ứng dòng điện:

3.4 Kết quả mô phỏng đáp ứng Moment:

GVHD: TS.Giáp Quang Huy 35

CHƯƠNG 6: MÔ PHỎNG HỆ THỐNG TRÊN MATLAB SIMULINK

3.5 Kết quả mô phỏng đáp ứng điện áp phần ứng:

 Nhận xét: Sơ đồ mô phỏng hoạt động ổn định, có thể đảo chiều động cơ, động cơ đạt được
tốc độ mong muốn. Cần hạn chế biên độ dao động của dòng điện, moment và điện áp

GVHD: TS.Giáp Quang Huy 36