Z

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐÀ NẴNG

KHOA CƠ KHÍ



ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

GVHD : TS.NGÔ THANH NGHỊ

SVTH : NGUYỄN PHƯỚC TẶNG

NGUYỄN ANH TÚ

Lớp : 18C1B

Đà Nẵng, 13/11/2021



1
 LỜI NÓI ĐẦU

Trong sự nghiệp công nghiệp hoá, hiện đại hoá đất nước, có thể nói một trong những
tiêu chí để đánh giá sự phát triển kinh tế của mỗi quốc gia là mức độ tự động hoá trong các
quá trình sản xuất mà trước hết đó là năng suất sản xuất và chất lượng sản phẩm làm ra. Sự
phát triển rất nhanh chóng của máy tính điện tử, công nghệ thông tin và những thành tựu
của lý thuyết Điều khiển tự động đã làm cở sở và hỗ trợ cho sự phát triển tương xứng của
lĩnh vực tự động hoá. Ở nước ta mặc dầu là một nước chậm phát triển, nhưng những năm
gần đây cùng với những đòi hỏi của sản xuất cũng như sự hội nhập vào nền kinh tế thế giới
thì việc áp dụng các tiến bộ khoa học kỹ thuật mà đặc biệt là sự tự động hoá các quá trình
sản xuất đã có bước phát triển mới tạo ra sản phẩm có hàm lượng chất xám cao tiến tới hình
thành một nền kinh tế tri thức. Ngày nay tự động hoá điều khiển các quá trình sản xuất đã đi
sâu vào từng ngõ ngách, vào trong tất cả các khâu của quá trình tạo ra sản phẩm. Một trong
những ứng dụng đó mà đồ án này thiết kế là điều khiển ép cam tự động.

Từ những điều đã nhìn thấy và những kiến thức mà chúng em đã học được, với mong
muốn giảm bớt sức lao động mà vẫn đảm bảo các

yêu cầu đặt ra nên chúng em đã quyết định thết kế và chế tạo mô hình máy ép nước
cam tự động.

Trong quá trình thực hiện đồ án còn gặp nhiều khó khăn đó là tài liệu tham
khảo cho đề tài này rất ít và hạn hẹp. Mặc dù rất cố gắng nhưng khả năng, thời gian có
hạn và kinh nghiệm chưa nhiều nên không thể tránh khỏi những sai sót rất mong sự
đóng góp ý kiến bổ sung của các thầy cô giáo để đồ án này được hoàn thiện hơn.

Chúng em xin chân thành cảm ơn!

Quảng Nam, ngày 12/11/2021
Nhóm sinh viên thực hiện: Nguyễn Phước Tặng
Nguyễn Anh Tú

2
MỤC LỤC

LỜI NÓI ĐẦU....................................................................................................................2

DANH MỤC HÌNH...........................................................................................................5
DANH MỤC BẢNG..........................................................................................................7
TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU..................................................8
1.1 Giới thiệu chung về tự động hóa.................................................................................8
1.2 Giới thiệu về đề tài.......................................................................................................8
1.3 Tính cấp thiết của đề tài...............................................................................................9
1.4 Nguyên lí hoạt động...................................................................................................10
PHÂN TÍCH LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ..............................11
2.1 Cụm 1: Phương án cấp phôi......................................................................................11
2.1.1 Phương án cấp phôi thủ công ( cấp phôi bằng tay)............................................11
2.1.2 Phương pháp cấp phôi tự động...........................................................................11
2.2 Cụm 2: Căt và ép cam................................................................................................13
2.2.1 Phương án 1........................................................................................................13
2.2.2 Phương án 2........................................................................................................13
2.2.3 Chọn phương án đề tài........................................................................................14
2.3 Cụm 3: Cụm bệ đỡ chịu lực ép để ép cam và ống dẫn nước cam.............................14
2.3.1 Phương án 1:.......................................................................................................14
2.3.2 Phương án 2........................................................................................................14
2.3.3 Chọn phương án cho đề tài.................................................................................14
CÁC THÀNH PHẦN TRONG HỆ THỐNG..............................................15
3.1 Xi Lanh......................................................................................................................15
3.2 Van.............................................................................................................................16
3.3 Công tắc hành trình....................................................................................................17
3.4 Nguồn tổ ong 24V-5A...............................................................................................18

3
 3.5 Rơle điện từ................................................................................................................18
3.5.1 Relay 8 chân:......................................................................................................18
3.6 Ống khí......................................................................................................................20
3.7 Ống chứa cam............................................................................................................20
3.8 Van tiết lưu khí nén...................................................................................................21
3.9 Rơ le thời gian ON Delay..........................................................................................21
3.10 Ống dẫn cam............................................................................................................24
THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ VÀ ĐIỀU KHIỂN...............................25
4.1 Thiết kế hệ thống cơ khí:...........................................................................................25
4.1.1 Tính toán xylanh khí nén:...................................................................................25
4.1.2 Tính chọn nguồn tổ ong:.....................................................................................29
4.1.3 Tính chọn rơ le....................................................................................................29
4.2 Thiết kế hệ thống điều khiển.....................................................................................29
4.2.1 Tính toán mạch điều khiển bằng điện khí nén:...................................................29
4.2.2 Mạch điện điều khiển..........................................................................................33
4.2.3 Đầu nối dây.........................................................................................................34
4.2.4 Mô phỏng mạch điện điều khiển bằng phần mền FESTO PLUIDSIM..............36
KẾT LUẬN.....................................................................................................44
5.1 Kết quả đạt được........................................................................................................44
5.2 Hướng phát triển của đề tài........................................................................................44
TÀI LIỆU THAM KHẢO...............................................................................................44

4
 DANH MỤC HÌNH

Hình 1. 1 Nước cam sau khi được ép............................................................................9

Hình 2. 1 Sơ đồ cấp cam tự động................................................................................12

Hình 3. 1 Xi lanh khí nén hai chiều............................................................................15
Hình 3. 2 Van 5/2 đầu điện từ.....................................................................................16
Hình 3. 3 Công tắc (cữ) hành trình.............................................................................17
Hình 3. 4 Nguồn tổ ong ( biến áp ) 24V-5A...............................................................18
Hình 3. 5 Rơ le trung gian...........................................................................................19
Hình 3. 6 Sơ đồ cách đấu dòng relay trung gian loại 8 chấu......................................19
Hình 3. 7 Ống dẫn khí.................................................................................................20
Hình 3. 8 Ống chứa cam.............................................................................................20
Hình 3. 9 Van tiết lưu khí nén.....................................................................................21
Hình 3. 10 Bộ rơ le thời gian ON Delay.....................................................................22
Hình 3. 11 Nguyên lý làm việc của rơ le thời gian ON Delay....................................24
Hình 3. 12 Ống dẫn cam.............................................................................................25
Hình 4. 1 Sơ đồ đơn giản của xilanh...........................................................................25
Hình 4. 2 Cơ cấu xilanh bệ đỡ và thoát vỏ cam..........................................................27
Hình 4. 3: Cơ cấu xilanh cắt và ép cam......................................................................28
Hình 4. 4 Cơ cấu xilanh cấp cam................................................................................29
Hình 4. 5 Mạch điện điều khiển 3 xi lanh...................................................................34
Hình 4. 6 Sơ đồ đấu nối dây........................................................................................35
Hình 4. 7 Mạch điện khi chưa ấn nút nhấn So............................................................37
Hình 4. 8 Mạch điện sau khi ấn nút nhấn So, K1 có điện làm xi lanh A duỗi thẳng . 38
Hình 4. 9 Mạch điện khi K2 có điện sau thời gian t1=5s Xi lanh B bắt đầu duỗi thẳng
............................................................................................................................................... 39

5
 Hình 4. 10 Xi lanh B chạm công tắc hành trình B1, K2 có điện làm cho xi lanh B lùi
về............................................................................................................................................40
Hình 4. 11 Xi lanh B lùi về chạm công tắc hành trình B0 tác động cho xi lanh A lùi về
............................................................................................................................................... 41
Hình 4. 12 Xi lanh A lùi về chạm công tắc hành trình A0 tác động cho xi lanh C tiến
lên...........................................................................................................................................42
Hình 4. 13 Xi lanh C tiến lên chạm công tắc hành trình C1 tác động cho xi lanh C lùi
về.Kết thúc hành trình , và xi lanh A đi lên tiếp tục lặp lại chu trình....................................43

6
 DANH MỤC BẢNG

Bảng 1. 1 Nguyên lý hoạt động máy ép cam 3 xi lanh...............................................10

Bảng 3. 1 Các ký hiệu rơ le thời gian ON Delay........................................................23
Bảng 4. 1 Biểu đồ trạng thái mạch điều khiển 3 xi lanh.............................................29

7
 TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU

1.1 Giới thiệu chung về tự động hóa

 Tự động hóa là một ngành công nghệ liên quan đến việc ứng dụng các kỹ thuât cơ khí
hiện đại , kỹ thuật điều khiển và kỹ thuật máy tính vào việc vận hành và điều khiển quá trình
sản xuất
 Thực hiện một nhiệm vụ đặc biệt với sự giúp đỡ của mạch điện truyền động điện
 Ngành kỹ thuật điều khiển và tự động hóa là một ngành khá rộng, liên quan đến hầu hết
mọi kỹ thuật khoa học công nghệ hiện đại nhất cho sản xuất

Các lĩnh vực của tự động hóa:

 Điều khiển các thiết bị và hệ thống tự động

 Tự động hóa sản xuất và truyền thông trong công nghiệp

 Lĩnh vực chế tạo và điều khiển robot

Vai trò của tự động hóa trong sản xuất:

 Tạo ra sản phẩm một cách nhanh chóng, chính xác đạt hiệu suất cao với các dây
chuyền sản xuất phức tạp

 Giảm giá thành sản phẩm và nâng cao năng suất lao động

 Cải thiện điều kiện sản xuất

1.2 Giới thiệu về đề tài

Về thiết kế, mô hình “ Mày Ép Cam” sử dụng :

 Cơ cấu chấp hành với 3 xi lanh: Xi lanh A, Xi lanh B, Xi lanh C

 Cơ cấu điều khiển: Nút ấn, cảm biến, rơ le thời gian,các loại van,…

Về qua trình tự động hóa điều khiển của máy được thực hiện qua 3 quá trình:

 Tự động hóa đưa cam vào nơi ép

 Tự động cắt và ép cam

8
 Tự động đẩy vỏ cam và nước cam đã ép theo đường dẫn đễn chỗ chứa

Để máy hoạt động tốt với năng suất cao và đặc biệt cho ra sản phẩm chất lượng cao cho
người tiêu dùng những vẫn đảm bảo về mặt giá thành thì đòi hòi người kĩ sư thiết kế chọn
lựa hệ thống điều khiển và thiết kế cơ cấu hợp lí. .

 Đối với “Máy Ép Cam” nhóm em đã nghiên cứu và chọn sử dụng phương pháp
truyền động xylanh khí nén điều khiển bằng điện khí nén.

So với các phương pháp khác thì phương pháp hàm tác động có ưu điểm đơn giản và đảm
bảo sự chính xác về tuần tự thực hiện quá trình.

1.3 Tính cấp thiết của đề tài

Nước cam là nguồn dinh dưỡng rất cần thiết cho cơ thể, nó là nguồn dinh dưỡng gần như
không thể thiếu trong cuộc sống, nó bổ sung vitamin và nguồn năng lương cho cơ thể khi
cần thiết.

Hình 1. 1 Nước cam sau khi được ép

Ở Việt Nam, nhu cầu của người tiêu dùng khá cao, cùng với máy xoay sinh tố, máy vắt
nước cam đang rất được nhiều người tin dùng, đặc biệt là các hộ gia đình và các cửa hàng,
quán café,..

Trong thực tế có rất nhiều máy vắt cam đã được sản xuất để nhằm phục vụ mục đích
người tiêu dùng, thế nhưng đại đa số các máy vắt cam được cam được sản suất ra chủ yếu
chỉ để dùng trong gia đình với năng suất không cao và tiêu tốn sức lực người dùng khá
nhiều khi mà nó chưa hoàn toàn tự động,.. Điều đó đang làm các cửa hàng, quán café khó
khăn trong việc tạo ra sản phẩm với chất lượng cao. Họ cần 1 cái máy hoàn toàn tự động và
cho hiệu quả cao với số lượng lớn mà không tốn nhiều sức lực.

9
 Chính vì nhận thấy nhu cầu cần thiết sử dụng đó nên chúng em đã có ý tưởng chọn đề
tài chế tạo máy ép cam hoàn toàn tự động để đáp ứng nhu cầu đó.

1.4 Nguyên lí hoạt động

Ta có chu trình hoạt động của hệ thống như sau:

Bảng 1. 1 Nguyên lý hoạt động máy ép cam 3 xi lanh

Khởi động máy

Xylanh C duỗi thẳng tiến hành chu
Đẩy cam vào ống trình, xi lanh C lùi về để vỏ cam rơi

Xylanh A duỗi thẳng( đi lên)

Cắt cam và ép cam
đẩy cam vào ống ép rồi lùi về

Xylanh B mang đầu dao đi

Nước cam theo xuống cắt cam và ép cam rồi lùi về.
dây dẫn,xác
Hệ thống máycam rới xuống
ép cam gồm 3 cơ cấu chính: cơ cấu cấp cam, cơ cấu cắt và ép cam, cơ cấu
bệ đỡ để chịu được lực ép và thoát vỏ cam

 Cơ cấu cấp cam vào ống ép: gồm xylanh A mang đầu đẩy đẩy cam vào ống ép
 Cơ cấu cắt và ép cam: gồm xylanh B mang dao cắt đi xuống cắt cam và ép cam
 Cơ cấu bệ đỡ: gồm xylanh C mang đầu bệ đỡ, khi xi lanh C đi tới mới bắt đầu chu
trình , khi xi lanh C lùi về vỏ cam rơi vào thùng đợi vỏ cam
Nguyên lý hoạt động của hệ thống:
Khi nhấn nút ‘START’ khởi động máy, xy lanh C mang đầu bệ đỡ nhận được khí duỗi
thẳng ra đến ống ép cam, sau đó xylanh A nhận được khí duỗi thẳng( đi lên) đẩy cam vào
rãnh dẫn và cam đi đến ống ép cam. Khi đi hết hành trình xi lanh A lùi về . Nhờ bộ phận rơ
le thời gian sau một thời gian t1=5s , xylanh B bắt đầu đi xuống mang theo dao cắt và đầu
ép cam, để tiến hành cắt và ép cam. Khi xylanh B đi hết hành trình thì lùi về. Sau đó thì
xylanh C mang đầu bệ đỡ lùi về (ra khỏi ống ép) và vỏ cam sẽ rơi xuống thùng đựng , còn
nước cam

10
theo ống dẫn được gắn phía dưới bệ đỡ đi vào chai .Kết thúc chu trình . Xi lanh C duỗi thẳng
tiếp tục lặp lại chu trình ép cam

PHÂN TÍCH LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ

2.1 Cụm 1: Phương án cấp phôi

Hiện nay, các quá trình sản xuất trên các máy gia công cơ khí, các quá trìnhcông nghệ
lắp ráp sản phẩm cơ khí hay các quá trình kiểm tra chất lượng sản phẩm… đều phát triển
theo xu hướng tự động hóa ngày càng cao. Để đảm bảo được quá trình sản xuất ổn định thì
cần thiết phải có quá trình cấp phôi chính xácvề vị trí trong không gian theo đúng nhịp (cấp
đúng lúc) và liên tục theo chu trìnhhoạt động của máy một cách tin cậy.

 Để máy ép cam đạt được năng suất cao cũng như chất lượng tốt thì chọn phương
pháp cấp phôi sao cho hợp lí là một vấn đề cần giải quyết

2.1.1 Phương án cấp phôi thủ công ( cấp phôi bằng tay)
Trước khi cam được đưa vào khe cắt và ép ở cụm 2, ta tiến hành cấp cam vào đơn lẻ .
Khi ép xong 1 trái cam, ta dừng máy để đưa quả cam tiếp theo vào để tiếp tục ép, quy trình
này được lặp đi lặp lại trong suốt quá trình làm việc.

 Ưu điểm: Số khâu điều khiển, kết cấu lắp ráp ít =>Máy đởn giản, tiết kiệm được giá
thành.
 Nhược điểm: Với phương pháp này thì năng suất gia công thấp do thờigian dừng máy
và điều chỉnh cam để đưa vào khá lớn, dẫn đến không kinh tế trong việc sản xuất lớn. Vì
vậy người ta chỉ dùng phương pháp cấp phôi này trong chế tạo đơn chiếc và sản xuất nhỏ

2.1.2 Phương pháp cấp phôi tự động

Đầu tiên ta sẽ cho hàng loạt các quả cam vào máng chứa đã được định hướng sẵn vào vị
trí xi lanh 1 (được thiết kế với cơ cấu giữ phôi và lấy chi tiết: đầu xi lanh được thiết kế
nghiên như hình vẽ) để được dùng đưa lên vị trí máng nhận cam. Rồi từ máng nhận cam,
cam sẽ được đưa vào khu vực cắt và ép. Quá trình cấp cam được cấp vào hoàn toàn tự động
và lặp lại quy trình liên tục.

11
 Hình 2. 1 Sơ đồ cấp cam tự động
 Ưu điểm:
 Nâng cao năng suất do giảm thời gian phụ (là thời gian gá đặt phôi và tháo sản phẩm
sau khi gia công.
 Đảm bảo được năng suất gia công theo tính toán vì nó đảm bảo được chu kỳ cấp phôi
chính xác, không bị ảnh hưởng đến các yếu tố về khách quan như tình trạng tâm sinh
lý và trạng thái sức khoẻ của con người.
 Đảm bảo độ chính xác gá đặt cao vì trước khi phôi đến vị trí để cấp cho máy công tác
thì nó đã được định hướng chính xác trong không gian và đúng toạ độ theo yêu cầu,
đồng thời tốc độ di chuyển của phôi đã được điều chỉnh để phù hợp với cơ cấu gá đặt.
 Cải thiện được điều kiện làm việc cho công nhân: Giải phóng cho con người trong các
công việc lao động phổ thông nhàm chán (như lặp đi lặp lại một động tác có tính đơn
giản); Trong các công việc nặng nhọc (như di chuyển và gá đặt các phôi có kích thước
lớn, khối lượng lớn); Các công việc có thể gây ra nguy hại cho sức khoẻ của ngưòi
công nhân như các phôi liệu có thể có các cạnh sắc
 Đảm bảo an toàn cho người sử dụng và các máy móc thiết bị như: Có thể loại khỏi
dây chuyền sản xuất các phôi có nhiều sai số và khuyết tật để đảm bảo sự làm việc ổn
định cho thiết bị; Tránh tình trạng máy bị quá tải do lượng dư quá lớn hoặc không 141
đều; Tránh được sự rung động và các tải trọng động có biên độ lớn trong quá trình gia
công do các khuyết tật trên phôi.
 Nhược điểm: Kết cấu máy tương đối phức tạp.

12
 Lựa chọn phương pháp cấp phôi tự động cho máy ép cam là rất tối ưu
2.2 Cụm 2: Căt và ép cam

2.2.1 Phương án 1

Ta sử dụng 1 xi lanh khí nén để vừa cắt cam và ép cam . Đầu xi lanh có gắn lưỡi dao , xi
lanh đi xuống vừa tiến hành cắt cam làm 2 nữa và ép cam.

 Ưu điểm phương pháp 1:

- Đầu ép và cắt cam trong cùng một xi lanh, giảm bớt số lượng xi lanh sử dụng cho từng
phần.

- Dễ dàng hơn trong công việc điều khiển, giảm được số xi lanh cần dùng nên giảm được
giá thành, điều này rất có ý nghĩa trong kỹ thuật, giảm được kết cấu của máy, tận dụng được
hết công suất của các bộ phận trong máy.

 Nhược điểm phương pháp 1:

- Xử lý khí trước khi sử dụng: khí nén phải được làm sạch trước khi đưa vào sử dụng.

2.2.2 Phương án 2

Ta sử dụng 2 xi lanh khí nén:

+ 1 xi lanh để cắt cam

+ 1 xi lanh khí nén để ép cam sau khi cam đã được cắt.

 Ưu điểm của phương án 2:

- Đơn giản hóa từng công việc

- Phân chia công đoạn cắt và ép rõ ràng ,dễ dàng quản lý

 Nhược điểm của phương án 2:

- Khả năng công nghệ không cao , sử dụng 2 xi lanh gây tốn kém , phức tạp hơn
trong khâu thiết kế, đây là vấn đề cần phải chú ý của người thiết kế, và làm kết cấu máy
phức tạp hơn

13
2.2.3 Chọn phương án đề tài

Dựa vào phân tích ở trên, Nhóm em chọn Phương án 1 để thiết kế hệ thống , nhằm tiết
kiệm về kinh tế( tính công nghệ) cũng như không gian , kết cấu của máy.
2.3 Cụm 3: Cụm bệ đỡ chịu lực ép để ép cam và ống dẫn nước cam

2.3.1 Phương án 1:

Ta sử dụng 1 xi lanh khí nén , phần đầu có gắn bệ đỡ để chịu lực ép cam và phía dưới có
gắn một ống dẫn nước cam

 Ưu điểm của Phương án 1:

- Đơn giản , chịu được lực ép của xi lanh ép cam

- Vừa dùng là bệ đỡ để ép cam vừa để thoát vỏ cam khi xi lanh mang đầu bệ đỡ lui về
- Có tích hợp cả ống dẫn nước cam nên có tính công nghệ cao
- Sử dụng được nhiều chức năng , mang lại hiệu quả cao hơn
 Nhược điểm của phương pháp 1:

- Vật liệu làm bệ đỡ có giá thành cao

2.3.2 Phương án 2

Ta sử dụng:
+ 1 xi lanh khí nén , phần đầu xi lanh được gắn cố định vào khung ép
+ 1 hộp đựng nước cam gắn ngay phía dưới khung ép
 Ưu điểm của phương án 2

- Chịu được lực ép của xi lanh ép cam

- Không tốn dây dẫn nước cam, gọn gang hơn
 Nhược điểm của phương án 2

- Đầu xi lanh gắn với 1 phần của khung ép nên phải dùng xi lanh có kích thước lớn
- Phải có thêm cần gạt đóng mở để đưa vỏ cam ra ngoài sau khi ép xong
- Không đảm bảo tính công nghê
2.3.3 Chọn phương án cho đề tài

Sau khi phân tích các ưu điểm và nhược điểm của 2 phương pháp trên thì nhóm em chọn
Phương pháp 1 để thiết kế phần hệ thống ép cam tạo ra nước cam và xử lý vỏ cam .

14
 CÁC THÀNH PHẦN TRONG HỆ THỐNG

3.1 Xi Lanh :

Xi lanh 2 chiều là loại xi lanh hoạt động 2 chiều (DAC) sử dụng lực không khí để di
chuyển đẩy ra và lùi về. Chúng có hai cổng cho phép không khí đi vào: một cho hành trình
đi ra và một cho hành trình lùi về. Xi lanh khí nén hai chiều được dùng để sinh ra lực đẩy
piston từ hai phía, đối với loại xi lanh có hai lỗ dùng để cung cấp nguồn khí nén, lưu lượng
khí nén cấp cho van được sử dụng các kiểu van điện từ chia khí 4/2, 5/2 hoặc 5/3.

Hình 3. 1 Xi lanh khí nén hai chiều

Có một điểm cần lưu ý: xi lanh khí nén kép, cần piston về một phía do diện tích 2 mặt
piston là khác nhau vì thế lực tác dụng lên cần piston cũng khác nhau hoàn toàn. Hiện nay,
trên thị trường chúng ta thường gặp 2 dạng xilanh kép như sau:

- Xi lanh kép không có đệm giảm chấn

- Xi lanh kép có cần piston 2 phía gọi là xi lanh đồng bộ vì diện tích 2 mặt đều bằng nhau
vì vậy lực tác động sinh ra hầu như là hoàn toàn bằng nhau.

15
3.2 Van

Van điện từ khí nén là một thiết bị dùng để điều khiển dòng khí nén theo các vị trí
dùng để đóng hoặc mở hệ thống khí nén, là dòng van chuyên dùng cho các hệ thống công
nghiệp van điện từ khí nén thường được lắp đặt với số lượng lớn trên các thanh gá được gắn
trên các hệ thống hơi của các nhà máy sản xuất. Nhiệm vụ chính của nó là dùng để đóng
hoặc cấp nguồn khí nén vào các thiết bị cần hoạt động hoặc ngưng hoạt động.

Trong mô hình, Nhóm dùng loại van 5/2: loại 2 đầu điện từ.

Hình 3. 2 Van 5/2 đầu điện từ

- Thời gian đóng mở nhanh

- Hoạt động chính xác, độ bền cơ học cao, chống ăn mòn

- Giá thành rẻ, kích thước nhỏ gọn

- Dễ tìm kiếm trên thị trường

- Độ bền không quá cao so với loại van điều khiển bằng motor hay động cơ điện

- Lưu chất đi qua van bị ảnh hưởng lưu lượng, nên lưu lượng trước van lúc nào cũng lớn
hơn lưu lượng sau van

- Trong mô hình, nhóm dùng loại van 5/2: 2 đầu điện từ.

16
3.3 Công tắc hành trình

Hình 3. 3 Công tắc (cữ) hành trình

Công tắt hành trình là công tắc có chức năng đóng mở mạch điện, được đặt trên
đường hoạt động của một cơ cấu nào đó sao cho khi cơ cấu đến 1 vị trí nào đó sẽ tác động
lên công tắc. Hành trình có thể là tịnh tiến hoặc quay. Khi công tắc hành trình được tác động
thì nó sẽ làm đóng hoặc ngắt một mạch điện do đó có thể ngắt hoặc khởi động cho một thiết
bị khác. Người ta có thể dùng công tắc hành trình vào các mục đích như:

- Giới hạn hành trình: Khi cơ cấu đến vị trí giới hạn tác động vào công tắc sẽ làm
ngắt nguồn cung cấp cho cơ cấu → nó không thể vượt qua vị trí giới hạn.

- Hành trình tự động: Kết hợp với các rơle, PLC hay vi điều khiển để khi cơ cấu đến
vị trí định trước sẽ tác động cho các cơ cấu khác hoạt động (hoặc chính cơ cấu đó).

Từ những phân tích trên ta thấy so với cảm biến quang, công tắc hành trình có độ
nhạy kém hơn, phạm vi tác động cũng bị hạn chế. Tuy nhiên, nó có ưu điểm là khả năng làm
việc trong môi trường khắc nghiệt, có độ ổn định cao, khả năng chống nhiễu tốt so với cảm
biến quang dễ bị ảnh hưởng bởi nhiễu. Để sát với thực tế sản xuất của một nhà máy →
Nhóm thực hiện chọn công tắc hành trình.

17
3.4 Nguồn tổ ong 24V-5A

Hình 3. 4 Nguồn tổ ong ( biến áp ) 24V-5A

Thông số kỹ thuật:

Nguồn tổ ong 24V - 5A

Điện áp vào: 110V - 240V | 50 / 60hz

Điện áp ra: 24V, công suất : 120 W.

- Công dụng: Sử dụng cấp nguồn cho sản phẩm như đèn led trong nghành quảng cáo,
camera, thiết bị ngoại vi, điều khiển tự động …
3.5 Rơle điện từ.

Relay hay còn gọi là Rơ le ( role). Chúng ta hiểu nôm na thì đó chính là một loại mạch
điện tử có chức năng như một công tắc đóng ngắt thiết bị dạng on/off. Nhóm dùng loại relay
8 chân

3.5.1 Relay 8 chân:

Là 1 con relay có 8 chân inox như hình trong đó 2 chân cấp nguồn và 2 cặp tiếp điểm đóng
mở điều khiển.

18
 Hình 3. 5 Rơ le trung gian
Sơ đồ chân relay 8 chân

- Theo sơ đồ đấu relay 8 chân phía dưới chúng ta sẽ thấy 2 cặp tiếp điểm thường đóng và
thường mở

- Hình trên mình chỉ là hình mình họa để mình mô tả rõ cách đấu relay loại 8 chân để bạn
đọc dễ tham khảo

- Theo hình ta đấu cấp nguồn 12 – 24 – 220V tùy loại vào chân 1 và 5 của cuộn dây. Trong
đó 2 cặp tiếp điểm thường mở 2-4 và 6-8. Còn 2 cặp thường đóng là 2-3 và 6-7.

Hình 3. 6 Sơ đồ cách đấu dòng relay trung gian loại 8 chấu

19
Nguyên lý hoạt động relay 8 chân

- Cũng giống như nguyên lý loại relay 4 hoặc 5 chân. Dòng relay 8 chân khi chưa có nguồn
thì cặp 2-4 và 6-8 ở dạng thường mở. 2-3 và 6-7 dạng thường đóng.

- Khi ta cấp nguồn lập tức 2-4 và 6-8 đóng lại như hình trên. Đồng thời 2 cặp cực kia mở ra.
3.6 Ống khí

Mạng đường ống dẫn khí nén là thiết bị truyền dẫn khí nén từ bình nén khí đến các
phần tử trong hệ thống điều khiển và cơ cấu chấp hành.

Hình 3. 7 Ống dẫn khí

3.7 Ống chứa cam

Ống chứa cam dùng để cung cấp cam cho hệ thống ép cam tự động

Hình 3. 8 Ống chứa cam

20
3.8 Van tiết lưu khí nén
Van tiết lưu khí nén dạng ren (hay 2 đầu cắm ống hơi) thường được lắp ở dầu và đuôi
xylanh khí nén nhằm điều chỉnh tốc độ của xylanh khí nén theo ý muốn.

Hình 3. 9 Van tiết lưu khí nén

3.9 Rơ le thời gian ON Delay

Rơ le thời gian là loại rơle đóng vai trò tạo ra thời gian để có thể duy trì cần thiết khi
truyền tín hiệu từ thiết bị này sang thiết bị khác.

21
 Hình 3. 10 Bộ rơ le thời gian ON Delay

Ký hiệu rơ le thời gian ON Delay

22
 Bảng 3. 1 Các ký hiệu rơ le thời gian ON Delay

Nguyên lý hoạt động của rơ le thời gian ON Delay:

Khi cấp nguồn vào cuộn dây (chân 2-7) của Timer ON Delay. Các tiếp điểm tức
thời thay đổi trạng thái ngay lập tức.
Sau khoảng thời gian đặt trước, các tiếp điểm định thời sẽ chuyển trạng thái và duy
trì ở trạng thái này. Khi ngưng cấp nguồn vào cuộn dây, tất cả các tiếp điểm trở về trạng thái
ban đầu.
Trong đó :
– Chân 7 và 2 là chân cấp nguồn cho cuộn dây bên trong relay; chân 7 là chân dương
(+), chân 2 là chân âm (-).
– Chân 8 và 1 là các chân chung cho hai bộ tiếp điểm.
– Chân 3 kết nối với chân 1 tạo thành tiếp điểm thường mở.
– Chân 4 kết nối với chân 1 tạo thành tiếp điểm thường đóng.

23
 – Chân 6 kết nối với chân 8 tạo thành tiếp điểm thường mở.
– Chân 5 kết nối với chân 8 tạo thành tiếp điểm thường đóng

24 V

Hình 3. 11 Nguyên lý làm việc của rơ le thời gian ON Delay

3.10 Ống dẫn cam

Dùng để đưa cam từ ống chứa cam đến hệ thống cắt, ép cam

24
 Hình 3. 12 Ống dẫn cam
THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ VÀ ĐIỀU KHIỂN

4.1 Thiết kế hệ thống cơ khí:

4.1.1 Tính toán xylanh khí nén:

Diện tích A, lực F và áp suất p

+ Diện tích piston: 𝐴1

𝜋𝐷2 , 𝐴2 = 𝜋(𝐷2−𝑑2)
= 4 4

Hình 4. 1 Sơ đồ đơn giản của xilanh

+ Lực: F: 𝐹𝑡 = 𝑝. 𝐴
𝐹𝑡
+ Áp suấp: 𝑝 =
𝐴

 Trong đó:

A: diện tích tiết diện piston (cm2)

25
 D: đường kính xylanh (cm)

d: đường kính của cần (cm)

P: áp suất (Kg/cm2)

Ft: lực (Kg)

Nếu tính đến tổn thất thể tích ở xylanh, để tính toán đơn giản ta chọn:
𝐹𝑡
+/ Áp suất: 𝑝=
𝐴.ƞ

2
+/ Diện tích piston: 𝐴1 = 𝜋𝐷 10−2
4

D: đường kính piston (mm).

ƞ: hiệu suất.

+/ Lưu lượng:
Lưu lượng dòng khí nén được tính theo công thức:

Q=𝑉
𝑡

Trong đó:

+ Q: lưu lượng đơn vị: [ l/s] hoặc [ m3/s]

+ V: thể tích khí chuyển qua tiết diện ngang của đường ống trong 1 đơn vị thời gian t(s), đơn
vị: [ l] hay [ m3]
- Lưu lượng dòng khí nén có ý nghĩa rất quan trọng trong việc xác định
tốc độ làm việc của cơ cấu chấp hành trong hệ thống máy ép cam.

+/Tốc độ truyền của Xylanh:

Tốc độ truyền động được xác định theo quan hệ

𝑄
v=
𝐴

Trong đó: + v: tốc độ của xylanh, đơn vị [m/s]

+ Q: lưu lượng, đơn vị: [ l/s] hoặc [ m3/s]

26
Như vậy trong trường hợp diện tích mặt piston không đổi và tải trọng không đổi thì tốc độ
truyền động lỉ lệ với lưu lượng Q. Trong kĩ thuật khí nén, người ta dùng van tiết lưu để
khống chế tốc độ của cơ cấu chấp hành.
 Tính chọn xi lanh:

Phương trình cân bằng lực

𝑑𝑣
A1.P1-A2.P2=m. + Fms + F
𝑑𝑡

+ Ở chế độ làm việc ổn định: V= const  𝑑𝑣 = 0

𝑑𝑡

+ Bỏ qua ma sát

+ Do P1 >> P2  A1.P1 = F
𝐹
 A1 =
𝑝1

Tính chọn xylanh A (xi lanh bệ đỡ và thoát xác cam )

F = m.g =150.10-3.10 = 1.5 (N)

Chọn p1 = 3 kg/cm2
 A1 = 0.5 cm2  D1 = 0.8 cm = 8

mm Chọn xy lanh A:

+ Đường kính 10 (mm)

+ Hành trình 12 (mm)

Hình 4. 2 Cơ cấu xilanh bệ đỡ và thoát vỏ cam

27
 Tính chọn xy lanh B( xi lanh cắt và ép cam)

Dựa vào nguyên lý hoạt động của máy nhóm em chọn xy lanh B có kích thước phù hợp
chọn theo kinh nghiệm:

+ Đường kính: 30 (mm)

+ Hành trình: 20 (mm)

Hình 4. 3: Cơ cấu xilanh cắt và ép cam

Tính chọn xylanh C (xi lanh cấp cam)

F = m.g =150.10-3.10 = 1.5 (N)

Chọn p1 = 3 kg/cm2
 A1 = 0.5 cm2  D1 = 0.8 cm = 8

mm Chọn xy lanh C

+ Đường kính 10 (mm)

+ Hành trình 12 (mm)

28
 Hình 4. 4 Cơ cấu xilanh cấp cam
4.1.2 Tính chọn nguồn tổ ong:

Với yêu cầu công nghệ của mô hình ta chỉ cần một bộ nguồn với một mức điện áp 24V. Ta
chọn bộ nguồn tổ ong làm nguồn một chiều.

4.1.3 Tính chọn rơ le

Với yêu cầu của hệ thống đặt ra ta chọn loại rơ le LY2N Omron 8 chân lớn 24VDC/10A.
4.2 Thiết kế hệ thống điều khiển

Hệ thống điều khiển bằng điện khí nén.

4.2.1 Tính toán mạch điều khiển bằng điện khí nén:

Bảng 4. 1 Biểu đồ trạng thái mạch điều khiển 3 xi lanh

29
Ta có các phương trình logic:

A+ = a0. b0.c0.

k B+ = a1. b0.c0

B- = a1. b1.

c0 A- = a1. b0.

c0 C+ = a0.

b0. c0 C- = a0.

b0. c1

Ta thấy có 2 cặp phương trình trùng nhau nên ta sử dụng phần tử nhớ trung gian (X +, X-).
Sau khi ta thêm tín hiệu điều khiển của 2 phần tử nhớ trung gian, phương trình logic được
viết lại như sau:

A+ =a0.b0.c0.k.x

30
B+ = a1. b0. c0.

x X+ = a1. b1.c0.

31
 B- = a1. b1. c0. x

A- = a1. b0. c0. x

C+ = a0. b0. c0.

x X - = a0. b0.

c1. x

C- =a0. b0.c1.x

 ta có 8 phương trình không trùng nhau.

 Thiết lập biểu đồ Karnaugh:

 Đơn giản phương trình xy lanh A:

Phương trình logic

sau khi đơn giản:
A+ = c0.x
.k A- =
b0.x
32
 Đơn giản phương trình xy lanh B:

Phương trình logic

sau khi đơn giản:
B+ =
a1.x B-
=x

 Đơn giản phương trình xy lanh C:

Phương trình logic

sau khi đơn giản:
C+ =
a0.x C-
=x

33
 Đơn giản phương trình phần tử nhớ X:

Phương trình logic

sau khi đơn giản:
X+ =
b1 X-
= c1

Vậy phương trình logic sau khi đơn giản là:

A+

=c0.k.x

B+= a1.x

X+ = b1

B- = x

A- =

b0.x

C+= a0.x

X - = c1

C- = x

4.2.2 Mạch điện điều khiển

34
 Hình 4. 5 Mạch điện điều khiển 3 xi lanh
Trong đó :
 Nút nhấn So
 Các công tắc hành trình AO, A1, BO, B1, C1, C1
 Rơ le điện từ K1, K2
 Rơ le thời gian T1 (thời gian 5s)

4.2.3 Đầu nối dây

35
Hình 4. 6 Sơ đồ đấu nối dây

36
4.2.4 Mô phỏng mạch điện điều khiển bằng phần mền FESTO PLUIDSIM

37
Hình 4. 7 Mạch điện khi chưa ấn nút nhấn So

38
Hình 4. 8 Mạch điện sau khi ấn nút nhấn So, K1 có điện làm xi lanh A duỗi thẳng

39
Hình 4. 9 Mạch điện khi K2 có điện sau thời gian t1=5s Xi lanh B bắt đầu duỗi thẳng
40
Hình 4. 10 Xi lanh B chạm công tắc hành trình B1, K2 có điện làm cho xi lanh B lùi về

41
Hình 4. 11 Xi lanh B lùi về chạm công tắc hành trình B0 tác động cho xi lanh A lùi về

42
Hình 4. 12 Xi lanh A lùi về chạm công tắc hành trình A0 tác động cho xi lanh C tiến lên

43
Hình 4. 13 Xi lanh C tiến lên chạm công tắc hành trình C1 tác động cho xi lanh C lùi về.Kết
thúc hành trình , và xi lanh A đi lên tiếp tục lặp lại chu trình.

44
 KẾT LUẬN

5.1 Kết quả đạt được

- Điều khiển máy chạy ổn định, đúng chu trình đặt ra.
- Ép được cam.
- Đã vận dụng được kiến thức lý thuyết được học trên lớp để đưa vào thực tế.
- Ứng dụng vào thực tế: Có thể sử dụng để thiết kế và chế tạo máy ép thủy lực

5.2 Hướng phát triển của đề tài

Tuy thời gian làm đề tài có hạn, nhưng nhờ nhận được sự hướng dẫn tận tình của thầy Ngô
Thanh Nghị cùng với sự cố gắng của bản thân, chúng em đã hoàn thành đồ án môn học
đúng thời gian quy định.

Sau khi hoàn thành tập đồ án này, em đã tìm hiểu và nắm vững các kiến thức về điều khiển
tự động, các loại van, xi lanh khí nén và các loại rơ le, giúp chúng em hiểu hơn về những
ứng dụng của nó trong thực tế.

Mặc dù đã cố gắng hết sức nhưng chắc chắn chúng em khó tránh khỏi những thiếu sót trong
quá trình thi công mô hình và hoàn tất đề tài. Rất mong nhận được sự ủng hộ và giúp đỡ của
quý thầy!

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1]. Giáo trình Hệ thống truyền động thủy khí – Trần Xuân Tùy, Trần Minh Chính, Trần
Ngọc Hải. Khoa cơ khí, Trường đại học bách khoa Đà Nẵng.

[2]. Giáo trình Điều khiển thủy khí & lập trình PLC – Khoa cơ khí, Trường Đại học bách
khoa Đà Nẵng.

[3]. Giáo trình Trang bị công nghệ và cấp phôi tự động – Phạm Văn Song, Châu Mạnh Lực.
Trường đại học bách khoa Đà Nẵng.

45
46