BỘ GIÁO DỤC VÀ ðÀO TẠO

TRƯỜNG ðẠI HỌC NÔNG NGHIỆP HÀ NỘI

NGUYỄN ðỨC BẢN

NGHIÊN CỨU CẢI TIẾN MÁY CẤY MẠ THẢM

PHÙ HỢP VỚI YÊU CẦU NÔNG HỌC VÀ ðIỀU KIỆN
CANH TÁC Ở VIỆT NAM

LUẬN VĂN THẠC SĨ

HÀ NỘI, NĂM 2014

 BỘ GIÁO DỤC VÀ ðÀO TẠO
TRƯỜNG ðẠI HỌC NÔNG NGHIỆP HÀ NỘI

NGUYỄN ðỨC BẢN

NGHIÊN CỨU CẢI TIẾN MÁY CẤY MẠ THẢM

PHÙ HỢP VỚI YÊU CẦU NÔNG HỌC VÀ ðIỀU KIỆN
CANH TÁC Ở VIỆT NAM

CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ

MÃ SỐ : 60.52.01.03

NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC

TS. NGUYỄN XUÂN THIẾT

HÀ NỘI, NĂM 2014

 LỜI CAM ðOAN

Tôi xin cam ñoan rằng những số liệu và kết quả nghiên cứu trong luận văn
này là trung thực và chưa ñược sử dụng ñể bảo vệ một học vị nào.
Tôi xin cam ñoan rằng mọi sự giúp ñỡ cho việc thực hiện luận văn này
ñã ñược cám ơn và các thông tin trích dẫn trong luận văn này ñều ñược ghi rõ
nguồn gốc.
Tác giả

Nguyễn ðức Bản

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật i
 LỜI CÁM ƠN

Trong quá trình học tập và nghiên cứu tại trường ðại học Nông nghiệp Hà
Nội, tôi ñã nhận ñược sự giúp ñỡ, giảng dạy nhiệt tình của các thầy cô giáo trong
và ngoài trường cũng như các thầy cô ở các viện nghiên cứu. Nhân dịp này tôi
xin ñược bày tỏ lời cảm ơn chân thành tới các thầy cô.
Tôi xin bày tỏ lòng cảm ơn sâu sắc tới gia ñình và TS. Nguyễn Xuân Thiết,
người ñã tận tình hướng dẫn và giúp ñỡ tôi hoàn thành ñề tài nghiên cứu này.
Tôi xin chân thành cám ơn TS. Lê Sỹ Hùng – Giám ñốc trung tâm nghiên
cứu máy nông nghiệp và thủy khí – Viện cơ ñiện nông nghiệp và Công nghệ sau
thu hoạch ñã ñộng viên và giúp ñỡ tôi trong quá trình nghiên cứu thực hiện ñề tài.
Tôi xin chân thành cảm ơn các cơ quan, các chuyên gia ñã tham gia và
thực hiện ñề tài cấp nhà nước mã số KC-07-25 “ Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo
một số loại máy gieo, máy cấy phù hợp với kỹ thuật canh tác lúa ở Việt Nam”
Tôi xin chân thành cám ơn Bộ môn Cơ học kỹ thuật, bộ môn Máy nông
nghiệp, các thầy cô giáo ñang công tác và ñã nghỉ hưu của khoa Cơ ðiện Trường
ðại học Nông Nghiệp Hà Nội, Công ty TNHH máy nông nghiệp và khuyến nông
Hà Nội ñã giúp ñỡ tôi trong quá trình nghiên cứu và thực hiện ñề tài.
Trong quá trình nghiên cứu và thực hiện ñề tài, bản thân ñã có nhiều cố
gắng, song không thể tránh khỏi thiết sót. Tôi kính mong tiếp tục nhận ñược sự
ñóng góp ý kiến của thấy cô giáo và các bạn ñồng nghiệp ñể ñề tài ñược hoàn
thiện hơn.
Tác giả

Nguyễn ðức Bản

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật ii
 MỤC LỤC

Trang
Lời cam ñoan i
Lời cám ơn ii
Mục lục iii
Danh mục các bảng v
Danh mục các hình vi

LỜI MỞ ðẦU 1
Chương 1. TỔNG QUAN VỀ TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU, ỨNG DỤNG
MÁY CẤY LÚA TRÊN THẾ GIỚI VÀ TRONG NƯỚC 4
1.1 Sản xuất lúa gạo trên thế giới. 4
1.2 Tình hình nghiên cứu ứng dụng máy cấy lúa trên thế giới và trong nước. 6
1.2.1 Tình hình nghiên cứu và ứng dụng máy cấy lúa tại Nhật Bản. 6
1.2.2 Tình hình nghiên cứu và ứng dụng máy cấy lúa tại Hàn Quốc. 8
1.2.3 Tình hình nghiên cứu và ứng dụng máy cấy lúa tại Trung quốc. 9
1.3 Tình hình cơ giới hóa trồng lúa tại Việt Nam 11
1.3.1 Sản xuất lúa gạo tại Việt Nam 11
1.3.2 Quá trình nghiên cứu máy cấy lúa tại Việt Nam 14
1.3.3 Một số loại máy cấy ñược sử dụng tại Việt Nam hiện nay. 17
1.4 Nhận xét ñánh giá chung 23
1.5 Tính cấp thiết của ñề tài: 23
Chương 2. PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 26
2.1. Phương pháp nghiên cứu lý thuyết 26
2.2. Phương pháp ñiều tra, khảo sát 26
2.3. Phương pháp phân tích ñánh giá 27
2.4. Phương pháp thử nghiệm máy thực 27
Chương 3. NGHIÊN CỨU CẢI TIẾN MÁY CẤY LÚA MẠ THẢM PHÙ HỢP
VỚI YÊU CẦU NÔNG HỌC VÀ ðIỀU KIỆN CANH TÁC Ở VIỆT NAM 30
3.1 Cấu tạo và nguyên lý làm việc của máy cấy mạ thảm hiện có ở Việt Nam 30
3.1.1 Cấu tạo chung và nguyên lý làm việc của máy cấy 30
3.1.2 Cấu tạo và nguyên lý hoạt ñộng của cơ cấu cấy 31
Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật iii
3.2 Phân tích ñộng học cơ cấu cấy 33
3.2.1 Bài toán về ñộng học nhóm Diat phẳng 34
3.2.2 Phân tích nhóm Diat cơ cấu cấy 36
3.3 Kết quả phân tích ñộng học cơ cấu cấy 41
3.3.1 Ảnh hưởng của kích thước khâu OA và BC ñến chất lượng cấy 41
3.3.2 Ảnh hưởng của vận tốc di chuyển vm ñến chất lượng cấy 45
3.4 Cải tiến hộp số từ 2 chế ñộ cấy sang 4 chế ñộ cấy. 48
3.5 Hình ảnh hộp số sau khi cải tiến hoàn thành 58
3.6 Cải tiến chiều dài rãnh thoát mạ trên mũi nỉa tay cấy 59
Chương 4. KHẢO NGHIỆM MÁY VÀ ðÁNH GIÁ KẾT QUẢ 60
1. Mục ñích, phương pháp khảo nghiệm 60
1.1 Mục ñích 60
1.2 Phương pháp thử 60
2. Nội dung khảo nghiệm 60
2.1 Kiểm tra ñặc tính kỹ thuật của máy căn cứ 60
2.2. Nội dung thử nghiệm chất lượng làm việc của máy. 60
2.3 Thiết bị và dụng cụ khảo nghiệm: 61
3. Kết quả thử nghiệm 61
3.1 Kiểm tra thông số kỹ thuật máy 61
3.1.1 Thông số chung 61
3.1.2 ðộng cơ 61
3.1.3 Hệ thống di ñộng 61
3.1.4 Bộ phận cấy 62
3.2 Kết quả thử tính năng làm việc của máy trên ñồng 62
3.2.1 ðiều kiện thử 62
4. Nhận xét, ñánh giá 65
4.1 Nhận xét 65
4.2 ðánh giá số liệu từ khảo nghiệm so với lý thuyết tính toán 66
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 67
DANH MỤC CÔNG TRÌNH ðà CÔNG BỐ 69
TÀI LIỆU THAM KHẢO 70
PHỤ LỤC 72
Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật iv
 DANH MỤC CÁC BẢNG

STT Tên bảng Trang

1.1. Diện tích và sản lượng trồng lúa thế giới năm 2012 4
1.2. 10 quốc gia có diện tích trồng lúa lớn nhất thế giới năm 2012 4
1.3. 10 quốc gia có sản lượng lúa gạo lớn nhất thế giới năm 2012 5
1.4. Các quốc gia châu Á có năng suất ñạt 5 tấn/ha năm 2012 5
1.5. Diện tích, sản lượng và năng suất lúa các năm 2011, 2012, 2013 12
2.1. Dụng cụ và thiết bị ño kiểm 29
3.1. Ảnh hưởng của chiều dài khâu OA ñến chất lượng cấy khi vm=0 42
3.2. Ảnh hưởng của kích thước khâu BC ñến chất lượng cấy khi vm=0 44
3.3. Ảnh hưởng vận tốc di chuyển vm ñến chất lượng cấy 47
3.4. Tỷ số truyền các chế ñộ cấy của hộp số 49
3.5. Thông số các bánh răng của hộp số 4 chế ñộ 54
4.1. Dụng cụ thí nghiệm 61
4.2. Kết quả thử chế ñộ làm việc trung bình/ nhanh ở 4 chế ñộ khoảng
cách khóm 64

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật v
 DANH MỤC CÁC HÌNH

STT Tên hình Trang

1.1. Máy cấy lúa 6 hàng ISEKI - PZ60 7
1.2. Máy cấy lúa 6 hàng DAEONG – DUO60 9
1.3. Máy cấy lúa FUERWO 6 hàng - 2ZS-6 11
1.4. Chủ tịch Hồ Chí Minh sử dụng máy cấy lúa (tháng 7/1960) 14
1.5. Máy cấy KUBOTA NSPU-68C 17
1.6. Máy cấy lúa MITSUBISHI LV6 18
1.7. Máy cấy lúa TONG YANG PD60S 18
1.8. Máy cấy lúa HUAXIN 2ZT-8238 19
1.9. Máy cấy lúa KUBOTA - SPW 48 19
1.10. Máy cấy lúa YANMAR – AP4 20
1.11. Máy cấy lúa TONG YANG PF 48 20
1.12. Máy cấy lúa 6 hàng Trung Quốc 21
1.13. Máy cấy lúa MC 6 – 250 21
1.14. Máy cấy lúa MC 8-207 22
1.15. Máy cấy lúa HAMCO 2Z-8238B-D 22
3.1. Máy cấy lúa HAMCO 2Z-8238B-D 30
3.2. Cấu tạo máy cấy lúa HAMCO 2Z-8238B-D 30
3.3. Cấu tạo cơ cấu cấy của máy cấy lúa HAMCO 2Z-8238B-D 31
3.4. Cụm cơ cấu cấy và bộ phận truyền ñộng cho cơ cấu cấy 32
3.5. Sơ ñồ tính toán ñộng học cụm cơ cấu cấy 33
3.6. Sơ ñồ hình học của nhóm hai khâu 34
3.7. Sơ ñồ phân tích cơ cấu cấy thành nhóm diat 37
3.8. Sơ ñồ thuật giải nhóm Diat 38
3.9. Các yếu tố ảnh hưởng ñến chất lượng cấy 39
3.10. Quỹ ñạo các ñiểm A, B, D (vm=0, OA = 25 mm, BC = 90mm) 41
3.11. Quỹ ñạo các ñiểm A, B, D (vm=0, OA = 35 mm, BC = 90mm) 41
3.12. Quỹ ñạo các ñiểm A, B, D (vm=0, OA = 35 mm, BC = 80mm) 43
Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật vi
3.13. Quỹ ñạo các ñiểm A, B, D (vm=0, OA = 35 mm, BC = 90mm) 43
3.14. Quỹ ñạo ñiểm các ñiểm D (a1 = 120 mm; vm= 0,24 m/s) 45
3.15. Quỹ ñạo ñiểm các ñiểm D (a2 = 140 mm; vm= 0,24 m/s) 46
3.16. Quỹ ñạo ñiểm các ñiểm D (a3 = 160 mm; vm= 0,24 m/s) 46
3.17. Quỹ ñạo ñiểm các ñiểm D (a4 = 190 mm; vm= 0,24 m/s) 46
3.18. Cấu tạo hộp số 2 chế ñộ cấy 120/140 mm 50
3.19. Sơ ñồ nguyên lý hộp số 2 chế ñộ cấy 120/140mm 50
3.20. Chế ñộ di chuyển nhanh trên ñường 51
3.21. Sơ ñồ nguyên lý hoạt ñộng hộp số ở chế ñộ máy ñứng yên 51
3.22. Sơ ñồ nguyên lý hoạt ñộng hộp số ở chế ñộ cấy a1 = 120mm 52
3.23. Sơ ñồ nguyên lý hoạt ñộng hộp số ở chế ñộ cấy a2 = 140mm 52
3.24. Cấu tạo hộp số 4 chế ñộ cấy 120/140/160/190mm 54
3.25. Sơ ñồ cấu tạo hộp số 4 chế ñộ cấy 120/140/160/190mm 55
3.26. Chế ñộ di chuyển nhanh trên ñường (FAST) 55
3.27. Sơ ñồ nguyên lý hoạt ñộng hộp số ở chế ñộ cấy khi máy ñứng yên 56
3.28. Sơ ñồ nguyên lý hoạt ñộng hộp số ở chế ñộ cấy a1 = 120mm 56
3.29. Sơ ñồ nguyên lý hoạt ñộng hộp số ở chế ñộ cấy a2 = 140mm 57
3.30. Sơ ñồ nguyên lý hoạt ñộng hộp số ở chế ñộ cấy a3 = 160mm 57
3.31. Sơ ñồ nguyên lý hoạt ñộng hộp số ở chế ñộ cấy a4 = 190mm 58
3.32. Hộp số mới với 4 chế ñộ cấy 120/140/160/190 mm 58
3.33. Cải tiến chiều sâu rãnh thoát mạ trên mũi nỉa tay cấy dài 45mm 59

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật vii
 LỜI MỞ ðẦU

Lúa nước chiếm một vị trí quan trọng, ñặc biệt ở vùng Châu Á, là lương
thực chính trong cuộc sống hàng ngày. Theo số liệu thống kê năm 2012 của FAO,
các nước có diện tích trồng lúa và sản lượng lớn nhất thế giới là ở châu Á:
TT Quốc gia Diện tích (ha) Sản lượng (Tấn)
1 India 42500000 152600000
2 China 30557000 206085000
3 Indonesia 13443443 69045141
4 Bangladesh 12600000 37800000
5 Thailand 11700000 34200000
6 Myanmar 8150000 33000000
7 Việt Nam 7753163 43661570
8 Philippines 4689960 18032422
(Dữ liệu của FAO – từ http://faostat.fao.org/site/567/default.aspx#ancor)
Ở nước ta, lúa là cây lương thực chính. Theo báo cáo của trung tâm tin
học và thống kê (Bộ NN& PTNN) ngày 25/12/2013, Diện tích lúa gieo cấy năm
2013 ước ñạt 7,8994 triệu ha, năng xuất ước ñạt 5, 58 tấn/ha, sản lượng 44,0671
triệu tấn.
Diện tích trồng lúa ñược chia thành 6 khu vực: ðồng bằng sông Hồng,
Trung du và miền núi phía Bắc, Bắc Trung Bộ và duyên hải miền Trung, Tây
Nguyên, ðông Nam Bộ, ðồng Bằng sông Cửu Long.
Với ñặt thù từng khu vực và ñịa phương khác nhau, canh tác trồng lúa
ñược chia thành 3 mùa vụ: Lúa ñông xuân, Lúa hè thu, Lúa mùa.
Ở nước ta, phương pháp trồng lúa ñược thực hiện theo hai phương pháp là
cấy và gieo xạ. Cấy lúa và áp dụng các biện pháp kỹ thuật tiên tiến hiện nay, cấy
lúa làm giảm lượng thóc giống, giảm trừ cỏ dại, chăm sóc ñơn giản, cây lúa phát
triển tốt hơn gieo sạ trong ñiều kiện thời tiết khắc nghiệt, tuy nhiên công việc cấy
lúa phần lớn vẫn ñang ñược thực hiện thủ công.

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 1
 Cơ giới hóa nông nghiệp ñược ðảng và Nhà nước ta ñặc biệt quan tâm với
nhiều chính sách hỗ trợ như: Quyết ñịnh số 63/2010/Qð-TTg ngày 15/10/2010,
Quyết ñịnh số 65/2011/Qð-TTg ngày 02/12/2011; Quyết ñịnh số 68/2013/Qð-
TTg ngày 14/11/2013 về chính sách hỗ trợ nhằm giảm tổn thất trong nông nghiệp;
Chương trình mục tiêu quốc gia về xây dựng nông thôn mới giai ñoạn 2010-2020
ñã tạo cú hích lớn cho cơ giới hóa sản xuất nông nghiệp.
Hiện nay, máy cấy lúa ñã ñược ñưa vào sản xuất tại một số tỉnh thành với
một số loại khác nhau, tất cả các loại máy cấy lúa hiện nay tại Việt Nam ñều hoạt
ñộng theo nguyên lý trải ñẩy. Các mẫu máy nhập khẩu từ nước ngoài như Nhật
Bản, Hàn Quốc phần lớn là máy dắt tay, khoảng cách hàng 300mm, mật ñộ cấy
thưa, nên chưa phù hợp với ñiều kiện canh tác Lúa ở nước ta.
Do sự thay ñổi về ñiều kiện khí hậu, ñiều kiện canh tác cùng với sự thay
ñổi mạnh mẽ về giống lúa trong nhiều năm trở lại ñây ñã ñặt ra yêu cầu phải cải
tiến các mẫu máy hiện có và các mẫu máy nhập khẩu ñể phù hợp với ñiều kiện
canh tác lúa ở nước ta. Trong các nghiên cứu về máy cấy lúa phải kể ñến ñề tài
KC-07-25 nghiên cứu thiết kế chế tạo một số loại máy gieo, máy cấy phù hợp với
ñiều kiện thâm canh lúa ở Việt Nam do TS.Lê Sỹ Hùng - Viện cơ ñiện nông
nghiệp và công nghệ sau thu hoạch chủ trì thực hiện. Nghiên cứu ñã giải quyết
ñược nhiều nội dung quan trọng như thu hẹp khoảng cách hàng, cải tiến bộ côn
trượt giảm quá tải tay cấy, tính toán bánh xe chủ ñộng, mô phỏng quỹ ñạo của tay
cấy và ñiều chỉnh số lượng cây mạ trên khóm.
Theo khảo sát về khoảng cách hàng lúa khi cấy hiện nay tại các tỉnh ñồng
bằng Sông Hồng và ñồng bằng sông Cửu Long của chúng tôi thì khoảng cách
hàng khi cấy phổ biến là 220 mm, mật ñộ cấy trong khoảng từ 21 ñến 39
khóm/1m2, phần lớn mật ñộ cấy của các giống lúa thuần chất lượng cao là 30 ñến
35 khóm/1m2, số cây mạ/khóm trung bình là 3. Như vậy, những loại máy cấy có
thể ñưa vào sản xuất ở nước ta phải có khoảng cách hàng từ 200 ÷ 250 mm.
Trong quá trình phát triển của nền nông nghiệp nước ta có nhiều loại
giống lúa mới ñược ñưa vào sản xuất, các giống lúa có nhiều mật ñộ cấy khác
nhau tùy thuộc và khí hậu và ñiều kiện thổ nhưỡng vùng miền. Những máy cấy
Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 2
có khoảng cách hàng phù hợp là từ 200 ÷ 250 mm nhưng ít chế ñộ khoảng cách
khóm chưa ñáp ứng yêu cầu ñó.
Một số loại máy cấy có khảng cách hàng 238 mm hiện nay ñược sản
xuất tại Việt Nam hoặc nhập khẩu từ Trung Quốc chỉ có 2 chế ñộ ñiều chỉnh
khoảng cách khóm 120mm và 140 mm nên chưa ñáp ứng ñược yêu cầu cầu
trồng lúa với từng chân ñất và loại giống khác nhau. ðể cấy ñược các mật ñộ
tương thích với phương pháp SRI và ñáp ứng ñược các mật ñộ khóm theo yêu
cầu thì máy cấy cần phải có 4 chế ñộ cấy.
Từ những hạn chế ñã nêu, ñược sự hướng dẫn của thầy giáo TS. Nguyễn
Xuân Thiết, chúng tôi tiến hành “Nghiên cứu cải tiến máy cấy mạ thảm phù
hợp với yêu cầu nông học và ñiều kiện canh tác ở Việt Nam”.

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 3
Chương 1. TỔNG QUAN VỀ TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU, ỨNG DỤNG
MÁY CẤY LÚA TRÊN THẾ GIỚI VÀ TRONG NƯỚC

1.1 Sản xuất lúa gạo trên thế giới.

Theo số liệu thống kê của FAO năm 2012, trên toàn thế giới có 126 quốc gia
trồng lúa với tổng diện tích 163199090 ha, sản lượng ñạt 719738273 tấn. Vùng
trồng lúa lớn nhất là châu Á với diện tích 145267398 ha, sản lượng 651579964
tấn, năng suất bình quân 4,4102 tấn/ha.
Bảng 1.1. Diện tích và sản lượng trồng lúa thế giới năm 2012
TT Tên châu lục Diện tích (ha) Sản lượng (Tấn)
1 Châu Á 145267398 651579964
2 Châu Mỹ 6597245 36063551
3 Châu Phi 10538184 26823723
4 Châu Âu 688660 4338944
5 Châu ðại Dương 107603 932091
(Nguồn từ: http://faostat.fao.org/site/567/default.aspx#ancor)
Bảng 1.2. 10 quốc gia có diện tích trồng lúa lớn nhất thế giới năm 2012
TT Quốc gia Diện tích 2012 (ha)
1 India 42500000
2 China 30557000
3 Indonesia 13443443
4 Thailand 12600000
5 Bangladesh 11700000
6 Myanmar 8150000
7 Viet Nam 7753163
8 Philippines 4689960
9 Cambodia 3100000
10 Pakistan 2700000
(Nguồn từ: http://faostat.fao.org/site/567/default.aspx#ancor)

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 4
 Bảng 1.3. 10 quốc gia có sản lượng lúa gạo lớn nhất thế giới năm 2012
TT Quốc gia Sản lượng (tấn)
1 China 204285000
2 India 152600000
3 Indonesia 69045141
4 Viet Nam 43661570
5 Thailand 37800000
6 Bangladesh 34200000
7 Myanmar 33000000
8 Philippines 18032422
9 Brazil 11391401
10 Pakistan 9400000
(Nguồn từ: http://faostat.fao.org/site/567/default.aspx#ancor)
Tại châu Á, có 30 quốc gia trồng lúa, Hàn quốc là quốc gia có năng suất
cao nhất 7,58 tấn/ha.
Bảng 1.4. Các quốc gia châu Á có năng suất ñạt 5 tấn/ha năm 2012
TT Quốc gia Năng suất (Tấn/ha)
1 Hàn Quốc 7,581
2 Thổ nhĩ kỳ 7,351
3 Trung quốc 6,743
4 Nhật bản 6,739
5 ðài oan 6,539
6 Tajikistan 6,462
7 Việt nam 5,632
8 Indonesia 5,136
9 Iran 5,000
(Nguồn: http://faostat.fao.org/site/567/DesktopDefault.aspx?PageID=567#ancor)
Tại các quốc gia Nhật bản, Hàn Quốc, ðài Loan, Trung quốc ñã sử dụng
máy cấy vào sản xuất trong nhiều năm và ñạt tỷ lệ cơ giới hóa khâu gieo cấy rất
cao, các quốc gia còn lại tỉ lệ cơ giới hóa khâu gieo cấy thấp, chủ yếu là lao ñộng
thủ công.

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 5
1.2 Tình hình nghiên cứu ứng dụng máy cấy lúa trên thế giới và trong nước.
1.2.1 Tình hình nghiên cứu và ứng dụng máy cấy lúa tại Nhật Bản.
Nhật Bản là quốc gia ñầu tiên nghiên cứu chế tạo thành công máy cấy lúa,
những chiếc máy cấy ñầu tiên và ñến năm 1960 con số ñó ñã lên ñến hơn 300
máy. ðó là thời ñiểm xuất phát sớm nhất của máy cấy Nhật Bản.
Trước ñây do phương thức canh tác cổ truyền là mạ dược nên Nhật Bản
cũng ñã mất nhiều thời gian và công sức vào nghiên cứu và phát triển cơ giới hoá
việc nhổ mạ dược và cấy mạ dược. Máy cấy mạ dược thương phẩm hoá sớm nhất
vào năm 1964, tiếp sau các máy rửa sạch rễ mạ, máy nhổ mạ cũng xuất hiện trên
thị trường. Nhưng máy cấy mạ dược không nâng cao năng suất lao ñộng nên ñến
năm 1970 Nhật Bản ñã ngừng sản xuất loại máy này.
Nhật Bản ñã chuyển sang một hướng nghiên cứu mới ñó là sản xuất mạ
thảm và nghiên cứu thiết kế máy cấy mạ thảm. Máy cấy mạ thảm ñã phát triển
qua từng giai ñoạn như sau:

Năm 1968 máy cấy mạ thảm ñầu tiên của Nhật ra ñời. Nguyên tắc của
máy cấy mạ thảm là: cơ cấu cấy của máy là gắp xén thảm mạ ra từng
miếng nhỏ rồi rúi xuống bùn ruộng. Do mật ñộ cấy ñược ñều trên khay,
cây mạ mọc thẳng ñứng, cứng cây, ñanh rảnh nên chất lượng cấy ñều, mạ
không bị tổn thương và năng suất máy cao.

Năm 1971 Nhật Bản sản xuất hàng loạt máy cấy (máy cấy người lái lội
ruộng và máy cấy người ngồi lái) cung cấp cho thị trường.

Năm 1972 ñã có 11 loại máy cấy ñược thông qua Sở nghiên cứu máy
nông nghiệp giám ñịnh công nhận. Từ ñó máy cấy mạ thảm, thuyền trượt
nổi có cơ cấu cưỡng bức kiểu trục khuỷ của Nhật Bản ñã ñược ñịnh hình.
Trong quá trình phát triển cơ giới hoá ñồng bộ sản xuất lúa ở Nhật Bản.
khâu cấy lúa là khâu phát triển sau cùng nhưng lại là khâu có tốc ñộ phát triển cơ
giới hoá nhanh nhất.
Máy cấy mạ khay Nhật Bản là loại máy cấy chuyên dùng; gọn nhẹ; vật
liệu sử dụng cho máy cấy chủ yếu là plastic và hợp kim nhôm ñúc áp lực cao nên
công nghệ chế tạo máy cấy cũng ñòi hỏi công nghệ cao .
Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 6
 Máy cấy lúa mạ thảm có nhiều loại: 2 hàng, 4 hàng người lái lội ruộng;
máy 4 hàng , 6 hàng, 8 hàng người ngồi lái. Xu hướng máy cấy 2 hàng ngày càng
giảm và máy cấy 6, 8 hàng ngày càng tăng.
Máy cấy mạ khay bắt ñầu nghiên cứu từ năm 1960, ñến năm 1986 ñã ñược
nông dân chấp nhận rộng rãi, số lượng máy cấy là hơn một triệu cái, cơ giới hoá
làm mạ và cấy máy ñã ñạt 80% tổng diện tích lúa. Sau ñó số lượng máy cấy tiếp
tục tăng ñể hoàn thành cơ giới hoá làm mạ và cấy lúa vào năm 1990.
Những năm gần ñây Nhật Bản ñã nghiên cứu và ñã ra nhiều kiểu máy cấy
tốc ñộ cao, dùng mạ băng có khả năng tự ñộng hoá, năng suất cấy cao hơn so với
loại máy cấy thông thường.

Hình 1.1. Máy cấy lúa 6 hàng ISEKI - PZ60

Năm 2005, Nhóm nghiên cứu thuộc Trung tâm nghiên cứu nông nghiệp
quốc gia Nhật Bản phối hợp với công ty ISEKI nghiên cứu thành công máy cấy
lúa tự hành 6 hàng không người lái lắp ñặt hệ thống ñịnh vị toàn cầu GPS.
ðồng thời với việc chế tạo máy cấy các hãng ñã chế tạo hệ thống công cụ
sản xuất mạ khay cho quy mô sản xuất nhỏ hoặc dây chuyền máy ñồng bộ cơ
giới hoá sản xuất mạ tự ñộng từ xử lý hạt giống, nghiền ñất, rải ñất, gieo mộng,
tưới nước, hệ thống nhà ẩm, khu ruộng nuôi mạ. Ví dụ: Dây chuyền sản xuất mạ
SR-K800CN do hãng KUBOTA sản xuất với 6 ÷ 7 công nhân phục vụ, một giờ
Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 7
có thể sản xuất ñược 600 khay mạ, ñủ cấy cho 2 ha ruộng với mật ñộ khoảng ñến
20 khóm/1m2. Loại máy gieo này chỉ gieo mạ cho khay 300 mm, tức là chỉ sản
xuất cho máy cấy có khoảng cách hàng 300 mm. Quá trình sản xuất mạ theo
công nghệ của theo quy trình phức tạp, giá thể gieo mạ theo quy ñịnh cụ thể từ
tính chất cơ lý của ñất, ñộ PH, ñộ mùn, ngâm ủ và sử lý hạt giống.
Cho ñến nay, Máy cấy lúa của Nhật Bản ñều có khoảng cách hàng là 30
cm, máy ñược chế tạo theo tiêu chuẩn máy và cấy lúa của Nhật Bản. Mật ñộ cấy
của các máy từ 15 ñến 27 khóm/1m2.
Nhật Bản ñã có nhiều công ty sản xuất máy cấy lớn như: ISEKI,
YANMAR, KUBOTA, MITSUBISHI. Sản phẩm máy cấy của các công ty này
ñã xuất khẩu tới nhiều quốc gia trồng lúa trên thế giới.
1.2.2 Tình hình nghiên cứu và ứng dụng máy cấy lúa tại Hàn Quốc.
Hàn Quốc có ñiều kiện thiên nhiên rất thuận lợi cho việc sản xuất lúa
nước, cho năng suất rất cao. Lúa là cây trồng chính của Hàn Quốc, chiếm tỉ lệ
diện tích cũng như thu nhập lớn trong các loại cây trồng, nó ñược trồng hầu hết
ở các vùng. Năm 2012, diện tích trồng lúa ở Hàn Quốc là 846870 ha, sản lượng
ñạt 6420000 tấn, năng suất trung bình ñạt 7,5809 tấn/ha và là quốc gia ñạt năng
suất lúa ñứng ñầu châu Á.
Hàn Quốc là nước có tốc ñộ phát triển kinh tế cao, công nghệ chế tạo máy
hiện ñại nên có ñiều kiện ñể phát triển cơ giới hoá nhanh. Học tập công nghệ của
Nhật Bản, Hàn Quốc ñã cơ giới hoá sản xuất mạ và cấy lúa vào những năm 1970.
ðầu những năm 1970 sau khi khảo nghiệm và ñánh giá mức ñộ phù hợp
cơ giới hoá làm mạ và cấy lúa của Nhật Bản trong ñiều kiện nông nghiệp Hàn
Quốc. Các công ty máy cấy ñã nhanh chóng chế tạo dây chuyền tự ñộng hoá sản
xuất mạ và máy cấy phù hợp với ñiều kiện của Hàn Quốc và phổ biến nhanh
trong sản xuất.
Tỉ lệ áp dụng máy cấy lúa ở Hàn Quốc giảm dần. Năm 2000, tỷ lệ áp dụng
máy cấy là 76,8%, ñến năm 2005 tỷ lệ này giảm xuống còn 41,7%.
Tính ñến năm 2005, nhu cầu sử dụng máy cấy lúa ở Hàn quốc là 14621
chiếc, thực tế ñã sử dụng máy cấy do hàn quốc sản xuất là 5640 chiếc, chiếm tỷ
Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 8
lệ áp dụng ñược 41,7%. Số lượng máy cấy sản xuất tại Hàn Quốc trực tiếp ñưa
vào sản xuất cũng giảm dần từ 37600 chiếc (năm 1990) xuống còn 6500 chiếc
(năm 2005).

Hình 1.2. Máy cấy lúa 6 hàng DAEONG – DUO60

Hiện nay, Hàn Quốc có 5 công ty chế tạo máy cấy lớn là: DAEONG,
TONGYANG, KUKIE, LG, ASIA. Các sản phẩm máy cấy 4 hàng người lội
ruộng và 6 hàng người ngồi lái và công nghệ chế tạo máy cấy cũng không khác
nhiều của Nhật Bản, khoảng cách hàng của máy là 300 mm, mật ñộ từ 22 ñến 30
khóm/1m2.
Sản phẩm máy cấy lúa của các công ty của Hàn Quốc ñã xuất khẩu tới
nhiều quốc gia trồng lúa khác trên thế giới.
1.2.3 Tình hình nghiên cứu và ứng dụng máy cấy lúa tại Trung quốc.
Lúa là cây lương thực chính của Trung Quốc. Năm 2012 tổng diện tích
trồng lúa của Trung Quốc là 30557000 ha (ñứng thứ nhất thế giới) và sản lượng
lúa là hơn 204285000 tấn (ñứng thứ hai thế giới) và ñược trồng hầu hết ở các tỉnh
từ phía Bắc xuống phía Nam.

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 9
 Cấy lúa từ mạ khay là hướng phát triển chính hiện nay và nó thích hợp với
nhiều vùng ở Trung Quốc vì có nhiều ưu ñiểm và tránh ñược nhiều khuyết ñiểm
của lúa gieo thẳng và mạ ném như: Rễ không bị tổn thương khi cấy, diện tích mạ
ít, dễ thâm canh, chủ ñộng thời tiết, năng suất lúa cao, ổn ñịnh và ñặc biệt là dễ
dàng cơ giới hoá cho khâu làm mạ và khâu cấy máy.
Trung Quốc coi sản xuất mạ khay là một công nghệ tiên tiến ñể làm mạ
thâm canh rất tin cậy. Họ ñã chế tạo các thiết bị ñồng bộ ñể sản xuất khay mạ và
dây chuyền sản xuất mạ khay thuận tiện và dùng nhà kính che phủ ñể khống chế
nhiệt ñộ trong nhà nuôi mạ tự ñộng. Năm 2000 số dây chuyền thiết bị sản xuất
mạ khay là 58805 bộ và làm cho diện tích mạ là 421980 ha. Trong ñó riêng tỉnh
Cát Lâm và Hắc Long Giang (phía bắc Trung Quốc) chiếm tới 52,3% diện tích
cấy, các tỉnh khác ở phía nam Trung Quốc như Giang Tô, Trùng Khánh, An Huy,
Triết Giang, Hồ Nam cũng ñang phát triển mạnh sản xuất mạ khay.
Các tỉnh phía bắc chỉ cấy một sụ lúa một năm do rét ñậm về mùa ñông,
nên thời kỳ làm mạ và cấy lúa vào tháng 5 và tháng 6 khi nhiệt ñộ nóng và ñộ ẩm
cao nên làm mạ rất dễ dàng, mặt khác ở ñây ruộng rộng và người ít, bình quân
1,5÷4,5 ha/1hộ nên rất thuận tiện cho việc cơ giới hoá cấy lúa. Tuy các tỉnh phía
bắc chỉ chiếm 10% tổng diện tích trồng lúa của Trung Quốc nên tỉ lệ cơ giới hoá
cấy lúa lại rất cao như tỉnh Cát lâm làm tỉ lệ cấy máy là: 32,8% , tỉnh Nội Mông
tỉ lệ cấy máy là 34,8%.
Các tỉnh ở phía nam là vựa lúa chính của Trung Quốc có thể trồng lúa
ñược 2 vụ do mùa ñông ít rét hơn nhưng ruộng ñất ở ñây ít và manh mún bình
quân 0,5÷1 ha/1hộ và mật ñộ dân cư ở ñây ñông cơ giới hoá cấy lúa còn thấp,
bình quân diện tích như tỉnh Giang Tô tỉ lệ cấy máy là 0,65%, tỉnh triết Giang
0,18%, tỉnh An Khánh 0,73%, tỉnh Hồ Nam 0,36 %, tỉnh Quảng Tây 0,1 %. Còn
nhiều tỉnh có diện tích lớn nhưng vẫn chưa áp dụng cơ giới hoá khâu cấy như
tỉnh Quảng ðông, tỉnh Tứ Xuyên, tỉnh Hà Nam, tỉnh Trùng Khánh.
Trung Quốc là nước nghiên cứu máy cấy rất sớm từ những năm 1950
nhưng chỉ nghiên cứu chế tạo máy cấy mạ dược, ñiển hình là máy cấy mạ dược
ðông Fong 10 hàng trong những năm 1960 ÷ 1970 nhưng không phát triển ñược,
Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 10
chất lượng cấy chưa tốt, năng suất cấy thấp và vẫn phải tốn công nhổ mạ. Sau ñó
Trung Quốc cũng nghiên cứu và chế tạo máy cấy mạ thảm theo công nghệ của
Nhật Bản và ñến năm 1982 Trung Quốc ñã chọn ñược mẫu máy cấy mạ thảm
riêng của mình .
Máy cấy lúa 6 hàng hoặc 8 hàng của Trung Quốc là loại máy cấy lúa ñơn
giản hơn nhiều so với máy cấy lúa của Nhật, công nghệ chế tạo hợp lý và giá
thành rẻ, phù hợp với ñiều kiện kinh tế và canh tác của Trung Quốc. Những loại
máy này chủ yếu có khoảng cách hàng 300 mm, một số máy chế tạo theo yêu cầu
ñặt hàng có khoảng cách hàng 238 mm. Các công ty sản xuất máy cấy lớn tại
trung quốc là WEITAI, FUERWO, HUAXIN, BILANG.

Hình 1.3. Máy cấy lúa FUERWO 6 hàng - 2ZS-6

Hiện nay Trung Quốc cũng ñã liên doanh với một số hãng chế tạo máy
cấy của Nhật Bản và Hàn Quốc như hãng KUBOTA, YAMAHA, TONGYANG
ñể chế tạo máy cấy lúa 4 hàng, 6 hàng, 8 hàng theo công nghệ chế tạo Nhật Bản
ở tỉnh Giang Tô, Triết Giang, Sơn ðông.
1.3 Tình hình cơ giới hóa trồng lúa tại Việt Nam
1.3.1 Sản xuất lúa gạo tại Việt Nam
Lúa là loại cây trồng và mùa vụ chính quan trọng nhất ở Việt Nam. Sự
hình thành và phát triển sản xuất lúa gạo ở nước ta có lịch sử truyền thống lâu
ñời và có ảnh hưởng lớn ñến ñời sống của người dân và nền kinh tế Việt Nam.
Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 11
 Báo cáo thống kê năm 2013 của bộ nông nghiệp và phát triển nông thôn
ngày 25/12/2013, diện tích trồng lúa 7,8994 triệu ha, sản lượng 44, 0761 triệu tấn,
năng suất ñạt 5,58 tấn/ha.
Bảng 1.5. Diện tích, sản lượng và năng suất lúa các năm 2011, 2012, 2013
ðVT 2011 2012 2013
Lúa cả năm
Diện tích 1000 ha 7655,4 7753,2 7899,4
Năng suất Tạ/ha 55,4 56,3 55,8
Sản lượng 1000 tấn 42398,5 43661,8 44076,1
Lúa ðông Xuân
Diện tích 1000 ha 3096,8 3124,4 3140,7
Năng suất Tạ/ha 63,9 64,9 64,4
Sản lượng 1000 tấn 19778,2 20288,6 20237,5
Lúa Hè Thu + Thu
ðông
Diện tích 1000 ha 2589,5 2659,8 2773,3
Năng suất Tạ/ha 51,8 52,5 52,1
Sản lượng 1000 tấn 13402,8 13976,1 14455,1
Lúa Mùa
Diện tích 1000 ha 1969,1 1969,0 1985,4
Năng suất Tạ/ha 46,8 47,7 47,3
Sản lượng 1000 tấn 9217,5 9397,1 9383,5
(Báo cáo thống kê – Cổng thông tin ñiện tử Bộ nông nghiệp và phát triển nông
thôn http://www.mard.gov.vn/Pages/statisticreport.aspx?TabId=thongke )
Với ñặc thù từng khu vực và ñịa phương khác nhau, canh tác trồng lúa
ñược chia thành 3 mùa vụ: Lúa ñông xuân, Lúa hè thu, Lúa mùa. Căn cứ vào
mùa vụ, thổ nhưỡng, khí hậu và giống lúa khác nhau mà gieo cấy, chăm sóc, thu
hoạch phù hợp. Các phương pháp trồng lúa hiện nay là gieo sạ và cấy.

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 12
* Gieo sạ:
− Sạ lan: Có ưu ñiểm là không cần phải làm ñất kỹ, năng suất sạ tay rất cao,
một người sạ lúa giỏi có thể sạ ñược 1÷1,5 ha trong một ngày. Nhưng nó có
nhược ñiểm là tốn rất nhiều hạt giống (từ 140÷160 kg /ha). Mặt khác, mật ñộ
sạ quá dày như vậy dễ gây ra nhiều sâu bệnh cho cây lúa, khó thực hiện việc
cơ giới hoá trong khâu làm cỏ, bón phân, phòng trừ sâu bệnh.
− Sạ hàng: mật ñộ hạt gieo phân bổ ñều, không khí thông thoáng, tiếp thu ánh
sáng tốt làm cho cây lúa phát triển tốt , giảm sâu bệnh, tiết kiệm giống, thuận
tiện trong chăm sóc, diệt cỏ dễ hơn, giảm chi phí trong sản xuất. phương pháp
sạ hàng ñã ñược cơ giới hóa một phần bằng hệ thống dàn kéo sạ hoặc máy
kéo sạ.
− Trồng lúa bằng phương pháp gieo sạ hay bị ốc bưu vàng, chim, chuột tấn
công hạt giống, khi thời tiết không thuận lợi cây mạ sẽ bị chết, yêu cầu ruộng
gieo phải chủ ñộng ñược nước, tốn nhiều công chăm sóc và phòng trừ sâu
bệnh. Bộ rễ ăn nông trên mặt ruộng, nên khả năng chống chịu mưa gió của
cây kém hơn phương pháp cấy.
* Cấy lúa:
− Cấy lúa là và áp dụng các biện pháp kỹ thuật tiên tiến hiện nay ñã làm giảm
lượng thóc giống, cây lúa phát triển tốt hơn gieo sạ, giảm trừ cỏ dại, chăm
sóc ñơn giản.
− Làm mạ và cấy lúa là một khâu vất vả và mất nhiều thời gian trong quá trình
canh tác sản xuất lúa, yêu cầu tính thời vụ cao. Thông thường thời gian cấy
từ 7÷10 ngày và phụ thuộc rất lớn ñến thủy lợi, trong khoảng thời gian này,
phải tập trung toàn bộ lực lượng lao ñộng nông ñể tham gia sản xuất.
− Cơ giới hóa cấy lúa ñược bắt ñầu triển khai thực hiện trong 3 năm gần ñây,
các máy cấy lúa ñưa và trong giai ñoạn chuyển giao kỹ thuật sản xuất ñể
hướng ñến áp dụng trên diện rộng.

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 13
1.3.2 Quá trình nghiên cứu máy cấy lúa tại Việt Nam

Hình 1.4. Chủ tịch Hồ Chí Minh sử dụng máy cấy lúa (tháng 7/1960)
Năm 1960, Chiếc máy cấy Nam Ninh (Trung Quốc) ñã ñược Viện Công
cụ cơ giới nông nghiệp thử nghiệm, năng suất cấy bằng 15 người. Bác Hồ ñã chỉ
thị Viện Công cụ cơ giới nông nghiệp biên soạn sách, phổ biến rộng rãi cho
thanh niên và nông dân miền Bắc học tập, làm theo.
Viện Cơ ñiện nông nghiệp và công nghệ sau thu hoạch là cơ quan ñã ñầu
tiên vào nghiên cứu các loại công cụ cấy và máy cấy mạ dược từ ñầu những năm
1970. Máy cấy có ñộng cơ cấy mạ dược ðông Fong-2S của Trung Quốc ñã ñược
thử nghiệm ở nhiều nơi ở miền Bắc nhưng cũng không phát triển ñược do năng
suất cấy thấp, chất lượng cấy chưa ñảm bảo mạ bị sót và tổn thương nhiều.
Tiếp thu công nghệ mới của Nhật Bản trong phương pháp sản xuất mạ
khay bằng ñất bột khô và máy cấy mạ khay Viện ñã khảo nghiệm máy cấy mạ
khay 4 hàng người lái lội ruộng YP40 của hãng YANMAR ñược nhập về từ
Nhật Bản. Kết quả thử nghiệm cho thấy: Tính chất ưu việt hơn hẳn của phương
pháp làm mạ dược và cấy máy bằng mạ dược. Có thể áp dụng cơ giới hoá sản
xuất mạ thảm, diện tích làm mạ có thể giảm ñi 20 lần, giống lúa giảm 30÷40 %
cây mạ khoẻ, cứng cây ñanh dảnh. Chất lượng cấy bằng máy cấy mạ thảm tốt, ít
bị bỏ sót mạ, cây ít bị dập nát, mạ cấy có bầu ñất và mạ non 2÷3 lá nên mạ
không bị tổn thương sau khi cấy , phát triển nhanh, ñẻ nhánh khoẻ và cho năng
suất lúa tăng.
Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 14
 Năm 1979 Viện ñã nghiên cứu cải tiến phương pháp sản xuất mạ thảm của
Nhật gieo mạ vào các khung gỗ và lót ñáy bằng ni lông, thiết kế chế tạo hệ công
cụ gieo phủ ñất vào khung gỗ, công cụ gieo mộng mạ phủ ñều hơn gieo tay và
cho năng suất cao. Hệ thống công cụ và phương pháp làm mạ cải tiến này ñơn
giản, giá thành rẻ phục vụ cho máy cấy mạ thảm.
Năm 1979 Viện cũng ñã thiết kế cải tiến một mẫu máy cấy lúa 8 hàng
MC-8 trên cơ sở ghép phần di ñộng ñơn giản của máy cấy mạ dược ðông Fong –
Trung Quốc với bộ phận của máy cấy mạ thảm của máy cấy 4 hàng YP-40 của
Nhật Bản, máy này có kết cấu ñơn giản hơn máy Nhật Bản, chất lượng cấy tốt và
ñã tăng ñược mật ñộ cấy lúa tới 40 khóm/m2 cho phù hợp với mật ñộ cấy của
nước ta. Máy cấy MC-8 ñã ñược thử nghiệm và cấy thử nhiều vụ, mỗi vụ vài ha
ở Viện cây lương thực và thực phẩm - Hải Dương. ðây cũng là ñề tài mang tính
chất thăm dò ban ñầu ñể tạo ra mẫu máy và xem xét khả năng ứng dụng của
phương pháp cấy mạ bằng công nghệ sản xuất mạ thảm mới.
Mục tiêu nhằm phổ biến cơ giới hoá ñồng bộ tất cả các khâu sản xuất lúa
nước của Nhật Bản ở Việt Nam. Phối hợp giữa Viện Cơ ñiện nông nghiệp và
công nghệ sau thu hoạch với Bộ nông nghiệp và phát triển nông thôn với ba
Công ty sản xuất máy nông nghiệp của Nhật Bản KUBOTA, MEIWA,
MTTSHUBISHI, ñã xây dựng 1 mô hình trình diễn cơ giới hoá sản xuất lúa từ
năm 1991÷1993 tại Mỹ Văn - Hải Dương. Áp dụng cơ giới hoá 100% các khâu
bằng cơ giới hoá từ khâu làm ñất ñến thu hoạch, làm sạch trên cánh ñồng ruộng
ñược quy hoạch lại 4ha, trong ñó có một hệ thống thiết bị ñồng bộ sản xuất mạ
khay và chống rét cho mạ khay, máy cấy lúa. Hầu hết các máy móc thiết bị vật
tư, kỹ thuật phục vụ cho mô hình này như phân bón, giống, thuốc bảo vệ thực vật
ñược ñưa từ Nhật sang.
Kết quả 3 năm thí nghiệm trình diễn cho thấy: Hệ thống máy móc và thiết
bị phát huy ñược hiệu quả , chất lượng làm việc tốt, năng suất máy cao, năng suất
lúa các vụ ñều tăng so với các khu ruộng của dân xung quanh từ 30÷40%.
Nhưng sau ñó hệ thống thiết bị này không phát triển thêm ra ñược do giá
thành thiết bị máy của Nhật quá ñắt do với thu nhập của người nông dân lúc ñó

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 15
và quy trình còn tương ñối phức tạp so với trình ñộ và quy hoạch ñồng ruộng ở
nông thôn nước ta.
Trong 3 năm 1992÷1994 Viện Cơ ñiện nông nghiệp và công nghệ sau thu
hoạch ñã thực hiện ñề tài “ Nghiên cứu ứng dụng công nghệ sản xuất mạ thảm của
Nhật Bản trong ñiều kiện nước ta” tại xã ðại áng- Thanh trì- Hà Nội. Mục tiêu chính
là tìm ra ñược quy trình công nghệ ñơn giản và những biện pháp chống rét hữu hiệu
cho mạ ñể phổ biến cho vùng trồng lúa ngoại thành Hà Nội. Trên cánh ñồng trình
diễn với diện tích hơn 1ha của 30 hộ nông dân ñã luôn cho năng suất cao hơn
20÷30% thậm chí có ruộng năng suất lúa tăng gần gấp 2 lần và sau ñó 70% các hộ
nông dân của hợp tác xã ñã áp dụng phương pháp làm mạ thảm này.
Năm 1998, Viện Cơ ñiện nông nghiệp và Công nghệ sau thu hoạch ñã tiến
hành nghiên cứu hệ thống thiết bị và quy trình công nghệ sản xuất mạ thảm và cơ
giới hoá cấy lúa thích hợp với ñiều kiện nước ta.
Trên cơ sở máy cấy mạ thảm 6 hàng PL-620 của Nhật Bản, Viện ñã phục
hồi và cải tiến ñể thu hẹp khoảng cách hàng cấy từ 300 mm xuống 250 mm và
mật ñộ cấy tăng lên 40 khóm/m2 và ñã tiến hành thử nghiệm tại hợp tác xã ðồng
Nguyên - huyện Từ Sơn – tỉnh Bắc Ninh, kết quả cho thấy: năng suất lúa cấy
máy ñều tăng hơn cấy mạ dược từ 10÷18%.
Vụ mùa năm 1999 Viện ñã mở rộng diện tích cấy máy tại hợp tác xã ðồng
Nguyên trên 12 mẫu lúa (4,3ha) bằng mạ thảm nhằm xác ñịnh khả năng ứng
dụng thực tế. Hiệu quả của chúng và cho thấy năng suất lúa ở ñây tăng 13,5%.
Từ năm 2004÷2005, ñề tài KC-07-25 nghiên cứu thiết kế chế tạo một số
loại máy gieo, máy cấy phù hợp với ñiều kiện thâm canh lúa ở Việt Nam do
TS.Lê Sỹ Hùng - Viện cơ ñiện nông nghiệp và công nghệ sau thu hoạch chủ trì
thực hiện. Nghiên cứu ñã giải quyết ñược nhiều nội dung quan trọng như thu hẹp
khoảng cách hàng, cải tiến bộ côn trượt giảm quá tải tay cấy, tính toán bánh xe
chủ ñộng, mô phỏng quỹ ñạo của tay cấy và ñiều chỉnh số lượng cây mạ trên
khóm. ðề tài ñã cung cấp ra thị trường một số máy cấy lúa 6 hàng và 8 hàng trên
cơ sở cài tiến từ máy cấy BILANG 2ZT 9356B. Máy sau khi cải tiến có khoảng
cách hàng 207 mm và 250 mm, khoảng cách khóm 120 mm và 140 mm.
Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 16
 Từ năm 2008÷2010, ñề tài KC.07DA12/06-10 Hoàn thiện thiết kế và công
nghệ chế tạo thiết bị sản xuất mạ thảm và máy cấy phù hợp với ñiều kiện sản
xuất ở Việt Nam do TS.Lê Sỹ Hùng - Viện cơ ñiện nông nghiệp và công nghệ
sau thu hoạch chủ nhiệm dự án.
1.3.3 Một số loại máy cấy ñược sử dụng tại Việt Nam hiện nay.
Những loại máy cấy ñược sử dụng tại Việt Nam ñược nhập khẩu hoặc sản
xuất trong nước ñều có cơ cấu cấy theo nguyên lý trải – ñẩy, di chuyển tự hành
hoặc người dắt bộ theo sau.
a. Những loại máy cấy nhập khẩu
• Máy cấy tự hành ngồi lái:
Máy cấy lúa tự hành ñược nhập khẩu nguyên chiếc vào Việt Nam chủ yếu là
của 2 quốc gia Nhật Bản và Hàn Quốc.
Những loại máy cấy nhập khẩu từ 2 quốc gia này ñều có khoảng cách hàng
300 mm, khoảng cách khóm ñiều chỉnh trong khoảng từ 120 ñến 210 mm.
- Máy cấy lúa KUBOTA NSPU-68C – Nhật Bản

Hình 1.5. Máy cấy KUBOTA NSPU-68C

Máy cấy NSPU-68C hãng KUBOTA – Nhật Bản tại Trại sản xuất giống lúa
Hòa Phú, Châu Thành, Long An. Khoảng cách hàng 300 mm.

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 17
- Máy cấy lúa MITSUBISHI LV6 – Nhật Bản

Hình 1.6. Máy cấy lúa MITSUBISHI LV6

Máy cấy lúa MITSUBISHI LV6 – Nhật Bản cấy lúa trên ñồng ruộng của
Viện Lúa ðBSCL ngày 19/11/2008. Khoảng cách hàng 300 mm, khoảng cách
khóm 110, 120, 140, 160, 180, 210 mm.
- Máy cấy lúa TONG YANG PD60S – Hàn Quốc

Hình 1.7. Máy cấy lúa TONG YANG PD60S

Máy cấy lúa TONG YANG PD60S – Hàn Quốc, ñược sản xuất tại Jiangsu
Tongyang Machinery Co.,Ltd tỉnh Giang Tô, Trung Quốc. Khoảng cách hàng
300 mm, khoảng cách khóm 120, 140, 160, 190, 230, 270 mm.
Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 18
- Máy cấy lúa HUAXIN 2ZT-8238 - Trung Quốc

Hình 1.8. Máy cấy lúa HUAXIN 2ZT-8238

Máy cấy lúa 2ZT-8238 của công ty Hoa Tín, sản xuất tại Duy Phường,
tỉnh Sơn ðông, Trung quốc, ñang ñược sử dụng tại trung tâm giống cây trồng
Vĩnh Phúc. Khoảng cách hàng 238 mm, khoảng cách khóm 120 và 140 mm.
• Máy cấy lúa bán tự ñộng người dắt theo sau:
Loại máy cấy bán tự ñộng người dắt theo sau ña dạng về chủng loại và
chiếm số lượng chủ yếu trong thị phần máy cấy nhập khẩu tại việt nam, Phần lớn
là loại máy 4 hàng, khoảng cách hàng 300 mm, chủ yếu xuất xứ từ Nhật Bản,
Hàn Quốc, Trung Quốc.
− Máy cấy lúa model SPW 48, Công ty KUBOTA – Nhật Bản sản xuất, Cấy 4
hàng, Khoảng cách hàng 300mm, khoảng cách khóm 120, 140, 160, 180, 210
mm. Sử dụng mạ khay.

Hình 1.9. Máy cấy lúa KUBOTA - SPW 48

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 19
− Máy cấy lúa AP4, công ty Yanmar – Nhật Bản sản xuất, Cấy 4 hàng, Khoảng
cách hàng 300 mm, khoảng cách khóm 110, 120, 140, 160, 180, 210 mm.

Hình 1.10. Máy cấy lúa YANMAR – AP4

− Máy cấy lúa TONG YANG PF48 – Hàn Quốc, ñược sản xuất tại Jiangsu
Tongyang Machinery Co.,Ltd tỉnh Giang Tô, Trung Quốc, Cấy 4 hàng,
Khoảng cách hàng 300 mm, khoảng cách khóm 100, 140, 160, 170, 190, 210
mm.

Hình 1.11. Máy cấy lúa TONG YANG PF 48

− Ngày 30/5/2013, tại Trại sản xuất giống lúa Hòa Phú, Châu Thành, Long An
ñã có gần 200 ñại biểu và nông dân ñến tham quan và xem trình diễn máy cấy
lúa nhập của Trung Quốc do Doanh nghiệp tư nhân TM-SX Vinh Thái trình
diễn, khoảng cách hàng 180 mm, khoảng cách khóm có thể ñiều chỉnh 6 chế
ñộ từ 126 ñến 233 mm.
Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 20
 Hình 1.12. Máy cấy lúa 6 hàng Trung Quốc
b. Những loại máy ñược sản xuất, lắp ráp trong nước:
− Máy cấy lúa MC-6-250, ñược Viện Cơ ñiện Nông nghiệp và Công nghệ sau
thu hoạch ( VIAEP) chế tạo thành công ban ñầu vào năm 2005, sau khi khảo
nghiệm và ứng dụng vào sản xuất, theo yêu cầu của nông dân, mẫu máy ñã
ñược cải tiến nhiều lần. Máy có khoảng cách hàng 250mm, khoảng cách
khóm có thể ñiều chỉnh ñược là 120mm và 140mm.

Hình 1.13. Máy cấy lúa MC 6 – 250

− Máy cấy MC-8-207 ra ñời với các thông số kỹ thuật cơ bản giống như máy
cấy MC-6-250, chỉ thay ñổi số lượng hàng cấy là 8 hàng, khoảng cách hàng
207mm, khoảng cách khóm trên hàng của 2 loại máy này là 120 và 140 mm.

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 21
 Hình 1.14. Máy cấy lúa MC 8-207
Hai loại máy cấy MC-6-250 và MC-8-207 là sản phẩm của ñề tài KC-07-
25 “ Chương trình khoa học và công nghệ phục vụ công nghiệp hóa, hiện ñại hóa
nông nghiệp nông thôn và nông thôn – KC 07”. Hai loại máy này ñã ngừng sản
xuất khi ñề tài KC-07-25 kết thúc.
− Máy cấy lúa HAMCO 2Z-8238B-D của Công ty TNHH máy nông nghiệp và
khuyến nông Hà Nội. Máy cấy 8 hàng, khoảng cách tim giữa các hàng lúa
238mm., khoảng cách khóm 120 và 140 mm.

Hình 1.15. Máy cấy lúa HAMCO 2Z-8238B-D

Máy cấy lúa HAMCO ñến nay ñã cải tiến sang thế hệ thứ 3, máy ñược sử
dụng tại 15 tỉnh thành trên cả nước chủ yếu là vùng ñồng bằng Sông Hồng và
ñồng bằng sông cửu Long.
Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 22
1.4 Nhận xét ñánh giá chung
Sản xuất mạ thảm và cấy máy bằng mạ thảm là phương thức tiên tiến nhất
hiện nay. Sản xuất mạ thảm (mạ sân, mạ khay) giúp việc chăm sóc mạ ñược tốt
hơn, giảm công nhổ mạ, cây mạ phát triển tốt hơn khi cấy so với mạ dược, cơ
giới hóa cấy lúa bằng máy cũng ñược ñáp ứng.
− Máy cấy lúa Nhật Bản, Hàn Quốc:

Máy cấy lúa xuất xứ Nhật Bản, Hàn Quốc có nhiều loại, nhiều hãng sản
xuất, thông số kỹ thuật khác nhau.

Những loại máy này là loại máy chuyên dùng kết cấu gọn nhẹ công nghệ
chế tạo khá phức tạp và mật ñộ cấy thưa (15 ñến 30 khóm/m2),
khoảng cách hàng lớn (300 mm) nên hiện tại chưa thích hợp với ñiều kiện
trồng lúa ở nước ta.
− Máy cấy lúa Trung Quốc

Máy cấy 6 hàng, 8 hàng tự hành của Trung Quốc loại có khoảng cách tim
giữa các hàng 238 mm là loại máy cấy có kết cấu ñơn giản và ñược hoàn
thiên trong nhiều năm qua, máy ñược sản xuất với 2 chế ñộ cấy theo
khoảng cách khóm.

Hiện nay, những loại máy cấy này vẫn là loại ñược sử dụng phổ biến rộng
rãi nhất ở Trung Quốc.
− Máy cấy lúa Việt Nam

Máy cấy MC-6-250, MC-8-200 ñã ñáp ứng ñược khoảng cách hàng ñối
với trồng lúa ở nước ta, máy 2 chế ñộ cấy theo khoảng cách khóm. Tuy
nhiên, việc chế tạo máy ñã dừng khi ñề tài KC-07-25 kết thúc.

Máy cấy lúa HAMCO 2Z-8238B-D của Công ty TNHH máy nông nghiệp
và khuyến nông Hà Nội, máy cấy 8 hàng, khoảng cách tim giữa các hàng
lúa 238mm, 2 chế ñộ khoảng cách khóm ñiều chỉnh ñược là 120mm và
140mm. Hiện nay, máy vẫn ñang ñược công ty sản xuất và cải tiến.
1.5 Tính cấp thiết của ñề tài:
− Trong quá trình phát triển của nền nông nghiệp nước ta có nhiều loại giống
lúa mới ñược ñưa vào sản xuất. Các giống lúa có mật ñộ cấy khác nhau, tùy
Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 23
 thuộc vào khí hậu, thổ nhưỡng vùng miền. Những loại máy cấy của Nhật Bản
và Hàn Quốc có khoảng cách hàng 300 mm, chưa phù hợp với ñiều kiện trồng
lúa của nước ta. Những loại máy cấy có khoảng cách hàng phù hợp nhưng chỉ
có 2 chế ñộ khoảng cách khóm chưa ñáp ứng yêu mật ñộ cấy. Chính vì vậy
cần nghiên cứu, phân tích ñánh giá chế ñộ làm việc của máy ñể có nhiều chế
ñộ cấy.
− Trên cơ sở phân tích về kết cấu nguyên lý làm việc của các loại máy cấy phổ
biến ở các nước và những loại máy ñã ñược sử dụng tại Việt Nam chúng tôi
thấy rằng:

Những loại máy bán tự ñộng dắt tay không phù hợp với sản xuất trồng lúa
với những ô thửa lớn, năng suất làm việc thấp, dự trữ mạ ñể cấy trên chiều
dài ruộng lớn không thực hiện ñược, hố chân của người ñiều khiển làm
cây lúa bị vùi lấp, người ñiều khiển rất mệt mỏi khi phải ñi bộ theo sau
máy, không thể ñủ sức làm việc trong nhiều ngày của mùa vụ.

Loại máy cấy tự hành sử dụng mạ nền, mạ thảm sẽ giải quyết ñược các
tồn tại của máy cấy bán tự ñộng dắt tay.

Do giao thông nông thôn chủ yếu là ñường ñất, chất lượng mặt ñường xấu,
bờ thửa cao so với mặt ruộng, vị trí lên xuống của máy không thuận lợi, vì
vậy cần phải chọn mẫu máy có tính ổn ñịnh cao, thích nghi ñược ñiều kiện
của ñồng ruộng nước ta. Mặt khác, việc lựa chọn các máy phải phù hợp
với ñiều kiện canh tác, giống lúa, thổ nhưỡng, khí hậu, máy phải vận hành
và sửa chữa dễ dàng, có tuổi thọ cao và giá thành phù hợp.
− Khảo sát của chúng tôi tại các tỉnh ñồng bằng Sông Hồng và ñồng bằng sông
Cửu Long (Khảo sát tại các tỉnh: Bắc Giang, Hà Nội, Hà Nam, Nam ðịnh,
Thái Bình, Tiền Giang, ðồng Tháp, Tây Ninh) vụ lúa xuân 2013 cho thấy:

Phần lớn các giống lúa ñang sử dụng có mật ñộ cấy từ 30÷40 khóm/m2.

Khoảng cách cấy giữa các khóm lúa cạnh nhau tương ñối vuông mắt sàng.

Khoảng cách hàng lúa phổ biến là 200 mm ÷ 230 mm.

ðối với những chân ñất tốt, trình ñộ thâm canh cao, loại giống dài ngày có
sức ñẻ nhánh tốt mật ñộ cấy từ 21÷25 khóm/m2.
Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 24
 Bảng 1.6. Thống kê khoảng cách cấy lúa tại một số tỉnh năm 2013
TT Giống lúa ðơn vị trồng lúa, ñịa ñiểm Khoảng cách
Xí nghiệp giống cây trồng Thường 23x16 cm
1 HDT8
Tín, Thường Tín – Hà Nội (27 khóm/m2)
Công ty CP nông nghiệp Phong 23x16 cm
2 Khang dân
Cường, Lạng Giang – Bắc Giang (27 khóm/m2)
23x19 cm
3 Nhị ưu 838 Xã ðức Hòa – Sóc Sơn – Hà Nội
(23 khóm/m2)
23x16 cm
4 RVT Xã Tiên Nội – Duy Tiên – Hà Nam
(27 khóm/m2)
23x16 cm
5 Bắc thơm Xã Yên Cường – Ý Yên – Nam ðịnh
(27 khóm/m2)
Công ty giống cây trồng ðông Cơ và 23x16 cm
6 BC15
xã Nam Hưng – Tiền Hải – Thái Bình (27 khóm/m2)
Xã Bình Thạnh - Trảng Bàng – Tây 23x16 cm
7 BTE1
Ninh (27 khóm/m2)
Xã Long Vĩnh – Gò Công Tây – Tiền 23x16 cm
8 VD20
Giang (27 khóm/m2)
Thị trấn Mỹ An – Tháp Mười – ðồng 23x16 cm
9 Nàng hoa 9
Tháp (27 khóm/m2)

− ðể có ñược mật ñộ 21÷25 khóm/m2, với khoảng cách giữa tim của 2 hàng lúa
là 238mm như máy cấy hiện có, cần phải có thêm chế ñộ khoảng cách khóm
trên máy từ 150÷200 mm. Sau khi tính toán và lập phương án cải tiến hộp số
trên cơ sở tỷ số truyền của hộp số cũ và phù hợp với kết cấu của máy, chúng
tôi quyết ñịnh chọn 2 chế bộ cấy bổ sung là 160 mm và 190 mm.
Từ những phân tích nêu trên, chúng tôi lựa chọn cải tiến loại máy cấy lúa tự
hành từ 2 chế ñộ khoảng cách khóm sang 4 chế ñộ khoảng cách khóm phù hợp với
yêu cầu nông học trong canh tác Lúa ở Việt Nam. Việc cải tiến lần ñầu ñược thực
hiện trên mẫu máy thử là máy cấy lúa HAMCO 2Z-8238B-D.
Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 25
 Chương 2. PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU

Nghiên cứu cải tiến máy cấy mạ thảm phù hợp với yêu cầu nông học và
ñiều kiện canh tác ở Việt Nam thực hiện bằng các phương pháp chính như sau:
2.1. Phương pháp nghiên cứu lý thuyết
− Nội dung nghiên cứu lý thuyết tập trung chủ yếu vào giải bài toán ñộng học
cơ cấu cấy, từ ñó phân tích ảnh hưởng do các thông số hình học và ñộng học
của các bộ phận ñến chất lượng cấy như: Cơ cấu cấy, cơ cấy truyền ñộng, chế
ñộ làm việc.
− Bài toán phân tích ñộng học cơ cấu cấy ñược thành lập trên cơ sở phân tích
ñộng học cơ cấu theo nhóm Diat. Từ ñó ta xây dựng lưu ñồ thuật giải, lập
trình và giải bằng ngôn ngữ Scilab.
− Thông qua việc phân tích quỹ ñạo chuyển ñộng tuyệt ñối của mũi cấy dựa
trên các chỉ tiêu ñánh giá về chất lượng cấy khi thay ñổi kích thước các khâu
của cơ cấu cấy.
− Phân tích quá trình làm việc của tay cấy cho thấy, chất lượng cấy ñược ñánh
giá thông qua ảnh hưởng của các yếu tố sau:

Quỹ ñạo của ñiểm ñầu mút của mũi cấy.

ðộ sâu cấy.

Tiết diện cắt ñất.

Khoảng cách vơ.
− Sau khi tiến hành nghiên cứu ñộng học cơ cấu cấy, ta có ñược các thông số
hình học và chế ñộ ñộng học yêu cầu cho cơ cấu cấy. Từ kết quả này, tiến
hành nghiên cứu thiết kế cụm cơ cấu cấy và cụm truyền ñộng ñể cải tiến máy
cấy từ 2 chế ñộ khoảng cách khóm sang 4 chế ñộ khoảng cách khóm.
2.2. Phương pháp ñiều tra, khảo sát
− Nội dung của phương pháp là ñiều tra, khảo sát các thông tin truy cập từ các
kênh thông tin trong và ngoài nước về các loại máy cấy ñặc biệt là các máy
ñang sử dụng tại Việt Nam. ðiều tra tập quán trồng lúa ở nước ta, ñiều kiện

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 26
 khí hậu, thổ nhưỡng, loại giống, thời vụ của từng vùng ñể ñảm bảo năng suất
cây lúa.
− ðiều tra, khảo sát tình hình cơ giới hoá gieo cấy ở khu vực ñồng bằng sông
Hồng, ñồng bằng sông Cửu Long và một số ñịa phương khác, từ ñó rút ra kết
luận về mật ñộ, khoảng cách hàng, khoảng cách khóm theo yêu cầu của sản
xuất.
2.3. Phương pháp phân tích ñánh giá
− Phương pháp phân tích ñánh giá ñể tiến hành phân tích kết cấu, nguyên lý
hoạt ñộng, phạm vi áp dụng, ưu ñiểm, nhược ñiểm của các loại máy. Từ ñó
lựa chọn mẫu máy cấy ñáp ứng ñược ñiều kiện sản xuất ở nước ta.
− Phân tích ñặc ñiểm cấu tạo, nguyên lý làm việc, các ñiều chỉnh của máy cấy
hiện có ñể lựa chọn thông số kỹ thuật và bộ phận cải tiến phù hợp.
2.4. Phương pháp thử nghiệm máy thực
Máy cấy HAMCO 2Z8238B-D từ hai chế ñộ cấy ñược chế tạo cải tiến sang 4
chế ñộ cấy ñể ñáp ứng yêu cầu nông học ñặt ra. Sau khi chế tạo, máy ñược ñưa ra
khảo nghiệm thực tế ñể ñánh giá chất lượng làm việc thực tế. Nội dung thử
nghiệm ñược tiến hành theo tiêu chuẩn Quốc gia TCVN 8410: 2010, Máy cấy lúa
– Tính năng làm việc, phương pháp thử với các chỉ tiêu sau:
a. Quy mô thực nghiệm
* Ruộng thử
− Chiều dài ruộng không nhỏ hơn 50m, diện tích thử cần thiết không nhỏ hơn
250 m2/ 1 hàng thử.
− Tại 9 ñiểm ñại diện trên bề mặt ruộng thử tiến hành ño xác ñịnh các thông số :
ðo ñộ sâu bùn (cm); ðộ sâu nước (cm); ðộ nhuyễn của ñất.
− Mỗi chế ñộ khoảng cách khóm thử thực hiện trên một ruộng, diện tích mỗi
ruộng thử khoảng 3500 – 6000 m2.
* ðiều kiện mạ thử:
− Giống lúa Nếp 97;
− Mật ñộ gieo 0,43kg mộng/ m2;

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 27
− Mật ñộ mạ trên thảm : 1 - 2 cây/cm2;
− Ngày tuổi mạ: từ 11 ñến 12 ngày;
− Chiều cao cây mạ: 140 mm;
− Giai ñoạn lá/cây: 3 lá;
− Chiều dày lớp ñất thảm mạ: 20 mm;
− ðộ ẩm ñất mạ khi cấy : (73 – 75) %;
− ðộ bền kéo của thảm mạ, g: 850 – 900.
b. Phương pháp tiến hành
Xác ñịnh các tính năng làm việc trên ñồng của máy sau khi ñã cải tiến với 4
khoảng cách khóm cấy khác nhau là 120/140/160/190 mm cùng chế ñộ làm việc
của máy ở chế ñộ làm việc nhanh và trung bình.
* Chất lượng cấy:
− Trung bình số cây trong một khóm cấy.
− Khoảng cách giữa các hàng cấy, cm
− Khoảng cách giữa các khóm cấy, cm
− ðộ sâu cấy, cm
− Tổng tỷ lệ hư hỏng khóm cấy(%): khóm bị vùi lấp, khóm bị nổi, khóm bị hư
hại, khóm bị bỏ, khóm bị bỏ liên tiếp (%).
* Các chỉ tiêu kỹ thuật:
− Diện tích cấy thực tế, m2
− Thời gian làm việc của máy cấy, h.
− Năng suất làm việc thực tế, m2/h.
− Năng suất làm việc thuần túy, m2/h.
− Chi phí nhiên liệu, lít/ha
2.5. Vật liệu, thiết bị nghiên cứu
a/ Ruộng cấy:
− Chiều dài ruộng từ 120 – 150 m, ñất thịt nhẹ.
− Làm ñất cấy có ñộ sâu bùn: từ 100 – 120 mm.
− ðất có ñộ nhuyễn ñạt từ 7-12.
Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 28
b/ Mạ cấy:
− Mạ gieo nền cứng bằng bùn.
− Phương pháp gieo mạ thủ công.
− Mật ñộ gieo 0,33 kg (thóc khô)/m2.
− Chiều dày bùn 20 mm.
− Chiều cao cây mạ khi cấy từ 130 – 170 mm.
− ðộ ẩm của ñất thảm mạ 75%.
c/ Thiết bị:
− Máy cấy lúa HAMCO 2Z-8238BG-E-D (Máy cấy 2Z-8238B-D sau khi cải
tiến):

Công suất (Kw/rpm): 4/1800.

Số hàng lúa: 8.

Khoảng cách tim của hàng: 238 mm.

Khoảng cách khóm: 120/140/160/190 mm.
− Các dụng cụ và thiết bị ño kiểm
Bảng 2.1. Dụng cụ và thiết bị ño kiểm
TT Tên dụng cụ ðộ phân giải
1 Thước dây 5 m 1 mm
2 Thước dây 50 m 1 cm
3 Thước cặp 0÷250 mm 0,05 mm
4 Lực kế ño lực kéo 50 N 0,5 N
5 ðồng hồ ño tốc ñộ quay 1 vg/ph
6 ðồng hồ bấm dây ± 0,2 s
7 Cọc tiêu loại 1,5 m -
8 Dụng cụ ño ñộ nhuyễn của ñất -
9 Thước ño ñộ sâu 50 cm 5 mm

10 Máy ño ñộ ẩm không khí và ño áp suất khí quyển -

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 29
Chương 3. NGHIÊN CỨU CẢI TIẾN MÁY CẤY LÚA MẠ THẢM PHÙ HỢP
VỚI YÊU CẦU NÔNG HỌC VÀ ðIỀU KIỆN CANH TÁC Ở VIỆT NAM

3.1 Cấu tạo và nguyên lý làm việc của máy cấy mạ thảm hiện có ở Việt Nam
3.1.1 Cấu tạo chung và nguyên lý làm việc của máy cấy
Máy cấy lúa mạ thảm phổ biến hiện nay gồm có 3 bộ phận làm việc chính là:
nguồn ñộng lực, hệ thống di chuyển, hệ thống cung cấp mạ và cấy. Hình 3.1 giới
thiệu mẫu máy ñược sử dụng phục vụ cho việc nghiên cứu cải tiến cấy, máy cấy
HAMCO 2Z-8238B-D.

Hình 3.1. Máy cấy lúa HAMCO 2Z-8238B-D

Hình 3.2. Cấu tạo máy cấy lúa HAMCO 2Z-8238B-D

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 30
* Cấu tạo:
− Nguồn ñộng lực: Nguồn ñộng lực của máy sử dụng ñộng cơ diesel (1) công
suất 3,5/1800 (kw/rpm), làm mát bằng quạt gió.
− Hệ thống di chuyển: Gồm giá ñỡ ñộng cơ (3), hộp số (4), bánh xe (5), khung
máy (6), bánh xe (10). Khi làm việc bánh xe (5) ñược thay bằng bánh sắt có
vấu, cụm bánh xe (10) ñược tháo ra, máy di chuyển làm việc bởi bánh sắt có
vấu chủ ñộng kéo trượt bàn công tác (9) trên mặt ruộng.
− Hệ thống cung cấp mạ và cấy: Gồm trục truyền (7), bộ truyền cơ cấu cấy (8),
bàn thao tác (9), cụm tay cấy (11), băng tải cao su ñẩy mạ (12), bàn chứa mạ
(13), giá dự trữ mạ (14).
* Nguyên lý hoạt ñộng:
− ðộng cơ diesel (1), truyền chuyển ñộng qua bộ truyền ñai (2) tới hộp số (4). Từ
hộp số (4) chuyển ñộng ñược truyền tới bánh xe di chuyển (5) ñể tạo thành di
chuyển cho máy. Từ hộp số (4) chuyển ñộng ñược truyền tới hộp truyền ñộng
(8) thông qua trục truyền (7).
− Từ hộp truyền truyền ñộng (8) chuyển ñộng sẽ ñược truyền tới tay cấy (11) và
băng tải cao su ñẩy mạ (12). Tay cấy (11) có sẽ cắt ñất của thảm mạ và thực
hiện ñộng tác cấy lúa, sau mỗi khi miếng mạ tịnh tiến theo phương ngang hết 1
hành trình, băng tải cao su ñẩy mạ (12) sẽ ñẩy miếng mạ xuống ñể tay cấy tiếp
tục thực hiện ñộng tác cấy.
3.1.2 Cấu tạo và nguyên lý hoạt ñộng của cơ cấu cấy
− Hình 3.3 giới thiệu hình ảnh cụm cơ cấu cấy và vị trí của nó trên máy cấy.

Hình 3.3. Cấu tạo cơ cấu cấy của máy cấy lúa HAMCO 2Z-8238B-D
Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 31
− Cấu tạo cụm cơ cấu cấy và bộ phận truyền ñộng cho cụm cơ cấu ñược giới
thiệu trên hình 3.4.

Hình 3.4. Cụm cơ cấu cấy và bộ phận truyền ñộng cho cơ cấu cấy
(1)-Tay cấy, (2) - Cần lắc, (3) - Tay quay, (4)- Vít chỉnh,
(5)-Vai lắp cần lắc, (6) - Hộp xích truyền ñộng
* Nguyên lý hoạt ñộng
− Từ hộp truyền ñộng (8) chuyển ñộng sẽ ñược truyền tới hộp xích (6), từ hộp
xích (6) sẽ truyền ñộng tới tay quay (3), khi tay quay (3) quay sẽ truyền
chuyển ñộng ñến tay cấy (1) và bắt ñầu thực hiện chu trình cấy.
− Khi tay quay (3) quay ñược 1 góc ϕ =1020 so với phương ngang (ox), tay cấy
chạm vào thảm mạ ñặt trên bàn chứa mạ (13), mũi nỉa trên tay cấy sẽ cắt một
tiết diện ñất nhất ñịnh có chứa cây mạ. Khi tay quay OA quay tiếp ñến góc ϕ
= 2820, khi ñó cần ñẩy phía trong tay cấy sẽ ñẩy nhanh cây mạ xuống ruộng.
Sau ñó, tay cấy thực hiện hành trình trở về ñể tiếp tục thực hiện chu trình cấy
tiếp theo.
− Vít chỉnh (4) ñược lắp với cần lắc (2) trên vai lắp cần lắc (3). Vít chỉnh (4) ñể
ñiều chỉnh vị trí lắp cần lắc (2), khi ñiều chỉnh vít này, cơ cấu khâu sẽ thay
ñổi (Tọa ñộ ñiểm C sẽ thay ñổi), vị trí mũi nỉa mạ trên tay cấy ñược ñiều
chỉnh gần hoặc xa bàn chứa mạ (13), do vậy tiết diện cắt ñất của miếng mạ
tương ứng sẽ tăng lên hoặc giảm ñi và số rảnh mạ/khóm sẽ tăng lên hoặc
giảm ñi.

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 32
* Sơ ñồ tính toán ñộng học cụm cơ cấu cấy
− Cụm cơ cấu cấy gồm: Tay cấy (1), Cần lắc (2), Tay quay (3), Vít chỉnh (4),
(hình 3.4).
− Sơ ñồ tình toán ñộng học cơ cấu cấy ñược mô tả như trên hình 3.5.Trong ñó
các khâu OA, AB, BC lần lượt giữ vai trò là tay quay (3), tay cấy (1) và cần
lắc (2). Mũi tay cấy ñược ñánh dấu bởi ñiểm D ñược ñịnh vị trên cơ cấu thông
qua hai tọa ñộ eD và nD.

Hình 3.5. Sơ ñồ tính toán ñộng học cụm cơ cấu cấy

3.2 Phân tích ñộng học cơ cấu cấy
Phân tích ñộng học cơ cấu cấy ñể xác ñịnh ñược kích thước các khâu sẽ
ảnh hưởng ñến chất lượng cấy thông qua các yếu tố sau:

Quỹ ñạo của ñiểm ñầu mút của mũi cấy;

ðộ sâu cấy;

Tiết diện cắt ñất;

Khoảng cách vơ;
Tay cấy ñã ñược chế tạo hàng loạt theo kích thước ñịnh sẵn ñược nhập
khẩu về Việt Nam.Vì vậy, chiều dài AB và AD trên tay cấy là cố ñịnh. Các khâu
trong cơ cấu cấy có thể thay ñổi ñược là chiều dài OA và chiều dài BC.
Các yêu tố ảnh hưởng ñến chất lượng cấy gồm: Kích thước khâu OA, kích
thước khâu BC và vận tốc di chuyển của máy vm.
Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 33
3.2.1 Bài toán về ñộng học nhóm Diat phẳng
Dưới ñây xét một Diat phẳng gồm toàn khớp quay (hình 3.6) vì nó ứng
dụng thích hợp cho việc tính toán của một số lớn cơ cấu phẳng khớp thấp dạng
thanh, (Vũ Liêm Chính, 2001).
Gọi j và k là hai khâu nối ñộng với nhau,trong ñó khâu j ñược nối ñộng
với khâu i bằng khớp quay (i ,j ).Vị trí của các khớp (i , j ),(k , l) ñược xác ñịnh
bằng tọa ñộ xij ,yjk ,xkl và ykl .Hàm vị trí của các ñiểm này hoặc là bằng hằng
nếu nó ñược nối với khớp quay cố ñịnh hoặc là phụ thuộc vào tọa ñộ q=φ2 của
khâu dẫn. Hàm số của ñiểm cần xác ñịnh của nhóm khâu là ñiểm (j ,m ).
Vị trí của hai khâu ñược xác ñịnh nhờ các góc φj , φk và các tọa ñộ của
khớp (j,k).Từ hình 1 có thể nhận thấy rằng ứng với chiều dài lj ,lk bất kỳ sẽ có hai
vị trí tương ứng cho khớp (j ,k ).
Hệ tọa ñộ ξj –ηj là trục vuông góc với ξj . Tương tự như trên ,khâu k có hệ
tọa ñộ ξk –ηk với gốc tọa ñộ tại khớp (k ,l ).Góc φj ñược tính từ ñường thẳng song
song với trục x theo hướng dương ñến hướng dương của trục ξk .

Hình 3.6. Sơ ñồ hình học của nhóm hai khâu

ðường liền: phương án 1; ñường ñứt: phương án 2.
Phương trình tính toán hàm vị trí xjm, yjm , φj và φk phải thỏa mãn ñiều kiện
ràng buộc, nghĩa là hình chiếu của tọa ñộ các khớp lên hai trục tọa ñộ phải là
ñường thẳng khép kín (Hình 3.6 ) phương án 1.
xij+li cos φj – lk cos φk –xkl =0 (1)
yij + li cos φj – lk cos φk –ykl=0 (2)
Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 34
Ký hiệu :
Bkj=Bjk=xij=xkl , -Ckj=cjk =yij -ykl (3)
Thì biểu thức (1)và (2) ñược viết dưới dạng :
ljcos φj =lk cos φk -Bjk (4)
lj sin φj= lk sin φk -Cjk (5)
Bình phương từng phương trình và sau ñó cộng lại ta có:
= -2Bjklk cos φk -2Cjk lk sin φk + + (6)
ðể rút gọn ta dùng biểu thức:

ajk = ; bjk = (7)

Ta có phương trình ñể tính góc φk như sau :

aij cos φk =1-bjksin φk (8)
Thực hiện bình phương hai vế ta có :
(1-sin2 φk)=1-2 bjk sin φk + sin2 φk (9)
Sắp xếp các số hạng của (9) theo số mũ sin φk ta nhận ñược phương trình bậc hai:

sin2 φk -2 sin φk + =0 (10)

Với = + (11)
Phương trình bậc hai vừa nêu có hai nghiệm :

(sin φk )1,2 = (12)

Phương trình (8) và (12) ta có :

(cos φk)1,2= (13)

Có thể nhận thấy thứ tự dấu trước căn phù hợp với hai phương án vị trí có
thể của nhóm. Giá trị của góc φk1 và φk2 có thể ñược xác ñịnh khi cả giá trị sin lẫn
giá trị cos của nó ñã biết. Với cả hai giá trị này mới ñịnh ra ñược φk nằm ở góc
phần tư nào nhờ ñó xác ñịnh ñược góc nhọn hay góc tù.Trong thực tế hai giá trị
căn thức của phương trình bậc hai phù hợp với hai phương án về vị trí có thể của
nhóm. Nếu biểu thức trong căn phương trình (12) và (13) bằng không thì ñều
xuất hiện vị trí thẳng hàng. Nếu biểu thức trong căn âm thì chứng tỏ khoảng cách
Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 35
giữa khớp (i , j) và khớp (k ,l ) lớn hơn giá trị của lj +lk và do ñó không thể tạo
thành ñược cơ cấu từ nhóm ñã cho.
Từ phương trình (4) và (5) ta tính ñược giá trị sin và cos của góc φj .

(sin φj )1,2 = (14)

(cos φj )1,2 = (15)

Giá trị của akj ,bkj và ñược tính toán từ phương trình (7) và (11) bằng
cách ñổi chỉ số cho nhau.Tọa ñộ của ñiểm (j,m) cua nhóm Diat có thể tính toán
ñơn giản từ hình 1 bằng cách khảo sát mối quan hệ hình học .Nhờ các hàm lượng
giác ñược tính từ phương trình (12) và (15) hàm vị trí của ñiểm (j ,m) ñược tính
toán trực tiếp mà không cần lập các hàm ngược .
xjm =xij + jm cos j – jm sin φj (16)
yjm =yij + jm sin j – jm cos φj (17)
Việc phân tích ñộng học của một cơ cấu ñược tạo thành từ nhóm Diat
ñược tiến hành từng bước. Từ giá trị ñã biết về chiều dài (lj ,lk) và các hàm vị trí
của các khớp chờ (i ,j ) và (k,l) ta tính toán hàm vị trí của ñiểm cần tìm (j ,m).
ðến lượt mình ñiểm này lại là ñiểm xuất phát ñể tính cho các Diat tiếp theo hoặc
ñược xem là một ñiểm trên khâu (thí dụ trọng tâm) cần quan tâm. Các chỉ số i, j ,
k , l và m ñược thay dẫn bằng các chỉ số mới của các khâu, nhóm từng bước xác
ñịnh chỉ số của các khâu ñã cho.
3.2.2 Phân tích nhóm Diat cơ cấu cấy
Cơ cấu cấy trong hầu hết các máy cấy mạ thảm hiện nay có cấu tạo như
trên hình 3.3. Nguyên lý làm việc của cơ cấu ñược mô hình hóa như trên hình 3.5
Cơ cấu cấy gồm 4 khâu: OA, AB, BC và khâu giá. OA là khâu chủ ñộng
quay với vận tốc góc không ñổi. Khớp O và C ñược gắn cố ñịnh lên bàn thao tác
của máy cấy.
Cơ cấu cấy ñược tách nhóm Diat, kết quả ta ñược khâu chủ ñộng OA và
nhóm Diat ABC (hình 3.7).
Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 36
 Hình 3.7. Sơ ñồ phân tích cơ cấu cấy thành nhóm diat
a. Thuật giải và chương trình tính toán ñộng học cơ cấu cấy
ðể ñánh giá ảnh hưởng của các thông số hình học các khâu trong cơ cấu cấy
và thông số ñộng học của máy cấy ảnh hưởng ñến chất lượng cấy, nhiệm vụ ñặt ra là
mô phỏng quỹ ñạo chuyển ñộng của ñầu mút tay cấy (ñiểm D), tính toán ñộ sâu cấy,
khoảng cách vơ và tiết diện cắt ñất ứng với các thông số ñã cho ban ñầu.
Các thông số hình học và ñộng học cho ban ñầu trong chương trình ñược
mô tả trên hình 3.5. Lưu ñồ thuật giải của bài toán ñược cho trên hình 3.8.
Chương trình ñược lập bằng ngôn ngữ Scilab.
− Chú thích số liệu:
+ e: Chiều dài OA (chiều dài tay quay số 1)
+ l1: Chiều dài BC (chiều dài thanh lắc số 2)
+ l2: Chiều dài AB (Chiều dài tính từ ñiểm O ñến ñiểm C của tay cấy)
+ l3: Chiều dài AD (Chiều dài tính từ ñiểm O ñến ñiểm D của tay cấy)
+ xo, yo: Tọa ñộ ñiểm O
+ xF, yF: Tọa ñộ ñiểm F
+ xc, yc: Tọa ñộ ñiểm C
+ vm: Vận tốc di chuyển tiến của máy
+ a: Khoảng cách khóm cấy
+ n: Tốc ñộ quay của tay quay OA
+ t: Thời gian

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 37
 + dt: Bước thời gian
+ eD: Chiều dài AD chiếu lên phương của AB
+ nD: Chiều dài AD chiếu lên phương vuông góc với phương của AB

Hình 3.8. Sơ ñồ thuật giải nhóm Diat

b. Các yếu tố ảnh hưởng ñến chất lượng cấy
Việc phân tích ñộng học cơ cấu cấy bắt ñầu từ tay quay OA. Biết vận tốc
góc của tay quay, chiều dài tay quay OA do ñó biết ñược hàm vị trí của ñiểm A.
Trong nhóm Diat ABC, từ giá trị ñã biết về chiều dài (AB, BC) và các hàm vị trí
của các khớp A và B ta tính toán hàm vị trí của ñiểm cần tìm D, qua ñó vẽ ñược
quỹ ñạo mũi cấy. Một chu kỳ làm việc của tay cấy ñược mô tả theo hai hành
trình: hành trình tiến và hành trình trả về. Hành trình tiến của tay cấy tính từ khi
mũi cấy cắt thảm mạ và ñưa xuống ruộng, tại ñiểm ñáy của quỹ ñạo cơ cấu ñẩy
mạ sẽ tác ñộng nhanh ñể dúi khóm mạ xuống ñất và kết thúc hành trình tiến.
Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 38
Hành trình trả về tính từ khi mũi nỉa trên tay cấy ñã dúi khóm mạ xuống ruộng
rồi thu về trạng thái chuẩn bị cắt mạ tiếp . Hành trình này ñược mô tả thông qua
quỹ ñạo của ñiểm D (ñiểm ñầu mút của mũi nỉa trên tay cấy).

Hình 3.9. Các yếu tố ảnh hưởng ñến chất lượng cấy
Biết hàm vị trí ñiểm D, ñường biểu diễn bàn mạ EF ta xác ñịnh ñược giao
ñiểm M giữa quỹ ñạo mũi cấy D với bàn mạ EF. Diện tích cắt ñất của mũi cấy
ñược ñánh giá qua ñoạn MF.
Biết hàm vị trí ñiểm D và ñường biểu diễn mặt ñồng HH ta xác ñịnh ñược
giao ñiểm G giữa quỹ ñạo mũi cấy D với ñường mặt ñồng HH. So sánh cao ñộ giữa
ñiểm G với ñiểm ñáy (I) của quỹ ñạo mũi cấy D ta xác ñịnh ñược ñộ sâu cấy.
ðể ñánh giá tác ñộng của mũi cấy lên cây mạ sau khi ñã cắm cây xuống
ñất, bài toán ñộng học cơ cấu cấy ñặt thêm nội dung xác ñịnh khoảng cách vơ.
Tại ñiểm ñáy của quĩ ñạo cấy (ñiểm I), giả thiết cây ñược cắm xuống thẳng ñứng
(Iy). Từ ñiểm cao nhất của cây mạ, kẻ ñường thẳng song song với mặt ruộng
(ñường thẳng nằm ngang). ðường thẳng này cắt quỹ ñạo của ñiểm D trên hành
trình trả về tại ñiểm K. Khoảng cách từ ñiểm K ñến ñường thẳng cắm cây Iy (IK
= xK – xI) gọi là khoảng cách vơ.
Nội dung chủ yếu của bài toán ñộng học cơ cấu cấy là nghiên cứu ảnh
hưởng của các yếu tố hình học (kích thước các khâu trong cơ cấu cấy) và yếu tố
ñộng học (tốc ñộ quay của tay cấy OA và vận tốc tiến của máy vm) tới các chỉ
tiêu ñánh giá chất lượng cấy. Tuy nhiên khi thay ñổi các yếu tố trên có thể dẫn
tới các kết quả không phù hợp, chẳng hạn chuyển ñộng không toàn vòng của
Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 39
khâu OA khi kích thước không hợp lý. Do ñó trong thuật giải và chương trình
tính có nội dung kiểm tra tính hợp lý về kích thước các khâu, dựa theo kết quả
nhận ñược từ biểu thức căn (12) và (13). Nếu biểu thức trong căn phương trình
(12) và (13) bằng không thì ñều xuất hiện vị trí thẳng hàng. Nếu biểu thức trong
căn âm thì chứng tỏ khoảng cách giữa khớp (i , j) và khớp (k ,l ) lớn hơn giá trị
của lj +lk và do ñó không thể tạo thành ñược cơ cấu từ nhóm ñã cho.
Phân tích quá trình làm việc của tay cấy cho thấy, chất lượng cấy bị ảnh
hưởng ñược ñánh giá thông qua các yếu tố sau:
- Quỹ ñạo của ñiểm D: Quỹ ñạo ñiểm D hợp lý khi trên hành trình tiến của nó
cong ñều và hành trình thu về tương ñối là 1 ñoạn thẳng, toàn bộ quỹ ñạo là
ñường cong trơn khép kín có ñiểm ñáy cực trị ñể thuận lợi quá trình dúi cây ñổng
thời trên hành trình trả về ñiểm D có quỹ ñạo lui về sau ñể tránh vơ cây sau khi
ñã cắm xuống.
- ðộ sâu cấy: Khi mũi tay cấy ñến ñiểm ñáy của quĩ ñạo, cần dúi ñẩy nhanh
khóm mạ xuống dưới mặt ruộng một khoảng bằng chiều dầy của thảm mạ (20
mm). Theo yêu cầu nông học, khoảng cách từ ñáy thảm mạ khi ñặt xuống dưới
mặt ñồng một khoảng 20-25 mm là hợp lý. Do ñó khi phân tích ảnh hưởng của
quỹ ñạo mũi cấy, ñiểm ñáy của quỹ ñạo vừa chạm mặt ñồng hoặc sâu xuống
trong khoảng 5 mm là hợp lý.
- Tiết diện cắt ñất: Theo mật ñộ gieo của mạ và yêu cầu nông học về số cây trong
một khóm, ñặt ra yêu cầu ñối với diện tích cắt ñất của mũi cấy. Gọi F là ñiểm ñáy
khay mạ, M là giao ñiểm của quỹ ñạo của ñiểm D với ñường mô tả khay mạ EF
(hình 3.9). Diện tích cắt ñất ñược xác ñịnh bằng bề rộng mũi cấy nhân với MF.
Bài toán ñộng học sẽ tính toán ñoạn MF ñể ñánh giá.
- Khoảng cách vơ: Khoảng cách vơ xuất hiện khi tay cấy làm việc ở chế ñộ máy
di chuyển. Khoảng cách vơ dương theo chiều Ox ñã chọn chứng tỏ tay cấy không
chạm vào cây lúa, khoảng cách vơ âm chứng tỏ tay cấy chạm vào cây. Khi
khoảng cách vơ càng dài, thì hành trình thu về của tay cấy sẽ càng nghiêng theo
chiều tiến của máy, khi ñó tác ñộng của tay cấy ñến cây mạ ñã ñược cắm xuống
càng nhiều, có thể còn nhổ cây.
Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 40
3.3 Kết quả phân tích ñộng học cơ cấu cấy
3.3.1 Ảnh hưởng của kích thước khâu OA và BC ñến chất lượng cấy
− Cơ cấu cấy làm việc khi máy ñứng yên có các thông số như sau :

xO=0; yO=0; xC = 67mm; yC = 97mm; xF = - 187mm; yF = 43mm; AB=90;
nD = -34mm; eD =-186 mm, vm=0.

Kí hiệu trên hình: (1) – Quỹ ñạo ñiểm D; (2) – Bàn chứa mạ; (3) – ðiểm
C; (4) – Quỹ ñạo ñiểm B; (5) - Tâm quay O; (6) – Quỹ ñạo ñiểm A.
− Quỹ ñạo ñiểm các ñiểm A, B, D thay ñổi khi thay ñổi kích thước khâu OA và
BC ñược mô phỏng dưới ñây :
a. Ảnh hưởng của kích thước khâu OA ñến chất lượng cấy
Kết quả phân tích ñộng học cơ cấu cấy khi thay ñổi kích thước các khâu
máy ñứng yên

Hình 3.10. Quỹ ñạo các ñiểm A, B, D (vm=0, OA = 25 mm, BC = 90mm)

Hình 3.11. Quỹ ñạo các ñiểm A, B, D (vm=0, OA = 35 mm, BC = 90mm)

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 41
 Bảng 3.1. Ảnh hưởng của chiều dài khâu OA ñến chất lượng cấy khi vm=0
Ảnh hưởng của chiều dài khâu OA ñến chất lượng cấy
TT Nội dung
OA- 1 OA- 2 OA- 3 OA- 4 OA- 5 OA-5 OA-6
1 Chiều dài khâu OA (mm) 30 35 40 45 50 55 60
2 Chiều dài khâu BC (mm) 90 90 90 90 90 90 90
3 Vm (mm/s) 0 0 0 0 0 0 0
4 n (vòng/phút) 120 120 120 120 120 120 120
5 Số cây mạ/100 (mm2) 1,79 1,79 1,79 1,79 1,79 1,79 1,79
6 Chiều rộng cắt ñất (mm) 10 10 10 10 10 10 10
7 Chiều dài ñoạn MF (mm) 0,0 12,8 24,0 32,0 40,0 46,4 52,8
8 Diện tích cắt ñất (mm2) 0,0 128,0 239,9 319,9 399,8 463,8 527,8
9 Số cây mạ/khóm cấy 0,0 2,3 4,3 5,7 7,2 8,3 9,5
10 ðộ sâu mũi nỉa (mm) -141,6 -155,2 -168,7 -182,1 -195,5 -209,2 -223,7
11 ðộ sâu cấy lúa (mm) 13,4 -0,2 -13,7 -27,1 -40,5 -54,2 -68,7

- Nhận xét:

Khi thay ñổi chiều dài OA, quỹ ñạo của ñiểm A, B, D sẽ thay ñổi.

Với giá trị OA ≤ 30 mm, quỹ ñạo ñiểm D (ñường 1 – hình 3.9) không cắt bàn
chứa mạ (2), có nghĩa là mũi cấy không cắt thảm mạ, vì vậy các giá trị OA ≤
30 mm ta không cần phải khảo sát tiếp.

Với giá trị OA ≥ 65mm, kiểm tra ñiều kiện quay toàn vòng không thỏa mãn,
vì vậy các giá trị OA ≥ 65mm ta không cần phải khảo sát tiếp.

Các giá trị OA nằm trong khoảng giá trị 30 < OA < 65 là khoảng giá trị OA
có thể thỏa mãn kích thước cơ cấu, quỹ ñạo ñiểm D là ñường cong trơn.

Việc thay ñổi khâu OA sẽ làm cho các thông số khác thay ñổi ñó là: quỹ ñạo
ñiểm D, chiều sâu cấy, tiết diện cắt ñất.

Từ số liệu phân tích ở bảng 3.1, ta thấy giá trị OA = 35mm có các yếu tố ñáp
ứng tốt nhất các ñiều kiện cấy: Chiều sâu cấy (ðiểm ñáy của quỹ ñạo chạm
sâu xuống mặt ñồng) một khoảng 0,2 mm, tiết diện cắt ñất là 128 mm2, số cây
mạ/khóm là 2,3, do vậy ta chọn kích thước khâu OA = 35mm. Các giá trị OA
khác có chiều sây cấy lớn hơn yêu cầu nông học (ðiểm ñáy của quỹ ñạo
chạm sâu xuống mặt ñồng lớn hơn 5mm), số cây mạ/khóm nhiều vì vậy
không ñáp ứng yêu cầu nông học.

Việc lựa chọn chiều dài khâu OA =35mm sẽ ñược phân tích tiếp ở chế ñộ tay
cấy làm việc với vận tốc di chuyển của máy thông qua yếu tố khoảng cách vơ,
Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 42
 nếu khoảng cách vơ chưa hợp hợp lý, ta sẽ phải ñiều chỉnh chiều dài rãnh
thoát mạ trên mũi nỉa tay cấy ñể khoảng cách vơ ñảm bảo.

ðồ thị phân tích ảnh hưởng của kích thước khâu OA theo bảng 3.1 ñược thể
hiện ở phần phụ lục – mục 1.1 của luận văn.
b. Ảnh hưởng của kích thước khâu BC ñến chất lượng cấy
Xác ñịnh quỹ ñạo các ñiểm A, B, D khi thay ñổi kích thước khâu BC.

Hình 3.12. Quỹ ñạo các ñiểm A, B, D (vm=0, OA = 35 mm, BC = 80mm)

Hình 3.13. Quỹ ñạo các ñiểm A, B, D (vm=0, OA = 35 mm, BC = 90mm)

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 43
 Bảng 3.2. Ảnh hưởng của kích thước khâu BC ñến chất lượng cấy khi vm=0
Ảnh hưởng của chiều dài khâu BC ñến chất lượng cấy
TT Nội dung
BC1 BC2 BC3 BC4 BC5 BC5 BC6 BC7 BC8
1 Chiều dài khâu BC (mm) 80 85 90 95 100 105 110 115 120
2 Chiều dài khâu OA (mm) 35 35 35 35 35 35 35 35 35
3 Vm (m/s) 0 0 0 0 0 0 0 0 0
4 n (vòng/phút) 120 120 120 120 120 120 120 120 120
5 Số cây mạ/100 (mm2) 1,79 1,79 1,79 1,79 1,79 1,79 1,79 1,79 1,79
6 Chiều rộng cắt ñất (mm) 10 10 10 10 10 10 10 10 10
7 Chiều dài ñoạn MF (mm) 0,0 0,0 12,8 19,2 24,8 28,8 32,0 33,6 35,2
8 Diện tích cắt ñất (mm2) 0,0 0,0 128,0 191,9 247,9 287,9 319,9 335,9 351,9
9 Số cây mạ/khóm cấy 0,0 0,0 2,3 3,4 4,4 5,2 5,7 6,0 6,3
10 ðộ sâu mũi nỉa (mm) -172,13 -163,71 -155,20 -146,53 -137,67 -128,59 -119,30 -109,78 -100,02
11 ðộ sâu cấy lúa (mm) -17,13 -8,71 -0,20 8,47 17,33 26,41 35,70 45,22 54,98

- Nhận xét:

Khi thay ñổi chiều dài BC, quỹ ñạo của ñiểm A, B, D sẽ thay ñổi.

Với giá trị BC ≤ 80mm và BC ≥ 125mm, kiểm tra ñiều kiện toàn vòng
không thỏa mãn, vì vậy các giá trị BC ≤ 80mm và BC ≥ 125mm ta không
cần phải khảo sát tiếp.

Các giá trị BC nằm trong khoảng giá trị 80 < BC < 125 là khoảng giá trị
BC có thể thỏa mãn kích thước cơ cấu, quỹ ñạo ñiểm D là ñường cong
trơn.

Việc thay ñổi khâu BC sẽ làm cho các thông số khác thay ñổi ñó là: quỹ
ñạo ñiểm D, chiều sâu cấy, tiết diện cắt ñất.

Từ số liệu phân tích ở bảng 3.2, ta thấy giá trị BC = 90mm có các yếu tố
ñáp ứng tốt nhất các ñiều kiện cấy: Chiều sâu cấy (ðiểm ñáy của quỹ ñạo
chạm sâu xuống mặt ñồng) một khoảng 0,2 mm, tiết diện cắt ñất là 128
mm2, số cây mạ/khóm là 2,3, do vậy ta chọn kích thước khâu BC = 90 mm.
Các giá trị BC khác có chiều sâu cấy lớn hơn yêu cầu nông học (ðiểm ñáy
của quỹ ñạo chạm sâu xuống mặt ñồng lớn hơn 5mm), số cây mạ/khóm
nhiều vì vậy không ñáp ứng yêu cầu.

Việc lựa chọn chiều dài khâu BC =90 mm sẽ ñược phân tích tiếp ở chế ñộ
tay cấy làm việc khi máy di chuyển thông qua yếu tố khoảng cách vơ, nếu
khoảng cách vơ chưa hợp hợp lý, ta sẽ phải lựa ñiều chỉnh chiều dài rãnh
thoát mạ trên mũi nỉa tay cấy ñể khoảng cách vơ ñảm bảo.

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 44

ðồ thị phân tích ảnh hưởng của kích thước khâu BC theo bảng 3.2 ñược
thể hiện ở phần phụ lục – mục 1.2 của luận văn.
3.3.2 Ảnh hưởng của vận tốc di chuyển vm ñến chất lượng cấy
− Từ các phân tích ở mục 3.3.1, ta ñã lựa chọn kích thước khâu OA = 35 mm, BC
= 90 mm, ta tiến hành phân tích ảnh hưởng của vận tốc di chuyển ñến chất lượng
cấy theo các chế ñộ cấy của máy a1 = 120mm, a2 = 140mm, a3 = 160mm, a4 =
190 mm thông qua các yếu tố ảnh hưởng là quỹ ñạo ñiểm D và khoảng cách vơ.
− ðo kiểm chế ñộ cấy của máy hiện có, ta có các thông số làm việc như sau:

Chế ñộ làm việc chậm: số vòng quay tay cấy 90 vòng/phút.

Chế ñộ làm việc trung bình: số vòng quay tay cấy 120 vòng/phút.

Chế ñộ làm việc nhanh: số vòng quay tay cấy 150 vòng/phút.
− Ứng với mỗi khoảng cách khóm a nhất ñịnh và từng chế ñộ làm việc của tay
cấy sẽ có vận tốc di chuyển tương ứng của máy.
− Cơ cấu cấy làm việc khi máy di chuyển có các thông số như sau :

xO=0; yO=0; xC = 67mm; yC = 97mm; xF = - 187mm; yF = 43mm; AB=90;
nD = -34mm; eD =-186 mm, OA = 35 mm, BC = 90 mm.

Kí hiệu trên hình: (1) – Quỹ ñạo ñiểm D; (2) – Quỹ ñạo ñiểm O; (3) –
Khoảng cách vơ.
− Quỹ ñạo ñiểm D thay ñổi khi thay ñổi vận tốc di chuyển của máy ñược mô
phỏng dưới ñây :

Hình 3.14. Quỹ ñạo ñiểm các ñiểm D (a1 = 120 mm; vm= 0,24 m/s)
Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 45
 Hình 3.15. Quỹ ñạo ñiểm các ñiểm D (a2 = 140 mm; vm= 0,24 m/s)

Hình 3.16. Quỹ ñạo ñiểm các ñiểm D (a3 = 160 mm; vm= 0,24 m/s)

Hình 3.17. Quỹ ñạo ñiểm các ñiểm D (a4 = 190 mm; vm= 0,24 m/s)
Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 46
 Bảng 3.3. Ảnh hưởng vận tốc di chuyển vm ñến chất lượng cấy
Ảnh hưởng của vận tốc di chuyển ñến chất lượng cấy ở mỗi chế ñộ cấy
TT Nội dung
v1 v2 v3 v4 v5 v6 v7 v8
I a1 = 120 mm
1 Vm (m/s) 0,06 0,12 0,18 0,24 0,3 0,36 0,42 0,48
2 n (vòng/phút) 30 60 90 120 150 180 210 240
3 Khoảng cách vơ (mm) -57,65 -57,65 -57,56 -57,53 -57,50 -57,29 -57,65 -57,28
II a2 = 140 mm
1 Vm (m/s) 0,06 0,12 0,18 0,24 0,3 0,36 0,42 0,48
2 n (vòng/phút) 25,71 51,43 77,14 102,86 128,57 154,29 180,00 205,71
3 Khoảng cách vơ (mm) -64,54 -64,56 -64,58 -64,44 -64,35 -64,64 -64,26 -64,52
III a3 = 160 mm
1 Vm (m/s) 0,06 0,12 0,18 0,24 0,3 0,36 0,42 0,48
2 n (vòng/phút) 22,50 45,00 67,50 90,00 112,50 135,00 157,50 180,00
3 Khoảng cách vơ (mm) -71,42 -71,42 -71,42 -71,28 -71,27 -71,22 -71,33 -71,19
IV a4 = 190 mm
1 Vm (m/s) 0,06 0,12 0,18 0,24 0,3 0,36 0,42 0,48
2 n (vòng/phút) 18,95 37,89 56,84 75,79 94,74 113,68 132,63 151,58
3 Khoảng cách vơ (mm) -81,67 -81,60 -81,60 -81,48 -81,54 -81,60 -81,29 -81,48

− Nhận xét:

Khi tăng vận tốc di chuyển của máy, quỹ ñạo của ñiểm D vẫn là ñường cong
trơn ñều nhưng thay ñổi, khoảng cách vơ sẽ tăng theo làm cho quỹ ñạo của
ñiểm D trên hành trình thu về nghiêng nhiều hơn theo phương thẳng ñứng về
hướng tiến của máy, như vậy tay cấy sẽ tác ñộng tăng tới cây. Khi tay cấy cắt
thảm mạ, tay cấy sẽ tạo với cây mạ một góc ban ñầu là 60, khi ñó OA sẽ có
góc quay ϕ = 1020, tới ñiểm cuối hành trình, cần ñẩy tay cấy sẽ dúi cây mạ
xuống ruộng và thu nhanh về tại vị trí tay quay OA ϕ = 2820, lúc này cây mạ
ñược dúi nhanh xuống mặt ruộng.

Với vận tốc di chuyển càng lớn thì khoảng cách vơ càng tăng, tức là ảnh
hưởng ñến cây mạ nhiều lên.

Từ kết quả phân tích tại bảng 3.3 ta thấy:
o Khoảng cách vơ tại từng khoảng cách khóm a khi vm thay ñổi là rất ít. Nói
cách khác, khoảng cách vơ của mỗi chế ñộ khoảng cách khóm a hầu như
không phụ thuộc vào vận tốc di chuyển tại chế ñộ cấy ñó.
o Khi khoảng cách khóm a tăng lên, khoảng cách vơ cũng tăng theo.
Khoảng cách vơ trung bình ở chế ñộ khoảng cách khóm a1 = 57,51 mm, a2
= 64,49 mm, a3 = 71,32 mm, a4 = 81,53 mm. ðộ chênh lệch giữa khoảng

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 47
 cách a4 và a2 là 17,04 mm, ñể bù khoảng cách vơ tăng lên này, ta phải
thiết kế rãnh thoát mạ có chiều dài ít nhất là 41,42mm.

ðể giảm khoảng cách vơ, ta sẽ thiết kế rãnh thoát mạ trên mũi nỉa tay cấy có
chiều dài 45mm, rãnh thoát mạ lúc ban ñầu có chiều dài là 25mm.
3.4 Cải tiến hộp số từ 2 chế ñộ cấy sang 4 chế ñộ cấy.
3.4.1 Tính toán hộp số.
Từ sơ ñồ truyền ñộng của máy cấy ta tiến hành tính toán các thông số của
hộp số.
+ ω1: Tốc ñộ vòng quay trục bánh xe _ trục ñầu ra hộp số (vòng/phút).
+ R: ðường kính bánh xe chủ ñộng (m).
+ vm: Vận tốc tiến của máy (m/s).
+ ω2: tốc ñộ vòng quay tay cấy (vòng/phút).
+ a: Khoảng cách khóm lúa (m).
+ t: Thời gian tay cấy quay hết 1 vòng (s).
Mối quan hệ giữa ω1 và ω2 như sau:

Khi tay cấy quay hết vòng:

Theo yêu cầu nông học ñã phân tích ở mục 1.5 (chương 1) khoảng cách
khóm a cần bổ sung có các giá trị là a3 = 160mm và a4=190mm, khoảng cách
khóm của máy lúc ban ñầu là a1=120 mm và a2 = 140mm.
Ta xác ñịnh mối quan hệ giữa tỷ số truyền của trục ñầu vào hộp số với 2
trục ñầu ra là trục lắp bánh xe di chuyển và trục truyền chuyển ñộng tới cơ cấu
cấy tương ứng với các chế ñộ khoảng cách khóm a1=120 mm, a2 = 140mm, a3 =
160mm, a4=190mm.
Tính toán lý thuyết ta ñược các thông số như sau:
Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 48
 Bảng 3.4. Tỷ số truyền các chế ñộ cấy của hộp số
Chế ñộ cấy a (m)
TT Bộ truyền Nội dung ðVT
a1 a2 a3 a4
Tốc ñộ quay của ñộng
v/phút 900 900 900 900
cơ (n1 )
Tỷ số truyền của bộ
1 ðai 0,77 0,77 0,77 0,77
truyền ñai (it ñ)
Tốc ñộ quay trục ñầu
v/s 692 692 692 692
vào hộp số (n2 )
Tần xuất cấy (n3 ) Khóm/phút 120 120 120 120
Trục hộp số ra Khoảng cách khóm a m 0,12 0,14 0,16 0,19
2
tay cấy Tốc ñộ di chuyển của
m/s 14,4 16,8 19,2 22,8
máy khi cấy
ðường kính bánh xe m 0,68 0,68 0,68 0,68
Trục hộp số ra
3 Tốc ñộ vòng quay
bánh xe Vòng/phút 6,74 7,87 8,99 10,68
bánh xe (n4 )
Tỷ số truyền của hộp
4 ic = n2 /n3 5,77 5,77 5,77 5,77
số tới tay cấy
Tỷ số truyền của hộp
5 ibx = n2 /n4 102,65 87,99 76,99 64,83
số ra trục bánh xe

3.4.2 Cấu tạo, nguyên lý hoạt ñộng của hộp số ban ñầu 2 chế ñộ 120/140mm
a. Cấu tạo
Hộp số máy cấy gồm 2 phần: Phần hộp số trên và phần hộp số dưới:
* Phần nửa hộp số phía trên: là cụm các chi tiết bánh răng ăn khớp với nhau
với tỷ số truyền thay ñổi tạo ra những chế ñộ cấy khác nhau:
- Phần nửa hộp số trên cấu tạo gồm 2 trục:
+ Trục số 7: Gồm puly ñai truyền ñộng từ ñộng cơ -> Z1 -> Z3 -> Z4 -> Z5 -> Z6
-> Z7 trong ñó Z6 ăn khớp với bánh bánh răng Z56 ở trục số 6
+ Trục số 9: Gồm các bánh răng Z11, Z12, Z13, Z14, trong ñó răng Z11 ăn khớp với
Z3 bánh răng Z12 cố ñịnh và Z13, Z14, là hai bánh răng di trượt (Trục của 2 chế ñộ
cấy 120mm và 140mm)
* Phần hộp số dưới: là chuyển ñộng với tỷ số truyền cố ñịnh bao gồm các trục
+ Trục 1 (Trục bánh xe): Lắp bánh răng Z11
+ Trục 2: Lắp bánh răng Z12 và Z22, bánh răng Z12 ăn khớp với Z11
+ Trục 3: Lắp bánh răng Z23 và Z33, bánh răng Z23 ăn khớp Z22
+ Trục 4: Lắp bánh răng Z34 và Z44, bánh răng Z34 ăn khớp Z33
Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 49
+ Trục 5: Lắp bánh răng Z45 và Z55, bánh răng Z45 ăn khớp Z44
+ Trục 6: Lắp bánh răng Z56 và bánh răng này ăn khóp với bánh răng Z6 của phần
hộp số phía trên.

Hình 3.18. Cấu tạo hộp số 2 chế ñộ cấy 120/140 mm

b. Sơ ñồ cấu tạo và nguyên lý hoạt ñộng
* Sơ ñồ cấu tạo của hộp số 2 chế ñộ cấy ñược thể hiện dưới ñây:

Hình 3.19. Sơ ñồ nguyên lý hộp số 2 chế ñộ cấy 120/140mm

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 50
* Nguyên lý hoạt ñộng
- Chế ñộ di chuyển trên ñường (Fast)
Trục chính truyền chuyển ñộng từ ñộng cơ qua puly ñến trục số 7, thông
qua bánh răng Z5 truyền chuyển ñộng tới bánh răng Z6, truyền ñộng ñược tryền
tới bánh răng Z56 tới phần hộp số phía dưới và truyền chuyển ñộng tới bánh xe.

Hình 3.20. Chế ñộ di chuyển nhanh trên ñường

- Chế ñộ cấy khi máy ñứng yên

Hình 3.21. Sơ ñồ nguyên lý hoạt ñộng hộp số ở chế ñộ máy ñứng yên
Trục chính quay truyền chuyển ñộng ñến bánh răng số Z5, bánh răng Z5
truyền chuyển ñộng ñến bánh răng Z12, bánh răng Z12 truyền chuyển ñộng sang
bánh răng Z11, Z11 truyền chuyển ñộng tới bánh răng Z3, Z3 truyền chuyển ñộng tới

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 51
bánh răng Z2, bánh răng Z2 truyền chuyển ñộng tới bánh răng Z1. Bánh răng Z1 truyền
chuyển ñộng tới cơ cấu cấy thông qua cơ cấu ñóng mở truyền ñộng ñể tay cấy làm
việc hoặc không làm việc.
- Chế ñộ cấy a1 = 120mm

Hình 3.22. Sơ ñồ nguyên lý hoạt ñộng hộp số ở chế ñộ cấy a1 = 120mm

Trục chính quay truyền chuyển ñộng ñến bánh răng số Z5, bánh răng Z5
truyền chuyển ñộng ñến bánh răng Z12, bánh răng Z12 truyền chuyển ñộng sang
bánh răng Z14, bánh răng Z14 truyền chuyển ñộng sang bánh răng Z7, bánh răng Z7
truyền chuyển ñộng sang bánh răng Z6, bánh răng Z6 truyền chuyển ñộng sang
bánh răng Z56 của nửa hộp số dưới và truyền chuyển ñộng ra bánh xe.
- Chế ñộ cấy a2 = 140mm

Hình 3.23. Sơ ñồ nguyên lý hoạt ñộng hộp số ở chế ñộ cấy a2 = 140mm

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 52
 Trục chính quay truyền chuyển ñộng ñến bánh răng số Z5 và truyền sang
bánh răng số Z12 của trục số 7 và truyền chuyển ñộng sang bánh răng Z13 ăn khớp
với bánh răng Z6. Bánh răng Z6 ăn khớp với bánh răng Z56 của hộp nửa số dưới
và truyền chuyển ñộng ra bánh xe.
3.4.3 Cấu tạo, nguyên lý hoạt ñộng của hộp số cải tiến 4 chế ñộ
120/140/160/190mm
a. Cấu tạo
Hộp số máy cấy gồm 2 phần: Phần hộp số trên và phần hộp số dưới:
* Phần nửa hộp số trên:
Phần nửa hộp số phía trên cấu tạo gồm 3 trục là cụm các chi tiết bánh răng
ăn khớp với nhau với tỷ số truyền thay ñổi tạo ra những chế ñộ cấy khác nhau:
+ Trục số 7: bắt ñầu từ puly ñai truyền ñộng từ ñộng cơ -> Z1 -> Z3 -> Z4
-> Z5 -> Z6 -> Z7 trong ñó Z6 ăn khớp với bánh bánh răng Z56 ở trục số 6
+ Trục số 8 bao gồm các bánh răng Z8, Z9, Z10 trong ñó bánh răng Z10 ăn
khớp với răng số Z4 và răng Z8, Z9 là hai bánh răng di trượt (Trục của 2
chế ñộ cấy 160mm và 190mm)
+ Trục số 9: bao gồm các bánh răng Z11, Z12, Z13, Z14, trong ñó răng Z11 ăn
khớp với Z3 bánh răng Z12 cố ñịnh và Z13, Z14, là hai bánh răng di trượt
(Trục của 2 chế ñộ cấy 120mm và 140mm)
* Phần hộp số dưới
Phần hộp số dưới là chuyển ñộng với tỷ số truyền cố ñịnh bao gồm các
trục:
+ Trục 1 “ trục bánh xe” có bánh răng Z11
+ Trục 2 có bánh răng Z12 và Z22, bánh răng Z12 ăn khớp với Z11
+ Trục 3 bao gồm bánh răng Z23 và Z33, bánh răng Z23 ăn khớp Z22
+ Trục 4 bao gồm bánh răng Z34 và Z44, bánh răng Z34 ăn khớp Z33
+ Trục 5 bao gồm bánh răng Z45 và Z55, bánh răng Z45 ăn khớp Z44
+ Trục 6 bao gồm bánh răng Z56 và bánh răng này ăn khớp với bánh răng
Z6 của phần hộp số phía trên.

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 53
 Hình 3.24. Cấu tạo hộp số 4 chế ñộ cấy 120/140/160/190mm

Bảng 3.5. Thông số các bánh răng của hộp số 4 chế ñộ

TT Tên bánh răng Số răng TT Tên bánh răng Số răng
1 Z1 27 20 Z34 16
2 Z2 22 21 Z44 31
3 Z3 32 22 Z45 30
4 Z4 35 23 Z55 20
5 Z5 17 24 Z56 21
6 Z6 30 25 Z1 27
7 Z7 32 26 Z2 22
8 Z8 18 27 Z3 32
9 Z9 21 28 Z4 35
10 Z10 16 29 Z5 17
11 Z11 14 30 Z6 30
12 Z12 31 31 Z7 32
13 Z13 16 32 Z8 18
14 Z14 14 33 Z9 21
15 Z11 35 34 Z10 16
16 Z12 16 35 Z11 14
17 Z22 41 36 Z12 31
18 Z23 17 37 Z13 16
19 Z33 41 38 Z14 14

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 54
 b. Sơ ñồ cấu tạo và nguyên lý hoạt ñộng

Hình 3.25. Sơ ñồ cấu tạo hộp số 4 chế ñộ cấy 120/140/160/190mm

* Chế ñộ di chuyển trên ñường Fast

Hình 3.26. Chế ñộ di chuyển nhanh trên ñường (FAST)

Trục chính truyền chuyển ñộng từ ñộng cơ qua puly ñến trục số 7, thông
qua bánh răng Z5 truyền chuyển ñộng tới bánh răng Z6, bánh răng Z6 truyền ñộng
tới bánh răng Z56 của phần hộp số phía dưới và truyền chuyển ñộng vào bánh xe.

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 55
* Chế ñộ cấy khi máy ñứng yên

Hình 3.27. Sơ ñồ nguyên lý hoạt ñộng hộp số ở chế ñộ cấy khi máy ñứng yên
Trục chính quay truyền chuyển ñộng ñến bánh răng số Z5, bánh răng Z5
truyền chuyển ñộng ñến bánh răng Z12, bánh răng Z12 truyền chuyển ñộng ñến
bánh răng Z11, bánh răng Z11 truyền chuyển ñộng ñến bánh răng Z3, Z3 truyền
chuyển ñộng tới bánh răng Z2, bánh răng Z2 truyền chuyển ñộng tới bánh răng Z1.
Tại ñây có khóa ñóng mở cơ cấu cấy khi cần hoặc tắt chuyển ñộng tay cấy.
* Chế ñộ cấy a1 = 120mm

Hình 3.28. Sơ ñồ nguyên lý hoạt ñộng hộp số ở chế ñộ cấy a1 = 120mm

Trục chính quay truyền chuyển ñộng ñến bánh răng số Z5, bánh răng Z5
truyền chuyển ñộng ñến bánh răng Z12, bánh răng Z12 truyền chuyển ñộng sang
bánh răng Z14, bánh răng Z14 truyền chuyển ñộng sang bánh răng Z7, bánh răng Z7
truyền chuyển ñộng sang bánh răng Z6, bánh răng Z6 truyền chuyển ñộng sang
bánh răng Z56 của nửa hộp số dưới và truyền chuyển ñộng ra bánh xe.
Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 56
* Chế ñộ cấy a2 = 140mm

Hình 3.29. Sơ ñồ nguyên lý hoạt ñộng hộp số ở chế ñộ cấy a2 = 140mm

Trục chính quay truyền chuyển ñộng ñến bánh răng số Z5, bánh răng Z5
truyền chuyển ñộng ñến bánh răng Z12, bánh răng Z12 truyền chuyển ñộng sang
bánh răng Z13, bánh răng Z13 truyền chuyển ñộng sang bánh răng Z6, bánh răng Z6
truyền chuyển ñộng sang bánh răng Z56 của nửa hộp số dưới và truyền chuyển
ñộng ra bánh xe.
* Chế ñộ cấy a3 = 160mm

Hình 3.30. Sơ ñồ nguyên lý hoạt ñộng hộp số ở chế ñộ cấy a3 = 160mm

Trục chính quay truyền chuyển ñộng ñến bánh răng số Z5, bánh răng Z5
truyền chuyển ñộng ñến bánh răng Z12, bánh răng Z12 truyền chuyển ñộng sang
bánh răng Z3 qua bánh răng Z11, bánh răng Z11 truyền chuyển ñộng tới bánh răng
Z10 thông qua bánh răng Z4, bánh răng Z10 truyền chuyển ñộng cho bánh răng Z8,
Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 57
bánh răng Z8 truyền chuyển ñộng cho Z7 , bánh răng Z7 truyền chuyển ñộng cho
bánh răng Z6, bánh răng Z6 truyền chuyển ñộng tới bánh răng Z56 của nửa dưới
hộp số và truyền chuyển ñộng ra bánh xe.
* Chế ñộ cấy a4 = 190mm

Hình 3.31. Sơ ñồ nguyên lý hoạt ñộng hộp số ở chế ñộ cấy a4 = 190mm

Trục chính quay truyền chuyển ñộng ñến bánh răng số Z5, bánh răng Z5
truyền chuyển ñộng ñến bánh răng Z12, bánh răng Z12 truyền chuyển ñộng sang
bánh răng Z3 qua bánh răng Z11, bánh răng Z11 truyền chuyển ñộng tới bánh răng
Z10 thông qua bánh răng Z4, bánh răng Z10 truyền chuyển ñộng cho bánh răng Z9,
bánh răng Z9 truyền chuyển ñộng cho bánh răng Z6, bánh răng Z6 truyền chuyển
ñộng tới bánh răng Z56 của nửa dưới hộp số và truyền chuyển ñộng ra bánh xe.
3.5 Hình ảnh hộp số sau khi cải tiến hoàn thành

Hình 3.32. Hộp số mới với 4 chế ñộ cấy 120/140/160/190 mm

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 58
3.6 Cải tiến chiều dài rãnh thoát mạ trên mũi nỉa tay cấy

Hình 3.33. Cải tiến chiều sâu rãnh thoát mạ trên mũi nỉa tay cấy dài 45mm
ðể giảm bớt sự ảnh hưởng của khoảng cách vơ ñến chất lượng cấy, mũi
nỉa tay cấy ñã ñược thay ñổi chiều dài rãnh thoát mạ từ 25 mm sang 45 mm.

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 59
 Chương 4. KHẢO NGHIỆM MÁY VÀ ðÁNH GIÁ KẾT QUẢ

1. Mục ñích, phương pháp khảo nghiệm

1.1 Mục ñích
− Thử nghiệm tính năng làm việc trên ñồng của máy cấy lúa sử dụng mạ thảm.
1.2 Phương pháp thử
− Theo tiêu chuẩn Quốc gia, TCVN 8410: 2010, Máy cấy lúa – Tính năng làm
việc, phương pháp thử.
2. Nội dung khảo nghiệm
2.1 Kiểm tra ñặc tính kỹ thuật của máy căn cứ
− Tài liệu nhà sản xuất cung cấp: hướng dẫn sử dụng, tài liệu kỹ thuật của máy,
quy trình gieo mạ.
− Cấu tạo của máy: ñặc ñiểm chung, xác ñịnh các thông số kỹ thuật chính.
2.2. Nội dung thử nghiệm chất lượng làm việc của máy.
Xác ñịnh các tính năng làm việc trên ñồng của máy với 4 khoảng cách khóm
cấy khác nhau 120/140/160/190 mm theo 2 chế ñộ làm việc của máy: tốc ñộ cấy
nhanh và tốc ñộ cấy trung bình.
a. Chất lượng cấy:
− Trung bình số cây trong một khóm cấy,
− Khoảng cách giữa các hàng cấy, cm
− Khoáng cách giữa các khóm cấy, cm
− ðộ sâu cấy, cm
− Tổng tỷ lệ hư hỏng khóm cấy(%): khóm bị vùi lấp, khóm bị nổi, khóm bị hư
hại, khóm bị bỏ, khóm bị bỏ liên tiếp(%).
b. Các chỉ tiêu kỹ thuật:
− Diện tích cấy thực tế, m2
− Thời gian làm việc của máy cấy, h.
− Năng suất làm việc thực tế, m2/h.
− Năng suất làm việc thuần túy, m2/h.
− Chi phí nhiên liệu, lít/ha

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 60
2.3 Thiết bị và dụng cụ khảo nghiệm:
Bảng 4.1. Dụng cụ thí nghiệm
TT Tên dụng cụ ðộ phân giải
1 Thước dây 5 m 1 mm
2 Thước dây 50 m 1 cm
3 Thước cặp 0÷250 mm 0,05 mm
4 Lực kế ño lực kéo 50 N 0,5 N
5 ðồng hồ ño tốc ñộ quay 1 vg/ph
6 ðồng hồ bấm dây ± 0,2 s
7 Cọc tiêu loại 1,5 m -
8 Dụng cụ ño ñộ nhuyễn của ñất -
9 Thước ño ñộ sâu 50 cm 5 mm
10 Máy ño ñộ ẩm không khí và ño áp suất khí quyển -

3. Kết quả thử nghiệm

3.1 Kiểm tra thông số kỹ thuật máy
3.1.1 Thông số chung
- Loại máy : Máy cấy lúa tự hành HAMCO
- Mã hiệu: HAMCO -2Z - 8238BG-E-D
- Kích thước phủ bì máy : 2145x2760x1300,mm
- Năm sản xuất : 2013 -1 - Trọng lượng khô : 300 kg
3.1.2 ðộng cơ:
- Mã hiệu: KOOP 178 - Công suất ñịnh mức(Kw/rpm): 4/1800
- Loại: diezel - Xuất xứ: Trung Quốc
- Hệ thống khởi ñộng : - Trọng lượng khô : 30 kg
ðiện / tay
3.1.3 Hệ thống di ñộng
- Hộp số: 5 cấp (120/140/160/190/ fast)
- Khi di chuyển: Bánh lốp - Số lượng : 03
- Khi làm việc: Bánh vấu sắt + 01 bàn trượt
Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 61
 3.1.4 Bộ phận cấy
- Loại mạ sử dụng: - Kích thước thảm mạ cấy:
Mạ thảm 220 x 530,mm
- Kiểu ñiều chỉnh ñộ sâu cấy: Thủy lực + cơ khí
- Số hàng cấy : 8 hàng - Kiểu cơ cấu cấy: Tay cấy
- Khoảng cách tim hàng theo kết cấu nỉa cấy trên máy: 238 mm
- Khoảng cách khóm cấy theo thiết kế : 120/140/160/190, mm
- Năng suất cấy theo thiết kế : 2300 m2/h
- Số công nhân phục vụ: 02 người ( 1 lái máy + 1 tiếp mạ)
3.2 Kết quả thử tính năng làm việc của máy trên ñồng
3.2.1 ðiều kiện thử
a Ruộng thử:
- Chiều dài ruộng thử: 120 - 150, m - Chiều rộng: 30 - 45, m
- Diện tích: 3500 – 6000 m2 / chế ñộ thử - Loại ñất: thịt nhẹ
- Phương pháp làm ñất: Phay thẳng.
- Tình trạng tạp chất trên ruộng: ruộng sạch tạp chất, ñạt yêu cầu cấy
- ðộ sâu của nước: 0,2 – 1,0 cm - ðộ sâu bùn: 7 – 10, cm
- ðộ nhuyễn ñất: 7 – 12
b Mạ thử
- Giống lúa gieo: Nếp 97 - Nền ñất gieo: Bùn ruộng
- Phương pháp nảy mầm: Ngâm ủ theo qui trình làm mạ.
- Phương pháp làm mạ : Gieo mạ trên sân và trên ruộng (rải lớp nilon),
gieo mạ thủ công bằng tay theo hướng dẫn của nhà sản xuất
- Mật ñộ gieo: 0,43kg mộng /m2 / Khung mẫu kích thước 0,55x1,9 m
- Ngày tuổi mạ: 11 ngày
- Chiều cao cây mạ: 13 – 17, cm - Mật ñộ mạ: 1 - 2 cây/cm2
- Giai ñoạn lá/cây: 3 lá
- Chiều dày lớp ñất thảm mạ: 1,8 – 2 cm
- ðộ ẩm ñất mạ khi cấy : (73 – 75) %

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 62
 - ðộ bền kéo của thảm mạ, g: 850 - 900
c Máy thử:
- Máy cấy 8 hàng HAMCO 2Z - 8238BG-E-D
- Máy mới, ñã ñược nhà sản xuất và cán bộ thử nghiệm kiểm tra các
thông số kỹ thuật trước khi tiến hành thử nghiệm trên ñồng, ñáp ứng
ñược các tiêu chí thử nghiệm.

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 63
 Bảng 4.2. Kết quả thử chế ñộ làm việc trung bình/ nhanh ở 4 chế ñộ khoảng cách khóm
ðơn Kết quả thử ( Chế ñộ trung bình/nhanh)
TT Nội dung
vị a1 = 120,mm a2 = 140,mm a3 = 160,mm a4 = 190,mm
1 Tốc ñộ làm việc m/s 0,25/0,30 0,27/0,36 0,30/0,37 0,36/0,44
2 Bề rộng cấy thực tế m 1,90/1,93 1,94/1,96 1,90/1,96 1,86/1,88
3 Năng suất thuần túy m2/h 1737/2047 1903/2510 2065/2533 2420/2960
4 Năng suất thực tế trên ñồng m2/h 1302/1490 1414/1733 1477/1699 1600/1868
5 ðộ trượt bánh chủ ñộng % 1,56 / 2,89 1,92/2,48 2,38/3,45 3,25/3,56
6 Suất tiêu thụ nhiên liệu L/ha 5,95/6,50
7 Khoảng cách khóm cm 12,2 /12,5 13,3 / 13,6 15,5 / 16,2 17,5 / 18,5
8 ðộ sâu cấy cm 1,8 / 2,1 1,90 / 3,10 2, 0 / 3,20 1,70 / 3,20
9 Số cây Tb/ khóm cấy cây 2,6 / 3,0 3,0 / 3,1 2,6 / 2,9 2,4 / 3,4
10 Tỷ lệ % các khóm bị vùi lấp % 1,23/1,42 1,22/1,89 0,73/2,45 1,39/2,63
11 Tỷ lệ % các khóm bị nổi % 0 0 0 0
12 Tỷ lệ % các khóm bị hư hại % 0/0,21 0/0,30 0,41/0,57 0,42/0,50
13 Tỷ lệ % các khóm bị bỏ % 5,75/7,44 6,59/7,29 6,30/8,15 4,93/6,67
14 Tổng tỷ % các khóm bị lỗi % 7,17/8,88 8,48/8,80 7,44/11,17 7,98/8,56
15 Tỷ lệ % các khóm lỗi liên tiếp % 5,59/7,17 3,50/4,40 3,55/6,28 3,99/5,16

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 64
4. Nhận xét, ñánh giá
4.1 Nhận xét
− Về chất lượng cấy:

ðộ sâu cấy khi khảo nghiệm từ 18÷32mm (số liệu tính toán là 20,2 mm),
có sự sai khác so với tính toán lý thuyết, nguyên nhân là do ñộ nhuyễn và
chiều sâu lớp bùn trên ruộng thí nghiệm không ñồng nhất. ðộ sâu cấy ở cả
4 chế ñộ khi máy làm việc ở chế ñộ trung bình có ñộ sai khác từ 0÷3mm,

Về ñộ nghiêng ngả của cây mạ sau khi cấy: Khi cấy cây mạ xuống ruộng,
tại vị trí cấy, cây mạ có xu hướng nghiêng về phía ngược với chiều tiến
của máy. Khi cơ cấu dúi mạ tác ñộng dúi nhanh cùng với máy di chuyển
sẽ tạo 1 hố nhỏ ở phía trước khóm mạ ñược cấy, do tính chất “ñàn hồi”
của lớp ñất, cây mạ lại trở lại trạng thái thẳng ñứng, ñiều này cũng phù
hợp với quỹ ñạo ñiểm D ñã phân tích.

Khoảng cách khóm khi khảo nghiệm so với tính toán lý thuyết lệch nhau
từ 0÷5mm, nguyên nhân là do ñộ trượt của bánh vấu chủ ñộng trên nền
ruộng.

Diện tích cắt ñất thảm mạ ñiều chỉnh ñược từ 1÷2 cm2, trong ñiều kiện thí
nghiệm mức chỉnh diện tích cắt ñất là 1,5 cm2, ñồng thời với mật ñộ gieo
mạ từ 1÷2 cây/cm2, số rảnh mạ tập trung từ 2÷3 cây/khóm là phù hợp.

Các lỗi chủ yếu do máy như: khóm bị vùi lấp, nổi, hư hại ít;

Tỷ lệ lỗi do bị vùi lấp, nổi, hư hại, bỏ khóm, khóm bị lỗi liên tiếp của 2
chế ñộ 160mm và 190 mm như của chế ñộ 120mm và 140mm, nguyên
nhân chủ yếu do mật ñộ mạ trên thảm chưa ñều, miếng mạ khi cắt ñem ra
cấy bị thiếu bề rộng, chiều dày lớp bùn gieo mạ chưa bằng nhau trên cùng
một thảm mạ, ñộ nhuyễn bùn của một số vị trí trên ruộng khác nhau.
− Về sử dụng

Máy có thể ñiều chỉnh ñược ở 4 khoảng cách khóm và ñộ nông sâu cấy,
phù hợp theo yêu cầu nông học và làm việc ổn ñịnh.

Khả năng vượt bờ thửa tốt nhờ hệ thống thủy lực ñiều khiển bàn trượt.

Vận hành, bảo dưỡng ñơn giản thuận tiện.
Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 65

Cần nâng cao ñộ ñồng nhất khi gieo mạ và chiều dày lớp bùn gieo, khi cắt
mạ ñem cấy phải ñủ kích thước ñể giảm bớt tỷ lệ bỏ khóm.
4.2 ðánh giá số liệu từ khảo nghiệm so với lý thuyết tính toán
− Số liệu từ khảo nghiệm trên ñồng cho thấy: Sự sai khác về số liệu giữa lý
thuyết tính toán và thực tế máy làm việc là nhỏ, nguyên nhân là do ảnh hưởng
của các yếu tố ngoại vi như: ñộ bằng phẳng của nền ruộng, ñộ nhuyễn bùn
của ñất và thao tác của người ñiều khiển.
− So sánh từ số liệu khảo nghiệm ta thấy số liệu tính toán là số liệu tin cậy.

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 66
 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ

 Kết luận:
− Nguyên cứu lựa chọn ñược kiểu máy cấy mạ thảm phù hợp, thuận lợi cho
việc cải tiến máy từ hai chế ñộ sang 4 chế ñộ cấy.
− Nghiên cứu tính toán lý thuyết với việc phân tích ñộng học cơ cấu cấy, phân
tích ảnh hưởng của các khâu trong cơ cấu cấy, ảnh hưởng của các thông số
ñộng học của máy ñến chất lượng cấy, qua ñó rút ra ñược các thông số kỹ
thuật cần thiết cho việc cải tiến máy cấy từ hai chế ñộ cấy sang bốn chế ñộ
cấy.
− Nghiên cứu cải tiến bộ phận truyền ñộng của máy cấy, cải tiến hộp số của
máy cấy từ ñó tiến hành cải tiến máy cấy mạ thảm từ 2 chế ñộ cấy sang 4 chế
ñộ cấy theo yêu cầu nông học ñã ñặt ra.
− Tên máy cấy sau khi ñã cải tiến và bổ sung tính năng mới có mã hiệu là 2Z-
8238BG-E-D với thông số kỹ thuật chính sau ñây:

Số hàng cấy : 8 hàng

Khoảng cách khóm: 120/140/160/190 mm

Chế ñộ di chuyển: 5 chế ñộ (120/140/160/190/ fast)

Mật ñộ cấy trung bình: 2 ÷ 3,5 rảnh/khóm

Năng suất làm việc thuần túy: 1737 ÷ 2960 m2/h

Suất tiêu thụ nhiên liệu: 5,95 ÷ 6,50 lít/ha
− Nghiên cứu khảo nghiệm ñánh giá chất lượng làm việc của mẫu máy ñã cải
tiến. Kết quả cho thấy các tính năng của máy cấy sau cải tiến ñảm bảo ñược
các yêu cầu nông học ñặt ra, tương thích với mật ñộ cấy theo phương pháp
SRI. Máy làm việc ổn ñịnh, sản phẩm mới ñã cung cấp cho 15 tỉnh thành
trong cả nước với số lượng 63 máy và ñược bà con ñánh giá cao.
− ðề tài là cơ sở ñể các nghiên cứu kế tiếp phát triển máy cấy nhiều chế ñộ
khoảng cách khóm hơn và máy cấy có tay cấy tốc ñộ cao. Ngoài sản phẩm
máy thực, kết quả của việc nghiên cứu ñã ñược ñăng trên tạp chí Công nghiệp

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 67
 nông thôn (ISSN 1859 – 4026) số 12/2014, mục Khoa học – Công nghệ, trang
47÷52.
− Cùng với kết quả của các ñề tài nghiên cứu trước, kết quả nghiên cứu của ñề
tài ñóng góp một phần quan trọng vào việc nghiên cứu, ứng dụng máy cấy
trong ñiều kiện canh tác lúa của nước ta.
 Kiến nghị:
− Việc nghiên cứu cải tiến máy bước ñầu mới chỉ tập trung vào bộ phận truyền
ñộng, hộp số và mủi nỉa trên tay cấy. Qua khảo nghiệm thực tế cho thấy cần
có thêm những cải tiến ñể máy hoàn thiện hơn, cụ thể:

Máy ñã ñược lắp ñặt hệ thống thủy lực, các xy lanh thủy lực giúp cho máy
hoạt ñộng ổn ñịnh hơn, di chuyển và vượt bờ dễ dàng. Tuy nhiên, hệ
thống này cần có những cải tiến hơn nữa ñể máy làm việc tốt hơn.

Khi máy làm việc ở những ruộng có ñộ nhuyễn cao và chiều sâu lớp bùn
lớn sẽ sảy ra hiện tượng tràn bùn sang hàng lúa ñã cấy, chính vì vậy cần
phải thiết kế cơ cấu chống tràn bùn cho máy.

Thiết kế lại giá ñỡ dự trữ mạ ñể máy cấy ñược chiều dài lớn hơn nữa.
Hiện tại máy chỉ dự trữ ñược mạ cấy cho chiều dài 240m.

Thiết kế bổ sung ô che, và ñèn chiếu sáng.

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 68
 DANH MỤC CÔNG TRÌNH ðà CÔNG BỐ

1. Nguyễn ðức Bản và Nguyễn Xuân Thiết. Một số kết quả nghiên cứu cải tiến
máy cấy lúa tự hành kiểu trải ñẩy từ 2 khoảng cách khóm cấy sang 4 chế ñộ
khoảng cách khóm, tạp chí Công nghiệp nông thôn (ISSN 1859 – 4026) số
12/2014, 47÷52.

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 69
 TÀI LIỆU THAM KHẢO

1.Nguyễn ðiền và ðặng Văn Thân (1984). ðặc ñiểm ñịa hình và tính chất cơ lý của ñất
nông nghiệp Việt Nam, Nhà xuất bản nông nghiệp.
2.PGS Nguyễn Bảng (1995). Bài giảng “Lý thuyết máy canh tác” dùng cho cao học
CKNN, Trường ñại học nông nghiệp I.
3.Nguyễn Văn Muốn, Nguyễn Viết Lầu, Trần Văn Nghiễn và Hà ðức Thái (1997). Máy
canh tác nông nghiệp, Nhà xuất bản giáo dục.
4.Lê Sỹ Hùng – 2005 – Nghiên cứu thiết kế chế tạo một số loại máy gieo, máy cấy phù
hợp với ñiều kiện thâm canh lúa ở Việt Nam – Báo cáo tổng kết ñề tài cấp nhà
nước mã số KC-07-25, Bộ khoa học công nghệ.
5.Lê Quyết Tiến (2007), nghiên cứu hoàn hiện một số bộ phận chính của máy cấy mạ
thảm phù hợp với ñiều kiện Việt Nam, luận văn, trường ñại học nông nghiệp, 67 tr.
6.Lê Sỹ Hùng – 2009 – Báo cáo chuyên ñề Hoàn thiện thiết kế các thiết bị sản xuất mạ
thảm, thuộc dự án “Hoàn thiện thiết kế và công nghệ chế tạo thiết bị sản xuất mạ
thảm và máy cấy phù hợp với ñiều kiện sản xuất ở Việt Nam” – Viện cơ ñiện
nông nghiệp và công nghệ sau thu hoạch.
7.TCVN 8410 : 2010, máy cấy lúa – tính năng làm việc – phương pháp thử.
8.Ngân hàng kiến thức trồng lúa. Viện khoa học nông nghiệp Việt Nam. Truy cập ngày
15/05/2013 từ http://vaas.vn/kienthuc/caylua/.
9.Sản phẩm hạt giống lúa. Công ty cổ phần giống cấy trồng trung ương. Truy cập ngày
18/05/2013 từ http://www.vinaseed.com.vn/Desktop.aspx/San-pham/Hat-lua-
giong/.
10. Sản phẩm giống lúa. Công ty cổ phần tổng công ty giống cây trồng Thái Bình, Truy
cập ngày 19/05/2013 từ http://www.thaibinhseed.com.vn/san-pham/giong-lua-
59.html.
11. Tra cứu dữ liệu của FAO – Nguồn http://faostat.fao.org
12. Hướng dẫn thực hành ñồng ruộng tổ chức lớp huấn luyện nông dân – 2009 – Chi
cục bảo vệ thực vật Hà Nội.
13. Hệ thống thâm canh lúa cải tiến – 2011 – Công ty cổ phần in La Bàn.
14. Quy trình hệ thống thâm canh lúa cải tiến– 2011 – Trung tâm khuyến nông Nghệ
An.
15. Báo cáo kết quả thực hiện kế hoạch ngành nông nghiệp và phát triển nông thôn,
Truy cập ngày 10/04/2014 từ
http://www.mard.gov.vn/Pages/statisticreport.aspx?TabId=thongke
16. Holzweissig and Dresig (2001). Giáo trình ðộng lực học máy. Vũ Liêm Chính và
CS. dịch, Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật Hà Nội.
Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 70
17. ZHAO Yun, SUN Liang and YU Gaohong. Properties and Applications Of The
Eccentric-gear Drive, Chinese journal of machenical engineering Vol.24, No.
2011. Downloaded 19th March 2014 from
http://www.cjmenet.com/xuebaoenglish/papersed/allpapered/newaccepted/fulltext/2009
-291.pdf
18. Annette Tobias, Imelda Molina, Harold Glenn Valera, Khondoker Abdul Mottaleb,
and Samarendu Mohanty (2012). Handbook on rice policy for asia, International
Rice Research Institute. Downloaded 19th March 2014 from
http://books.irri.org/9789712202858_content.pdf
19. R.N. Pateriya* and R.K. Datta (2012), Design modifications of mat type rice
transplanter, International Journal of Advanced Technology & Engineering
Research (ISSN No: 2250-3536) Downloaded 19th March 2014 from
http://www.ijater.com/Files/e9068924-2389-4d31-893e-
69bdf12c8d38_IJATER_07_17.pdf
20. Dr. Kang, Jung – il. Agricultural machinery industry of Korea, Korea Agricultural
machinery cooperative, Downloaded 20th March 2014 from
http://www.unapcaem.org/Activities%20Files/A0611/P-Kr.pdf
21. Y. Nagasaka, H. Kitagawa, A. Mizushima, N. Noguchi, H. Saito, and K. Kobayashi
(2007). Unmanned Rice-Transplanting Operation Using a GPS-Guided Rice
Transplanter with Long Mat-Type Hydroponic Seedlings, Downloaded 20th
March 2014 from
http://dspace.library.cornell.edu/bitstream/1813/10603/1/ATOE%2007%20008
%20Nagasaka%2011July2007.pdf

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 71
 PHỤ LỤC
1. ðồ thị quỹ ñạo ñiểm A,B,D
1.1 Ảnh hưởng của kích thước khâu OA ñến chất lượng cấy

Hình PL1.1. Quỹ ñạo các ñiểm A, B, D (vm=0, OA = 25 mm, BC = 90mm)

Hình PL1.2. Quỹ ñạo các ñiểm A, B, D (vm=0, OA = 30 mm, BC = 90mm)

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 72
 Hình PL1.3. Quỹ ñạo các ñiểm A, B, D (vm=0, OA = 35 mm, BC = 90mm)

Hình PL1.4. Quỹ ñạo các ñiểm A, B, D (vm=0, OA = 40 mm, BC = 90mm)

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 73
 Hình PL1.5. Quỹ ñạo các ñiểm A, B, D (vm=0, OA = 45 mm, BC = 90mm)

Hình PL1.6. Quỹ ñạo các ñiểm A, B, D (vm=0, OA = 50 mm, BC = 90mm)

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 74
 Hình PL1.7. Quỹ ñạo các ñiểm A, B, D (vm=0, OA = 55 mm, BC = 90mm)

Hình PL1.8. Quỹ ñạo các ñiểm A, B, D (vm=0, OA = 60 mm, BC = 90mm)

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 75
 1.2 Ảnh hưởng của kích thước khâu BC ñến chất lượng cấy

Hình PL1.9. Quỹ ñạo các ñiểm A, B, D (vm=0, OA = 35 mm, BC =80 mm)

Hình PL1.10. Quỹ ñạo các ñiểm A, B, D (vm=0, OA = 35 mm, BC =85 mm)

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 76
 Hình PL1.11. Quỹ ñạo các ñiểm A, B, D (vm=0, OA = 35 mm, BC =90 mm)

Hình PL1.12. Quỹ ñạo các ñiểm A, B, D (vm=0, OA = 35 mm, BC =95 mm)

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 77
 Hình PL1.13. Quỹ ñạo các ñiểm A, B, D (vm=0, OA = 35 mm, BC =100 mm)

Hình PL1.14. Quỹ ñạo các ñiểm A, B, D (vm=0, OA = 35 mm, BC =105 mm)

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 78
 Hình PL1.15. Quỹ ñạo các ñiểm A, B, D (vm=0, OA = 35 mm, BC =110 mm)

Hình PL1.16. Quỹ ñạo các ñiểm A, B, D (vm=0, OA = 35 mm, BC =115 mm)
Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 79
 Hình PL1.17. Quỹ ñạo các ñiểm A, B, D (vm=0, OA = 35 mm, BC =120 mm)

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 80
2. Hình ảnh chế tạo hộp 4 chế ñộ cấy 120/140/160/190 mm

Hình PL2.1. Tổng thể hộp số mới Hình PL2.2. Nửa trên hộp số

Hình PL2.3. Nửa dưới hộp số Hình PL2.4. Ăn khớp bánh răng nửa dưới
Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 81
3. Hình ảnh khảo nghiệm.

Hình PL3.1. Kiểm tra thông số của mạ cấy

Hình PL3.2. Kiểm tra ñộ nhuyễn của ñất

Hình PL3.3. Khảo nghiệm ở chế ñộ cấy tại ruộng ñộ nhuyễn bùn 7

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 82
 Hình PL3.4. Khảo nghiệm ở chế ñộ cấy tại ruộng ñộ nhuyễn bùn 12

Hình PL3.5. Kiểm tra ñộ trượt của bánh chủ ñộng

Hình PL3.6. Ruộng lúa cấy sau 14 ngày

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 83
4. Giấy chứng nhận giám ñịnh

Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 84
Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 85
Học viện Nông nghiệp Việt Nam – Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 86