Qing Guo Dan Jiang Nonlinear Control Techniques For Electro Hydraulic Actuators in Robotics Engineering CRC Press 2017

Machine Translated by Google
Điều khiển phi tuyến
kỹ thuật cho
Điện-Thủy Lực
Thiết bị truyền động trong Robotics
Kỹ thuật
Điều khiển phi tuyến
kỹ thuật cho
Điện-Thủy Lực
Thiết bị truyền động trong Robotics
Kỹ thuật
Sửa bởi
Qing Guo và Dan Jiang
MATLAB là thương hiệu của The MathWorks, Inc. và được sử dụng với sự cho phép. MathWorks không đảm bảo tính chính xác của
văn bản hoặc bài tập trong cuốn sách này. Việc sử dụng hoặc thảo luận về phần mềm MATLAB hoặc các sản phẩm liên quan trong
cuốn sách này không cấu thành sự chứng thực hoặc tài trợ của The MathWorks đối với một phương pháp sư phạm cụ thể hoặc
việc sử dụng cụ thể phần mềm MATLAB.
Báo chí CRC
Tập đoàn Taylor & Francis
6000 Broken Sound Parkway NW, Phòng 300

Boca Raton, FL 33487-2742
© 2018 bởi Taylor & Francis Group, LLC
CRC Press là chi nhánh của Taylor & Francis Group, một doanh nghiệp của Informa
Không yêu cầu bồi thường đối với các tác phẩm gốc của Chính phủ Hoa Kỳ
In trên giấy không có axit
Số sách tiêu chuẩn quốc tế-13: 978-1-138-63422-0 (Bìa cứng)
Cuốn sách này chứa thông tin thu được từ các nguồn xác thực và được đánh giá cao. Những nỗ lực hợp lý đã được thực hiện
để xuất bản dữ liệu và thông tin đáng tin cậy, nhưng tác giả và nhà xuất bản không thể chịu trách nhiệm về tính hợp lệ của
tất cả các tài liệu hoặc hậu quả của việc sử dụng chúng. Các tác giả và nhà xuất bản đã cố gắng truy tìm chủ sở hữu bản
quyền của tất cả các tài liệu được sao chép trong ấn phẩm này và xin lỗi chủ sở hữu bản quyền nếu không xin phép xuất bản
dưới hình thức này. Nếu bất kỳ tài liệu bản quyền nào chưa được thừa nhận, vui lòng viết thư và cho chúng tôi biết để
chúng tôi có thể khắc phục trong bất kỳ lần tái bản nào trong tương lai.
Trừ khi được cho phép theo Luật Bản quyền Hoa Kỳ, không phần nào của cuốn sách này có thể được in lại, sao chép, truyền
tải hoặc sử dụng dưới bất kỳ hình thức nào bằng bất kỳ phương tiện điện tử, cơ học hoặc phương tiện nào khác, hiện được
biết đến hoặc ở đây sau khi được phát minh, bao gồm sao chụp, quay vi phim và ghi âm , hoặc trong bất kỳ hệ thống lưu trữ
hoặc truy xuất thông tin nào mà không có sự cho phép bằng văn bản của nhà xuất bản.
Để được phép sao chụp hoặc sử dụng tài liệu điện tử từ tác phẩm này, vui lòng truy cập www. bản quyền.com (http://
www.copyright.com/) hoặc liên hệ với Copyright Clearance Center, Inc. (CCC), 222 Rosewood Drive, Danvers, MA 01923,
978-750-8400. CCC là một tổ chức phi lợi nhuận cung cấp giấy phép và đăng ký cho nhiều người dùng. Đối với các tổ chức đã
được cấp giấy phép photocopy bởi Trung tâm CSKH, một hệ thống thanh toán riêng đã được bố trí.
Thông báo nhãn hiệu: Tên sản phẩm hoặc tên công ty có thể là nhãn hiệu hoặc nhãn hiệu đã đăng ký và chỉ được sử dụng để
nhận dạng và giải thích mà không có ý định vi phạm.
Truy cập trang web của Taylor & Francis tại
http://www.taylorandfrancis.com
và trang web CRC Press tại http://
www.crcpress.com
Gửi bố mẹ tôi
và con gái tôi.
Thanh Quách
nội dung
Lời tựa................................................. ..............................ix Lời
nói đầu.................. .................................................... ..............xi
Danh sách các hình ................................ .......................................

xiii Danh sách các bảng....... .................................................... ...............xvii
Lời cảm ơn ................................. .................................xix Biên

tập .............. .................................................... ................xxi
Người đóng góp ................................ ........................................xxiii
Ký hiệu ........ .................................................... ................. xxvii
1. Giới thiệu.................................................................. ........................1
Kyoung Kwan Ahn, Andrew Alleyne, James E. Bobrow, I. Boiko, Fanping Bu, Wenhua
Chen, Roger Fales, Cheng Guan, Wei He, Zongxia Jiao, Claude Kaddissi, Atul
Kelkar, Hassan K. Khalil, Wonhee Kim, Miroslav Krstic , Songjing Li, Guoping
Liu, Noah D. Manring, Vladimir Milic,´ Morteza Moradi, Prut Nakkarat, N.
Niksefat, Huihui Pan, Yangjun Pi, Gang Shen, Yan Shi, Xingyong Song, Hong Sun,
Weichao Sun, Ioan Ursu, Junzheng Wang, Qingfeng Wang, Shaoping Wang, Jianhua
Wei, Daehee Won, Chifu Yang, Bin Yao, Jianyong Yao, Hong Yu, Shuang Zhang và
Zongyu Zuo
2. Xây dựng mô hình hệ thống điều khiển điện-thủy lực ..............7 Chung Choo Chung, Can
Du, Roger Fales, Wonhee Kim, Noah D.
Manring, Andrew Plummer, Claudio Semini và Tian Yu
3. Thiết kế bộ điều khiển PID tuyến tính ............................................... .......
17 Cẩn Du, Nigel Johnston, Noah D. Manring, Andrew Plummer, Claudio Semini, Ming
Yang, và Tian Yu
4. Phương pháp kiểm soát mạnh mẽ .............................................. ......... 45
John C. Doyle, Cheng Guan, Vladimir Milić, và Kemin Zhou
5. Phương pháp điều khiển phản hồi đầu ra............................................. 69
Thành Quan, Wonhee Kim, và Daehee Won
vii
viii nội dung
6. Phương pháp điều khiển thích ứng tham số ............................................. 97 Branko G.
Celler, Wenhua Chen, Huijun Gao, Wonhee Kim, Miroslav Krstic, Kouhei Ohnishi, Yanan Qiu,
Steven W. Su, Chengwen Wang, Daehee Won và Paul Zarchan
Tài liệu tham khảo ............................................................. ................................121
Chỉ số ............................................................. ................................... 125

Lời tựa
Tôi rất vui mừng được giới thiệu cuốn sách đầu tiên về lĩnh vực hệ thống điện-thủy lực.
Khi tôi thực hiện một dự án về Lower Limb Exoskeleton vào năm 2010, tôi đã rất quan tâm
đến hệ thống điều khiển điện-thủy lực để vận hành nhà máy cơ điện tử phức tạp này. Do
đó tôi đã cố gắng điều tra nhiều tài liệu tham khảo về các kỹ thuật điều khiển tiên
tiến được nhiều nhà nghiên cứu sử dụng trong hệ thống điện-thủy lực. Trong các tài
liệu tham khảo này, đặc biệt là do thiếu tài liệu được trích dẫn nhiều, điều đó chỉ ra
rằng ngày càng có nhiều kỹ sư được yêu cầu đưa các ý tưởng điều khiển mới vào các
nhà máy điều khiển cơ khí, không giới hạn ở phương pháp điều khiển PI truyền thống.
Đặc biệt trong một số điều kiện làm việc tồi tệ nhất định, có lẽ điều khiển PI không có
hiệu suất động hoặc độ chính xác thuận lợi vì mô hình hiệu quả của nó chỉ có hai lệnh.
Nếu thuật toán điều khiển không thay đổi, chúng ta phải chọn một cảm biến hoặc bộ
truyền động tốt hơn và các yếu tố khác để thay thế phần cứng hiện tại. Điều này sẽ dẫn
đến chi phí nhiều hơn và tiêu thụ nhiều vật liệu hơn. Vì vậy, chúng ta cần cập nhật
thuật toán điều khiển và tìm kiếm các kỹ thuật điều khiển tốt hơn để cải thiện hiệu
suất của hệ thống điện-thủy lực. Dựa trên khái niệm này, bây giờ tôi đã chú ý đến nó,
có vẻ như là một ý tưởng tốt hơn để phổ biến một số kỹ thuật điều khiển tiên tiến
được áp dụng trong hệ thống điều khiển điện-thủy lực, đặc biệt là trong các lĩnh vực
điển hình như kỹ thuật rô-bốt và kỹ thuật truyền dẫn chất lỏng.
Thiết bị truyền động servo điện-thủy lực bắt đầu được công nhận vào những năm 1960
như một lĩnh vực. Bộ truyền động này có nhiều ưu điểm rõ ràng hơn so với bộ truyền
động động cơ servo thông thường, chẳng hạn như khả năng chịu tải cao hơn và tỷ lệ kích
thước trên công suất nhỏ. Nhiều nhà máy cơ điện tử về bộ điều khiển đa DOF, cần trục,
bộ điều khiển không gian và chi dưới của BigDog ưa chuộng bộ truyền động này do sự
tồn tại của tải trọng động lớn bên ngoài vượt quá khả năng của bộ truyền động mô tơ
servo. Hơn nữa, bộ truyền động servo điện-thủy lực có độ chính xác điều khiển cao và
hiệu suất đáp ứng nhanh do có thể dễ dàng tăng áp suất cung cấp. Hoạt động và độ tin
cậy cũng có lợi cho hệ thống điều khiển tự động hóa. Ngoài ra, việc tiết kiệm năng
lượng của hệ thống điện thủy lực cũng có thể được thực hiện bằng một số phương pháp
điều khiển kết hợp van bơm.
Đối với các nhà nghiên cứu lĩnh vực điều khiển tự động, mục đích quan trọng là ứng
dụng một số phương pháp điều khiển vào thực tế. Tuy nhiên, các nhà máy kiểm soát thực
tế khác nhau có những đặc điểm khác nhau. Không có phương pháp kiểm soát chung nào
được sử dụng ưu việt ở bất kỳ nhà máy nào. Để giải quyết các vấn đề kiểm soát khác
nhau, sơ đồ kiểm soát tương ứng nên được thiết kế và tối ưu hóa. Mặc dù một vài
ix
x Lời tựa
phương pháp điều khiển không có hiệu suất lý tưởng trong điều kiện làm việc đặc
biệt, các kỹ sư không thể từ bỏ dễ dàng, nghĩa là vấn đề được phân tích theo từng
trường hợp. Vì vậy, trong cuốn sách này, nhiều phương pháp điều khiển xử lý nhiều
bài toán và điều kiện điều khiển khác nhau trong hệ thống điện-thủy lực, chỉ mang
tính chất tham khảo cho bạn đọc.
Yên Thế
Trường Khoa học Tự động hóa và Kỹ thuật Điện

Đại học Bắc Hàng
Bắc Kinh, Trung Quốc
lời nói đầu
Các hệ thống servo điện-thủy lực (EHS) ngày nay được sử dụng rộng rãi trong kỹ
thuật điều khiển cơ điện tử do khả năng chịu tải cao hơn và tỷ lệ kích thước
trên công suất nhỏ của chúng. Người ta nhận thấy rằng EHS đang bắt đầu được áp
dụng phổ biến trong một số bộ điều khiển đa DOF, cần cẩu, bộ điều khiển không
gian và chi dưới của BigDog. Tuy nhiên, tồn tại một số vấn đề điển hình có liên
quan đến EHS.
Một trong những khó khăn cơ bản trong điều khiển điện-thủy lực là hành vi
động không mong muốn của bộ điều khiển được thiết kế do nhiễu tải bên ngoài tồn
tại trong EHS. Điều này được gây ra bởi lực điều khiển hoặc mô-men xoắn của nhà
máy cơ điện tử. Đối với các loại tải trọng bên ngoài khác nhau trên bộ truyền
động điện thủy lực (EHA), nó thường được coi là 0 [31] hoặc hằng số chưa biết
[64], thậm chí là nhiễu loạn giới hạn không chắc chắn [7,60,62]. Tuy nhiên, Kim
et al. [33] đã phát triển bộ quan sát nhiễu loạn khuếch đại cao (HGDO) với điều
khiển bước lùi để bù cho tải trọng bên ngoài chưa biết trong khi vẫn đảm bảo
lỗi theo dõi vị trí trong mức chấp nhận được. Chen [9] đã đề xuất một bộ quan
sát nhiễu phi tuyến được tích hợp với một bộ điều khiển phi tuyến tính tổng
quát. Trong thực tế, tải trọng bên ngoài có thể là một sự xáo trộn cấu trúc chưa
được biết rõ của EHS, điều này cần được bù bằng bộ điều khiển được xây dựng.
Mặc dù điều khiển phản hồi của EHS có thể ổn định, nhưng rõ ràng hiệu suất động
sẽ bị suy giảm nếu tải bên ngoài tăng vượt quá khả năng tải tối đa của EHA.
Vấn đề thứ hai trong hệ thống điều khiển điện-thủy lực là hiệu suất động và
trạng thái ổn định bị suy giảm do sự không chắc chắn của tham số thủy lực tồn
tại trong EHS. Để xử lý vấn đề này, một số phương pháp điều khiển tiên tiến
cũng đã được trình bày như tuyến tính hóa mô hình cục bộ [5,38,49], bộ điều
khiển H∞ mạnh mẽ [20,42], sơ đồ điều khiển phản hồi định lượng [45], phương
pháp điều khiển hình học [55 ], điều khiển điều chỉnh đầu ra [52], bộ điều khiển
thích ứng tham số [1,18,23,24], điều khiển ràng buộc trạng thái [26,27], bộ điều
khiển mạnh với bộ quan sát trạng thái mở rộng [21,61] và bộ quan sát nhiễu loạn
[47 ]. Các bộ điều khiển này thường áp dụng luật ước lượng tham số thích ứng
(APEL) để ước lượng tham số không chắc chắn. Cần lưu ý rằng nhiễu tải và độ
không đảm bảo tham số thường dẫn đến tiếng kêu không mong muốn, độ vọt lố và
độ lệch bằng 0 của lỗi theo dõi. Do đó, bộ điều khiển được thiết kế nên được
xem xét trong EHS để đảm bảo không chỉ độ chính xác theo quy định của lỗi theo
dõi đầu ra mà còn cả các phản ứng động mong muốn của trạng thái hệ thống.
Ngoài ra, do hệ thống điều khiển phi tuyến phổ biến với dạng hồi tiếp nghiêm
ngặt thường được xử lý bằng phương pháp lùi bước nổi tiếng [37], nhiều đạo
hàm bậc cao của các biến điều khiển ảo được tạo ra trong phép lặp lùi bước,
điều này dễ dẫn đến đạo hàm vụ nổ [58],
xi
xii lời nói đầu
kiểm soát bạo lực, và bão hòa. Để giải quyết vấn đề này, điều khiển bề mặt động (DSC) đã
được đề xuất để thiết kế một bề mặt động ổn định [54] thay vì đạo hàm điều khiển ảo. Ưu
điểm của DSC là loại bỏ sự phổ biến nghiêm trọng và điểm kỳ dị của hệ thống phi tuyến và
đảm bảo hội tụ trạng thái nhanh và hiệu suất động mong muốn [50]. Bề mặt động thường
được thiết kế như một bộ lọc tuyến tính để biến đổi các dẫn xuất bậc cao của các biến
điều khiển ảo thành một bề mặt động ổn định khác. Nếu DSC không được xem xét trong bộ
điều khiển backstepping, Guo et al. [18] đề xuất một phương pháp tính toán biến điều
khiển ảo khác để tránh bùng nổ đạo hàm. Biến điều khiển ảo này có thể được lọc trực tiếp
bằng bộ lọc bộ nhớ phân rã tuyến tính để làm mịn các đạo hàm bậc cao.
Trong cuốn sách này, trên cơ sở đóng góp của nhiều nhà nghiên cứu đã nêu ở trên, nhóm
tác giả đã cố gắng hết sức để áp dụng một số kỹ thuật điều khiển tuyến tính và phi tuyến
điển hình vào EHA, ví dụ như điều khiển cánh tay robot hai DOF. Một số ý tưởng điều
khiển và cơ chế chuyển động tương tự một phần với nhiều tài liệu tham khảo. Cả bằng chứng
lý thuyết và kết quả mô phỏng và thử nghiệm đều được đưa ra để xác minh chi tiết phương
pháp điều khiển tương ứng. Các tác giả hy vọng rằng những quan điểm này có thể giúp ích
cho người đọc khi nghiên cứu sâu về hệ thống điều khiển điện-thủy lực.
MATLAB® là nhãn hiệu đã đăng ký của The MathWorks, Inc. Để biết thông tin về sản phẩm,
vui lòng liên hệ:
MathWorks, Inc.
3 Apple Hill Drive

Natick, MA 01760-2098 USA Tel: 508 647 7000 Fax:
508-647-7001 E-mail:
info@mathworks.com Web:
www.mathworks.com
danh sách các hình
Hình 1.1 Một số bài toán điển hình và cách giải tương ứng
trong mô hình EHS. .................................................... ...2
Hình 2.1 Xi lanh thủy lực đối xứng và không đối xứng. ............8 Hình 2.2 Mô hình tuyến
tính hóa của cơ cấu chấp hành điện-thủy lực. ........... 14
Hình 3.1 Vòng điều khiển phản hồi tuyến tính của hệ thống điện-thủy lực
hệ thống. .................................................... .............. 18
Hình 3.2 Vòng khép kín từ nhiễu loạn tải FL đến

vị trí xi lanh Y . ................................................... 19
Hình 3.3 Thay đổi tổn thất áp suất đường ống ptube từ van sang
hình trụ. .................................................... ............ 22
Hình 3.4 Cơ chế điều khiển chuyển động của cánh tay robot hai DOF...... 25 Hình 3.5 Khung
chung cho chuyển động cơ học. ........... 25 Hình 3.6 Chiều dài hai trụ động và các tay
đòn. ................ 30 Hình 3.7 Đường đặc tính cơ của động cơ có tải. ......... 31 Hình
3.8 Mô hình mô phỏng giải áp suất động của
xi lanh với tải. ............................................. 32 Hình 3.9
Kết quả mô phỏng với khớp khuỷu tay θ 2 = 140°, đầu vào hình sin của góc vai
f u = 1,05 Hz. ............. 33
Hình 3.10 Kết quả mô phỏng với khớp vai θ 1 = 70°, đầu vào hình sin của góc khuỷu
tay ff = 1,85 Hz. ............... 35
Hình 3.11 Kết quả mô phỏng với hai đầu vào hình sin góc vai f u = 0,6 Hz và
góc khuỷu ff = 1 Hz...... 37 Hình 3.12 Đặc tính miền tần số của vòng hở
hệ thống điều khiển cho cơ cấu chấp hành vai cho phương trình 3.56. ..38 _
Hình 3.13 Kết quả hoạt động của thiết kế bộ điều khiển PI cho
thiết bị truyền động vai cho phương trình 3.56. ............................. 39
Hình 3.14 Đặc tính miền tần số của vòng hở

hệ thống điều khiển cho cơ cấu chấp hành vai cho phương trình 3.57. .. 40
Hình 3.15 Kết quả hoạt động của thiết kế bộ điều khiển PI cho
thiết bị truyền động vai cho phương trình 3.57. ............................. 40
xiii
xiv danh sách các hình
Hình 3.16 Thiết bị thí nghiệm. .......................................... 42 Hình 3.17
Kết quả theo dõi vị trí của xi lanh cánh tay trên. ........... 43 Hình 3.18 Kết quả theo
dõi vị trí trụ cẳng tay. .............. 43 Hình 3.19 Điện áp điều khiển động của hai van
phụ.................. 44 Hình 3.20 Áp suất hai buồng của hai xi lanh. .......................
44
Hình 4.1 Dải động của KFLu và KFLf trong một khoảng thời gian chuyển động. ... 50 Hình
4.2 Mô hình mạnh mẽ với sự không chắc chắn về tham số và cấu

trúc. .................................................... ...... 52
Hình 4.3 Sơ đồ khối của hệ thống vòng kín mạnh mẽ

các yêu cầu thực hiện. ........................................ 53
Hình 4.4 Đáp ứng tần số của hệ thống vòng hở với
thay đổi các thông số độ không đảm bảo Kq, Vt, b, và KFLu ............ 55
Hình 4.5 Hệ thống phản hồi liên kết chéo. .................................... 56 Hình
4.6 Các giá trị kỳ dị của hàm ngược μ 1 Wp và hệ thống vòng kín danh định μ
Gn ............................ 58 c
Hình 4.7 Sơ đồ khối để mô tả độ ổn định mạnh mẽ và

hiệu suất mạnh mẽ. ................................................... 59
Hình 4.8 Độ ổn định vững chắc tối đa bị ràng buộc với các tham số độ
không đảm bảo khác nhau Kq, Vt, b và KFLu . ..................... 60
Hình 4.9 Hiệu suất mạnh mẽ tối đa bị ràng buộc với sự thay đổi
tham số bất định Kq, Vt, b, và KFLu . ..................... 60
Hình 4.10 Kết quả miền tần số của bộ điều khiển ổn định được thiết
kế. .................................................... ............. 61
Hình 4.11 Đáp ứng vị trí xi lanh trong miền thời gian bởi
thiết kế bộ điều khiển mạnh mẽ. .................................... 62
Hình 4.12 Kết quả bộ điều khiển được thiết kế trong miền thời gian. .....................
63 Hình 4.13 Phản ứng vuông góc của hai góc khớp trong mô phỏng và
cuộc thí nghiệm. .................................................... ........ 63
Hình 4.14 Điện áp điều khiển của hai van servo trong mô phỏng và
thí nghiệm đối với cầu bình phương................................... 64
Hình 4.15 Phản ứng hình sin của hai góc khớp trong mô phỏng
và thử nghiệm. .................................................... ... 65
Hình 4.16 Điện áp điều khiển của hai van servo trong mô phỏng và
nghiệm cho cầu hình sin. .............................. 65
danh sách các hình xv
Hình 4.17 Bình phương kết quả thí nghiệm của hai
phương pháp kiểm soát. .................................................... ..66 _
Hình 4.18 Đáp ứng hình sin của kết quả thí nghiệm do hai
phương pháp kiểm soát. .................................................... ..66 _
Hình 4.19 Ảnh chụp quá trình thí nghiệm hình sin. .............. 67 Hình 5.1 Thí nghiệm đáp ứng
bước của cánh tay đòn thủy lực

bộ truyền động. .................................................... ............ 89
Hình 5.2 Ước tính trạng thái của bộ quan sát trạng thái có mức lợi cao trong từng bước
thí nghiệm phản ứng. ............................................... 90
Hình 5.3 Thí nghiệm đáp ứng hình sin của cánh tay trên
bộ truyền động thủy lực. .................................................... 91
Hình 5.4 Các ước lượng trạng thái của bộ quan sát trạng thái khuếch đại cao trong
thí nghiệm phản ứng hình sin................................... 92
Hình 5.5 Kết quả so sánh ở điều kiện (1). .............................. 93 Hình 5.6 Kết quả so
sánh ở điều kiện (2). .............................. 94 Hình 5.7 Kết quả thí nghiệm chuyển động
phối hợp của khớp cánh tay robot, đầu vào cầu hình sin cho vai bộ truyền động và
đầu vào yêu cầu bước cho bộ truyền động khuỷu
tay. .................................................... ............

95
Hình 5.8 Video thí nghiệm chuyển động phối hợp của robot
khớp cánh tay. .................................................... .......... 96
Hình 6.1 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển. ................................. 108 Hình 6.2 Bốn phản
hồi trạng thái của EHS do bộ điều khiển đề

xuất. .................................................... .......... 113
Hình 6.3 Sáu giá trị ước lượng bằng ước lượng thích ứng tham số
luật.................................................................. .................. 114
Hình 6.4 Điều khiển điện áp của hai bộ truyền động thủy lực bằng
bộ điều khiển đề xuất. ............................................... 115 Hình
6.5 Kết quả so sánh cho đầu vào nhu cầu xs 1d

= 14,5 sin(2πt) mm. ................................................. 116
Hình 6.6 Kết quả so sánh cho đầu vào nhu cầu xs 1d
= 29 sin(πt) mm. ................................................... 117
Hình 6.7 Kết quả mô phỏng ước lượng nhiễu phụ tải. ........... 118 Hình 6.8 Kết quả thực nghiệm
ước lượng nhiễu phụ tải

trên hai EHA. .................................................... ..... 119
xvi danh sách các hình
Hình 6.9 Kết quả mô phỏng lỗi theo dõi vị trí bằng hai
bộ điều khiển, y1—lỗi cánh tay trên, y2—lỗi cẳng
tay. .................................................... ............... 119
Hình 6.10 Kết quả thực nghiệm về lỗi theo dõi vị trí của hai bộ điều khiển,
y1—lỗi cánh tay trên, y2—lỗi cẳng
tay. .................................................... ............... 120
Danh sách các bảng
Bảng 3.1 Thông Số Van Servo Moog D633-R02K01M0NSM2 ..... 21 Bảng 3.2 Thông Số Xy Lanh Thủy
Lực ........................... .23 _
Bảng 3.3 Thông số Cơ học của Cánh tay Robot 2 DOF ......... 26
Bảng 3.4 Phân tích tham số của Thiết bị truyền động thủy lực vai ..... 34 Bảng 3.5 Phân
tích tham số của Thiết bị truyền động thủy lực khuỷu tay ............. 36 Bảng 3.6 Phân
tích tham số của hai góc khớp đồng thời

Cử động ................................................. ................ 38
Bảng 3.7 Thông số điều khiển và Thiết kế hiệu suất với

Tôn trọng các áp suất khác nhau của xi lanh cánh tay trên
với các tải trọng khác nhau trong điều kiện trạng thái mở
rộng ................................. ........................ 41
Bảng 3.8 Thông số điều khiển và Thiết kế hiệu suất với

Liên quan đến các áp suất khác nhau của xi lanh cánh tay
trên với các tải trọng khác nhau trong điều kiện trạng thái
rút lại ................................ ........................ 41
Bảng 3.9 Các thông số thủy lực được sử dụng trong mô phỏng và thí
nghiệm ............................................ ................... 42
Bảng 4.1 Các thông số thủy lực dùng trong mô phỏng và thí
nghiệm ..................... .................................... 47
Bảng 6.1 Các thông số cụ thể và nhãn hiệu của các bộ phận chính ......... 110 Bảng 6.2 Các
thông số thủy lực được sử dụng trong thí nghiệm .................... 112
xvii
Nhìn nhận
Qing Guo và Dan Jiang cảm ơn Giáo sư Andrew Plummer, giám đốc Trung tâm
Truyền tải điện và Điều khiển Chuyển động, Khoa Cơ khí, Đại học Bath về sự
hỗ trợ tài chính và công việc trước đây. Họ cảm ơn Tiến sĩ Tian Yu và Tiến
sĩ Can Du từ Trung tâm Truyền tải điện và Điều khiển Chuyển động vì đã hợp
tác nghiên cứu về công việc điện thủy lực liên quan.
Trong quá trình viết cuốn sách, các tác giả đã được hỗ trợ bởi nhiều nhà
nghiên cứu từ kỹ thuật điện thủy lực về một số phương pháp và kỹ thuật
sáng tạo. Mặc dù một số phương pháp lý thuyết còn một chặng đường dài
trong việc ứng dụng kỹ thuật điện thủy lực, nhưng các học giả đã không từ
bỏ việc sử dụng các phương pháp và kỹ thuật điều khiển mới, được họ đánh
giá cao.
Nghiên cứu được hỗ trợ bởi dự án của Hội đồng Nghiên cứu Khoa học Vật
lý và Kỹ thuật Vương quốc Anh (Số EP/H024190/1), Quỹ Khoa học Tự nhiên
Quốc gia Trung Quốc (Số 61305092 và 51205045), Quỹ Khoa học Sau Tiến sĩ
Trung Quốc (Số 2013M542487), Quỹ nghiên cứu cơ bản cho các trường đại học
trung tâm, Trung Quốc (Số 20160250331 và ZYGX2016J160) và Quỹ mở của Phòng
thí nghiệm trọng điểm cấp nhà nước về hệ thống cơ điện tử và năng lượng
thủy lực (Số GZKF-201515).
xix
Biên tập viên
Qing Guo lấy bằng BE về tự động hóa từ Học viện Công nghệ Cáp Nhĩ Tân (Cáp
Nhĩ Tân, Trung Quốc) vào năm 2003, và tiếp tục lấy bằng Thạc sĩ và Tiến sĩ.
ở đó, vào năm 2005 và 2008, tương ứng. Năm 2009, ông trở thành giảng viên
của Trường Hàng không và Du hành vũ trụ, Đại học Khoa học và Công nghệ Điện
tử Trung Quốc (Thành Đô, Trung Quốc), và năm 2013, ông được thăng chức Phó
giáo sư. Từ tháng 12 năm 2013 đến tháng 12 năm 2014, ông là khách mời học
tập tại Trung tâm Truyền tải điện và Điều khiển Chuyển động, Khoa Cơ khí,
Đại học Bath, Vương quốc Anh. Các mối quan tâm nghiên cứu của Tiến sĩ Guo
bao gồm điều khiển mạnh mẽ và thích ứng, hệ thống cơ điện tử và rô-bốt phục
hồi chức năng.
Dan Jiang lấy bằng BE về kỹ thuật cơ khí (2002), MS (2005) và Ph.D. (2009)
trong truyền tải và kiểm soát năng lượng chất lỏng từ Viện Công nghệ Cáp
Nhĩ Tân (Cáp Nhĩ Tân, Trung Quốc). Từ tháng 4 năm 2009, cô công tác tại
Khoa Cơ điện tử, Đại học Khoa học và Công nghệ Điện tử Trung Quốc (Thành
Đô, Trung Quốc) với tư cách là giảng viên. Mối quan tâm nghiên cứu của cô
bao gồm điều khiển thủy lực và công nghệ vi lỏng, và cô đã xuất bản một số
tài liệu nghiên cứu về các lĩnh vực này.
xxi
người đóng góp
Kyoung Kwan Ahn Chung Choo Chung

trường cơ khí Phòng Điện và
Kỹ thuật Kỹ thuật y sinh
Đại học Ulsan Đại học Hanyang
Ulsan, Hàn Quốc Seoul, Hàn Quốc
John C. Doyle
Andrew Alleyne
Hệ thống Điều khiển và Động lực,
Khoa Cơ khí và
Kỹ thuật Điện và Kỹ thuật
Kỹ thuật công nghiệp
Sinh học Viện
Đại học Illinois
Công nghệ California Pasadena,
đô thị Champaign
California
Đô thị, Illinois
Cần Du
James E. Bobrow khoa cơ khí
Khoa Kỹ thuật Cơ khí và Hàng Kỹ thuật
không Vũ trụ Đại học Đại học tắm
Bath Bath, Vương Bath, Vương Quốc Anh
quốc Anh
Roger Fales
I. Boiko Khoa Cơ khí và
Viện Dầu mỏ Abu Dhabi, Kĩ thuật hàng không vũ trụ

Đại học Missouri
Các Tiểu vương quốc Ả Rập Thống nhất
Cô-lôm-bi-a, Missouri
Fanping Bu Huijun Gao

Dịch vụ Năng lượng Halliburton trường du hành vũ trụ
Houston, Texas Viện Công nghệ Harbin
Cáp Nhĩ Tân, Trung Quốc
Trường Kỹ thuật
Thành Quan
Điện và Viễn thông Branko G. Celler
Viện thiết kế cơ khí
Đại học Chiết Giang
Đại học New South Wales
Hàng Châu, Trung Quốc
Sydney, Úc
Ngụy Anh
Văn Hoa Trần Trường Tự động hóa và Điện
Khoa hàng không và Kỹ thuật
Kỹ thuật ô tô Đại học Khoa học và Khoa học Bắc Kinh
Đại học Loughborough Công nghệ
Loughborough, Vương Quốc Anh Bắc Kinh, Trung Quốc
xxiii
xxiv người đóng góp
Zongxia Jiao Quách Bình Lưu

Trường Khoa học Tự động hóa và trường du hành vũ trụ
Kỹ thuật điện Viện Công nghệ Harbin
Đại học Bắc Hàng Cáp Nhĩ Tân, Trung Quốc
Noah D. Manring
Nigel Johnston
Khoa Kỹ thuật Cơ khí và
khoa cơ khí
Hàng không vũ trụ Đại
Kỹ thuật
học Missouri Columbia,
Đại học tắm
Missouri
Bath, Vương Quốc Anh
Claude Kaddissi Vladimir Milić

École de Technologie Supérieure Khoa Robot và
Montréal, Québec, Canada Tự động hóa sản xuất
hệ thống
Atul Kelkar Đại học Zagreb
Kỹ sư cơ khí Zagreb, Croatia
Đại học bang Iowa
Ames, Iowa
Morteza Moradi
khoa kỹ thuật
Hassan K. Khalil
Đại học Hồi giáo Azad
Khoa Kỹ thuật Điện và Máy
Chalos, Iran
tính Đại học Bang
Michigan East Lansing,
Michigan Prut Nakkarat
Khoa Cơ khí và
Wonhee Kim Kĩ thuật hàng không vũ trụ
khoa điện Đại học King Mongkut
Kỹ thuật Công nghệ Bắc Bangkok
Đại học Đông Á Bangkok, Thái Lan
Busan, Hàn Quốc
N. Niksefat
Miroslav Krstic
Khoa Cơ khí và Kỹ thuật Công
Khoa Cơ khí và
nghiệp
Kĩ thuật hàng không vũ trụ
Đại học Manitoba
Đài học của California
Winnipeg, Manitoba, Ca-na-đa
thành phố San Diego, bang California
Songjing Li Kouhei Ohnishi

Cục kiểm soát chất lỏng và Khoa thiết kế hệ thống
tự động hóa Kỹ thuật
Viện Công nghệ Harbin Đại học Keio
Cáp Nhĩ Tân, Trung Quốc Yokohama, Nhật Bản
người đóng góp xxv
Huihui Pan Steven W. Su

trường du hành vũ trụ Khoa Kỹ thuật và Công nghệ
Viện Công nghệ Harbin Thông tin Đại học Công
Cáp Nhĩ Tân, Trung Quốc nghệ Sydney Sydney, Úc
dương quân pi
Phòng thí nghiệm trọng điểm nhà nước về chất lỏng Hồng Sun
Hệ thống điện và cơ điện tử Trường Cơ khí
Đại học Chiết Giang Đa i ho c Purdue
Hàng Châu, Trung Quốc Tây Lafayette, Indiana
Andrew Plummer Vệ Triệu Tôn

khoa cơ khí trường du hành vũ trụ
Kỹ thuật Viện Công nghệ Harbin
Đại học tắm Cáp Nhĩ Tân, Trung Quốc
Ioan Ursu
Yanan Qiu
Phòng hệ thống
Trường Tự động hóa
Viện Nghiên cứu Quốc gia Elie Carafoli
Đại học Bách Khoa Tây Bắc
nghiên cứu hàng không vũ trụ
Trường đại học
Bu-ca-rét, Ru-ma-ni
Tây An, Trung Quốc
Claudio Semin Thành Văn Vương

Trường Cơ khí
Khoa Robot cao cấp
Đại học Công nghệ Thái Nguyên
Viện Công nghệ Ý
Thái Nguyên, Trung Quốc
Genova, Ý
Cương Thần Quân Chính Vương

Trường Tự động hóa
Trường Kỹ thuật Cơ điện tử
Đại học Khai thác mỏ Trung Quốc Học viện Công nghệ Bắc Kinh
Công nghệ
Từ Châu, Trung Quốc
Thanh Phong Vương

Yên Thế Phòng thí nghiệm trọng điểm nhà nước về chất lỏng
Trường Khoa học Tự động hóa và Hệ thống điện và cơ điện tử

Kỹ thuật điện Đại học Chiết Giang
Đại học Bắc Hàng Hàng Châu, Trung Quốc
Thiếu Vương
Bài hát Xingyong Trường Khoa học Tự động hóa và
Trung tâm nghiên cứu và đổi mới Kỹ thuật điện
Tập đoàn Năng lượng Halliburton Đại học Bắc Hàng
Houston, Texas Bắc Kinh, Trung Quốc
xxvi người đóng góp
Kiến Hoa Vĩ Hồng Ngọc

Phòng thí nghiệm trọng điểm nhà nước về chất lỏng Trường Cơ khí
Hệ thống điện và cơ điện tử Đại học Giao thông Thượng Hải
Đại học Chiết Giang Thượng Hải, Trung Quốc
Hàng Châu, Trung Quốc
Thiên Vũ
Daehee Won
khoa cơ khí
R&D công nghệ hội tụ
Kỹ thuật
Phòng
Đại học tắm
Viện công nghiệp Hàn Quốc
Công nghệ
Ansan, Hàn Quốc
Paul Zarchan
Dương Trì Công ty Raytheon

Waltham, Massachusetts
Cục kiểm soát chất lỏng và
tự động hóa
Viện Công nghệ Harbin Song Trương

Cáp Nhĩ Tân, Trung Quốc Trường Hàng không và
du hành vũ trụ
minh dương Đại học Khoa học Điện tử và
trường du hành vũ trụ
Công nghệ của Trung Quốc
Viện Công nghệ Harbin Thành Đô, Trung Quốc
Cáp Nhĩ Tân, Trung Quốc
Kemin Zhou
Tân Dao
Trường Kỹ thuật Điện
Trường Cơ khí
Đại học Giao thông Tây Nam
Đa i ho c Purdue
Thành Đô, Trung Quốc
Tây Lafayette, Indiana
Kiến Vĩnh Diêu Zongyu Zuo

Trường Cơ khí Trường Khoa học Tự động hóa và
Đại học Khoa học và Công nghệ Nam Kinh Kỹ thuật điện
Công nghệ Đại học Bắc Hàng
Nam Kinh, Trung Quốc Bắc Kinh, Trung Quốc
ký hiệu
Hai DOF Hai bậc tự do

EHS Hệ thống điện-thủy lực
EHA Thiết bị truyền động điện-thủy lực
ksv Độ lợi của van servo
Tsv Hằng số thời gian của van servo
bạn
Điện áp điều khiển đầu vào của van servo
Hệ số xả
Đĩa CD
w Độ dốc khu vực của ống van servo

xin
Áp suất tải của van servo
vui lòng
áp lực cung cấp
xv
Vị trí ống chỉ của van servo
ρ Mật độ của dầu thủy lực
Sự dịch chuyển của xi lanh
y yd Nhu cầu dịch chuyển
Ctl
Tổng hệ số rò rỉ của xi lanh
βe Mô đun số lượng lớn hiệu quả
Ấp Diện tích vòng xơ của buồng đối xứng

aa
Diện tích vòng khuyên của buồng một que
Ab Diện tích vòng khuyên của buồng không có que
vt
Một nửa thể tích của xi lanh
tôi Tải khối lượng
K
Tải hằng số lò xo
Hệ số giảm chấn nhớt
b
Tải trọng bên ngoài của bộ truyền động thủy lực
Hằng số dương trong hàm tiếp tuyến hypebol
FL k
Chức năng dấu hiệu
sgn(.)
Hàm tiếp tuyến hyperbol
Lỗi trạng thái hệ thống
Trạng Thái Hệ Thống
độ không đảm bảo tham số

Ước lượng tham số
Lỗi ước tính tham số
Góc khớp của cánh tay robot

tanh(.) zi xi ϑi ϑî ϑ˜i θi d
ˆ nhiễu tương đương
đ ước tính nhiễu
˜
đ Lỗi ước tính nhiễu
xxvii
1
Giới thiệu
Kyoung Kwan Ahn, Andrew Alleyne, James E. Bobrow, I. Boiko, Fanping

Bu, Wenhua Chen, Roger Fales, Cheng Guan, Wei He, Zongxia Jiao,
Claude Kaddissi, Atul Kelkar, Hassan K. Khalil, Wonhee Kim,
Miroslav Krstic , Songjing Li, Guoping Liu, Noah D. Manring,
Vladimir Milić, Morteza Moradi, Prut Nakkarat, N. Niksefat, Huihui
Pan, Yangjun Pi, Gang Shen, Yan Shi, Xingyong Song, Hong Sun,
Weichao Sun, Ioan Ursu , Junzheng Wang, Qingfeng Wang, Shaoping Wang,
Jianhua Wei, Daehee Won, Chifu Yang, Bin Yao, Jianyong Yao, Hong Yu, Shuang
Zhang, và Zongyu Zuo
NỘI DUNG
1.1 Vấn đề bất định tham số của EHS . . . ... . . .... . .... . . ...
1.2 Nhiễu loạn tải phần lớn không xác định của EHS . . . . . .... . .... . . . . .3 4
1.3 Minh họa Phương pháp Kiểm soát trong EHS . . ... . . ... . . .... . .... . . ... 5
Trong kỹ thuật cơ điện tử, có ba loại cơ cấu chấp hành phổ biến được sử dụng
trong hệ thống tự động hóa, đó là động cơ servo, điện-thủy lực và khí nén.
Hệ thống động cơ servo có hiệu suất cơ học cao và độ chính xác điều khiển cao hơn so
với hai bộ truyền động còn lại. Tuy nhiên, sức mạnh của nó bị hạn chế bởi kích thước
phần tử và cấu trúc của động cơ và trình điều khiển. Thiết bị truyền động khí nén là
một thiết bị truyền động thân thiện với môi trường, không gây ô nhiễm rõ ràng cho môi trường.
Nhưng bộ truyền động khí nén có hiệu suất thực hiện rất thấp trong kỹ thuật.
Nhiều năng lượng có sẵn tiêu tan dưới dạng nhiệt. Mặc dù hiệu suất cơ học
của bộ truyền động điện-thủy lực (EHA) không cao hơn hiệu suất cơ học của bộ
truyền động động cơ servo, hệ thống servo điện-thủy lực (EHS) ngày nay được
sử dụng rộng rãi hơn trong kỹ thuật điều khiển cơ điện tử do khả năng chịu
tải cao hơn và kích thước nhỏ. -tỷ lệ công suất [40] so với bộ truyền động mô
tơ servo nói chung. Khi áp suất cung cấp lớn, đáp ứng động cũng có thể nhanh
hơn động cơ servo dưới một số tải trọng bên ngoài lớn và nhiễu loạn không xác
định khác. Người ta nhận thấy rằng EHS đang bắt đầu được áp dụng phổ biến
cho các thiết bị công suất lớn như máy xúc lật [13], bộ mô phỏng tải trọng
[63], thiết bị kiểm tra độ mỏi của chất cách điện [66] và bộ xương ngoài
[22]. EHA là một bộ phận điều hành điều khiển thuận lợi để nhận ra một số bộ
điều khiển đa DOF, cần trục, bộ điều khiển không gian và chi dưới của BigDog
do tải trọng động bên ngoài lớn.
1
2 Kỹ thuật điều khiển phi tuyến cho EHA trong Kỹ thuật người máy
Trong cuốn sách này, bốn phương pháp điều khiển được thảo luận trong hệ
thống điện thủy lực như điều khiển cổ điển tuyến tính, điều khiển ổn định,
điều khiển phi tuyến và phương pháp điều khiển thích nghi. Mỗi phương pháp
đều có những ưu điểm riêng để giải quyết các bài toán điều khiển khác nhau.
Các tác giả đã điều tra nhiều tài liệu tham khảo về điều khiển thủy lực của
EHS. Nói chung, bốn vấn đề điển hình cần được giải quyết trong kiểm soát EHS
(Hình 1.1). Vấn đề đầu tiên là độ không đảm bảo của tham số như mô đun khối
hiệu quả βe, hệ số rò rỉ của xi lanh Ctl và mật độ dầu thủy lực ρ. Các thông
số này thường là các hằng số chưa biết trong các điều kiện làm việc khác
nhau. Để giải quyết các tham số không đổi chưa biết, luật ước lượng thích
ứng tham số (PAE) được áp dụng để ước tính một số độ không đảm bảo của tham
số. Vấn đề thứ hai là sự không chắc chắn không được mô hình hóa, chẳng hạn
như ma sát phi tuyến của xi lanh và độ nhớt của dầu thủy lực [3,17]. Các tham
số này là các biến động, thường được chấp nhận bởi bộ quan sát trạng thái mở
rộng (ESO) [61] hoặc bộ quan sát nhiễu (DO) [59]. Vấn đề thứ ba là kiểm soát
phản hồi đầu ra, giả định rằng một số trạng thái hệ thống không được đo trực
tiếp từ các cảm biến. Do đó, chúng ta cần xây dựng trình quan sát mức lợi cao
[33–35] để ước tính một số trạng thái hệ thống không đo được, được sử dụng trong
x1 = x2
1
x2 = (–Kx1 – bx2 A –+ FL)
x3 p
tôi
4βe Ctl 4β e Cdw

4βe Ấp
x3 = x
2 x3 + ps – tanh(kx4)x3x4 + Δf (t)
vt vt ρ
PAE—Ước tính thích ứng tham số
1 Ksvu Vtδ (t) ESO—Người quan sát trạng thái mở rộng
x4 = – + x4
+
Tsv Tsv Tsv Bốn vấn đề Mô HGOB—Người quan sát mức tăng cao
TRONG
hình EHS DOB—Người quan sát nhiễu loạn
QFC—Kiểm soát phản hồi định lượng
kiểm soát EHS SPT—Lý thuyết nhiễu loạn số ít
Vấn đề 1: Vấn đề 2:
Vấn đề 3: Vấn đề 4:
độ không sự không chắc chắn
trạng thái không xác định Tải bên ngoài
đảm bảo tham số
không được mô hình hóa
PAE ESO HGOB DOB
Phương pháp Kiểm

PID, QFC,
bước lùi mạnh mẽ H∞ điều soát quy
SPT
khiển hình học định đầu ra
HÌNH 1.1
Một số bài toán điển hình và giải pháp tương ứng trong mô hình EHS.
Giới thiệu 3
thiết kế bộ điều khiển. Vấn đề cuối cùng là tải trọng bên ngoài đối với EHA,
đây là một biến động phần lớn chưa được biết đến. Để giải quyết tải trọng
bên ngoài, một phương pháp đơn giản được DO áp dụng. Trong cuốn sách này,
chúng tôi chủ yếu xem xét Vấn đề 1 và 4, đó là độ bất định tham số và nhiễu
loạn tải trọng bên ngoài. Hai vấn đề này có thể làm suy giảm hành vi động và
độ chính xác điều khiển trạng thái ổn định của EHS và độ bền của bộ điều
khiển được thiết kế.
1.1 Vấn đề về độ không đảm bảo tham số của EHS Vì
một số thay đổi tham số chưa biết có thể là đáng kể trong các điều kiện làm
việc khác nhau (nghĩa là hiện tượng như thay đổi nhiệt độ dầu, đặc tính
dòng áp suất, độ trễ trong đặc tính tăng lưu lượng, rò rỉ dầu, đặc tính của
van gần bằng không) [42], nhiều bộ điều khiển phản hồi trạng thái/đầu ra không
thể được thiết lập tốt để đảm bảo hiệu suất động của EHS. Do đó, ước lượng
tham số là một phương pháp khả dụng để thu được các tham số chưa biết bằng
cách xây dựng bộ quan sát trạng thái được tích hợp với bộ điều khiển phi
tuyến tính khác. Tuy nhiên, khác với độ không đảm bảo của tham số, nhiễu
loạn chính là nhiễu loạn mô-men xoắn/-lực hầu như không xác định được gây ra
bởi tải trọng bên ngoài trên bộ truyền động thủy lực.
Vì vậy, các tài liệu tham khảo khác đã tập trung nhiều hơn vào việc loại bỏ
nhiễu của EHS. Ví dụ, Tài liệu tham khảo 64 đã đề xuất một bộ điều khiển phi
tuyến trong đó tải trọng bên ngoài được coi là một nhiễu loạn không chắc
chắn nhưng có giới hạn. Người ta đã chứng minh rằng sự ổn định của vòng kín
có thể được phân tích trực tiếp bằng kỹ thuật Lyapunov. Yao và Bu [7,60] giả
định rằng độ không đảm bảo tương đối lớn nhất của nhiễu tải bên ngoài bị
giới hạn bởi một giá trị đã biết và đề xuất một bộ điều khiển bước lùi thích
ứng dựa trên phép chiếu không liên tục. Kim et al. [33] đã trình bày DO với
dạng điều khiển tích phân tỷ lệ (PI) để ước tính tải trọng bên ngoài hình
sin sai lệch. Sau đó, Won et al. [59] đã phát triển một thiết bị quan sát
nhiễu loạn khuếch đại cao (HGDO) với bước lùi để bù cho tải trọng bên ngoài
chưa biết và khả năng chịu lỗi theo dõi vị trí được đảm bảo. Các tài liệu
tham khảo này biểu thị rằng tải trọng bên ngoài với các biến thể rộng là yếu
tố quan trọng làm giảm hiệu suất đáp ứng động của bộ điều khiển thủy lực,
đặc biệt là trong một số điều kiện quan trọng khi tải trọng bên ngoài của bộ
truyền động thủy lực gần với giới hạn. Do đó, để cải thiện hành vi năng động
của EHS, nhiều phương pháp kiểm soát tiên tiến khác nhau đã được phát triển
để ước tính độ không đảm bảo tham số chưa biết và nhiễu loạn không đo được.
Gần đây, một số phương pháp điều khiển H∞ mạnh mẽ [19,20,28,29] và lý

thuyết phản hồi định lượng [45] đã được trình bày để khắc phục sự không
chắc chắn của tham số và đảm bảo độ bền của bộ điều khiển. Kiểm soát hình học
phương pháp [55] đã được xác minh bằng mô phỏng số để nhận ra vị trí theo dõi động
của xi lanh một thanh. Trong hai thập kỷ qua, điều khiển bước lùi đã được sử dụng
rộng rãi trong EHS [2,3,56]. Nếu mô hình của EHS là một hệ thống phản hồi nghiêm ngặt
[32,37], bộ điều khiển backstepping dựa trên phản hồi trạng thái có thể được thực hiện
tốt. Bu và Yao [8] đã trình bày một bộ điều khiển bước lùi thích ứng dựa trên phép
chiếu không liên tục để ước tính một số tham số chưa biết của bộ truyền động thủy lực
không đối xứng. Sau đó, Guan và Pan [16,17] cũng xây dựng một luật ước lượng thích
ứng tham số để đảm bảo sự hội tụ tiệm cận của bộ điều khiển bước lùi. Kaddisi et al.
[31] đã đề xuất một phương pháp xác định tham số tương đương bằng bình phương nhỏ
nhất và thu được hiệu suất tốt hơn so với bộ điều khiển lin ear. An et al. [1] đã
trình bày một điều khiển vị trí thích ứng cho EHA do máy bơm điều khiển dựa trên sơ
đồ điều khiển bước lùi thích ứng.
Để giải quyết một số trạng thái vật lý không đo được, Sun và Chiu [53] đã đề xuất một
bộ quan sát nhiễu loạn để ước tính áp suất tải của bộ truyền động thủy lực một thanh.
Pi và Wang [48] đã thiết kế một bộ điều khiển theo tầng dựa trên người quan sát để
ước tính lực nhiễu loạn trong bộ điều khiển thủy lực. Ngoài ra, một số bộ quan sát đầu
ra [34,35,44,61] được sử dụng để ước tính trạng thái thủy lực với ít thông tin đo
được hơn so với bộ quan sát phản hồi trạng thái. Những người quan sát khác nhau này
đã được xác minh bằng phương pháp lùi bước hoặc phương pháp điều khiển phi tuyến tính khác.
1.2 Nhiễu loạn tải phần lớn không xác định của EHS Khó khăn
khác trong EHS là hành vi động không mong muốn của bộ điều khiển được thiết lập do
không biết về nhiễu loạn phần lớn không xác định gây ra bởi tải trọng động bên ngoài
(tức là mô-men xoắn/lực). Theo như các tác giả biết, tải trọng bên ngoài không được
giải quyết tốt trong các nghiên cứu nêu trên. Nếu nhiễu tải bên ngoài được coi là
bằng 0 [56] hoặc một hằng số đã biết [1], thậm chí được giới hạn bởi một giá trị đã
biết [64], thì nhiều bộ điều khiển mới được thiết kế thuận tiện bằng kỹ thuật
Lyapunov. Do đó, Yao và Bu [7,60] giả định rằng độ bất định tương đối lớn nhất của
nhiễu tải bên ngoài bị giới hạn bởi một giá trị đã biết và đề xuất một bộ điều khiển
bước lùi thích ứng dựa trên phép chiếu không liên tục. Yao et al. [62] đã trình bày
một bộ điều khiển mạnh mẽ thích nghi để xử lý độ không đảm bảo tham số phi tuyến tính
trong một chức năng phụ trợ. Theo cách tiếp cận này, các dẫn xuất thứ nhất và thứ hai
của nhiễu tải bên ngoài được giới hạn trực tiếp bởi hai hằng số để thuận tiện thu
được hàm Lyapunov xác định âm. Sau đó, ông cũng giả định rằng độ bất định của mô hình
và độ nhiễu của tải trọng bên ngoài trở thành 0 sau một thời gian hữu hạn trong Tài
liệu tham khảo 61. Kaddissi et al. [31] đã đề xuất một phương pháp xác định tham số
tương đương bằng bình phương nhỏ nhất và thu được hiệu suất tốt hơn so với bộ điều
khiển tuyến tính. Trong phương pháp này,

Giới thiệu 5
nhiễu mô-men xoắn tải vẫn được coi là bằng không. Tuy nhiên, trong thực tế
kỹ thuật, tải trọng bên ngoài thường là sự xáo trộn chưa được biết rõ của
EHS. Do đó, bộ điều khiển được thiết kế sẽ không chỉ loại bỏ lỗi trạng thái
hệ thống mà còn ngăn chặn sự xáo trộn chưa biết của tải bên ngoài. Mặc dù
EHS có thể ổn định, rõ ràng là hiệu suất động sẽ bị suy giảm nếu tải trọng
bên ngoài tăng vượt quá một ranh giới xác định [25].
Sau đó, Kim et al. [36] đã đề xuất một bộ điều khiển phi tuyến dựa trên
độ phẳng để cải thiện hiệu suất theo dõi vị trí trong khi giả sử tải trọng
bên ngoài không đổi đã biết. Sau đó, nhóm nghiên cứu của ông đã phát triển
một HGDO với điều khiển bước lùi để bù cho tải trọng bên ngoài không xác
định và đảm bảo độ chính xác theo dõi vị trí. Trong cách tiếp cận mới lạ
này, DO có hai dạng khác nhau. Một là bộ lọc thông cao bậc hai [33] để ước
tính nhiễu hình sin với tần số chưa biết. Cái còn lại là một HGDO [59] để
ước tính sự xáo trộn phần lớn chưa biết gây ra bởi ma sát, lực tải và độ
không đảm bảo của tham số. Cả kết quả mô phỏng và thử nghiệm đều chỉ ra
rằng tải trọng bên ngoài có thể được bù tốt, cũng như sai số trạng thái hệ
thống mở rộng là giới hạn cuối cùng. Chen đã đề xuất một DO phi tuyến được
tích hợp với bộ điều khiển phi tuyến chung [9]. Trong thực tế, tải trọng bên
ngoài có thể là sự xáo trộn cấu trúc phần lớn chưa biết của EHS, điều này
cần được bù đắp bởi bộ điều khiển được xây dựng.
1.3 Minh họa phương pháp kiểm soát trong EHS
Gần đây, đã có một số phương pháp điều khiển được áp dụng trong hệ thống
điều khiển điện thủy lực. Cách tiếp cận cổ điển để điều khiển EHS là điều
khiển đạo hàm tích phân theo tỷ lệ (PID), dễ sử dụng trong công nghiệp. Các
tham số điều khiển biến đổi của bộ điều khiển PID [6,43] được chấp nhận để
phù hợp với đặc tính biến đổi của mô hình động. Ưu điểm của bộ điều khiển
PID tuyến tính là cấu trúc đơn giản và biến phản hồi chỉ là thông tin đầu
ra, không phải là tất cả trạng thái hay các biến tính toán gián tiếp khác.
Tuy nhiên, bộ điều khiển tuyến tính không thể bù tải bên ngoài một cách hiệu
quả và có lỗi sai lệch rõ ràng tồn tại trong phản hồi theo dõi do độ không
đảm bảo của tham số. Do đó, một số bộ điều khiển tiên tiến được sử dụng
trong EHS để cải thiện hiệu suất động dưới các thông số thủy lực không chắc
chắn và nhiễu tải. Bộ điều khiển ổn định có thể cải thiện tính ổn định của
hệ thống điều khiển phản hồi theo định lý độ lợi nhỏ.
Nhưng bộ điều khiển tương đối bảo thủ. Phương pháp điều khiển thích ứng
tham số thường giải quyết độ không đảm bảo của tham số và có ảnh hưởng rõ
ràng đến ước lượng tham số. Tuy nhiên, một số độ không đảm bảo không được
mô hình hóa không được giải quyết tốt do giới hạn chưa biết của tham số
thủy lực. Hơn nữa, mô hình phi tuyến của EHS được giả định là phản hồi nghiêm ngặt
hình thức. Mặt khác, phương pháp điều khiển bước lùi không thể được sử dụng
để lấy biến điều khiển ảo.
Phương pháp điều khiển phản hồi thường có hai dạng, đó là phản hồi trạng
thái và phản hồi đầu ra. Cái trước cần có cảm biến thích hợp để đo trạng thái
của EHS. Trong thực tế kỹ thuật, do hạn chế về chi phí và độ tin cậy đo lường
của kỹ thuật, nhiều trạng thái thủy lực có thể không dễ dàng đạt được, chẳng
hạn như áp suất trong các buồng xi lanh khác nhau, vị trí ống chỉ và vận tốc
của nó. Do đó, phương pháp điều khiển phản hồi đầu ra cần được nghiên cứu để
đạt được hiệu suất tương tự như điều khiển phản hồi trạng thái. Một số bộ
quan sát trạng thái đầu ra được sử dụng trong EHS để ước tính các trạng thái
thủy lực, có thể được sử dụng trong phương pháp lùi bước hoặc phương pháp
điều khiển phi tuyến tính khác [34,35,44]. Các bộ quan sát trạng thái này
được thiết kế theo cấu trúc tỷ lệ hoặc cấu trúc PI. Nếu người quan sát là hội
tụ, hành vi năng động rõ ràng có thể được cải thiện. Ngoài bộ quan sát đã đề
cập ở trên, Sun đã trình bày một bộ quan sát theo độ xoáy để ước tính áp suất
buồng khác nhau của bộ truyền động thủy lực một thanh [53]. Pi và Wang đã xây
dựng DO để ước tính và bù nhiễu chưa biết trong bộ điều khiển thủy lực [48].
2
Thi Công Mô Hình Điện Thủy Lực
Hệ thống điều khiển
Chung Choo Chung, Can Du, Roger Fales, Wonhee Kim, Noah D.
Manring, Andrew Plummer, Claudio Semini và Tian Yu
NỘI DUNG
2.1 Mô hình xi lanh thủy lực. . .... . .... . . ... . . .... . .... . . . . .7
2.1.1 Mô hình xi lanh đối xứng ......................... . 8 2.1.2 Mô hình

xi lanh không đối xứng . . ..................... . 9 2.2 Mẫu Van
Servo . . . . 9 ... . . .... . . ... . . ... . . .... ..... . . ..
2.2.1 Mô hình dòng tải . . . . .... . . ... . . ... . . .... . .... . . ..
2.2.2 Mô hình phản hồi vị trí ống chỉ . .. . . ... . . .... . . ... . . . 10 .
2.3 Độ không đảm bảo tham số và nhiễu tải . . . . .... . . ... . . ..10
. . .11
2.4 Mô hình không gian trạng thái phi tuyến . . . . . . . ... . . ... . . .... . . ... .
. . .12
2.5 Mô hình tuyến tính của thiết bị truyền động điện-thủy lực . . . . . . . . ... . 14
Mô hình hệ thống điện-thủy lực chung thường bao gồm bốn yếu tố như xi lanh thủy
lực, van servo, nhà máy cơ điện tử và độ không đảm bảo tham số thủy lực. Về mặt
xây dựng mô hình của bộ truyền động điện thủy lực, nhà máy cơ điện tử có thể
được bỏ qua và thường được thay thế bằng cái gọi là nhiễu tải bên ngoài. Trong
chương này, các yếu tố mô hình này được minh họa chi tiết.
2.1 Mô hình xi lanh thủy lực Trong
EHS, xi lanh thủy lực là một loại thiết bị truyền động chuyển động để nhận ra sự
kéo dài tuyến tính của nhà máy. Nó thường có hai kiểu khác nhau, đó là xi lanh
thủy lực đối xứng và xi lanh thủy lực không đối xứng. Cái trước là cơ cấu tác
động hai thanh ở cả hai bên của xi lanh và cái sau là cơ cấu tác động một thanh
ở một bên của xi lanh như trong Hình 2.1.
7
số 8
Kỹ thuật điều khiển phi tuyến cho EHA trong Kỹ thuật người máy
(Một)
xi lanh đôi thanh
Vt /2 Vt /2
rối loạn tải
FL
Ấp Ấp
Qa pa pb
qb
van servo
van cứu trợ
ps pr
Bơm
Xe tăng
(b) xi lanh đơn thanh
Vb
Và rối loạn tải
aa FL
Ab
pa pb
Qa qb
van servo
van cứu trợ
ps pr
Bơm
Xe tăng
HÌNH 2.1
Xi lanh thủy lực đối xứng và không đối xứng: (a) cơ cấu tác động hai thanh của xi lanh
thủy lực đối xứng và (b) cơ cấu tác động một thanh của xi lanh thủy lực không đối xứng.
2.1.1 Mô hình xi lanh đối xứng Bằng
cách tham khảo mô hình xi lanh đối xứng được đề cập trong Tài liệu tham khảo 40 và
41, phương trình liên tục áp suất dòng chảy của xi lanh thủy lực là
vt
QL = Apy˙ + CtlpL + p˙L, 4βe (2.1)
Thi Công Mô Hình Hệ Thống Điều Khiển Điện Thủy Lực 9
trong đó pL = pa - pb là áp suất tải, QL là lưu lượng tải, y là độ dịch chuyển

của hình trụ, Ctl là hệ số rò rỉ toàn phần của hình trụ, βe là mô đun khối hiệu
dụng, Ap là diện tích hình khuyên của buồng xi lanh, và Vt là một nửa thể tích của
xi lanh.
Khi xi lanh bắt đầu chuyển động, lực lò xo và ma sát nhớt của dầu thủy lực là
hai lực cản điển hình của hệ thống điện-thủy lực.
Đặc biệt trong điều kiện chịu tải, áp suất thủy lực phải vượt qua tải trọng bên
ngoài để dẫn động chuyển động của nhà máy. Do đó, nếu ma sát nhớt chính của dầu
thủy lực được đơn giản hóa thành ma sát culông, thì phương trình động cơ học do
bộ truyền động thủy lực dẫn động có thể được xây dựng như sau:
my¨ = pLAp Ky by˙ FL, (2.2)
trong đó m là khối lượng tải, K là hằng số lò xo tải, b là hệ số giảm chấn nhớt

và FL là tải trọng bên ngoài trên bộ truyền động thủy lực.
2.1.2 Mô hình xi lanh không đối xứng
Mô hình liên tục áp suất dòng chảy của xi lanh thủy lực được cho bởi
Aay˙ + Ctl(pa pb) + (V0a + Aay)p˙a/βe = Qa

, (2.3)
Aby˙ + Ctl(pa pb) (V0b Aby)p˙b/βe = Qb
trong đó Qa và Qb là lưu lượng tải với vị trí ống chỉ của van trợ lực lần lượt
là xv ≥ 0 và xv < 0, pa và pb là áp suất bên trong hai khoang của xi lanh, Aa và
Ab là diện tích ram của hai khoang , và V0a = Vt/2 và V0b = Vt/2 lần lượt là tổng
thể tích điều khiển ban đầu của hai khoang xi lanh.
Khác với xi lanh đối xứng, áp suất tải của xi lanh không đối xứng pL = (paAa
pbAb)/Aa, phương trình động cơ học được mô tả như sau:
my¨ = paAa pbAb Ky by˙ FL(t). (2.4)
2.2 Mô hình van servo
Mô hình van servo bao gồm mô hình dòng tải và mô hình phản ứng vị trí ống chỉ.
Đối với van ống bốn chiều mở bằng 0, lưu lượng tải của van có thể được mô tả
khác nhau đối với các xi lanh đối xứng và không đối xứng, tương ứng.
2.2.1 Mô hình dòng tải
Đối với xi lanh đối xứng, dòng tải của van được đơn giản hóa như sau:
QL = Cdwxv 1 (ps sgn(xv)pL), (2.5)

ρ
trong đó xv là vị trí ống đệm của van trợ động, ps là áp suất cung cấp của bơm,
Cd là hệ số xả, w là độ dốc diện tích của ống đệm van trợ động và ρ là mật độ của
dầu thủy lực và sgn( .) là hàm dấu, nghĩa là sgn(x) = 1, nếu x > 0, khác nếu x <
0, sgn(x) = 1, khác sgn(x) = 0.
Đối với xi lanh không đối xứng, lưu lượng tải của van không thể
được mô tả là QL, và dòng chảy theo hai hướng Qa và Qb được cho bởi
Cdwxv 2(ps pa)/ρ xv ≥ 0

Qa = ,
Cdwxv 2(pa pr)/ρ xv < 0
(2.6)
Cdwxv 2(pb pr)/ρ xv ≥ 0
qb = ,
Cdwxv 2(ps pb)/ρ xv < 0
trong đó Qa là lưu lượng tải chính khi xv ≥ 0, Qb là lưu lượng tải chính xv <
0 và pr là áp suất hồi của bể.
2.2.2 Mô hình đáp ứng vị trí ống chỉ
Mô hình phản hồi vị trí ống chỉ mô tả mối quan hệ giữa vị trí ống chỉ và điện áp
điều khiển đầu vào. Không mất tính tổng quát, mô hình này có thể được xây dựng
dưới ba dạng, đó là mô hình đơn giản hóa, mô hình động tuyến tính cấp một và mô
hình động cấp hai.
Đối với mô hình đơn giản hóa, do tần số cắt của van servo lớn hơn nhiều so với
băng thông của hệ thống điều khiển, động lực học của van có thể được bỏ qua
trong quá trình xây dựng mô hình [33]. Do đó, mô hình phản hồi vị trí ống chỉ
được đưa ra bởi
xv = Ksvu, (2.7)
trong đó Ksv là hệ số khuếch đại của van servo và u là điện áp điều khiển của van
servo.
Đối với mô hình động tuyến tính một bậc, nó được coi là hằng số một lần trong
phản hồi vị trí ống chỉ để biểu thị độ trễ lệnh của van servo, được xây dựng
như sau:
Tsvx˙v + xv = Ksvu, (2.8)
trong đó Tsv là hằng số thời gian đáp ứng của van servo.
Nếu cả đặc tính trễ và giảm chấn được xem xét trong mô hình phản hồi vị trí ống chỉ
của van servo, thì mô hình động bậc hai được đưa ra bởi
x¨v + 2ζsvωsvx˙v + ω2 svxv = Ksvω2 svu, (2.9)
trong đó ζ sv là hệ số tắt dần và ωsv là tần số tự nhiên.
2.3 Độ không đảm bảo tham số và Nhiễu tải Hệ thống điện thủy lực
thường có một số độ không đảm bảo của mô hình như độ không đảm bảo tham số và nhiễu tải
bên ngoài. Nguyên nhân chủ yếu là do giảm xóc nhớt chưa biết, độ cứng của tải, sự thay
đổi thể tích chất lỏng điều khiển, đặc tính vật lý của van, mô đun khối và sự thay đổi
nhiệt độ dầu [13], và nguyên nhân thứ hai là do lực dẫn động hoặc mô-men xoắn của nhà
máy cơ điện tử. Tuy nhiên, trong thực tế, tất cả các tham số không chắc chắn và nhiễu tải
là không xác định. Không làm mất tính tổng quát, một số độ không đảm bảo tham số thủy
lực được coi là bị giới hạn bởi một số hằng số chưa biết hoặc đã biết như sau:
Cd = C¯ d + Cd, w = w¯ + w, βe = β¯ e + βe,
(2.10)
Ctl = C¯ tl + Ctl, ρ = ¯ρ + ρ, Vt = V¯ t + Vt,
nơi C¯ C¯ ttl,
β¯ e,V¯d,, w¯ là ρ¯,
các và
thông số thủy lực thông thường đã biết và độ không đảm bảo
của chúng được giới hạn như sau:
Cd min ≤ Cd ≤ Cd max, wmin ≤ w ≤ wmax, βe min ≤ βe ≤ βe max,
Ctl min ≤ Ctl ≤ Ctl Vt min ≤ Vt ≤ Vmax. ρmin ≤ ρ ≤ ρmax, tối đa, (2.11)
Như được chỉ ra trong Công thức 2.11, Cd min, Cd max, wmin, wmax, βe min, βe max, Ctl min,
Ctl max, ρmin, ρmax, Vt min, và Vt là các ranh giới chưa biết hoặc đã biết của độ không đảm
tối đa
bảo tham số.
Ghi chú 2.1
Độ không đảm bảo tham số ở trên nên được ước tính trong thiết kế bộ điều khiển.
Nếu không, hiệu suất động của hệ thống điện-thủy lực sẽ bị suy giảm và độ bền của bộ điều
khiển được thiết kế cũng sẽ bị suy giảm.
Tải trọng bên ngoài FL được coi là sự xáo trộn cấu trúc của hệ thống điện-thủy lực. Vì
FL được gây ra bởi lực truyền động hoặc mô-men xoắn của nhà máy cơ điện tử, nên hợp lý
khi giả định rằng giá trị động của FL
phụ thuộc vào vị trí chuyển động, vận tốc và gia tốc của xi lanh thủy lực, nghĩa là y, y˙, y¨.
Không mất tính tổng quát, FL có thể được mô tả dưới dạng hai dạng sau.
Dạng đầu tiên của FL(t) được giới hạn bởi
|FL(t)| ≤ c0 y + c1 y˙ + c2 y¨ , (2.12)
trong đó c0, c1, c2 là các ranh giới trọng số đã biết hoặc chưa biết.
Ghi chú 2.2
Theo phương trình 2.12, thảo luận về biên của FL(t) có thể được chuyển đổi thành trạng thái
động trực tiếp của y. Do đó, việc phân tích độ ổn định của mô hình hệ thống điện thủy lực và
thiết kế điều khiển trở nên dễ dàng.
Mặt khác, FL tải bên ngoài bị hạn chế bởi
|FL(t)| ≤ FL , (2.13)
trong đó FL là hằng số biên đã biết và chưa biết.
Nhận xét 2.3
Ưu điểm của phương trình 2.13 là rất rõ ràng để biểu thị sự hạn chế của nhiễu phụ tải. Tuy
nhiên, nếu ranh giới FL là không xác định, DO nên được sử dụng để ước tính FL hơn là để ước
tính FL(t) có thể thay đổi động chưa biết. Mặc dù FL là một giá trị đã biết, bộ điều khiển
tương đối thận trọng vì FL được thảo luận như một ràng buộc không chắc chắn trực tiếp trong
thiết kế điều khiển.
2.4 Mô hình không gian trạng thái phi tuyến
Theo các phương trình 2.1, 2.2 và 2.7, mô hình bộ truyền động điện-thủy lực đơn giản nhất không
có mô hình đáp ứng vị trí ống chỉ được cho bởi
x˙1 = x2
1
x˙2 = ( Kx1 bx2 + Apx3 FL(t))
tôi , (2.14)
4βeAp 4βeCtl 4βeCdwKsv x3 +

x˙3 = x2 ps sgn(u)x3u
vt vt Vt √ρ
t t
trong đó [x1, x2, x3] là =ba[y,
biến
y˙,trạng
pL] thái của bộ truyền động điện thủy lực và u là biến điều
khiển của van servo.

Nếu xem xét mô hình đáp ứng vị trí ống chỉ một bậc, thì mô hình bộ truyền động điện-thủy lực
được xây dựng như sau:
x˙1 = x2
1
x˙2 = ( Kx1 bx2 + Apx3 FL(t))
tôi
4βeCtl 4βeCdw x3 + , (2.15)

4βeAp
x˙3 = x2
ps sgn(x4)x3x4
vt vt Vt √ρ
1 Ksv
x˙4 = x4 + bạn
Tsv Tsv
= [y, y˙, pL, xv]

t là bốn biến trạng thái của điện
T đâu [x1, x2, x3, x4]
bộ truyền động thủy lực.

Nếu mô hình xi lanh không đối xứng được xem xét với mô hình đáp ứng vị trí ống chỉ bậc hai,
thì theo Công thức 2.3, 2.4, 2.6 và 2.9, mô hình bộ truyền động điện-thủy lực được cho bởi
x˙1 = x2
x˙2 = (x3Aa x4Ab Kx1 bx2 FL)/m
x˙3 = h1 ( Aax2 Ctl(x3 x4))
+ h1Cdwx5 2/ρ s1 ps x3 + s2 x3 pr
, (2.16)
x˙4 = h2 (Abx2 + Ctl(x3 x4))
h2Cdwx5 2/ρ s1 x4 pr s2 ps x4 x˙5 = x6
x˙6 = 2ζsvωsvx6 ω2 svx5 + Ksvω2 svu
Trong đó [x1, x2, x3, x4, x5, x6] = [y, y˙, pa, pb, xv, x˙v] T, và
βe βe h1 = , h2 =
,
V0a + Aax1 V0b abx1
(2.17)
1 + sgn(x5) , 1 sgn(x5) 2
s1 = s2 = 2 .
Ghi chú 2.4
Ba mô hình (2.14), (2.15) và (2.16) trên đều được sử dụng trong thiết kế điều
khiển thực tế. Sự khác biệt là độ chính xác của mô hình. Ở điều kiện thông
thường, mô hình (2.14) đủ để mô tả động học của hệ thống điện-thủy lực. Tuy
nhiên, trong trường hợp nhiễu loạn tải chưa biết rõ và độ không đảm bảo của
tham số, các mô hình (2.15) và (2.16) là cần thiết để sử dụng trong phương
pháp điều khiển nâng cao.
2.5 Mô hình tuyến tính hóa của bộ truyền động điện-thủy lực Mô hình
tuyến tính hóa của bộ truyền động điện-thủy lực là cần thiết để sử dụng trong thiết kế
bộ điều khiển tuyến tính như PID, mô hình được áp dụng rất rộng rãi trong kỹ thuật
(Hình 2.2). Đối với hình trụ đối xứng, mô hình tuyến tính hóa được lấy từ các phương
trình 2.1, 2.2, 2.5 và 2.8.
Đầu tiên, dòng tải QL trong phương trình 2.5 được tuyến tính hóa như sau:
QL = Kqxv + KcpL, (2.18)
trong đó Kq và Kc là các hệ số tuyến tính hóa từ đạo hàm của phương trình 2.5 như sau:
QL ps pL
kq = = Cdw ,
xv
ρ
(2.19)
QL Cdwxv
Kc = = .
pL 2 ρ(ps pL)
Thứ hai, từ các phương trình 2.1, 2.2, 2.19 và 2.8, chúng ta có thể mô tả mô hình
tuyến tính của cơ cấu chấp hành điện-thủy lực như sau:
Như vậy, từ Hình 2.2, mô hình tuyến tính của cơ cấu chấp hành điện-thủy lực hai thanh.
thiết bị truyền động thủy lực được đưa ra bởi
KqKsv 1 vt
Kce + s FL(s) 4βe
Ap(Tsvs+1)u(s) A2
p
y(s) = , (2.20)
Vtm mtKce BeVt VtK KKce
s3 + + bKce s2 + 1 + + s +
4βeA2P A2 4βeA2 A2 4βeA2 P A2
P P P P
trong đó y(s), u(s) và FL(s) là các phép biến đổi miền tần số và Kce = Kc + Ctl.
Đối với bộ truyền động điện-thủy lực một thanh, tải trọng chắc chắn pL được định
nghĩa là pL = pa - υpb, và lưu lượng tải QL được định nghĩa là
QL = (Qa + υQb)/(1 + υ2), trong đó υ là tỷ lệ diện tích hình khuyên giữa
FL(t)
–
ksv xv QL 1 làm ơn
1 y
bạn
Kq vt Ấp
Tsv + 1 Kc + Ctl + s ms2 + bs + K
–
4βe
Aps
HÌNH 2.2 Mô
hình tuyến tính hóa của bộ truyền động điện-thủy lực.

xi lanh có thanh và xi lanh không có thanh. Do đó, dòng phụ tải QL được tuyến tính hóa
như sau:
QL = Kqixv KcipL, i = a, b. (2.21)
Từ phương trình 2.6, chúng ta có thể thu được rằng
2(ps
Cdwxv pL) , xv ≥ 0
ρ(1 + υ3)
QL = . (2.22)
2(nps +
Cdwxv pL) , xv < 0
ρ(1 + υ3)
Các hệ số tuyến tính hóa trong Công thức 2.21 có thể được suy ra từ Công
thức 2.22 như sau:
2(ps pL) Cdwxv

, Kca = ,
Kqa = Cdw
ρ(1 + υ3)
2ρ(ps pL)(1 + υ3)
(2.23)
2(αps + pL) Cdwxv

, Kcb = .
Kqb = Cdw
ρ(1 + υ3)
2ρ(υps + pL)(1 + υ3)
Sau đó, giống như phương trình 2.20, mô hình tuyến tính hóa của điện một thanh
thiết bị truyền động thủy lực cũng thu được như sau:
Tsvs+1 vt
KqiKsvu(s) Kcei + s FL(s) 2(1+υ2)βe
aa
y(s) =
Cái hang
, (2.24)
trong đó i = a, b, Kcei = Kci + Ctl, và
Vtm 3 mKcei bVt 2
Den =Aa (Tsvs + 1) + giây + giây
2(1 + υ2)βeA2 Một

A2 Một
bKcei VtK KKcei

+ 1 + + s + .
A2 Một
A2 Một
(2.25)
Nhận xét 2.5
Hai mô hình tuyến tính hóa (2.20) và (2.24) có thể được sử dụng trong thiết
kế điều khiển cổ điển chẳng hạn như PID, H∞ mạnh mẽ, nơi thu được bộ điều
khiển tuyến tính. Bộ điều khiển lin tai này tương đối đơn giản để đảm bảo
tính ổn định của hệ thống vòng kín và hành vi động cơ bản. Tuy nhiên, tồn tại
sự không chắc chắn về tham số chưa biết và nhiễu tải trong hệ thống điện-thủy
lực, dẫn đến lỗi mô hình hiện có trong các mô hình tuyến tính hóa. Như vậy,
hai mô hình phi tuyến (2.15) và (2.16) được áp dụng trong thiết kế bộ điều
khiển phi tuyến. Nhiều bộ điều khiển phi tuyến tính như chế độ lùi, thích
ứng, trượt, v.v. phải đảm bảo rằng hoạt động nhất thời và ổn định của hệ thống
điện-thủy lực đạt được hiệu suất theo quy định. Hơn nữa, bộ điều khiển được
thiết kế phải đảm bảo sự hội tụ toàn cục hoặc giới hạn cuối cùng của trạng
thái hệ thống tổng quát, bao gồm biến trạng thái thủy lực, sai số ước lượng
tham số và sai số DO.
3
Thiết kế điều khiển PID tuyến tính
Cẩn Du, Nigel Johnston, Noah D. Manring, Andrew Plummer, Claudio Semini,
Ming Yang và Tian Yu
NỘI DUNG
3.1 Vòng điều khiển phản hồi tuyến tính . . . . . .... . . ... . . .... . .... . . . . 17
3.2 Mô hình Nhà máy Cơ điện tử Mô tả . .. . . ... . . .... . .... . . ..
3.2.1 Cấu tạo mô hình van servo . . . . ... . . .... . .... . . . 20 .
3.2.2 Mô Hình Xi Lanh Thủy Lực . . . ... . . ... . . .... . . ... . . . 20 .
3.2.3 Mô hình chuyển động cơ học . . . . ... . . ... . . .... . .... . . ..23 24
3.3 Phân tích Hiệu suất Hệ thống . ... . .... . . ... . . .... . .... . . ..
3.3.1 Hoạt động của động cơ . . . . . . . . .... . . ... . . .... . .... . . . 30 .
3.3.2 Phân tích áp suất đầu ra của bơm . . ... . . .... . .... . . . 30 .
3.3.3 Áp suất động của xi lanh có tải . . .... . .... . . . 31 .
3.4 Thiết Kế Bộ Điều Khiển PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .... . . . 32 .
3.5 Thí nghiệm . . . . ....................................... . 34 41
Điều khiển PID tuyến tính là phương pháp điều khiển cổ điển, rất dễ hiểu. Bộ điều
khiển PID được thiết kế trong miền tần số dựa trên mô hình tuyến tính của hệ thống
điện-thủy lực. Các chỉ số đánh giá chính cho thiết kế điều khiển PID tuyến tính là
biên độ ổn định tương đối và băng thông.
Ý tưởng thiết kế này bắt nguồn từ phương pháp thiết kế tần số trong nguyên lý điều
khiển cổ điển. Trong chương này, phương pháp thiết kế điều khiển PID tuyến tính
được giới thiệu và thảo luận về tính ổn định và hành vi động của hệ thống.
3.1 Vòng điều khiển phản hồi tuyến tính
Theo Hình 2.2, toàn bộ vòng điều khiển phản hồi tuyến tính của hệ thống điện thủy
lực được thể hiện trong Hình 3.1. Đây là một vòng điều khiển phản hồi vị trí xi lanh
điển hình. Vị trí xi lanh thực tế Y được điều khiển bởi bộ điều khiển PID để theo
dõi nhu cầu vị trí Yexp. Mô hình van servo và xi lanh có thể được coi là mô hình nhà
máy, tương tự như mô hình tuyến tính hóa của bộ truyền động điện-thủy lực hai thanh
(2.20). Ở đây, động lực học
17
Fl
vt
1 2Kce + S
Ấp 4βe
động lực học xi lanh

van servo –
vâng luật điều khiển Xv Kq/Ấp Y
Gc(s) Gcyd(s) =
ksv
– GSv(s) = Vt mt mt Kce BeVt +s3 + BeKce KKce
+ KKce
s s2
+ + 1
Tsvs+1 +
2 2 2 2 2 2
4βeAp Ấp 4βeAp Ấp Ấp Ấp
Y
Mô hình cảm biến
Gsen(s)
HÌNH 3.1
Vòng điều khiển phản hồi tuyến tính của hệ thống điện-thủy lực.
của mô hình cảm biến vị trí tạm thời không được xem xét, nghĩa là nó là phản
hồi đơn vị, Gsen(s) = 1.
Coi nhu cầu vị trí Y là đầu vào của hệ thống và vị trí xi lanh thực tế Y là
kinh nghiệm
đầu ra. Hàm truyền vòng hở của vòng điều khiển phản hồi vị trí được cho bởi
Y(s)
Gol(s) = = Gc(s)Gsv(s)Gcyd(s)Gsen(s)
u(s)
KqKsv
Áp(Tsvs+1) (3.1)
= .
Vtm mtKce BeVt bKce
s3 + + KKce
4βeA2 P A2 4βeA2 P VtK s2 +1+ +
A2 4βeA2 p
s + A2
p P p
Ghi chú 3.1
Khi vòng điều khiển phản hồi vị trí được xem xét chủ yếu, tải ngoài FL không
cần được thay thế vào Công thức 3.1, khác với Công thức 2.20. Nói cách khác,
FL được bù bởi điều khiển thiết kế u.
Bây giờ phân tích ảnh hưởng của tải ngoài FL đến vòng kín. Coi FL là đầu
vào nhiễu tải và vị trí hình trụ thực tế Y là đầu ra. Vòng khép kín từ FL đến
Y được thể hiện như Hình 3.2.
Hàm truyền vòng kín từ FL sang Y được cho bởi
Y(s)
GyFL (s) =
FL(s)
1 vt
- (Kce + (3.2)
A2 4βe s)Gcyd(s)
p
= .
1 + Gc(s)Gsv(s)Gcyd(s)Gsen(s)
Thiết kế điều khiển PID tuyến tính 19
1 vt FL
S
2 Kce
Ấp + 4βe
động lực học xi lanh

van servo –
luật điều khiển
Xv Y
Kq/Ấp
Gc(s) ksv Gcyd(s) =
– Vt mt mtKce BeVt s3 + BeKce KKce s2 KKce
GSv(s) =
2 2
+
2
+ 1 +
2
+ 2 s +
2
Tsvs+1
Y 4βeAp Ấp 4βeAp Ấp Ấp Ấp
Mô hình cảm biến
Gsen(s)
HÌNH 3.2
Vòng khép kín từ nhiễu loạn tải FL đến vị trí trụ Y.
Nếu độ lợi tĩnh của bộ điều khiển Gc(s) rõ ràng là lớn hơn 1, thì phương trình
3.2 có thể được đơn giản hóa như sau:
- 1 - 1
A2
Kce A2
Kce
p p
= s 0 t ∞, (3.3)
GyFL (s) = ,
Gc(s)Gsv(s) kpKsv
trong đó kp là độ lợi tĩnh của Gc(s), tức là kp = Gc(0).

Từ phương trình 3.3, do các hằng số Kce và Ksv, ảnh hưởng tiêu cực của FL đến
hiệu suất theo dõi động của hệ thống chỉ bị suy giảm khi tăng độ lợi tĩnh của bộ
điều khiển Gc(s). Điều này biểu thị rằng một bộ điều khiển hợp lý u có thể khử
nhiễu bên ngoài FL đến một mức quy định.
Định lý 3.1
Xét hai hàm truyền đạt (3.1) và (3.2). Tồn tại một bộ điều khiển PID tuyến tính
Gc(s) với độ lợi tĩnh đủ lớn sao cho hệ thống điều khiển phản hồi vòng kín như
trong Hình 3.1 có đủ biên độ ổn định tổng thể và nhiễu tải bên ngoài FL(t) được
triệt tiêu trong một biên hữu hạn đủ nhỏ .
Bằng chứng. Hệ thống điều khiển phản hồi vị trí là một hệ thống tuyến tính như
hình 3.1. Theo đặc tính ổn định toàn cục của hệ thống điều khiển tuyến tính, nếu
tồn tại một bộ điều khiển tuyến tính biệt lập để đảm bảo tính ổn định của hệ thống
phản hồi vòng kín, thì hệ thống điều khiển phản hồi ổn định toàn cục.
Để giải quyết hàm truyền vòng hở của (các) vòng điều khiển phản hồi vị trí, một
bộ điều khiển PID phù hợp được thiết kế như sau:
ki
Gc(s) = kp + + kds, (3.4)
S
trong đó kp, ki và kd lần lượt là các tham số điều khiển tỷ lệ, tích phân và đạo hàm.
Nếu ba tham số điều khiển không có ràng buộc, các cực vòng kín của Gol(s) có thể
được cấu hình tùy ý ở bất kỳ vị trí nào trong nửa mặt phẳng âm. Vì vậy, bộ điều khiển
PID này được thiết kế để đảm bảo tính ổn định của hệ thống điều khiển phản hồi vòng
kín như trong Hình 3.1. Đặc biệt, một số tham số PID hợp lý có thể đảm bảo rằng (các)
hàm truyền vòng hở Gol(s) có biên biên độ, biên pha và băng thông dự kiến được xác
định trước như sau:
Am(Gol(s)) > Aexp dB

tôi
Pm(Gol(s)) > Pexp deg

m , (3.5)
ωc > ωexp c
Aexp ở đâu Pexp và ωexp là hiệu suất được xác định trước của tương đối
tôi , tôi , c
biên độ ổn định.
Mặt khác, từ phương trình 3.3, hệ số khuếch đại tĩnh đủ lớn Kp của Gc(s) có thể
đồng thời giảm tác động nhiễu do tải ngoài FL(t) gây ra như sau:
Kce Kce
y(∞) = FL(∞) ≤ Fmax
L , (3.6)
A2 pkpKsv A2 pkpKsv
trong đó Fmax là một biên hữu hạn của FL(t).

l
Tuy nhiên, trong thực tế, biến điều khiển u bị hạn chế bởi độ bão hòa điều khiển,
nghĩa là u ≤ umax. Do đó, luật điều khiển PID Gc(s) phải được thiết kế phù hợp để
thỏa hiệp tính năng ổn định động (3.5) và khử nhiễu (3.6).
3.2 Mô tả mô hình nhà máy cơ điện tử Trong phần này,
cánh tay robot hai DOF được coi là một nhà máy cơ điện tử điển hình, được điều
khiển bởi hai bộ truyền động điện-thủy lực. Điều khiển PID tuyến tính của hệ thống
điện-thủy lực được thiết kế để minh họa điều khiển chuyển động của cánh tay robot.
3.2.1 Cấu tạo mô hình van servo
Van servo là phần tử điều khiển. Nó nhận tín hiệu điện áp do bộ điều khiển đưa ra và
được chuyển đổi sang vị trí ống chỉ để điều khiển lưu lượng dầu trong
BẢNG 3.1
Thông số van servo của Moog D633-R02K01M0NSM2

KHÔNG. Tên Biểu tượng Giá trị Đơn vị
1 Thời gian đáp ứng Tsv 12 bệnh đa xơ cứng
2 Dòng đánh giá qn 5 L/phút
3 Áp lực đánh giá pn 70 quán ba
4 Áp suất tối đa buổi chiều

350 quán ba
5 phạm vi hiện tại đầu ra Ictrl 4–20 mA
6 Dải điện áp điều khiển Uctrl 10 đến 10 V
7 đường kính ống chỉ dv tối đa 7,9 mm
số 8
Mất áp suất van servo pvloss 1.4 quán ba
9 Tổn thất áp suất đường ống ptube 7,5 quán ba
xi lanh thủy lực. Từ phương trình 2.8, mô hình toán học được đơn giản hóa như
sau:
xv = ksv
GSv(s) = , (3.7)
bạn Tsv + 1
trong đó xv là vị trí ống chỉ của van servo, u là điện áp điều khiển của van
servo, Ksv là hệ số khuếch đại của van servo và Tsv là hằng số thời gian đáp ứng
của van servo.
Theo quá trình sản xuất Moog D633-R02K01M0NSM2, một số thông số perfor mance
được thể hiện trong Bảng 3.1.
Sự dịch chuyển ống chỉ tối đa được đưa ra bởi
xvm = Dvm/2 = 3,95 mm. (3.8)
Độ lợi của van servo Ksv được tính bằng
xvm 3,95 × 10 3
= = 3,95 × 10 4 m/V. (3.9)
ksv =
Uctrl
10
Do đó, mô hình chức năng truyền bậc nhất của van servo này được xây dựng như
xv = ksv 3,95 × 10 4
= . (3.10)
bạn Tsv + 1 0,012 giây + 1
Do các đặc tính trễ của van servo, van servo đặt trước
tổn thất chắc chắn được tính bằng
pvloss = ps max× ς × 2 = 350 × 0,2% × 2 = 1,4 bar, (3.11)
trong đó ps max là áp suất tối đa và ς là đặc tính trễ tham số.

Seelen-Innenwand Lõi bên trong trơn

Druckmittel Hydraulikol theo DIN 51.524 chất lỏng thủy lực Dầu thủy lực theo tiêu chuẩn DIN
và DIN 51.525 51.524 và DIN 51.525
vòi Kết nối

Schlauch anschlüsse
12 6
AnschluBtyp M
10 5
ΔPAnschlüsse/
(thanh)
nối
kết
Kiểu kết nối M

ΔPSchlauch/
(thanh)
ống
ν = 55 mm2/s ν = 55 mm2/s
số 8
4 AnschluBtyp 1
Loại kết nối 1
kháng
chảy
dòng
sức
đề
6 3
AnschluBtyp 6
schlauch
chống
chảy
dòng
năng
khả
cho
ống
m
1 m
1cho
Bwiderstand
Durchflu
4 2
DurchfluB
bệnh
cúm
Kiểu kết nối 6

2 1
0
0 0 0,5 1 1,5 2 0 0,5 1 21,5
DurchfluB Q (L/phút) DurchfluB Q (L/phút)

Lưu lượng dòng chảy Q (L/phút) Lưu lượng dòng chảy
Q (L/phút)
Der gesamt-widerstand des schlauches errechnet sich nach folgender formel:

Tổng trở ống được tính theo công thức:
ΔPsec = ΔPAnschlüsse 1 (thanh) + ΔPSchlauch (thanh) x L (m) + ΔPAnschlüsse 2 (thanh)
ΔPtotal = ΔPConnection 1 (thanh) + ΔPHose (thanh) x L (m) + ΔPConnection 2 (thanh)
HÌNH 3.3
Thay đổi ptube tổn thất áp suất đường ống từ van sang xi lanh.
Theo sản xuất của Hoerbiger-Hose-H3, việc thay đổi đường ống
ptube tổn thất áp suất từ van đến xi lanh được thể hiện trong hình 3.3.
Bỏ qua tổn thất áp suất của đầu nối, tổn thất áp suất đường ống từ đầu ra của
van tỷ lệ đến đầu vào của xi lanh thủy lực được tính bằng
ptube = kp/Q × Qa × ltube, (3.12)
trong đó kp/Q = 5 là độ dốc gần đúng của tổn thất áp suất đường ống đối với lưu
lượng, Qa = 3 L/phút là lưu lượng trung bình của hệ thống thủy lực này và ltube
= 0,5 m là chiều dài đường ống từ van đến xi lanh. Do đó, ptube được tính xấp xỉ
bằng
ptube = kp/Q × Qmax × ltube = 5 × 2,98 × 0,5 = 7,45 bar. (3.13)
Nếu áp suất đầu ra tối đa từ máy bơm là áp suất cung cấp ps,
lưu lượng không tải tối đa của van servo được tính bằng
ps = 5 × ps pvloss ptube
q0m = qn L/phút. (3.14)
n 70
Do đó, mức tăng lưu lượng không tải của van tỷ lệ được tính bằng
q0m
kq0 = m2/s. (3.15)
xvm
Sau đó, mức tăng lưu lượng tải của van servo được tính bằng
ps pl pvloss ptube
Kq = Kq0 , (3.16)
ps
trong đó pl là áp suất tải của xi lanh thủy lực, được ước tính bằng mô hình
toán học Lagrangian bậc hai.
3.2.2 Mô hình xi lanh thủy
lực Xi lanh thủy lực là bộ truyền động của vòng điều khiển để xuất vị
trí và áp suất. Trong ví dụ này, xi lanh thủy lực không đối xứng được
sử dụng như trong Hình 2.1b. Một số thông số của xi lanh thủy lực
“Hoerbiger LB6-1610-0080-4M” được thể hiện trong bảng 3.2.
Mặt cắt ngang của buồng thanh được tính bằng
πD2 c π × (16 × 10 3)2

= = 2,01 × 10 4 m2. (3.17)
áp =
4 4
Tổng thể tích của xi lanh như sau:
Vt = ApLc = 1,83 × 10 5 m3. (3.18)
Độ tăng áp suất của van Kp được tính bằng
ps pvloss ptube
. (3.19)
Kp =
xvm
Hệ số áp suất lưu lượng của van Kc và hệ số Kce được tính bằng
Kc = Kq/Kp,
(3.20)
Kce = Kc + Ctl,
BẢNG 3.2
Các thông số của xi lanh thủy lực
1 chiều dài xi lanh Lc 91 mm

2 Cú đánh vào bít tông tiến sĩ tối đa 79 mm
3 đường kính xi lanh Dc 16 mm
4 đường kính que thanh 10 mm
5 Khối lượng tải của xi lanh số kiếm
1.778 kg
6 2 Tải trọng của xi lanh số 1 m2f m1f
3.550 kg
7 Tải trọng Độ cứng của k 0 N/m
số 8
lò xo Giảm chấn Là 50 ns/m
9 tải Mô đun đàn hồi βe 7000 quán ba
trong đó Ctl là tổng hệ số rò rỉ của xi lanh.

Từ mô hình tuyến tính hóa của thiết bị truyền động điện-thủy lực một thanh (2.24),
độ lợi lưu lượng tải của van Kq và hệ số lưu lượng-áp suất của van Kc được viết
lại như sau:
2
Kqa = Kq ×
1 + υ3
, (3.21)
2(υ(ps pvloss ptube) + pl)
Kqb = Kq ×
(ps pvloss ptube pl)(1 + υ3)
2
Kca = Kc ×
1 + υ3
, (3.22)
2(ps pvloss ptube pl)
Kcb = Kc ×
(υ(ps pvloss ptube) + pl)(1 + υ3)
trong đó υ ≤ 1 là tỷ lệ diện tích vòng xơ của hai buồng và hệ số Kce được viết
lại là Kcea = Kca + Ctl, Kceb = Kcb + Ctl.
3.2.3 Mô hình chuyển động cơ học
Cơ chế điều khiển chuyển động của cánh tay robot hai DOF được thể hiện trong
Hình 3.4 [51]. Các khớp vai và khuỷu tay được điều khiển bởi hai bộ truyền
động điện-thủy lực một thanh.
Đầu tiên, khung chung cho chuyển động cơ học phải được đưa ra trong
Hình 3.5. Một số thông số cơ học của cánh tay robot hai DOF được trình
bày trong bảng 3.3.
Khối lượng tải ban đầu được tính bằng
(3.23)
mf 0 = m2f 0 m2 = 0,808 0,739 = 0,069 kg.
Nếu khối lượng tải là mf, mômen quán tính của tải quay từ
khuỷu tay được đưa ra bởi
2
Nếup2 = I2f I2 m2(xc P2Pm20) + mf(P2P3 xc) 2. (3.24)
Nếu khối lượng tải là mf0, thì khoảng cách trọng tâm từ khuỷu tay đến cẳng tay (bao
gồm cả tải trọng ban đầu) xc0 là P2Pm2. Vậy momen quán tính của tải trọng ban đầu
quay từ khuỷu tay là
2 2
Nếup20 = 0,0218 0,0145 0,730 × (0,122 0,103) + 0,069 × (0,33 0,122)
= 0,010018 kgm2.
(3.25)
Cút θ2>0
ε22
l 2(θ2)
b2
c2(θ2)
xi lanh vai θ1<0 θ1>0 xi lanh khuỷu tay

Vb d21 a2
Và
aa Ab
Vai
ε21
Pa pb
d22
Qa qb c1(θ1)
b1
l 1(θ1)
ε11 a1
van servo d12 d13 van servo
d11
van cứu trợ Cánh tay robot 2 DOF
Ps trước
Bơm
HÌNH 3.4 Cơ
chế điều khiển chuyển động của cánh tay robot hai DOF.
P3
Cánh tay
Pm2
θ2 > 0 Y
P2
xi lanh 2
Khuỷu tay
θ1 < 0
εm1 Pm1
cánh tay trên
θ1 > 0
xi lanh 1 Vai
Ô
P1
X
P0
HÌNH 3.5 Khung
chung cho chuyển động cơ học.
Nếu tải trọng là hạt hình cầu thì momen quán tính của tải trọng quay từ
khuỷu tỷ lệ với khối lượng của tải trọng. Vì vậy, nó được tính bằng
mf
1.039
Nếup2 = Nếup20 × 0,010018 = 0,1508573 kgm2. (3.26)
0,069
= mf 0
BẢNG 3.3
Các thông số cơ học của cánh tay robot hai DOF
1 khối lượng cẳng tay m2 0,739 kg

2 Khối lượng cánh tay trên với xi lanh m1 1.772 kg
3 Tải khối lượng 1.039 kg

mf
4 Momen quán tính đối với cẳng tay xung quanh tôi2
0,0145 kgm2
khuỷu tay
5 Momen quán tính của cánh tay trên quanh tôi1

0,0713 kgm2
vai
6 Phạm vi xoay cẳng tay θ2 20–140 độ

7 Phạm vi xoay cánh tay trên θ1 70 đến 50 độ kgm2
số 8 Cẳng tay quanh khuỷu tay quán tính với 0,0218

I2f
trọng tải
9 Khối lượng cẳng tay với tải trọng 0,808

m2f0 Kilôgam
10 chiều dài cánh tay trên P1P2 0,35 tôi
11 Khoảng cách từ trọng tâm cánh tay trên đến P1Pm1 0,164 tôi
vai
12 chiều dài cẳng tay P2P3 0,33 tôi
13 Khoảng cách từ trọng tâm cẳng tay đến P2Pm2 0,122 tôi
khuỷu tay
14 Khoảng cách từ trọng tâm cẳng tay đến P2Pm20 0,103 tôi
khuỷu tay không tải
Khi tải trọng hiện tại là 1,039 kg, khoảng cách từ tâm cẳng tay đến
khuỷu tay (bao gồm tải trọng hiện tại) được tính bằng
mf × P2P3 + m2 × P2Pm20 mf
xc = = 0,23565 m. (3.27)
+ m2
Thay Ifp2 và xc vào phương trình trên, mômen quán tính tương đương của cẳng
tay với tải trọng mới được tính bằng
tôi 2f
= 0,16911 kgm2. (3.28)
Momen quán tính tương đương của cánh tay với tải trọng mới quay tại trọng tâm
của nó được tính bằng
TÔI =
Tôi 2fm 2f (m2 + mf)x2 c = 0,07038 kgm2 . (3.29)
Momen quán tính tương đương của tay đòn với trụ
quay tại trọng tâm của nó được tính bằng
I1m = I1 m1(P1Pm1)2 = 0,02364 kgm2. (3.30)

Theo định lý Lagrange, một mô hình động hai liên kết được thiết lập. Hàm
Lagrange được định nghĩa như sau:
L = KE V, (3.31)
trong đó KE là động năng của hệ và V là thế năng.

Do đó, phương trình Lagrange của cánh tay robot hai DOF được cho bởi
L L
T = -
, (3.32)
t
q˙ q
trong đó T là các vectơ lực tổng quát bao gồm lực và mô-men xoắn và q là
vectơ tọa độ tổng quát của hệ thống.
Tọa độ XOY được dựng trên hình 3.5. Khớp vai P1 là điểm gốc. Điểm bản
lề P1 được cố định với khung giường. Vectơ vị trí của P1Pm1 như sau:
t
roPm1/o = P1Pm1 sin( θ1 εm1) P1Pm1 cos( θ1 εm1)
(3.33)
t
= P1Pm1 sin(θ1 + εm1) P1Pm1 cos(θ1 + εm1) .
Vectơ vận tốc của Pm1 được tính bởi
t
vPm1/o = P1Pm1θ˙ 1 cos(θ1 + εm1) P1Pm1θ˙ 1 sin(θ1 + εm1) . (3.34)
Vectơ vị trí của P1P2 được cho bởi
t
roP2/o = P1P2 sin( θ1 εm1) P1P2 cos( θ1 εm1)
(3.35)
t
= P1P2 sin(θ1 + εm1) P1P2 cos(θ1 + εm1) .
Vectơ vận tốc của P2 được tính bởi
t
vP2/o = P1P2θ˙ 1 cos(θ1 + εm1) P1P2θ˙ 1 sin(θ1 + εm1) . (3.36)
Vectơ vị trí của Pm2 được cho bởi
t
roPm2/o = roP2/o + [ P2Pm2 sin(θ1 + θ2), P2Pm2 cos(θ1 + θ2)]
= [ P1P2 sin(θ1 + εm1) P2Pm2 sin(θ1 + θ2), (3.37)
P1P2 cos(θ1 + εm1) + P2Pm2 cos(θ1 + θ2)] T.
Vectơ vận tốc của Pm2 được cho bởi
P1P2θ˙ 1 cos(θ1 + εm1) P2Pm2(θ˙ 1 + θ˙ 2) cos(θ1 + θ2)

vPm2/o = . (3.38)
P1P2θ˙ 1 sin(θ1 + εm1) P2Pm2(θ˙ 1 + θ˙ 2) sin(θ1 + θ2)
Khi đó, động năng của cánh tay đòn trên kể cả xi lanh 2 được tính bằng
KEpm1 = 0,5m1vPm1/o · vPm1/o + 0,5I1θ˙ 1 · θ˙1. (3.39)
Động năng của cẳng tay bao gồm cả tải được tính bằng
KEpm2 = 0,5m2f vPm2/o · vPm2/o + 0,5I2f(θ˙ 1 + θ˙ 2) · (θ˙ 1 + θ˙ 2). (3.40)
Thế năng trọng trường của cánh tay trên bao gồm cả xi lanh 2 được tính bằng
Vpm1 = m1gP1Pm1 cos(θ1 + εm1). (3.41)
Thế năng hấp dẫn của cẳng tay bao gồm cả tải trọng được tính bằng
Vpm2 = m2f g(P1P2 cos(θ1 + εm1) + P2Pm2 cos(θ1 + θ2)). (3.42)
Vậy năng lượng toàn phần của hệ hai liên kết được tính bằng
L = KEpm1 + KEpm2 Vpm1 Vpm2 =
2 )
0,5m1P1P2 m1θ˙2 1 + 0,5I1θ˙2 +1 0,5m2f[P1P2 2θ˙2 1 + P2P2 m2(θ˙2 1 + θ˙2
2
+ 2P1P2 · P2Pm2θ˙ 1(θ˙ 1 + θ˙ 2) cos(θ2 εm1)] + 0.5I2f(θ˙ 1 (3.43)
+ θ˙ 2) m1gP1Pm1 cos(θ1 +
εm1) m2f g[P1P2 cos(θ1) + εm1) + P2Pm2 cos(θ1 + θ2)].
Sử dụng phương trình Lagrange, nếu vectơ góc q = [θ 1, θ 2] T thì phương trình
động học của hệ hai liên kết được cho như sau:
H(q)q¨ + C(q, q˙)q˙ + G(q) = T, (3.44)
Ở đâu
H11 H12 C11 C12 G1 Tú

H = , C = , G = , T = , (3.45)
H21 H22 C21 C22 G2 tf
H11 = I1 + I2f + m1P1P2 m1 + m2f P1P2 +2 m2f P2P2 + m2
2m2f P1P2 · P2Pm2 cos(θ2 εm1),
H12 = I2f + m2f P1P2 · P2Pm2 cos(θ2 εm1),
H22 = I2f + m2f P2P2 m2,
C11 = 2m2f P1P2 · P2Pm2θ˙ 2 sin(θ2 εm1),
C12 = m2f P1P2 · P2Pm2θ˙ 2 sin(θ2 εm1), (3.46)
C21 = m2f P1P2 · P2Pm2θ˙ 1 sin(θ2 εm1),
C22 = 0,
G1 = m1gP1Pm1 sin(θ1 + εm1)
m2f g[P1P2 sin(θ1 + εm1) + P2Pm2 sin(θ1 + θ2)],
G2 = m2f gP2Pm2 sin(θ1 + θ2).
Sau khi xây dựng mô hình động học, theo sự thay đổi của các lệnh đầu
vào, tốc độ và tốc độ thứ cấp của lệnh, hai mô-men xoắn truyền động của hệ
thống hai liên kết được tính toán.
Sau đó, chiều dài động của hai xi lanh được tính bằng
c1(θ1) = a2 + b2 2a1b1 cos(π/2 + θ1 + ε11)

1 1
(3.47)
,
c2(θ2) = a2 + b2
2a2b2 cos(π 2 θ2 2 ε21 ε22)
trong đó a1 = a2 = 0,3219 m, b1 = b2 = 0,045 m, ε11 = 6,24°, ε21 = 8,04° và

ε22 = 6°.
Do đó, hai nhánh lực động được cho bởi
a2 + c1(θ1)2 b2
l1(θ1) = a1 sin arccos 1
1 2a1c1(θ1)
(3.48)
,
a2 + c2(θ2)2 b2
l2(θ2) = a2 sin arccos 2
2 2a2c2(θ2)
trong đó phạm vi của hai góc khớp là 70° ≤ θ 1 ≤ 50°, 20° ≤ θ 2 ≤ 140°.
Trong nhà máy rô-bốt này, kết quả mô phỏng chiều dài động hai xi-
lanh và cánh tay đòn như Hình 3.6
(Một) (b)
0,37 0,045
0,36
0,04
0,35
0,34
0,035
0,33
(m)
c1 (m)
l1
0,32
0,03
0,31
0,3 0,025
0,29
0,02
–80 –60 –40 –20 0 20 40 60 –80 –60 –40 –20 0 20 40 60
θ1 (°) θ1(°)
(c) (đ)
0,37 0,045
0,36
0,35 0,04
0,34
0,035
0,33
(m)
c2 (m)
l2
0,32
0,03
0,31
0,3 0,025
0,29
0,02
20 40 60 80 100 120 140 20 40 60 80 100 120 140
θ2 (°)
θ2 (°)
HÌNH 3.6
Chiều dài hai trụ động và các cánh tay đòn. (a) Chiều dài động của xi lanh cánh tay trên
c1. (b) Cánh tay lực động của xi lanh cánh tay trên l1. ( c ) Chiều dài động của xi lanh
cẳng tay c2. (d) Cánh tay lực động của trụ cẳng tay l2.
3.3 Phân tích hiệu suất hệ thống Hiệu
suất hệ thống nên được xem xét do động cơ và máy bơm được chọn. Từ phương trình
2.12, tải trọng động FL của cánh tay robot phụ thuộc vào vị trí xi lanh thủy lực
y, vận tốc y˙ và gia tốc y¨.
Do đó, hiệu suất của hệ thống này bao gồm hiệu suất của động cơ, phân tích áp
suất đầu ra của máy bơm và áp suất động của xi lanh với tải.
3.3.1 Hoạt động của động cơ
Tốc độ tối đa cho phép của máy bơm là 3000 vòng / phút. Theo đường cong hiệu
suất cơ học trong loại động cơ “BSM63N-375”, mô-men xoắn định mức liên tục là
1,85 Nm khi động cơ hoạt động ở tốc độ 3000 vòng/phút có tải
số
8
70
BUÝT
VDC
650
XE
BUÝT
VDC
565
XE 60
7
VDC
320
XE
BUÝT
VDC
160
XE 810
6
50 6
(Amps)
điện
Dòng in.)
(lb-
xoắn
men
Mô-
30
40
4
20
(Nm)
xoắn
men
Mô-
34
5
2
2
10 1
0 0
0
0 12 34 5 6 7
Tốc độ (vòng/phút) × 1000
HÌNH 3.7
Đường đặc tính cơ của động cơ có tải.
như hình 3.7. Vì vậy, tại điểm vận hành này, công suất định mức của động cơ là
1,85 × 3000 × 2 × π
PM = = 581 W . (3.49)
60
3.3.2 Phân tích áp suất đầu ra của bơm Độ
dịch chuyển cố định của bơm ν = 3,14 mL/r. Momen quay liên tục của động cơ Tc =
2,09 Nm. Mô-men xoắn cực đại là Tpeak = 8,36 Nm. Vì vậy, áp suất định mức và áp
suất tối đa của máy bơm được tính bằng
Tc × 2 × π × 10
Pn = × η = 39,7 thanh,
ν
(3.50)
Nói × 2 × π × 10
Pmax = × η = 158,9 bar.
ν
trong đó η = 0,95 là hệ số hiệu suất thể tích của bơm.

Mô-men xoắn cực đại của động cơ có thể giữ khoảng 2 giây. Điều này cho biết chỉ một
thời gian ngắn để máy bơm cung cấp áp suất tối đa 158,9 bar. Vì vậy, áp suất vận
hành chắc chắn không quá 40 bar trong thời gian dài. Lưu lượng đầu ra tối đa của
máy bơm được tính bằng
Qmax = 3000 × ν × η = 8,95 L/phút. (3.51)
Xem xét van servo và tổn thất áp suất đường ống, áp suất thực tế của
xi lanh được tính bằng
Pan = Pn pvloss ptube = 39,7 1,4 7,5 = 30,8 bar,

(3.52)
Pa tối đa = Pmax pvloss ptube = 158,9 1,4 7,5 = 150 bar.
Xem xét toàn bộ hiệu suất của máy bơm ς, công suất đầu ra của máy bơm được tính bằng
Bĩu môi = Pm × ς = 581 × 0,85 = 494 W. (3.53)
3.3.3 Áp suất động của xi lanh với tải Áp
suất của xi lanh với tải là một giá trị động, giá trị này phụ thuộc vào
khối lượng của tải, chuyển động quay của khớp, vận tốc góc và gia tốc
góc. Mô hình chuyển động của cơ cấu cơ khí hai liên kết có tải trọng
được xây dựng bởi MATLAB® /Simulink® thể hiện trong Hình 3.8. Hai góc khớp θ 1, θ 2 được
nhập vào giống như các phép biến hình sin này.
θmin + θmax θmax θmin

sin(2πft) θ (t) = +
2 2
θmax θmin
θ (˙ t) = × 2π × cos(2πft) . (3.54)
2
θmax θmin
θ (¨ t) = × 4π2 × sin(2πft)
2
mô-men xoắn
theta theta ma trận ma trận
Kẻ hủy diệt
Lực lượng Lực lượng
Sub_Theta_Command Sub_Ma trận
theta
c_Theta c_Theta
Sub_Torque_Force Sub_Actuator_Flow
HÌNH 3.8
Mô hình mô phỏng giải áp suất động của xi lanh với tải trọng.
(một) 150 (b) 60
50
100
40
50
30
0 20
(thanh)
Pu (thanh)
Pf
10
–50
0
–100
–10
–150 –20
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 số 8 9 10
t(s) tấn (giây)
(c) 700 (d) 1
0,8
600
0,6
500
0,4
400 0,2
Mạnh
(W)
Sức
300 phút)
(L/
Qf 0
–0,2
200
–0,4
100
–0,6
0
–0,8
–100 –
0123456789 10 1 0 1 2 3 4 5 6 7 t (s) 8 9 10
t(s)
(e) 4 (f) 1
0,8
3
0,6
0,4
2
0,2
phút)
(L/
Qu 1 Mạnh
(W)
Sức
0
–0,2
0
–0,4
–0,6
–1
–0,8
–2 –
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t(s) t(s)
HÌNH 3.9
Kết quả mô phỏng với khớp khuỷu tay θ2 = 140°, đầu vào hình sin của góc vai f u = 1,05
Hz. (a) Áp suất của xi lanh cánh tay trên với tải trọng pu. (b) Áp suất của xi lanh cẳng
tay với tải trọng pf. (c) Lưu lượng của xi lanh cánh tay trên với tải Qu. ( d ) Lưu
lượng của xi lanh cẳng tay với tải trọng Qf. (e) Công suất tiêu thụ của xi lanh cánh
tay trên với tải Poweru. (f) Công suất tiêu thụ của xi lanh cẳng tay với tải Powerf.
Trường hợp 1: Áp lực của xi lanh đỡ vai Nếu cố định

khớp khuỷu tay, θ2 = θ2 min = 140 và tải trọng mf = 1,039 kg, và góc của
vai là đầu vào hình sin, kết quả mô phỏng thu được như trong Hình 3.9.
Như hình 3.9, nếu với điều kiện tần số của θ 1 là 1,05 Hz thì lưu lượng
của xi lanh tay đòn trên chịu tải là 150 bar. Nó đạt đến giá trị mô-men xoắn
động cơ lớn nhất. Nhưng công suất của xi lanh cánh tay trên là 110 W, thấp
hơn công suất định mức 494 W. Tại thời điểm này, dòng chảy của xi lanh trên
BẢNG 3.4
Phân tích tham số của Thiết bị truyền động thủy lực vai
Tối đa Tối đa Tối đa Tối đa Tối đa
Tình trạng Tính thường xuyên

Áp lực Chảy Quyền lực
θ2 = 140° 1,05 Hz 150 thanh 3,75 L/phút 110W
θ2 = 20° 0,7Hz - 149 thanh 2,77 L/phút 76 W
xi lanh cánh tay là 3,75 L/phút, nhỏ hơn lưu lượng đầu ra của máy bơm 8,95 L/
phút. Những kết quả này chỉ ra rằng tần số của góc vai không được vượt quá
1,05 Hz. Phân tích tham số của bộ truyền động thủy lực vai được thể hiện trong
bảng 3.4.
Trường hợp 2: Áp lực của xi lanh đỡ khuỷu tay Nếu

khớp vai được cố định, θ1 = θ1 min = 70 và tải trọng mf = 1,039 kg, và
góc khuỷu tay là đầu vào hình sin, kết quả mô phỏng thu được như trong Hình
3.10.
Như thể hiện trong Hình 3.10, nếu điều kiện của tần số θ 2 là 1,85 Hz, lưu
lượng của xi lanh cẳng tay với tải là 150 bar. Nó đạt đến giá trị momen xoắn
cực đại. Nhưng công suất của xi lanh cánh tay trước là 226 W, thấp hơn công
suất định mức 494 W. Tại thời điểm này, lưu lượng của xi lanh cánh tay trước
là 6,6 L/phút, nhỏ hơn lưu lượng đầu ra của máy bơm 8,95 L /phút. Những kết
quả này chỉ ra rằng tần số của góc khuỷu tay không được vượt quá 1,85 Hz.
Phân tích tham số của bộ truyền động thủy lực khuỷu tay được thể hiện trong
Bảng 3.5.
Trường hợp 3: Áp suất của xi lanh với hai khớp chuyển động đồng thời
Nếu hai khớp chuyển động đồng thời và tải trọng mf = 1,039 kg thì thu được
kết quả mô phỏng như Hình 3.11.
Như thể hiện trong các hình này, nếu điều kiện của tần số θ 1 là 0,6 Hz và
θ 2 là 1 Hz, lưu lượng của xi lanh cánh tay trên với tải là 150 bar. Nó đạt
đến giá trị mô-men xoắn cực đại. Nhưng công suất của xi lanh cánh tay trên là
70 W, thấp hơn công suất định mức 494 W. Ngoài ra, công suất của xi lanh cẳng
tay chỉ là 47 W. Tại thời điểm này, tổng lưu lượng của hai xi lanh là 5 L/
phút , nhỏ hơn lưu lượng đầu ra của máy bơm 8,95 L/phút. Những kết quả này
chỉ ra rằng tần số của góc vai và khuỷu tay không được vượt quá 0,6 và 1 Hz
tương ứng. Phân tích tham số của hai bộ truyền động thủy lực được thể hiện
trong bảng 3.6.
3.4 Thiết kế bộ điều khiển PID
Các góc thực tế của hai khớp được đo bằng bộ mã hóa. Sai số giữa góc thực tế
và góc điều khiển là đầu vào của hệ thống điều khiển. Bộ điều khiển nhập điện
áp điều khiển vào các van tỷ lệ và các vị trí động của ống chỉ được điều chỉnh
để điều khiển chuyển động của xi lanh.
(Một) (b)
200 250
200
150 150
100
100
(thanh)
Pu
(thanh)
Pf 50
0
50
–50
–100
0
–150
–50 –200
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 t (giây) 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 t (giây)
(c) (d) 7
1
0,8 6
0,6 5
0,4 4
0,2 3
phút)
(L/
Qu 0 phút)
(L/
Qf 2
–0,2 1
–0,4 0
–0,6 –1
–0,8 –2
–1 –3
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 t (giây)
t(s)
(e) (f)
1 200
0,8
0
0,6
0,4
–200
0,2
0 –400
Mạnh
(W)
Sức
Mạnh
(W)
Sức
–0,2
–600
–0,4
–0,6 –800
–0,8
–1 –1000
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 t (giây) 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t(s)
HÌNH 3.10
Kết quả mô phỏng với khớp vai θ1 = 70°, đầu vào hình sin của góc khuỷu tay ff = 1,85
Hz. (a) Áp suất của xi lanh cánh tay trên với tải trọng pu. (b) Áp suất của xi lanh cẳng
tay với tải trọng pf. (c) Lưu lượng của xi lanh cánh tay trên với tải Qu. ( d ) Lưu
lượng của xi lanh cẳng tay với tải trọng Qf. (e) Công suất tiêu thụ của xi lanh cánh
tay trên với tải Poweru. (f) Công suất tiêu thụ của xi lanh cẳng tay với tải Powerf.
Xem xét tải trọng bên ngoài động trên hai bộ truyền động thủy lực,
áp suất cung cấp được chọn như sau:
ps = pl tối đa. 2 (3.55)

BẢNG 3.5
Phân tích tham số của thiết bị truyền động thủy lực khuỷu tay
Tối đa Tối đa Tối đa Tối đa Tối đa
Điều kiện Tần số Áp suất Chảy Quyền lực
θ1 = 70° 1,85 Hz 150 thanh 6,6 L/phút 226 W
θ1 = 50° 1,95Hz 150 thanh 7,0 L/phút 255 W
Áp suất cung cấp ps là 150 bar. pl max là áp suất tối đa của xi lanh
der với tải. Nếu khối lượng tải là 3 kg, giá trị là 100 bar của xi lanh
cánh tay trên, thỏa mãn mối quan hệ này. Vậy tải trọng chọn là 3 kg là
đủ. Do xi lanh thủy lực không đối xứng, chức năng truyền vòng hở của hệ
thống này được thể hiện như sau:
1. Nếu xi lanh thủy lực được kéo dài, nghĩa là y˙ ≥ 0, thì
kqa ksv
Gc(s)
aa Tsvs +
gol = . (3.56)
Vtmt 1 BeVt
s3 + 2(1 mtKcea + s2
+ υ2)βeA2 Một
A2 Một 2(1 + υ2)βeA2 Một
BeKcea VtK KKcea

+ 1 + + s +
A2 A2
Một 2(1 + υ2)βeA2 Một
Một
2. Nếu xi lanh thủy lực được rút lại, nghĩa là y˙ < 0, thì
kqb ksv
Gc(s)
aa Tsvs +
gol = , (3.57)
Vtmt 1 BeVt
s3 + 2(1 mtKceb + s2
+ υ2)βeA2 Một
BeKceb VtK KKceb

+ 1 + + s +
A2 Một
trong đó Gc(s) là luật điều khiển PID.
Áp suất cung cấp tối đa ps là 150 bar và khối lượng tải tối đa mf
là 3kg. Luật điều khiển được thiết kế bằng công cụ MATLAB/SISO như thế này
ki 1
× , (3.58)
Gc(s) = kp +
S 1 + b1s
trong đó kp và ki là các tham số điều khiển tỷ lệ và tích phân, và b1 là tham số trễ.

Phần tử trễ 1/(1+b1s) này có thể cải thiện chất lượng động của biến điều khiển u và
triệt tiêu độ bão hòa điều khiển dưới dạng sai số lớn ban đầu tồn tại trong hệ thống.
(một) 150 (b) 200
100 150
50 100
(thanh)
Pf
0 50
(thanh)
Pu
–50 0
–100 –50
–150 –100
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 t (giây) 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t(s)
(c) 2,5 (d) 4
2 3
1,5
2
1
phút)
(L/
Qu
phút)
(L/
Qf
1
0,5
0
0
–0,5 –1
– –
1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 t (giây) 2 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t(s)
(e) 500 (f) 50
0
400
–50
–100
300
–150
Mạnh
(W)
Sức 200 Mạnh
(W)
Sức
–200
–250
100 –300
–350
0
–400
–100 –450
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 t (giây)
t(s)
HÌNH 3.11
Kết quả mô phỏng với hai đầu vào hình sin góc vai f u góc ff = 1 Hz. (a) Áp = 0,6 Hz và khuỷu tay
suất của xi lanh cánh tay trên với tải trọng pu. (b) Áp suất của xi lanh cẳng tay với tải trọng pf.
(c) Lưu lượng của xi lanh cánh tay trên với tải Qu. ( d ) Lưu lượng của xi lanh cẳng tay với tải
trọng Qf. (e) Công suất tiêu thụ của xi lanh cánh tay trên với tải Poweru. (f) Công suất tiêu thụ của
xi lanh cẳng tay với tải Powerf.
Kết quả thiết kế thiết kế điều khiển cho xi lanh cánh tay trên được thể
hiện như sau:
1. Nếu xi lanh thủy lực được kéo dài, nghĩa là y˙ ≥ 0, các tham số
điều khiển và tham số độ trễ là kp = 178,5, ki = 21 và b1 = 0,073.
BẢNG 3.6
Phân tích tham số của hai góc khớp chuyển động đồng thời
Chung Tần số tối đa Áp suất tối đa Lưu lượng tối đa Công suất tối đa
Vai 0,6Hz 145 thanh 2,14 L/phút 70W

Khuỷu tay 1Hz 70 thanh 3,6 L/phút 47 W
Trình chỉnh sửa vị trí gốc cho vòng mở 1 (OL1) Trình chỉnh sửa bode vòng mở cho vòng mở 1 (OL1)
4000 200
2000 100
0
0
–100
–2000
–200 GM: 21,3 dB

–4000
–4000 –2000 0 2000 4000 Tần số: 32,9 rad/s Vòng
lặp ổn định
Bode editor cho vòng kín 1 (CL1) –300
0
–90
–200
–180
–400 –270
0
–180
–360
Chiều: 57°
–360
Tần số: 7,02 rad/s
–540 –450
100 102 104 10–5 100 105
Tần số (rad/s) Tần số (rad/s)
HÌNH 3.12
Đặc tính miền tần số của hệ thống điều khiển vòng hở cho cơ cấu chấp hành vai cho phương
trình 3.56.
Đặc tính miền tần số của hệ thống điều khiển vòng hở cho bộ truyền
động cánh tay trên được thể hiện trong Hình 3.12. Trong biểu đồ Bode
bên phải, biên độ biên độ GM là 21,3 dB và biên độ pha PM là 57°, và
vòng lặp kín là vòng lặp ổn định. Nói chung, nếu GM lớn hơn +6 dB và
PM lớn hơn 45°, biên độ ổn định là đủ. Hơn nữa, quỹ tích nghiệm của
vòng hở cho thấy rằng tất cả nghiệm của hệ thống điều khiển vòng kín
đều nằm trong nửa mặt phẳng âm. Như vậy, hệ thống điều khiển phản hồi
bởi bộ điều khiển PI Gc(s) là ổn định. Băng thông của hệ thống điều
khiển vòng kín này là 7,02 rad/s, nghĩa là 1,11 Hz. Nếu nhu cầu đầu
vào hình sin nhỏ hơn 1,11 Hz, thì hiệu suất theo dõi động đạt yêu cầu.
Nếu không, hiệu suất theo dõi sẽ bị từ chối. Các
(Một)
Bước đáp ứng (b)
0,09 10
0,08
số 8
0,07
0,06 6
0,05
biên
độ
4
0,04
biên
độ
0,03 2
0,02
0
0,01
–2
0 0.40.30.20.10 0.80.70.60.5 0,9 0.40.30.20.10 0,5 0,6 0,90.80,7
Thời gian Thời gian
HÌNH 3.13
Kết quả hoạt động của thiết kế bộ điều khiển PI cho cơ cấu chấp hành vai cho phương trình 3.56. (Một)
Phản ứng bước của xi lanh cánh tay trên đối với hành trình cực đại y. (b) Điều khiển điện áp đối
với đáp ứng bước u.
Kết quả hoạt động của thiết kế bộ điều khiển PI cho cơ cấu chấp hành
vai như trong Hình 3.13. Khi một yêu cầu bước được chọn làm đầu
vào, phản ứng vị trí thực tế của xi lanh cánh tay trên được thể hiện
trong Hình 3.13a. Đáp ứng bước cho hành trình tối đa được điều
chỉnh thành giá trị tối đa 79 mm bằng bộ điều khiển PID sau 0,8 giây.
Độ vọt lố nhỏ hơn 13% và thời gian tăng nhỏ hơn 0,3 giây, điều này
cho thấy hiệu suất vượt trội của thiết kế điều khiển.
Điều khiển điện áp u đối với đáp ứng bước được thể hiện như Hình
3.13b. Độ lớn động của u nhỏ hơn độ bão hòa điều khiển umax = 10 V,
thỏa mãn yêu cầu kỹ thuật.
2. Nếu xi lanh thủy lực được rút lại, nghĩa là y˙ < 0, các tham số
điều khiển và tham số độ trễ là kp = 102, ki = 12, b1 = 0,073.
Đặc tính miền tần số của hệ thống điều khiển vòng hở cho bộ truyền
động cánh tay trên được thể hiện trong Hình 3.14. Biên độ biên độ
GM là 18,6 dB, biên độ pha PM là 49,5° và băng thông của hệ thống
điều khiển vòng kín này là 9,08 rad/s, tức là 1,43 Hz, lớn hơn
trường hợp 1. Kết quả hoạt động của trường hợp 2 được thể hiện như
Hình 3.15. Thời gian ở trạng thái ổn định là 1 giây, có hiệu suất
yếu hơn một chút so với trường hợp 1. Tuy nhiên, cường độ điều
khiển nhỏ hơn 5 V, điều này cho thấy mức tiêu thụ điều khiển của
trường hợp 2 nhiều hơn trường hợp 1.
Để giải quyết các tải bên ngoài khác nhau, áp suất cung cấp yêu cầu (3,55)
là khác nhau. Như vậy, từ phương trình 3.21 và 3.22, các tham số mô hình
Kqa, Kqb, Kcea và Kceb được phân biệt. Để đảm bảo đủ biên độ ổn định của
(các) Gol và hiệu suất động tương tự, các thông số điều khiển
Trình chỉnh sửa vị trí gốc cho vòng mở 1 (OL1) Trình chỉnh sửa bode vòng mở cho vòng mở 1 (OL1)
4000 150
100
2000
50
0 0
–50
–2000
–100
GM: 18,6 dB
–4000 –150 Tần số: 33,3 rad/s
–4000 –2000 0 2000 4000
Vòng lặp ổn định
–200
Bode editor cho vòng kín 1 (CL1)
0 –90
–200 –180
–400 –270
0
–180 –360
Chiều:
–360
49,5° Tần số: 9,08 rad/s
–540 –450
100 102 104 10–4 10–2 100 102 104
Tần số (rad/s) Tần số (rad/s)
HÌNH 3.14
Đặc tính miền tần số của hệ thống điều khiển vòng hở cho cơ cấu chấp hành vai cho phương trình
3.57.
(Một)
Bước đáp ứng (b) Bước đáp ứng
0,1 6
0,09
5
0,08
0,07 4
0,06
3
biên
độ
0,05 biên
độ
2
0,04
0,03 1
0,02
0
0,01
–1
0 0.40.30.20.10 0.80.70.60.5 Thời gian 10.9 0.40.30.20.10 Thời 0,9 10,80,70,60,5
(giây) gian (giây)
HÌNH 3.15
Kết quả hoạt động của thiết kế bộ điều khiển PI cho cơ cấu chấp hành vai cho phương trình 3.57. (Một)
Phản ứng bước của xi lanh cánh tay trên đối với hành trình cực đại y. (b) Điều khiển điện áp đối
với đáp ứng bước u.
BẢNG 3.7
Các thông số điều khiển và thiết kế hiệu suất liên quan đến các áp suất khác nhau của xi
lanh cánh tay trên với các tải trọng khác nhau trong điều kiện trạng thái mở rộng
Áp suất tải (bar) Kp/Ki Băng thông (rad/s) Thời gian ổn định (s) Kiểm soát tối đa (V)
20 150/10 8,92 1 7,42
40 150/10 8,37 1 7,53
60 150/10 7,73 1 7,68
80 170/10 7,74 1 8,70
100 179/21 7.02 0,9 9,34
BẢNG 3.8
Các thông số điều khiển và thiết kế hiệu suất liên quan đến các áp suất khác nhau của xi
lanh cánh tay trên với các tải trọng khác nhau trong điều kiện trạng thái rút lại
Áp suất tải (bar) Kp/Ki Băng thông (rad/s) Thời gian ổn định (s) Kiểm soát tối đa (V)
20 128/15 8,7 1 6,35
40 128/15 9,28 1 6,25
60 119/14 9.31 1 5,82
80 110/13 9,24 1 5,40
100 102/12 9.08 1 5.0
cần phải được điều chỉnh thích ứng với tải bên ngoài thay đổi. Bảng 3.7
đưa ra các tham số điều khiển và thiết kế hiệu suất đối với các áp suất
khác nhau của xi lanh cánh tay trên với các tải trọng khác nhau trong điều
kiện trạng thái mở rộng.
Khi xi lanh thủy lực được điều khiển để rút lại, các tham số điều khiển
cũng được chuyển sang bảng nội suy được thiết kế khác như trong Bảng 3.8.
Rõ ràng, các tham số điều khiển trong điều kiện rút lại nhỏ hơn các tham số
tương ứng trong điều kiện mở rộng vì tải trọng bên ngoài của xi lanh rút
lại là âm khi không cần phải bù trọng lực của khối lượng tải.
Tương tự, các thông số điều khiển của xi lanh cẳng tay cũng được thiết kế
giống như hai bảng trên ở trạng thái kéo dài và rút lại.
3.5 Thí nghiệm Để
kiểm định bộ điều khiển PI, bàn thí nghiệm của cánh tay robot hai DOF do EHA
điều khiển được thiết lập như trong Hình 3.16 [11,12]. Hai EHA bao gồm hai
van servo (Moog D633-R02K01M0NSM2), hai xi lanh tác động kép (Hoerbiger
LB6-1610-0080-4M), bơm piston hướng trục (Takako TFH 315), động cơ servo
(BALDOR BSM63N-375), và một van xả. Góc
11
1
3 10
9
số 8 4
5
6
HÌNH 3.16
Thiết bị thí nghiệm (1—cánh tay robot, 2—xi lanh thủy lực, 3—van servo, 4—đồng hồ đo áp suất, 5—van
giảm áp, 6—bơm dịch chuyển cố định, 7—động cơ servo, 8—bộ mã hóa, 9—cảm biến áp suất, 10—bể, 11—IPC).
BẢNG 3.9
Các thông số thủy lực được sử dụng trong mô phỏng và thí nghiệm
Tham số Giá trị Tham số Giá trị
Đĩa CD 0,62 w 0,024 m
ps 40 bar aa 2,01 cm2
Ab 1,25 cm2 ν 0,62
vt 1,74 × 10 5 m3 βe 7 × 108 Pa
ksv 7,9 × 10 5 m/V L tối đa 58mm
Tsv 12 mili giây umax 10 V
k 0 b 2200Ns/m
Ctl 2,5 × 10 11 m3/(s · Pa) ρ 850 kg/m3
của khớp được đo bằng bộ mã hóa tương đối (AVAGO AEDA-3300-BE1), bộ mã hóa
này có thể thu được vị trí hình trụ bằng tính toán lượng giác. Áp suất tải
trên mỗi EHA được đo bằng cảm biến lực căng/nén tùy chọn (Burster 8417-6005).
Các đạo hàm vị trí được tính bằng phương pháp Euler chuyển tiếp. Luật điều
khiển được thực thi bởi máy tính cá nhân công nghiệp (IPC).
Khối lượng tải là một đĩa trên thiết bị đầu cuối cẳng tay. Một số thông số
thủy lực của bàn thí nghiệm này được trình bày trong bảng 3.9. Yêu cầu về vị
trí hai trụ được coi là y1d = 0,5Lmax sin(1,6πt), y2d = 0,5Lmax sin(2πt).
Theo bảng 3.7 và 3.8, các tham số điều khiển PI được thiết kế là kp = 150, ki
= 10, nếu y˙i ≥ 0. Ngược lại, kp = 128, ki = 15.
Hình 3.17 và 3.18 thể hiện kết quả theo dõi vị trí của hai xi lanh thủy
lực. Độ lớn của hai nhu cầu hình sin là 29 mm và hai tần số là 0,8 và 1
Hz. Hai lỗi vị trí động nhỏ hơn 3 mm, nghĩa là (yid yi)/yid < 10%. Sai
số vị trí của xi lanh cẳng tay ít hơn so với xi lanh cánh tay trên, do
tải trọng bên ngoài của bộ truyền động thủy lực cánh tay trên mạnh hơn so
với tải trọng của thiết bị truyền động cánh tay trên Hình 3.11 . Hai biến
điều khiển u không vượt quá độ bão hòa điều khiển ±10 V, nghĩa là bộ điều
khiển PI được thiết kế có thể đảm bảo tính ổn định của điều khiển phản
hồi vòng kín
(Một)
y1d y1 (b) Δy1
30 3
2,5
20
2
10 1,5
1
0
(mm)
trí
Vị
(mm)
trí
Vị
0,5
–10 0
–0,5
–20
–1
–30 –1,5
0 5 10 15 0 5 10 15
HÌNH 3.17
Kết quả theo dõi vị trí của xi lanh cánh tay trên. (a) Đáp ứng vị trí cánh tay trên y1. (b)
Lỗi vị trí cánh tay trên y1.
y2d y2 (b) Δy 2
(Một)
30 3
20 2
10 1
(mm)
trí
Vị
0 (mm)
trí
Vị
0
–10 –1
–20 –2
–30 –3
0 5 10 15 0 5 10 15
HÌNH 3.18
Kết quả theo dõi vị trí trụ cẳng tay. (a) Phản ứng vị trí cẳng tay y2. (b) Lỗi vị trí
cẳng tay y2.
hệ thống của bộ truyền động điện-thủy lực, và hiệu suất theo dõi động lực của
vị trí xi lanh là đạt yêu cầu (Hình 3.19). Hình 3.20 cho thấy áp suất hai
buồng của xi lanh không đối xứng. Những áp suất này được chuyển từ một giá
trị nhỏ thành giá trị xấp xỉ của áp suất nguồn, giá trị này nhỏ hơn áp suất
nguồn ps = 40 bar.
(Một)
số 8
(b) số 8
u1 u2
6 6
4 4
2 2
soát
Kiểm
(V)
soát
Kiểm
(V)
0 0
–2 –2
-4 -4
–6 –6
–8 –8
0 5 10 15
0 5 10 15
Thời gian
Thời gian
HÌNH 3.19
Điện áp điều khiển động của hai van servo. (a) Biến điều khiển cánh tay trên u1. (b) Biến điều
khiển cẳng tay u2.
(Một) 50 (b) 40
pa pb pa pb
35
40
30
30
25
20 20
(thanh)
suất
áp
(bar)
buồng
suất
Áp 15
10
10
0
5
–10
0 2 4 8 10 12 0 0 2 4 số 8 10 12
HÌNH 3.20
Áp suất hai buồng của hai xilanh. (a) Áp suất hai khoang của xi lanh cánh tay trên pa,
pb. ( b ) Áp suất hai buồng của xi lanh cẳng tay pa, pb.
4
Phương pháp kiểm soát mạnh mẽ
John C. Doyle, Cheng Guan, Vladimir Milić, và Kemin Zhou
NỘI DUNG
4.1 Xây dựng mô hình thủy lực tuyến tính hóa . . ... . . .... ..... . . ..
4.2 Phân tích độ không đảm bảo tham số . . ... . . ... . . .... ..... . . ..46 47
4.3 Xây dựng mô hình vững chắc . . .... . . ... . . ... . . .... ..... . . ..
4.4 Thiết Kế Bộ Điều Khiển Mạnh Mẽ . . . . . . . . . ... . . ... . . .... ..... . . . 50 . 54
4.4.1 Phân tích Hệ thống Vòng lặp Mở . . .................... .. . 54
4.4.2 Thiết kế chức năng trọng lượng . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.3 Thiết kế Bộ điều khiển Mạnh mẽ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 . 58
4.4.4 Kết quả mô phỏng và thực nghiệm . . . . . ............. . 62
Một số độ không đảm bảo tham số thủy lực tồn tại trong các hệ thống điện-thủy lực.
Những sự không chắc chắn này bao gồm tham số tuyến tính/phi tuyến không chắc chắn và
tính phi tuyến tính không chắc chắn [17], gây ra bởi sự giảm xóc nhớt chưa biết, độ
cứng của tải, sự thay đổi thể tích chất lỏng điều khiển, đặc tính vật lý của van, mô
đun khối và sự thay đổi nhiệt độ dầu [42]. Nếu những điều không chắc chắn này không
được giải quyết trong thiết kế điều khiển, hiệu suất động và ổn định của EHS sẽ bị
suy giảm và độ bền của bộ điều khiển được thiết kế cũng sẽ giảm. Trong chương này,
phương pháp điều khiển mạnh mẽ của EHS được đề xuất để xử lý độ không đảm bảo của
tham số và bù lại tác động tiêu cực của chúng trong kỹ thuật thực tế [20]. Do đó, các
hành vi năng động và ổn định được cải thiện rõ ràng, đặc biệt là các nhiễu loạn tải
phần lớn chưa biết xuất hiện trong bộ truyền động điện-thủy lực.
Trong chương này, đầu tiên, mô hình toán học tuyến tính của EHS được xây dựng bằng
tuyến tính hóa mô hình dòng chảy-áp suất. Thứ hai, các lực tải bên ngoài của cánh tay
robot hai DOF được mô hình hóa bằng phương trình động Lagrange. Một hàm tuyến tính
giới hạn được xây dựng để mô tả mối quan hệ giữa lực tải và vị trí xi lanh. Khi đó
bộ điều khiển cận tối ưu H∞ được thiết kế ở dạng phản hồi đầu ra với độ bất định về
cấu trúc và tham số. Cả mô phỏng và thử nghiệm đều được thực hiện để xác thực tính
hiệu quả của thuật toán đã phát triển.
45
4.1 Xây dựng mô hình thủy lực tuyến tính Trong phần này, để thảo
luận thuận tiện, mô hình xi lanh động của EHA được thông qua bởi mô hình thủy lực tuyến tính
được đề cập trong Công thức 2.4 và 2.25. Do đó, mô hình tuyến tính của xi lanh thủy lực được
hiển thị như sau:
Kqi 1 xv(s) vt
Kcei + s FL(s) 2(1+υ2)βe
aa A2 bVt +
,
Một
y(s) = (4.1)
Vtmt mtKcei
s3 + s2
2(1+υ2)βeA2 Một
A2 Một
2(1+υ2)βeA2 Một
VtK KKcei
bKcei + 1 + + s +
A2 Một 2(1+υ2)βeA2 Một
A2 Một
trong đó y là độ dịch chuyển của pít-tông, xv là vị trí ống đệm của van servo, Kqi, Kcei(i = a,
b) là mức tăng lưu lượng của van servo và hệ số áp suất dòng chảy, Aa và Ab là diện tích hình
khuyên của hai khoang (υ = Aa/Ab), Vt là thể tích xi lanh, βe là mô đun khối hiệu quả, mt là
khối lượng tải, K là hằng số lò xo tải, b là hệ số giảm nhớt của dầu và FL là tải trọng bên
ngoài trên bộ truyền động thủy lực từ cấu trúc cơ học của cánh tay rô-bốt hai DOF.
Ghi chú 4.1
Từ phương trình 4.1, rõ ràng là mô hình xi lanh thủy lực được đơn giản hóa thành mô hình tuyến
tính bậc ba. Nếu tồn tại các tham số không chắc chắn có giới hạn như Vt, K, b, Kq và Kce, thì
mô hình tuyến tính này được xử lý một cách thích hợp bằng phương pháp điều khiển mạnh, thu
được giải pháp dưới mức tối ưu H∞ để duy trì hiệu suất điều khiển động thỏa đáng.
Đặc tính động học của van servo có thể được mô tả như một mô hình tuyến tính bậc hai được
đề cập trong phương trình 2.9 như sau:
trong đó ζ sv là tỷ số giảm chấn, ωsv là tần số tự nhiên, Ksv là hệ số khuếch đại của van servo
và u là điện áp điều khiển.
Theo phương trình 4.1 và 4.2, toàn bộ mô hình không gian trạng thái của cơ cấu chấp hành
điện-thủy lực là năm. Biến đầu vào điều khiển là u và vị trí trụ đầu ra là y.
Phương pháp kiểm soát mạnh mẽ 47
4.2 Phân tích độ không đảm bảo tham số Trong
mô hình tuyến tính của hình trụ (4.1), Vt, b và Kq là ba độ không đảm bảo tham
số. Chúng được gây ra bởi các điều kiện vận hành, sự thay đổi môi trường, sự
thay đổi đặc tính thủy lực và lỗi mô hình tuyến tính hóa.
Mức tăng lưu lượng của van servo Kq thay đổi theo thời gian do áp suất tải thay
đổi PL và các biến thể suy giảm thành phần. Do xi lanh thử không đối xứng, giá
trị của Kq tương ứng là khác nhau khi kéo dài hoặc rút lại xi lanh.
Một số thông số thủy lực sử dụng trong mô phỏng và thí nghiệm được trình bày
trong bảng 4.1. Theo phương trình 3.16 và 3.21, độ lợi dòng tải của van Kq đối
với cơ cấu chấp hành điện-thủy lực một thanh được viết lại như sau:
ps pl pvloss ptube
Kq = Kq0 ,
ps
2
Kqa = Kq , (4.3)
1 + υ3
2(υ(ps pvloss ptube) + pl)

Kqb = Kq .
(ps pvloss ptube pl)(1 + υ3)
Khối lượng tải là 1 kg và tần số chuyển động của cánh tay vai được giả định
là không quá 0,5 Hz. Như vậy, khoảng áp suất tải pL của vai xi lanh có thể được
ước lượng bằng phương trình Lagrange. Giá trị tối đa của pL là 40 bar. Nếu một
số tham số đã biết được thay thế vào phương trình 4.3, phạm vi khuếch đại lưu
lượng của buồng thanh và buồng không thanh là
BẢNG 4.1
Các thông số thủy lực được sử dụng trong mô phỏng và

thí nghiệm
xv tối đa
0,79mm α 0,62
Ps 40 bar Pr 2,01 cm2 Kq0 2
aa 3,95 × thanh 0,015

10 4 m/V βe ζ sv
ksv m2/s 2 × 108 Pa
ωsv 353,6 rad/giây 0,707
1,4 thanh 7,5 thanh

pvloss ptube
Lc 157mm dr tối đa
79 mm
m1 1,772kg m2 0,739kg
ước tính như sau:
0,012 ≤ Kqa ≤ 0,02,

(4.4)
0,019 ≤ Kqb ≤ 0,027.
Vì vậy, phạm vi của Kq có thể được coi là 0,012 < Kq < 0,027. Giá trị danh
nghĩa K¯
của Kq là 0,02 m2/s và độ không đảm bảo tương đối tối đa pKq là q 0,375
với biến thiên tương đối. Mức tăng lưu lượng của van servo Kq có thể được biểu
diễn như sau:
Kq = K¯ q(1 + pKq δKq ), 1 ≤ δKq ≤ 1. (4.5)
Vì sự thay đổi động của thể tích trong hai ngăn bị bỏ qua trong phương trình
2.1, nên thể tích xi lanh Vt là không chính xác. Khối lượng thực tế có thể được
mô tả như sau:
Va = Va0 + Aay
. (4.6)
Vb = Vb0 Aby
Nếu tài sản sau giữ:
Va0 = Vb0 = Vt/2,

(4.7)
Aay Vt, Aby Vt,
thì có phương trình liên tục lưu lượng-áp suất của xi lanh. Tuy nhiên, thể
tích ban đầu của hai khoang là không xác định, có nghĩa là có thể không ở tâm
của khoang hình trụ. Vì vậy, tham số Vt có thể được biểu diễn dưới dạng độ không
đảm bảo tham số. Thể tích ban đầu của hai buồng được ước tính như sau:
(Lc dr max)Aa/2 ≤ Va0 ≤ (Lc + dr max)Aa/2

. (4.8)
(Lc dr max)Ab/2 ≤ Vb0 ≤ (Lc + dr max)Ab/2
Sau khi các tham số đã biết được thay thế vào Phương trình 4.8, các giá trị
danh định V¯ của
t Vt là 2,85e-5 m3 và độ không đảm bảo tương đối lớn nhất pVt là
0,663 với biến thiên tương đối δVt . Thể tích xi lanh Vt có thể được biểu diễn
như sau:
Vt = V¯ t(1 + pVtδVt), 1 ≤ δVt ≤ 1. (4.9)
Hệ số giảm chấn nhớt của xi lanh b có thể được ước tính bằng thử nghiệm thực
nghiệm. Giá trị là 5000 hoặc 2000 Ns/m trong phần mở¯ rộng hình trụ hoặc b của b
phần rút lại. Vì vậy các giá trị danh nghĩa tương ứng là 3500 Ns/m và
độ không đảm bảo tương đối tối đa pb là 0,428 với độ biến thiên tương đối
δb. Hệ số giảm chấn nhớt b có thể được biểu diễn như sau:
¯
b = b(1 + pbδb), 1 ≤ δb ≤ 1. (4.10)
Bây giờ tải bên ngoài FL là sự xáo trộn tối đa trong đặc tính động của
xi lanh. Nó có thể được coi là một sự xáo trộn không được mô hình hóa.
Trong chương này, mối quan hệ định lượng giữa tải trọng bên ngoài FL và
vị trí của hình trụ được phân tích để mô tả độ không đảm bảo của kết cấu.
Theo phương trình 3.43, hai mô men trên bắp tay và cẳng tay Tu và Tf nhận được bằng
phương pháp Lagrange. Khi đó, hai ngoại lực FLu, FLf thay đổi theo sự biến thiên của hai
góc khớp được tính bởi
Tu(θ1, θ2)
FLu(θ1, θ2) =
l1(θ1)
, (4.11)
Tf(θ1, θ2)
FLf(θ1, θ2) =
l2(θ2)
trong đó li(θi)(i = 1, 2) là các nhánh lực của các lực tải trọng bên ngoài.
Để xét ảnh hưởng của ngoại tải trong mô hình tuyến tính (4.1) của EHS,
hai lợi ích tỷ lệ hư cấu được định nghĩa như sau:
FLu(θ1, θ2) Tu(θ1, θ2)

KFLu (θ1) = =
c1(θ1) l1(θ1)c1(θ1)
Cúm(θ1, θ2) Tu(θ1, θ2)

=
KFLu (θ2) =
c2(θ2) l1(θ1)c2(θ2)
, (4.12)
FLf(θ1, θ2) Tf(θ1,
KFLf(θ1) =
=
c1(θ1) θ2) l2(θ2)c1(θ1)
FLf(θ1, θ2) = Tf(θ1,

KFLf(θ2) =
c2(θ2) θ2) l2(θ2)c2(θ2)
trong đó ci(θi)(i = 1, 2) là độ dài động của vị trí hình trụ.
Phạm vi động của KFLu và KFLf trong một khoảng thời gian được thể hiện trong Hình 4.1.
Ở đây, hai mức tăng tỷ lệ hư cấu KFLu (θ 1) và KFLf(θ 2) tương ứng lớn hơn hai mức tăng
kia. Nghĩa là ngoại tải FLu chịu ảnh hưởng của góc vai θ 1 nhiều hơn θ 2. Tương tự như
FLf.
Vì vậy, sự không chắc chắn về cấu trúc do FL gây ra có thể được mô tả như sau:
FLu = KFLu (θ1)y1

. (4.13)
FLf = KFLf(θ2)y2
Các giá trị danh định K¯ K¯ của

không KFLu và KFLf là 0 N/m, có nghĩa là FLu , FLf chuyển động
tải. Độ không đảm bảo tương đối tối đa pKFLu và pKFLf là

1500
KFL(θ1)
KFLu(θ2)
1000 KFLf(θ1)
KFLf(θ2)
500
KFL(N/
m)
–500
–1000
0 0,5 1 1,5 2
t(s)
HÌNH 4.1
Phạm vi động của KFLu và KFLf trong một khoảng thời gian chuyển động.
1200 và 300 với các biến thể tương đối δKFLu và δKFLf . Hai lợi ích tỷ lệ hư cấu
và có thể được biểu diễn như sau:
KFL = K¯ FLu (1 + pKFLu δKFLu ), 1 ≤ δKFLu ≤ 1

. (4.14)
KFLf = K¯ FLf(1 + pKFLf δKFLf), 1 ≤ δKFLf ≤ 1
Ghi chú 4.2
Từ các phương trình 4.5, 4.9 và 4.10, ba độ không đảm bảo tham số Kq, Vt và
b được sử dụng bởi các biểu thức độ không đảm bảo nhân. Tuy nhiên, KFL được
thông qua bởi biểu thức không chắc chắn bổ sung.
4.3 Xây dựng mô hình mạnh mẽ
Các tham số Kq, Vt và b có thể được biểu diễn dưới dạng phép biến đổi phân số
tuyến tính trên (LFT) [14,39], nghĩa là Kq = Fu(MKq , δKq ), Vt = Fu(MVt , δVt ),
b = Fu (Mb, δb), trong đó
K¯
0 q
MKq = ,
pKq K¯ q
pVt 1/V¯ t
MVt = , (4.15)
pVt 1/V¯ t
0
MBe =
B¯e pBe B¯e .
Các tham số độ không đảm bảo cấu trúc KFLu , KFLf có thể được biểu diễn dưới dạng
KFLu = Fu(MKFLu , δKFLu ), KFLf = Ff (MKFLf , δKFLf), trong đó
1
0
,
MKFLu = K¯
pKFLu Cúm
(4.16)
0 1
.
MKFLf = K¯
pKFLf FLf
Lấy ví dụ về bộ truyền động thủy lực vai, mô hình mạnh mẽ với sự không chắc chắn về tham số và cấu
trúc được thể hiện trong Hình 4.2. Nếu một số vectơ được định nghĩa là vectơ biến trạng thái X = [x1,
x2, x3, x4, x5] T, đầu vào điều khiển u(t) là điện áp của van servo, vectơ của đầu vào ngoại sinh w(t)
= [w1, w2, w3, w4, w5, w6] T, vectơ phép đo y(t), vectơ đầu ra được điều chỉnh z(t) = [z1, z2, z3, z4,
z5, z6] T, thì mô hình không gian trạng thái bất định tuyến tính được mô tả như sau:
X˙ (t) = AX(t) + B1W(t) + B2u(t)
Z(t) = C1X(t) + D11W(t) , (4.17)
Y(t) = C2X(t) + Yd(t)
Ở đâu
01 0 0 0
ω2sinh viên
2ζsvωsv 00 0
00 0 1 0
A =
,
00 0 0 1
¯ ¯
K¯
4K¯ qβeAa 4βeK¯ FLuKce 4βeA2 a - bbeKce CÚM 4Kceβe -
0 -
b m1f
m1f v¯
V¯ tm1f V¯ tm1f V¯ tm1f V¯ tm1f t
(4.18)
w4
δKFLu
w1
δKq
w6
z1
δVt 1/m1f
z6 MKFLu
xv 4βeAa MKq + -
x3 x2 x1 x1
m1f -
MVt
-
- -
- δBe
w5
z5
MBe 1/m1f
4Kcβe
2
4βeAa
m1f
w3
δBe
z3
βeKc
MBe
m1f
w2
δKFLu
z2
4βeKc
MKFLu m1f
HÌNH 4.2 Mô
hình mạnh mẽ với sự không chắc chắn về tham số và cấu trúc.
0 0 00 0 00 0
0 00 0 00
0
B1 = , (4.19)
0
pKq - 0 0 0 0 pKFLu0 0 0 0 pBe

pKFLu pBe pvt
V¯t V¯t V¯t
B2 = 0 Ksvω2 sinh viên

000T , (4.20)
4K¯ qβeAa
00 0 0
m1f
4βeKc
0 0 0 0
m1f ¯
bbeKc
00 0 0
m1f
C1 = 1 , (4.21)
00 0 0
m1f
00 0 0
B¯e m1f
4K¯ 4βeK¯ FLuKc 4βeA2 a - B¯eβeKc 4Kcβe

0
qβeA V¯t
V¯ tm1f V¯ tm1f V¯ tm1f V¯ tm1f
EU
Ngô
mô hình không chắc chắn
Δ
z
w
+ +
r bạn Ghyd y tập
k wp
- -
đ -
Gđ
HÌNH 4.3
Sơ đồ khối của hệ thống vòng kín với các yêu cầu hiệu suất mạnh mẽ.
0 0 0 00 0 0 00 0
0 0 0 00 0 0 00 0
0 0 0 00 0
D11 = 0 0 , (4.22)
0 0
pKq - pKFLu
pBe
0 0 pvt
V¯t V¯t V¯t
C2 = 00100 . (4.23)
Ở đây, ảnh hưởng của độ cứng tải trọng bị bỏ qua, nghĩa là K = 0.

nhiễu đo Yd(t) có thể được mô tả trong miền tần số như sau:
1 +
0,12s Yd(s) = Gd(s)N(s), Gd(s) = , (4.24)
0,006 × 1 + 0,001s
trong đó N(s) là đầu vào tiếng ồn.

Sơ đồ khối của hệ thống vòng kín với các yêu cầu hiệu năng mạnh mẽ
được thể hiện trong Hình 4.3. Trong hình này, mô hình không gian trạng
thái bất định tuyến tính được mô tả là khối Ghyd, khối = diag(δKq ,
δVt , δBe, δKFLu ), r là độ dịch chuyển theo yêu cầu của đầu vào hình
trụ, d là đầu vào tiếng ồn đo được và K là bộ điều khiển mạnh mẽ. Các
hàm trọng số Wp và Wu được sử dụng để phản ánh tầm quan trọng tương
đối của yêu cầu hiệu suất.
Ghi chú 4.3
Sơ đồ khối của hệ thống vòng kín (Hình 4.3) bao gồm hai đầu vào r và d,
và hai đầu ra ep và eu, trong đó ep là sai số theo dõi của
vị trí xi lanh và eu là biến điều khiển. Mục tiêu của bộ điều khiển mạnh là
thiết kế K để đảm bảo sai số theo dõi ep = Wp(r - y) đạt được hiệu suất yêu
cầu dưới ràng buộc bão hòa điều khiển của biến điều khiển eu và tồn tại nhiễu
bên ngoài d.
4.4 Thiết kế bộ điều khiển mạnh mẽ
Mục tiêu của thiết kế bộ điều khiển là đáp ứng sự ổn định mạnh mẽ và hiệu suất
trong trường hợp tham số và cấu trúc không chắc chắn. Ngoài ra, bộ điều khiển
nên giảm độ nhạy đầu ra do có nhiễu đo lường.
4.4.1 Phân tích hệ thống vòng hở Nếu
mô hình bất định cấu trúc FL (4.13) được lồng vào mô hình EHS tuyến tính (4.1)
và (4.2), thì hệ thống vòng hở của mô hình EHS từ biến điều khiển u đến biến
vị trí xi lanh đầu ra y được đưa ra bởi
Kqi Ksvω2 sinh viên
Y(s) Aa s2+2ζsvωsvs+ω2
= sinh viên
,
u(s) Vtmt mtKcei bVt s2+ +
s3 +
2(1+υ2)βeA2 Một
A2 Một
2(1+υ2)βeA2 Một
VtK + VtKFLi KKcei

bKcei 1 + + s + KceiKFLi / 1 +
A2 2(1+υ2)βeA2
2A2 (1+υ2)βe A2 A2
Một Một Một Một Một
(4.25)
trong đó KFLi(i = u, f) là hai mức tăng tỷ lệ hư cấu được xác định trong Equa
mục 4.12.
Bằng cách tham khảo phân tích hệ thống điều khiển vòng hở trong Phần 3.1,
Gopen cần được phân tích vì ba chỉ số hiệu suất, đó là biên độ lớn Am, biên
độ pha Pm và băng thông hệ thống ωc, được phản ánh trong phần mở. -hệ thống
vòng lặp. Đáp ứng tần số của hệ thống vòng hở có độ không đảm bảo được thể
hiện trong Hình 4.4. Độ lớn có chút khác biệt giữa tham số nhiễu loạn và tham
số danh nghĩa. Nhưng pha khác biệt đáng kể, nguyên nhân chủ yếu là do tham số
độ bất định cấu trúc KFLu gây ra . Do sự hiện diện của KFLu , giai đoạn ổn
định của hệ thống vòng hở sẽ dẫn hoặc trễ khoảng 40° so với mô hình danh nghĩa
ở giai đoạn tần số trung bình. Vì vậy, mục tiêu quan trọng của thiết kế bộ
điều khiển mạnh mẽ là bù cho biên độ pha của hệ thống.
Cần lưu ý rằng, trong điều kiện chung, tải bên ngoài FL(t) là đầu vào nhiễu
điển hình của EHS. Mô hình EHS tuyến tính (4.1) và (4.2) khó đơn giản hóa thành
phương trình 4.25 do hai đầu vào hệ thống u và FL.
Do đó, theo phân tích về phạm vi động của KFLu và KFLf trong một
100
Trên danh nghĩa
nhiễu loạn
10 2
(dB)
nhật
lớn
ký
Độ
10 4
0,1 1 6,28 10 100
50
(độ)
Pha
100
150
200
0,1 1 6,28 10 100
Tần số (rad/s)
HÌNH 4.4
Đáp ứng tần số của hệ thống vòng hở với các tham số bất định khác nhau Kq, Vt, b và KFLu .
trong Phần 4.2, mô hình tuyến tính hóa đơn giản hóa (4.13) có thể được thay
thế vào Phương trình 4.1 và thu được hệ thống vòng hở của mô hình EHS (4.25) .
4.4.2 Thiết kế chức năng trọng
số Các chức năng trọng số Wp và Wu được thiết kế lặp lại theo yêu cầu hiệu
suất mạnh mẽ và ràng buộc kiểm soát. Nếu Wp càng lớn thì yêu cầu hiệu suất
theo dõi động của EHS càng cao. Nhưng bộ điều khiển mạnh mẽ khó tìm ra giải
pháp khả thi hơn trong trường hợp này. Mặt khác, bộ điều khiển mạnh mẽ được
thiết kế dễ dàng. Nếu Wu càng lớn, ràng buộc kiểm soát là chặt chẽ, có nghĩa
là biến kiểm soát u được giới hạn trong một giá trị đủ nhỏ. Trong trường hợp
này, bộ điều khiển mạnh mẽ cũng khó thiết kế. Dạng chung của Wp được thiết kế
như sau [15]:
s/Ms + ωc
Wp = . (4.26)
s + ωcAe
Ở đây, Ae là yêu cầu về độ chính xác ổn định tối đa, được chọn là 0,01. Nó
có nghĩa là lỗi ổn định tương đối giữa đầu ra và nhu cầu của hệ thống
đầu vào nhỏ hơn 1% trong miền tần số thấp hơn. Ms là cực đại của độ nhạy, được
chọn là 2. ωc là băng thông kỳ vọng của vòng kín, được chọn là 2π theo dải băng
thông của đầu vào vị trí nhu cầu. Hàm trọng số Wu được chọn là 6 × 10 - 4, có thể
đáp ứng điện áp điều khiển tối đa ±10 V của van servo trong lần lặp sau.
Định lý 4.1 ([67] Định lý độ lợi nhỏ)
Xét hệ thống phản hồi tổng quát trong Hình 4.5, bao gồm hai hệ thống con liên kết
chéo H1 và H2. Nếu tồn tại bốn hằng số γ 1, γ 2, c1, c2 sao cho
H1e1 ≤ γ1 e1 + c1
, (4.27)
H2e2 ≤ γ2 e2 + c2
trong đó e1, e2 Lp, và γ 1γ 2 < 1, thì tồn tại hai hằng số đủ lớn γ và c sao
cho
e1 u1
≤ γ + c, (4.28)
e2 u2
trong đó hai đầu vào u1, u2 Lp.
Bằng chứng. Theo Hình 4.5, chúng ta có thể thấy rằng
y1 = H1e1, e1 = u1 y2,
(4.29)
y2 = H2e2, e2 = u2 + y1.
u1 + e1
H1
– y1
+
y2 u2
e2
H2
HÌNH 4.5
Hệ thống phản hồi liên kết chéo.

Như vậy, nếu hai lỗi e1 và e2 được xác định là đầu ra của hệ thống và u1,
u2 là đầu vào của hệ thống thì điều kiện sau được thỏa mãn:
e1 = u1 H2e2
. (4.30)
e2 = u2 + H1e1
Vì vậy, từ quy tắc bất đẳng thức tam giác, tính chất sau đúng:
H1e1 = u2 e2 ≥ e2 u2
. (4.31)
H2e2 = u1 e1 ≥ e1 u1
Thay phương trình 4.31 vào phương trình 4.27, chúng ta có thể thấy rằng
e2 ≤ γ1 e1 + u2 + c1
. (4.32)
e1 ≤ γ2 e2 + u1 + c2
Để giải phương trình 4.32, nếu nhân hai vế của hai đẳng thức lần lượt
với γ 1, γ 2 và kết hợp với nhau, ta được
1
e1 ≤ (u1 + γ2 u2 + c2 + γ2c1) 1
γ1γ2 1
. (4.33)
e2 ≤ (u2 + γ1 u1 + c1 + γ1c2) 1
γ1γ2
Nếu hai hằng số γ và c được định nghĩa như sau:
1 c2 + γ2c1
1 γ1γ2 γ2 1 1 γ1γ2
γ = , c = (4.34)
γ1γ2 1 c1 + γ1cc
,
γ1
1 γ1γ2 1 γ1γ2 1 γ1γ2
thì phương trình 4.28 được thỏa mãn.
Ghi chú 4.4
Định lý 5.1 biểu thị rằng nếu hệ thống con truyền thẳng và hệ thống con phản
hồi H1 và H2 là L ổn định, và hệ số khuếch đại γ 1, γ 2 bị giới hạn bởi γ 1γ 2
< 1, thì hệ thống vòng kín là hệ thống có giới hạn đầu vào - đầu ra có giới hạn
hệ thống ổn định.
Theo Định lý 5.1 và Nhận xét 4.4, nếu hệ thống vòng kín danh nghĩa của
EHS Gn được thỏa
c
mãn là Gn < 1 cthì hệ thống vòng kín có thể là
101
100
Kích
cỡ
10 1
μ(Wp 1)
10 2
μ(Gc n)
10 3
10 4 10 3 10 2 10 1 100 101 102
Tần số (rad/s)
HÌNH 4.6
Các giá trị kỳ dị của hàm nghịch đảo μ 1 Wp và hệ thống vòng kín danh nghĩa μ Gn
c .
ổn định. Hơn nữa, xem xét hàm hiệu suất trọng số Wp, nếu quy tắc sau đúng thì
hệ thống vòng kín ổn định:
WpGn c ∞ ≤ μ Wp μ Gn c < 1, (4.35)
trong đó μ(·) đại diện cho các giá trị số ít của hệ thống con.
Để thuận tiện cho việc biểu diễn, phương trình 4.35 được viết lại như sau:
μ Gn c < μ 1 Wp . (4.36)
Sau đó, các giá trị kỳ dị của hàm nghịch đảo μ 1 Wp và hệ thống vòng kín danh
nghĩa μ Gn được thể hiện c
trong Hình 4.6. Như thể hiện trong Hình 4.6, thấp hơn
động μ Gn thỏa mãn. c μ 1 Wp . Vậy phương trình 4.35 là biến thiên
4.4.3 Thiết kế bộ điều khiển
mạnh mẽ Bộ điều khiển mạnh mẽ sẽ giải quyết hai vấn đề: ổn định mạnh mẽ và yêu
cầu hiệu suất mạnh mẽ [4,10], có thể được mô tả trong Hình 4.7. Hình bên trái
cho thấy độ ổn định mạnh mẽ của bộ điều khiển K dưới độ không đảm bảo tham số .
Trong trường hợp này, u và w là hai đầu vào và hiệu suất cần
thiết cho mance z, phản hồi vị trí y và hiệu suất điều khiển eu là ba
Gic = Fu(Ghyd, Δ)
Δ
z Gc
w
Ghyd Gic
bạn y
đ tập
Gđ wp
k k
EU
Ngô
HÌNH 4.7
Sơ đồ khối để mô tả tính ổn định mạnh mẽ và hiệu suất mạnh mẽ.
đầu ra. Sau khi thảo luận về độ ổn định mạnh mẽ, hiệu suất mạnh mẽ của bộ điều
khiển K được phân tích trong hình bên phải. Trong trường hợp này, d là đầu vào
và hiệu suất theo dõi động của vị trí ep là đầu ra. Khả năng ổn định vững chắc
của bộ điều khiển được thiết kế tương đương với bài toán điều khiển dưới tối
ưu H∞ như sau.
Hệ thống con Gic = Fu Ghyd, với độ bất định tham số được xây dựng như một
liên kết chéo cùng với bộ điều khiển K. Theo rem 5.1, cần tìm một bộ điều khiển
ổn định K sao cho định mức H∞ của vòng kín hàm truyền nhỏ hơn một số dương đã cho
γ , nghĩa là,
Fl (Gic,K)∞ = Fl Fu Ghyd, ,K < γ , (4.37)

∞
trong đó γ >γ0 := minK Fl (Gic,K)∞.

ổn định
Yêu cầu hiệu suất mạnh thể hiện hai hiệu suất, đó là lỗi theo dõi của phản hồi
vị trí ep và biến điều khiển eu. Cả hai đều bị ràng buộc bởi các hàm trọng số Wp
và Wu. Do đó, nếu các hàm nhạy cảm và độ nhạy bổ sung của hệ thống điều khiển
phản hồi vòng kín thỏa mãn ràng buộc sau:
Wp(I + GicK) 1Gd

< 1, (4.38)
1
WuK(I + Gick)
∞
sau đó đạt được hiệu suất mạnh mẽ cần thiết.

Phân tích độ chắc chắn cho các tham số không chắc chắn khác nhau được đưa ra
trong Hình 4.8 và 4.9. Độ ổn định mạnh cực đại bị ràng buộc với các tham số độ
không đảm bảo khác nhau Kq, Vt, b và KFLu từ độ không đảm bảo tương đối = I đến
= I. Hình 4.8 cho thấy giới hạn trên và giới hạn dưới của số ít
100
Giới hạn trên
giới hạn thấp
10 1
μ(GicK)
10 2
10 3
10 3 10 2 10 1 100 101 102
Tần số (rad/s)
HÌNH 4.8
Độ ổn định mạnh mẽ tối đa bị ràng buộc với các tham số không chắc chắn khác nhau Kq, Vt, b và KFLu .
100 Trên danh nghĩa
Giới hạn trên

giới hạn thấp
10 0,1
μ
10 0,2
10 1 100 101 102
Tần số (rad/s)
HÌNH 4.9
Hiệu suất mạnh mẽ tối đa bị ràng buộc với các tham số không chắc chắn khác nhau Kq, Vt, b và KFLu .
giá trị của GicK, trong đó tham số không chắc chắn có liên quan đến Gic.
Từ hình này, μ(GicK) < 1, biểu thị rằng hệ thống điều khiển phản hồi có
độ ổn định mạnh mẽ. Cho dù các tham số bất định Kq, Vt, b và KFL thay đổi
như thế nào, hệ thống vòng kín vẫn ổn định như trong Hình 4.7. Khác với
Hình 4.8, Hình 4.9 đưa ra các giá trị kỳ dị giữa μ(GsenGd) và μ(1
Gsen), trong đó Gsen là hàm độ nhạy của hệ thống vòng kín và 1 Gsen là
hàm độ nhạy bổ sung.
Trong Hình 4.8, giá trị kỳ dị của vòng kín bị nhiễu bởi các tham số
không chắc chắn là 0,37, nhỏ hơn 1. Nó cho thấy hệ thống vòng kín Gc ổn
định và độ không đảm bảo tương đối của nó có thể được mở rộng đến 1/0,37.
Tuy nhiên, trong Hình 4.9, giá trị kỳ dị lớn nhất của giới hạn trên đối
với μ(GsenGd) hoặc μ(1 Gsen) cho thấy rằng yêu cầu về hiệu năng ổn
định là 1,06. Nó nhiều hơn 1 một chút trong giai đoạn tần số thấp. Điều
đó có nghĩa là độ chính xác của dấu vết ổn định có thể không xuất sắc.
Nhưng trong giai đoạn tần số trung bình 4–20 rad/s, giá trị kỳ dị lớn
nhất nhỏ hơn 1. Điều đó có nghĩa là hiệu suất theo dõi động và biên độ ổn
định đáp ứng yêu cầu [46].
Sau đó, kết quả miền tần số của bộ điều khiển mạnh được thiết kế được
thể hiện trong Hình 4.10. Sau khi thiết kế lặp lại, bộ điều khiển mạnh mẽ
có bảy bậc. Khi tính đến dự án thực tế, bộ điều khiển nên được giảm xuống
bậc thấp hơn bằng phương pháp cắt bớt cân bằng [57]. Từ Hình 4.10, chúng
ta có thể thấy rằng bộ điều khiển bậc giảm rất giống với bộ điều khiển
102
Nhật
|u|
ký
Đơn đặt hàng thứ 7 bạn
đơn đặt hàng thứ 4 bạn
100
10 4 10 2 100 102 104
Tần số (rad/s)
100
Đơn đặt hàng thứ 7 bạn
đơn đặt hàng thứ 4 bạn
0
(độ)
Pha
100
10 4 10 2 100 102 104
Tần số (rad/s)
HÌNH 4.10
Kết quả miền tần số của bộ điều khiển mạnh được thiết kế.
0,08
0,06
0,04
(phút)
năm
0,02
Phản ứng
Yêu cầu
0,02
0 2 4 6 số 8 10 12
Thời gian
HÌNH 4.11
Phản ứng vị trí xi lanh trong miền thời gian bởi bộ điều khiển mạnh được thiết kế.
bộ điều khiển bậc bảy ban đầu. Do đó, điều khiển bậc bốn là hợp lý có thể. Cuối
cùng, bộ điều khiển được đơn giản hóa thành bốn lệnh như sau:
n4s4 + n3s3 + n2s2 + n1s + n0

Ki(s) yid - yi , tôi = 1, 2, (4.39)
= d4s4 + d3s3 + d2s2 + d1s + d0
trong đó n4 = 0,053, n3 = 1,049, n2 = 155,8, n1 = 5376,2, n0 = 7,6 , d4 = 1, d3 =

146,2, d2 = 1938,3, d1 = 6198,7 và d0 = 77,4, yid là đầu vào nhu cầu và yi là đầu
ra phép đo, có thể được tính toán bằng hình học tam giác cho bộ truyền động thủy
lực cánh tay trên và cánh tay.
Sau khi có được bộ điều khiển mạnh mẽ, đáp ứng vị trí trụ trong miền thời gian
được cho bởi Hình 4.11. Yêu cầu bước là đầu vào xung, trong đó biên độ là ±79 mm
và chu kỳ là 4 s. Thời gian phản hồi của vị trí xi lanh là 0,4 giây và sai số
trạng thái ổn định nhỏ hơn 1 mm. Điều này biểu thị rằng bộ điều khiển mạnh mẽ có
thể đảm bảo độ chính xác theo dõi đầu ra.
Điện áp điều khiển của van servo được thể hiện trong Hình 4.12. Vì độ bão hòa
điều khiển là ±10 V nên bộ điều khiển mạnh mẽ được thiết kế để đảm bảo độ chính
xác theo dõi động của vị trí xi lanh dưới ràng buộc đầu vào điều khiển theo yêu
cầu hiệu suất mạnh mẽ (4.38).
4.4.4 Mô phỏng và kết quả thực nghiệm Mô
phỏng phi tuyến tính của các phương trình 4.1, 4.2 và 4.39 có thể được thực hiện
bằng các mô đun MATLAB/Thủy lực và Simechanics. Hành trình tối đa của xi lanh là
79 mm. Vì vậy phạm vi của góc khớp vai là từ 60° đến 20° và phạm vi của góc khớp
khuỷu tay là từ 40° đến 130°. Hơn nữa,
15
10
(V)
bạn
10
0 2 4 6 số 8 10 12
Thời gian
HÌNH 4.12 Kết
quả bộ điều khiển được thiết kế trong miền thời gian.
các biến thể tương đối δVt , δb, δKFLu và δKFLf đều được chọn là 1, có nghĩa
là độ không đảm bảo tối đa. Sau đó, hai kết quả mô phỏng về đáp ứng bình
phương và đáp ứng hình sin của hành trình cực đại được thể hiện trong Hình
4.13 đến Hình 4.16.
20 Yêu cầu
0 mô phỏng
20 Cuộc thí nghiệm
(độ)
vai
Góc
40
60
80
0 5 10 15 20 25
120
100
80
khuỷu
(độ)
tay
Góc
60
40
0 5 10 15 20 25
t(s)
HÌNH 4.13 Phản
ứng vuông góc của hai góc khớp trong mô phỏng và thực nghiệm.
10
soát
Kiểm
(V)
vai
0
5 mô phỏng
Cuộc thí nghiệm
10
0 5 10 15 20 25
10
0
khuỷu
khiển
Điều
(V)
tay
10
0 5 10 15 20 25
t(s)
HÌNH 4.14
Điện áp điều khiển của hai van servo trong mô phỏng và thực nghiệm đối với cầu vuông.
Hai tần số vuông lần lượt là 0,1 và 0,1 Hz và tần số hình sin lần lượt là
0,3 và 0,5 Hz. Vì tải trọng trên khớp vai nặng hơn khớp khuỷu tay nên tần số
hình sin cho chuyển động của vai không được phép quá cao. Sai số ổn định của
hai góc khớp lần lượt nhỏ hơn 2, 0,5 như trong Hình 4.13, có nghĩa là sai số
vị trí tương đối nhỏ hơn 5%. Do tải trọng cơ học động nhỏ trên cánh tay khuỷu
tay, độ chính xác theo dõi cao hơn cánh tay vai. Điện áp điều khiển của hai
van servo không vượt quá độ bão hòa điều khiển ±10 V như trong Hình 4.14.
Tương tự như vậy đối với đáp ứng hình sin, sai số động lớn nhất của hai
góc khớp lần lượt nhỏ hơn 3°, 3°, như trong Hình 4.15. Các sai số ổn định này
không nhiều hơn sai số tương đối 5% của đầu vào nhu cầu. Điện áp điều khiển
cũng không quá ±10 V như trong Hình 4.16. Vì vậy, hai bộ điều khiển mạnh mẽ
của hai bộ truyền động thủy lực có thể được xác nhận một cách hiệu quả trong
mô phỏng.
Trong thí nghiệm này, áp suất cung cấp ps là 40 bar, và số vòng quay của
động cơ được cố định ở 1000 vòng/phút. Góc khớp được đo bằng bộ mã hóa và
điện áp điều khiển được đo bằng đầu nối cổng nối tiếp của van servo.
Kết quả thí nghiệm rất gần với kết quả mô phỏng tương ứng như trong Hình 4.13
đến Hình 4.16. Các sai số ổn định của hai góc khớp lần lượt nhỏ hơn 2°, 2°
trong kết quả phản hồi bình phương. Giá trị lớn nhất
40
Yêu cầu
20 mô phỏng
0 Cuộc thí nghiệm
–20
(độ)
vai
Góc
–40
–60
–80
0 1 1,65 2 3 3.3 4 5 6 7 số 8 9 10
140
120
100
80
khuỷu
(độ)
tay
Góc
60
40
0 1 2 3 4 5 6 7 số 8 9 10
t(s)
HÌNH 4.15
Đáp ứng hình sin của hai góc khớp trong mô phỏng và thực nghiệm.
sai số động của hai góc khớp tương ứng nhỏ hơn 4°, 4° trong kết quả đáp
ứng hình sin, không nhiều hơn sai số tương đối 5% của đầu vào nhu cầu. Vì
vậy, hai bộ điều khiển mạnh mẽ có thể đảm bảo độ chính xác của vị trí theo
dõi và hiệu suất phản hồi động trong trường hợp ổn định mạnh mẽ. Hơn nữa,
điện áp điều khiển của hai van servo cũng không
–2
soát
Kiểm
(V)
vai
mô phỏng
–3
Cuộc thí nghiệm
–4
0 1 2 3 4 5 6 7 số 8 9 10
5 4
0
khuỷu
khiển
Điều
(V)
tay
–5
0 1 2 3 4 5 6 7 số 8 9 10
t(s)
HÌNH 4.16
Điện áp điều khiển của hai van servo trong mô phỏng và thực nghiệm đối với nhu cầu hình sin.
20
–45
0 –50
–55 20
–20 –60 18
–65
(độ)
vai
Góc
16 Yêu cầu
–40
14 kiểm soát PI
–60 10 kiểm soát mạnh mẽ
0 5 10 15 20 25
120
100
80
khuỷu
(độ)
tay
Góc
40
60
5
40
0 5 10 15 20 25
t(s)
HÌNH 4.17 Đáp
ứng bình phương của kết quả thí nghiệm bằng hai phương pháp điều khiển.
nhiều hơn độ bão hòa kiểm soát, được phản ánh trong yêu cầu hiệu suất mạnh eu
như trong Công thức 4.38.
Các phương pháp kiểm soát PI truyền thống cũng có thể được sử dụng trong EHS
này. So sánh kết quả thí nghiệm đối với hai phương pháp điều khiển được thể hiện
trong Hình 4.17 và 4.18. Trong Hình 4.17, mặc dù phản hồi bước bằng điều khiển
PI nhanh hơn so với điều khiển mạnh, tiếng ồn thoáng qua xuất hiện trong hai phản
ứng của vai, đặc biệt là trong quá trình rút lại của bộ truyền động vai. Hiện
tượng lạo xạo này là nguyên nhân chính do các thông số thủy lực khác nhau, sự
thay đổi nhanh chóng của lực tải giữa phần mở rộng và rút lại của bộ truyền động.
Nó cho thấy rằng phương pháp điều khiển H∞ mạnh mẽ có thể loại bỏ tiếng ồn thoáng qua
–40 Yêu cầu

20
kiểm soát PI
–50
0 kiểm soát mạnh mẽ
–60
–20
5
–40
(độ)
vai
Góc
–60
0 1 2 3 4 5 6 7 số 8 9 10
140
120
100
130
80
khuỷu
(độ)
tay
Góc
120
60
110
40
5
10
0 1 2 3 4 5 6 7 số 8 9
t(s)
HÌNH 4.18 Đáp
ứng hình sin của kết quả thí nghiệm bằng hai phương pháp điều khiển.
(Một) (b)
(c) (d)
(e) (f)
HÌNH 4.19
Ảnh chụp quá trình thí nghiệm hình sin. (a) Hai xi lanh rút lại hoàn toàn (t = 0 s). (b)
Trụ khuỷu duỗi ra hết hành trình (t = 1 s). (c) Vai trụ kéo dài hết hành trình (t =
1,65 s). (d) Xi lanh khuỷu tay rút lại hoàn toàn (t = 2 s). (e) Một lần nữa, xi lanh
khuỷu tay được mở rộng đến hành trình tối đa (t = 3 s). (f) Một lần nữa, trụ vai được
kéo dài đến hành trình tối đa (t = 3,3 s).
vấn đề gây ra bởi sự xáo trộn cấu trúc và sự không chắc chắn tham số.
Sai số ổn định tối đa là 5° của đáp ứng bước vai bằng điều khiển PI, lớn hơn
một chút so với điều khiển mạnh. Sai số ổn định của phản ứng bước khuỷu tay
là 2°, nhỏ hơn so với bước vai vì lực tải nhỏ hơn. Trong Hình 4.18, độ trễ
của đáp ứng hình sin bằng điều khiển PI rõ ràng hơn so với điều khiển mạnh. Nó
cho thấy rằng hiệu suất theo dõi động được cải thiện rõ ràng bằng phương pháp
kiểm soát mạnh mẽ.
Chuỗi video quá trình thí nghiệm hình sin như trong Hình 4.19. Cánh tay
robot hai DOF được điều khiển ổn định bởi hai bộ điều khiển chắc chắn với tải
trọng đĩa 1 kg. Các trụ kép đều thụt vào tại thời điểm ban đầu t = 0 s. Khoảng
1 giây sau, trụ khuỷu tay được kéo dài để đạt hành trình tối đa và trụ vai
được kéo dài dần.
Sau đó, trụ khuỷu đã quay để rút lại và trụ vai được kéo dài để đạt hành trình
cực đại tại t = 1,65 s. Tại thời điểm t = 2 s, trụ khuỷu được rút hoàn toàn
và trụ vai quay để rút dần. Sau đó trụ khuỷu lại được kéo dài để đạt hành
trình cực đại một lần nữa tại t = 3 s, nghĩa là hết thời gian chuyển động của
khớp khuỷu. Nhưng xi lanh vai đang rút dần vào thời điểm này. Sau 3,3 s, trụ
vai rút hẳn ra ngoài, tức là hết thời gian chuyển động của khớp vai.
5
Phương pháp kiểm soát phản hồi đầu ra
Thành Quan, Wonhee Kim, và Daehee Won
NỘI DUNG
5.1 Mô hình điều khiển phản hồi đầu ra của EHS . . . ... . . .... ..... . . ..
5.2 Thiết kế bộ quan sát trạng thái . . . . . . . . . . . . . . . . . ... . . .... ..... . . . .69
5.2.1 Xây dựng bộ quan sát trạng thái đầy đủ . . . . ... . . .... ..... . . . . 72 72
5.2.2 Hội tụ người quan sát . ... . . ... . . ... . . .... ..... . . . . 76
5.3 Điều khiển lùi phi tuyến . . . . . . .................... .. . 81
5.3.1 Quy trình quay lui ................................. . 82 5.3.2 Thiết kế

. . ... . . .... . .... . . .
bộ điều khiển với bộ quan sát . . 84 5.3.3 Thảo. luận về tính ổn định của
EHS . . . .................... .. . 86 5.4 .Thí
.
nghiệm . . . . ....................................... . 88 5.4.1 Kết quả của Phương

pháp Đề xuất . . 88 5.4.2 So sánh kết quả . . .91
. . . ... . . .... . .... . . .
. . . .... . . ... . . ... . . .... . . ... . . .
Trong chương này, một bộ điều khiển phản hồi đầu ra với bộ quan sát trạng thái đầy
đủ được trình bày cho bộ truyền động thủy lực một thanh [19]. Các trạng thái của hệ
thống không được đo ngoại trừ sự dịch chuyển xi lanh. Mặc dù hệ thống này không phải
là một hệ thống phản hồi nghiêm ngặt, nhưng về mặt lý thuyết, bộ điều khiển được đề
xuất đảm bảo tính ổn định và hội tụ của EHS. Ngoài ra, bộ quan sát trạng thái đầy đủ
ổn định được thiết kế để ước tính một số trạng thái thủy lực chưa biết, có thể được
sử dụng trong bộ điều khiển bước lùi. Để xác minh điều khiển bước lùi được đề xuất
này dựa trên bộ quan sát trạng thái đầy đủ, một thử nghiệm được thực hiện. Kết quả
thí nghiệm thu được từ việc điều khiển vị trí thủy lực của chuyển động cánh tay robot
hai DOF. Kết quả thử nghiệm làm nổi bật hiệu suất động tốt hơn của phương pháp được
đề xuất so với phương pháp điều khiển PI thông thường trong một số điều kiện tới hạn
cụ thể với tần số đáp ứng cao và tải trọng bên ngoài lớn chưa biết.
5.1 Mô hình điều khiển phản hồi đầu ra của EHS Hệ thống
điện-thủy lực thể hiện trong Hình 2.1b bao gồm một van phụ, xi lanh một thanh, một
bơm định lượng cố định, một van giảm áp và một biến thiên.
69
trọng tải. Tải trọng thay đổi Pl điều khiển cánh tay rô-bốt hai DOF do
Viện Công nghệ Ý sản xuất, được gọi là Robotic BigDog. Trong phần này,
mô hình động phi tuyến của bộ truyền động thủy lực một thanh sẽ được
thảo luận.
Động lực học của van servo được áp dụng theo mô hình tuyến tính bậc hai được
đề cập trong phương trình 2.9 như sau:
trong đó xv là vị trí ống chỉ của van servo, ζ sv là tỷ số giảm chấn, ωsv
là tần số tự nhiên và Ksv là độ lợi của điện áp điều khiển u.
Theo phương trình 2.6, phương trình dòng chảy của xi lanh một thanh
có thể được mô tả như sau:
Cdwxv 2(ps pa)/ρ xv ≥ 0

Qa = ,
Cdwxv 2(pa pr)/ρ xv < 0
Cdwxv 2(pb pr)/ρ xv ≥ 0

qb = (5.2)
Cdwxv 2(ps pb)/ρ xv < 0
trong đó Qa là lưu lượng tải chính khi xv ≥ 0, Qb là lưu lượng tải

chính khi xv < 0, pa và pb là áp suất bên trong hai khoang xi lanh,
ps là áp suất cấp của bơm, Cd là lưu lượng xả hệ số, w là độ dốc
diện tích của ống van servo và ρ là mật độ của dầu thủy lực.
Hai dòng phụ tải Qa và Qb được xử lý như dạng thống nhất sau:
1 + sgn(xv)
Qa = Cdwxv 2 (ps pa)
2 ρ
1 sgn(xv)
+ Cdwxv 2 (pa - p)
2 ρ
, (5.3)
1 + sgn(xv) 2
qb = Cdwxv (pb pr)
2 ρ
1 sgn(xv)
+ Cdwxv 2 (ps pb)
2 ρ
trong đó hàm sgn(.) được định nghĩa là
1 x > 0
sgn(x) = x = 0 . (5.4)
0 1 x < 0
Phương pháp kiểm soát phản hồi đầu ra 71
Trong phương trình 5.3, hàm sgn(xv) phải được làm trơn theo dẫn xuất của điều
khiển bước lùi. Vì vậy, sgn(xv) có thể được thay thế bằng tanh(kxv) như sau [16]:
ekxv
0.
e kxv sgn(xv) ≈ tanh(kxv)
= ekxv + e
,
kxv
k (5.5)
Theo phương trình 2.3, mô hình liên tục áp suất dòng chảy của xi lanh thủy lực
được thể hiện như sau:
Aay˙ + Ctl(pa pb) + (V0a + Aay)p˙a/βe = Qa

, (5.6)
Aby˙ + Ctl(pa pb) (V0b Aby)p˙b/βe = Qb
Trong đó y là độ dịch chuyển của pít-tông, Ctl là hệ số rò rỉ toàn phần của xi-lanh,
βe là mô đun khối lượng hiệu dụng, Aa và Ab là diện tích ram của hai buồng và V0a và
V0b là tổng thể tích điều khiển ban đầu của hai buồng xi lanh, tương ứng.
Từ phương trình 2.2, phương trình động cơ học được biểu diễn như sau:
my¨ = pLAp Ky by˙ FL, (5.7)
trong đó m là khối lượng tải, K là hằng số lò xo tải, b là hệ số giảm nhớt, Ff là ma
sát dính-trượt do ẩm nhớt của dầu gây ra và FL là tải trọng ngoài tác dụng lên bộ
truyền động thủy lực từ cơ khí. cấu trúc của cánh tay robot hai DOF.
Ma sát dính-trượt thường bao gồm hai hạng mục: pha dính Ffstatic xảy ra khi vận
tốc nằm trong phạm vi vận tốc tới hạn nhỏ và ma sát trượt Ffslip, giống như mô hình
ma sát Coulomb [30]. Đây, Ff

được định nghĩa là
Ff(y, y˙) = Ffstatic + b(1 + δqb)y˙, 1 ≤ δ ≤ 1, (5.8)
Trong đó b là hệ số giảm độ nhớt của dầu, qb là độ không đảm bảo tương đối tối đa của
b và δ là độ biến thiên tương đối.
Theo Nhận xét 2.2, chuẩn H∞ của FL bị giới hạn bởi hằng số FL như sau:
FL(y, y˙, y¨) < FL . (5.9)

∞
Nếu các vectơ này được xác định: vectơ trạng thái X = [x1, x2, x3, x4, x5, x6] t =
[y, y˙, pa, pb, xv, x˙v] T, đầu vào điều khiển u(t), đó là điện áp của van servo, sự
dịch chuyển của pít-tông y(t) được đo gián tiếp bằng bộ mã hóa,
Mô hình động phi tuyến bậc sáu của EHS được xây dựng như sau:
x˙1 = x2
1
x˙2 = (x3Aa x4Ab Kx1 Ffstatic b(1 + qb)x2 FL )
tôi
βeAax2 - βeCtl
x˙3 = (x3 x4)
V0a + Aax1 V0a + Aax1
1 + tanh(kx5)
2 (ps x3)
βeCdwx5 2 ρ
+
V0a + Aax1 1 tanh(kx5) 2
+ (x3 pr)
2 ρ . (5.10)
βeAbx2 - βeCtl
x˙4 = (x3 x4)
V0b abx1 V0b abx1
1 + tanh(kx5)
2 (x4 pr)
βeCdwx5 2 ρ
-
V0b abx1 1 tanh(kx5)
+ 2 (ps x4)
2 ρ
x˙5 = x6
x˙6 = ω2 svx5 2ζsvωsvx6 + Ksvω2 svu
5.2 Thiết kế bộ quan sát trạng
thái Do các trạng thái không xác định ngoại trừ x1, bộ quan sát trạng thái độ lợi
cao được thiết kế để ước tính trạng thái đầy đủ, có thể được sử dụng trong thiết
kế điều khiển bước lùi. Trong phần này, khác với bộ quan sát trạng thái trước đó
trong Tham chiếu 16, bộ quan sát ổn định được xây dựng bằng nhiều bước xử lý hơn.
Khi đó sự hội tụ tiệm cận toàn cục đối với người quan sát trạng thái đầy đủ được
chứng minh.
5.2.1 Xây dựng bộ quan sát trạng thái đầy đủ
Theo phương trình 5.10, mô hình phi tuyến của EHS có thể được viết lại mười
thành
X˙ = AX + φ(X) + Bu,
(5.11)
y = CX,
Ở đâu
01 0 0 0 0
aa
0 0
Ab 0 0
tôi tôi
βeCtl 0 0
- βeCtl
0 0
V0a + Aax1 V0a + Aax1
một = , (5.12)
βeCtl 0 0
- βeCtl
0 0
V0b abx1 V0b abx1
00 0 0 0 1
00 0 0 ω2v 2ζvωv
t
B = 00000 Ksvω2 v , (5.13)
C = 100000 , (5.14)
1
tôi
( Kx1 Ffstatic bx2 bpbx2 FL)
1 + tanh(kx5)
2 (ps x3)+
βeCdwx5 2 ρ βeAax2
-
V0a + Aax1 1 tanh(kx5) V0a + Aax1
2 (x3 pr)
φ(X) = 2 ρ .
1 + tanh(kx5) 2
(x4 pr)+
βeCdwx5 2 ρ βeAbx2
- +
V0b abx1 1 tanh(kx5) V0b abx1
2 (ps x4)
2 ρ
0 0
(5.15)
Biến đổi tương đương được sử dụng trong cột thứ ba và thứ tư của
ma trận A; ma trận mới A0 có thể được định nghĩa là
01 0 0 0 0
k aa aa
- 0 Ab - 0 0
tôi tôi tôi tôi
0 βeCtl 0 0 00
3×( =1)+4 V0a + Aax1
A0 ,
0 βeCtl 0 0 00
V0b abx1
00 0 0 0 1
00 0 0 ω2
v 2ζvωv
(5.16)
Vì hệ số rò rỉ Ctl có giá trị nhỏ và do đó ít ảnh hưởng nên hai mục

A0(3, 3) và A0(4, 3) được bỏ qua trong chương này. Do đó, A0(3, 3) =
A0(4, 3) = 0. Để đảm bảo tính hợp lệ và hội tụ của người quan sát, hai
mục A0(3, 5) và A0(4, 5) được thay thế bằng các mục khác 0 như sau:
βe 2
A0(3, 5) = cdw ps, (5.17)
V0a + Aax1 ρ
2λ
βe
A0(4, 5) = cdw ps, (5.18)
V0b abx1 ρ
trong đó 0 < λ < 1 là một hằng số.
Khi đó, hai phần tử A0(6, 5) và A0(6, 6) được chuyển vào φ(X), nghĩa là
A0(6, 5) = A0(6, 6) = 0. Vì vậy, ma trận mới A0 và φ(X) được định nghĩa là
01 0 0 0 0
0 0 a23 a23 a24 0 0
00 0 0 a35 0
A1 = , (5.19)
00 0 0 a45 0
00 0 0 0 1
00 0 0 0 0
tôi
( Kx1 Ffstatic bx2 bpbx2 FL)
1 + tanh(kx5)
2 (ps x3)
2 ρ
βeCdwx5
V0a + Aax1 1 tanh(kx5) 2

+ 2 (x3 pr) Cdw ps
2 ρ ρ
βeAax2
-
φ1(X) = V0a + Aax1 ,
1 + tanh(kx5)
2 (x4 pr)
2 ρ
βeCdwx5
-
1 tanh(kx5) 2λ
V0b abx1
+ 2 (ps x4) Cdw ps
2 ρ ρ
βeAbx2
+
V0b abx1
0
ω2 vx5 2ζvωvx6
(5.20)
Ở đâu
aa
a23 = , (5.21)
tôi
aa24 = _ , (5.22)
tôi
βe 2
a35 = cdw ps, (5.23)
V0a + Aax1 ρ
βe 2λ
a45 = cdw ps. (5.24)
V0b abx1 ρ
Để ước tính X, bộ quan sát độ khuếch đại cao được thiết kế như sau:
˙
Xˆ = A1Xˆ + φ1(Xˆ ) + Bu + (y yˆ),
(5.25)
t
= 1 2 3 4 5 6 , i > 0, i = 1, ... , 6.
ở đâu là mức tăng cao của người quan sát, y là giá trị đo được của độ
dịch chuyển, yˆ = xˆ1.
5.2.2 Sự hội tụ của bộ quan sát
Nếu bộ quan sát được thiết kế hội tụ nhanh, trạng thái ước lượng tiếp theo Xˆ (k
+ 1) có thể được tính bằng trạng thái ước lượng hiện tại Xˆ (k) và điều khiển
hiện tại u(k) theo phương trình 5.25. Bây giờ sự ổn định và hội tụ của người quan
sát này được phân tích. Vì phương trình 5.11 bị trừ bởi phương trình 5.25, mô
hình trạng thái lỗi của người quan sát được định nghĩa là
˙
X˜ = AcX˜ + δφ(X, X˜ ), (5.26)
Ở đâu
t
X˜ = x˜1 x˜2 x˜3 x˜4 x˜5 x˜6
(5.27)
t
= x1 xˆ1 x2 xˆ2 x3 xˆ3 x4 xˆ4 x5 xˆ5 x6 xˆ6 ,
1 10 0 0 0
2 0 a23 a23 a24 0 0
3 00 0 a35 0
Ac = A1 LC = , (5.28)
4 00 0 a45 0
5 00 0 0 1
6 00 0 0 0
δφ(X, X˜ ) = φ1(X) φ1(Xˆ ). (5.29)
Đa thức đặc trưng của ma trận hệ thống lỗi Ac được mô tả là
6 5 4 det |sI
Ac| = s + 1s + 2s 3 + [a233 + (a23 + a24)4]s
2
+ [a23a355 (a23 + a24)a455]s
+ [a23a356 (a23 + a24)a456]s = 0. (5.30)
Định lý 5.1
Nếu độ lợi cao của bộ quan sát thỏa mãn điều kiện sau (5.31), thì ma
trận Ac là Hurwitz sau khi loại bỏ một giá trị riêng duy nhất 0. Trong
nói cách khác, tất cả các giá trị riêng của Ac đều có phần thực âm.
1 > 0
2 > 0
a233 + (a23 + a24)4 > 0
a23a355 (a23 + a24)a455 > 0

.
a23a356 (a23 + a24)a456 > 0
12 a233 (a23 + a24)4 > 0
2 12[a233 + (a23 + a24)4] [a233 + (a23 + a24)4]
- 2
15[a23a35 (a23 + a24)a45] + 16[a23a35 (a23 + a24)a45] > 0 (5.31)
Bằng chứng. Phương trình 5.30 cho thấy một giá trị riêng của ma trận Ac dễ dàng bằng 0.
Sau khi loại bỏ giá trị riêng 0, phương trình 5.30 có thể được đơn giản hóa thành
5
4 3 2 + c1s + c0 =0.
giây
+ c4s + c3s + c2s (5.32)
Theo tiêu chuẩn Routh, điều kiện cần và đủ là các nghiệm đặc trưng đều
có phần thực âm phải thỏa mãn 2 tính chất sau:
I. Tất cả các hệ số đều lớn hơn 0, nghĩa là ci > 0(i = 0, ... ,4).
II. Sắp xếp các hệ số ci ở dạng sau:
s5 1 c3 c1
s4 c0
c4 c4c3 c2 c2 c4c1 c0
s3 0
c4 c4
c2 4c1 c4c0
s2 c2 0
c0
c4c3 , (5.33)
c2 c4c0c3 c2c0
c4c1 c0 - c4
s1 0 0
c4 c2 4c1 c4c0
c2
c4c3 c2
s0 0 0
c0
trong đó tất cả bảng tính đầu tiên của phương trình 5.33 phải lớn hơn 0.
Theo tính chất (II), nếu Phương trình 5.30 được thay thế vào trang tính đầu tiên
của Phương trình 5.33, thì mức tăng cao của người quan sát i(i = 1, ... ,6) được thỏa
mãn với năm điều kiện bất đẳng thức như trong Phương trình 5.31 .
Theo bất đẳng thức thứ tư và thứ năm của phương trình 5.31, sau đây
tài sản ing được thỏa mãn:
a23a35 > (a23 + a24)a45. (5.34)
Khi thay phương trình 5.23 và 5.24 vào phương trình 5.34, hằng số
được thỏa mãn như sau:
A2
λ < Một
. (5.35)
A2 Một
+ A2b
Bây giờ, lỗi ước lượng động trong phương trình 5.26 được xem xét. Nếu
một hằng số dương nhỏ ε được xác định, thì lỗi ước tính mới được mô tả là
t
η˜ = η˜1 η˜2 η˜3 η˜4 η˜5 η˜6
t (5.36)
= x˜5
x˜6
.
x˜1 ε4 x˜2 ε3 x˜3 ε2 x˜4 ε2 ε
Sau khi thay thế η˜ vào phương trình 5.26, phương trình trạng thái sai số mới
được mô tả là
˙
εη˜ = Aηη˜ + δφ(η, η˜, ε), (5.37)
Ở đâu
1/ε 10 0 0 0
2/ε2 0 a23 a23 a24 0 0
3/ε3 00 0 a35 0
Aη = , (5.38)
4/ε3 00 0 a45 0
5/ε4 00 0 0 1
6/ε5 00 0 0 0
εδ2(η2, ηˆ2, ε)
δ3(η5, ηˆ5, ε)
δφ(η, ηˆ, ε) = . (5.39)
δ4(η5, ηˆ5, ε)
Thay i trong Công thức 5.28 bằng cột đầu tiên của Công thức 5.38,
tương ứng, hai đa thức đặc trưng của ma trận Aη và Ac là
giống hệt nhau, nghĩa là tính chất của tất cả các gốc đặc trưng cho Aη đều
tương đương với Ac. Vì vậy, ma trận Aη cũng là Hurwitz sau khi loại bỏ một
giá trị riêng 0 và bảy điều kiện bất đẳng thức (5.31) vẫn khả dụng cho trạng
thái sai số mới của phương trình 5.37.
Định lý 5.2
Nếu φ1(X) liên tục và khả vi, và đạo hàm cấp một của nó bị chặn, thì phương trình 5.39 thỏa
mãn điều kiện sau:
δφ(η, η˜, ε) ≤ εμδ η˜2 , (5.40)
trong đó μδ là một hằng số dương.
Bằng chứng. Theo phương trình 5.20, φ1(X) liên tục và khả vi.
Bởi vì tất cả các trạng thái được mô tả là các biến vật lý cụ thể, nên
đạo hàm cấp một của φ1(X) bị chặn. Theo phương trình 5.36, đạo hàm cấp
một của φ1(X) vẫn bị chặn, mặc dù dạng của nó suy ra từ φ1(X).
Khi đó phương trình 5.39 cũng có thể được mô tả như
ε2δ3(η5, ηˆ5, ε)
δφ(η, ηˆ, ε) = φ1(η) φ1(η)ˆ = . (5.41)
ε2δ4(η5, ηˆ5, ε)
Theo định lý giá trị trung bình Lagrange, nếu δi(ηi, ηî, ε)(i = 2, 3, 4, 6) liên tục và
khả vi thì tồn tại một điểm η0 sao cho Tôi
φ1i(ηi) φ1i(ηî)
= δ i (η0 ), η0
Tôi Tôi
(ηi, ηî), (5.42)
ηi ˆηi
tôi ở đâu (η0 ) là đạo hàm tại η0

Tôi
tôi .
Nếu ηi và ηî thuộc Mi là một lân cận bị chặn thì η0 cũng thuộc Mi và thỏa mãn điều kiện Tôi
sau:
φ1i(ηi) φ1i(ηî)
≤ sup ηi tôi
_
(η0 ) .
Tôi (5.43)
ˆηi
η0 Mi Tôi
Như vậy, chúng ta có thể thấy rằng
sup δ 2(η0 η˜2

2
η0 2 M2
0 εδ2(η2, ηˆ2, ε hỗ trợ δ 3(η0 η˜3

3
ε) ε2δ3(η5, ηˆ5,
δφ(η, η˜, ε)
= = ε η0 3 M3
2 ε) ε2δ4(η5, ηˆ5, ε hỗ trợ δ 4(η0 η˜4

4
ε) 0 η0 4 M4
εδ6(η6, ηˆ6, ε) 0
2
trợ δ 6(η0 η˜6
6
η0 6 M6
2
(5.44)
0
sup δ 2(η0 η˜2

2
η0
hỗ 2 M2 δ 3(η0 η˜3
3
< ε trợ η0 3 M3
.
4
η0 4 M4
0

6
η0 6 M6
2
Nếu một hằng số dương được thỏa mãn thì điều kiện sau:
μδ = tối đa hỗ
tôi
_
(η0 (5.45)
Tôi
trợ η0 Mi
Tôi
,
và đưa μδ vào phương trình 5.44, phương trình 5.40 được thỏa mãn.
Định lý 5.3
Trong phương trình 5.37, nếu hằng số dương ε thỏa mãn điều kiện sau
(5.45), thì vectơ sai số η˜ hội tụ về 0, nghĩa là η ˆη:
1
0 < ε< (5.46)
,
2λmax(Pη)μδ
trong đó Pη là ma trận xác định dương và λmax(Pη) là giá trị riêng lớn
nhất của ma trận Pη.
Bằng chứng. Một chức năng ứng cử viên Lyapunov được định nghĩa là
t (5.47)
Vη = εη˜ Pηη˜.
Vì Aη là ma trận Hurwitz nên tồn tại ma trận xác định dương Pη sao cho
I5×5 0 0
. (5.48)
TẠI ηPη + PηAη = 0
Nếu phương trình 5.37 được kết hợp với phương trình 5.47 và 5.48, thì
đạo hàm của Vη là
V˙ = ˜ηTη˜ + 2η˜ TPηδφ(η, ηˆ, ε). (5.49)

η
Vì vậy, V˙
η thỏa mãn bất đẳng thức sau:
V˙ ≤ η˜2 + 2η˜ TPηδφ(η, ηˆ, ε)

η 2
≤ η˜2 + 2ελmax(Pη)μδ η˜2 ≤ (1 2 (5.50)

2
2ελmax(Pη)μδ) η˜2 2 .
Nếu ε thỏa mãn điều kiện trong Công thức 5.46, thì V˙ η < 0. Do đó,
vectơ sai số η˜ hội tụ về 0 và hệ thống được mô tả bởi phương trình 5.37
ổn định theo cấp số nhân.
Vì η ˆη, xét mối quan hệ giữa η và X trong phương trình 5.36, ta thấy X Xˆ
.
5.3 Điều khiển bước lùi phi tuyến Mô hình động
của EHS trong phương trình 5.10 cho thấy thứ tự hệ thống là sáu. Nhưng mức độ tương đối
chỉ là năm. Do đó, EHS này không phải là một hệ thống phi tuyến phản hồi nghiêm ngặt và
khi đó quy trình đệ quy của phương pháp điều khiển bước lùi không thể được sử dụng trực
tiếp trong phương trình 5.10 . Trong phần này, mô hình động được chia thành hai phần để
thiết kế bộ điều khiển ping backstep sau khi chuyển đổi đơn giản sai số áp suất từ hai
buồng.
5.3.1 Thủ tục lùi bước
Phương trình 5.10 được coi là thiết kế bộ điều khiển lùi bước bằng
thủ tục đệ quy. Lúc đầu, lỗi áp suất được định nghĩa là
ep = p - pd,
Aax3 Abx4
p = ,
aa (5.51)
Kx1d(t) ffstatic FL
pd(t) = + + ,
aa aa aa
trong đó pd là lệnh ảo của áp suất tải và p là áp suất tải thực tế và

x1d là lệnh dịch chuyển của đầu vào hệ thống.
Lỗi của x5 được định nghĩa là
e5 = x5 x5d, (5.52)
và lệnh ảo x5d được thỏa mãn như
1
x5d = (k1ep p˙d + g1), (5.53)
g2
trong đó k1 là hằng số dương, các hàm g1 và g2 là
βeAax2 - bx2 βeA2

g1 = βeCtl (x3 x4)
V0a + Aax1 V0a + Aax1 Aa(V0b Abx1)
βeAbCtl
(x3 x4), + (5.54)
Aa(V0b Abx1)
ekx5
cdw 2 (ps x3)
ekx5 + e kx5 ρ
βe g2 =
V0a + Aax1 e kx5
+ Cdwx5 2 (x3 pr)
ekx5 + e kx5 ρ
(5.55)
ekx5
cdw 2 (x4 pr)
ekx5 + e kx5 ρ
βeAb
+ .
Aa(V0b Abx1) e kx5
+ Cdwx5 2 (ps x4)
ekx5 + e kx5 ρ
Sau đó, chức năng ứng cử viên Lyapunov V3 được định nghĩa là
1 2
V3 = e p. 2 (5.56)
Vì đạo hàm của V3 là
Aax˙3 Abx˙4
V˙ 3 = epe˙p = ep p˙d = ep(g2x5 + g1 p˙d), (5.57)
aa
Chúng tôi có thể thấy điều đó
k1ep + g2e5
= k1ep + g2(x5 x5d)
1 (5.58)
= k1ep + g2 x5 + (k1ep p˙d + g1) g2
= g2x5 + g1 p˙d.
Sau khi thay phương trình 5.57 vào phương trình 5.56, đạo hàm của V3
được mô tả là
2
V˙ 3 = k1e (5.59)
p + g2epe5.
Hàm V3 được mở rộng và hàm ứng viên Lyapunov V4 được định nghĩa là
1
V4 = V3 + 2k2 2 e 5, (5.60)
trong đó k2 là hằng số dương.

Khi đó đạo hàm của V4 là
e5
V˙4 = V˙ e˙5 3 + k2
(5.61)
2 = e5 (x6 x˙5d).
k1e p+ g2epe5 + k2
Nếu lệnh ảo x6d được thỏa mãn như
x6d = k2g2ep + x˙5d e5, (5.62)
sau đó chúng ta thấy rằng
e2 e5e6
2 - +
5
V˙ 4 = k1e , (5.63)
p
k2 k2
trong đó lỗi của x6 được định nghĩa là
e6 = x6 x6d. (5.64)
Tương tự, V4 được mở rộng và hàm ứng viên Lyapunov V5 được định nghĩa là
1
V5 = V4 + 2k3 2 e 6, (5.65)
trong đó k3 là hằng số dương.

Đạo hàm của V5 là
V˙5 = V˙ e6 4 +
e˙6 k3
e2
2 5 e5e6 e6 (x˙6
= k1e p - k2 k3 x˙6d) + + (5.66)
k2
e2
2 5 e5e6 e6
= k1e p - + + ( ω2 svx5 2ζvωsvx6 + Ksvω2 svu x˙6d ) .
k2 k2 k3
Nếu bộ điều khiển u được thiết kế như
1 k3
bạn = ω2 svx5 + 2ζsvωsvx6 + x˙6d e5 e6 , k2 (5.67)
Ksvω2 sinh viên
sau đó chúng ta thấy rằng
e2 e2
2 - 5 6
V˙ 5 = k1e - < 0. (5.68)
P k2 k3
Đến đây, thủ tục đệ quy cho mô hình tương đương bậc ba của EHS đã kết thúc. Bằng
cách xây dựng ba hàm Lyapunov, tính ổn định của các trạng thái biến xi(i = 3, 4, 5, 6)
được phân tích từ phương trình thứ ba đến phương trình thứ sáu trong phương trình
5.10.
5.3.2 Thiết kế bộ điều khiển với bộ quan sát
Do các trạng thái biến x5 và x6 không xác định, các biến e5, e6, x˙6d không thể được
tính toán và bộ điều khiển u được hiển thị trong Công thức 5.57 không thể được sử dụng
trực tiếp trong EHS. Trong phần này, bộ điều khiển backstepping được xử lý thêm bằng
ước lượng trạng thái xî(i = 1, ... , 6).
Lúc đầu, phương trình thứ nhất và thứ hai trong phương trình 5.10 có thể được mô tả như
mô hình không thuần nhất tuyến tính bậc hai như sau:
Aap Ffstatic FL
x¨1 + α1x˙1 + α2x1 = , (5.69)
tôi
Ở đâu
b(1 + pb) k
α1 = , α2 = . (5.70)
tôi tôi
Thứ hai, lệnh ảo của áp lực tải pd được thiết kế theo

các dạng khác nhau của lệnh dịch chuyển x1d như sau:
1. Nếu x1d = υ sin ωt (υ là biên độ và ω là tần số góc của hàm hình sin), pd được
thiết kế lại thành
pd(t) = pds(t) + pdd(t),
Kυ sin ωt FL
pds(t) = + , (5.71)
Aa aa
pdd(t) = σ1x2(t),
trong đó σ1 là hằng số dương. Sau khi mục pdd được tham gia vào pd, gốc đặc
trưng của mô hình (5.69) có thể được gán lại để cải thiện hiệu suất động của x1.
So với phương trình thứ ba trong Công thức 5.51, mục dính Ffstatic không được
bao gồm trong pd thể hiện trong phương trình thứ hai trong Công thức 5.71 do
chuyển vị thực tế x1 sẽ được điều chỉnh động.
2. Nếu x1d là lệnh bước ta xét dạng tương tự
τ t
x1d = υ(1 e ), (5.72)
trong đó τ là hằng số thời gian tiệm cận.
Sau đó, pd được thiết kế lại thành
pd(t) = pds(t) + pdd(t),

t
Kυ(1 e τ bυe τ FL
pds(t) = t ) + +
+ Ffstatic, (5.73)
aa aa aa
pdd(t) = σ1x2(t).
Sau khi thay phương trình 5.71 hoặc 5.73 vào phương trình 5.69, mô hình có thể
được mô tả bởi phép biến đổi Laplace như sau:
s 2x1(s) + (α1 + σ1)sx1(s) + α2x1(s) = p (s), (5.74)
Ở đâu
Aa(pds + ep) Ffstatic FL
p (s) = . (5.75)
tôi
Nếu coi p (s) là đầu vào của hệ thống, và x1(s) là đầu ra của hệ thống, do α1 + σ1 > 0,
α2 > 0, hai nghiệm đặc trưng của hệ thống (5.74) đều có phần thực âm, nghĩa là x1(t) tiệm
cận ổn định.
Khi t ∞, s 0 trong phương trình 5.74. Theo quy trình lùi trong phần A, sai số áp suất
ep hội tụ về 0. Sau đó, từ phương trình 5.74, ta thấy rằng
Aapds Ffstatic FL
x1(t) . (5.76)
α2m
Bây giờ phương trình 5.71 hoặc 5.73 được thay thế vào phương trình 5.76, chúng tôi thấy rằng
Kx1d + max(FL) FL x1(t) Kx1d(t)

= = x1d. (5.77)
tôi mα2
Phương trình trên cho thấy đầu ra hệ thống x1(t) có thể được điều khiển để
theo dõi lệnh x1d của nó bằng đầu vào hệ thống tương đương p (s). Tham số σ1
được thiết kế để làm cho x1 hội tụ nhanh về x1d.
Theo phân tích Lyapunov trong phần A, sai số áp suất ep hội tụ về 0 theo cấp số nhân,
nghĩa là đáp ứng động của áp suất tải p có thể thỏa mãn yêu cầu hệ thống bằng cách điều
chỉnh tham số k1. Trong biểu thức của pds(t) thể hiện trong Công thức 5.71 và 5.73, tồn
tại lỗi tải trọng động bên ngoài FL(y, y˙, y¨) và FL . Nhưng lỗi này ít ảnh hưởng đến
sự hội tụ của x1.
Cuối cùng, các trạng thái thực tế xi(i = 2, ... ,6) được thay thế bằng ước lượng của chúng và
bộ điều khiển backstepping có thể được mô tả như
1 ˙
k3
uˆ = ω2 svxˆ5 + 2ζsvωsvxˆ6 + xˆ6d eˆ5 eˆ6 k2
Ksvω2 sinh viên
Aaxˆ3 Abxˆ4
eˆp = pd
aa
1 xˆ5d = , (5.78)
(k1eˆp p˙d + g1) g2
˙
xˆ6d = k2g2eˆp + xˆ5d eˆ5
eˆ5 = xˆ5 xˆ5d
eˆ6 = xˆ6 xˆ6d
trong đó xî(i = 3, 4, 5, 6) có thể được tính toán đệ quy bởi người quan sát Phương
trình 5.25.
5.3.3 Thảo luận về tính ổn định của
EHS Bây giờ tính ổn định của EHS nên được phân tích sau khi điều khiển phản hồi toàn
trạng thái được thực hiện. Trong phương trình 5.11, bộ điều khiển u được thay thế bởi uˆ như
sau:
X˙ = AX + φ(x) + Buˆ. (5.79)

Kết hợp với các phương trình 5.10, 5.52, 5.53, 5.62, 5.64 và 5.67, ba lỗi
trạng thái thỏa mãn các điều kiện sau:
e˙p = k1ep + g2e5,
e˙5 = e5 k2g2ep + e6,

(5.80)
k3
e˙6 e5 e6.
= k2
Theo các phương trình từ 5.74 đến 5.76, phương trình sai số trạng thái x1 được
thỏa mãn:
Aaep
e¨1(s) + (α1 + σ1)e˙1(s) + α2e1(s) = . (5.81)
tôi
Nếu lỗi toàn trạng thái được định nghĩa là
t
Z = z1 z2 z3 z4 z5
(5.82)
t,
= e1 e2 ep e5 e6
và kết hợp với các phương trình 5.11, 5.79 đến 5.81, ta thấy rằng
Z˙ = AeZ + BeZ + B(u uˆ)

(5.83)
= AeZ + BeZ + Bu˜(X, X˜ , x1d),
Ở đâu
1
α2 (α1 + σ1)
ae = k1 , (5.84)
1
1
t
Be = 0 Aa ep g2e5 k3
k2g2ep + e6 , (5.85)
tôi k2 e5
u˜(X, X˜, x1d) = u(X, x1d) uˆ(Xˆ , x1d). (5.86)
Động lực sai số của người quan sát thể hiện trong phương trình 5.37 là động lực học
nhanh được chấp nhận bởi người quan sát trạng thái độ lợi cao. Ngược lại, động lực
học lỗi theo dõi được hiển thị trong Công thức 5.83 là động lực học chậm. Do đó,
theo phương trình 5.25, độ lợi của người quan sát và ước lượng của bộ điều khiển
uˆ có thể đảm bảo rằng ước lượng trạng thái Xˆ hội tụ nhanh về X , và sau đó uˆ
u. Lời giải thích này được mô tả đơn giản là
˙
Xˆ = A1 Xˆ + φ1(Xˆ ) + B uˆ + (y yˆ). (5.87)
X˙
X X bạn
Bộ điều khiển u có thể đảm bảo rằng các lỗi trạng thái ep, e5 và e6 là tiệm cận hội tụ
về 0 sau khi các hàm ứng viên Lyapunov V3, V4 và V5 được xây dựng. Hơn nữa, các sai số
trạng thái e1 và e2 cũng hội tụ tiệm cận về 0 trên cơ sở của phương trình 5.81. Rõ ràng,
ma trận Ae trong phương trình 5.84 là Hurwitz. Do đó, động lực sai số trạng thái đầy đủ
được chỉ ra trong phương trình 5.83 là một mô hình trạng thái gần như ổn định như sau:
t>ς
Z˙ = AeZ + BeZ + B(u uˆ) Z˙ = AeZ + BeZ, (5.88)
trong đó ς là hằng số thời gian xác định của t.
Khi t ∞, theo phương trình 5.88, sai số toàn trạng thái Z hội tụ thành
0 càng nhanh càng tốt.
5.4 Thử nghiệm Để
kiểm tra phương pháp điều khiển bước lùi được đề xuất và bộ quan sát trạng thái đầy đủ
kết hợp với điều khiển EHS, khung thực nghiệm của mô hình được trình bày như trong Hình
3.16. Một số thông số thủy lực tương tự được trình bày trong Bảng 3.9. Các tham số khác là
V0a = 1,74 × 10 5 m3, V0b = 8,66 × 10 6 m3, Ksv = 7,9 × 10 4 m / V, ωsv = 353,6 rad/s, ζ
sv = 0,707, b = 2500 Ns/ m, K = 1000 N/m, Ffstatic = 20 N, FL = 500 N và pb = 20%. Vì hành
trình của hình trụ là 79 mm và góc vai của cánh tay trên là từ 70° đến 50°, phạm vi của
vị trí tọa độ tuyệt đối x1 là từ 0,0476 đến 0,0303 m. Tuy nhiên, trong thử nghiệm, độ dịch
chuyển của xi lanh không quá 58 mm để tránh va chạm biên của cánh tay robot.
Các tham số quan sát và điều khiển được thiết kế như sau:
1. Các tham số của người quan sát: λ = 0,5, 1 = 1000, 2 = 10, 3 = 10 3, 5 = 1000, 6
4 = 10 3, = 10.
2. Các tham số điều khiển: k1 = 10 6, k2 = 10 9, k3 = 10 12, σ1 = 500.

3. Trong hàm tanh(.), k = 1000.
5.4.1 Kết quả của Phương pháp Đề xuất Các
trạng thái đầy đủ được ước tính đầu tiên bởi người quan sát Phương trình 5.25. Sau đó,
các phương trình 5.54, 5.55 và 5.71 hoặc 5.73 và các trạng thái ước tính được thay thế
vào bộ điều khiển (5.78) để tính toán điện áp điều khiển hiện tại. Ở
đây, lệnh chuyển vị được coi là hai loại: nhu cầu hình sin và bước.
Biên độ của lệnh hình sin là 0,0289 m với tần số 0,5 Hz. Lệnh bước cũng
có biên độ tương tự. Độ dịch chuyển thực tế có thể thu được bằng lượng
giác của cánh tay rô-bốt theo góc được đo bằng bộ mã hóa tương đối.
Các hình từ 5.1 đến 5.4 lần lượt trình bày các kết quả liên quan của
thí nghiệm hình sin và thí nghiệm bậc thang. Trong Hình 5.1a, sau 1,27
s, độ dịch chuyển hình trụ thực tế gần với giá trị 0,025 m khi sai số ổn
định nhỏ hơn 5%. Điện áp điều khiển tối đa là 9 V, không quá bão hòa ±10
V như trong Hình 5.1b. Khi dịch chuyển gần lệnh bước, điện áp điều
khiển giảm nhanh về 0. Ước tính của x1 là một dự đoán chính xác cho sự
dịch chuyển hình trụ thực tế bởi người quan sát được thiết kế như trong
Hình 5.2a. Theo các ước lượng của x3 và x4 như trong Hình 5.2c và d,
ước lượng động là sắc nét do sai số tồn tại của người quan sát cao.
Hơn nữa, EHS một thanh này có động lực bên trong một chiều, dẫn đến sai
số động cứng nhắc của trạng thái ước tính. Hiện tượng này cũng được
thể hiện trong thí nghiệm hình sin, có nghĩa là ước tính áp suất tải pL
được xác định trong Công thức 5.51 không trơn tru cho đến khi đáp ứng
động kết thúc. Trong thử nghiệm từng bước, sau khoảng 3 giây, ước tính
của pL trơn tru và gần bằng 30 bar như trong Hình 5.2c. Việc ước tính
vị trí ống chỉ x5 tương ứng với điện áp điều khiển uˆ, không vượt quá
độ bão hòa ±7,9 mm được thể hiện trong Hình 5.2e. Trong thí nghiệm hình
sin, sai số động tối đa của chuyển vị nhỏ hơn 5,7 mm, có nghĩa là sai số
động không lớn hơn
(Một) (b)
0,08 10
Yêu cầu
0,06 Thật sự
số 8
Lỗi
0,04
0,0289 6
(m)
x1
0,025
0,02
4
0 tính
(V)
của
Ước
u
2
–0,02
0
–0,04
–0,06 –2
0 1,27 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 2 4 6 số 8 10
t(s) t(s)
HÌNH 5.1
Thí nghiệm đáp ứng bước của bộ truyền động thủy lực cánh tay trên. (a) Vị trí của xi lanh
cánh tay trên. (b) Điện áp điều khiển của xi lanh cánh tay trên.
0,04(một) (b) 0,1
0,0289
0,02 0,05
0 0
lượng
(m)
của
Ước
x1
lượng
(m/
của
Ước
s)
x2
–0,02 –0,05
–0,04 –0.1
–0,06 –0,15
0 2 4 6 số 8 10 0 2 4 6 số 8 10
t(s) t(s)
(c) × 106 (d) × 105

4 3,5
3
2,5
2
2
(Pa)
tính
của
Ước
x3 (Pa)
tính
của
Ước
x4
1,5
1
1
0,5
0 0 2 4 6 số 8 10 0 0 2 4 6 số 8 10
t(s) t(s)
(e) (f)
× 10–3 1,5
5
1
4
0,5
3
lượng
(m)
của
Ước
x5
lượng
(m/
Ước
s)
x6
2 0
1 –0,5
–1
0 0 2 4 6 số 8 10 0 2 4 6 số 8 10
t(s) tấn (giây)
HÌNH 5.2 Các
ước tính trạng thái của bộ quan sát trạng thái có hệ số khuếch đại cao trong thí nghiệm đáp ứng bước. (a) Ước
tính x1 trong phản hồi từng bước. (b) Ước tính của x2 trong đáp ứng từng bước. (c) Ước tính x3 trong phản hồi
từng bước. (d) Ước tính x4 trong phản hồi từng bước. (e) Ước tính x5 trong phản hồi từng bước. (f) Ước tính x6
trong phản ứng bước.
10% khi tần số hình sin là 0,5 Hz. Do sai số vị trí ban đầu của x1 và sai số
ước tính động đối với lệnh hình sin, điện áp điều khiển bị bão hòa trong thời
gian ngắn. Khi vị trí dis thực tế theo lệnh tốt, điện áp điều khiển nhỏ hơn
độ bão hòa của nó.
(Một)
(b)
0,06 10
Yêu cầu
Thật sự số 8
0,04
Lỗi 6
4
0,02
2
(m)
x1
0 0
–2
tính
(V)
của
Ước
u
–0,02
-4
–0,04 –6
-số 8
–0,06 –10
0 2 4 6 số 8 10 0 2 4 6 số 8 10
t(s) t(s)
HÌNH 5.3
Thí nghiệm đáp ứng hình sin của bộ truyền động thủy lực cánh tay trên. (a) Vị trí của xi
lanh cánh tay trên. (b) Điện áp điều khiển của xi lanh cánh tay trên.
5.4.2 So sánh kết quả
Phương pháp điều khiển PI truyền thống u = kp(x1d x1) + ki (x1d x1)dt cũng được sử
dụng trong thí nghiệm này. Để minh họa vấn đề, chúng ta so sánh phương pháp PI và phương
pháp backstepping trong hai điều kiện khác nhau:
1. Tần số hình sin là 0,5 Hz và khuỷu tay luôn rút lại như trong Hình 5.8a, có nghĩa
là băng thông điều khiển cần thiết thấp và tải động bên ngoài tương đối nhỏ.
2. Tần số hình sin là 1 Hz và khuỷu tay luôn mở rộng như trong Hình 5.8b, đây là
điều kiện điều khiển tồi tệ nhất đối với bộ truyền động thủy lực ở vai.
Ở đây, chúng tôi chọn các tham số điều khiển PI là kp = 100 và ki = 15, có thể đảm bảo
đáp ứng chuyển vị nhanh như trong Hình 5.5a. Trên thực tế, sai số động của phương pháp PI
nhỏ hơn so với phương pháp đề xuất trong điều kiện đầu tiên được thể hiện trong Hình 5.5b.
Nhưng khi tần số yêu cầu của lệnh tăng lên và tải trọng bên ngoài gần đến giá trị tới hạn,
là tải trọng chịu lực tối đa của bộ truyền động thủy lực vai, hiệu suất động của phương
pháp PI trở nên kém hơn so với phương pháp được đề xuất trong Hình 5.6a . Điện áp điều
khiển cường độ cao hơn đối với phương pháp PI như trong Hình 5.6c, dẫn đến sai số dịch
chuyển động lớn hơn so với phương pháp đề xuất trong Hình 5.6b. Các kết quả so sánh này
cho thấy rằng các tham số điều khiển cố định của phương pháp PI không thể phù hợp với mọi
điều kiện làm việc. Nếu các tham số điều khiển được chọn đủ lớn, hiệu suất mạnh mẽ sẽ trở
nên yếu trong các điều kiện tới hạn, ngoại trừ hầu hết các điều kiện bình thường. Vì vậy,
phương pháp đề xuất phù hợp với robot này
0,04(a) (b) 0,2
0,02 0
0 –0,2
lượng
(m)
của
Ước
x1
lượng
(m/
của
Ước
s)
x2
–0,02 –0,4
–0,04 –0,6
–0,06 0 –0,8
2 4 6 t (s) số 8 10 0 2 4 6 số 8 10
t(s)
(b) × 106 (d) × 106

4 4
3 3
2 2
(Pa)
tính
của
Ước
x3 (Pa)
tính
của
Ước
x4
1 1
0 0 2 4 6 t (s) số 8 10 0 0 2 4 6 số 8 10
t(s)
(e) (f)
0,01 1,5
0,008
0,006 1
0,004
0,5
0,002
lượng
(m)
của
Ước
x5
0 lượng
(m/
Ước
s)
x6
0
–0,002
–0,5
–0,004
–0,006
–1
–0,008
–0,01 –1,5
0 2 4 6 số 8 10 0 2 4 6 số 8 10
t(s) t (s)
HÌNH 5.4 Các
ước lượng trạng thái của bộ quan sát trạng thái có hệ số khuếch đại cao trong thí nghiệm phản ứng hình sin. (Một)
Ước lượng của x1 trong đáp ứng hình sin. (b) Ước lượng x2 trong đáp ứng hình sin. (c) Ước tính x3 trong đáp ứng
hình sin. (d) Ước tính x4 trong đáp ứng hình sin. (e) Ước tính x5 trong đáp ứng hình sin. (f) Ước tính x6 trong
đáp ứng hình sin.
cánh tay trong một số điều kiện quan trọng khi lợi thế của phương pháp PI bị
hạn chế.
Ở đây, hai khớp của cánh tay robot này có thể được điều khiển đồng thời để
thực hiện chuyển động phối hợp. Bộ truyền động thủy lực của vai được điều
khiển bằng phương pháp đề xuất và bộ truyền động của khuỷu tay được điều khiển bởi
0,04(một)
0,02
(m)
x1 0
–0,02
–0,04 Yêu cầu
bước lùi
số Pi
–0,06
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 t (giây)
(b) 0,06
bước lùi
0,05 số Pi
0,04
0,03
(m)
của
Sai
x1
số
0,02
0,01
–0,01
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 t (giây)
(c) 10
bước lùi
số Pi
0
tính
(V)
của
Ước
u
–5
–10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
t(s)
HÌNH 5.5
Kết quả so sánh ở điều kiện (1). (a) Đáp ứng vị trí trụ của cầu hình sin. (b) Sai số vị
trí trụ của cầu hình sin. (c) Ước tính điện áp điều khiển của nhu cầu hình sin.
(Một) 0,02
0,01
(m)
x1
–0,01
–0,02
–0,03
Yêu cầu
–0,04 bước lùi

số Pi
–0,05
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 t (giây)
(b) 0,06
bước lùi
số Pi
0,04
(m)
của
Sai
x1
số
0,02
–0,02
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 t (giây)
(c) 10
bước lùi
số Pi
0
tính
(V)
của
Ước
u
–5
–10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
t(s)
HÌNH 5.6
Kết quả so sánh ở điều kiện (2). (a) Đáp ứng vị trí trụ của cầu hình sin. (b) Sai số vị
trí trụ của cầu hình sin. (c) Ước tính điện áp điều khiển của nhu cầu hình sin.
(Một) 0,04
0,02
0 –0,005
–0,02
(m)
x1
–0,04
–0,06 lệnh vai
vai thật
–0,08 lệnh khuỷu tay
khuỷu tay thực tế

–0,1
0 1 1.3 2 2,5 3 4 5
tấn (giây)
(b) 10
kiểm soát vai
điều khiển khuỷu tay
0
(V)
bạn
–5
–10
0 1 2 3 4 5
t (s)
HÌNH 5.7
Kết quả thí nghiệm chuyển động phối hợp của các khớp cánh tay rô-bốt, yêu cầu đầu vào hình
sin cho bộ truyền động vai và yêu cầu đầu vào bước cho bộ truyền động khuỷu tay. (a) Hai
vị trí xi lanh đáp ứng nhu cầu hình sin và bước. (b) Hai điện áp điều khiển của nhu cầu
hình sin và bước.
phương pháp PI. Hai lệnh dịch chuyển đầu vào lần lượt là hình sin và bước, đây là lệnh
tương tự như phần B. Đáp ứng dịch chuyển và điện áp điều khiển tương ứng của hai bộ
truyền động thủy lực được thể hiện trong Hình 5.7. Tại thời điểm ban đầu 0 s, hai khớp
cùng rút.
Sau đó, sau 1,3 giây, góc khớp của khuỷu tay được mở rộng tối đa 130° bằng điều khiển PI
và sau đó khớp khuỷu tay sẽ luôn giữ trạng thái mở rộng này. Sau 1,5 giây, bộ truyền động
vai được rút về vị trí cách ly tối thiểu -0,0289 m. Sau 2,5 giây, bộ truyền động ở vai
được kéo dài đến vị trí của nó.

(Một) (b)
(c) (d)
HÌNH 5.8
Video thí nghiệm về chuyển động phối hợp cho các khớp cánh tay robot. (a) t = 0 giây. (b) t = 1,3 s.
(c) t = 1,5 giây. (d) t = 2,5 s.
độ dịch chuyển lớn nhất 0,0289 m. Sau đó quy luật hình sin của khớp vai được
lặp lại bằng phương pháp điều khiển đề xuất. Video thí nghiệm về chuyển động
phối hợp của các khớp cánh tay robot được thể hiện trong Hình 5.8, tương ứng
với bốn điểm mẫu.
6
Phương pháp điều khiển thích ứng tham số
Branko G. Celler, Wenhua Chen, Huijun Gao, Wonhee Kim, Miroslav

Krstic, Kouhei Ohnishi, Yanan Qiu, Steven W. Su, Chengwen Wang,
Daehee Won và Paul Zarchan
NỘI DUNG
6.1 Mô hình động của EHS . .. . . .... . . ... . . ... . . .... . . ... . . . . 98
6.2 Bộ điều khiển bước lùi thích ứng tham số . . . ............. .
6.2.1 Thiết kế điều khiển bước lùi chung . . 99 . . ............. 100
6.2.2 Thiết kế bộ lọc bộ nhớ phân rã . . .................... 104 6.2.3 Luật

kiểm soát thích ứng tham số sửa đổi. . 106 6.3 Ứng dụng quan . .sát
. . .nhiễu
. . . .loạn
. .
. . .
108 6.4 Thí nghiệm . . . . . . . ... . . .... . .... . .
. . . .................................... 110
6.4.1 Kết quả của Bộ điều khiển được đề xuất . . . . . . . . .... ..... . . . 112
6.4.2 So sánh với Bộ điều khiển Bước lùi Đơn giản hóa . . . . . 114
6.5 Kết quả của Người quan sát nhiễu . .. ..... . .... . . .... ..... . . . 115
Theo hiểu biết tốt nhất của các tác giả, các bộ điều khiển thích ứng và lùi bước đã
nói ở trên cần xử lý một số dẫn xuất của các biến điều khiển ảo tồn tại trong phép
lặp lùi bước. Các đạo hàm này có thể được tính toán bằng mô hình lỗi trạng thái hệ
thống và luật ước lượng tham số được thiết lập trong thiết kế bộ điều khiển đệ quy
[37]. Vì quy trình được tính toán này dễ dàng dẫn đến bùng nổ phái sinh nên rất ít
nghiên cứu tập trung vào chất lượng của các biến kiểm soát ảo này (tức là xác thực
dữ liệu). Nếu các biến kiểm soát ảo này không có sẵn, đặc biệt là bạo lực, cả tính ổn
định và hiệu suất động của EHS sẽ giảm đáng kể. Vì vậy, trong chương này, phương
pháp điều khiển bước lùi thích ứng tham số [18] được trình bày dựa trên phản hồi
trạng thái để ước lượng một số tham số chưa biết trong mô hình thủy lực.
Sau đó, một bộ lọc bộ nhớ phân rã được đề xuất để tính toán giá trị đạo hàm của các
biến điều khiển ảo trong thiết kế điều khiển bước lùi. Hiệu quả của biện pháp kiểm
soát đề xuất được xác minh bằng một nghiên cứu thực nghiệm so sánh.
97
6.1 Mô hình động của EHS Để thuận
tiện cho việc minh họa, mô hình động của EHS được sử dụng bởi bộ truyền động thủy lực
đối xứng. Lưu lượng tải QL của van servo được đề cập trong Công thức 2.5 được cho
bởi
1
QL = Cdwxv ps sgn (xv) pL , (6.1)
ρ
trong đó pL là áp suất tải của xi lanh, xv là vị trí ống đệm của van phụ, ps là áp suất
cung cấp của bơm, Cd là hệ số xả, w là độ dốc diện tích của ống đệm van và ρ là mật độ
của dầu thủy lực.
Phương trình liên tục áp suất dòng chảy của xi lanh thủy lực nam
trong phương trình 2.1 được cho bởi
dy dpL Vt QL = Ap +
CtlpL + dt dt 4βe , (6.2)
Trong đó y là chuyển vị của xi lanh, Ctl là hệ số rò rỉ toàn phần của xi lanh, βe là mô

đun khối hiệu dụng, Ap là diện tích hình khuyên của buồng xi lanh và Vt là nửa thể tích
của xi lanh.
Nếu ma sát nhớt chính của dầu thủy lực được đơn giản hóa thành ma sát Coulomb, thì
phương trình động cơ học do bộ truyền động thủy lực dẫn động được đề cập trong Công
thức 6.3 được biểu diễn như sau:
AppL = my¨ + by˙ + Ky + FL, (6.3)
trong đó m là khối lượng tải, K là hằng số lò xo tải, b là hệ số giảm chấn nhớt và FL

là tải trọng bên ngoài trên bộ truyền động thủy lực.
Động lực học của van servo được áp dụng theo mô hình tuyến tính một bậc
được đề cập trong phương trình 2.8, được cho bởi
Tsvx˙v + xv = Ksvu, (6.4)
trong đó Ksv là độ lợi của điện áp điều khiển u và Tsv là hằng số thời gian đáp ứng của
van servo.
Ghi chú 6.1
Trong phương trình 6.1, hàm sgn(.) phải được làm trơn trong đạo hàm của điều khiển
bước lùi, hàm này được thay thế bằng hàm tiếp tuyến hyperbol tanh(.) như sau [35]:
ekxv
e kxv sgn(xv) ≈ tanh(kxv) , k 0, (6.5)
= ekxv + e kxv
trong đó k là một hằng số dương.

Phương pháp điều khiển thích ứng tham số 99
Nếu vectơ trạng thái X = [x1, x2, x3, x4] = [y, y˙, pL, xv] T, biến đầu ra y = x1 và đầu vào điều
khiển u(t) được xác định, động lực học của EHS được xây dựng dưới dạng mô hình không gian trạng thái
thứ tư như sau:
x˙1 = x2
1
x˙2 = ( Kx1 bx2 + Apx3 FL)
tôi
4βeAp
4βeCtl 4βeCdw x3 + x2 . (6.6)
x˙3 = ps tanh(kx4)x3x4
vt vt Vt √ρ
1 Ksv
x˙4 = x4 + bạn
Tsv Tsv
Tải trọng bên ngoài FL(t) được chia thành hai phần tử, được đề cập trong
phương trình 4.11 như sau:
Tu(θ1, θ2)
FLu(θ1, θ2) =
l1(θ1)
, (6.7)
Tf(θ1, θ2)
FLf(θ1, θ2) =
l2(θ2)
trong đó FLu là lực tải tác dụng lên bộ truyền động thủy lực vai, FLf là lực tải tác dụng lên bộ truyền
động thủy lực khuỷu tay, và các cánh tay lực động li(θi), (i = 1, 2) được tính toán bằng hình học tam
giác được đề cập trong Công thức 3.48.
Ghi chú 6.2
Do nhiễu đo lường và nhiễu do độ không đảm bảo đo trong thực hành kỹ thuật, khó có được FLu, FLf . Giá
trị được tính toán trong Công thức 6.7 có thể khác với giá trị thực. Do đó, các giá trị này phải được
xử lý bằng bộ lọc trước khi được sử dụng trong luật ước lượng tham số.
6.2 Bộ điều khiển bước lùi thích ứng tham số Tất cả các trạng thái xi(i =
1, ... , 4) đều đã biết đối với thiết kế bộ điều khiển. Nếu các tham số chưa biết này được định nghĩa
là ϑ1 = K, ϑ2 = b, ϑ3 = FL, ϑ4 = ((4βeAp)/Vt), ϑ5 = ((4βeCtl)/Vt), ϑ6 = ((4βeCdw)/(Vt √ρ )), thì

động của EHS có thể được mô tả như sau [35,36]:
x˙1 = x2
ϑ1 ϑ2 ϑ3 x3 x1
Apx˙2 = x2 mmm
tôi
. (6.8)
x˙3 = ϑ4x2 ϑ5x3 + ϑ6 ps tanh(kx4)x3x4
1 Ksv
x˙4 = x4 + bạn
Tsv Tsv
6.2.1 Thiết kế điều khiển bước lùi tổng quát Lúc
đầu, sai số trạng thái zi(i = 1, ... , 4) và sai số ước lượng tham số ϑ˜i(i = 1, ... , 6)
được định nghĩa như sau:
z1 = x1 x1d
zi = xi αi 1(i = 2, 3, 4) , (6.9)
ϑ˜i = ϑi ϑî,(i = 1, ... , 6)
trong đó x1d là nhu cầu dịch chuyển xi lanh, αi là điều khiển ảo thứ i và ϑî là ước tính
của ϑi.
Định lý 6.1
Giả sử rằng các tham số chưa biết ϑi(i = 1, ... , 6) là hằng số, nếu các biến điều khiển ảo
αi C1(i = 1, 2, 3) và đạo hàm của chúng α˙i(i = 1, 2, 3) trơn, khi đó tồn tại bộ điều khiển
lùi u, đảm bảo zi(t)(i = 1, ... , 4) 0, ϑ˜i(t)(i = 1, ... , 6) 0, khi t ∞.
Bằng chứng. Đạo hàm của z1 được cho bởi
z˙1 = z2 + α1 x˙1d. (6.10)
Sau đó, hàm Lyapunov V1 được định nghĩa là
V1 = 2 1 z21. (6.11)
Vì đạo hàm của V1 là
V˙ 1 = z1(z2 + α1 x˙1d), (6.12)
điều khiển ảo α1 được thiết kế như sau:
α1 = c1z1 + x˙1d, (6.13)
trong đó c1 là hằng số dương.

Do đó, đạo hàm của V1 là
V˙ 1 = c1z2 + z1z2. (6.14)

1
Vì đạo hàm của z2 là
z˙2 = x˙2 ˙α1
Ấp ϑ1 ϑ2 ϑ3 + c1x2
= mmm c1x˙1d x¨1d x3 x1 x2
tôi (6.15)
Ấp Ấp ϑ1 ϑ3 ϑ3
= z3 + α2 x1 x2 + c1x2 c1x˙1d x¨1d,
m m m m tôi
hàm Lyapunov V2 được định nghĩa như sau:
3
1 1 2
V2 = V1 + z2 + ϑi ϑî , (6.16)
2 2 2ki
tôi = 1
trong đó k1, k2 và k3 là các hằng số dương.

Do đó, đạo hàm của V2 là
Ấp áp ϑ3
V˙ 2 = c1z2
1
+ z1z2 + z2 z3 + α2 ϑ1 x1 ϑ2 x2
tôi tôi tôi tôi tôi
˙ ˙ ˙
ϑˆ1 ϑˆ2 ϑˆ3 ϑ˜1 ϑ˜2
x¨1d k1 k2 k3 ϑ˜3 + c1x2 c1x˙1d
Ấp Ap
= c1z2 α2 ϑˆ1x1/m ϑˆ2x2/m ϑˆ3/m + z2 z1 + z3 +
1 tôi tôi
˙ ˙
+ c1x2 c1x˙1d x¨1d ϑ˜1 ϑˆ1 + x1z2/m ϑ˜2 k1 ϑˆ2 + x2z2/m k2
ϑ˜3 ϑˆ3 + z2/m . k3 (6.17)
Nếu luật ước lượng thích ứng tham số và điều khiển ảo α2 được thiết
kế như sau:
˙ ˙ ˙
ϑˆ1 = k1x1z2/m, ϑˆ2 = k2x2z2/m, ϑˆ3 = k3z2/m, (6.18)
m c2m z2 + tôi
α2 = z1 ϑˆ1x1/m + ϑˆ2x2/m + ϑˆ3/m c1x2 + c1x˙1d + x¨1d ,

Ấp Ấp Ấp
(6.19)
chúng ta thấy rằng đạo hàm của V2 là
Ấp
V˙2 = c1z2 1 c2z2 2 + z2z3, (6.20)
m

Khi đó đạo hàm của z3 là
z˙3 = x˙3 ˙α2 = ϑ4x2 ϑ5x3 + ϑ6 ps tanh(kx4)x3x4 ˙α2. (6.21)
Nếu hàm Lyapunov V3 được định nghĩa là

6
1 2
3 +
V3 = V2 + 2 1 z2 ϑi ϑî , (6.22)
i=4 2ki
thì đạo hàm của V3 là
Ấp
V˙ 3 = c1z21 c2z22 + z2z3
tôi
+ z3 ϑ4x2 ϑ5x3 + ϑ6 ps tanh(kx4)x3(z4 + α3) ˙α2
˙ ˙ ˙
ϑˆ4 ϑˆ5 ϑˆ6 ϑ˜4 ϑ˜5 ϑ˜6
-
k4 k5 k6
Ap
tôi
z2 + ϑˆ6 ps tanh(kx4)x3z4
= c1z2 1 c2z2 2+ z3
+ϑˆ6 ps tanh(kx4)x3α3 ϑˆ4x2 ϑˆ5x3 ˙α2
˙ ˙ ˙
ϑ˜4 ϑˆ4 + x2z3 ϑ˜5 ϑˆ5 + x3z3 ϑ˜6 ϑˆ6 x4z3 ps tanh(kx4)x3 , k6
k4 k5
(6.23)
trong đó k4, k5 và k6 là các hằng số dương.

Nếu các luật ước lượng thích ứng tham số và điều khiển ảo α3 được
thiết kế như sau:
˙ ˙ ˙
ϑˆ4 = k4x2z3, ϑˆ5 = k5x3z3, ϑˆ6 = k6x4z3 ps tanh(kx4)x3, (6.24)
tôi
z2 + c3z3 + ϑˆ4x2 + ϑˆ5x3 + ˙α2

Ấp
α3 = , (6.25)
ϑˆ6 ps tanh(kx4)x3
chúng ta thấy rằng đạo hàm của V3 là
V˙ 3 = c1z2
1 c2z2
2 c3z2
3 + z3z4ϑˆ6 ps tanh(kx4)x3, (6.26)

Nếu hàm Lyapunov V4 được định nghĩa là
V4 = V3 + 2 1 z2 (6.27)
4,
V˙4 = V˙ 3 + z4z˙4 = c1z2 c2z2 c3z2

1 2 3
+ z3z4ϑˆ6 ps tanh(kx4)x3 + z4(x˙4 ˙α3)
x4 Ksv
= c1z2 c2z2 c3z2 + z4 z3ϑˆ6 ps tanh(kx4)x3 u ˙α3 . + Tsv Tsv
1 2 3
(6.28)
Nếu bộ điều khiển được thiết kế như
Tsv
bạn = Tsv c4z4 + x4 Tsv
+ α˙ 3 z3ϑˆ6 ps tanh(kx4)x3, (6.29)
ksv ksv ksv ksv
V˙ 4 = c1z2 c2z2 c3z2 c4z2 < 0, (6.30)

1 2 3 4
trong đó c4 là một hằng số dương.
Như vậy, theo luật ước lượng thích ứng tham số (6.18) và (6.24), các phần tử liên quan đến
ϑ˜i(i = 1, ... , 6) biến mất trong V˙ 4. Đồng thời, V˙ 4 xác định âm bởi điều khiển ảo (6.13),
(6.19) và (6.25) và bộ điều khiển ping bước lùi (6.29). Bộ điều khiển lặp này đảm bảo các sai
số ước lượng tham số ϑ˜i(i = 1, ... , 6) và sai số trạng thái hệ thống zi(i = 1, ... , 4) hội
tụ về 0.
Từ giả thiết trong Định lý 6.2, đạo hàm của α2, α3 được sử dụng trong Công
thức 6.19 và 6.25 có thể được đơn giản hóa như sau:
tôi
α˙ 2 = (z2 + α1 x˙1d) c2z3 c2α2

Ấp
c2m ˆ
c1m
+ ( ϑˆ1x1/m ϑˆ2x2/m ϑˆ3/m + c1x2 c1x˙1d x¨1d)
Ấp
x˙2, Ap (6.31)
ˆ ˆ
tôi
¨α2 z3 (c2z2 + z1) + c3(ˆ x˙3 ˙α2) + ϑˆ4 x˙2 + ϑˆ5 x˙3 +
Ap
α˙ 3 = , (6.32)
ϑˆ6 ps tanh(kx4)x3
ˆ ˆ
trong đó x˙2, x˙3 được ước lượng theo mô hình động của EHS như sau:
ˆ
Ap
x3 ϑˆ1x1/m ϑˆ2x2/m ϑˆ3/m x˙2 =
tôi
. (6.33)
ˆ
x˙3 = ϑˆ4x2 ϑˆ5x3+ϑˆ6 ps tanh(kx4)x3x4
6.2.2 Thiết kế bộ lọc bộ nhớ phân
rã Như thể hiện trong Công thức 6.31 và 6.32, mặc dù đạo hàm α˙ 2, α˙
3 được tính toán theo thiết kế bước lùi, thuật toán vẫn rất phức tạp.
Nếu các dẫn xuất này được sử dụng trực tiếp trong bộ điều khiển u, thì độ
mạnh của bộ điều khiển lùi bước này có thể giảm. Do đó, bộ lọc bộ nhớ phân
rã được thiết kế để ước tính lại các đạo hàm này và lọc tham số biến ϑ3
được đề cập trong Ghi chú 6.1. Dạng bộ lọc được mô tả như sau [65]:
Eφ(k) = φ(k) φˆ(k 1) + φ˙(k 1) · Tc

ˆ
φˆ(k) = φˆ(k 1) + φ˙(k 1) · Tc + G · Eφ(k) , φ = α2, α3, ϑ3 , (6.34)
ˆ ˆ H
φ˙(k) = φ˙(k 1) + Eφ(k)
Tc
ˆ
trong đó φ(k) là giá trị tính toán thứ k của φ, φ(ˆ k) là ước lượng của φ(k), φ(˙ k) là
ước lượng thứ k của đạo hàm φ˙, Tc là khoảng của bộ điều khiển, tham số bộ lọc G = 1
λ2, H = (1 λ) 2 và phạm vi của hệ số lọc λ là (0, 1).
Vì các giá trị tính toán của α2, α3 nhận

ˆ được từ Công thức 6.19 và 6.25 nên các giá trị
ước lượng αî, α˙i(i = 2, 3) nhận được từ Công thức 6.34.
Từ phương trình 6.7, giá trị tính toán của ϑ3 được mô tả như sau:
FLu(θ1, θ2) Tu(θ1, θ2)

ϑ31 =
=
m1f m1f l1(θ1)
, (6.35)
ϑ32 =
FLf(θ1, θ2) = Tf(θ1, θ2)
m2f m2f l2(θ2)
trong đó ϑ31, ϑ32 đại diện cho hai giá trị được tính toán của tham số ϑ3 cho hai bộ truyền
động thủy lực. Sau khi thayˆ Công thức 6.35 vào Công thức 6.34, các giá trị ước lượng ϑˆ3i,
ϑ˙3i(i = 1, 2) cũng thu được.
Sau đó, sự hội tụ của bộ lọc được đề xuất sẽ được phân tích. Nếu vecto
ˆ t
, thì bộ lọc (6.34) được mô tả
χ(k) được định nghĩa là χ (k) = αˆ(k), α˙(k)
như sau:
1 G (1 G)Tc g
αˆ(k) αˆ(k 1)
ˆ = h ˆ + h α(k). (6.36)
α˙(k) - 1 H α˙(k 1)
Tc Tc
Định lý 6.2
Đầu vào α(k)

ˆ được coi là đầu vào của hệ thống tuyến tính rời rạc (6.36), và α(ˆ k),
α(˙ k) là các đầu ra; thì phương trình 6.36 là ổn định từ đầu vào đến trạng thái
ˆ
(ISS), và αˆ(k) α(k), α˙(k) ˙α(k), như k ∞.
Bằng chứng.
1. Nếu hai hằng số được định nghĩa là λ1 = 1 G, λ2 = 1 H, thì chúng

ta có thể thấy rằng λ1 < 1, λ2 < 1, λ1 < λ2. Đa thức đặc trưng của ma
trận hệ thống A trong phương trình 6.36 được mô tả như sau:
s λ1 λ1Tc
|sI A| = 2 = s (λ1 + λ2)s + λ1 = 0. (6.37)
λ2 1
s λ2
Tc
Thay λ1 = λ2, λ2 = 2λ λ2 vào phương trình 6.37, các giá trị riêng của
ma trận hệ thống A được cho bởi
λ1 + λ2 ± (λ1 + λ2)2 4λ1

s1,2 = λ. (6.38)
= 2
Vì hệ số bộ lọc λ < 1, định mức giá trị riêng hoàn toàn nhỏ hơn
1. Theo tính ổn định của hệ thống rời rạc tuyến tính, nếu đầu vào
hệ thống α(k) bị chặn, thì Phương trình 6.36 là ISS.
ˆ
2. Vì hai đầu ra αˆ(k), α˙(k) là ISS nên có thể phân tích sự hội tụ của bộ lọc
theo hai bước. Đầu tiên, từ phương trình 6.36, chúng ta có thể thấy rằng
ˆ
αˆ(k) = (1 G)αˆ(k 1) + (1 G)Tc α˙(k 1) + Gα(k). (6.39)
Khi αˆ(k) đạt trạng

ˆ thái dừng, tồn tại một α˙(k) 0 đủ lớn và
n0, hai điều kiện αˆ(k) = ˆα(k 1). Thay số nguyên n0, k >
này vào phương trình 6.39, chúng ta có thể thu được αˆ(k) α(k).
ˆ
Thứ hai, từ phương trình 6.36, động lực học của α˙(k) được cho bởi
ˆ h H
+ α˙(k) = αˆ(k
α(k). 1) + (1 H)ˆ α˙(k 1) (6.40)
Tc Tc
ˆ
Khi α˙(k) đạt trạng thái dừng, tồn tại số nguyên đủ lớn n1, k > n1, αˆ(k 1) α(k
ˆ ˆ
1), và α˙(k) = α˙(k) 1). Đồng thời, chúng ta có thể thấy rằng (H/Tc)(α(k) α(k
1)) = Hα˙(k 1). Thay ba điều kiện này vào phương trình 6.40,
ˆ chúng ta có thể thu được
α˙(k) ˙α(k).
6.2.3 Luật điều khiển thích ứng tham số sửa đổi Trong
Định lý 6.2, tham số chưa biết ϑ3 được coi là không đổi.

Giả định này không phù hợp do tải trọng bên ngoài thay đổi trên hai bộ
truyền động thủy lực. Do đó, bộ điều khiển bước lùi thích ứng tham số
đã nói ở trên cần được sửa đổi để đảm bảo sự hội tụ của EHS (6.8) .
Định lý 6.3
Giả sử rằng các tham số chưa biết ϑ3 là biến nhưng đạo hàm của nó ϑ˙3 bị chặn và các tham
số chưa biết khác ϑi(i = 1, 2, 4, 5, 6) là hằng số, nếu các biến điều khiển ảo αi C1(i
= 1, 2, 3) và đạo hàm của chúng α˙i(i = 1, 2, 3) bị chặn, khi đó tồn tại bộ điều khiển lùi
sửa đổi u đảm bảo zi(t)(i = 1, ... , 4) 0, ϑ˜i(t)(i = 1, ... , 6) 0, khi t ∞.
˙
có thể là Chứng minh. Luật ước lượng thích ứng tham số ϑˆ3 trong phương trình 6.18
được sửa đổi như sau:
˙ ˆ
ϑˆ3 = k3z2 + ϑ˙3 + ϑ˙3 sgn(ϑ3 ϑˆ3), (6.41)
tối đa
ˆ
trong đó ϑ˙3 là giới hạn của sai số bộ lọc ϑ˙3 (nghĩa là ϑ˙3 = ϑ˙3 ϑ˙3), ϑ3
tối đa ˆ
là giá trị được tính toán từ Công thức 6.35 và ϑˆ3, ϑ˙3 là đầu ra của bộ lọc.
Do ϑ˙3 = 0, hàm Lyapunov V 2 được viết lại như sau:
Ấp Ap
V˙
2 = c1z2 1+ z1z2 + z2
tôi
z3 +
tôi
α2 ϑˆ1x1 ϑˆ2x2 ϑˆ3 + c1x2 c1x˙1d x¨1d
˙ ˙
ϑˆ1 ϑˆ2 ϑ˜1 (˙ ϑˆ3 ϑ˙3)
-
ϑ˜2 ϑ˜3 k1 k2
k3
Ấp Ap
= c1z2 1 + z2 z1 + z3 + α2 ϑˆ1x1 ϑˆ2x2 ϑˆ3 + c1x2 c1x˙1d x¨1d
tôi tôi
˙ ˙ ˙
ϑˆ3 ϑ˙3
ϑ˜1 ϑˆ1 + x1z2 ϑ˜2 ϑˆ2 + x2z2 ϑ˜3 + z2 . (6.42)
k1 k2 k3
˙ ˙
6.42, Thay vào Công thức 6.41 và ϑˆ1, ϑˆ2 trong Công thức 6.18 thành Công thức
Chúng tôi có thể thấy điều đó
áp
V˙ = c1z2 c2z2 + z2z3 + ϑ˜3 (ϑ˙3 |ϑ˙3|max sgnϑ˜3). k3 (6.43)
2 1 2 tôi
Theo sự hội tụ của bộ lọc, ϑ˙3 bị giới hạn bởi |ϑ˙3|max.

Điều này biểu thị rằng phần tử cuối cùng trong phương trình 6.43 nhỏ
ˆ hơn ˆ
Tương tự, nếu bộ lọc sai số α˙ 2, α˙ 3 (tức là, 0. α˙ 2 = ˙α2 α˙ 2, α˙ 3 = ˙α3
α˙ 3) được giới hạn bởi |α˙ 2|max, |α˙ 3 |max, thì điều khiển ảo α3 được sửa đổi như
sau:
ˆ
z2 + c3z3 + ϑˆ4x2 + ϑˆ5x3 + α˙ 2
tôi
|α˙ 2|max sgnz3
α3 = . (6.44)
Ap ϑˆ6 ps tanh(kx4)x3
Thay phương trình 6.44 và 6.24 vào V˙ 3, hàm Lyapunov V3 là

viết lại như sau:
V˙ = c1z2 c2z2 c3z2 + z3z4ϑˆ6 ps tanh(kx4)x3

3 1 2 3
(6.45)
+ ϑ˜3 (ϑ˙3 ϑ˙3 sgnϑ˜3) z3(α˙ 2 + |α˙ 2|max sgnz3),
k3 tối đa
trong đó phần tử cuối cùng nhỏ hơn 0.
Cuối cùng, nếu bộ điều khiển u được thiết kế lại như sau:
ˆ Tsv
Tsv + + x4 Tsv
bạn = α˙ 3 |α˙ 3|max sgnz4 c4z4
ksv ksv ksv ksv
-
Tsv z3ϑˆ6 ps tanh(kx4)x3, (6.46)
ksv
thì đạo hàm của V4 được viết lại như sau:
V˙ = c1z2 c2z2 c3z2 c4z2 + ϑ˜3 (ϑ˙3 ϑ˙3 sgnϑ˜3)

4 1 2 3 4
k3 tối đa
(6.47)
z3(α˙ 2 + |α˙ 2|max sgnz3) z4(α˙ 3 + |α˙ 3|max sgnz4) < 0.
Theo luật ước lượng thích ứng tham số (6.41), dấu của động Tương tự, dấu của z3 và
phần tử ϑ˜3 được đảm bảo là âm trong V˙ z4 trở 4.

thành âm bởi bộ điều khiển ảo (6.44) và bộ điều khiển ping backstep sửa đổi (6.47).
Bộ điều khiển lặp này đảm bảo ϑ˜i(i = 1, ... , 6) và zi(i = 1, ... , 4) hội tụ về
không.
FL
Bộ điều khiển bước lùi sửa đổi (6.46)

bạn
Hệ thống điện-thủy lực (6.6) y
ˆ
ˆ αˆ 2,α3 x
ˆ
ϑi , (i = 1,...,6) ˆ
ˆ Ước
αˆ 2,α3
ˆ ˆ
Các luật tính lọc Điều khiển ảo
α2, α3 α2, α3
ước lượng tham α2,α3 (6.34) (6.13), (6.19),
ˆ
số (6.18), (6.24), (6.41) ˆ ϑ3 (6.44)
ϑ3,ϑ3
x z α1, α2, α3
vòng cung truyền thống
x1d Lỗi trạng thái
(6.9) z
HÌNH 6.1
Sơ đồ khối của hệ thống điều khiển.
Ghi chú 6.3
Các hằng số |ϑ˙3|max, |α˙ 2|max và |α˙ 3|max cần được xác định trước trước bộ điều khiển
bước lùi sửa đổi (6.46). Từ các phương trình 6.35 và 6.40, ba hằng số này có thể ˆđược
ước lượng bởi maxt ∞{ ˙αd (t) α˙i(t)}, (t) = |α˙i|max sin 2πt với i = 2, 3, ϑ˙ d
ˆ Tôi
đ
d (t)
số |α˙i|max, |ϑ˙3|max ϑ˙3(t)}, trongước
có thể được đó α˙
tínhmaxt
trong
∞{ϑ˙
bộ (t)
điều= khiển
|ϑ˙3|max
đơnsin
giản
2πt.
hóaCác
sauhằng
(6.49).
3 Tôi 3
Do đó, bộ điều khiển bước lùi sửa đổi (6.46) đảm bảo zi(i = 1, ... , 4) và ϑ˜i(i =
1, ... , 6) hội tụ về không. Bộ điều khiển này bao gồm các luật ước lượng tham số
(6.18), (6.24) và (6.41), lỗi trạng thái (6.9), luật điều khiển ảo (6.13), (6.19) và
(6.44) và ước lượng lọc (6.34) ) như hình 6.1.
6.3 Ứng dụng cho người quan sát nhiễu Đối với một
cách khác, nhiễu bên ngoài FL(t) có thể được chấp nhận bởi nhiễu của người quan sát do
đặc tính động của FL(t). Nếu f 21(x3) = Apx3/m, f 22(x1) = x1/m, f 23(x2) = x2/m và
d = FL(t)/m được xác định thì mức cao -gain người quan sát được đưa ra bởi
ˆ˙ ˆ
d = Kd(x˙2 f21(x3) ϑˆ1f22(x1) ϑˆ2f23(x2) d). (6.48)
Trên thực tế, tích phân phương trình trên, ước lượng nhiễu thứ k của d được cho bởi
kT c
ˆ ˆ
d(k) = Kdx2 Kd(f21(x3) + ϑˆ1f22(x1) + ϑˆ2f23(x2) + đ) đt. (6.49)
(k 1)Tc
Theo phương trình 6.8, chúng ta có thể thấy rằng

˙
d = x˙2 f21(x3) ϑ1f22(x1) ϑ2f23(x2). (6.50)
˜ ˆ
Nếu lỗi quan sát nhiễu d = d - d được xác định, thì
˜˙ ˜ ˙
x1ϑ˜1 x2ϑ˜2 d =
Kd d + d + Kd
tôi
+ Kd
tôi , (6.51)
trong đó ϑ˜1 = ϑ1 ϑˆ1, ϑ˜2 = ϑ2 ϑˆ2.
Tích phân phương trình trên, chúng ta có thể thu được
t
˜ ˜ ˙
Kdt Kd(t τ )
x1(τ )ϑ˜1(τ ) x2(τ )ϑ˜2(τ ) d(τ )
d(t) = e d(0) + e + Kd + Kd dτ
tôi tôi
t
˜
Kdt |˙ d|max(1 e Kdt )
Kd(t τ )
x1(τ )ϑ˜1(τ ) + x2(τ )ϑ˜2(τ )
≤ e d(0) + + Kd e dτ .
tôi
Kd
0
(6.52)
Nếu luật ước lượng thích ứng tham số được thiết kế trong Công thức 6.18 có thể đảm bảo hai sai
số ước lượng ϑ1, ϑ2 bị chặn trong đó các giới hạn tương ứng nhỏ tùy ý, thì Công thức 6.52 có thể
được xử lý tốt hơn nữa. Nói cách khác, > 0, t1 > 0, tại thời điểm t > t1, ϑi < với i = 1, 2.
Chúng ta có thể giả sử rằng ϑ˜i ≤ |ϑ˜i|max. Như vậy, phương trình 6.52 thỏa mãn điều kiện sau:
t1
˜ ˜
Kdt |˙ d|max(1 e Kdt ) Kd(t τ )
x1(τ )ϑ˜1(τ ) + x2(τ )ϑ˜2(τ )
d(t) ≤ e d(0) + + Kđ e dτ
tôi
Kd
0
Kd(t τ )
x1(τ )ϑ˜1(τ ) + x2(τ )ϑ˜2(τ )
+ Kđ dτ e
tôi
t1
˜
Kdt |˙ d|max(1 e Kdt ) (|x1|max|ϑ˜1|max + |x2|max|ϑ˜2|max)e Kdt
≤ e d(0) + + tôi
Kd
ε(|x1|max + |x2|max) +
tôi
. (6.53)
Do đó, khi t ∞,
˜ ε(|x1|max + |x2|max) +
|˙ d| .
max d(t) ≤ Kd (6.54)
tôi
˜
lợi của người quan sát lớn Kd có thể giảm sai số DO đ(t). Hơn
˜ nữa, t1 là Độ
đủ lớn và nhỏ tùy ý, có nghĩa là được giảm bởi các tham số d(t) tùy ý
độ lợi ước tính của người quan sát và.
Ghi chú 6.4

ˆ
DO d (6.48) không khác với luật ước lượng thích ứng tham số ϑ3, vì DO này
được thiết kế trực tiếp dựa trên các phương trình trạng thái. Tuy nhiên,
luật ước lượng thích ứng tham số được bắt nguồn từ bước lặp của bộ điều
khiển backstepping.
6.4 Thử nghiệm
Trong chương này, cánh tay robot hai DOF được sử dụng để thực hiện và kiểm
tra hiệu suất của phương pháp điều khiển được đề xuất. Trong khi đó, một số
điều kiện làm việc sẽ được xem xét khi cả hai cánh tay rô-bốt được điều khiển
đồng thời hoặc chạy một khớp thay thế. Các thông số và thương hiệu cụ thể của
các thành phần chính trong kiến trúc thử nghiệm được liệt kê trong Bảng 6.1.
Một số thông số thủy lực và cơ khí của EHS này được trình bày trong Bảng
6.2. Vì các thông số thủy lực Cd, w, ρ, βe, K, b, và Ctl không thu được chính
xác, có một số độ không đảm bảo trong các điều kiện thực nghiệm khác nhau,
nên cần phải ước tính các thông số không chắc chắn
BẢNG 6.1
Các thông số cụ thể và nhãn hiệu của các thành phần chính
Yếu tố Kiểu Điểm Số lượng
động cơ servo BSM63N-375 BALDOR 1
Bơm chuyển cố định TFH-315 Takako 1
van servo D633-R02K01M0NSM2 Moog 2
Xi lanh thủy lực LB6-1610-0080-4M Hoerbiger 2
bộ mã hóa tương đối AEDA-3300-BE1 AVAGO 2
cảm biến áp suất M3041-000006-350BG ĐO LƯỜNG 4

ϑi(i = 1, 2, 4, 5, 6) theo luật ước lượng thích ứng¯ tham số được đề xuất. Tuy nhiên, các
w¯ quy chiếu , b và C¯tl có thể được đặt trước từ một số

giá trị gần đúng C¯ , ρ¯, β¯ e, K¯ d,thủy
lực như trong bảng 6.2. Nếu luật ước lượng thích ứng tham số được đề xuất không được
thông qua, thì các giá trị gần đúng ϑ¯i(i = 1, 2, 4, 5, 6) mà không xét đến độ không đảm
bảo của tham số cũng có thể được sử dụng trong bộ điều khiển bước lùi thay vì các giá trị
ước lượng. Từ định nghĩa tham số trong phương trình 6.8, các giá trị danh nghĩa đã biết
được cho bởi
K¯ϑ¯1 =
¯
ϑ¯2 = b
4β¯ eAp
ϑ¯4 =
vt . (6.55)
4β¯ eC¯
tl ϑ¯5 =
vt
4β¯ eC¯
dw¯ ϑ¯6 =
Vt √ρ¯
Do đó, bộ điều khiển bước lùi đơn giản hóa được thiết kế lại như sau:
Tsv Tsv Tsv

u = x4 z3ϑ¯6 ps tanh(kx4)x3 α˙ 3 c4z4 + +
ksv ksv ksv ksv
tôi
α˙ 2 = (z2 + α1 x˙1d) c2z3 c2α2

Ấp
¯
c2m c1m
+ ( ϑ¯1x1/m ϑ¯2x2/m ϑ3/m + c1x2 c1x˙1d x¨1d) x˙2
Ấp Ấp
tôi ¯ .
z3 (c2z2 + z1) + c3(¯ x˙3 ˙α2) + ϑ¯4 x˙2 + ϑ¯5 ¯˙x3 + ¨α2
α˙ 3 =
Ấp
ϑ¯6 ps tanh(kx4)x3
¯
Ap
x3 ϑ¯1x1/m ϑ¯2x2/m ϑ3/m x˙2 =
tôi
¯
x˙3 = ϑ¯4x2 ϑ¯5x3 + ϑ¯6 ps tanh(kx4)x3x4
(6.56)
Hành trình của xi lanh Smax là 79 mm, nhưng trong thực nghiệm, khoảng
cách của xi lanh không quá 58 mm để tránh va chạm biên của cánh tay robot.
Giá trị ban đầu của các tham số ước tính được xác định trước bằng 0, nghĩa là ϑî0 = 0,
(i = 1, ... , 6) để xác minh tính hiệu quả hội tụ của các luật ước lượng tham số. Một số
thông số điều khiển được thiết kế như sau:
BẢNG 6.2
Thông số thủy lực được sử dụng trong thí nghiệm
C 0,62 w¯ 0,024 m
đ
xv tối đa 7,9mm tối đa 79 mm
40 thanh 2,01 cm2

ps Ấp
vt 1,74 × 10 5 m3 β¯ e 2,2 × 108 Pa
ksv 7,9 × 10 4 m/V Tsv 12 mili giây

¯
K¯ 1000 N/m b 2200 Ns/m 800
C¯
tl 2,5 × 10 11 m3/(s · Pa) ρ¯ kg/m3 0,739
m1 1,772 kg m2 kg 0,071
mf 1 kg kgm2 I1 0,022
tôi2 0,015 kgm2 kgm2 I2f 3,511 kg m1f
m2f 1,739 kg P1Pm1 0,16 m
P1P2 0,35 m
P2Pm2 0,12 m εm1 7,9°
1. Các hằng số: k1 = 10, k2 = 0,1, k3 = 10 3, k4 = 10 6, k5 =10 9,

k6 = 10 5
2. Các hằng số: c1 = 10, c2 = 1, c3 = 10 5, c4 = 103 3.
Các hằng số: |ϑ˙3|max = 5 × 103, |α˙ 2|max = 5 × 107, |α˙ 3|max =
0,01
4. Tham số bộ lọc: λ = 0,7, Tc = 10 3 s
6.4.1 Kết quả của bộ điều khiển được đề
xuất Để xác minh bộ điều khiển bước lùi thích ứng tham số được đề xuất trong
phương trình 6.46, hai yêu cầu hình sin của chuyển vị xi lanh được chọn là xs =
29 sin(πt) mm. bốn 1d = 29 sin(0,6πt) mm và xe 1d
các phản hồi trạng thái, sáu ước tính tham số và hai điện áp điều khiển của bộ
điều khiển được đề xuất được thể hiện trong Hình 6.2 đến Hình 6.4.
Hình 6.2a cho thấy các phản ứng theo dõi chuyển vị tốt của hai yêu cầu hình sin
bởi các bộ điều khiển được đề xuất. Áp suất tải được đo bằng cảm biến áp suất
không lớn hơn áp suất cung cấp 40 bar như trong Hình 6.2c. Do tải trọng động lớn
hơn trên bộ truyền động vai, tần số chuyển động của vai phải thấp hơn so với khuỷu
tay.
Trong khoảng thời gian (0, 0,8 giây), độ bão hòa điều khiển phát sinh do lỗi theo
dõi ban đầu là đáng kể. Sau 0,8 giây, vị trí ống chỉ của hai van servo không vượt
quá độ bão hòa ±xvmax, tương tự như đặc tính động của hai điện áp điều khiển
chúng tôi, được thể hiện trong Hình 6.4. Trong thử nghiệm, chuyển động của cánh
tay robot sẽ tạo ra hiệu ứng cộng hưởng khi 10 góc theo dõi của 2 góc khớp tiến
lại gần nhau. Đặc biệt là trong một số thời điểm như vậy
50(a) 30 (b)
0,1
0 cứng)
(bệnh
xơ
đa
–30 x
s2 0
–50 xs1d
(mm)
x1
xs
1
–0,1
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
t(s) t(s)
50
0,2
30
0,1
cứng)
(bệnh
xơ
đa
0 – 0
30 –50 xe1d
(mm)
x1 x
2
e
xe
1
–0.1
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
t(s) tấn (giây)
(c) (d) 10
60
8 5
40
(quán
ba) (mm)
0
x
s3 x
s4
20 –5
–10
0 0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
tấn (giây) tấn (giây)
60 10
(quán
ba)
40 8 5
x
3
e
4
20 0
(mm)
xe
–5
0 0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
t(s) t(s)
HÌNH 6.2
Bốn phản hồi trạng thái của EHS bởi bộ điều khiển được đề xuất. (a) Phản ứng dịch chuyển xi
lanh x1. (b) Vận tốc xi lanh x2. (c) Tải trọng áp suất xi lanh x3. (d) Vị trí ống chỉ của van servo x4.
như 8, 11 và 18 giây, hai bộ truyền động thủy lực cần đồng thời chịu hai tải trọng bên
ngoài tối đa; phần bổ sung kiểm soát tức thì có ý nghĩa như trong Hình 6.4a và b.
Sáu tham số không chắc chắn lần lượt được ước tính bằng các luật ước lượng thích
ứng tham số (6.18), (6.24) và (6.41) được thể hiện trong Hình 6.3. Ước tính tham số ϑˆ1
tiến gần đến giá trị danh nghĩa ϑ¯1, biểu thị rằng hằng số lò xo tải gần như nhất quán
với các giá trị đặt trước gần đúng. Bốn ước lượng tham số khác ϑˆ2, ϑˆ4, ϑˆ5 và ϑˆ6
cũng hội tụ với các giá trị trạng thái ổn định tương ứng như ϑˆ1. Tuy nhiên, các ước
tính tham số này rõ ràng đã sai lệch so với các giá trị đặt trước gần đúng. Hiện tượng
này chỉ ra rằng các tham số cố định ϑ¯2, ϑ¯4, ϑ¯5 và ϑ¯6 không thể hiển thị các tham số
thủy lực thực tế Cd, w, ρ, βe, b và Ctl với một số độ không đảm bảo trong các điều kiện
làm việc khác nhau. Khác với đặc tính ổn định của năm tham số khác, ϑˆ s là ước tính
động, mô tả hai tải trọng bên ngoài thay đổi của bộ truyền động thủy lực do chuyển động
ϑˆ e
của cánh tay rô-bốt hai DOF gây ra. Nếu các sai số ước lượng theo tham
3, số3 của ϑî(i =
2, 4, 5, 6) là đáng kể, thì độ chệch điều khiển tĩnh xuất hiện trong thời gian dài như
thể hiện trong 1 s ban đầu trong Hình 6.5f. Nếu các ước tính động của ϑˆ3 không chính
xác, độ bão hòa điều khiển động sẽ xuất hiện trong Hình 6.6f.
1200 (một) (b) 3000
1000 2500
800 2000
ϑ1 ϑ2 ˆ
600 1500
400 1000
200 ϑˆ1 500

– ϑˆ
–1
ϑ1 ϑ2
0
0 5 10 15 20 0 0 5 10 15 20
t(s) t(s)
(c) 1400 (d) ×109

12
1200
10
1000
số 8
ϑ3 ˆ 800
ϑ4 ˆ
6
600
400 4
200 2 ϑˆ
–4
ϑ4
0 0 5 10 15 20 0 0 5 10 15 20
t(s) t(s)
× 1010
(e)
1500 (f) 3
2,5
1000 2
ϑ6 ˆ
ϑ5 ˆ 1,5
500
1
ϑˆ ˆ
–5
0,5 ϑ6
ϑ5 –
ϑ6
0 0 5 10 15 20
0 0 5 10 15 20
tấn (giây)
tấn (giây)
HÌNH 6.3
Sáu giá trị ước lượng theo luật ước lượng thích ứng tham số. (a) Tham số bất định ϑˆ (b) Tham 1.
số bất định ϑˆ 2. (c) Tham số bất định ϑˆ 3. (d) Tham số bất định ϑˆ (e) Tham số bất định ϑˆ 5. 4.
(f) Tham số bất định ϑˆ 6.
6.4.2 So sánh với Bộ điều khiển bước lùi đơn giản hóa Để
minh họa vấn đề, kết quả so sánh cho hai bộ điều khiển bước lùi khác nhau
được đưa ra trong hai điều kiện quan trọng khi tải trọng bên ngoài của bộ
truyền động thủy lực gần với giới hạn. Bộ điều khiển đề xuất (6.46) bao gồm
các luật ước lượng tham số và ước lượng lọc. Bộ điều khiển lùi bước đơn
giản hóa khác (6.56) không có luật ước lượng tham số và không ước lượng
lọc, trong đó các tham số đặt trước gần đúng ϑ¯1, ϑ¯2, ϑ¯4, ϑ¯5 và ϑ¯6 được
xác định theo Công thức 6.55, ϑ3 được tính theo Công thức 6.35, không sử dụng
Công thức 6.34 và 6.41. Khác với điều kiện thí nghiệm trên, khớp khuỷu tay
được cố định và
(Một)
10 (b)
10
số 8
4
5
2
0
chúng
(V)
tôi (V)
ue
–2
-4 0
–6
-số 8
–10 –5
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
t(s) t(s)
HÌNH 6.4
Điều khiển điện áp của hai bộ truyền động thủy lực bằng bộ điều khiển được đề xuất. (a) Điện áp điều khiển
của vai điều khiển chúng tôi. (b) Điện áp điều khiển của bộ điều khiển khuỷu tay ue.
Yêu cầu chuyển vị của vai được chọn là xs = 14,5 sin(2πt) mm, xs = 29 sin(πt) mm. Kết
1ngày
quả so sánh được thể hiện trong Hình 6.5 và 6.6. Các đạo hàm α˙ 2, α˙ 3 thu được từ bộ
1ngày
lọc được đề xuất nhỏ hơn đáng kể so với các giá trị tính toán theo phương trình 6.56
như trong Hình 6.5a–d. Hiện tượng thử nghiệm này biểu thị rằng bộ lọc được đề xuất có
nhiều khả năng triệt tiêu đạo hàm bạo lực của điều khiển ảo hơn so với phương pháp thận
trọng dựa trên tính toán mô hình. Hình 6.5e cho thấy bộ điều khiển được đề xuất có hiệu
suất theo dõi cao hơn, do các luật ước lượng tham số được sử dụng để điều chỉnh tham
số thủy lực thực tế với độ không đảm bảo. Ngược lại, bộ điều khiển bước lùi đơn giản
hóa (6.56) với các giả định tham số nhất định làm suy giảm hành vi động của vòng điều
khiển kín và dẫn đến bộ điều khiển nhọn như trong Hình 6.5f.
Đặc biệt trong thí nghiệm chuyển động hành trình lớn của bộ truyền động vai như trong
Hình 6.6, bộ điều khiển bước lùi đơn giản hóa không thể đạt được hiệu suất theo dõi
thỏa đáng. Tuy nhiên, ở một mức độ nào đó, bộ lọc được đề xuất vẫn đảm bảo đáp ứng
động của bộ truyền động vai.
Những kết quả này cho thấy chuyển động hành trình lớn dễ gây ra bộ điều khiển bão hòa
và sắc nét hơn chuyển động tần số cao do tải trọng động bên ngoài tác động lên vai bộ
truyền động.
6.5 Kết quả của Người quan sát Nhiễu
DO (6.48) có thể thay thế luật ước tính (6.41) do hai tải trọng bên ngoài tác dụng lên
hai bộ truyền động thủy lực là các biến động. Trong mô phỏng, tải trọng bên ngoài FL1
và FL2 trên hai EHA được tính toán bằng phương trình Lagrange sử dụng một số thông số
cơ học của cánh tay robot. Hai giá trị này có thể
(Một) ×106 (b) ×106

6
6
4
ˆα2 4
α2
2 2
0 0246 8 10 0 0246 8 10
t(s) t(s)
×108 ×109
2
1
1 0,5
0
ˆ
α2 α2
0 –0,5 –1
–1 –2
0246 8 10 0246 8 10
t(s) t(s)
(c) × 10–4 (d) × 10–4

1 5
0 0
ˆα3
–1 –5
α3
–2 –10
–15
2 3 4 5 6 7 số 8 9 10 2 3 4 5 6 7 số 8 9 10
0,01
0,05
0,005
ˆ
0
α3
0
α3
–0,005
–0,01 –0,05
2 3 4 5 6 7 số 8 9 10 2 3 4 5 6 7 số 8 9 10
t(s) t(s)
(e) 20 (f)
10 bộ điều khiển đề xuất
15
Bộ điều khiển đơn giản hóa
10 số 8
6
0
4
10
2
15 chúng
(V)
tôi 0
(mm)
x1 20 2
4
30
6
Yêu cầu
40 8
bộ điều khiển đề xuất
Bộ điều khiển đơn giản hóa 10
50
0 2 4 6 số 8 10 0 2 4 6 số 8 10
t(s) t(s)
HÌNH 6.5
Kết quả so sánh cho đầu vào nhu cầu xs = 14,5 sin(2πt) mm. (a) α2 và α˙2 bằng bộ lọc đề xuất. 1ngày
(b) α2 và α˙2 theo phương trình 6.56. (c) α3 và α˙3 theo bộ lọc được đề xuất. (d) α3 và α˙3
theo phương trình 6.56. (e) Phản ứng dịch chuyển xi lanh x1. (f) Điện áp điều khiển của vai điều
khiển chúng tôi.
được chọn là nhu cầu của DO. Sau đó, nhiễu tải bên ngoài trên hai EHA được
ước tính bằng DO (6.48) như trong Hình 6.7. Trình quan
˜ sát ˜
độ lợi cao này đảm
bảo các lỗi quan sát d1 và d2 hội tụ về 0. Nếu lỗi của người quan sát là rõ
ràng, bộ điều khiển sẽ làm giảm hiệu suất theo dõi động.
Ước tính nhiễu loạn tải trên hai bộ truyền động thủy lực bởi bộ điều khiển
được đề xuất được thể hiện trong Hình 6.8, cho thấy rằng bên ngoài
(Một)
× 106 (b) 6 ×106
6
4 4
ˆα2 α2
2
2
0 0
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
t(s) t(s)
×108 ×109
1 2
0,5
ˆ
α2 α2 0
0
–0,5 –2
–1
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
(c) 1
× 10–4 (d) 2
× 103
0 0
ˆα3 –1 α3 –2
–2 –4
–3 –6
–4 –8
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t(s) t(s)
0,01
0,15
0,005
ˆ 0,1
α3 α3
0 0,05
–0,005
–0,01 0 –
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0,05 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t(s) t(s)
(e) (f) bộ điều khiển đề xuất

40
Bộ điều khiển đơn giản hóa
30 10
20
10 5
0 chúng
(V)
tôi
(mm)
x1 10 0
20
–5
30
Yêu cầu
40 bộ điều khiển đề xuất
Bộ điều khiển đơn giản –10
50
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
tấn (giây) t(s)
HÌNH 6.6
Kết quả so sánh cho đầu vào nhu cầu xs = 29 sin(πt) mm. (a) α2 và α˙2 theo bộ lọc được đề xuất.
1ngày
(b) α2 và α˙2 theo phương trình 6.56. (c) α3 và α˙3 theo bộ lọc được đề xuất. (d) α3 và α˙3 theo
phương trình 6.56. (e) Phản ứng dịch chuyển xi lanh x1. (f) Điện áp điều khiển của vai điều khiển
chúng tôi.
tải trên cánh tay trên lớn hơn tải trên cẳng tay, mặc dù tần số của cái trước nhỏ hơn
tần số của cái sau. Hai ước tính nhiễu loạn này tương tự như kết quả mô phỏng.
Kết quả mô phỏng sai số theo dõi vị trí của hai bộ điều khiển được thể hiện trong
Hình 6.9. Bộ điều khiển đề xuất đại diện cho bộ điều khiển thích nghi tham số được đề
xuất (6.46) với các luật ước lượng tham số (6.18), (6.24) và (6.41). Bộ điều khiển khác
kết hợp bộ điều khiển backstepping đơn giản hóa (6.56) với DO (6.48) và luật ước lượng
tham số (6.18),
200
d1
100 ˆ
d1
s2)
(m/
d1 0
100
200
0 2 4 6 số 8 10
Thời gian
200
d2
100 ˆ
d2
s2)
(m/
d2 0
100
200
0 2 4 6 số 8 10
Thời gian
10 ˜
d1
5 ˜
d2
0
˜ s2)
(m/
d
10
0 2 4 6 số 8 10
Thời gian
HÌNH 6.7 Kết
quả mô phỏng ước lượng nhiễu phụ tải.
(6.24) như sau:
Tsv Tsv Tsv

u = x4 z3ϑˆ6 ps tanh(kx4)x3 α˙ 3 c4z4 + +
ksv ksv ksv ksv
tôi
α˙ 2 = (z2 + α1 x˙1d ) c2z3 c2α2

Ấp
c2m ˆ c1m
¯
+ ( ϑˆ1x1/m ϑˆ2x2/m d + c1x2 c1x˙1d x¨1d) x˙2
Ấp Ấp
.
tôi
¨α2 z3 (c2z2 + z1) + c3(¯ x˙3 ˙α2) + ϑˆ4 ¯x˙2 + ϑˆ5 ¯ x˙3 +
Ap α˙ 3
= ϑˆ6 ps tanh(kx4)x3
¯ ˆ
=Ap đ
x˙2 x3 ϑˆ1x1/m ϑˆ2x2/m
tôi
¯
x˙3 = ϑˆ4x2 ϑˆ5x3 + ϑˆ6 ps tanh(kx4)x3x4
(6.57)
150
100
50
50
lượng
nhiễu
s2)
(m/
Ước
100
150
ˆd1
ˆ
d2
200
0 2 4 6 số 8 10
Thời gian
HÌNH 6.8
Kết quả thực nghiệm ước lượng nhiễu phụ tải trên hai EHA.
3
Bộ điều khiển 1
2
1
(mm)
Δy1
3
0 2 4 6 số 8 10
Thời gian
3
2
1
(mm)
Δy2
3
0 2 4 6 số 8 10
Thời gian
HÌNH 6.9
Kết quả mô phỏng lỗi theo dõi vị trí của hai bộ điều khiển, y1—lỗi cánh tay trên, y2— lỗi
cẳng tay.
Nhận xét 6.5
Cần lưu ý rằng bộ điều khiển (6.57) khác với bộ điều khiển bước lùi đơn giản
hóa (6.56). Trong phương trình 6.57, luật ước lượng thích ứng tham số cũng
có thể được sử dụng để ước lượng ϑi(i = 1, 2, 4, 5, 6). Hơn nữa, bộ quan sát
nhiễu khuếch
ˆ đại cao (6.48) có thể được sử dụng để ước tính nhiễu d, có thể
được bù trực tiếp trong thiết kế bước lùi.
Hiệu suất của bộ điều khiển lùi bước có DO (emax = 0,15 mm) tốt hơn so với
bộ điều khiển được đề xuất không có DO (emax = 1,13 mm) như trong Hình 6.9.
Điều này có nghĩa là DO được xây dựng để cải thiện hành vi năng động của bộ
điều khiển được thiết kế. Bộ điều khiển có thể loại bỏ sai lệch do tải động
bên ngoài chưa biết gây ra.
Hình 6.10 cho thấy hiệu suất theo dõi động của bộ điều khiển bước lùi có
DO (emax = 1,17 mm, σe = 0,59 mm) cũng tốt hơn so với bộ điều khiển được đề
xuất không có DO (emax = 2,89 mm, σe = 1,53 mm). Kết quả này biểu thị rằng
hiệu suất theo dõi bị suy giảm khi nhiễu tải bên ngoài hiện tại trên nhánh
trên đạt đến giới hạn của nó (ˆ d1 = 150 mm/s2) như trong Hình 6.8. Do đó, bộ
điều khiển bước lùi với DO xây dựng HGDO để bù phần lớn nhiễu tải động và để
tránh lỗi rõ ràng của phản hồi vị trí.
4
2
(mm)
Δy1
0
4
0 2 4 6 số 8 10
Thời gian
4
2
(mm)
Δy2
0
4
0 2 4 6 số 8 10
Thời gian
HÌNH 6.10
Kết quả thực nghiệm về sai số theo dõi vị trí của hai bộ điều khiển, y1—lỗi cánh tay trên,
y2— lỗi cẳng tay.
Người giới thiệu
1. K. Ahn, D. Nam và M. Jin. Điều khiển bước lùi thích ứng của bộ truyền động điện thủy lực.
Giao dịch IEEE/ASME trên Cơ điện tử, 19(3):987–995, 2014.
2. A. Alleyne và R. Liu. Một cách tiếp cận đơn giản để kiểm soát lực lượng cho các hệ thống
thủy lực điện. Thực hành kỹ thuật điều khiển, 8(12):1347–1356, 2000.
3. A. Alleyne và R. Liu. Điều khiển hệ thống của một loại hệ thống phi tuyến tính với ứng
dụng điều khiển áp suất xi lanh điện thủy lực. Giao dịch của IEEE về Công nghệ Hệ thống
Điều khiển, 8(4):623–634, 2000.
4. G. Balas và J. Doyle. Đánh đổi độ bền và hiệu suất trong thiết kế điều khiển cho các cấu
trúc linh hoạt. Giao dịch của IEEE về Công nghệ Hệ thống Điều khiển, 2(4):352–361, 1994.
5. J. Bobrow và K. Lum. Thích ứng, kiểm soát băng thông cao của một bộ truyền động thủy lực.
Tạp chí ASME về Hệ thống động, Đo lường, Điều khiển, 118(4):714–720, 1996.
6. Tôi. Boiko. Bộ điều khiển PID cấu trúc biến thiên cho quá trình mức. Kỹ thuật điều khiển
Thực hành, 21(5):700–707, 2013.
7. F. Bu và B. Yao. Điều khiển mạnh mẽ thích ứng phối hợp dựa trên quan sát viên của các bộ
điều khiển rô-bốt được điều khiển bởi các bộ truyền động thủy lực một thanh. Trong Kỷ yếu
năm 2000 IEEE-ICRA, San Francisco, CA, trang 3034–3039. IEEE, 2000.
8. F. Bu và B. Yao. Điều khiển mạnh mẽ thích ứng phối hợp dựa trên mô hình phi tuyến tính của
các cánh tay rô-bốt điện-thủy lực thông qua phương pháp siêu tham số hóa. Trong Kỷ yếu năm
2001 của IEEE-ICRA, Seoul, Hàn Quốc, trang 3459–3464. IEEE, 2001.
9. W.Chen. Điều khiển dựa trên quan sát nhiễu cho các hệ thống phi tuyến. IEEE/ASME
Giao dịch về Cơ điện tử, 9(4):706–710, 2004.
10. J. Doyle, K. Glover, P. Khargonekar, và B. Francis. Các giải pháp không gian trạng thái
cho các bài toán điều khiển H2 và H∞ tiêu chuẩn . Giao dịch của IEEE về Điều khiển Tự
động, 34(8):831–847, 1989.
11. C. Du, A. Plummer và D. Johnston. Truyền động thủy lực điều khiển bằng van biến áp cho
cánh tay rô-bốt. Trong Kỷ yếu của Hội nghị Năng lượng Chất lỏng Quốc tế lần thứ 9, Aachen,
Đức, trang 186–197, 2014.
12. C. Du, A. Plummer và D. Johnston. Phân tích hiệu suất của hệ thống điều khiển chuyển động
điện-thủy lực cung cấp áp suất thay đổi tiết kiệm năng lượng. Thực hành Kỹ thuật Kiểm
soát, 48:10–21, 2016.
13. R. Fales và A. Kelkar. Thiết kế điều khiển chắc chắn cho máy xúc lật sử dụng phương pháp
dựa trên tuyến tính hóa H∞ và phản hồi. Giao dịch ISA, 48(3):313–320, 2009.
14. M. Fan, A. Tits và J. Doyle. Mạnh mẽ khi có sự không chắc chắn về tham số hỗn hợp và động
lực học không được mô hình hóa. Giao dịch của IEEE về Điều khiển Tự động, 36(1):25–38,
1991.
15. D. Gu, P. Petkov và M. M. Konstantinov. Thiết kế điều khiển mạnh mẽ với MATLAB.
Springer-Verlag, Luân Đôn, 2005.
16. C. Guan và S. Pan. Điều khiển chế độ trượt thích ứng của hệ thống điện-thủy lực phi tuyến
chưa biết tham số. Thực hành Kỹ thuật Điều khiển, 16(11):1275–1284, 2008.
121
122 Người giới thiệu
17. C. Guan và S. Pan. Điều khiển ổn định thích ứng phi tuyến của bộ truyền động điện thủy lực
một thanh với các thông số phi tuyến chưa biết. Giao dịch của IEEE về Công nghệ Hệ thống
Điều khiển, 16(3):434–445, 2008.
18. Q. Guo, P. Sun, J. Yin, T. Yu và D. Jiang. Ước tính thích ứng tham số và điều khiển bước
lùi của bộ truyền động điện-thủy lực với bộ lọc bộ nhớ bị phân rã.
Giao dịch ISA, 62(S1):202–214, 2016.
19. Q. Guo, T. Yu và D. Jiang. Điều khiển phản hồi đầu ra dựa trên quan sát độ lợi cao của bộ
truyền động điện-thủy lực một thanh. Lý thuyết và ứng dụng điều khiển IET, 9(16):2395–2404,
2015.
20. Q. Guo, T. Yu và D. Jiang. Khả năng điều khiển vị trí H∞ mạnh mẽ của cánh tay rô-bốt 2-DOF
được điều khiển bởi hệ thống servo điện-thủy lực. Giao dịch ISA, 59(11):55–64, 2015.
21. Q. Guo, Y. Zhang, B. Celler, và S. Su. Điều khiển bước lùi của hệ thống thủy lực điện dựa
trên bộ quan sát trạng thái mở rộng với động lực học của nhà máy phần lớn chưa được biết
đến. Giao dịch của IEEE về Điện tử Công nghiệp, 63(11):6909–6920, 2016.
22. Q. Guo, Y. Zhang và D. Jiang. Một phương pháp điều khiển cho bộ xương ngoài kết hợp thủy
lực-cơ điện tử của con người trong điều kiện mang quá tải. Tạp chí Quốc tế về Người máy và
Tự động hóa, 31(8):272–280, 2016.
23. W. He, Y. Chen, và Z. Yin. Điều khiển mạng thần kinh thích ứng của một rô-bốt không chắc
chắn với các ràng buộc ở trạng thái đầy đủ. IEEE Giao dịch trên Điều khiển học, 46(3):620–
629, 2016.
24. W. He, Y. Dong, và C. Sun. Điều khiển trở kháng thần kinh thích ứng của bộ điều khiển rô bốt
với độ bão hòa đầu vào. Giao dịch của IEEE về Hệ thống, Con người và Điều khiển học: Hệ
thống, 46(3):334–344, 2016.
25. W. He và S. Ge. Kiểm soát độ rung của một chuỗi linh hoạt với cả ràng buộc đầu vào và đầu ra
ranh giới. Giao dịch của IEEE về Công nghệ Hệ thống Điều khiển, 23(4):1245–1254, 2014.
26. W. He và S. Ge. Phối hợp điều khiển một cần trục giàn không đồng nhất với lực căng bị hạn
chế. Máy tự động, 66(4):146–154, 2016.
27. W. He và S. Zhang. Thiết kế điều khiển cánh linh hoạt phi tuyến tính của máy bay robot. Giao
dịch của IEEE về Công nghệ Hệ thống Điều khiển, 25(1):351–357, 2017.
28. W. He, S. Zhang, và S. Ge. Điều khiển thích ứng của hệ thống cầu trục linh hoạt với giới hạn
đầu ra biên. Giao dịch của IEEE về Điện tử Công nghiệp, 61(8):4126–4133, 2014.
29. W. He, S. Zhang, và S. Ge. Kiểm soát thích ứng mạnh mẽ của hệ thống neo định vị hỗ trợ bộ
đẩy. Automatica, 50(7):1843–1851, 2014.
30. C. Johnson và R. Lorenz. Xác định bằng thực nghiệm lực ma sát và sự bù trừ của nó trong các
cơ chế điều khiển vị trí, chính xác. Giao dịch của IEEE về Ứng dụng Công nghiệp, 28(6):1392–
1398, 1992.
31. C. Kaddissi, J. Kenne, và M. Saad. Nhận dạng và điều khiển thời gian thực của một hệ thống
servo điện thủy lực dựa trên bước lùi phi tuyến tính. Giao dịch IEEE/ASME trên Cơ điện tử,
12(1):12–22, 2007.
32. H. Khalil. Hệ thống phi tuyến tính (tái bản lần thứ 3). Prentice-Hall, Vách đá Englewood, NJ,
2001.
33. W. Kim, D. Shin, D. Won, và CC Chung. Bộ điều khiển theo dõi vị trí dựa trên quan sát viên
nhiễu loạn khi có nhiễu loạn hình sin sai lệch đối với bộ truyền động điện thủy lực. Giao
dịch của IEEE về Công nghệ Hệ thống Điều khiển, 21(6):2290–2298, 2013.
Người giới thiệu

123
34. W. Kim, D. Won và C. Chung. Điều khiển vị trí phi tuyến dựa trên người quan sát có độ
lợi cao cho các hệ thống servo điện-thủy lực. Trong Kỷ yếu Hội nghị Kiểm soát Hoa Kỳ năm
2010, Baltimore, MD, trang 1440–1446, 2010.
35. W. Kim, D. Won và C. Chung. Phản hồi đầu ra điều khiển phi tuyến cho điện
các hệ thống thủy lực. Cơ điện tử, 22(6):766–777, 2012.
36. W. Kim, D. Won và M. Tomizuka. Điều khiển phi tuyến dựa trên độ phẳng để theo dõi vị trí
của các hệ thống điện thủy lực. Giao dịch IEEE/ASME trên Cơ điện tử, 20(1):197–206, 2015.
37. M. Krstic, I. Kanellakopoulos, và P. Kokotovic. Điều khiển phi tuyến tính và thích ứng
Thiết kế. John Wiley & Sons, Inc., New York, NY, 1995.
38. G. Liu và S. Daley. Thiết kế bộ điều khiển PID điều chỉnh tối ưu trong miền tần số với
ứng dụng cho hệ thống thủy lực quay. Thực hành kỹ thuật điều khiển, 7(7):821–830, 1999.
39. V. Lu, K. Zhou, và J. Doyle. Ổn định các hệ thống tuyến tính không chắc chắn: Một cách
tiếp cận LFT. Giao dịch của IEEE về Điều khiển Tự động, 41(1):50–65, 1996.
40. N. Manring. Hệ thống điều khiển thủy lực. John Wiley & Sons, Inc., New York, NY,
2005.
41. H. Merritt. Hệ thống điều khiển thủy lực. John Wiley & Sons, Inc., New York, NY,
1967.
42. V. Milić, Ž. Šitum, và M.Essert. Tổng hợp điều khiển vị trí H∞ mạnh mẽ của hệ thống
servo điện-thủy lực. ISA Giao dịch, 49(4):535–542, 2010.
43. M. Moradi. Bộ điều khiển PID tự điều chỉnh để ổn định ba trục của vệ tinh chưa biết
thông số. Tạp chí Cơ học phi tuyến tính quốc tế, 49:700–707, 2013.
44. P. Nakkarat và S. Kuntanapreeda. Điều khiển lực bước lùi dựa trên người quan sát của bộ
truyền động điện thủy lực. Thực hành Kỹ thuật Điều khiển, 17(8):895–902, 2009.
45. N. Niksefat và N. Sepehri. Thiết kế và đánh giá thử nghiệm bộ điều khiển lực mạnh cho cơ
cấu chấp hành điện-thủy lực thông qua lý thuyết phản hồi định lượng. Thực hành kỹ thuật
điều khiển, 8(12):1335–1345, 2000.
46. A. Packard, M. Fan, và J. Doyle. Một phương pháp sức mạnh cho giá trị số ít có cấu trúc.
Trong Kỷ yếu Hội nghị Quyết định và Kiểm soát lần thứ 27, Austin, TX, pp.
2132–2137. IEEE, 1988.
47. H. Pan, W. Sun, H. Gao, và X. Jing. Điều khiển theo dõi thích ứng dựa trên quan sát
nhiễu với độ bão hòa của bộ truyền động và ứng dụng của nó. Giao dịch của IEEE về Tự
động hóa, Khoa học và Kỹ thuật, 13(2):868–875, 2016.
48. Y. Pi và X. Wang. Điều khiển theo tầng dựa trên người quan sát của bộ điều khiển thủy
lực song song 6 DOF trong tọa độ không gian chung. Cơ điện tử, 20(6):645–655, 2010.
49. A. Plummer và N. Vaughan. Điều khiển thích ứng mạnh mẽ cho các hệ thống servo thủy lực.
Tạp chí ASME về Hệ thống động, Đo lường, Điều khiển, 118(2):237–244, 1996.
50. Y. Qiu, X. Liang, và Z. Dai. Backstepping kiểm soát bề mặt năng động cho một hệ thống
phanh chống trượt. Thực hành Kỹ thuật Điều khiển, 42:140–152, 2015.
51. C. Hội thảo. Báo cáo về màn hình sản xuất cho “rô-bốt HyQ” được thực hiện tại
Phòng thí nghiệm Hệ thống Chân động, Istituto Italiano di Tecnologia (IIT),
Genova, Ý, http://www.iit.it/en/advrlabs/dynamic-leged-systems. html.
52. X. Song, Y. Wang, và Z. Sun. Thiết kế bộ ổn định chắc chắn cho quy định đầu ra dựa trên
mô hình bên trong thay đổi theo thời gian tuyến tính và ứng dụng của nó vào hệ thống
điện thủy lực. Automatica, 50(4):1128–1134, 2014.
124 Người giới thiệu
53. H. Sun và G. Chiu. Điều khiển lực dựa trên quan sát phi tuyến của bộ truyền động điện-thủy
lực. Trong Kỷ yếu Hội nghị Kiểm soát Hoa Kỳ năm 1999, San Diego, California, trang 764–768,
1999.
54. D. Swaroop, P. Hedrick, J. Yip, và J. Gerdes. Điều khiển bề mặt động cho một lớp hệ thống
phi tuyến. Giao dịch của IEEE về Điều khiển Tự động, 45(10):1893–1899, 2000.
55. I. Ursu, A. Toader, A. Halanay, và S. Balea. Định luật điều khiển theo dõi và ổn định mới
cho cơ chế trợ lực điện thủy lực. Tạp chí Kiểm soát Châu Âu, 19(1):65–80, 2013.
56. I. Ursu, F. Ursu và F. Popescu. Backstepping thiết kế để kiểm soát điện thủy lực. Tạp chí
của Viện Frankin, 343(1):94–110, 2006.
57. W. Gawronski. Các hệ thống và cấu trúc cân bằng: Giảm bớt, phân công và
nhiễu loạn. Hệ thống điều khiển và động, 54:372–415, 1992.
58. D. Wang và J. Huang. Kiểm soát bề mặt động thích ứng dựa trên mạng nơ-ron cho một loại hệ
thống phi tuyến không chắc chắn ở dạng phản hồi nghiêm ngặt. Giao dịch của IEEE trên Mạng
nơ-ron, 16(1):195–202, 2005.
59. D. Won, W. Kim, D. Shin và C. Chung. Điều khiển bước lùi dựa trên quan sát nhiễu có độ
khuếch đại cao với ràng buộc lỗi theo dõi đầu ra cho các hệ thống điện-thủy lực. Giao dịch
của IEEE về Công nghệ Hệ thống Điều khiển, 23(2):787–795, 2015.
60. B. Yao và F. Bu. Điều khiển chuyển động mạnh mẽ thích ứng của lý thuyết và thí nghiệm bộ
truyền động thủy lực một thanh. Giao dịch IEEE/ASME trên Cơ điện tử, 5(1):79–91, 2000.
61. J. Yao, Z. Jiao, và D. Ma. Phản hồi đầu ra dựa trên trạng thái mở rộng dựa trên người quan
sát, điều khiển mạnh mẽ phi tuyến tính của các hệ thống thủy lực với bước lùi. Giao dịch
của IEEE về Điện tử Công nghiệp, 61(11):6285–6293, 2014.
62. J. Yao, Z. Jiao, và D. Ma. Kiểm soát theo dõi độ chính xác cao của bộ truyền động quay thủy
lực với độ không đảm bảo của mô hình. Giao dịch IEEE/ASME trên Cơ điện tử, 19(2):633–641,
2014.
63. J. Yao, Z. Jiao, Y. Shang và C. Huang. Điều khiển bù tối ưu phi tuyến thích ứng cho mô
phỏng tải điện-thủy lực. Tạp chí Hàng không Trung Quốc, 23(6):720–733, 2010.
64. H. Yu, Z. Feng, và X. Wang. Điều khiển phi tuyến cho một loại hệ thống servo thủy lực. Tạp
chí Khoa học Đại học Chiết Giang, 5(11):1413–1417, 2004.
65. P. Zarchan. Hướng dẫn tên lửa chiến thuật và chiến lược. AIAA, Reston, VA, 1997.
66. J. Zhao, J. Wang và S. Wang. Điều khiển thứ tự phân số đối với hệ thống điện thủy lực trong
thiết bị kiểm tra độ mỏi của chất cách điện. Cơ điện tử, 23(7):828–839, 2010.
67. K. Zhou, J. Doyle, và K. Glover. Kiểm soát mạnh mẽ và tối ưu. Công ty Prentice-Hall,
Vách đá Englewood, NJ, 1996.
Mục lục
MỘT Đ.
Bộ truyền động, 1; xem thêm Hệ thống servo Bộ lọc bộ nhớ bị hỏng, thiết kế
điện-thủy lực 97 , 104–106 Hiệu
ứng nhiễu, 20
Kiểm soát thích ứng, 2
Biên độ biên độ, 20 từ chối,
Thiết bị truyền động thủy lực cánh tay 3 Bộ quan
đáp ứng hình sin của, thí sát nhiễu (DO), 2 với bộ điều khiển
nghiệm đáp ứng 91 bước, 89 phi tuyến chung, 5 trong phương pháp điều
Mô hình xi lanh không đối xứng, 9 khiển thích ứng tham số, 115–120 DO,
xem Bộ quan sát
nhiễu Cơ chế tác động thanh kép, 8
b Điện áp điều khiển động của hai van

servo, 44 Mô hình động của EHS, 98; xem thêm
Điều khiển bước lùi, 4 bộ Phương pháp
điều khiển, 86 điều khiển thích ứng tham số tải ngoài,
chung, quy trình 99 phương trình liên tục áp suất
dòng chảy
100–104 , 82
của xi lanh thủy
lực, 98 mô hình không gian trạng thái thứ
C tư, 99 lưu lượng tải

của van servo, 98 mô hình tuyến
Vòng khép kín; xem thêm Vòng hở do tính một bậc, 98 hàm sgn(.), 98
nhiễu tải, 19 với các yêu cầu
về hiệu suất mạnh mẽ, 53 chức

năng truyền, 18
e
Độ trễ lệnh, 10
Chức năng độ nhạy bổ sung, 61
EHA, xem Thiết bị truyền động điện-thủy lực
Phương pháp điều khiển, 5; xem thêm Vấn đề về
EHS, xem Hệ thống servo điện-thủy lực
tải ngoài, 4–5 bộ điều
Bộ truyền động điện-thủy lực (EHA), 1 mô
khiển PID tuyến tính, 5
hình tuyến tính của, 14–16
phương pháp điều khiển phản hồi đầu ra, 6
Hệ thống điều khiển điện-thủy lực, 7; xem thêm
bộ điều khiển chắc chắn,
Mô hình xi lanh thủy lực;
5 phương pháp điều khiển phản hồi trạng thái, 6 Mô hình không
Điện áp điều khiển của 2 van phụ cho cầu gian trạng thái phi tuyến của van séc -vô,
hình sin, 65 cho cầu vuông, 64
12–14 độ không đảm bảo tham số và nhiễu
tải, 11–12
Thí nghiệm chuyển động phối hợp của khớp Hệ thống servo điện-thủy lực (EHS), 1, 8, 69;
cánh tay robot, 95, 96 xem thêm Phương pháp kiểm soát;
Hệ thống phản hồi liên kết chéo, 56 Điều khiển thích nghi vấn
Vòng điều đề bất
khiển phản hồi vị trí xi lanh; xem thêm định tham số , 2
Phản hồi vị trí vòng lặp điều phương pháp điều
khiển khiển, 5 bật tải
phản hồi tuyến tính trong miền thời gian, ngoài, 3 phương pháp điều khiển hình học, 3
tập 62 , tập 48 Phương pháp kiểm soát H∞ , 3
125
126 Mục lục
Hệ thống servo điện-thủy lực (EHS) Mức tăng cao của người quan sát, 75, 76
(Tiếp theo) Mô hình xi lanh thủy lực, 7, 23; Xem thêm
để cải thiện hành vi của, 3 Mô hình hệ thống điều khiển
nhiễu tải phần lớn chưa biết của, 4 điện-thủy lực; Tỷ lệ và hệ số diện
điều tích vòng điều
khiển cổ điển tuyến tính, 2 khiển phản hồi tuyến tính , 24 mô hình xi
điều khiển phi tuyến, lanh không đối xứng, 9 thể tích xi
2 mô hình phi tuyến của EHS, 5 lanh, 23 cơ cấu tác
vấn đề và giải pháp trong, 2 lý động hai thanh, 8 hệ số lưu lượng-áp
thuyết phản hồi định lượng, 3 điều suất của van, 23, 24 phương trình liên
khiển ổn định, 2 tục áp
độ không đảm bảo được mô hình hóa, 2 suất lưu lượng của, 98 thông số thủy
Phương pháp xác định tham số tương lực,
đương, 4 47 tải trọng mức tăng lưu
ESO, xem Trình quan sát trạng thái mở rộng lượng của van, 24 phương
Trình quan sát trạng thái mở rộng (ESO), 2 trình động cơ học, 9 tham số, 23 mức
Tải trọng bên ngoài, 4– tăng áp suất của
5, 49 khi gây nhiễu đối với van, 23 buồng thanh, 23 cơ
EHS, 54 trong bộ điều khiển bước lùi thích cấu tác động một
ứng tham số, 99 thanh, 8 mô hình xi lanh đối xứng, 8–
9
TÔI
Phương pháp kiểm soát phản hồi, 6
Lợi nhuận theo tỷ lệ hư cấu, 49–50 Khối lượng tải ban đầu, 24
Bộ điều khiển phi tuyến dựa trên độ phẳng, 5
Phương trình dòng chảy của xi lanh một thanh, J

mức tăng 70 của van servo, 48
Góc khớp, 49
Hệ số lưu lượng-
áp suất của van, phương trình
liên tục 23, 24 , mô hình liên k
tục 48, 98 , 71
Mô hình không gian trạng thái thứ tư, 99 Động năng của cánh tay, 28
Lỗi toàn
trạng
l
thái, cấu trúc 87 người quan sát, 72–75
Phương trình Lagrange của cánh tay robot hai

g DOF, 27
Nhiễu loạn tải lớn chưa biết, 4

Thiết kế điều khiển bước lùi chung, 100–104 LFT, xem Chuyển đổi phân đoạn tuyến tính
Điều khiển cổ điển tuyến tính, 2
Phương pháp điều khiển hình học, 3 Vòng điều khiển phản hồi tuyến tính, 17, 18;
Thế năng hấp dẫn của cánh tay, 28 xem thêm Mô hình xi lanh thủy lực;
Biên độ biên độ thiết kế điều
h khiển PID tuyến tính ,

20 vòng kín do nhiễu tải, 19 hàm truyền vòng
Phương pháp kiểm soát H∞ , 3 kín, 18 hiệu ứng nhiễu, 20 hàm truyền
HGDO, xem Trình quan sát nhiễu khuếch vòng hở, 18 biên pha, 20
đại cao
Trình quan sát nhiễu loạn khuếch đại cao

(HGDO), 3 Biến đổi phân số tuyến tính
với điều khiển bước lùi, 5 (LFT), 50

Mục lục 127
N
Mô hình tuyến tính hóa của bộ truyền động
điện-thủy lực, 14–16
Kiểm soát bước lùi phi tuyến tính, 81; xem
Thiết kế điều khiển PID tuyến tính, 17; Xem thêm
thêm Mô hình điều khiển phản hồi
Vòng điều khiển phản hồi tuyến tính;
đầu ra của EHS; Bộ điều khiển
Mô hình chuyển động cơ học;
bước lùi thích ứng tham số
Kiểm soát đạo hàm tích phân tỷ lệ
bộ điều
thuận; Bộ điều khiển phân tích
khiển bước lùi , 86 quy trình
hiệu năng
lùi, 82 thiết kế bộ điều khiển
hệ thống , 5
với người quan sát, 84–86 chuyển động phối
hàm truyền vòng hở cho, 19
hợp của các khớp cánh tay robot, thử
Mô hình không gian trạng thái bất định tuyến tính, 51
Ước nghiệm 95,
96 , lỗi toàn trạng
tính nhiễu loạn tải, vòng quay
thái 88 , 87
118 , 24
Hàm ứng viên Lyapunov, 82, 83 động lực học
Mức tăng
sai số của người quan sát, 87
lưu lượng tải của van,
PI và so sánh phương pháp lùi,
model 24,
91, 93, 94 sai số áp suất,
47 , 10 của van servo, 98
82 phản ứng hình sin
Khối lượng tải, ban đầu, 24
của bộ truyền động thủy lực cánh tay
Chức năng ứng cử viên Lyapunov, 82, 83
trên, 91 thảo luận về độ
ổn định của EHS, 86 lỗi trạng thái,
88 ước tính
m
trạng thái, 90, 92 thử
Độ không đảm bảo tương đối tối đa, 49–50 nghiệm đáp ứng bước của bộ truyền động
Tiếng ồn đo lường, 53 thủy lực cánh tay trên, 89
Phương trình động cơ học, 9, 71 Điều khiển phi tuyến, 2
Mô hình chuyển động cơ học, 24; Xem thêm DO phi tuyến tích hợp với bộ điều khiển phi
Mô hình động hai liên kết tuyến chung, 5
khoảng cách từ tâm cẳng tay đến khuỷu Mô hình phi tuyến của EHS, 5, 72
tay, 26 Mô hình không gian trạng thái phi tuyến, 12–14
mômen quán tính tương đương của cẳng

tay, 26 khung
Ô
cho, 25 thế năng hấp
dẫn của cánh tay, 28 khối lượng tải Người quan sát; xem thêm Người quan sát nhiễu loạn;
ban đầu, Bộ điều khiển backstepping
24 động năng của cánh thiết kế bộ quan sát trạng thái với, hội
tay, 28 tụ 84–86 , động lực học
Phương trình Lagrange của cánh tay lỗi 76–81 , trạng thái
robot hai DOF, 27 mở rộng 87 , cấu
vòng quay tải trúc 2 bộ quan sát trạng thái đầy đủ, 72–75
trọng, 24 thông số cơ học của cánh tay HGDO, 3, 5
robot, mức tăng cao của, 75, 76
26 mô men quán tính, 24 Mô hình tuyến tính một bậc, 98
cơ chế điều khiển chuyển động, 24, 25 vòng lặp mở; xem thêm Vòng khép kín;
véc tơ vị trí của điểm bản lề, 27 tổng Hệ thống điều khiển vòng hở
năng lượng của hệ thống hai liên kết, 28– 29 phân tích hệ thống
chiều dài động hai xi lanh, 29, 30 vectơ miền tần số, 54 đáp
vận tốc, 27 ứng tần số hệ thống, 54, 55 chức năng
Mô hình nhà máy Cơ điện tử, 20; Xem thêm truyền, 18, 36
Mô hình chuyển động cơ học; Miền tần số của hệ thống điều khiển vòng hở
Xây dựng mô hình van servo cho bộ
Momen quán tính, 24 truyền động vai, 40 cho bộ

Cơ cấu điều khiển chuyển động, 24, 25 truyền động cánh tay trên, 38
128 Mục lục
Phương Phân tích tham số của thiết bị

pháp điều khiển phản hồi đầu truyền động thủy lực vai, 34
ra, 6 lưu lượng Ước lượng tham số, 3
bơm, 32 công suất Độ không đảm bảo tham số, 2
bơm, 32 phân tích áp suất của bơm, và nhiễu tải, 11–12
31–32 Mô hình điều khiển phản hồi đầu ra của Phân tích độ không đảm bảo tham số, 47; xem
EHS, 69; xem thêm Hệ thống điều thêm Thiết kế bộ điều khiển chắc chắn;
khiển điện-thủy lực; Động lực học Thể tích xi lanh xây dựng mô
thiết hình mạnh mẽ , 48 tải

kế quan sát trạng thái của van trọng bên ngoài,
servo, 70 phương trình dòng 49 mức tăng tỷ lệ hư cấu , 49–50 mức
chảy của xi tăng lưu lượng của van servo,
lanh một thanh, 70 mô hình liên tục áp 48 phương trình liên tục áp
suất dòng chảy, 71 phương trình động suất dòng
cơ học, 71 Robotic chảy, 48 thông số thủy lực,
BigDog, 70 chức năng 47 góc khớp, 49
sgn(.), 70–71 mô hình động lực học phi mức tăng lưu lượng tải của
tuyến bậc van, 47 độ không đảm bảo tương đối
sáu của EHS, 72 ma sát tối đa , 49–50
dính-trượt, 71 hai dòng tải, 70 sự không chắc chắn về cấu
trúc, 49 hệ số giảm nhớt của xi
lanh, 48–49
P
Bài toán bất định tham số, 2, 3; xem thêm
Loại bỏ nhiễu của
Luật PAE, xem Luật ước lượng thích
ứng tham số phương pháp điều khiển ,
Bộ điều khiển bước lùi thích ứng tham 3 ước tính tham số, 3 biến
số, 99; xem thêm Điều khiển bước thể tham số chưa biết, 3
lùi phi tuyến; Lề pha, 20
Phương pháp điều khiển thích Bộ điều khiển PI, xem Bộ điều khiển tích
ứng tham phân tỷ lệ
số thiết kế bộ lọc bộ nhớ phân PID, xem Đạo hàm tích phân tỷ lệ
rã, 104– Thiết bị truyền động khí nén, 1
106 động lực của EHS, Lỗi theo dõi vị

100 thiết kế điều khiển bước lùi chung, trí của hai bộ điều khiển, 118, 120
100–104 kết quả của xi lanh cánh tay, 43
luật điều khiển thích ứng tham số sửa Vectơ vị trí của điểm bản lề, 27
đổi, 106–108 Lỗi áp suất, 82
Phương pháp điều khiển thích ứng tham số, Độ tăng áp suất của van, 23
97; xem thêm Mô hình động của EHS; áp suất của xi lanh
Ứng dụng bộ điều khiển có tải, 31–34, 38 đỡ
lùi thích ứng tham số , vai, 33–34 đỡ khuỷu tay, 34,
108–110 so với bộ điều 35, 36 với hai khớp chuyển động
khiển lùi đơn giản hóa, 114–115, 116, 117 đồng thời, 34, 37, 38
bộ lọc bộ nhớ phân rã, bộ quan
sát nhiễu 97 , thử nghiệm Bộ điều khiển tích phân tỷ lệ (bộ điều
115–120 , ước tính nhiễu tải 110– khiển PI), 3, 41; Xem thêm
114 , lỗi theo dõi vị trí Kiểm soát đạo hàm tích phân tỷ lệ
118 bởi hai bộ điều khiển , 118,
120 biến điều khiển ảo, 97 và so sánh phương pháp lùi,
thiết kế 91, 93, 94 cho
bộ truyền động vai, 39, 40 điện áp điều
Luật ước lượng thích ứng tham số khiển động của hai
(luật PAE), 2 van servo, 44
Mục lục 129
kết quả theo dõi vị trí của xi bốn lệnh điều khiển, 62 kết
lanh cánh quả miền tần số của bộ điều khiển
tay, 43 áp suất hai buồng của mạnh mẽ, 61
hai xi lanh, 44 đáp ứng tần số của hệ thống vòng hở
Đạo hàm tích phân tỉ lệ (PID), 5 có độ không đảm bảo, 54, 55
Kiểm soát đạo hàm tích phân tỷ lệ thuận, đầu
34; xem thêm Đặc tính miền tần số vào và đầu ra, 53–54 mô
của bộ hình không gian trạng thái không chắc
điều khiển tích phân tỷ lệ của hệ chắn tuyến tính, 51 nhiễu
thống điều khiển vòng hở, đo lường, 53 với tham số và cấu
38, trúc độ không đảm
40 tuyến bảo, 52 hiệu suất ổn định với các tham
tính, 5 chức năng truyền vòng hở, số không chắc
36 hiệu suất cho bộ truyền động, chắn, 60 độ ổn định
39, 40 áp suất cung cấp, ổn định, 60 giá trị kỳ dị của hàm nghịch đảo, 58
35, 36 xi lanh nhánh trên, 37, 41 Định lý độ lợi nhỏ, 56–57 tham
số bất định cấu trúc, 51 thiết kế hàm
Hỏi trọng số, 55–58
Xây dựng mô hình chắc chắn, 50–54; xem
Lý thuyết phản hồi định lượng, 3
thêm Phân tích độ không đảm
bảo tham số; kiểm soát mạnh mẽ;
r đáp ứng hình sin
Luật điều khiển thích ứng tham số sửa đổi,

106–108 S
Cánh tay
robot phối hợp chuyển động của các Hệ thống động cơ Servo,
khớp, 95, 96 thông số cơ học, 26 1 van Servo, 9; xem thêm Độ trễ lệnh của mô
Robot BigDog, 70 hình hệ thống điều

Kiểm soát mạnh mẽ, 2, 45; xem thêm Thiết kế khiển điện-thủy lực ,
bộ điều khiển chắc chắn; Phân tích 10 động lực

học, 70 mô hình dòng
lực tải bên ngoài của cánh tay robot hai tải, 10 dòng tải
DOF, 45 của, 98 mô hình đáp ứng vị trí ống chỉ,

10–11 Cấu trúc mô hình van séc-vô, 20; xem
độ bất định tham số
thêm Mô hình chức năng truyền bậc
thủy lực, 45 xây
dựng mô hình thủy lực tuyến một của mô hình chuyển động cơ học , 21
tính hóa, 46 mô mức tăng lưu lượng có tải của van
hình toán học tuyến tính của EHS, 45 servo, 23 độ dịch chuyển ống chỉ
Bộ điều khiển mạnh mẽ, 5 tối đa, 21 mức tăng lưu lượng không
Thiết kế bộ điều khiển chắc chắn, 54, 58; Xem thêm tải của
xây dựng mô hình mạnh mẽ van tỷ lệ, 22 tổn thất áp
phân tích hệ thống vòng hở, 54 sơ suất từ van đến
đồ khối cho tính ổn định và hiệu suất xi lanh, 22 tham số van
mạnh mẽ, 59 sơ đồ servo, 21 servo tổn thất áp
khối của hệ thống vòng kín, 53 suất van, chức năng 21
chức năng sgn(.), 70–71, 98 Cơ chế tác động
độ nhạy bổ sung, 61 hệ thống một thanh, 8 Giá trị số ít của hàm nghịch
phản hồi đảo, 58 Đáp ứng hình sin, 62–68; xem
liên kết chéo, 56 phản ứng vị trí thêm Thiết kế bộ điều khiển
xi lanh trong miền thời gian, 62 tải chắc chắn; Điện
bên ngoài áp điều khiển đáp ứng vuông cho
khi nhiễu loạn ĐẾN nhu cầu hình
EHS, 54 sin, 65 điện áp điều khiển cho nhu cầu vuông, 64
130 Mục lục
Đáp ứng hình sin (Còn tiếp) áp suất động của xi lanh có tải, 31–34
đáp ứng vị trí xi lanh trong miền thời đường đặc
gian, 62 kết tính cơ của động cơ có tải, 31 hiệu suất
quả bộ điều khiển được thiết kế trong động cơ, 30–31
miền thời lưu lượng đầu ra của bơm, 32
gian, 63 thử nghiệm của bộ truyền động phân tích áp suất đầu ra của
thủy lực cánh bơm,
31–32
tay trên, 91 kết quả thử nghiệm bằng hai
phương pháp phân tích tham số bộ truyền động thủy
điều khiển, 66 kết quả miền tần số của lực vai, 34 công suất đầu
bộ điều khiển ra của bơm, 32 mô hình mô
mạnh mẽ, 61 sai phỏng áp suất động của xi lanh với
số ổn định, 68 của hai tải, 38 kết quả mô phỏng với

khớp
góc khớp, 65 chuỗi video của, 67, 68
Mô hình động phi tuyến bậc sáu của khuỷu, 33 hệ số hiệu suất thể tích của bơm,
EHS, 72 31
Định lý khuếch đại nhỏ, 56–57
Mô hình phản hồi vị trí ống chỉ, 10–11

Phản ứng vuông góc t
trong hai phương pháp điều khiển,
66, 66 của hai góc khớp, 63, 65 Áp suất hai buồng của hai xi lanh,
Lỗi trạng thái, 88 44
Dự toán nhà nước, 90, 92 Mô hình động hai liên kết, 27; Xem thêm
Phương trình động học của mô
Phương pháp điều khiển phản hồi trạng thái, 6
Thiết kế quan sát trạng thái, 72; Xem thêm hình chuyển động cơ học
Cấu trúc bộ quan sát toàn trạng thái của, 28 năng lượng tổng
kiểm soát bước lùi phi tuyến , mức tăng cao cộng của, 28–29 chiều dài động của hai xi
lanh và các cánh
của người quan sát 72–75 , 75,
76 mô hình phi tuyến của EHS, tay lực, 30 hai mômen truyền động của, 29
Hai luồng tải, 70
hội tụ 72 người quan sát, 76–81
Lỗi ổn định, 68
Thí nghiệm đáp ứng bước của bộ truyền bạn
động thủy lực cánh tay, 89

Ma sát trượt dính, 71 Biến thể tham số không xác định, 3
Độ không đảm bảo không được mô hình hóa, 2
Sự không chắc chắn về cấu trúc, 49; Xem thêm
Mô hình tuyến tính hóa Thiết kế điều khiển xi lanh cánh tay trên,
37, 41
mô hình cơ cấu chấp hành điện
thủy lực ,
54 tham số, 51 V
Áp lực cung cấp, 35, 36
Mô hình xi lanh đối xứng, 8–9 Vectơ vận tốc, 27
Phân tích hiệu suất hệ thống, 30; Xem thêm Biến điều khiển ảo, 97
Thiết kế điều khiển PID tuyến Hệ số giảm chấn nhớt của xi lanh, 48–49
tính Áp suất xi lanh thực tế,

32 áp suất xi lanh trong chuyển động Hệ số hiệu suất thể tích của bơm, 31
khớp đồng thời, 34, 37, 38

Áp suất xi lanh đỡ khuỷu tay, 34, 35, 36
Áp suất xi
W
lanh vai đỡ, 33–34
Thiết kế Chức năng Trọng lượng, 55–58

Qing Guo Dan Jiang Nonlinear Control Techniques For Electro Hydraulic Actuators in Robotics Engineering CRC Press 2017

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Qing Guo Dan Jiang Nonlinear Control Techniques For Electro Hydraulic Actuators in Robotics Engineering CRC Press 2017

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Machine Translated by Google

Machine Translated by Google

Điều khiển phi tuyến

Điều khiển phi tuyến

việc sử dụng cụ thể phần mềm MATLAB.

Báo chí CRC

Tập đoàn Taylor & Francis

6000 Broken Sound Parkway NW, Phòng 300

© 2018 bởi Taylor & Francis Group, LLC

In trên giấy không có axit

Số sách tiêu chuẩn quốc tế-13: 978-1-138-63422-0 (Bìa cứng)

nhận dạng và giải thích mà không có ý định vi phạm.

Truy cập trang web của Taylor & Francis tại

và trang web CRC Press tại http://

và con gái tôi.

Lời tựa................................................. ..............................ix Lời

nói đầu.................. .................................................... ..............xi

Danh sách các hình ................................ .......................................

Lời cảm ơn ................................. .................................xix Biên

Người đóng góp ................................ ........................................xxiii

Ký hiệu ........ .................................................... ................. xxvii

1. Giới thiệu.................................................................. ........................1

Liu, Noah D. Manring, Vladimir Milic,´ Morteza Moradi, Prut Nakkarat, N.

Du, Roger Fales, Wonhee Kim, Noah D.

Manring, Andrew Plummer, Claudio Semini và Tian Yu

3. Thiết kế bộ điều khiển PID tuyến tính ............................................... .......

4. Phương pháp kiểm soát mạnh mẽ .............................................. ......... 45

John C. Doyle, Cheng Guan, Vladimir Mili´c, và Kemin Zhou

5. Phương pháp điều khiển phản hồi đầu ra............................................. 69

Thành Quan, Wonhee Kim, và Daehee Won

viii nội dung

6. Phương pháp điều khiển thích ứng tham số ............................................. 97 Branko G.

Steven W. Su, Chengwen Wang, Daehee Won và Paul Zarchan

Tài liệu tham khảo ............................................................. ................................121

Chỉ số ............................................................. ................................... 125

Trường Khoa học Tự động hóa và Kỹ thuật Điện

lời nói đầu

xii lời nói đầu

3 Apple Hill Drive

danh sách các hình

tính hóa của cơ cấu chấp hành điện-thủy lực. ........... 14

Hình 3.2 Vòng khép kín từ nhiễu loạn tải FL đến

3.8 Mô hình mô phỏng giải áp suất động của

xi lanh với tải. ............................................. 32 Hình 3.9

tay ff = 1,85 Hz. ............... 35

Hình 3.14 Đặc tính miền tần số của vòng hở

xiv danh sách các hình

Hình 3.16 Thiết bị thí nghiệm. .......................................... 42 Hình 3.17

4.2 Mô hình mạnh mẽ với sự không chắc chắn về tham số và cấu

Hình 4.3 Sơ đồ khối của hệ thống vòng kín mạnh mẽ

Hình 4.4 Đáp ứng tần số của hệ thống vòng hở với

Hình 4.7 Sơ đồ khối để mô tả độ ổn định mạnh mẽ và

không đảm bảo khác nhau Kq, Vt, b và KFLu . ..................... 60

tham số bất định Kq, Vt, b, và KFLu . ..................... 60

danh sách các hình xv

bước của cánh tay đòn thủy lực

thí nghiệm phản ứng. ............................................... 90

bộ truyền động thủy lực. .................................................... 91

thí nghiệm phản ứng hình sin................................... 92

đầu vào yêu cầu bước cho bộ truyền động khuỷu

tay. .................................................... ............

khớp cánh tay. .................................................... .......... 96

hồi trạng thái của EHS do bộ điều khiển đề