CHỦ ĐỀ 1.

CÂN BẰNG CỦA VẬT RẮN KHÔNG CÓ TRỤC QUAY CỐ ĐỊNH

A. TÓM TẮT KIẾN THỨC
1. Vật rắn và đặc điểm chuyển động của vật rắn
- Vật rắn là những vật có kích thước đáng kể và hầu như không bị biến
dạng dưới tác dụng của lực.
- Vật rắn có thể chuyển động tịnh tiến như chất điểm hoặc có thể chuyển
động quay hoặc vừa chuyến động tịnh tiến vừa chuyển động quay.
2. Momen lực
- Tác dụng làm quay của lực: Một lực chỉ có tác dụng làm quay
vật quanh một trục nếu lực đó có giá không đi qua trục đó hoặc không
song song với trục đó.
- Momen lực: Momen của lực đối với một trục là đại lượng đặc
trưng cho tác dụng làm quay của vật quanh trục đó và được đo bằng
tích của độ lớn lực với tay đòn của lực.
M = Fd (11. 1)
(d: tay đòn của lực là khoảng cách từ giá của lực đến trục quay).
3. Ngẫu lực
- Định nghĩa: Ngẫu lực là một hệ gồm hai lực song song, ngược chiều và cùng độ
lớn.
- Tính chất:
+ Ngẫu lực không có hợp lực
+ Momen của ngẫu lực đối với một trục quay bất kì vuông góc với mặt phẳng
ngẫu lực đều bằng: M = Fd (d là tay đòn của ngẫu lực).
- Tác dụng: Dưới tác dụng của ngẫu lực vật chuyển động quay theo một chiều nhất định:
+ Vật không có trục quay: Ngẫu lực làm vật quay quanh khối tâm của vật
+ Vật có trục quay không qua khối tâm: Ngẫu lực làm vật quay quanh trục quay đó.
4. Điều kiện cân bằng tổng quát của vật rắn
Điều kiện cân bằng tổng quát của vật rắn là:
+ Tổng các lực tác dụng lên vật bằng 0:  F = 0
+ Tổng momen lực làm vật quay theo chiều kim đồng hồ bằng tổng các momen lực làm vật quay
ngược chiều kim đồng hồ:  M th =  M ng
5. Trọng tâm của vật rắn
- Khái niệm: Đối với những vật không lớn lắm thì điểm đặt của trọng lực tác dụng lên vật được gọi là
trọng tâm của vật.
- Đặc điểm: Khi lực tác dụng có giá đi qua trọng tâm thì lực chỉ làm cho vật chuyển động tịnh tiến;
khi lực tác dụng có giá không đi qua trọng tâm thì lực có thể làm cho vật vừa tịnh tiến vừa quay.
- Cách xác định trọng tâm: Có 3 cách thường dùng:
+ Đối với các vật đồng chất thì trọng tâm của vật trùng với tâm đối xứng hoặc nằm trên trục hay mặt
phẳng đối
xứng.
 m1 x1 + m2 x2 + ... + mn xn mi xi
+ Dùng công thức: xG = = (10. 5)
m1 + m2 + ... + mn m
( xi là tọa độ của phần tử thứ I có khối lượng là mi ; m là khối lượng của vật)
+ Dùng quy tắc hợp lực song song cùng chiều để tìm điểm đặt của hợp các trọng lực tác dụng vào các
phần tử của vật ( P1 , P2 ,..., Pn ) .
B. NHỮNG CHÚ Ý KHI GIẢI BÀI TẬP
VỀ KIẾN THỨC VÀ KỸ NĂNG
- Khi vận dụng điều kiện cân bằng tổng quát để giải các bài toán về cân bằng của vật rắn cần:
+ Xác định đầy đủ cá lực tác dụng vào vật
+ Áp dụng điều kiện cân bằng tổng quát của vật rắn:
•  F = 0   Fx = 0;  Fy = 0
• M th =  M ng
- Khi sử dụng các quy tắc hợp lực cần xác định các trường hợp cụ thể của các lực thành phần: đồng
quy, cùng chiều hay ngược chiều.
- Trọng tâm của vật trong không gian hai, ba chiều Oxy hoặc Oxyz được xác định bởi:
 m1 x1 + m2 x2 + ... + mn xn mi xi
 m + m + ... + m =
 1 2 n m
 ;
 m1 y1 + m2 y2 + ... + mn yn = mi yi
 m1 + m2 + ... + mn m
 m1 x1 + m2 x2 + ... + mn xn mi xi
 =
 m 1 + m2 + ... + m n m
 m1 y1 + m2 y2 + ... + mn yn mi yi
 =
 m1 + m2 + ... + mn m
 m1 z1 + m2 z2 + ... + mn zn mi zi
 =
 m1 + m2 + ... + mn m
B. BÀI TẬP VÍ DỤ
I. Cân bằng của vật rắn chịu tác dụng của các lực đồng quy
Áp dụng điều kiện cân bằng của vật rắn: a = 0  Fhl = 0 .

 F1x + F2x + ... = 0

 F1 + F2 + ... + Fn = 0  
 F1 y + F2 y + ... = 0

VD1. 1. Quả cầu khối lượng m = 2, 4kg , bán kính R = 7cm tựa vào
tường trơn nhẵn và được giữ nằm yên nhờ một dây treo gắn vào tường tại A,
chiều dài AC = 18cm . Tính lực căng của dây và lực nén của quả cầu lên
tường.
Bài giải:
- Các lực tác dụng vào quả cầu: trọng lực P , lực căng dây T , phản lực Q .
Quả cầu đứng yên nên:
P mg
P +T +Q = 0  T = = và Q = T sin 
cos  cos 
 BO R 7 7
Với: sin  = = = = và
AO R + AC 7 + 18 25
2
 7  24
cos  = 1 − sin  = 1 −   =
2

 25  25
2, 4.10 7
T = = 25 N và Q = 25. = 7 N
24 25
25
Vậy: Lực căng của dây và lực nén của quả cầu lên tường là T = 25N và
Q = 7N .

VD1. 2. Vật nặng m chuyển động thẳng đều trên mặt phẳng ngang
nhờ hai dây kéo nằm trong mặt phẳng ngang và hợp với nhau góc α không đổi.
Lực kéo dặt vào mỗi dây là F. Tìm hệ số ma sát giữa vật và mặt phẳng ngang.
Bài giải:
- Các lực tác dụng lên m: trọng lực P , phản lực Q , lực ma sát Fms , hai lực kéo F1 , F2 .
- Vật chuyển động thẳng đều nên: P + Q + Fms + F1 + F2 = 0 (1)
- Chiếu (1) lên hai trục Ox và Oy của hệ tọa độ Oxy, ta được:
−P + Q = 0 (1’)

− Fms + 2 F cos (1’’)
2

Với: Fms = N = Q = P = mg . Thay vào

(1’’) suy ra:

−mg + 2 F cos =0
2

2 F cos
= 2
mg
Vậy: Hệ số ma sát giữa vật và mặt phẳng ngang là

2 F cos
= 2.
mg
VD1. 3. Các thanh nhẹ AB, AC nối với nhau và với tường nhờ các bản lề.
Tại A tác dụng lực thẳng đứng P = 1000N . Tìm lực đàn hồi của các thanh nếu
 = 30,  = 60 .
Bài giải:
- Các lực tác dụng lên điểm A là: lực P , các lực đàn hồi T1 , T2 . Điểm A
đứng yên nên:
P + T1 + T2 = 0 .
- Vì  = 30,  = 60  tam giác ABC vuông ở A.
 T1 = P cos  và T2 = P cos 
1 3
 T1 = 1000.cos 60 = 1000. = 500 N và T2 = 1000.cos 30 = 1000. = 867 N
2 2
Vậy: Các lực đàn hồi của thanh là T1 = 500 N và T2 = 867 N .

VD1. 4. Vật có khối lượng m = 2kg treo trên trần và tường bằng các dây AB, AC. Xác định lực
căng của các dây, biết  = 60,  = 135 .
Bài giải:
- Các lực tác dụng lên điểm A là: lực P , các lực căng dây
T1 , T2 . Điểm A đứng yên nên: P + T1 + T2 = 0 (1)
- Chiếu (1) lên hai trục Ox và Oy của hệ tọa độ Oxy ta được:
T1 cos  − T2 cos( − 90) = 0 (1’)
và − P + T1 sin  + T2 sin  = 0 (1’’)
 T1 cos 60 − T2 cos 45 = 0
và − P + T1 sin 60 + T2 sin( − 90) = 0
1 2
 T1 − T2 = 0  T1 = 2T2 (2)
2 2
3 2
và T1 + T2 = P (3)
2 2
- Thay (2) vào (3) ta được:
3 2 1
. 2T2 + T2 = P  ( 3 + 1)T2 = P
2 2 2
2P 2.mg 2.2.10
 T2 = = =  10, 4 N và T1  2.10, 4  14,6 N
3 +1 3 +1 3 +1
Vậy: Các lực căng của dây là T1  14,6 N và T2  10, 4 N .

VD1. 5. Vật m = 20kg được giữa vào tường nhờ dây treo AC và thanh
nhẹ AB. Cho  = 45,  = 60 . Tìm lực cnăg dây của dây AC và lực đàn hồi
của thanh AB.

Bài giải:
- Các lực tác dụng lên điểm A là: lực P , lực căng dây T , lực đàn hồi F
của thanh. Điểm A đứng yên nên:
P +T + F = 0 (1)
F T P
- Trong ABC , ta có: = = (2)
sin  sin  sin 
3
20.10.
P sin  mg sin 60 2  669 N
F= = =
sin  sin15 0, 259
2
20.10.
P sin  mg sin 45 2  546 N
và T = = =
sin  sin15 0, 259
Vậy: Lực căng dây của AC là T  546N và lực đàn hồi của thanh AB là
F  669 N .
VD1. 6. Quả cầu đồng chất m = 3kg được giữa trên mặt phẳng
nghiêng trơn nhờ một dây treo như hình vẽ. Biết  = 30 , lực căng
của dây T = 10 3N . Tìm β và lực nén của quả cầu lên mặt phẳng
nghiêng.
Bài giải:
- Các lực tác dụng lên quả cầu: trọng lực P , lực căng dây T , phản
lực Q . Quả cầu nằm yên nên:
P +T +Q = 0 (1)
- Chiếu (1) lên hai trục Ox và Oy của hệ tọa độ Oxy, ta được:
− P sin  + T cos  = 0 (1’)
− P cos  + T sin  + Q = 0 (1’’)
1
3.10.
P sin  mg.sin 30 2 = 3   = 30 .
- Từ (1’) suy ra: cos  = = =
T T 10 3 2
- Từ (1’’) suy ra: Q = P cos  − T sin  = mg.cos 30 − T sin 30
3 1
 Q = 3.10. − 10 3. = 10 3  17,3N và  = 60 −  = 60 − 30 = 30 .
2 2
Vậy: Góc  = 30 và lực nén của quả cầu lên mặt phẳng nghiêng là N = Q = 17,3 N .

VD1. 7. Cho hệ cân bằng như hình vẽ,

m1 = 3kg , m2 = 1kg ,  = 30 . Bỏ qua ma sát. Tìm m3 và lực nén của
m1 lên sàn.
Bài giải:
- Các lực tác dụng lên m1 : trọng lực P1 , phản lực Q1 , các lực căng
dây T2 , T3 (T2 = P2 ; T3 = P3 ) . Vì m1 nằm yên nên:
P1 + Q1 + T2 + T3 = 0 (1)
- Chiếu (1) lên hai trục Ox và Oy của hệ tọa độ Oxy, ta được:
P1 sin 30 − T2 sin 30 − T3 = 0 (1’)
− P1 cos30 + Q1 + T2 cos30 = 0 (1’’)
 m1 g.sin 30 − m2 g.sin 30 − m3 g = 0
và m1 g.cos30 + Q1 + m2 g.cos30 = 0
1 1
 3.10. − 1.10. − 10m3 = 0
2 2
3 3
và −3.10. + Q1 + 1.10. = 0  m3 = 1kg ; Q1 = 10 3 = 17,3 N .
2 2
Vậy: Khối lượng vật m3 = 1kg , lực nén của m1 lên sàn là
N1 = Q1 = 17,3N .
VD1. 8. Trên mặt phẳng ( = 30) có một hình trụ khối lượng
m. Trụ được giữa yên nhờ một dây luồn qua nó, một đầu buộc chặt
vào mặt nghiêng, một đầu buộc chặt vào mặt nghiêng, đầu kia kéo
thẳng đứng lên bằng lực F . Tìm F.
Bài giải:
- Các lực tác dụng vào khối trụ gồm: trọng lực P , phản lực Q , lực
căng dây T , lực kéo F . Vì khối trụ nằm yên nên: P + Q + F + T = 0
- Chiếu (1) lên hai trục Ox và Oy của hệ tọa độ Oxy, ta được:
P sin30 − F sin30 − T = 0 (1’)
1 1 mg
- Từ (1’) với T = F ta được: mg. − F . − F = 0  F =
2 2 3
mg
Vậy: Lực kéo vào trụ có độ lớn F = .
3
VD1. 9. Mặt phẳng nghiêng chiều dài l = 13m , chiều cao h = 5m . Muốn giữ một vật khối lượng
m = 5kg đứng yên trên mặt phẳng nghiêng, ta phải tác dụng lên vật lực đẩy F . Hệ số ma sát giữa vật
và mặt phẳng nghiêng là  = 0,1 .
Tìm F nếu:
a) F song song với mặt nghiêng;
b) F song song với mặt ngang.
Bài giải:
- Các lực tác dụng lên vật gồm: trọng lực P , phản lực Q , lực ma sát Fms , lực đẩy F . Vì vật nằm yên
nên:
P + Q + Fms + F = 0 (1)
a) Khi F song song với mặt nghiêng
- Chiếu (1) lên hai trục Ox và Oy của hệ tọa độ Oxy, ta được:
− P sin  + Fms + F = 0 (1’)
và − P cos  + Q = 0 (1’’)
- Từ (1’’) suy ra: Q = P cos   Fms = Q = mg.cos 
- Từ (1’) suy ra: F = P sin  − Fms = mg (sin  −  cos )
2
h 5  5  12
Với: sin  = = ;cos  = 1 − sin 2  = 1 −   =
l 13  13  13
5 12 
 F = 5.10  − 0,1.   14, 6 N
 13 13 
Vậy: Khi F song song với mặt nghiêng, để giữ được vật thì F  14, 6 N .
b) Khi F song song với mặt ngang
- Chiếu (1) lên hai trục Ox và Oy của hệ tọa độ Oxy, ta
được:
− P sin  + Fms + F cos  = 0 (2’)
và − P cos  + Q − F sin  = 0 (2’’)
- Từ (2’’) suy ra: Q = P cos  + F sin 
 Fms = Q = (mg.cos  + F sin ) (3)
- Từ (2’) suy ra: Fms = P sin  − F cos  = mg sin  − F cos  (4)
- Từ (3) và (4) suy ra: (mg.cos  + F sin ) = mg sin  − F cos 
 5 12 
5.10  − 0,1. 
mg (sin  −  cos )  13 13 
F= =  15, 2 N
cos  +  sin  12
+ 0,1.
5
13 13
Vậy: Khi F song song với mặt ngang, để giữ được vật thì F  15, 2 N .

VD1. 10. Viên bi khối lượng m = 100 g treo vào điểm cố định A nhờ dây AB và
nằm trên mặt cầu nhẵn tâm O bán kính r = 10cm . Khoảng cách từ A đến mặt cầu là
AC = d = 15cm ; chiều dài dây AB = l = 20cm , đoạn AO thẳng đứng. Tìm lực căng
của dây và lực do quả cầu nén lên mặt cầu.
Bài giải:
- Các lực tác dụng vào viên bi: trọng lực P , lực căng dây T , phản lực Q . Viên bi
nằm yên nên:
P +T +Q = 0 (1)
- Dựa vào “tam giác lực” và tính chất của tam giác đồng dạng, ta có:
P T Q P T Q
= =  = = (2)
AO AB OB d +r l r
l 20
- Từ (2) suy ra: T = mg = .0,1.10 = 0,8 N
d +r 15 + 10
r 10
và Q = mg = .0,1.10 = 0, 4 N .
d +r 15 + 10
Vậy: Lực căng của dây và lực do quả cầu nén lên mặt cầu là T = 0,8 N
và N = Q = 0, 4 N .

VD1. 11. Ba khối trụ cùng trọng lượng 120N giống nhau đặt nằm như
hình vẽ. Tính lực nén của mỗi ống dưới lên đất và lên tường giữ chúng. Bỏ
qua ma sát.

Bài giải:
- Ba khối trụ giống nhau có ba trọng tâm tạo thành một tam giác đều O1O2O3
và P1 = P2 = P3 = P = 120 N .

P P P
- Áp lực do khối trụ trên nén lên hai khối trụ dưới là: N 2 = N3 = N = = =
2 cos 30 3 3
2.
2
- Phân tích lực nén trên theo hai phương thẳng đứng, ta được:
P l P 120
+ lực nén lên tường: Nt = N cos 60 = . = = = 34, 6 N .
3 2 2 3 2 3
 P 3 3P 3.120
+ lực nén lên đất là: N d = P + N sin 60 = P + . = = = 180 N .
3 2 2 2
Vậy: Lực nén của mỗi ống dưới lên đất và lên tường giữa chúng là
N d = 180 N và Nt = 34,6 N .
VD1. 12. Thanh đồng chất AB, trọng lượng P tựa trên hai mặt
nghiêng, trơn như hình vẽ. CD ⊥ DE , CD hợp với phương ngang góc
  45 . Tìm góc nghiêng của AB so với phương ngang khi cân bằng
và áp lực trên các mặt nghiêng.
Bài giải:
- Các lực tác dụng lên thanh AB là: trọng lực P ; các phản lực Q1 , Q2 (tại A và B).
- Thanh nằm yên nên: P + Q1 + Q2 = 0 (1)
- Chiếu (1) lên hai trục Ox, Oy của hệ trục tọa độ Oxy ta được:
P sin  − Q2 = 0  Q2 = P sin  (1’)
và − P cos  + Q1 = 0  Q1 = P cos  (1’’)
- Xét các tam giác ADH và ADG, ta có:
DAG =  + ; DAG = ADG = 90 −    +  = 90 −    = 90 − 2
Vậy: Khi thanh AB cân bằng thì góc nghiêng của AB so với
phương ngang khi cân bằng và áp lực trên các mặt nghiêng là
 = 90 − 2 và N1 = Q1 = P cos  ; N 2 = Q2 = P sin  .

2. Cân bằng của vật rắn có trục quay cố định

VD1. 13. Một thanh nhẹ gắn vào sàn tại B. Tác dụng lên đầu
A lực kéo F = 100 N theo phương ngang. Thanh được giữ cân
bằng nhờ dây AC. Áp dụng quy tắc momen tìm lực căng của dây.
Biết  = 30 .
Bài giải:
- Các lực tác dụng vào thanh: trọng lực P , phản lực Q , lực

căng dây T , lực kéo F .

- Áp dụng quy tắc momen lực đối với trục quay qua B ta được:
M F = MT (vì P và Q có giá đi qua trục quay nên

M P = M Q = 0 ).

F
 F . AB = T . AB sin   T =
sin 
100 100
T = = = 200 N
sin 30 1
2
Vậy: Lực căng của dây là T = 200 N.
VD1. 14. Bánh xe có bán kính R, khối lượng m. Tìm lực kéo F nằm ngang đặt trên trục để bánh
vượt qua bậc có độ cao h. Bỏ qua ma sát.
Bài giải:
- Các lực tác dụng lên bánh xe: trọng lực P , lực kéo F , phản lực Q đặt tại A.
- Áp dụng quy tắc momen lực cho trục quay qua A:
+ Khi bánh xe chưa vượt qua A: M P = M F

(vì Q có giá qua trục quay A nên M Q = 0 ).

+ Để bánh xe vượt qua A: M P  M F  P R2 − ( R − h )  F ( R − h ) .

2

P R2 − ( R − h )
2
mg 2 Rh − h 2
F =
R−h R−h

Vậy : Để bánh vượt qua bậc có độ cao h thì lực kéo F phải có độ lớn

mg 2 Rh − h2
F
R−h
VD1. 15. Tìm lực F cần để làm quay vật hình hộp đồng chất m
= 10 kg quanh O như hình vẽ. Biết a = 50 cm, b = 100 cm.
Bài giải:
- Các lực tác dụng lên bánh xe: trọng lực P , lực F ; phản lực Q tại O.

- Để vật quay quanh trục quay qua O: M F  M P ( Q có giá qua O

nên M Q = 0 ).

a
 Fb  P.
2
a a 50
 F  P. = mg. = 10.10. = 25 N
2b 2b 2.100

Vậy: Để vật quay quanh trục quay qua O thì lực F phải có độ lớn F > 25 N.
VD1. 16. Thanh gỗ đồng chất AB, khối lượng 20 kg có thể quay quanh A. Ban đầu thanh nằm
ngang trên sàn. Tác dụng lên B lực nâng F (luôn vuông góc với AB). Tìm F để có thể:
a) Nâng AB khỏi sàn.
b) Giữ AB nghiêng góc 30 so với mặt sàn.
Bài giải:
Các lực tác dụng lên bánh xe: trọng lực P , lực nâng F , phản lực Q tại A.
a) Để nâng AB khỏi sàn: Để nâng AB lên khỏi sàn thì:
M F  M P ( Q có giá qua A nên M Q = 0 ).

AB
 F . AB  P.
2
P mg 20.10
F = = = 100 N
2 2 2

Vậy: Để nâng AB khỏi sàn thì độ lớn lực nâng F phải là

F  100 N .

b) Để giữ AB nghiêng góc 30 so với mặt sàn thì:

AB
M F = M P  F . AB = P. cos 30
2

3
20.10
P cos 30 mg.cos 30 2  86, 7 N
F= = =
2 2 2
Vậy: Để giữ AB nghiêng góc 30 so với mặt sàn thì độ lớn lực
nâng F phải là F  86, 7 N.

VD1. 17. Thanh AB ( m = 100 g) có thể quay quanh A được

bố trí như hình: m1 = 500 g; m2 = 150 g; BC = 20 cm. Tìm chiều
dài AB, biết thanh cân bằng.
Bài giải:
- Các lực tác dụng lên thanh AB; trọng lực P , các lực căng
dây T1 , T2 , phản lực Q tại A (T1 = P1; T2 = P2.
- Áp dụng quy tắc momen lực cho trục quay qua A, ta được:
M T = M P + M P (vì Q có giá đi qua trục quay tại A nên M Q = 0 )
2 1

AB AB
 T2 . AB = P. + P1. AC = P. + P1. ( AB − BC )
2 2
P 
 P2 . AB =  + P1  . AB − P1.BC
2 
P1 0,5.10
 AB = .BC = .20 = 25 N
P 0,1.10
P1 + − P2 0,5.10 + − 0,15.10
2 2
Vậy: Chiều dài của thanh AB là AB = 25 cm.
VD1. 18. Treo bốn vật nặng cách đều nhau vào một thanh
đồng chất (dài 3 m; nặng 6 kg) trong đó hai vật ngoài cùng
nằm ở hai đầu thanh. Vật nặng đầu tiên bên trái có khối lượng
m1 = 2 kg, mỗi vật tiếp theo lớn hơn vật trước 1 kg.
Cần phải treo thanh tại điểm cách đầu trái một khoảng bao nhiêu để thanh cân bằng?
Bài giải:
Gọi I là điểm treo vật để thanh cân bằng. Các lực tác dụng vào thanh là: trọng lực P ; các lực căng
dây T , T1 , T2 , T3 , T4 (T1 = P1 , T2 = P2 , T3 = P3 , T4 = P4 ) .
Xét trục quay qua A (đầu treo vật có khối lượng m1). Khi thanh cân bằng, ta có:
T = P + T1 + T2 + T3 + T4 = (m+ m1 + m2 + m3 + m4 )g (1)

T = ( 6 + 2 + 3 + 4 + 5) .10 = 200 N

Và M T = M P + M T + M T + M T
2 3 4
(2)

AB AB 2 AB
 T . AI = P. + T2 . + T3 . + T4 . AB
2 3 3
AB AB 2 AB
 T . AI = P. + P2 . + P3 . + P4 . AB
2 3 3
 P P 2P 
 T . AI =  + 2 + 3 + P4  . AB
2 3 3 

 P P2 2 P3   6.10 3.10 2.4.10 

 + + + P4  . AB  + + + 5.10  .3
 AI =   = 
2 3 3 2 3 3
T 200
 AI = 1, 75 m.

Vậy: Phải treo thanh tại điểm I, cách đầu trái một khoảng AI = 1,75 m để thanh cân bằng.
1
VD1. 19. Thanh đồng chất đặt trên bàn ngang, nhô
4
chiều dài thanh khỏi bàn. Treo vào đầu thanh nhô ra một vật
trọng lượng P’. Khi P’ = 300 N thì thanh bắt đầu nghiêng và
mất cân bằng. Tìm trọng lượng thanh.
Bài giải:
- Khi thanh bắt đầu mất cân bằng, các lực tác dụng
vào thanh: trọng lực P , phản lực Q tại mép bàn, lực căng

dây T (T = P’)
- Áp dụng quy tắc momen lực đối với trục quay qua O
(mép bàn), ta có: M P = M T
AB AB
 P. = P '.
4 4
 P = P ' = 300 N.
Vậy: Trọng lượng của thanh là P = 300 N.
VD1. 20. Bán cầu đồng chất khối lượng 100 g. Trên mép bán
cầu đặt một vật nhỏ khối lượng 7,5 g. Hỏi mặt phẳng của bán
cầu sẽ nghiêng góc  bao nhiêu khi có cân bằng biết tọng tâm
3R
bán cầu ở cách mặt phẳng của bán cầu một đoạn (R là bán
8
kính mặt bán cầu).
Bài giải:
- Các lực tác dụng lên bán cầu: trọng lực P (bán cầu),
trọng lực p (vật nhỏ), phản lực Q (tại điểm tiếp xúc A).

- Áp dụng quy tắc momen lực đối với trục quay qua O: M P = M p (vì Q có giá đi qua trục quay

tại A nên M Q = 0 ).

 P.OG sin  = pR cos 

3R
 Mg. sin  = mgR cos 
8
3 8m 8.7,5
 M sin  = m cos   tan  = = = 0, 2    11
8 3M 3.100
Vậy: Khi có cân bằng, mặt phẳng của bán cầu sẽ nghiêng góc   11 .
VD1. 21. Thanh đồng chất AB có thể quay quanh
bản lề A. Hai vật có các khối lượng
m1 = 1kg; m2 = 2 kg được treo vào B bằng hai sợi dây

như hình vẽ (C là ròng rọc nhẹ). Biết AB = AC, khối

lượng thanh là 2 kg.
Tính  khi hệ cân bằng.
Bài giải:
- Các lực tác dụng lên thanh gồm: trọng lực P ; các lực
căng dây T1 , T2 ; phản lực Q tại bản lề A.
- Áp dụng quy tắc momen lực đối với trục quay qua A ta
được:
M T = M P + M T (vì Q có giá đi qua trục quay tại A nên M Q = 0
2 1

)
 AB
 P2 . AB cos = P. cos  + P1. AB cos 
2 2
 mg
 m2 g cos = cos  + m1 g cos 
2 2
 
 2 cos = cos  + cos  = 2 cos  = −2 cos 
2

 cos = − cos  = cos ( −  )
2

 
 −  = 2  2
 = = 120
  3
 −  = −   = 2
 2

Vậy: Khi hệ cân bằng thì  = 120 (  2 ) .

VD1. 22. Thanh BC nhẹ, gắn vào tường bởi bản lề C. Đầu B
treo vật nặng có khối lượng m = 4 kg và được giữ cân bằng nhờ dây
treo AB.
Cho AB = 30 cm, AC = 40 cm. Xác định các lực tác dụng lên BC.
Bài giải:
- Các lực tác dụng lên thanh BC: các lực căng dây T1 , T2 (T2 =

P); phản lực Q tại C (thanh nhẹ nên bỏ qua trọng lượng thanh).
- Điều kiện cân bằng của thanh BC là:
T1 + T2 + Q = 0 (1)
M T = M T (đối với trục quay qua C).
1 2

 T1. AC = T2 . AB (2)
AB AB 30
 T1 = T2 . = mg . = 4.10. = 30 N
AC AC 40
- Chiếu (1) lên tai Ox nằm ngang, ta được:
T1
−T1 + Q sin  = 0  Q =
sin 
AB AB 30 3 30
Với sin  = = = = Q= = 50 N
BC AB + AC
2 2
30 + 40
2 2 5 3
5
Vậy: Độ lớn các lực tác dụng lên thanh BC là T1 = 30 N, T2 = P = 40 N và Q = 50 N.
VD1. 23. Một ngọn đèn khối lượng m = 4 kg được treo vào
tường bởi dây BC và thanh AB. Thanh AB gắn vào tường bằng bản lề
A, C =  = 30
1. Tìm các lực tác dụng lên thanh AB, nếu:
a) Bỏ qua khối lượng thanh.
b) Khối lượng thanh AB là 2 kg.
2. Khi tăng góc  thì lực căng dây BC tăng hay giảm?
Bài giải:
Các lực tác dụng lên thanh AB
a) Bỏ qua khối lượng của thanh: Các lực tác dụng lên thanh: các lực căng dây T , T  (T = P) ; phản

lực Q tại bản lề A.

- Thanh nằm yên nên:
T +T+Q = 0 (1)
- Chiếu (1) lên hai trục Ox và Oy của hệ tọa độ Oxy ta
được:
−T  sin 30 + Q = 0 (1’)
và T cos30 − T = 0 (1’’)
T P mg
Từ (1’’) suy ra: T  = = =
cos30 cos30 cos30
4.10 1
 T =  46, 2 N và Q = T  sin 30 = 46, 2. = 23,1 N
3 2
2
Vậy: Khi bỏ qua khối lượng của thanh thì các lực tác dụng lên
thanh là T = P = 40 N, T’ = 46,2 N và Q = 23,1 N.
b) Khi khối lượng thanh AB là m’ = 2 kg:
Các lực tác dụng lên thanh: các lực căng dây T , T  (T = P) ; phản

lực Q tại bản lề A; trọng lực P  .

- Thanh nằm yên nên:
T + T  + Q + P = 0 (2)

Và M T  = M T + M P (3)

AB  P 
 T . AB.cos30 = T . AB + P. = AB.  P + 
2  2

P  m + m  g  4 + 2  .10
P+    
 T = 2 = 2
=
2
 57, 7 N
cos30 cos30 3
2
- Chiếu (2) lên hai trục Ox và Oy của hệ tọa độ Oxy ta được:
1
Qx = T  sin 30 = 57, 7. = 28,85 N
2
Và Qy = P + P − T  cos 30 = mg + mg − T .cos30

3
 Qy = 4.10 + 2.10 − 57, 7.  10 N
2
 Q = Qx2 + Qy2 = 28,852 + 102  30,5 N

Vậy: Khi khối lượng của thanh là m’ = 2 kg thì các lực tác dụng lên thanh là T = P = 40N; T ' = 57,7N;
và Q = 30,5N.

 m 
m+  g
Khi tăng góc  : Từ T  = 
2 
suy ra khi  tăng thì  giảm nên T’ tăng.
cos
VD1. 24. Thanh AB khối lượng m = 1,5 kg; đầu B dựng vào góc
tường, đầu A nối với dây treo AC, góc  = 45 . Tìm các lực tác dụng
lên thanh.
Bài giải:
- Các lực tác dụng lên thanh: lực căng dây T ; các phản lực
Q1 , Q2 tại các điểm tiếp xúc; trọng lực P .

- Thanh nằm cân bằng nên:

T + Q1 + Q2 + P = 0 (1)

Và M T = M P (trục quay qua điểm tiếp xúc) (2)

AB P 1,5.10
 T . AB.sin 45 = P. .cos 45  T = = = 7,5 N
2 2 tan 45 2.1
- Chiếu (1) lên hai trục Ox và Oy của hệ tọa độ Oxy ta được:
Q1 = P = mg = 1,5.10 = 15N và Q2 = T = 7,5N

Vậy : Các lực tác dụng lên thanh là : T = 7,5N; Q1 = 15N và Q2 = 7,5N.

VD1. 25. Thanh AB khối lượng m1 = 10kg , chiều dài l = 3m gắn

vào tường bởi bản lề A. Đầu B của thanh treo vật nặng m2 = 5kg .
Thanh được giữ cân bằng nằm ngang nhờ dây treo CD; góc  = 45 .
Tìm các lực tác dụng lên thanh AB biết AC = 2m.

Bài giải:
- Các lực tác dụng lên thanh: các lực căng dây T , T  (T' = P2 ); trọng lực P1 ; phản lực Q tại trục
quay A.
- Thanh nằm cân bằng nên:
T + T  + P1 + Q = 0 (1)

Và M T = M P + M T  (trục quay qua A) (2)

1
 AB
 T . AC.sin  = P1. + P2 . AB
2
AB  P1  3  10.10 
T =  + P2  = = + 5.10 
AC.sin   2  2.sin45  2 
3  10.10 
T=  + 5.10   212,13 N
2 2 
2.
2
- Chiếu (1) lên trục Ox ta được:
2
Q = T cos  = 212,13.cos 45 = 212,13. = 150 N
2
Vây : Các lực tác dụng lên thanh AB là P1 = 100N; T = 212,13N; T ' = P2 = 50N và Q = 150N

VD1. 26. Thanh đồng chất AB có m = 2kg , gắn vào tường nhờ bản lề A
và giữ nghiêng góc 60 với tường nhờ dây BC tạo với AB góc 30 . Xác
định độ lớn và hướng lực đàn hồi của bản lề đặt lên AB.
Bài giải:
- Các lực tác dụng vào thanh AB: trọng lực P , lực căng dây T , phản
lực (lực đàn hồi) Q của bản lề tại A.

- Thanh cân bằng nên: P + T + Q = 0 (1)

- Vì ACB + ABC = 60  ACB = ABC = 30

-  tam giác ABC cân tại A  phản lực Q có giá vuông góc với CB và
qua trung điểm I của CB.
- Tam giác lực ACI cho:
1
Q = P sin 30 = mg.sin 30 = 2.10. = 10 N
2

Và  = CAI = 90 − 30 = 60

Vậy: Lực đàn hồi của bản lề đặt lên AB có độ lớn Q = 10 N và có hướng hợp với tường một góc
 = 60 .
3. Cân bằng tổng quát của vật rắn

VD1. 27. Khối hình hộp đáy vuông, khối lượng m = 20 kg, cạnh
a = 0,5 m, chiều cao b = 1 m đặt trên sàn nằm ngang. Tác dụng lên hộp

lực F nằm ngang đặt ở giữa hộp. Hệ số ma sát giữa khối và sàn là
 = 0, 4 . Tìm F để khối hộp bắt đầu mất cân bằng (trượt hoặc lật).

Bài giải:
* Khi vật bắt đầu trượt:
- Các lực tác dụng lên hộp: trọng lực P , phản lực Q , lực ma sát Fms , lực kéo F

- Khi vật bắt đầu trượt ( Fms =  N = Q ) và:

P + Q + Fms + F = 0 (1)
+ Chiếu (1) lên trục Ox ta được: Q = P = mg = 20.10 = 200 N
+ Chiếu (1) lên trục Oy ta được: F = Fms = Q = 0, 4.200 = 80 N
* Khi vật bắt đầu lật:
- Các lực tác dụng lên hộp: trọng lực P , phản lực Q , lực kéo F
- Khi vật bắt đầu lật (quay quanh A) thì: M F = M P
b a a 0,5
 F . = P.  P. = 200. = 100 N
2 2 b 1
Vậy: Vật bắt đầu mất cân bằng khi F = 80 N

VD1. 28. Thanh AB chiều dài l = 10 m, khối lượng m = 200 kg đặt trên
hai giá đỡ C , D; AC = 2 m, BD = 3 m. Hai vật nặng m1 = 800 kg, m2 = 300 kg
treo tại E , A; AE = 3 m
Áp dụng điều kiện cân bằng của vật rắn, tính các lực đàn hồi của giá đỡ.
Bài giải:
- Các lực tác dụng lên giá đỡ: trọng lực P ; các lực căng dây T1 , T2 (T1 = P1 , T2 = P2 ) ; các phản lực Q1 , Q2

- Thanh AB nằm cân bằng nên:

+ Hợp lực bằng 0: P + T1 + T2 + Q1 + Q2 = 0 (1)
 P + T1 − T2 − Q1 − Q2 = 0

 Q2 = P + P1 − P2 − Q1 (1’)
+ Đối với trục quay ở D:
M Q + MT = M P + MT (2)
1 2 1

 Q1.CD + P2 . AD = P.GD + P1.ED

 Q1 =
( m.GD + m1.ED − m2 . AD ) g
CD
Với CD = l − ( AC + DB ) = 10 − ( 2 + 3) = 5m;GD = GB − DB = 5 − 3 = 2m
ED = 2 + 2 = 4m;AD = l − DB = 10 − 3 = 7m

 Q1 =
( 200.2 + 800.4 − 300.7 ) .10 = 3000N
5
- Thay vào (1’) suy ra: Q2 = 200.10 + 800.10 − 300.10 − 3000 = 4000N

Vậy: Các lực đàn hồi của giá đỡ tác dụng lên thanh AB là Q1 = 3000 N và Q2 = 4000 N

VD1. 29. Đĩa tròn đồng chất, trọng lượng 40N đặt thẳng đứng trên mặt
phẳng nghiêng góc  = 30 . Đĩa cân bằng nhờ dây nối AB.
Biết giữa đĩa và mặt nghiêng có ma sát. Tìm lực căng của dây.

Bài giải:
- Các lực tác dụng lên đĩa: trọng lực P , phản lực Q , lực ma sát Fms , lực

căng dây T
- Vì đĩa cân bằng nên áp dụng quy tắc momen lực với trục quay qua O ta
được:

(
MT = M P M Q = M F
ms
)=0
 T . ( R + R cos  ) = P.R sin 

1
sin  sin 30 2
T = P= .P = .40  10, 7N
1 + cos  1 + cos 30 3
1+
2
Vậy: lực căng của dây là T  10, 7N

P + T + Q + Fms = 0 (1)
3
 Fms = T .sin 60 = T . (1’)
2
T
và Q = P − T cos 60 = mg − (1’’)
2
+ đối với trục quay qua A: M T = M P (2)
P mg
 T . AB sin 60 = P. AG sin 60  T = =
2 2
mg 3 mg. 3 mg 3mg
Thay vào (1’) và (1’’) ta được: Fms = . = ; Q = mg − =
2 2 4 4 4
3mg
- Thanh chưa trượt (cân bằng) nên Fms  Q = .
4
mg 3
4 Fms 4. 4 3
 = =  0,58
3.mg 3mg 3
Vậy: Để thanh AB cân bằng thì   0,58
VD1. 30. Người trọng lượng P1 = 500 N đứng trên ghế treo trọng lượng P2 = 300 N
như hình vẽ. Chiều dài AB = 1,5 m . Hỏi người cần kéo dây một lực bao nhiêu và
đứng ở vị trí nào để hệ cân bằng? Bỏ qua trọng lượng ròng rọc
Bài giải:
- Đối với hệ “người và ghế”
+ Các lực tác dụng lên hệ gồm: trọng lực P ( P = P1 + P2 ) , các lực căng dây

T , T , T 

+ Hệ cân bằng: P + T + T  + T  = 0 (1)

 T + T  + T  = P
T
với F = T  = T  =
2
P P1 + P2 500 + 300
 4F = P  F = = = = 200N
4 4 4
- Đối với ghế:
+ Các lực tác dụng lên ghế: trọng lực P2 , áp lực N1 , cá lực căng dây T , T 

+ Với trục quay qua A , ta có: MT  = M P + M N ( MT = 0)

2 1

  P2 
 T −  AB
+ N1. AC  AC = 
AB 2

 T . AB = P2 . (2)
2 N1

- Đối với người: người cân bằng trên ghế nên: P1 + Q1 + T  = 0

 Q1 = N1 = P1 − T  = P1 − F (3)
- Thay (3) vào (2) ta được:
  P2   P2   300 
 T −  AB  F −  . AB  200 −  .1,5
AC =  2
=  2
=  2 
 AC = 0, 25m
P1 − F P1 − F 500 − 200

Vậy: Đề hệ cân bằng thì người cần kéo dây một lực là F = 200 N và đứng ở vị trí C cách đầu A một
đoạn AC = 0, 25 m

VD1. 31. Thang có khối lượng m = 20 kg được dựa vào tường trơn
nhẵn dưới góc nghiêng 
Hệ số ma sát giữa thang và sàn là  = 0, 6
a) Thang đứng yên cân bằng, tìm các lực tác dụng lên thang nếu  = 45
b) Tìm các giá trị của  để thang đứng yên không trượt trên sàn
c) Một người khối lượng m = 40 kg trèo lên thang khi  = 45 . Hỏi
người này lên đến vị trí O’ nào trên thang thì thang sẽ bị trượt. Chiều dài thang
l = 2m
Bài giải:
a) Các lực tác dụng lên thang khi  = 45
- Các lực tác dụng lên thang: trọng lực P , lực ma sát Fms , các phản lực Q1 , Q2
- Thang cân bằng nên:
+ Hợp lực bằng 0: P + Fms + Q1 + Q2 = 0 (1)
 Q1 = P = mg = 20.10 = 200N (1’)
và Fms = Q2 (1’’)

+ đối với trục quay qua A: M P = M Q M Q = M F

2
( 1 ms
) (2)
AB
 P. cos  = Q2 . AB sin 
2
P 200 200
 Q2 = = = = 100N
2 tan  2 tan 45 2.1
 Fms = Q2 = 100N

Vậy: Các lực tác dụng lên thang khi  = 45 là P = Q1 = 200N;Fms = Q2 = 100N
b) Giá trị của  để thang không trượt:
Khi thang chưa trượt thì:
P
Fms  Q1   P
2 tan 
1 1 1
 tan   = =  0,833
2 2.0, 6 1, 2

   40
Vậy: Để thang không trượt thì   40
c) Vị trí O’ trên thang để thang bị trượt
- Các lực tác dụng lên thang: trọng lực P, P , lực ma sát Fms , các phản lực Q1 , Q2
- Thang cân bằng nên:
+ hợp lực bằng 0: P + P + Fms + Q1 + Q2 = 0 (3)

 Q1 = P + P = ( m + m) g = ( 20 + 40) .10 = 600N (3’)

Và Fms = Q2 = Q1 = 0,6.600 = 360N (3’’)

+ Đối với trục quay qua A: M P + M P = M Q M Q = M F = 0

2
( 1 ms
) (4)

AB
 P. cos  + P. AO cos  = Q2 . AB sin 
2

 P   200 
 Q2 sin  − cos   . AB  360sin 45 − .cos 45  .2
 AO =   = 
2 2
P cos  400.cos 45
  2 200 2 
 360. − .  .2
2 2 2
 AO =   = 1,3m
2
400.
2
Vậy: Thang sẽ bị trượt khi người leo đến vị trí O’ với AO = 1,3 m