Khảo sát chất lượng hệ

thống điều khiển

Dr. Nguyen Van Tính
 Đặt vấn đề
Ta đã khảo sát đặc
tính tần và tính ổn
định của 1 hệ thống
điều khiển. Tức là đã
xét định tính (thẩm
định tính chất và xu
Định lượng (sai số điều khiển ở giai đoạn xác
thế vận động của hệ
lập, thời gian quá độ, độ quá điều chỉnh, …)
thống).
thì sao?
Phân Loại
• Có 2 loại
chỉ tiêu
chất lượng:

1. Chỉ tiêu chất lượng ở giai đoạn xác lập (sai số 𝑒(∞)).
2. Chỉ tiêu chất lượng ở giai đoạn quá độ (học ở môn sau).
 Chỉ tiêu chất lượng ở giai đoạn xác lập (sai số 𝑒(∞)).

• Bước 1:
• Tìm hàm ảnh Laplace 𝐸(𝑠) của sai số điều khiển 𝑒(𝑡).

𝑅(𝑠) 𝐸(𝑠) 𝑌(𝑠)

𝑊ℎ (𝑠)
Chú ý
• Sai số 𝑒(∞) là
chênh lệch giữa
giá trị kỳ vọng của
đầu vào với giá trị
kỳ vọng của đầu
ra.
• 𝑒(∞) không quan
tâm giá trị tức thời.
Chỉ tiêu chất lượng ở giai đoạn xác lập (sai số 𝑒(∞)).

• Tìm hàm ảnh Laplace 𝐸(𝑠) của sai số điều khiển 𝑒(𝑡).
𝐸 𝑠 = 𝑅 𝑠 − 𝑌 𝑠 = 𝑅 𝑠 − 𝑊ℎ 𝑠 𝐸(𝑠)
𝐸 𝑠 (1 + 𝑊ℎ 𝑠 ) = 𝑅 𝑠

𝑅 𝑠 𝑅(𝑠) 𝐸(𝑠) 𝑌(𝑠)

𝐸 𝑠 = 𝑊ℎ (𝑠)
1 + 𝑊ℎ 𝑠
 Chỉ tiêu chất lượng ở giai đoạn xác lập (sai số 𝒆(∞)).

• Bước 2:
• Tìm sai số điều khiển 𝑒(𝑡) bằng định lý giá trị cuối cùng.
lim 𝑒(𝑡) = lim 𝑠𝐸(𝑠)
𝑡→+∞ 𝑠→0

𝑅(𝑠) 𝐸(𝑠) 𝑌(𝑠)

𝑊ℎ (𝑠)
 𝑅(𝑠) 𝐸(𝑠) 𝑌(𝑠)
𝑊ℎ (𝑠)
Ví dụ 1
10
𝑊ℎ 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝑠 + 5 𝑅 𝑠
𝐸 𝑠 =
Tính sai số xác lập khi đầu vào 1 + 𝑊ℎ 𝑠
là 𝑟 𝑡 = 1(𝑡).
1 1
𝐸 𝑠 =
Giải: 𝑠1+ 10
Ảnh Laplace của 𝑟 𝑡 là 𝑠 2 + 2𝑠 + 5
1 1 𝑠 2 + 2𝑠 + 5
𝑅 𝑠 = 𝐸 𝑠 =
𝑠 𝑠 𝑠 2 + 2𝑠 + 15
 𝑅(𝑠) 𝑌(𝑠)
Ví dụ 1 𝐸(𝑠)
𝑊ℎ (𝑠)

1 𝑠 2 + 2𝑠 + 5
𝐸 𝑠 = 2
𝑠 𝑠 + 2𝑠 + 15

sai số xác lập

𝑒 ∞ = lim 𝑒(𝑡) = lim 𝑠𝐸 𝑠
𝑡→+∞ 𝑠→0

1 𝑠 2 + 2𝑠 + 5 1
= lim 𝑠 2 =
𝑠→0 𝑠 𝑠 + 2𝑠 + 15 3
 𝑅(𝑠) 𝑌(𝑠)
Ví dụ 1 𝐸(𝑠)
𝑊ℎ (𝑠)

sai số xác lập

1
𝑒 ∞ =
3
𝑒 ∞
 𝑅(𝑠) 𝐸(𝑠) 𝑌(𝑠)
𝑊ℎ (𝑠)
Ví dụ 2
10
𝑊ℎ 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝑠 + 5 𝑅 𝑠
𝐸 𝑠 =
Tính sai số xác lập khi đầu vào 1 + 𝑊ℎ 𝑠
là 𝑟 𝑡 = 𝑡.
1 1
𝐸 𝑠 = 2
Giải: 𝑠 1+ 10
Ảnh Laplace của 𝑟 𝑡 là 𝑠 2 + 2𝑠 + 5
1 1 𝑠 2 + 2𝑠 + 5
𝑅 𝑠 = 2 𝐸 𝑠 = 2 2
𝑠 𝑠 𝑠 + 2𝑠 + 15
 𝑅(𝑠) 𝑌(𝑠)
Ví dụ 2 𝐸(𝑠)
𝑊ℎ (𝑠)

1 𝑠 2 + 2𝑠 + 5
𝐸 𝑠 = 2 2
𝑠 𝑠 + 2𝑠 + 15

sai số xác lập

𝑒 ∞ = lim 𝑒(𝑡) = lim 𝑠𝐸 𝑠
𝑡→+∞ 𝑠→0

1 𝑠 2 + 2𝑠 + 5
= lim 𝑠 2 2 =∞
𝑠→0 𝑠 𝑠 + 2𝑠 + 15
 𝑅(𝑠) 𝐸(𝑠) 𝑌(𝑠)
𝑊ℎ (𝑠)
Ví dụ 3
10
𝑊ℎ 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝑠 + 5 𝑅 𝑠
𝐸 𝑠 =
Tính sai số xác lập khi đầu vào 1 + 𝑊ℎ 𝑠
là 𝑟 𝑡 = sin(2𝑡).
2 1
𝐸 𝑠 = 2
Giải: 𝑠 + 41 + 10
Ảnh Laplace của 𝑟 𝑡 là 𝑠 2 + 2𝑠 + 5
2 2 𝑠 2 + 2𝑠 + 5
𝑅 𝑠 = 2 𝐸 𝑠 = 2
𝑠 +4 𝑠 + 4 𝑠 2 + 2𝑠 + 15
 𝑅(𝑠) 𝑌(𝑠)
Ví dụ 3 𝐸(𝑠)
𝑊ℎ (𝑠)

2 𝑠 2 + 2𝑠 + 5
𝐸 𝑠 = 2
𝑠 + 4 𝑠 2 + 2𝑠 + 15

sai số xác lập

𝑒 ∞ = lim 𝑒(𝑡) = lim 𝑠𝐸 𝑠
𝑡→+∞ 𝑠→0

2 𝑠 2 + 2𝑠 + 5
= lim 𝑠 2 2
=0
𝑠→0 𝑠 + 4 𝑠 + 2𝑠 + 15