C¬ Kü Thuët: Trường Cao Đẳng Nghề Công Nghiệp Hà Nội Khoa Cơ Khí Nguyễn Quang Tuyến

TRƯỜNG CAO ĐẲNG NGHỀ CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI
KHOA CƠ KHÍ
NGUYỄN Quang TUYẾN
GIÁO TRÌNH
C¬ kü thuËt
(Lưu hành nội bộ)
Hà Nội năm 2012

C¬ Kü thuËt Nh÷ng kh¸i niÖm c¬ b¶n vµ çc tiªn ®Ò tÜnh
häc
Tuyên bố bản quyền

Giáo trình này sử dụng làm tài liệu giảng dạy nội bộ trong
trường cao đẳng nghề Công nghiệp Hà Nội
Trường Cao đẳng nghề Công nghiệp Hà Nội không sử
dụng và không cho phép bất kỳ cá nhân hay tổ chức nào sử dụng
giáo trình này với mục đích kinh doanh.
Mọi trích dẫn, sử dụng giáo trình này với mục đích khác
hay ở nơi khác đều phải được sự đồng ý bằng văn bản của
trường Cao đẳng nghề Công nghiệp Hà Nội
häc
Môc lôc
Lêi giíi thiÖu..................................................................................................6

Lêi nãi ®Çu....................................................................................................7
PhÇn I: C¬ häc vËt r¾n tuyÖt ®èi.............................................................8
A: TÜnh häc...................................................................................................8
Ch¬ng 1: Nh÷ng kh¸i niÖm c¬ b¶n vµ çc tiªn ®Ò tÜnh häc.....................8
1.1 Nh÷ng kh¸i niÖm c¬ b¶n...................................................................8
1.2 Çc ®Þnh luËt tÜnh häc....................................................................9
1.3 Liªn kÕt vµ ph¶n lùc liªn kÕt..........................................................11
1.4 Çc liªn kÕt thêng gÆp....................................................................11
Ch¬ng II HÖ lùc ph¼ng............................................................................13
2.1 HÖ lùc ph¼ng ®ång quy.................................................................13
2.1.1 Çc kh¸i niÖm...............................................................................13
2.2 NgÉu lùc..........................................................................................17
2.3 HÖ lùc ph¼ng bÊt kú......................................................................20
2.5 Ma s¸t vµ bµi to¸n c©n b»ng khi cã ma s¸t.....................................23
Ch¬ng 3: HÖ lùc kh«ng gian.....................................................................27
3.1 VÐc t¬ chÝnh, vÐc t¬ m«men chÝnh cña hÖ lùc kh«ng gian:......27
3.2 Thu gän hÖ lùc kh«ng gian.............................................................29
3.3 §iÒu kiÖn c©n b»ng cña hÖ lùc kh«ng gian..................................29
B: §éng häc..................................................................................................31
Ch¬ng 4: §éng häc ®iÓm..........................................................................31
4.1 Çc kh¸i niÖm c¬ b¶n......................................................................31
4.2 Çc ph¬ng ph¸p x¸c ®Þnh chuyÓn ®éng cña ®iÓm......................32
4.3 Kh¶o s¸t chuyÓn ®éng theo ph¬ng ph¸p tù nhiªn...........................33
4.4 Kh¶o s¸t chuyÓn ®éng theo ph¬ng ph¸p to¹ ®é............................36
Ch¬ng V: ChuyÓn ®éng c¬ b¶n cña vËt r¾n...........................................37
5.1 ChuyÓn ®éng tÞnh tiÕn cña vËt r¾n.............................................37
5.2 ChuyÓn ®éng quay cña vËt r¾n quanh mét trôc cè ®Þnh.............37
5.3 Kh¶o s¸t chuyÓn ®éng....................................................................38
5.4 ChuyÓn ®éng cña ®iÓm thuéc vËt quay quanh mét trôc cè ®Þnh
...............................................................................................................39
Ch¬ng VI: ChuyÓn ®éng song ph¼ng cña vËt r¾n.................................41
6.1 Kh¸i niÖm chung.............................................................................41
6.2 Kh¶o s¸t chuyÓn ®éng song ph¼ng...............................................41
6.3.3 Kh¶o s¸t chuyÓn ®éng b»ng ph¬ng ph¸p quay t©m tøc thêi......44
häc
Ch¬ng VII: ChuyÓn ®éng tæng hîp cña vËt r¾n.....................................46

7.1 Kh¸i niÖm........................................................................................46
7.2 Kh¶o s¸t chuyÓn ®éng tæng hîp cña ®iÓm...................................47
7.2 Kh¸i niÖm vÒ chuyÓn ®éng tæng hîp cña vËt r¾n.......................48
7.3 Hîp hai chuyÓn ®éng quay cïng chiÒu cã hai trôc song song........49
7.4 Hai chuyÓn ®éng quay ngîc chiÒu................................................50
7.5 Hîp hai chuyÓn ®éng quay cã trôc giao nhau.................................51
PhÇn II: C¬ häc vËt r¾n biÕn d¹ng.........................................................53
Ch¬ng VIII: Nh÷ng kh¸i niÖm..................................................................53
8.1. NhiÖm vô vµ ®èi tîng nghiªn cøu cña m«n häc:...........................53
8.2. Kh¸i niÖm vÒ thanh:......................................................................53
8.3. Néi lùc - øng suÊt:..........................................................................54
8.4. Çc thµnh phÇn néi lùc trªn mÆt c¾t ngang..................................57
8.5. Quan hÖ gi÷a néi lùc vµ øng suÊt trªn mÆt c¾t ngang................58
8.6. BiÕn d¹ng:......................................................................................59
8.7. Çc gi¶ thuyÕt c¬ b¶n vÒ vËt liÖu:...............................................60
Ch¬ng 9: KÐo vµ nÐn ®óng t©m............................................................61
Ch¬ng 9: KÐo vµ nÐn ®óng t©m............................................................62
9.1. §Þnh nghÜa:...................................................................................62
9.2. BiÓu ®å néi lùc:.............................................................................62
9.3. øng suÊt ph¸p trªn mÆt c¾t ngang:................................................63
9.4. BiÕn d¹ng, tÝnh ®é gi·n dµi cña thanh:........................................65
9.5. §iÒu kiÖn bÒn:..............................................................................66
9.6. VÝ dô - Bµi tËp:............................................................................67
Ch¬ng 10: C¾t – dËp................................................................................69
10.1. C¾t...............................................................................................69
10.2. DËp:..............................................................................................70
10.3. Bµi tËp ¸p dông:...........................................................................71
Ch¬ng 11: Xo¾n thuÇn tuý cña thanh th¼ng...........................................73
11.1. §Þnh nghÜa:.................................................................................73
11.2. M« men xo¾n - BiÓu ®å m« men xo¾n.....................................73
11.3. ThiÕt lËp c«ng thøc øng suÊt tiÕp trªn mÆt c¾t ngang cña thanh
trßn chÞu xo¾n thuÇn tuý.....................................................................75
11.4. BiÕn d¹ng cña thanh trßn chÞu xo¾n..........................................78
11.5. §iÒu kiÖn bÒn vµ ®iÒu kiÖn cøng............................................79
11.6. Kh¸i niÖm vÒ mÆt c¾t ngang hîp lý:.........................................80
11.7. Bµi tËp ¸p dông:...........................................................................81
Ch¬ng 12 uèn ph¼ng cña thanh th¼ng.....................................................83
12.1. §Þnh nghÜa vµ ph©n lo¹i:...........................................................83
12.2. Néi lùc vµ biÓu ®å néi lùc...........................................................84
12.3. BiÓu ®å néi lùc:...........................................................................85
12.3. DÇm chÞu uèn thuÇn tuý ph¼ng:................................................91
häc
12.4. Uèn ngang ph¼ng.........................................................................97

Ch¬ng 13 thanh chÞu lùc phøc t¹p..........................................................105
13.1. Thanh uèn xiªn:...........................................................................105
13.2. Uèn vµ kÐo - nÐn ®ång thêi.....................................................110
13.3. KÐo nÐn lÖch t©m:..................................................................112
13.4. Xo¾n vµ uèn ®ång thêi.............................................................114
13.5. Thanh chÞu lùc tæng qu¸t...........................................................116
PhÇn 3 Nguyªn lý m¸y...............................................................................120
Ch¬ng 14: CÊu tróc c¬ cÊu.....................................................................120
14.1 Kh¸i niÖm vµ ®Þnh nghÜa.........................................................120
Ch¬ng 15: C¬ cÊu ph¼ng toµn khíp thÊp..............................................125
15.1 Kh¸i niÖm chung.........................................................................125
15.2 C¬ cÊu ph¼ng toµn khíp thÊp....................................................126
15.3 Çc c¬ cÊu ph¼ng toµn khíp thÊp th«ng dông...........................126
Ch¬ng16 C©n b»ng m¸y vµ ma s¸t trong çc khíp ®éng........................131
16.1 C©n b»ng m¸y.............................................................................131
16.2 Ma s¸t trong çc khíp trît..............................................................132
Ch¬ng 17 C¬ cÊu b¸nh r¨ng....................................................................137
17.1 Kh¸i niÖm....................................................................................137
17.2 C¬ cÊu b¸nh r¨ng ph¼ng.............................................................137
17.3 C¬ cÊu b¸nh r¨ng kh«ng gian......................................................142
17.4 HÖ b¸nh r¨ng...............................................................................145
Ch¬ng 18: C¬ cÊu cam, c¬ cÊu ®ai vµ çc c¬ cÊu truyÒn ®éng ®Æc
biÖt..........................................................................................................148
18.1 C¬ cÊu cam.................................................................................148
18.2 C¬ cÊu ®ai..................................................................................149
18.3 TruyÒn ®éng ®ai........................................................................151
18.4 Mét sè c¬ cÊu ®Æc biÖt.............................................................152
Tµi liÖu tham kh¶o:..................................................................................154
häc
PhÇn I: C¬ häc vËt r¾n tuyÖt ®èi

A: TÜnh häc
Ch¬ng 1: Nh÷ng kh¸i niÖm c¬ b¶n vµ çc tiªn ®Ò tÜnh häc
1.1 Nh÷ng kh¸i niÖm c¬ b¶n
1.1.1 Mét sè ®Þnh nghÜa
C¬ häc lý thuyÕt lµ m«n häc nghiªn cøu çc ®Þnh luËt tæng qu¸t nhÊt
vÒ c©n b»ng vµ chuyÓn ®éng cu¶ çc vËt thÓ.
Theo tÝnh chÊt cu¶ bµi to¸n ngêi ta chia c¬ häc lý thuyÕt ra lµm 3
phÇn tÜnh häc ®éng häc vµ ®éng lùc häc. NhiÖm vô cô thÓ cña tõng phÇn
nh sau:
TÜnh häc nghiªn cøu vÒ sù c©n b»ng cña vËt thÓ.
§éng häc nghiªn cøu çc quy luËt cu¶ chuyÓn ®éng mµ kh«ng xÐt
®Õn nguyªn nh©n g©y ra çc chuyÓn ®éng ®ã..
§éng lùc häc nghiªn cøu çc quy luËt chuyÓn ®éng díi t¸c dông cu¶
çc lùc.
C¬ häc lý thuyÕt më ®êug cho viÖc nghiªn cøu çc m«n c¬ së kü
thuËt hiÖn ®¹i nh søc bÒn vËt liÖu, chi tiÐt m¸y, nguyªn lý m¸y v.v.
§èi tîng nghiªn cøu cu¶ c¬ häc lý thuyÕt lµ vËt thÓ hay cßn gäi lµ vËt
r¾n. Trong thùc tÕ tÊt c¶ çc vËt thÓ trong kh«ng gian chÞu sù t¸c ®éng t-
¬ng hç víi çc vËt thÓ kh¸c do ®ã chóng Ýt nhiÒu bÞ biÕn d¹ng. Nhng ®èi
víi çc chi tiÕt m¸y hay çc kÕt cÊu c«ng tr×nh ngêi ta ph¶i tÝnh to¸n vµ
thiÕt kÕ sao cho sù biÕn d¹ng ®ã kh«ng ¶nh hëng tíi chøc n¨ng cña m¸y hay
c«ng tr×nh, cã nghÜa lµ sù biÕn d¹ng ®ã ph¶i coi nh kh«ng ®¸ng kÓ. Trong
trêng hîp nµy chóng ®îc coi nh kh«ng bÞ biÕn d¹ng, nãi çch kh¸c lµ r¾n
tuyÖt ®èi. VËy vËt r¾n tuyÖt ®èi lµ mét vËt thÓ mµ kho¶ng çch gi÷a hai
®iÓm bÊt kú thuéc vËt lu«n lu«n kh«ng ®æi.
TÜnh häc lµ mét phÇn cña m«n c¬ häc vËt r¾n tuyÖt ®èi nghiªn cøu
vÒ çc lùc vµ ®iÒu kiÖn c©n b»ng cu¶ çc vËt thÓ díi t¸c dông cu¶ çc lùc.
Lùc
§èi tîng nghiªn cøu thø nhÊt cu¶ tÜnh häc lµ çc lùc ®îc hiÓu nh mét
®¹i lîng ®Æc chng cho sù t¸c dông t¬ng hç gi÷a çc vËt thÓ mµ kÕt qu¶ lµ
g©y nªn sù thay ®æi tr¹ng th¸i hay vÞ trÝ cu¶ çc vËt thÓ ®ã.
§Ó x¸c ®Þnh ®îc mét lùc ta cÇn cã ba yÕu tè:
§iÓm ®Æt cu¶ lùc lµ n¬i lùc t¸c ®éng vµo.
Híng chØ ph¬ng vµ chiÒu t¸c dông cña lùc.
Cêng ®é t¸c ®éng hay cßn gäi lµ trÞ sè biÓu thÞ ®é m¹nh hay yÕu
cña lùc.
§èi chiÕu víi çc kh¸i niÖm to¸n häc ®· biÕt ta thÊy vÒ mÆt h×nh
häc cã thÓ biÓu diÔn lùc díi d¹ng mét vÐc t¬ trong ®ã:
Gèc cña vÐc t¬ lµ ®iÓm ®Æt lùc.
Ph¬ng vµ chiÒu cu¶ vÐc t¬ lµ ph¬ng vµ chiÒu cña lùc
häc
ChiÒu dµi vÐc t¬ lµ trÞ sè cña lùc ®îc lÊy theo mét tû lÖ nhÊt ®Þnh.
§¬n vÞ ®o lùc lµ Niuton (N) vµ çc béi sè cña nã.
VËt r¾n c©n b»ng
§èi tîng nghiªn cøu thø hai cña tÜnh häc lµ vËt r¾n c©n b»ng. VËt
r¾n ë tr¹ng th¸i c©n b»ng nÕu nã n»m yªn hay chuyÓn ®éng th¼ng ®Òu so
víi hÖ trôc toa ®é ®· ®îc chän lµm chuÈn.
Ngoµi çc kh¸i niÖm trªn ®Ó tiÖn cho viÖc nghiªn cøu ngêi ta còng
cÇn x¸c lËp mét sè çc kh¸i niÖm kh¸c:
HÖ lùc: lµ toµn thÓ çc lùc t¸c ®éng lªn cïng mét vËt thÓ.
HÖ lùc c©n b»ng lµ hÖ lùc gi÷ cho vËt thÓ ë tr¹ng th¸i c©n b»ng,
cßn nãi lµ chóng c©n b»ng lÉn nhau.
HÖ lùc t¬ng ®¬ng: Hai hÖ lùc ®îc gäi lµ t¬ng ®¬ng nÕu chóng cïng
g©y cho mét vËt thÓ çc t¸c dông nh nhau.
Ký hiÖu: FR
Hîp lùc: Mét lùc ®îc gäi lµ hîp lùc cña hÖ nÕu nã t¬ng ®¬ng víi hÖ
lùc ®ã.
1.2 Çc ®Þnh luËt tÜnh häc

Tríc khi b¾t ®Çu nghiªn cøu mét m«n häc bÊt kú ta cÇn xem xÐt mét
sè çc ®Þnh luËt (cßn gäi lµ tiªn ®Ò) trong lÜnh vùc ®ã. TÜnh häc còng
kh«ng ph¶i lµ mét ngo¹i lÖ, ë ®©y còng cã mét sè çc ®Þnh luËt ta thõa
nhËn tríc khi nghiªn cøu nã.
F1
H×nh 1.1
F2
§Þnh luËt 1: ®iÒu kiÖn cÇn vµ ®ñ ®Ó vËt r¾n chÞu sù t¸c dông cña
hai lùc c©n b»ng lµ hai lùc ®ã ph¶i cã cïng trÞ sè, cïng ®êng t¸c dông lµ ®-
êng nèi gi÷a hai ®iÓm ®Æt, vµ ngîc chiÒu nhau.
F1 = F2 hay (F1, F2)  0
§Þnh luËt 2: T¸c dông cña mét hÖ lùc lªn mét vËt r¾n sÏ kh«ng thay
®æi nÕu ta thªm vµo hay bít ®i hai lùc c©n b»ng nhau.
HÖ qu¶ cu¶ tiªn ®Ò 1 vµ 2: (®Þnh lý trît lùc).
T¸c dông cña mét lùc lªn vËt r¾n kh«ng thay ®æi nÕu ta trît lùc däc
theo ®êng t¸c dông cña nã.
Chøng minh: Gi¶ sö cã mét vËt r¾n chÞu sù t¸c ®éng cña lùc F ®Æt
t¹i ®iÓm A. Trªn ®êng t¸c dông cña F ta thªm vµo hai lùc F 1, F2 ®Æt t¹i
häc
®iÓm B biÕt r»ng (F1, F2)  0 cã trÞ sè F1 = F2 = F vµ cã cïng ®êng t¸c dông
víi lùc F.
Theo ®Þnh luËt 1 ta cã (F, F1)  0
Theo ®Þnh luËt 2 ta cã thÓ bá hÖ (F, F 1), nh vËy chØ cßn cã lùc F 2
t¸c dông lªn hÖ.
KÕt qu¶ lµ lùc F ®· ®îc rêi tõ vÞ trÝ A ®Õn vÞ trÝ B cña F2. §Þnh
lý ®· ®îc chøng minh.
§Þnh luËt 3 (tiªn ®Ò h×nh b×nh hµnh lùc):
R F1 F
F1
A
B
F2 F2
H×nh 1.2 H×nh 1.3
Hîp lùc cña hai lùc cã cïng ®iÓm ®Æt lµ mét lùc ®Æt t¹i ®iÓm ®ã
vµ x¸c ®Þnh b»ng ®êng chÐo h×nh b×nh hµnh lËp bëi hai lùc thµnh phÇn.
R = F1 + F 2
NÕu biÓn diÔn lùc lµ çc vÐc t¬ th× vÒ mÆt to¸n häc cã thÓ nãi hîp
lùc cña hai lùc t¸c dông lªn cïng mét vËt thÓ b»ng tæng h×nh häc cña çc lùc
thµnh phÇn.
§Þnh luËt 4 (lùc t¬ng hç): Lùc mµ hai vËt t¸c dông lÉn nhau b»ng
nhau vÒ trÞ sè, cïng ph¬ng vµ ngîc chiÒu.
VÒ b¶n chÊt hai lùc nµy kh«ng ph¶i lµ hai lùc c©n b»ng v× chóng cã
®iÓm ®Æt t¹i hai vËt thÓ kh¸c nhau.
§Þnh luËt 5 (tiªn ®Ò hãa r¾n): NÕu díi t¸c dông cña mét hÖ lùc nµo
®ã mµ vËt biÕn d¹ng ®· c©n b»ng th× khi ho¸ r¾n l¹i nã vÉn c©n b»ng.
ý nghÜa: Díi t¸c dông cña lùc vËt cã thÓ bÞ biÕn d¹ng nhng sau khi
biÕn d¹ng råi nã ë tr¹ng th¸i c©n b»ng th× ta cã thÓ xem nã nh vËt r¾n
®ang ë tr¹ng th¸i c©n b»ng vµ tiÕn hµnh kh¶o s¸t lùc mµ kh«ng ¶nh hëng
g× ®Õn kÕt qu¶. Tiªn ®Ò nµy cho phÐp øng dông çc ph¬ng tr×nh tÜnh
häc ®Ó gi¶i çc bµi to¸n t×m ph¶n lùc trong phÇn c¬ häc biÕn d¹ng sau
nµy.
1.3 Liªn kÕt vµ ph¶n lùc liªn kÕt

VËt tù do vµ vËt chÞu liªn kÕt
VËt tù do lµ vËt kh«ng cã liªn quan g× ®Õn çc vËt kh¸c vµ cã thÓ
thùc hiÖn ®îc mäi di chuyÓn trong kh«ng gian t¹i thêi ®iÓm ®ang xÐt.
Mét vËt trong kh«ng gian ba chiÒu cã thÓ cã 6 di chuyÓn kh¸c nhau
gäi lµ 6 bËc tù do (däc theo ba trôc vµ quay quanh ba trôc). Mäi chuyÓn
häc
®éng cña vËt trªn thùc tÕ ®Òu cã thÓ quy vÒ sù tæng hîp cña mét trong çc
chuyÓn ®éng ®ã.
VËt chÞu liªn kÕt lµ vËt cã mét hay nhiÒu ph¬ng di chuyÓn bÞ h¹n
chÕ hay c¶n trë bëi nh÷ng vËt kh¸c.
TÊt c¶ nh÷ng ®èi tîng cã t¸c dông khèng chÕ dÞch chuyÓn cu¶ vËt
®ang kh¶o s¸t ®îc gäi lµ çc liªn kÕt.
Nh÷ng lùc mµ çc vËt kh¸c t¸c dông lªn vËt ®ang kh¶o s¸t lµm h¹n
chÕ hay c¶n trë chuyÓn ®éng cña nã gäi lµ çc ph¶n lùc liªn kÕt (lùc ph¶n
t¸c dông do çc liªn kÕt g©y ra).
Ph¶n lùc liªn kÕt ®îc x¸c ®Þnh theo çc nguyªn t¾c sau:
Ph¶n lùc liªn kÕt bao giê còng ®Æt vµo vËt thÓ kh¶o s¸t t¹i ®iÓm
tiÕp xóc gi÷a nã vµ vËt g©y liªn kÕt.
Ph¶n lùc liªn kÕt cïng ph¬ng vµ ngîc chiÒu víi chuyÓn ®éng bÞ c¶n
trë. Nãi çch kh¸c nã vu«ng gãc víi ph¬ng cña chuyÓn ®éng.
TrÞ sè cña ph¶n lùc liªn kÕt phô thuéc vµo çc lùc chñ ®éng t¸c dông
lªn vËt.
1.4 Çc liªn kÕt thêng gÆp

Liªn kÕt tùa: R
R
H×nh 1.5
H×nh 1.4
VËt tùa lªn mét mÆt hay gi¸ tùa, con l¨n .v.v. Lùc liªn kÕt híng theo
ph¬ng ph¸p tuyÕn víi bÒ mÆt tùa.
VËt tùa lªn mét ®iÓm nhän. Lùc liªn kÕt híng theo ph¬ng ph¸p
tuyÕn víi bÒ mÆt vËt.
Liªn kÕt d©y mÒm: Ph¶n lùc liªn kÕt híng däc theo d©y.
Liªn kÕt b¶n lÒ:
B¶n lÒ trô: lùc liªn kÕt cã ph¬ng b¸t kú ®i qua t©m trôc vµ vu«ng
gãc víi trôc quay. Sau nµy ®Ó tiÖn cho viÖc kh¶o s¸t ngêi ta coi nh ®· biÕt
®iÓm ®Æt lùc liªn kÕt vµ ph©n tich lùc thµnh hai thµnh phÇn vu«ng gãc
víi nhau theo mét hÖ trôc ®· chän n»m trong mÆt ph¼ng vu«ng gãc víi trôc
quay.
häc
B¶n lÒ cÇu: Lùc liªn kÕt cã ph¬ng ®i qua t©m h×nh cÇu. T¬ng tù
nh phÇn trªn ®Ó x¸c ®Þnh trÞ sè cña lùc ngêi ta ph©n tÝch nã theo hÖ trôc
ba chiÒu trong kh«ng gian
R
T
H×nh 1.6 H×nh 1.7
Liªn kÕt thanh:

Thanh th¼ng: Ph¶n lùc liªn kÕt híng däc theo trôc cña thanh.
Thanh cong: Ph¶n lùc liªn kÕt híng theo ®êng nèi gi÷a t©m cña hai
®Çu b¶n lÒ.
H×nh 1.8
H×nh 1.9
Tiªn ®Ò gi¶i phãng liªn kÕt

Mäi vËt kh«ng tù do cã thÓ xem nh vËt tù do nÕu ta vøt bá mäi liªn
kÕt vµ thay chóng b»ng çc ph¶n lùc liªn kÕt.
ý nghÜa: Nhê tiªn ®Ò nµy ta cã thÓ chuyÓn viÖc xem xÐt mét bµi
to¸n c©n b»ng cña mét vËt thÓ bÊt kú vÒ bµi to¸n c©n b»ng cña mét vËt
thÓ tù do, khi ®ã çc ph¶n lùc liªn kÕt ®îc coi nh çc ngo¹i lùc do ®ã cã thÓ
¸p dông çc ®Þnh luËt vÒ tÜnh häc.
Gi¸o tr×nh C¬ kü thuËt HÖ lùc ph¼ng
Ch¬ng II HÖ lùc ph¼ng

2.1 HÖ lùc ph¼ng ®ång quy
2.1.1 Çc kh¸i niÖm
HÖ lùc ph¼ng lµ hÖ lùc mµ tÊt c¶ çc lùc ®Òu n»m trong cïng mét
mÆt ph¼ng.
HÖ lùc ph¼ng ®ång quy lµ mét hÖ lùc ph¼ng mµ ®êng t¸c dông cña
chóng ®Òu ®ång quy (c¾t nhau) t¹i mét ®iÓm.
Theo ®Þnh luËt 1 vµ 2 cïng ®Þnh lý trît lùc cã thÓ coi hÖ lùc ph¼ng
®ång quy nh mét hÖ lùc cã cïng chung ®iÓm ®Æt lµ ®iÓm ®ång quy cña
hÖ.
Thu gän mét hÖ lùc ph¼ng ®ång quy
§Þnh lý: HÖ lùc ph¼ng ®ång quy cã hîp lùc. Hîp lùc R cña hÖ ®Æt
F6 F5
F2
F4
F3
F1 R
F3
F4
F6 F2
F5 H×nh 2.1 H×nh 2.2
F1
t¹i ®iÓm ®ång quy.
Chøng minh: Gi¶ sö ta cã hÖ lùc (F1,F2,F3, .. .. .. ..,Fn) ®ång quy t¹i
®iÓm O.
Theo ®Þnh luËt 3 ta dÔ dµng chøng minh ®îc R1 lµ hîp lùc cña F1 vµ
F2 cã ®iÓm ®Æt t¹i O R1  (F1,F2).
T¬ng tù nh vËy ta cã R2  (F3,R1) còng ®Æt t¹i O.
Lµm liªn tiÕp cho tíi khi ta cã R  (Fn,Rn-1) ®Æt t¹i O. R chÝnh lµ hîp
lùc cña hÖ.
X¸c ®Þnh hîp lùc R b»ng ph¬ng ph¸p h×nh häc
Quy t¾c tam gi¸c lùc: Hîp lùc R cña hai lùc F 1 vµ F2 ®îc x¸c ®Þnh
b»ng çch ®Æt hai vÐc t¬ F 1 vµ F2 kÕ tiÕp nhau gi÷ nguyªn ph¬ng chiÒu
vµ trÞ sè cña chóng sao cho gèc cña vÐc t¬ F 2 trïng víi ngän cña vÐc t¬ F 1.
Hîp lùc R cña hÖ sÏ lµ c¹nh cßn l¹i cña tam gi¸c cã ®iÓm ®Æt trïng víi
F1 R
F2 H×nh 2.3
®iÓm ®Æt cña vÐc t¬ F 1, ngän trïng víi ngän cña vÐc t¬ F 2. Nãi çch kh¸c
R sÏ ®ãng kÝn tam gi¸c lùc.
Thùc tÕ ®©y chÝnh lµ mét ph¸t biÓu kh¸c cña ®Þnh luËt 3 (quy t¾c
h×nh b×nh hµnh lùc)
Gi¶i tam gi¸c lùc nãi trªn t×m trÞ sè cña R

R2 = F12 + F22 - 2F1.F2.cos(180o - )
R2 = F12 + F22 + 2F1.F2.cos
Trong ®ã: R lµ trÞ sè cña hîp lùc
F1, F2 lµ trÞ sè cña hai lùc thµnh phÇn
 gãc hîp bëi hai lùc
DÔ dµng suy ra çc trêng hîp ®Æc biÖt:
Khi hai lùc cïng chiÒu vµ cïng ®êng t¸c dông:
=0 R = F1 + F 2
Khi hai lùc cïng ®êng t¸c dông nhng ngîc chiÒu:
 = 180o R = F 1 - F2
Khi hai lùc vu«ng gãc víi nhau:
 = 90o
Quy t¾c ®a gi¸c lùc
Cho mét hÖ lùc (F1,F2,F3,.. .. .. ..,Fn) ®ång quy t¹i ®iÓm O. Hîp lùc R
cña hÖ ®îc x¸c ®Þnh nh sau:
§Æt F1,F2,F3, .. .. .. Fn kÕ tiÕp nhau sao cho gèc cña vÐc t¬ lùc nµy
trïng víi ngän cña vÐc t¬ lùc kia, vÉn gi÷ nguyªn ph¬ng chiÒu cïng trÞ sè
cña chóng. Hîp lùc R cña hÖ sÏ ®ãng kÝn ®a gi¸c lùc hîp bëi çc lùc thµnh
phÇn. Gèc cña R sÏ lµ ®iÓm ®ång quy, cßn ngän trïng víi ®iÓm ngän cña
vÐc t¬ lùc cuèi cïng.
Chøng minh: Nèi hai ®iÓm O vµ 2 ta thÊy R 1 chÝnh lµ vÐc t¬ O2
®ång thêi còng chÝnh lµ hîp lùc cña F 1,F2. Nèi O cíi 3 t¬ng tù O3 chÝnh lµ
vÐc t¬ R2 lµ hîp lùc cña R1 vµ F3. Cø lµm nh vËy tíi khi R lµ hîp lùc cña R n-
1 vµ Fn.
X¸c ®Þnh hîp lùc R b»ng ph¬ng ph¸p gi¶i tÝch (h×nh chiÕu)
Tríc tiªn ta sÏ xem xÐt kh¸i niÖm vÒ h×nh chiÕu cña mét vÐc t¬ lùc.
Cho mét lùc F n»m trong mét mÆt ph¼ng x¸c ®Þnh bëi hai trôc to¹
®é xoy. Gãc gi÷a vÐc t¬ lùc F víi chiÒu d¬ng cña trôc ox ®îc ký hiÖu lµ .
ChiÕu lùc F lªn çc trôc to¹ ®é b»ng çch h¹ çc ®êng vu«ng gãc tõ çc
®iÓm mót cña vÐc t¬ lùc xu«ng çc trôc to¹ ®é t¬ng øng.
Gäi X lµ h×nh chiÕu cña lùc F trªn ox, Y lµ h×nh chiÕu cña lùc F trªn
oy.
DÔ thÊy X = F.cos
Y = F.sin
Trong ®ã F lµ trÞ sè cña lùc F
§«i khi trong thùc tÕ ngêi ta x¸c ®Þnh ®îc çc thµnh phÇn X vµ Y
Y F2
F F3
F1

F4
R
X
O
a b c e d
H×nh 2.4
H×nh 2.5
cña lùc tríc, khi ®ã cÇn t×m F nh sau:
vÒ trÞ sè F2 = X2 + Y2
híng cña F ®îc x¸c ®Þnh theo gãc 
biÓu thøc lÊy theo c¶ dÊu cña X vµ Y

Trªn c¬ së kh¸i niÖm vÒ h×nh chiÕu cña lùc ta sÏ x¸c ®Þnh hîp lùc R
cña hÖ.
§Þnh lý: h×nh chiÕu cña vÐc t¬ hîp lùc R cña hÖ trªn mét trôc to¹ ®é
nµo ®ã b»ng tæng ®¹i sè h×nh chiÕu cña tÊt c¶ çc vÐc t¬ lùc thµnh phÇn
trªn trôc Êy.
Chøng minh:
Cho
R ®ãng kÝn ®a gi¸c lùc. LÇn lît chiÕu tÊt c¶ çc lùc lªn trôc x bÊt kú
ta thÊy
F1x = ab; F2x = bc; F3x = cd; Fnx = - de
Rx = F1x + F2x + F3x + Fnx
= ab + bc + cd - de
Hay Rx = ae
®ã chÝnh lµ ®iÒu ph¶i chøng minh.
VËy cã thÓ viÕt
V× trôc x lµ trôcbÊt kú nªn ta cã:

Rx = FÜx = Xi
Ry = Fiy = Yi
NÕu ký hiÖu X; Y lµ h×nh chiÕu cña hîp lùc R th×
X = Xi
Y = Yi
R 2 = X2 + Y2
2.1.2 §iÒu kiÖn c©n b»ng cña hÖ lùc ph¼ng ®ång quy
§Þnh lý 1: §iÒu kiÖn cÇn vµ ®ñ ®Ó mét hÖ lùc ph¼ng ®ång quy
c©n b»ng lµ ®a gi¸c lùc cña hÖ ph¶i tù ®ãng kÝn.
Bµi tËp vÝ dô: Mét b¸nh xe cã träng lùong G l¨n kh«ng trît trªn mét
mÆt ph¼ng nghiªng cã gãc nghiªng lµ  b¸nh xe ®îc gi÷ th¨ng b»ng b»ng
mét sîi d©y mÒm c¨ng // víi mÆt ph¼ng.
T T
Q
N
N N
N
N
H×nh 2.6 Q H×nh 2.8
§Þnh lý 2 :§iÒu kiÖn cÇn vµ ®ñ ®Ó mét hÖ lùc ph¼ng ®ång quy ë

tr¹ng th¸i c©n b»ng lµ tæng ®¹i sè çc h×nh chiªu cña çc lùc lªn hai trôc täa
®é ph¶i b»ng 0.
X = Xi = 0
Y = Yi = 0
S2

S2
S1
S1
P P
X H×nh 2.9
Bµi tËp vÝ dô: Mét khung cÈu treo mét vËt nÆng träng lîng P ë ®Çu
mót nh h×nh vÏ. BiÕt gãc  = 60o. T×m çc ph¶n lùc t¸c dông nªn çc thanh?
Bµi cã thÓ gi¶i theo hai çch:
Dïng ph¬ng ph¸p h×nh chiÕu
Y = Yi = - P + S1.sin = 0
X = Xi = S1.cos - S2 = 0
Dïng ph¬ng ph¸p h×nh häc

(h×nh 2.9)
2.1.3 §Þnh lý ba lùc ®ång quy c©n b»ng

§Þnh lý: NÕu ta cã ba lùc ph¼ng kh«ng song song c©n b»ng th×
chóng ph¶i ®ång quy t¹i mét ®iÓm.
Chøng minh: gi¶ sö ta cã (F1, F2, F3)  0
F2
F3
F1
H×nh 2.10
Thay F1 vµ F2 b»ng R1, R1 ®Æt t¹i ®iÓm O lµ giao ®iÓm cña hai ®-
êng t¸c dông cña çc lùc F1 vµ F2.
Theo ®Çu bµi ta cã (F3, R1)  0
Theo ®Þnh luËt 1 R1 vµ F3 ph¶i cã cïng ®êng t¸c dông, tøc lµ F3 còng
ph¶i ®i qua O. §Þnh lý ®· ®îc chøng minh.
2.2 NgÉu lùc

2.2.1 Kh¸i niÖm
F1
M
F1
F2
H×nh 2.11
§Þnh nghÜa: hÖ lùc gåm hai lùc song song tr¸i chiÒu cïng trÞ sè gäi
lµ mét ngÉu lùc.
NgÉu lùc cã çc tÝnh chÊt sau:
NgÉu lùc kh«ng lµm cho vËt c©n b»ng.
NgÉu lùc kh«ng t¬ng ®¬ng víi mét lùc.
NgÉu lùc cã xu híng lµm cho vËt chuyÓn ®éng quay.

Tõ ba nhËn xÐt trªn ta thÊy ®Ó x¸c ®Þnh ®îc mét ngÉu lùc ta cÇn cã
çc yÕu tè :
MÆt ph¼ng t¸c dông cña ngÉu lùc lµ mÆt ph¼ng chøa çc lùc.
ChiÒu quay cña ngÉu lùc lµ chiÒu quay vßng theo chiÒu t¸c dông
cña çc lùc víi quy íc: chiÒu d¬ng lµ chiÒu thuËn chiÒu kim ®ång hå, cßn
chiÒu ©m lµ chiÒu quay ngîc víi chiÒu kim ®ång hå.
TrÞ sè m« men cña ngÉu lùc: lµ ®¹i lîng x¸c ®Þnh bëi tÝch sè
M = F.d
Trong ®ã d lµ kho¶ng çch gi÷a hai lùc, cßn gäi lµ çch tay ®ßn
cña ngÉu.
F lµ trÞ sè cña çc lùc.
M lµ ®¹i l¬ng v« híng cã ®¬n vÞ lµ N.m
Ta thÊy çc yÕu tè x¸c ®Þnh ngÉu lùc gÇn t¬ng tù nh çc yÕu tè x¸c
®Þnh lùc
VËy cã thÓ nãi ngÉu lùc còng lµ mét d¹ng tèi gi¶n cña hÖ lùc ph¼ng.
Ngêi ta còng cã thÓ biÓu diÔn ngÉu lùc b»ng mét vÐc t¬ sao cho:
Ph¬ng cña vÐc t¬ ngÉu lùc vu«ng gãc víi mÆt ph¼ng t¸c dông cña
ngÉu.
Híng cña vÐc t¬ sao cho nh×n tõ ngän vÐc t¬ xuèng mÆt ph¼ng t¸c
dông, ngÉu lùc cã xu híng quay theo chiÒu kim ®ång hå.
§é dµi cña vÐc t¬ biÓu diÔn trÞ sè cña momen ngÉu lùc.
2.2.2 Çc ®Þnh lý vÒ ngÉu lùc

§Þnh lý 1: Hai ngÉu lùc n»m trong cïng mét mÆt ph¼ng, cã cïng
chiÒu quay vµ trÞ sè momen th× t¬ng ®¬ng víi nhau.
F1
F4
F3 F2
C
F1
F1
F2
A
F2 F3
F4
F1
H×nh 2.12
Chøng minh: gi¶ sö cã hai ngÉu lùc (F 1,F1’) vµ (F2,F2’) t¸c dông trªn
cïng mét mÆt ph¼ng t¬ng ®¬ng víi nhau, ®êng t¸c dông cña chóng c¾t
nhau t¹i A,B,C,D.
Trît lùc F1 vÒ A vµ F1’ vÒ C
Ph©n tÝch çc lùc F1 vµ F1’ thµnh çc lùc F3,F4 vµ F3’, F4’ sao cho:
F1  (F3,F4)
F2  (F3’, F4’)
Trong ®ã F3,F3’ cã cïng ®êng t¸c dông víi F2 vµ F2’; F4,F4’ híng theo
®êng nèi AC.
HiÓn nhiªn do tÝnh ®èi xøng ta ph¶i cã F4 = F4’
Nh vËy ngÉu lùc (F1,F1’)  (F3,F3’)
Hay m1 = m3
Theo gi¶ thiÕt ta cã: m1 = m2 => m2 = m3
Mµ m2 = F2.d
m3 = F3.d
suy ra: F2 = F3
®Þnh lý ®· ®îc chøng minh.
§Þnh lý 2: Mét ngÉu lùc cã thÓ dêi ®Õn mÆt ph¼ng song song mµ
t¸c dông cña nã kh«ng thay ®æi.
§Þnh lý nµy ta thõa nhËn mµ kh«ng chøng minh. ViÖc chøng minh cã
thÓ tham kh¶o theo (4).
Qua hai ®Þnh lý trªn ta thÊy viÖc x¸c ®Þnh mét ngÉu lùc kh«ng phô
thuéc vµo vÞ trÝ cô thÓ cña mÆt ph¼ng t¸c dông còng nh h×nh d¹ng cô
thÓ (ph¬ng, trÞ sè çc lùc) cña hai ngÉu lùc ®ã. §Ó cã hai ngÉu lùc t¬ng ®-
¬ng ta cÇn cã:
MÆt ph¼ng t¸c dông song song víi nhau.
Cïng chiÒu quay.
Cïng trÞ sè.
§èi víi nh÷ng ngÉu lùc cïng n»m trong mÆt ph¼ng th× chØ cÇn hai
yÕu tè:
Cïng chiÒu quay.
Cïng trÞ sè.
NÕu coi momen ngÉu lùc lµ mét gi¸ trÞ ®¹i sè cã dÊu th× ®iÒu kiÖn
nµy t¬ng ®¬ng víi:
m1 = m 2
HÖ qu¶
HÖ qu¶ 1: ngÉu lùc cã thÓ dêi ®Õn mét vÞ trÝ tuú ý trong mÆt
ph¼ng t¸c dông nÕu gi÷ nguyªn chiÒu quay vµ trÞ sè momen cña nã.
HÖ qu¶ 2:Cã thÓ thay ®æi çnh tay ®ßn còng nh trÞ sè cña lùc mét
çch tuú ý miÔn lµ gi÷ nguyªn trÞ sè momen vµ chiÒu quay cña nã.
2.2.3 Hîp ngÉu lùc trong cïng mÆt ph¼ng:

§Þnh lý: HÖ ngÉu lùc ph¼ng t¬ng ®¬ng víi mét ngÉu lùc tæng hîp cã
trÞ sè momen b»ng tæng ®¹i sè çc momen ngÉu lùc thµnh phÇn thuéc hÖ.
m  (m1,m2,m3,.. .. .. .. ..,mn) => m = m1 + m2 + m3 + .. .. .. .. +mn
Chøng minh: Gi¶ sö trªn mét mÆt ph¼ng cã mét hÖ ngÉu lùc m i t¸c
dông. Chän mét ®o¹n AB lµm çnh tay ®ßn chung
F1 m1 m2 F3’
F2
A B
m3 F2’
F3 F1’
H×nh 2.13
Theo hÖ qu¶ 1 ta cã thÓ thay m 1 = F1 vµ F1’ lÇn lît ®Æt t¹i A,B cã
ph¬ng vu«ng gãc víi AB cã trÞ sè:
T¬ng tù ta cã thÓ thay thÕ çc ngÉu lùc m 1,m3, ,mi b»ng çc cÆp
lùc Fi vµ Fi’ lÇn lît ®Æt t¹i A vµ B.
TÝnh çc hîp lùc R = Fi vµ R’= Fi’
Do tÝnh ®èi xøng nªn vÒ mÆt trÞ sè ta cã R = R’
HÖ ngÉu ®· ®îc thay thÕ b»ng mét hÖ ngÉu míi
M = R.AB
Thay R = Fi =>m = Fi.AB = mi
2.3 HÖ lùc ph¼ng bÊt kú
2.3.1 VÐc t¬ chÝnh, momen chÝnh cña hÖ lùc ph¼ng
VÐc t¬ chÝnh cña hÖ lùc ph¼ng
§Þnh nghÜa: vÐc t¬ R gäi lµ vÐc t¬ chÝnh cña hÖ lùc ph¼ng F i nÕu
nã lµ tæng cña çc vÐc t¬ lùc thuéc hÖ.
X¸c ®Þnh vÐc t¬ chÝnh

Ph¬ng ph¸p h×nh häc (vÏ)
B¾t ®Çu tõ gèc to¹ ®é lÇn lît ®Æt çc lùc F1,F2, .. .. .. ..,Fn nèi tiÕp
nhau gèc cña vÐc t¬ nµy trïng víi ngän cña vÐc t¬ kia, gi÷ nguyªn ph¬ng
chiÒu cïng trÞ sè cña chóng. VÐc t¬ R sÏ ®ãng kÝn ®a gi¸c lùc hîp bëi çc
lùc thµnh phÇn.
Ph¬ng ph¸p h×nh chiÕu
Hoµn toµn t¬ng tù nh ®èi víi hÖ lùc ph¼ng ®ång quy ta cã.
Rx = FÜx = Xi
Ry = Fiy = Yi
Trong ®ã: Rx, Ry lµ h×nh chiÕu cña vÐc t¬ chÝnh cña hÖ lùc
FÜ lµ h×nh chiÕu cña çc vÐc cña çc lùc trong hÖ
2.3.2 Momen chÝnh cña hÖ lùc ph¼ng ®èi víi 1 ®iÓm

Momen cña mét lùc ®èi víi 1 ®iÓm
§Þnh nghÜa: momen cña mét lùc ®èi víi 1 ®iÓm lµ lîng ®¹i sè cã trÞ
sè b»ng tÝch sè gi÷a trÞ sè cña lùc víi kho¶ng çch tõ ®iÓm ®Õn ®êng t¸c
dông cña lùc vµ cã dÊu d¬ng nÕu chiÒu quay cña lùc ngîc chiÒu quay cña
kim ®ång hå so víi ®iÓm ®ã, dÊu ©m khi quay theo chiÒu ngîc l¹i.
O H×nh 2.14
mo(F) = F.h
Trong ®ã: mo(F) gäi lµ momen cña lùc F lÊy ®èi víi ®iÓm O
®iÓm O gäi lµ t©m
h gäi lµ çnh tay ®ßn cña lùc.
Momen chÝnh cña hÖ lùc ph¼ng lÊy ®èi víi ®iÓm O
§Þnh nghÜa: Momen chÝnh cña mét hÖ lùc ph¼ng lÊy ®èi víi mét
®iÓm O lµ tæng ®¹i sè momen cña tÊt c¶ çc lùc thuéc hÖ ®èi víi ®iÓm
®ã.
Trong ®ã Mo lµ momen chÝnh cña hÖ lùc ph¼ng lÊy ®èi víi

®iÓm O
Mo(Fi) momen cña lùc Fi lÊy ®èi víi ®iÓm O
2.3.3 Thu gän hÖ lùc ph¼ng
§Þnh lý dêi lùc song song
§Þnh lý thuËn: Mét lùc F t¸c dông t¹i ®iÓm A cã thÓ dêi song song
®Õn ®iÓm B mµ t¸c dông cña nã kh«ng thay ®æi nÕu ta thªm vµo ®ã mét
ngÉu lùc phô. Momen cña ngÉu lùc phô b»ng momen cña ngÉu lùc lÊy ®èi
víi ®iÓm ®Þnh dêi ®Õn.
F F’
m
A
B
F”
H×nh 2.14
F  (F’ vµ MB(F))
Chøng minh: gi¶ sö cã lùc F ®Æt t¹i ®iÓm A
T¹i ®iÓm ®Þnh dêi ®Õn B ta thªm vµo ®ã mét hÖ lùc c©n b»ng gåm
hai lùc F’ vµ F” víi ®iÒu kiÖn:
F’ vµ F” cã trÞ sè b»ng nhau vµ b»ng trÞ sè cña lùc F.
F’ vµ F” cã ph¬ng song song víi lùc F.
Theo ®Þnh luËt 2 ta cã F  (F, F’ vµ F”)  F’ vµ (F, F”)

Mµ (F, F”) lµ mét ngÉu lùc cã momen m = mB(F)
®Þnh lý ®· ®îc chng minh.
§Þnh lý ®¶o: Mét lùc vµ mét ngÉu lùc ®Æt cïng trong mét mÆt
ph¼ng th× t¬ng ®¬ng víi mét lùc.
§inh lý nµy ta thõa nhËn kh«ng chøng minh. Tuy nhiªn khi cÇn cã thÓ
tham kh¶o chøng minh trong (4).
Thu gän hÖ lùc ph¼ng vÒ mét t©m
§Þnh lý: Mét hÖ lùc ph¼ng bÊt kú cã thÓ thu vÒ mét t©m O tuú ý
thµnh mét lùc vµ mét ngÉu lùc. Lùc ®Æt t¹i ®iÓm O vµ cã vÐc t¬ b»ng
vÐc t¬ chÝnh cña hª. NgÉu lùc n»m trong mÆt ph¼ng chøa lùc vµ cã
momen b»ng momen chÝnh cña hÖ lÊy ®èi víi ®iÓm O.
Chøng minh: LÇn lît thu çc lùc Fi vÒ t©m O ta thu ®îc çc lùc Fi’ vµ
çc momen mo(Fi)
Çc lùc F1’,F2’, .. .. .. ..,Fn lµ çc lùc ®èng quy chóng t¬ng ®¬ng víi
mét hîp lùc R,
R  (F1,F2,.. . .. .. .. .. .. .. .. Fn.. )
Çc d¹ng chuÈn cña hÖ lùc ph¼ng
Theo ®Þnh lý trªn ta thÊy khi thu hÖ ngÉu lùc vÒ mét t©m cã thÓ
x¶y ra mét trong çc têng hîp sau:
HÖ lùc c©n b»ng, VÐc t¬ chÝnh b»ng kh«ng va momen chÝnh b»ng
kh«ng.
R=0
mo = mo(Fi) = 0
HÖ lùc t¬ng ®¬ng víi mét lùc, Hîp lùc ®Æt t¹i t©m O vµ b»ng vÐc
t¬ chÝnh cña hÖ.
R  (F1, F2, F3, .. .. .. .. .. . .. .. ..Fn); R = Fi
HÖ lùc t¬ng ®¬ng víi mét ngÉu (F1, F2,.. .. .. .. ... .. ., Fn)  mo(Fi)
R = 0; mo = mo(Fi)
HÖ lùc t¬ng ®¬ng víi mét lùc vµ mét momen
R  0; m0  0
Çc d¹ng trªn gäi lµ trêng hîp tèi gi¶n cña hÖ lùc ph¼ng.
2.3.4 §iÒu kiÖn c©n b»ng, ph¬ng tr×nh c©n b»ng cña hÖ lùc ph¼ng
§iÒu kiÖn c©n b»ng
§Þnh lý: §iÒu kiÖn cÇn vµ ®ñ ®Ó mét hÖ lùc ph¼ng bÊt kú c©n
b»ng lµ vÐc t¬ chÝnh cña hÖ vµ momen chÝnh cña hÖ lÊy ®èi víi mét
t©m bÊt kú ph¶i ®ång thêi b»ng kh«ng.
Tøc lµ: víi mét ®iÓm O bÊt kú ta ph¶i cã:
R = 0 vµ Mo = 0
Ph¬ng tr×nh c©n b»ng cña hÖ lùc ph¼ng:
Thùc tÐ cho thÊy khi thu mét hÖ lùc ph¼ng vÒ mét t©m ta ®îc mét
hÖ lùc ph¼ng ®ång quy vµ mét momen ngÉu lùc. ¸p dông ®iÒu kiÖn c©n
b»ng cña hÖ lùc ph¼ng ®ång quy kÕt hîp víi ®iÒu kiÖn vÒ ngÉu lùc ta cã
ba d¹ng ph¬ng tr×nh c©n b»ng sau:
D¹ng 1:§iÒu kiÖn cÇn vµ ®ñ ®Ó hÖ lùc ph¼ng c©n b»ng lµ tæng
h×nh chiÕu cña çc lùc nªn hai trôc to¹ ®é vu«ng gãc víi nhau vµ tæng
momen cña çc lùc lÊy ®èi víi mét ®iÓm bÊt kú trªn mÆt ph¼ng ph¶i ®ång
thêi b»ng 0. BiÓu diÔn díi d¹ng to¸n häc ®iÒu kiÖn nµy t¬ng ®¬ng víi:
X = Xi = 0
Y = Yi = 0
Mo(Fi) = mo(Fi) = 0
Trong ®ã: X, Y lµ h×nh chiÕu trªn hai trôc x,y cña hîp lùc R
Xi, Yi lµ h×nh chiÕu cña çc lùc Fi trªn hai trôc to¹ ®é x, y.
Mo lµ momen lÊy ®èi víi t©m O cña çc lùc.
D¹ng 2: §iÒu kiÖn cÇn vµ ®ñ ®Ó hÖ lùc ph¼ng c©n b»ng lµ tæng
h×nh chiÕu cña çc lùc nªn mét trôc bÊt kú vµ tæng momen cña çc lùc lÊy
®èi víi hai t©m tuú ý ph¶i ®ång thêi b»ng 0. Víi ®iÒu kiÖn ®êng nèi hai
t©m kh«ng vu«ng gãc víi trôc chiÕu.
X = Xi = 0
MA(Fi) = mA(Fi) = 0
MB(Fi) = mB(Fi) = 0
D¹ng 3: §iÒu kiÖn cÇn vµ ®ñ ®Ó hÖ lùc ph¼ng c©n b»ng lµ tæng
momen cña çc lùc lÊy ®èi víi ba t©m bÊt kú kh«ng th¼ng hµng ph¶ I ®ång
thíi b»ng kh«ng.
mA(Fi) = mB(Fi) = mC(Fi) = 0
PhÇn chøng minh ba d¹ng nµy cã thÓ t×m thÊy trong (4).
2.5 Ma s¸t vµ bµi to¸n c©n b»ng khi cã ma s¸t

TÊt c¶ çc bµi to¸n c©n b»ng tríc ®©y ®Òu x©y dùng trªn c¬ së gi¶
thiÕt bÒ mÆt vËt tr¬n nh½n vµ çc ph¶n lùc liªn kÕt híng theo ph¬ng ph¸p
tuyÕn víi bÒ mÆt tùa hoÆc vËt tùa. Trªn thùc tÕ ®iÒu nµy kh«ng ®óng
vµ nhiÒu khi kÕt qu¶ tÝnh to¸n kh¸c kh¸ xa so víi thùc tÕ. VÝ dô khi mét
vËt n»m kh«ng trît trªn mét mÆt ph¼ng nghiªng mét gãc  so víi mÆt n»m
ngang. Theo ®Þnh luËt gi¶i phãng liªn kÕt ®· häc ph¶n lùc liªn kÕt ph¶i h-
íng theo ph¬ng vu«ng gãc víi mÆt nghiªng. MÆt kh¸c ta còng biÕt träng l-
îng G cña vËt bao giê còng híng xuèng theo ph¬ng th¼ng ®øng. Râ rµng
r»ng nÕu chØ cã hai lùc nµy vËt kh«ng thÓ ë tr¹ng th¸i c©n b»ng mµ ph¶i
chuyÓn ®éng. §iÒu nµy kh«ng ®óng trong thùc tÕ lµ vËt vÉn ®øng yªn.
ChØ cã thÓ gi¶i thÝch ®îc hiÖn tîng trªn nÕu gi¶ sö r»ng ngoµi ph¶n lùc N
híng vu«ng gãc víi mÆt nghiªng cßn mét lùc kh¸c cã xu híng c¶n trë chuyÓn
®éng cña vËt sao cho hîp lùc cña nã víi ph¶n lùc N c©n b»ng víi träng lîng
G cña vËt. Lùc c¶n trë chuyÓn ®éng nµy gäi lµ lùc ma s¸t.
2.5.1 Ma s¸t trît

ThÝ nghiÖm Cu L«ng
Cho mét vËt n»m trªn mÆt ph¼ng n»m ngang. Mét lùc F t¸c ®éng
vµo vËt theo ph¬ng ngang. T¨ng dÇn gi¸ trÞ cña lùc F ta nhËn thÊy vËt chØ
b¾t ®Çu chuyÓn ®éng trît khi lùc F ®¹t ®Õn mét gi¸ trÞ nhÊt ®Þnh F max.
Tõ ®ã suy ra r»ng lùc ma s¸t trît cã thÓ cã mét gi¸ trÞ bÊt kú trong kho¶ng
x¸c ®Þnh:
§Þnh luËt ma s¸t trît:

Lùc ma s¸t trît lín nhÊt tû lÖ thuËn víi ph¶n lùc ph¸p tuyÕn cña vËt.
Fms = f.N
Trong ®ã : N ph¶n lùc ph¸p tuyÕn t¸c dông lªn vËt.
f hÖ sè tû lÖ cßn gäi lµ hÖ sè ma s¸t trît.
Çc thÝ nghiÖm còng chØ ra r»ng hÖ sè ma s¸t trît phô thuéc vµo
nhiÒu yÕu tè nh vËt liÖu, tr¹ng th¸i bÒ mÆt tiÕp xóc, nhiÖt ®é .v.v. Çc
hÖ sè nµy cã thÓ tra trong çc sæ tay kü thuËt.
Gãc ma s¸t
XÐt mét vËt chÞu t¸c dông cña mét lùc F n»m ngang. Hîp lùc R cña
ph¶n lùc ph¸p tuyÕn N vµ lùc ma s¸t trît lín nhÊt sÏ hîp víi ph¬ng th¼ng
®øng mét gãc ms.gãc nµy gäi lµ gãc ma s¸t. dÔ dµng thÊy r»ng
tgms = f hay arctgf = ms
R
N 
V
Fms
H×nh2.16
G
Bµi to¸n c©n b»ng khi kÓ ®Õn ma s¸t trît

Theo ®Þnh luËt 1 khi vËt r¾n c©n b»ng th× hîp lùc cña çc lùc ®Æt
vµo vËt ph¶i b»ng kh«ng. Hay nãi çch kh¸c ta ph¶i cã biÓu thøc:
§©y chÝnh lµ ph¬ng tr×nh c©n b»ng cña vËt trong ®iÒu kiÖn cã
ma s¸t.
trong ®ã: R lµ hîp lùc cña hª.
N ph¶n lùc ph¸p tuyÕn ®Æt t¹i ®iÓm tÝªp xóc.
G träng lîng cña b¶n th©n vËt.
F Tæng çc ngo¹i lùc t¸c ®éng lªn vËt vµo thêi ®iÓm
®ang xÐt.
Fms lµ lùc ma s¸t gi÷ cho vËt c©n b»ng
MÆt kh¸c nÕu coi kh¶ n¨ng trît cña vËt theo tÊt c¶ çc ph¬ng ngang
lµ nh nhau gãc ma s¸t ®· nãi ë phÇn trªn sÏ vÏ nªn mét h×nh nãn cã gãc ë
®Ønh lµ 2ms. DÔ thÊy khi hîp lùc cña çc lùc ®Æt vµo vËt n»m bªn trong
h×nh nãn ma s¸t th× vËt c©n b»ng, nghÜa lµ vËt bÞ tù h·m.
§iÒu kiÖn ®Ó vËt bÞ tù h·m lµ hîp lùc cña çc lùc ®Æt vµo vËt c¾t
n»m bªn trong h×nh nãn ma s¸t.
2.5.2 Ma s¸t l¨n

T¬ng tù nh ma s¸t trît ma s¸t l¨n lµ hiÖn tîng c¶n trë chuyÓn ®éng khi
mét vËt l¨n hoÆc cã xu híng l¨n ®èi víi mét vËt kh¸c.
B¶n chÊt cña ma s¸t l¨n
Mét vËt cã xu híng l¨n trªn mét mÆt ph¼ng. Do vËt liÖu cã tÝnh
®µn håi nªn hai vËt tiÕp xóc víi nhau kh«ng ph¶i theo ®iÓm mµ theo mét
®êng hoÆc mét mÆt. Do ®ã xuÊt hiÖn kh«ng ph¶i mét ph¶n lùc liªn kÕt
mµ lµ mét hÖ çc ph¶n lùc ph©n bè trªn ®êng hoÆc mÆt tiÕp xóc ®ã. Sù
ph©n bè cña çc lùc nµy kh«ng ®Òu nhng ®Òu cã ®iÓm chung lµ híng
theo ph¬ng ph¸p tuyÕn, tøc lµ híng vµo t©m cña vËt l¨n. Hîp çc ph¶n lùc R
sÏ híng vµo t©m vµ cã ®iÓm ®Æt bÞ lÖch ra ngoµi trôc ®èi xøng. Ph©n
tÝch lùc ®ã thµnh hai thµnh phÇn theo ph¬ng th¼ng ®øng N vµ ph¬ng
n»m ngang Fms.
V× vËt vÉn cßn ë tr¹ng th¸i c©n b»ng nªn khi chiÕu tÊt c¶ çc lùc lªn
trôc th¼ng ®øng ta cã:
N=-P
N vµ P hîp thµnh mét ngÉu lùc cã trÞ sè momen M gäi lµ ngÉu lùc
ma s¸t
B»ng thÝ nghiÖm t¬ng tù nh ma s¸t trît cã thÓ x¸c ®Þnh ®îc r»ng
ngÉu lùc ma s¸t cã thÓ cã trÞ sè bÊt kú trong kho¶ng tõ 0 ®Õn m max vµ tû lÖ
thuËn víi trÞ sè cña lùc ph¸p tuyÕn N.
§Þnh luËt ma s¸t l¨n:

t¬ng tù nh ®èi víi ma s¸t trît ngêi ta x¸c ®Þnh ®îc r»ng
Trong ®ã: m lµ momen ma s¸t l¨n

k lµ hÖ sè tû lÖ phô thuéc vµo vËt liÖu, tr¹ng th¸i bÒ mÆt, ®é biÕn
d¹ng cña bÒ mÆt tiÕp xóc. So víi hÖ sè f ma s¸t trît th× hÖ sè k cã gi¸ trÞ
nhá h¬n nhiÒu.
F
P N
H×nh 3.14
VÒ ý nghÜa cã thÓ coi k lµ çnh tay ®ßn cña ngÉu lùc ma s¸t, tøc lµ
kho¶ng çch gi÷a hai lùc P vµ N.
C©n b»ng vËt khi kÓ ®Õn ma s¸t l¨n
§Ó vËt c©n b»ng ta ph¶i cã tæng çc ngÉu lùc t¸c ®éng nªn vËt b»ng
kh«ng. Tøc lµ:
Trong ®ã m lµ momen ngo¹i lùc lµm vËt cã xu híng l¨n.

§©y còng chÝnh lµ ph¬ng tr×nh c©n b»ng cña vËt l¨n khi cã ma s¸t.
Tõ ®ã suy ra ®iÒu kiÖn ®Ó vËt kh«ng l¨n lµ:
m  k.N
KÕt hîp hai trêng hîp ma s¸t l¨n vµ ma s¸t trît ta cã ®iÒu kiÖn ®Ó
mét vËt l¨n kh«ng trît trªn mét vËt kh¸c sÏ lµ:
F  f.N
M  k.N
Gi¸o tr×nh C¬ kü thuËt HÖ lùc kh«ng gian
Ch¬ng 3: HÖ lùc kh«ng gian

3.1 VÐc t¬ chÝnh, vÐc t¬ m«men chÝnh cña hÖ lùc kh«ng gian:
3.1.1 vÐc t¬ chÝnh
§Þnh nghÜa: vÐc t¬ chÝnh cña hÖ lùc kh«ng gian lµ vÐc t¬ tæng
cña çc vÐc t¬ lùc thµnh phÇn.
z
F2’
F3
F2
F5’
F3’ F1’
R
F1 y
F4
H×nh 3.1
x
Gi¶ sö cã hÖ lùc kh«ng gian gåm n lùc F1,F2,F3, .. .. .. .. .. Fn. VÐc t¬ R

sÏ ®îc x¸c ®Þnh nh sau:
T¬ng tù nh ®èi víi hÖ lùc ph¼ng viÖc x¸c ®Þnh vÐc t¬ chÝnh cã
thÓ theo hai ph¬ng ph¸p:
Ph¬ng ph¸p h×nh häc (vÏ)
Chän mét ®iÓm bÊt kú lµm t©m (th«ng thêng ngêi ta chän gèc to¹
®é) ®Æt lÇn lît çc lùc kÕ tiÕp nhau, gi÷ nguyªn ph¬ng chiÒu vµ trÞ sè
cña chóng. VÐc t¬ R ®ãng kÝn ®a gi¸c lùc hîp bëi çc lùc thµnh phÇn sÏ lµ
vÐc t¬ chÝnh cña hÖ.
Ph¬ng ph¸p gi¶i tÝch (Ph¬ng ph¸p h×nh chiÕu)
Gi¶ sö Xi, Yi, Zi lÇn lît lµ h×nh chiÕu cña çc lùc Fi trªn ba trôc to¹
®é, Tæng ®¹i sè cña çc h×nh chiÕu cña çc lùc trªn mçi trôc chÝnh lµ h×nh
chiÕu cña vÐc t¬ chÝnh cu¶ hÖ trªn trôc to¹ ®é ®ã.
Rx = Xi = X1 + X2 + X3 + .. .. .. .. .. .. .. .. + Xn
Ry = Yi = Y1 + Y2 + Y3 + .. .. .. .. .. .. .. .. + Yn
Rz = Zi = Z1 + Z2 + Z3 +.. ... .. .. .. .. .. .. .+ Zn
TrÞ sè cña R sÏ lµ:
NÕu gäi , ,  lµ gãc gi÷a vÐc t¬ R víi çc trôc to¹ ®é xyz sÏ cã:
3.1.2 M« men chÝnh cña hÖ lùc kh«ng gian

Trong phÇn hÖ lùc ph¼ng m«men cña mét lùc ®èi víi mét ®iÓm lµ
lîng ®¹i sè x¸c ®Þnh b»ng tÝch sè gi÷a trÞ sè cña lùc vµ kho¶ng çch tõ
®iÓm ®ã ®Õn ®êng t¸c dông cña lùc. M«mem cã trÞ sè d¬ng nÕu nã quay
theo chiÒu kim ®ång hå vµ cã dÊu ©m trong trêng hîp ngîc l¹i.
C¨n cø vµo ®iÓm trªn cã thÓ biÓu diÔn m«men b»ng mét vÐc t¬ víi
quy íc sau:
§iÓm ®Æt cña vÐc t¬ lµ ®iÓm cÇn lÊy m«men.
Mo F1
F1
H×nh 3.2
Ph¬ng cña vÐc t¬ vu«ng gãc víi mÆt ph¼ng chøa lùc vµ ®iÓm
ChiÒu cña vÐc t¬ m«men sao cho tõ ngän vÐc t¬ nh×n xuèng lùc cã
xu híng quay ngîc chiÒu kim ®ång hå.
M«men cña mét lùc ®èi víi mét trôc
§Þnh nghÜa: M«men cña mét lùc ®èi víi mét trôc lµ mét lîng ®¹i sè
x¸c ®Þnh b»ng tÝch sè gi÷a h×nh chiÕu cña lùc lªn mÆt ph¼ng vu«ng gãc
víi trôc vµ kho¶ng çch gi÷a ®iÓm O lµ giao ®iÓm cña mÆt ph¼ng víi trôc
®Õn h×nh chiÕu cña lùc lªn mÆt ph¼ng ®ã.
Mx(F) = mo(F’) =  F’.d
Theo ®Þnh nghÜa trªn ta th¸y: NÕu F song song víi trôc hoÆc c¾t
trôc th× m«men cña nã víi trôc sÏ b»ng kh«ng (cã nghÜa lµ nÕu trôc vµ lùc
®ång ph¼ng th× m«men cña lùc víi trôc sÏ b»ng kh«ng).
§Þnh lý: M«men cña mét lùc ®èi víi mét trôc b»ng h×nh chiÕu trªn
trôc cña vÐc t¬ m«men cña lùc lÊy ®èi víi ®iÓm O n»m trªn trôc.
Mx(F) = Mox(F)
Momen chÝnh cña hÖ lùc kh«ng gian ®èi víi mét ®iÓm.
M«men chÝnh cña hÖ lùc kh«ng gian ®èi víi mét ®iÓm lµ mét vÐc
t¬ x¸c ®Þnh b»ng tæng çc vÐc t¬ m«men cña çc lùc thuéc hÖ lÊy ®èi víi
®IÓm ®ã.
T¬ng tù nh vÐc t¬ chÝnh, vÐc t¬ m«men chÝnh cña hÖ cã thÓ x¸c

®Þnh b»ng ph¬ng ph¸p h×nh häc hoÆc ph¬ng ph¸p gi¶i tÝch.
Mx=mx(Fi)= mx(F1) + mx(F2) + mx(F3) + + mx(Fn)
My=my(Fi)= my(F1) + my(F2) + my(F3) + + my(Fn)
Mz= mz(Fi)= mz(F1) + mz(F2) + mz(F3) + + mz(Fn)
3.2 Thu gän hÖ lùc kh«ng gian

Trong phÇn hÖ lùc ph¼ng mét lùc cã thÓ dêi ®Õn mét ®iÓm bÊt kú
vµ t¬ng ®¬ng víi mét lùc vµ mét m«men. NÕu biÓu diÔn m«men ®ã díi
d¹ng mét vÐc t¬ ta cã ®Þnhlý: Mét lùc ®Æt t¹i ®iÓm A sÏ t¬ng ®¬ng víi
mét lùc song song vµ cïng chiÒu víi nã ®Æt t¹i ®iÓm B vµ mét vÐc t¬
m«men b»ng víi vÐc t¬ cña lùc lÊy ®èi víi ®iÓm B.
Chøng minh ®Þnh lý nµy t¬ng tù nh chøng minh ®Þnh lý dêi lùc
trong hÖ ph¼ng.
Thu gän mét hÖ lùc kh«ng gian vÒ mét t©m
§Þnh lý: HÖ lùc kh«ng gian t¬ng ®¬ng víi mét lùc vµ mét ngÉu lùc
®Æt t¹i mét ®IÓm O bÊt kú. Lùc cã vÐc t¬ b»ng vÐc t¬ chÝnh cña hÖ
®Æt t¹i ®iÓm O. Momen cã vÐc t¬ b»ng vÐc t¬ m«men chÝnh cña hÖ lÊy
®èi víi ®iÓm O.
Chøng minh ®Þnh lý nµy t¬ng ®èi ®¬n gi¶n. Thay thÕ mçi lùc F i
b»ng mét vÐc t¬ lùc Fi’ vµ mét vÐc t¬ momen mo(Fi) ®Æt t¹i ®iÓm O. KÕt
qu¶ lµ hÖ lùc kh«ng gian bÊt kú ®· ®îc thay thÕ b»ng mét hÖ çc vÐc t¬
lùc vµ vÐc t¬ m«men ®ång quy t¹i ®iÓm O.
3.3 §iÒu kiÖn c©n b»ng cña hÖ lùc kh«ng gian

3.3.1 §iÒu kiÖn
§iÒu kiÖn cÇn vµ ®ñ ®Ó mét hÖ lùc kh«ng gian c©n b»ng lµ vÐc
t¬ chÝnh vµ m«men chÝnh cña hÖ lÊy ®èi víi ®iÓm O bÊt kú ph¶i ®ång
thêi b»ng kh«ng.
3.3.2 Ph¬ng tr×nh c©n b»ng cña hÖ lùc kh«ng gian

Tõ ®iÒu kiÖn c©n b»ng trªn nÕu chiÕu çc vÐc t¬ lùc vµ vÐc t¬
m«men lªn hÖ trôc to¹ ®é th× tæng ®¹i sè cña chóng còng ph¶i b»ng kh«ng.
§©y còng chÝnh lµ hÖ ph¬ng tr×nh c©n b»ng cña mét hÖ lùc trong
kh«ng gian.
Tõ hÖ ph¬ng tr×nh trªn cã thÓ suy ra hÖ ph¬ng tr×nh c©n b»ng cña
hÖ lùc ®ång quy, hÖ lùc ph¼ng vµ hÖ lùc song song.
Gi¸o tr×nh C¬ kü thuËt §éng häc ®iÓm
B: §éng häc
Ch¬ng 4: §éng häc ®iÓm
4.1 Çc kh¸i niÖm c¬ b¶n.
§éng häc:
Lµ mét phÇn cña m«n c¬ häc lý thuyÕt nghiªn cøu çc ®Æc tÝnh
h×nh häc cña chuyÓn ®éng mµ kh«ng xÐt ®Õn çc nguyªn nh©n g©y ra
chóng.
HÖ quy chiÕu:
HÖ to¹ ®é g¾n víi mét vËt (chuÈn) ngêi ta dïng ®Ó xÐt chuyÓn
®éng cña çc vËt kh¸c t¬ng ®èi so víi nã gäi lµ mét hÖ quy chiÕu.
Trong c¬ häc lý thuyÕt vËt chuÈn thêng ®îc chän lµ mÆt ®Êt.
Kh«ng gian, thêi ®iÓm vµ thêi gian.
Kh«ng gian trong c¬ häc lµ kh«ng gian ¬c¬lÝt ba chiÒu. trong ®ã çc
®¹i lîng ®o lêng x¸c ®Þnh theo ph¬ng ph¸p h×nh häc ¬c¬lÝt mµ chóng ta
®· häc.
Thêi gian trong c¬ häc lý thuyÕt lµ mét ®¹i lîng v« híng lu«n lu«n
biÕn ®æi vµ ®îc xem nh lµ biÕn sè ®éc lËp. TÊt c¶ çc ®¹i lîng biÕn ®æi
kh¸c ®Òu ®îc coi lµ mét hµm sè cña thêi gian (vËn tèc, gia tèc .v.v)
Thêi gian x¶y ra nh nhau ®èi víi mäi hÖ quy chiÕu
§Ó tÝnh thêi gian ta ph¶i chän mét thêi ®iÓm nµo ®ã lµm thêi ®iÓm
®Çu (t=0), thêi ®iÓm t lµ thêi gian kÓ tõ thêi ®iÓm ®Çu ®Õn thêi ®iÓm
®ang xÐt, gi÷a hai thêi ®iÓm liªn tiÕp lµ mét kho¶ng thêi gian. TÊt c¶ çc
gi¸ trÞ kh¶o s¸t ®Òu chØ ®óng cho mét thêi ®iÓm vµ trong mét kho¶ng
thêi gian nhÊt ®Þnh.
Quü ®¹o:
§êng cong liªn tôc mµ ®éng ®iÓm v¹ch trong kh«ng gian ®îc gäi lµ
quü ®¹o chuyÓn ®éng cña ®iÓm (kh¸i niÖm chuyÓn ®éng th¼ng, chuyÓn
®éng cong).
Ph¬ng tr×nh chuyÓn ®éng.
§Ó x¸c ®Þnh vÞ trÝ cña vËt trong kh«ng gian ngêi ta ph¶i dïng mét sè
th«ng sè nµo ®ã (VÝ dô: to¹ ®é, gãc, çc th«ng sè nµy gäi lµ çc th«ng sè
®Þnh vÞ)
Mét chuyÓn ®éng ®îc coi lµ x¸c ®Þnh khi t¹i bÊt cø thêi ®iÓm nµo
cã thÓ x¸c ®Þnh vÞ trÝ cña nã trong kh«ng gian, tøc lµ biÕt ®îc çc th«ng
sè ®Þnh vÞ cña nã.
Ph¬ng tr×nh biÓu diÔn sù biÕn ®æi cña çc th«ng sè ®Þnh vÞ theo
thêi gian gäi lµ ph¬ng tr×nh chuyÓn ®éng.
VËn tèc:
lµ ®¹i lîng biÓu diÔn cho ph¬ng, chiÒu vµ tèc ®é chuyÓn ®éng cña
®éng ®iÓm
§Ó cã thÓ biÓu diÔn vËn tèc t¹i mét ®iÓm ngêi ta dïng mét vÐct¬ V
trong ®ã:
Ph¬ng cña vÐct¬ V lµ ph¬ng tiÕp tuyÕn víi quü ®¹o chuyÓn ®éng
t¹i thêi ®iÓm ®ang xÐt.
ChiÒu cña vÐct¬ V trïng víi chiÒu chuyÓn ®éng.
TrÞ sè cña vÐct¬ V lµ gi¸ trÞ vËn tèc t¹i thêi ®iÓm ®ã.
Gia tèc: lµ ®¹i lîng biÓu thÞ cho sù biÕn thiªn cña vËn tèc
§©y lµ ®¹i lîng vÐct¬ ký hiÖu
4.2 Çc ph¬ng ph¸p x¸c ®Þnh chuyÓn ®éng cña ®iÓm.
4.2.1 Ph¬ng ph¸p vÐc t¬:
VÞ trÝ cña ®iÓm M trong kh«ng gian hoµn toµn cã thÓ ®îc x¸c
®Þnh b»ng mét vÐct¬ r gèc lµ mét ®iÓm cè ®Þnh b¸n kÝnh . Khi vÞ
trÝ cña ®iÓm M thay ®æi theo thêi gian th× vÐct¬ r thay ®æi c¶ vÒ ph-
¬ng, chiÒu vµ trÞ sè. Nh vËy, ®Ó x¸c ®Þnh vÞ trÝ cña ®iÓm M ta cÇn
thiÕt quy luËt sù biÕn thiªn cña vÐct¬ r theo thêi gian nãi çch kh¸c lµ ta
cÇn cã ph¬ng tr×nh:
r = r (t)
4.2.2 Ph¬ng ph¸p to¹ ®é:

T¬ng tù nh trêng hîp trªn vÞ trÝ cña mét ®iÓm M t¹i mét thêi ®iÓm
hoµn toµn cã thÓ x¸c ®Þnh b»ng to¹ ®é cña nã trªn mét hÖ trôc to¹ ®é cè
®Þnh xyz. Nãi çch kh¸c cÇn ph¶i cã phêng tr×nh:
x = x (t) ; y = y (t) ; z = z (t)
Trong ®ã x(t), y(t), z(t) lµ çc hµm sè biÓu diÔn sù biÕn thiªn to¹ ®é
cña ®éng ®iÓm.
4.2.3 Ph¬ng ph¸p tù nhiªn:

Kh¸c víi hai ph¬ng ph¸p trªn ph¬ng ph¸p tù nhiªn ®îc sö dông khi ®·
biÕt quü ®¹o chuyÓn ®éng cña ®iÓm. Trªn quü ®¹o ngêi ta lÊy mét ®iÓm
0 lµm gèc vµ quy ®Þnh hai chiÒu ©m d¬ng cña chuyÓn ®éng. VÞ trÝ cña
®iÓm M t¹i mét thêi ®iÓm cã thÓ x¸c ®Þnh nÕu biÕt ®é dµi ®¹i sè cung
OM (cßn gäi lµ to¹ ®é cong). VËy chuyÓn ®éng gäi lµ x¸c ®Þnh nÕu ta
biÕt quy luËt biÕn thiªn cña ®o¹n ®êng s = OM theo thêi gian. Tøc lµ ta
cÇn cã ph¬ng tr×nh:
s = s (t)
4.3 Kh¶o s¸t chuyÓn ®éng theo ph¬ng ph¸p tù nhiªn.

4.3.1 Kh¶o s¸t chuyÓn ®éng.
Nh trªn ®· tr×nh bµy ®Ó x¸c ®Þnh mét chuyÓn ®éng theo ph¬ng
ph¸p tù nhiªn ngêi ta cÇn ph¶i biÕt.
Quü ®¹o chuyÓn ®éng.
Gèc to¹ ®é bÊt ®Çu kh¶o s¸t chuyÓn ®éng O vµ quy ®Þnh chiÒu.
Ph¬ng tr×nh chuyÓn ®éng s = s (t)
C¨n cø vµo çc yÕu tè ®ã ta ph¶i t×m nh÷ng ®¹i l¬ng ®Æc trng cßn
l¹i cña chuyÓn ®éng V vµ a.
M1
M2
0
s
H×nh 4.2
4.3.2 X¸c ®Þnh vËn tèc.

Cho mét chuyÓn ®éng cã ph¬ng tr×nh s = s (t)
Gi¶ sö trong mét thêi gian t rÊt nhá t = t2 - t1, ®iÓm di chuyÓn ®îc
mét ®o¹n = s = s2 - s1
VËn tèc trung b×nh cña ®iÓm trªn ®o¹n ®ang xÐt sÏ lµ:
NÕu lÊy giíi h¹n c«ng thøc t0 ta sÏ ®îc vËn tèc tøc thêi cña ®iÓm
t¹i thêi ®iÓm t.
KÕt luËn: VËn tèc tøc thêi cña ®éng ®iÓm t¹i thêi ®iÓm t cã gi¸ trÞ
b»ng ®¹o hµm bËc nhÊt cña ph¬ng tr×nh chuyÓn ®éng theo thêi gian t t¹i
thêi ®iÓm ®ã.
V
M1 V1
M
0
H×nh 4.3
4.3.3 X¸c ®Þnh gia tèc

ViÖ chøng minh c«ng thøc x¸c ®Þnh gia tèc cña ®IÓm chuyÓn ®éng
theo ph¬ng ph¸p tù nhiªn t¬ng ®èi phøc t¹p, ta cã thÓ tham kh¶o trong çc
gi¸o tr×nh kh¸c (4) ë ®ay ta thõa nhËn mµ kh«ng chøng minh çc ®iÓm sau:
Gia tèc a cña ®éng ®iÓm t¹i mét thêi ®iÓm t bao giê còng n»m trong
mÆt ph¼ng hîp bëi tiÕp tuyÕn  vµ ph¸p tuyÕn n víi ®êng cong quü ®¹o t¹i
thêi ®iÓm ®ang xÐt.
Gia tèc a bao giê còng cã thÓ ph©n tÝch thµnh hai thµnh phÇn:
a lµ thµnh phÇn tiÕp tuyÕn cßn gäi lµ gia tèc tiÕp
an lµ thµnh phÇn gia tèc ph¸p tuyÕn hay gäi t¾t lµ gia tèc ph¸p
at V
M
M2
0
an H×nh 4.4
v× a vµ an vu«ng gãc víi nhau nªn ta cã:
Trong ®ã v lµ vËn tèc cña ®éng ®iÓm.

v’ lµ ®¹o hµm bËc nhÊt cña vËn tèc.
 lµ b¸n kÝnh cong cña quü ®¹o chuyÓn ®éng t¹i thêi ®iÓm ®ang
xÐt.
ý nghÜa vËt lý cña a vµ an:
a ®Æc chng cho sù biÕn thiªn cña gia tèc trÞ sè
an ®¨c chng cho sù biÕn thiªn cña gia tèc vÒ híng.
NhËn xÐt:
V× a lµ ®¹o hµm bËc nhÊt cña vËn tèc vµ ®¹o hµm bËc hai cña
qu·ng ®êng nªn do quy luËt biÕn thiªn cu¶ çc ®¹i lîng nµy mµ nã cã thÓ cã
çc gi¸ trÞ d¬ng, ©m hoÆc b»ng kh«ng.
NÕu a cïng dÊu víi v ta cã hai vÐc t¬ a  vµ v cïng chiÒu vµ chuyÓn
®éng ®ang kh¶o s¸t lµ chuyÓn ®éng nhanh dÇn. Ngîc l¹i nÕu a kh¸c dÊu
víi v ta cã hai vÐc t¬ ngîc chiÒu vµ chuyÓn ®éng lµ chuyÓn ®éng chËm
dÇn.
NÕu nh a = 0 suy ra v = const ta cã chuyÓn ®éng ®Òu.
Gi¸ trÞ an lu«n lín h¬n kh«ng vµ lu«n lu«n cã híng vµo phÝa t©m cña
®êng cong.
Çc chuyÓn ®éng thêng gÆp
ChuyÓn ®éng th¼ng;  = 
Rót ra ta cã an = 0
a = a = v’ = s”
chuyÓn ®éng th¼ng ®Òu:  = , v = const
Thay vµo çc biÓu thøc phÝa trªn ta cã
an = 0
a = 0
a=0
s = v.t + so
ChuyÓn ®éng th¼ng biÕn ®æi ®Òu:  = , a = const
V = a.t + vo
ChuyÓn ®éng trßn:  = R = const

ChuyÓn ®éng trßn ®Òu:  = R = const, v = const
Khi ®ã a = v’ = 0
an = v2/R = const
a = an
s= so + v.t
ChuyÓn ®éng trßn biÕn ®æi ®Òu:  = R = const, a = const
Khi ®ã v = vo + a.t
Trong tÊt c¶ çc c«ng thøc trªn vo vµ so lµ vËn tèc vµ qu·ng ®êng ban
®Çu cña chuyÓn ®éng. NÕu ta lÊy thêi ®iÓm b¸t ®Çu kh¶o s¸t lµ t = 0 th×
th«ng thêng qu·ng ®êng so sÏ b»ng kh«ng.
4.4 Kh¶o s¸t chuyÓn ®éng theo ph¬ng ph¸p to¹ ®é

Trong ph¬ng ph¸p to¹ ®é vÞ trÝ cña ®iÓm trong kh«ng gian hoµn
toµn x¸c ®Þnh ®îc nÕu biÕt râ quy luËt biÕn thiªn to¹ ®é cña nã. NghÜa lµ
nÕu biÕt 3 ph¬ng tr×nh chuyÓn ®éng:
X = x(t)
Y = y(t)
Z = z(t)
NÕu gäi x’, y’, z’ lµ tèc ®é biÕn thiªn çc to¹ ®é cña ®éng ®iÓm M
theo thêi gian t th× hiÓn nhiªn ta cã:
vx = x’(t)
vy = y’(t)
vz = z’(t)
Ngêi ta còng chøng minh ®îc r»ng t¹i mäi thêi ®iÓm t th× çc ®¹i lîng
vx, vy, vz chÝnh lµ h×nh chiÕu cña vËn tèc v t¹i thêi ®iÓm ®ã trªn hÖ trôc
to¹ ®é. V× vËy:
Gia tèc: t¬ng tù nh trêng hîp x¸c ®Þnh vËn tèc, ®èi víi gia tèc ta cã:
ax = v’x = x”
ay = v’y = y”
az = v’z = z”
Gi¸o tr×nh C¬ kü thuËt ChuyÓn ®éng c¬ b¶n cña vËt r¾n
Ch¬ng V: ChuyÓn ®éng c¬ b¶n cña vËt r¾n

5.1 ChuyÓn ®éng tÞnh tiÕn cña vËt r¾n.
§Þnh nghÜa:
ChuyÓn ®éng tÞnh tiÕn lµ chuyÓn ®éng cña vËt r¾n trong ®ã bÊt
kú ®êng th¼ng nµo thuéc vËt ®Òu chuyÓn ®éng song song víi chÝnh nã.
Chó ý:
Kh«ng nhÇm lÉn chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn víi chuyÓn ®éng th¼ng
TÝnh chÊt:
Víi chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn ta cã ®Þnh lý sau ®©y:
Trong chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn mäi ®iÓm cña vËt vÏ lªn nh÷ng quü
®¹o ®ång nhÊt vµ ë mçi thêi ®iÓm chóng cã vËn tèc vµ gia tèc nh nhau.
KÕt luËn:
Nh vËy ®Ó kh¶o s¸t chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn cña vËt r¾n ta chØ cÇn
kh¶o s¸t chuyÓn ®éng cña mét ®iÓm thuéc vËt.
5.2 ChuyÓn ®éng quay cña vËt r¾n quanh mét trôc cè ®Þnh.
§Þnh nghÜa:
I
A
II B
H×nh 5.1
ChuyÓn ®éng quay cña vËt r¾n lµ chuyÓn ®éng trong ®ã cã hai
®iÓm nµo ®ã thuéc vËt (hoÆc g¾n liÒn víi vËt) lu«n lu«n cè ®Þnh trong
suèt thêi gian chuyÓn ®éng
DÔ dµng thÊy r»ng nÕu nèi liÒn hai ®iÓm cè ®Þnh A,B th× mäi
®iÓm trªn ®o¹n AB sÏ lu«n lu«n cè ®Þnh trong suèt thêi gian chuyÓn ®éng
(vËt r¾n tuyÖt ®èi).
AB gäi lµ trôc quay.
NÕu lÊy mét ®iÓm M thuéc vËt h¹ ®êng MC vu«ng gãc víi trôc quay
AB, C n»m trªn trôc. Cã thÓ thÊy r»ng do ®o¹n CM kh«ng ®æi nªn ®iÓm
M sÏ n»m trªn vßng trßn b¸n kÝnh CM thuéc mÆt ph¼ng vu«ng gãc AB t¹i
C.
KÕt luËn:
TÊt c¶ çc ®iÓm trªn vËt r¾n ®Òu chuyÓn ®éng quay trßn trªn mÆt
ph¼ng vu«ng gãc víi trôc vµ cã t©m n»m ngay trªn trôc quay.
5.3 Kh¶o s¸t chuyÓn ®éng

5.3.1 Ph¬ng tr×nh chuyÓn ®éng.
§Ó x¸c ®Þnh vÞ trÝ cña vËt thÓ ngêi ta lµm nh sau: Dïng hai mÆt
ph¼ng, mÆt ph¼ng 1 cè ®Þnh qua trôc, mÆt ph¼ng 2 c¾t qua trôc g¾n
liÒn víi vËt vµ quay cïng víi vËt. Gãc gi÷a hai mÆt ph¼ng ký hiÖu lµ 
Râ rµng víi mçi vÞ trÝ cña gãc  lµ cã mét vÞ trÝ x¸c ®Þnh cña vËt
thÓ.
Nh vËy ®Ó biÓu diÔn ®îc quy luËt biÕn thiªn cña vËt thÓ ngêi ta
chØ cÇn biÕt ®îc ph¬ng tr×nh biÓu diÔn sù biÕn thiªn cña gãc  theo thêi
gian t.
 =  (t)  tÝnh ra ra®ian
§©y chÝnh lµ ph¬ng tr×nh chuyÓn ®éng cña vËt quay.
DÊu cña  ®îc quy ®Þnh nh sau:
 > 0 nÕu nh×n tõ trôc z vËt cã xu híng quay ngîc chiÒu kim ®ång
hå.  < 0 nÕu ngîc l¹i.
5.3.2 VËn tèc cña chuyÓn ®éng (VËn tèc gãc)
§Ó x¸c ®Þnh tèc ®é biÕn thiªn cña gãc  theo thêi gian ngêi ta dïng
mét ®¹i lîng ®Æc trng lµ  gäi lµ vËn tèc gãc. Còng nh çc trêng hîp kh¸c
khi x¸c ®Þnh vËn tèc gãc ngêi ta dïng c«ng thøc.
(rad/s)
Trong kü thuËt vËn tèc gãc thêng tÝnh b»ng vßng/phót gi÷a hai ®¬n
vÞ tån t¹i mèi liªn hÖ:
(rad/s)
VËn tèc gãc  cã thÓ cã gi¸ trÞ d¬ng hoÆc ©m vµ nã cho biÕt chiÒu
quay cña vËt thÓ.
NÕu  > 0 vËt quay theo chiÒu d¬ng.
NÕu  < 0 vËt quay theo chiÒu ©m.
5.3.3 Gia tèc gãc:
VËt r¾n cã thÓ quay nhanh, chËm hay kh«ng ®æi nãi çch kh¸c vËn
tèc gãc  cã thÓ d¬ng, ©m hoÆc b»ng kh«ng tuú theo tõng thêi ®iÓm cña
thêi gian. §¹i lîng ®Æc trng cho sù biÕn thiªn cña vËn tèc gãc theo thêi gian
gäi lµ gia tèc gãc .
§Ó ®¸nh gi¸ mét chuyÓn ®éng quay cÇn ph¶i c¨n cø vµo c¶ hai gi¸
trÞ  vµ .
NÕu  vµ  cïng dÊu vËt cã chuyÓn ®éng nhanh dÇn.
NÕu  vµ  ngîc dÊu vËt cã chuyÓn ®éng chËm dÇn.
Çc chuyÓn ®éng quay thêng gÆp.

ChuyÓn ®éng quay ®Òu:  = const
 = d/dt=0
d = .dt
 = 0+t
ChuyÓn ®éng quay biÕn ®æi ®Òu:  = const
d = dt
 = 0+t
d = dt
 = 0 + 0t + .t2/2
Trong çc c«ng thøc trªn , ,  lµ gãc quay, vËn tèc gãc vµ gia tèc
gãc cña chuyÓn ®éng.
o, o,  o gãc quay, vËn tèc gãc vµ gia tèc gãc ban ®Çu khi kh¶o s¸t
5.4 ChuyÓn ®éng cña ®iÓm thuéc vËt quay quanh mét trôc cè ®Þnh
5.4.1 Quü ®¹o chuyÓn ®éng.
PhÇn trªn ta ®· tr×nh bµy vµ chøng minh mét ®iÓm M bÊt kú thuéc
vËt ®Òu chuyÓn ®éng trong mÆt ph¼ng vu«ng gãc víi trôc quay vµ quay
trßn quanh trôc víi t©m quay n»m ngay trªn trôc. VËy quü ®¹o cña ®iÓm M
sÏ lµ mét vßng trßn b¸n kÝnh R.
5.4.2 VËn tèc.

VËn tèc chuyÓn ®éng cña ®iÓm M khi ®· biÕt quü ®¹o ®îc x¸c
®Þnh theo c«ng thøc cña chuyÓn ®éng trßn.
V = ds/dt
NÕu biÕt gãc quay  vµ b¸n kÝnh R ta cã thÓ tÝnh ®îc qu·ng ®êng
s theo c«ng thøc.
s = R.
VËy V= ds/dt = R. d/dt = R.
0 v
w R at
an
H×nh 5.2
§Ó ph©n biÖt víi vËn tèc gãc ngêi ta gäi vËn tèc V cña M lµ vËn tèc
dµi.
V× t¹i cïng mét thêi ®iÓm vËt chØ cã mét gi¸ trÞ x¸c ®Þnh cña vËn
tèc gãc nªn theo c«ng thøc trªn suy ra:
VËn tèc cña çc ®iÓm thuéc vËt quay tû lÖ thuËn víi kho¶ng çch
cña chóng tíi trôc quay.
5.4.3 Gia tèc.
Theo ph¬ng ph¸p tù nhiªn ta chia gia tèc a thµnh hai phÇn: a = at+an
Ta l¹i cã
KÕt hîp v = R. ta cã:

Gi¸o tr×nh C¬ kü thuËt ChuyÓn ®éng song ph¼ng cña vËt r¾n
Ch¬ng VI: ChuyÓn ®éng song ph¼ng cña vËt r¾n

6.1 Kh¸i niÖm chung.
§Þnh nghÜa:
ChuyÓn ®éng song ph¼ng cña vËt r¾n lµ chuyÓn ®éng mµ tÊt c¶
çc ®iÓm thuéc vËt trong suèt qu¸ tr×nh chuyÓn ®éng ®Òu song song víi
(®Òu gi÷ nguyªn kho¶ng çch) mÆt ph¼ng cè ®Þnh nµo ®ã.
0 x
H×nh 5.3
P
TÝnh chÊt:
NÕu ta dïng mét mÆt ph¼ng xOy song song víi P c¾t vËt r¾n theo
mét tiÕt diÖn S th×:
Trong qu¸ tr×nh chuyÓn ®éng diÖn tÝch S lu«n n»m trong mÆt
ph¼ng xoy ®· chän.
VÞ trÝ cña tÊt c¶ çc ®iÓm cßn l¹i trªn vËt thÓ ®Òu cã thÓ x¸c ®Þnh
®îc nÕu ta x¸c ®Þnh ®îc vÞ trÝ cña tiÕt diÖn S trªn mÆt ph¼ng xOy song
song víi chuÈn.
6.2 Kh¶o s¸t chuyÓn ®éng song ph¼ng

6.2.1 Thùc chÊt cña chuyÓn ®éng.
§Þnh lý 1
ChuyÓn ®éng song ph¼ng cña vËt r¾n thùc chÊt lµ mét sù thùc hiÖn
®ång thêi chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn cña vËt cïng víi mét ®iÓm O nµo ®ã gäi
lµ cùc vµ chuyÓn ®éng quay quanh cùc.
Chøng minh:
Gi¶ sö t¹i thêi ®iÓm t vËt cã vÞ trÝ nh khi ®o¹n th¼ng AB, sang thêi
B'1
B

A
B1
A1
H×nh 5.4
®iÓm t1 vËt cã vÞ trÝ kh¸c vµ ®o¹n AB sÏ gi÷ vÞ trÝ A1B1

NÕu lÊy A lµm cùc vµ coi chuyÓn ®éng cña A lµ x¸c ®Þnh ta cã
thÓ di chuyÓn vËt tõ vÞ trÝ t ®Õn t1nh sau:
TÞnh tiÕn vËt theo A ®Õn vÞ trÝ A1 khi ®ã sÏ ë vÞ trÝ B1’.
Quay vËt quanh A1 cho ®Õn khi B1’trïng víi B gãc quay ký hiÖu lµ 
NÕu biÕt sù biÕn thiªn vÞ trÝ cña A ®Ó x¸c ®Þnh vÞ trÝ çc ®iÓm
cßn l¹i ta chØ cÇn biÕt thªm sù phô thuéc cña gãc quay  theo thêi gian tøc
lµ cÇn ph¶i cã ph¬ng tr×nh :
=(t)
§Þnh lý 2:
Trong mét chuyÓn ®éng song ph¼ng t¹i cïng mét thêi ®iÓm nÕu ta
chän cùc kh¸c nhau sÏ cã çc chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn kh¸c nhau nhng
chuyÓn ®éng quay quanh cùc thùc hiÖn gièng nh nhau (çc chuyÓn ®éng
quay kh«ng phô thuéc vµo cùc)
M
D
M1
C C
D1
H×nh 5.5
Chøng minh:
Cã thÓ chøng minh dÔ dµng nh sau: Tõ C kÎ CM//AB gãc gi÷a CM

vµ CD lµ . V× vËt r¾n nªn  kh«ng ®æi trong suèt qu¸ tr×nh chuyÓn
®éng
Khi ®i tõ vÞ trÝ t ®Õn t 1, AB ph¶i quay ®i mét gãc . HiÓn nhiªn
CM còng quay ®i mét gãc . §Ó gi÷ cho C1D1M1= râ rµng CD còng ph¶i
quay ®i mét gãc . §Þnh lý ®· ®îc chøng minh.
6.2.2 VËn tèc cña mét ®iÓm thuéc vËt.
§Þnh lý 1:
VËn tèc cña mäi ®iÓm M thuéc vËt thÓ trong chuyÓn ®éng song
ph¼ng b¼ng tæng h×nh häc vËn tèc cña ®iÓm cùc O vµ vËn tèc cña ®iÓm
M trong chuyÓn ®«ng quay quanh cùc O
VM=VO+VOM (2.30)
Chó ý:
VOM lµ vËn tèc quay cña ®iÓm M quanh O (cùc viÕt sau)
Chøng minh:
VËn dông kiÕn thøc ®· häc ta cã thÓ chøng minh nh sau:
G¾n vµo O mét hÖ trôc x1Oy1 song song víi hÖ ®Çu. Ta thÊy ®iÓm
O chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn so víi hÖ trôc xyz. §iÓm M trong hÖ x 1Oy1
chuyÓn ®éng quay OM=const. VËy chuyÓn ®éng cña hÖ x 1Oy1 lµ chuyÓn
®«ng theo, chuyÓn ®éng cña M trong hÖ x1Oy1 lµ chuyÓn ®éng t¬ng ®èi.
Vtd=VM=Vtgd +Vt=VOM+V0
Chó ý:V× ®iÓm O kh«ng nãi cô thÓ nªn ta cã thÓ chän lµm cùc bÊt
kú ®iÓm nµo mµ ta biÕt vËn tèc. VËn tèc quay OM cã thÓ x¸c ®Þnh b»ng
c«ng thøc:
VOM=.MO
ChiÒu cña VOM phô thuéc vµo chiÒu quay cña 
§Þnh lý 2:
H×nh chiÕu vËn tèc cña hai ®iÓm bÊt kú trong chuyÓn ®éng song
ph¼ng lªn ®êng th¼ng nèi 2 ®iÓm ®Æt cña chóng ph¶i b»ng nhau.
NÕu chän O lµm cùc: VM=VO +VMO
ChiÕu lªn OM ta ®îc: (VM)0M = (VO)OM =O suy ra (VM)0M = VO)OM
6.2.3 Gia tèc cña mét ®iÓm thuéc vËt.
§Þnh lý:
Gia tèc cña mäi ®iÓm M trong chuyÓn ®éng song ph¼ng b»ng tæng
h×nh häc gia tèc cña ®iÓm cùc A vµ gia tèc cña ®iÓm M trong chuyÓn
®«ng quay quanh A.
Chøng minh:
T¬ng tù nh ®èi víi vËn tèc nªn ta cã:
híng theo 
6.3.3 Kh¶o s¸t chuyÓn ®éng b»ng ph¬ng ph¸p quay t©m tøc thêi.
§Þnh nghÜa:
§iÓm P thuéc mÆt c¾t tiÕt diÖn S ®îc gäi lµ t©m vËn tèc tøc thêi
trong chuyÓn ®éng song ph¼ng nÕu vËn tèc cña nã b»ng O t¹i thêi ®iÓm
kh¶o s¸t.
Chó ý: §iÓm P kh«ng nhÊt thiÕt ph¶i thuéc vËt.
Chøng minh sù tån t¹i cña P.
NÕu chän 0 lµm cùc vËt th× tÊt c¶ mäi ®iÓm ®Òu cã:
VM=VO+VMO
HiÓn nhiªn cã thÓ chän M P sao cho:
VP=VO+VPO=0 suy ra VPO=-VO
Tøc lµ vËn tèc cña P quay quanh 0 ngîc chiÒu víi O nÕu VPO=. PO
Ta rót ra çch x¸c ®Þnh P nÕu biÕt VO vµ 
Sù ph©n bè vËn tèc
§Þnh lý: VËn tèc cña mäi ®iÓm trong chuyÓn ®éng song ph¼ng t¹i
mét thêi ®iÓm ph©n bè gièng nh lµ vËt ®ã ®ang quay quanh t©m vËn tèc
tøc thêi t¹i thêi ®iÓm ®ã.
Chøng minh:
T¹i thêi ®iÓm ®· chän lÊy P lµm ®iÓm cùc VP=0
VËy VM=VMP=MP.
Râ rµng VM vu«ng gãc víi MP phï hîp víi chiÒu quay 
Çch x¸c ®Þnh t©m vËn tèc tøc thêi P.
Khi biÕt VA vµ  ta nãi ë phÇn trªn.
Khi biÕt VA vµ VB ( VA vµ VB kh«ng song song) ta cã:
VA=PA.  P n»m trªn ®êng vu«ng gãc víi VA t¹i A.
VB=PB.  P n»m trªn ®êng vu«ng gãc víi VB t¹i B
 P n»m trªn giao ®iÓm cña hai ®êng vu«ng gãc t¹i A vµ B
NÕu biÕt VA vµ VB, VA//VB vµ vu«ng gãc víi AB ta cã
VA=PA.
VB=PB.
Rót  ta cã:
Tû lÖ trªn chøng tá P lµ giao ®iÓm gi÷a AB lµ ®êng nèi gi÷a hai

®Çu mót cña VA vµ VB
Khi biÕt VA vµ VB , VA// VB vµ kh«ng vu«ng gãc víi AB  VA = VB
ta cã chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn tøc thêi.
vA vB vA
B
B
A vB
A
H×nh 5.8
P
H×nh 5.7 P
Gi¸o tr×nh C¬ kü thuËt ChuyÓn ®éng tæng hîp cña ®iÓm
Ch¬ng VII: ChuyÓn ®éng tæng hîp cña vËt r¾n

7.1 Kh¸i niÖm.
Tõ tríc ®Õn nay khi kh¶o s¸t chuyÓn ®éng ta chØ xem xÐt ®èi víi
mét hÖ quy chiÕu vµ thêng lµ hÖ cè ®Þnh. Nhng trong nhiÒu trêng hîp quü
®¹o chuyÓn ®éng hÕt søc phøc t¹p vµ viÖc kh¶o s¸t nh vËy gÆp rÊt nhiÒu
khã kh¨n, bµi to¸n sÏ ®¬n gi¶n h¬n nhiÒu nÕu nh ta dïng thªm mét hÖ quy
chiÕu n÷a chuyÓn ®éng t¬ng ®èi so víi hÖ thø nhÊt vµ kh¶o s¸t viÖc
chuyÓn ®éng so víi hÖ nµy.
z
M
01
0 y
H×nh 7.1
x
VÝ dô : Mét ngêi ®i tõ t©m ra ngoµi däc theo ®êng kÝnh cña mét
chiÕc ®u quay. Quü ®¹o chuyÓn ®éng cña ngêi ®ã sÏ lµ mét ®êng cong
aximÐt rÊt phøc t¹p. Bµi to¸n nµy sÏ ®¬n gi¶n h¬n nhiÒu nÕu ta lÊy mét
trôc to¹ ®é cè ®Þnh cßn hÖ trôc thø hai ®i qua t©m quay vµ cã mét trôc h-
íng theo ®óng b¸n kÝnh ®i cña ngêi ®ã. Ta thÊy hÖ thø hai quay quanh hÖ
thø nhÊt víi vËn tèc quay cña ®u quay, ngêi chuyÓn ®éng th¼ng so víi hÖ
thø hai mµ c¶ hai hÖ chuyÓn ®éng nµy ta ®Òu ®· biÕt çch kh¶o s¸t.
C¨n cø vµo viÖc chän hÖ quy chiÕu vµ xÐt xem chuyÓn ®éng cña
®iÓm ®èi víi hÖ quy chiÕu nµo ta cã çc kh¸i niÖm.
ChuyÓn ®éng tuyÖt ®èi: lµ chuyÓn ®éng cña ®iÓm M so víi hÖ
quy chiÕu cè ®Þnh. T¬ng øng trong trêng hîp nµy ta cã quý ®¹o, vËn tèc,
gia tèc tuyÖt ®èi
ChuyÓn ®«ng t¬ng ®èi: lµ chuyÓn ®éng cña ®iÓm M so víi hÖ quy
chiÕu chuyÓn ®éng.T¬ng øng ta cã quü ®¹o, vËn tèc, gia tèc t¬ng ®èi.
ChuyÓn ®éng theo: lµ chuyÓn ®éng cña hÖ quy chiÕu ®éng so víi
hÖ quy chiÕu cè ®Þnh.
7.2 Kh¶o s¸t chuyÓn ®éng tæng hîp cña ®iÓm.

7.2.1 Hai bµi to¸n c¬ b¶n:
Bµi to¸n tæng hîp chuyÓn ®éng: khi biÕt chuyÓn ®éng cña ®iÓm so
víi hÖ quy chiÕu chuyÓn ®éng vµ chuyÓn ®éng cña hÖ ®éng so víi hÖ
tÜnh cÇn x¸c ®Þnh chuyÓn ®éng cña ®iÓm so víi hÖ cè ®Þnh.
Bµi to¸n ph©n tÝch chuyÓn ®éng: Trong thùc tÕ, ®Æc biÖt trong
kü thuËt ®«i khi ngêi ta chØ biÕt chuyÓn ®éng cuèi cïng tõ ®ã ngêi ta ph¶i
x¸c ®Þnh çc chuyÓn ®éng hîp thµnh chuyÓn ®éng ®ã. Trong trêng hîp
nµy ta cã bµi to¸n ph©n tÝch chuyÓn ®éng.
7.2.2 §Þnh lý hîp vËn tèc.
NÕu ta ký hiÖu Vtd lµ vËn tèc tuyÖt ®èi, Vtgd lµ vËn tèc t¬ng ®èi, Vt
lµ vËn tèc theo ta cã ®Þnh lý sau:
VËn tèc tuyÖt ®èi cña ®iÓm b»ng tæng h×nh häc çc vËn tèc t¬ng
®èi vµ vËn tèc theo.
Vtd=Vtgd+Vt
vt vtd

H×nh 7.2 vtgd
§Þnh lý nµy ta thõa nhËn kh«ng chøng minh.
Theo ®Þnh lý trªn nÕu ta biÕt Vtgd vµ Vt th× cã thÓ x¸c ®Þnh gi¸ trÞ
cña Vtd theo ®Þnh lý cosin:
V2td = V2tgd+V2t-2Vtgd.Vtcos(-)
= V2tgd +Vt+2Vtgd.Vt.cos
ChiÒu cña vect¬ Vtd ph¶i x¸c ®Þnh theo nguyªn t¾c h×nh b×nh hµnh
7.2.2 §Þnh lý hîp gia tèc.
Gia tèc tuyÖt ®èi cña ®iÓm b»ng tæng h×nh häc çc gia tèc t¬ng ®èi,
gia tèc theo vµ c«riloit
atd=atgd+at+ac.
Trong ®ã gia tèc c«riloit ®îc x¸c ®Þnh nh sau:
TrÞ sè: ac=2t.Vtgd.sin
Trong ®ã:
t: vËn tèc gãc trong chuyÓn ®éng theo
Vtgd: vËn tèc t¬ng ®èi
: gãc xen gi÷a t vµ Vtgd

Th«ng thêng gãc  thêng b»ng 900 khi ®ã ta cã
ac = 2.tVtgd
ChiÒu: ta quay Vtgd ®i mét gãc /2 theo ®óng chiÒu quay cña t
Çc bµi to¸n øng dông: xem h×nh bªn
a = const h V, , h
 x®: Vtd Vtd = ?

H×nh 7.4
H×nh 7.3
7.2 Kh¸i niÖm vÒ chuyÓn ®éng tæng hîp cña vËt r¾n.
7.2.1 Ph©n lo¹i çc chuyÓn ®éng theo çch chän hÖ quy chiÕu .
T¬ng tù nh ®èi víi trêng hîp cña ®iÓm tuú theo trêng hîp ta xÐt
chuyÓn ®éng cña vËt r¾n so víi hÖ quy chiÕu nµo mµ ta cã chuyÓn
®éng tuyÖt ®èi, chuyÓn ®éng t¬ng ®èi vµ chuyÓn ®éng theo.
7.2.2 Kh¸i niÖm vÒ vÐct¬ vËn tèc gãc.

VËn tèc gãc  cña mét chuyÓn ®éng quay lµ mét ®¹i l¬ng vÐct¬ h-
íng däc theo trôc quay, cã gi¸ trÞ b»ng gi¸ trÞ cña  vµ cã chiÒu sao cho
nh×n tõ ngän vect¬ xuèng ta thÊy vËt quay ngîc chiÒu kim ®ång hå.
7.3 Hîp hai chuyÓn ®éng quay cïng chiÒu cã hai trôc song song.

H×nh 7.5 H×nh 7.6

Gi¶ sö cã mét ®Üa quay quanh trôc II vµ trôc II quay quanh trôc I nh
h×nh vÏ.
Chän hÖ quy chiÕu cè ®Þnh g¾n víi trôc I vµ hÖ quy chiÕu di ®éng
g¾n víi trôc II.
MÆt ph¼ng cña ®Üa cã thÓ coi nh mét chuyÓn ®éng song ph¼ng
lÊy ®iÓm A lµm cùc.
Nh trªn ®· nãi mÆt ph¼ng ®Üa thùc hiÖn chuyÓn ®«ng song
ph¼ng. VËy t¹i mét thêi ®iÓm t nµo ®ã ph¶i tån t¹i ®iÓm C sao cho Vc=0
tøc lµ t©m vËn tèc tøc thêi cña chuyÓn ®éng.
Nhng theo c«ng thøc hîp vËn tèc th×.
Vct = VC.tg + Vct =0
B A
 = 1 + 2 2
C A
2 1
1
H×nh 7.7
H×nh 7.8
§Ó VC= 0  VC.tg vµ VCT ph¶i cïng trÞ sè vµ ngîc chiÒu. V× 1

vµ 2 cïng chiÒu nªn .
§iÒu nµy chØ x¶y ra nÕu C n»m trªn ®o¹n nèi 0A vµ khi ®ã:
VC.tg = AC.2
VCT = OC 1

2
1
0 H×nh 7.9
Rót ra :
Gäi  lµ vËn tèc gãc tæng hîp trong chuyÓn ®éng song ph¼ng ta sÏ
cã:
VA=AC.
Nhng A lµ ®iÓm cùc trong chuyÓn ®éng theo vµ VA=OA.1

Nªn AC.=OA.1
Hay
Trªn ta cã:
So s¸nh 2.33 vµ 2.34 rót ra:  = 1+2
KÕt luËn:
Hîp hai chuyÓn ®éng quay cã trôc song song cïng chiÒu lµ mét
chuyÓn ®éng song ph¼ng cã cïng chiÒu víi hai chuyÓn ®éng ®ã cã trôc
vËn tèc tøc thêi C n»m trong ®o¹n nèi hai trôc vµ chia ®o¹n th¼ng ®ã ra
lµm hai ®o¹n ®ã ra lµm hai ®o¹n tû lÖ nghÞch víi gi¸ trÞ vËn tèc gãc ®·
cho. VËn tèc gãc cña chuyÓn ®éng tæng hîp b»ng tæng hai vËn tèc gãc t¹o
thµnh
7.4 Hai chuyÓn ®éng quay ngîc chiÒu.

Hoµn toµn t¬ng tù nh trªn ta cã thÓ chøng minh nh sau:
Hîp hai chuyÓn ®éng quay cã trôc song song ngîc chiÒu lµ mét
chuyÓn ®éng song ph¼ng cã vËn tèc gãc b»ng hiÖu hai vËn tèc gãc ®·
cho, cã chiÒu cïng chiÒu víi chiÒu chuyÓn ®éng cña vËn tãc gãc lín h¬n,
t©m vËn tèc gãc tøc thêi n»m trªn ®o¹n th¼ng nèi hai trôc kÐo dµi vµ chia
®o¹n th¼ng ®è thµnh hai ®o¹n tû lÖ nghÞch víi vËn tèc gãc ®· cho.
C«ng thøc VilÝt.

Cho hai b¸nh xe l¨n kh«ng trît trªn nhau cïng g¾n trªn mét tay quay.
VËn tèc gãc b¸nh thø nhÊt lµ 1, b¸nh thø hai lµ 2, tay quay lµ 0. T×m
mèi liªn hÖ gi÷a chóng.
2
P
C 0 A
1 1 2
3
H×nh 7.10
H×nh 7.11
NÕu tay quay cè ®Þnh o=0. §©y lµ hîp hai vËn tèc song song ta cã
NÕu tay quay chuyÓn ®éng 00

§Ó cã thÓ ¸p dông c«ng thøc trªn ta ph¶i quay c¶ hÖ mét vËn tèc gãc
b»ng -0. Khi ®ã:
1’=1-0 0’=0-0=0
2’=2-0
Vµ ta ¸p dông
C«ng thøc trªn gäi lµ c«ng thøc VilÝt ®îc lÊy kÌm theo dÊu:
DÊu (+) nÕu ¨n khíp ngoµi
DÊu (-) nÕu ¨n khíp trong.
Trong c¬ cÊu trªn nÕu b¸nh xe mét cè ®Þnh gäi lµ c¬ cÊu hµnh tinh,
nÕu kh«ng gäi lµ c¬ cÊu vi sai
7.5 Hîp hai chuyÓn ®éng quay cã trôc giao nhau.

§Þnh lý: Hîp hai chuyÓn quay cã trôc giao nhau sÏ lµ mét chuyÓn
®éng quay cã trôc ®i qua giao ®iÓm vµ cã vect¬ vËn tèc gãc b»ng tæng
h×nh häc çc vÐct¬ vËn tèc gãc ®· biÕt.
NÕu nh trong chuyÓn ®éng ®· biÕt mét ®iÓm cã t©m vËn tèc tøc
1
2
2
1
H×nh 7.12
thêi b»ng 0 t¹i mét thêi ®iÓm nµo ®ã th× cã thÓ coi r»ng t¹i thêi ®iÓm ®ã
trôc quay cña chuyÓn ®éng tæng hîp ®i qua giao ®iÓm vµ ®iÓm Êy.
§Þnh lý nµy ta thõa nhËn kh«ng chøng minh.
Gi¸o tr×nh C¬ kü thuËt C¬ häc vËt r¾n biÕn d¹ng: Nh÷ng kh¸i niÖm
PhÇn II: C¬ häc vËt r¾n biÕn d¹ng

Ch¬ng VIII: Nh÷ng kh¸i niÖm
8.1. NhiÖm vô vµ ®èi tîng nghiªn cøu cña m«n häc:
8.1.1. NhiÖm vô:
C¬ häc vËt r¾n biÕn d¹ng nghiªn cøu çc h×nh thøc biÕn d¹ng cña
vËt thùc, ®Ó t×m ra nh÷ng kÝch thíc thÝch ®¸ng cho mçi c¬ cÊu hoÆc
tiÕt m¸y sao cho bÒn nhÊt vµ rÎ nhÊt.
Trong ngµnh chÕ t¹o m¸y hoÆc trong çc c«ng tr×nh, çc vËt liÖu
nh thÐp gang, bª t«ng.... lµ çc vËt r¾n thùc. NghÜa lµ vËt thÓ sÏ biÕn
d¹ng, bÞ ph¸ huû díi t¸c dông cña ngo¹i lùc, nhiÖt ®é.
Khi thiÕt kÕ çc bé phËn c«ng tr×nh hoÆc çc chi tiÕt m¸y ra ph¶i ®¶m
b¶o:
- Chi tiÕt m¸y kh«ng bÞ ph¸ huû tøc lµ ®ñ bÒn.
- Chi tiÕt m¸y kh«ng bÞ biÕn d¹ng qu¸ lín tøc lµ ®ñ cøng.
- Chi tiÕt m¸y lu«n gi÷ ®îc h×nh d¹ng c©n b»ng ban ®Çu tøc lµ ®¶m
b¶o ®iÒu kiÖn æn ®Þnh.
M«n c¬ häc vËt r¾n biÕn d¹ng cã nhiÖm vô ®a ra çc ph¬ng ph¸p
tÝnh to¸n ®é bÒn, ®é cøng vµ ®é æn ®Þnh cña çc bé phËn c«ng tr×nh
hoÆc çc chi tiÕt m¸y.
8.1.2. §èi tîng nghiªn cøu cña m«n häc lµ vËt r¾n biÕn d¹ng, mµ chñ
yÕu lµ çc thanh.
8.2. Kh¸i niÖm vÒ thanh:
Thanh lµ mét vËt thÓ ®îc t¹o ra do mét h×nh ph¼ng F cã tiÕt diÖn lµ
h×nh trßn hay h×nh ch÷ nhËt... di chuyÓn trong kh«ng gian sao cho träng
t©m C cña nã lu«n lu«n ë trªn mét ®o¹n ®êng cong  trong kh«ng gian, cßn
h×nh ph¼ng th× lu«n vu«ng gãc víi ®êng cong . ChiÒu dµi ®êng cong 
lín gÊp nhiÒu lÇn so víi kÝch thíc cña tiÕt diÖn F. Khi di chuyÓn nh vËy
h×nh ph¼ng F dùng lªn trong kh«ng gian mét vËt thÓ gäi lµ Thanh (H×nh
8-1).
- §o¹n ®êng cong  ®îc gäi lµ trôc cña thanh. H×nh ph¼ng F ®îc gäi
lµ mÆt c¾t cña thanh.
- Trôc thanh vµ mÆt c¾t ngang cña thanh lµ hai yÕu tè ®Æc trng
cho kh¸i niÖm thanh.
- Thanh cã mÆt c¾t ngang kh«ng thay ®æi hoÆc thay ®æi theo tõng
®o¹n. Trong tÝnh to¸n ta thêng biÓu diÔn thanh b»ng ®êng trôc cña nã
(trôc thanh cã thÓ lµ ®êng th¼ng hoÆc ®êng cong).
- Tãm l¹i, dùa theo kÝch thíc theo ba ph¬ng: thanh lµ vËt thÓ cã
kÝch thíc theo hai ph¬ng nhá so víi ph¬ng thø ba.
8.3. Néi lùc - øng suÊt:

8.3.1. Ngo¹i lùc:
Nh÷ng lùc t¸c ®éng tõ m«i trêng bªn ngoµi hay tõ çc vËt kh¸c lªn vËt
thÓ ®ang xÐt gäi lµ ngo¹i lùc. Ngo¹i lùc bao gåm t¶i träng t¸c ®éng vµ ph¶n
lùc t¹i çc liªn kÕt. C¨n cø vµo h×nh thøc t¸c dông, ngo¹i lùc ®îc ph©n ra lùc
tËp trung vµ lùc ph©n bè.
- Lùc tËp trung lµ lùc t¸c dông trªn mét diÖn tÝch truyÒn lùc bÐ, cã
thÓ coi lµ mét ®iÓm trªn vËt (lùc P).
- Lùc ph©n bè lµ lùc t¸c dông trªn mét ®o¹n dµi hay trªn mét diÖn
tÝch truyÒn lùc ®¸ng kÓ cña vËt (h×nh 8-2).
8.3.2. Néi lùc:

Díi t¸c ®éng cña ngo¹i lùc, vËt thÓ bÞ biÕn d¹ng, çc lùc liªn kÕt gi÷a
çc ph©n tè cña vËt t¨ng lªn ®Ó chèng l¹i sù biÕn d¹ng cña vËt. §é t¨ng cña
lùc liªn kÕt chèng l¹i sù biÕn d¹ng cña vËt ®îc gäi lµ néi lùc. NÕu t¨ng dÇn
ngo¹i lùc th× néi lùc còng t¨ng dÇn ®Ó c©n b»ng víi ngo¹i lùc. Tuú tõng lo¹i
vËt liÖu, néi lùc chØ t¨ng ®Õn mét giíi h¹n nhÊt ®Þnh. NÕu t¨ng ngo¹i lùc
qu¸ lín, néi lùc kh«ng ®ñ søc chèng l¹i, vËt liÖu sÏ bÞ ph¸ háng.
Muèn x¸c ®Þnh néi lùc ta dïng ph¬ng ph¸p mÆt c¾t. XÐt vËt thÓ
chÞu lùc ë tr¹ng th¸i c©n b»ng (h×nh 8-3). §Ó t×m néi lùc t¹i ®iÓm C nµo
®ã ta tëng tîng dïng mét mÆt ph¼ng  qua C. C¾t vËt thÓ ra lµm hai phÇn
A vµ B. Ta xÐt mét phÇn nµo ®ã. VÝ dô phÇn A (h×nh 8-4), phÇn A c©n
b»ng díi t¸c dông c¶u çc ngo¹i lùc t¸c ®éng lªn nã (P1, P2) vµ hÖ lùc t¬ng
hç ph©n bè trªn mÆt c¾t  t¸c ®éng tõ phÇn B lªn phÇn A. HÖ lùc ®ã
chÝnh lµ néi lùc trªn mÆt c¾t . Tõ ®ã ta cã thÓ x¸c ®Þnh ®îc néi lùc qua
gi¸ trÞ cña ngo¹i lùc ë phÇn A.
8.3.3. øng suÊt:

TrÞ sè néi lùc trªn mét ®¬n vÞ diÖn tÝch cña mÆt c¾t ®îc gäi lµ øng
suÊt. Thø nguyªn cña øng suÊt lµ N/cm2, KN/cm2, ký hiÖu .
- Gi¶ sö lÊy mét ®iÓm
C nµo ®ã trªn mÆt c¾t phÇn A. Ta
lÊy mét diÖn tÝch F chøa C. Trªn
diÖn tÝch F cã néi lùc ph©n bè víi
hîp lùc cã vÐc t¬  : ta cã:
: ®îc gäi lµ øng suÊt trung
b×nh t¹i C.
ChiÒu cña vÐc t¬ cïng chiÒu víi vÐc t¬ . NÕu F tiÕn ®Õn
kh«ng th× tiÕn ®Õn mét giíi h¹n. Giíi h¹n ®ã ®îc gäi lµ øng suÊt toµn
phÇn t¹i ®iÓm C. Ký hiÖu .
= lim
F  0
Trong tÝnh to¸n ngêi ta ph©n øng suÊt toµn phÇn ra lµm hai thµnh
phÇn (H×nh 8-5).
- Thµnh phÇn vu«ng gãc víi mÆt c¾t ®îc gäi lµ øng suÊt ph¸p: ký hiÖu

- Thµnh phÇn n»m trong mÆt c¾t ®îc gäi lµ øng suÊt tiÕp. Ký hiÖu:
. Nh vËy:
Nh÷ng ®iÒu võa ph©n tÝch ë trªn ®èi víi A còng lµm t¬ng tù nh phÇn B
Tõ nay vÒ sau ta quy íc vÒ dÊu vµ çch viÕt øng suÊt nh sau:

- øng suÊt ph¸p ®îc coi lµ d¬ng khi vÐc t¬ biÓu diÔn cã chiÒu cïng
víi chiÒu d¬ng ph¸p tuyÕn ngoµi mÆt c¾t. Ký hiÖu: x.
- øng suÊt tiÕp ®îc coi lµ d¬ng khi ph¸p tuyÕn ngoµi cña mÆt c¾t
quay mét gãc 90o theo chiÒu quay cña kim ®ång hå sÏ trïng víi chiÒu cña
øng suÊt tiÕp (h×nh 8-7)
øng suÊt tiÕp kÌm theo hai chØ sè. ChØ sè thø nhÊt chØ chiÒu ph¸p
tuyÕn ngoµi, chØ sè thø hai chØ chiÒu øng suÊt tiÕp. VÝ dô: xz, xy, (h×nh
8-8).
8.3.4. Tr¹ng th¸i øng suÊt:

NÕu qua C xÐt çc mÆt c¾t kh¸c nhau th× t¬ng øng víi mçi vÞ trÝ
cña mÆt c¾t ta ®îc mét vÐc t¬ cã gi¸ trÞ kh¸c nhau. TËp hîp mäi øng
suÊt øng víi tÊt c¶ çc mÆt c¾t qua C ®îc gäi lµ tr¹ng th¸i øng suÊt.
Ngêi ta ®· chøng y
minh ®îc: Qua mét ®iÓm
ta lu«n t×m ®îc ba mÆt Q
c¾t vu«ng gãc víi nhau.
Trªn ba mÆt c¾t ®ã thµnh p
phÇn øng suÊt tiÕp = 0.
Çc mÆt c¾t ®ã ®îc gäi lµ x
mÆt c¾t chÝnh, øng suÊt
trªn mÆt c¾t ®ã ®îc gäi lµ
øng suÊt chÝnh. z
F
H×nh 8-9
§èi víi ba mÆt chÝnh x¶y ra ba trêng hîp:

- Tr¹ng th¸i øng suÊt ®¬n: Trªn mét mÆt chÝnh cã øng suÊt ph¸p.
Trªn hai mÆt chÝnh cßn l¹i øng suÊt ph¸p b»ng kh«ng (h×nh 8-8).
- Tr¹ng th¸i øng suÊt ph¼ng: Trªn hai mÆt chÝnh cã øng suÊt ph¸p.
Trªn mét mÆt chÝnh cßn l¹i øng suÊt ph¸p b»ng kh«ng (h×nh 8-9).
- Tr¹ng th¸i øng suÊt khèi: Trªn ba mÆt chÝnh ®Òu cã øng suÊt ph¸p
(h×nh 8-10).
- Çc øng suÊt chÝnh ®îc quy íc 1, 2, 3 (vÏ gi¸ trÞ ®¹i sè)
8.4. Çc thµnh phÇn néi lùc trªn mÆt c¾t ngang.
Muèn x¸c ®Þnh néi lùc ta ph¶i dïng ph¬ng ph¸p mÆt c¾t (®· tr×nh
bµy ë môc 8.3).
Gi¶ sö xÐt sù c©n b»ng cña phÇn ph¶i hîp lùc cña hÖ néi lùc ®Æc tr-
ng cho t¸c dông cña phÇn tr¸i lªn phÇn ph¶i ®îc biÓu diÔn b»ng vÐc t¬
®Æt t¹i kiÓm K nµo ®ã (h×nh 8-11)
.
Thu gän hîp lùc ®Æt t¹i ®iÓm K vÒ träng t©m 0 cña mÆt c¾t
ngang. Ta sÏ ®îc mét lùc cã vÐc t¬ b»ng vµ mét ngÉu lùc cã m« men
(vÐc t¬ chÝnh vµ m« men chÝnh cña hÖ néi lùc).
Lùc vµ cã ph¬ng chiÒu bÊt kú trong kh«ng gian. §Ó thuËn lîi ta
ph©n lµm ba thµnh phÇn trªn hÖ trôc täa ®é vu«ng gãc chän nh h×nh 8-
12.
- Thµnh phÇn n»m trªn trôc Z gäi lµ lùc däc.
Ký hiÖu: Nz
- Thµnh phÇn n»m trªn çc trôc X vµ Y trong mÆt c¾t ngang gäi lµ
lùc c¾t. Ký hiÖu Qx, Qy. NgÉu lùc còng ®îc ph©n lµm ba thµnh phÇn.
- Thµnh phÇn m« men quay xung quanh çc trôc X, Y (t¸c dông trong
çc mÆt ph¼ng ZOY vµ ZOX vu«ng gãc víi mÆt c¾t ngang) gäi lµ m«
men uèn. Ký hiÖu Mx vµ My.
- Thµnh phÇn m« men quay xung quanh trôc Z (t¸c dông trong mÆt
ph¼ng cña mÆt c¾t ngang) gäi lµ m« men xo¸n. Ký hiÖu Mz (h×nh 8-12).
Nz, Qx, Qy, Mx, My, Mz lµ s¸u thµnh phÇn néi lùc trªn mÆt c¾t ngang.
Chóng ®îc x¸c ®Þnh tõ ®iÒu kiÖn c©n b»ng tÜnh häc ®Ó x¸c ®Þnh néi
lùc díi t¸c dông cña ngo¹i lùc.
8.5. Quan hÖ gi÷a néi lùc vµ øng suÊt trªn mÆt c¾t ngang.
Gäi øng suÊt t¹i mét
®iÓm M(X,Y) bÊt kú trªn mÆt
c¾t ngang (h×nh 8-13) çc
thµnh phÇn h×nh chiÕu cña
lµ:
- øng suÊt ph¸p z
- øng suÊt tiÕp  ®îc
ph©n tÝch lµm hai thµnh
phÇn zx, zy.
LÊy mét diÖn
tÝch ph©n tè dF bao quanh M.
Çc lùc ph©n tè do çc øng

suÊt g©y ra lµ z, dF, zydF,
zxdF.
Tæng céng tÊt c¶ çc t¸c dông cña çc lùc ph©n tè ®ã trªn toµn thÓ
mÆt c¾t, chÝnh lµ çc thµnh phÇn néi lùc trªn mÆt c¾t ngang. Tõ ý nghÜa
®ã ta cã çc biÓu thøc liªn hÖ gi÷a øng suÊt vµ çc thµnh phÇn néi lùc nh
sau:
; ;
(8-1) (8-2) (8-3)
(8-4) (8-5)
(8-6)
- Riªng mÆt c¾t ngang trßn t¹i ®iÓm M ta ph©n ra lµm hai thµnh
phÇn:
- Mét thµnh phÇn vu«ng gãc
víi b¸n kÝnh. Ký hiÖu .
- Mét thµnh phÇn híng theo
b¸n kÝnh. Ký hiÖu r.
Ta cã:
8.6. BiÕn d¹ng:

8.6.1. BiÕn d¹ng dµi:

XÐt mét ®o¹n th¼ng vi
ph©n, dz t¹i ®iÓm C. Sau khi biÕn
d¹ng ®o¹n vi ph©n dz nµy dµi ra
®o¹n dz + dz. Ta gäi dz lµ ®é
d·n dµi tuyÖt ®èi cña ®o¹n dz
(h×nh 8-14). Tû sè gäi lµ
®é dµn dµi tû ®èi.
H×nh 8.15
8.6.2. BiÕn d¹ng gãc:
Gi¶ sö trong mÆt

ph¼ng OXY, ta lÊy hai ®o¹n th¼ng o x
C
vi ph©n dx vµ dy vu«ng gãc t¹i C dx
A
(h×nh 8-15). Sau khi biÕn d¹ng dx
vµ dy trë thµnh dx' vµ dy'; h×nh
C
dy
chiÕu dx' vµ dy' trªn mÆt ph¼ng  xy

OXY kh«ng vu«ng gãc víi nhau n÷a B
mµ hîp l¹i víi nhau mét gãc b»ng ( y
H×nh 8-16
-xy). Ta gäi xy lµ biÕn d¹ng gãc
trong mÆt ph¼ng OXY t¹i ®iÓm C.
Ký hiÖu ®é biÕn d¹ng gãc lµ  kh«ng theo hai chØ sè chØ mÆt
ph¼ng xÐt biÕn d¹ng gãc.
8.7. Çc gi¶ thuyÕt c¬ b¶n vÒ vËt liÖu:

8.7.1. TÝnh ®µn håi cña vËt thÓ:
Díi t¸c dông cña ngo¹i lùc hay nhiÖt ®é, vËt thÓ ®Òu bÞ biÕn d¹ng.
Qua thÝ nghiÖm chøng tá r»ng, ®èi víi mçi lo¹i vËt liÖu, nÕu lùc t¸c dông
cha vît qu¸ mét giíi h¹n x¸c ®Þnh, khi bá lùc vËt thÓ trë l¹i h×nh d¹ng vµ
kÝch thíc ban ®Çu, tøc lµ biÕn d¹ng bÞ mÊt ®i. Ta nãi vËt thÓ bÞ biÕn
d¹ng ®µn håi, nh÷ng vËt thÓ cã tÝnh chÊt biÕn d¹ng nh vËy ®îc gäi lµ vËt
thÓ ®µn håi hoµn toµn.
- NÕu lùc t¸c dông vît qu¸ mét giíi h¹n x¸c ®Þnh nãi trªn, th× khi bá
lùc, vËt thÓ kh«ng trë l¹i h×nh d¹ng vµ kÝch thíc ban ®Çu. Ta nãi çc vËt
thÓ nµy ®îc gäi lµ vËt thÓ ®µn håi kh«ng hoµn toµn.
- PhÇn biÕn d¹ng kh«ng phôc håi ®îc gäi lµ biÕn d¹ng d.
8.7.2. Çc gi¶ thuyÕt c¬ b¶n vÒ vËt liÖu:

Gi¶ thuyÕt 1: VËt liÖu cã tÝnh chÊt ®ång nhÊt vµ ®¼ng híng,
nghÜa lµ:
- ThÓ tÝch cña vËt thÓ cã vËt liÖu, kh«ng cã khe hë.
- TÝnh chÊt cña vËt liÖu ë mäi n¬i trong vËt thÓ ®Òu gièng nhau.
- TÝnh chÊt vËt liÖu theo mäi ph¬ng ®Òu nh nhau (gi¶ thuyÕt nµy
®óng víi vËt liÖu lµ kim lo¹i, cßn gç, g¹ch, bª t«ng lµ kh«ng ®óng).
Gi¶ thuyÕt 2: VËt liÖu cã tÝnh chÊt ®µn håi hoµn toµn khi cã lùc t¸c
dông vËt thÓ bÞ biÕn d¹ng, khi th«i t¸c dông lùc vËt thÓ trë l¹i h×nh d¹ng
vµ kÝch thíc ban ®Çu. Nh vËy vËt thÓ lµm viÖc trong miÒn ®µn håi.
Trong miÒn nµy theo ®Þnh luËt Hóc ta cã: BiÕn d¹ng cña vËt thÓ tû lÖ
bËc nhÊt víi lùc g©y ra biÕn d¹ng.
- Thùc tÕ gi¶ thuyÕt nµy chØ ®óng víi kim lo¹i.
BiÓu thøc to¸n häc cña ®Þnh luËt Hóc cã d¹ng sau:
- Tr¹ng th¸i øng suÊt ®¬n - kÐo d·n theo mét trôc: (8-8)
- Tr¹ng th¸i trît thuÇn tuý - chØ cã biÕn d¹ng trît:
(8-9)
Gi¸o tr×nh C¬ kü thuËt C¬ häc vËt r¾n biÕn d¹ng: KÐo nÐn ®óng
t©m
Ch¬ng 9: KÐo vµ nÐn ®óng t©m

9.1. §Þnh nghÜa:
Mét thanh gäi lµ chÞu kÐo hoÆc nÐn ®óng t©m khi trªn mÆt c¾t
ngang cña thanh chØ cã mét thµnh phÇn néi lùc lµ lùc däc.
Nz > 0 Nz < 0
9.2. BiÓu ®å néi lùc: H×nh 9.2
Néi lùc trong thanh chÞu kÐo hoÆc nÐn lµ lùc däc vu«ng gãc víi mÆt
c¾t.
- BiÓu ®å néi lùc lµ ®êng biÓu diÔn sù biÕn thiªn cña lùc däc theo trôc cña
thanh.
- Quy íc dÊu:
Lùc däc d¬ng khi thanh chÞu kÐo (h×nh 9-1)
Lùc däc ©m khi thanh chÞu nÐn (h×nh 9-2)
VÝ dô 1: VÏ biÓu ®å lùc däc cña mét thanh chÞu lùc nh h×nh vÏ
(H.9-3) biÕt P1 = 5.104N; P2 = 3.104N; P3 = 2.104N
§Ó vÏ biÓu ®å ta chia thanh lµm hai ®o¹n l1 vµ l2.
- XÐt ®o¹n l1: Dïng mÆt c¾t 1-1, kh¶o s¸t sù c©n b»ng bªn tr¸i ta cã:
Z = P1 - N1 = 0
P1 = N1 = 5.104N
Khi mÆt c¾t 1-1 biÕn thiªn trong ®o¹n l 1 (0  Z1  l1) lùc däc Nz1
kh«ng ®æi vµ b»ng 5.104N.
- XÐt ®o¹n l2: dïng mÆt c¾t 2-2, kh¶o s¸t sù c©n b»ng bªn tr¸i. Ta cã:
Z = P1 - N2 - P2 = 0  Nz2 = P1 - P2
t©m
Nz2 = 5.104 - 3.104 = 2.104N.

Khi mÆt c¾t 2-2 biÕn thiªn trong ®o¹n l 2 (0  Z2  l2) lùc däc
Nz2 kh«ng ®æi vµ b»ng 2.104.
- BiÓu ®å lùc däc trªn suèt chiÒu dµi thanh ®îc biÓu diÔn trªn (H.9-
3). Hoµnh ®å biÓu diÔn trôc thanh, tung ®é biÓu diÔn lùc däc t¬ng øng víi
mÆt c¾t trªn trôc cña thanh.
9.3. øng suÊt ph¸p trªn mÆt c¾t ngang:

9.3.1. Quan s¸t mÉu thÝ nghiÖm chÞu kÐo.
MÉu lµ mét thanh cã mÆt c¾t lµ h×nh ch÷ nhËt, tríc khi lµm thÝ
nghiÖm ta kÎ çc ®êng v¹ch song song vµ vu«ng gãc víi trôc thanh trªn bÒ
mÆt thanh (H.9-4). Nh÷ng v¹ch vu«ng gãc víi trôc thanh xem lµ vÕt cña
mÆt c¾t ngang. Khi thanh chÞu kÐo hay nÐn ta nhËn thÊy:
- Trôc thanh vÉn th¼ng.

- Nh÷ng v¹ch song song víi trôc thanh vÉn th¼ng vµ song song víi
trôc thanh.
- Nh÷ng v¹ch vu«ng gãc víi trôc thanh vÉn th¼ng vµ vu«ng gãc víi
trôc thanh, nhng kho¶ng çch gi÷a çc v¹ch ®ã cã sù thay ®æi. Khi chÞu
kÐo çc v¹ch çch xa nhau ra, khi chÞu nÐn çc v¹ch sÝt gÇn nhau.
a) Tõ çc nhËn xÐt trªn ta thõa nhËn hai gi¶ thiÕt sau:
Gi¶ thiÕt vÒ mÆt c¾t ngang ph¼ng: Trong qu¸ tr×nh biÕn d¹ng mÆt
c¾t ngang cña thanh lu«n lu«n ph¼ng vµ vu«ng gãc víi trôc thanh.
Gi¶ thiÕt vÒ çc thí däc: Trong qu¸ tr×nh biÕn d¹ng çc thí däc kh«ng
Ðp lªn nhau vµ còng kh«ng ®Èy xa nhau. Theo gi¶ thiÕt nµy ta thõa nhËn
gi÷a çc thí däc víi nhau kh«ng ph¸t sinh øng suÊt ph¸p (tøc x = y = 0).
b) KÕt luËn: Dùa vµo hai gi¶ thiÕt trªn ta thÊy trªn mÆt c¾t ngang
cña thanh chØ cã thµnh phÇn øng suÊt ph¸p z cßn thµnh phÇn øng suÊt
tiÕp b»ng kh«ng.
9.3.2. §Þnh luËt Hóc:
Ta t¸ch mét ph©n tè bëi hai mÆt c¾t ngang çch nhau mét ®o¹n dz
vµ çc mÆt song song víi trôc thanh (h×nh 9-5). Ph©n tè ë tr¹ng th¸i øng
suÊt ®¬n.
- §Þnh luËt Hóc: Khi vËt thÓ
lµm viÖc trong miÒn ®µn håi, øng
dz
t©m
suÊt (z) tû lÖ víi ®é biÕn d¹ng tØ

®èi z
z = E. z (E: m« ®un ®µn hå cña vËt liÖu)
®¬n vÞ: N/m2; MN/m2.
9.3.3. BiÓu thøc liªn hÖ gi÷a øng suÊt ph¸p vµ lùc däc.
Tõ biÓu thøc ë &5 ta cã:
Hay
Nz: lùc däc - ®¬n vÞ lµ Niu T¬n, ký hiÖu: N, MN...
F: diÖn tÝch mÆt c¾t cña thanh - ®¬n vÞ lµ m2.
z: øng suÊt ph¸p trªn mÆt c¾t ngang - ®¬n vÞ lµ N/cm2 hoÆc
DÊu (+) khi thanh chÞu kÐo, dÊu (-) khi thanh chÞu nÐn.
VÝ dô 2: H·y tÝnh øng suÊt trong thanh chÞu lùc nh h×nh 9-3. BiÕt
P1=5.104N; P2=3.104N; P3=2.104N; F = 0,5.10-2cm2.
Bµi gi¶i:
- BiÓu ®å lùc däc ®· ®îc vÏ ë vÝ dô 1.
- Nh×n trªn biÓu ®å lùc däc ta thÊy trªn ®o¹n AB cã gi¸ trÞ lùc däc lín
nhÊt. NzAB = 5.104N, ®ång thêi mÆt c¾t ngang kh«ng ®æi (F =0,5.10 -2cm2)
nªn øng suÊt ph¸p lín nhÊt sÏ xuÊt hiÖn t¹i mÆt c¾t trong ®o¹n AB.
Ta cã:
- Trong ®o¹n BC cã NzBc = 2.104N
VËy øng suÊt trong ®o¹n BC lµ:
9.4. BiÕn d¹ng, tÝnh ®é gi·n dµi cña thanh:

t©m
Gäi l lµ chiÒu dµi ban ®Çu cña thanh, khi chÞu kÐo thanh dµi ra mét
®o¹n l. Ngîc l¹i khi chÞu nÐn thanh co l¹i. Ta gäi l lµ ®é d·n dµi tuyÖt
®èi cña thanh. Ký hiÖu: l.
- §é d·n dµi tuyÖt ®èi cña thanh l = L1 - L

- §é biÕn d¹ng tû ®èi
Theo ®Þnh luËt Hóc: Khi lùc t¸c dông cha vît qu¸ mét giíi h¹n nhÊt
®Þnh th× ®é d·n dµi tuyÖt ®èi tû lÖ thuËn víi lùc t¸c dông (H.9-5).
P = Nz; F (diÖn mÆt c¾t trªn suèt chiÒu dµi thanh). Ta cã:
(m)
Nz: lùc däc(N)
F: diÖn tÝch mÆt c¾t (cm2, m2)
E: m« ®un ®µn håi cña vËt liÖu (N/cm2)
VÝ dô: TÝnh ®é biÕn d¹ng dµi tuyÖt ®èi cã bËc chÞu lùc nh H.9-6.
BiÕt l1= 50cm; l2 = 60cm; l3 = 20cm; l4 = 60cm; F1= 10cm2; F2 =
20cm2;
E= 2.104KN/cm2. P1 = 2KN; P2 = 5KN, P8 = 7KN
Bµi gi¶i:
t©m
BiÓu ®å lùc däc ®îc vÏ trªn h×nh 9-6 chia thanh lµm 4 ®o¹n AB, BC,
CD vµ DE. Trong mçi ®o¹n tû sè Nz/EF lµ h»ng sè. Ta cã:
l = - 0,5 . 10-4cm
* Nh vËy cét bÞ co l¹i.
9.5. §iÒu kiÖn bÒn:

9.5.1. øng suÊt cho phÐp:
Khi tÝnh søc bÒn çc chi tiÕt, çc kÕt qu¶ tÝnh to¸n ph¶i ®¶m b¶o
cho chóng kh«ng bÞ ph¸ háng. Muèn vËy øng suÊt tÝnh to¸n lín nhÊt t¹i mét
®iÓm nµo ®ã trong qu¸ tr×nh chÞu lùc kh«ng ®îc vît qu¸ mét giíi h¹n quy
®Þnh cho tõng lo¹i vËt liÖu. Ta gäi ®ã lµ øng suÊt giíi h¹n nguy hiÓm.
Trong bµi to¸n kÐo, nÐn ®óng t©m, ®èi víi vËt liÖu gißn ta chän øng suÊt
nguy hiÓm lµ giíi h¹n bÒn (B). VËt liÖu dÎo ta chän øng suÊt nguy hiÓm
lµ giíi h¹n ch¶y (ch¶y).
- §Ó ®¶m b¶o an toµn trong thùc tÕ ngêi ta thêng sö dông mét gi¸ trÞ
øng suÊt bÐ h¬n øng suÊt nguy hiÓm gäi lµ øng suÊt cho phÐp. Ký hiÖu
[].
- §èi víi vËt liÖu dÎo: []K = []n =
- §èi víi vËt liÖu gißn, kh¶ n¨ng chÞu nÐn tèt h¬n chÞu kÐo, nªn ta
cã:
=
- n: lµ hÖ sè an toµn, cã gi¸ trÞ lín h¬n 1.
9.5.2. §iÒu kiÖn bÒn cña thanh chÞu kÐo - nÐn ®óng t©m:
§èi víi vËt liÖu dÎo:
§èi víi vËt liÖu gißn:

Trong ®ã:
max: øng suÊt kÐo lín nhÊt
min: øng suÊt kÐo nÐn cã trÞ sè bÐ nhÊt
(hay cã gi¸ trÞ tuyÖt ®èi lín nhÊt khi nÐn)
ý nghÜa: ph¬ng ph¸p t×m nh÷ng ®iÓm cã trÞ sè øng suÊt ph¸p lín
nhÊt khi kÐo hoÆc khi nÐn cho phÐp x¸c ®Þnh çc ®iÓm nguy hiÓm. Khi
®iÓm nguy hiÓm ®· tho¶ m·n ®iÒu kiÖn bÒn th× tÊt c¶ çc ®iÓm cßn l¹i
t©m
®Òu tho¶ m·n. Râ rµng ph¬ng ph¸p kiÓm tra lµ ®¬n gi¶n nhng ®é an toµn
lín.
- Tõ ®iÒu kiÖn bÒn ta suy ra ba bµi to¸n c¬ b¶n sau:
a) KiÓm tra bÒn:
Gi¶ sö biÕt vËt liÖu (biÕt øng suÊt cho phÐp) biÕt kÝch thíc mÆt
c¾t (F) vµ lùc t¸c dông, ta cã thÓ kiÓm tra ®îc ®é bÒn cña thanh theo c«ng
thøc:
Tho¶ m·n ®iÒu kiÖn nµy, ta kÕt luËn lµ thanh ®ñ bÒn.
b) Chän kÝch thíc mÆt c¾t ngang:
c) X¸c ®Þnh t¶i träng cho phÐp:

Nzmax  F. []
9.6. VÝ dô - Bµi tËp:

VÝ dô 4: KiÓm tra bÒn cña thanh chÞu nÐn h×nh 9-6 b»ng thÐp
x©y dùng cã mÆt c¾t F1 = 10cm2, F2 = 20cm2; [] = 1,4.102MN/m2.
Bµi gi¶i:
ë vÝ dô 3 chóng ta ®· vÏ ®îc biÓu ®å lùc däc cña thanh cã:
Nz1max= 3KN; Nz2max= - 4KN
Tõ c«ng thøc ®iÒu kiÖn bÒn: ta cã øng suÊt trong
thanh lµ:
- VËt liÖu dÎo: = 1,4 . 102MN/m2 = 1,4.KN/cm2.

= 0,2KN/cm2  1,4KN/cm2.
KÕt luËn: Thanh ®ñ bÒn.
VÝ dô 5: Thanh thÐp trßn 1 vµ 2 b¾t b¶n lÒ vµo têng th¼ng ®øng.
T¹i nót b¶n lÒ B t¸c dông lùc th¼ng ®øng P = 10KN,  = 30o; = 60o. X¸c
®Þnh ®êng kÝnh cña thanh biÕt []K = []n = 100MN/m2.
Bµi gi¶i:
9.6.1. X¸c ®Þnh çc lùc P1 vµ P2 t¸c dông lªn çc thanh 1 vµ 2
P1 = P.tg =
P2 =
9.6.2. X¸c ®Þnh kÝch thíc thanh 1
Thanh 1 chÞu lùc kÐo P1. Tõ c«ng thøc ®iÒu kiÖn bÒn ta cã:
t©m
d1 = 8,6.10-3m = 8,6m
9.6.3. X¸c ®Þnh kÝch thíc thanh 2:

Thanh 2 chÞu nÐn, ta cã:
d2  1,22.10-2m = 12,2mm
VÝ dô 6: Mét d©y çp bÖn b»ng 36 d©y nhá, ®êng kÝnh mçi d©y
dL = 2cm. Hái t¶i träng t¸c dông b»ng bao nhiªu ®Ó d©y çp ®îc an toµn,
biÕt []K cña çp lµ 60MN/m2.
Bµi gi¶i:
¸p dông c«ng thøc bµi to¸n c¬ b¶n 3 x¸c ®Þnh t¶i träng cho phÐp:
VËy d©y çp chÞu t¶i träng lín nhÊt lµ 680kN.

Gi¸o tr×nh C¬ kü thuËt C¾t dËp
Ch¬ng 10: C¾t – dËp

10.1. C¾t.
10.1.1. §Þnh nghÜa:
Mét thanh gäi lµ chÞu c¾t khi
ngo¹i lùc t¸c dông lµ hai lùc song
song ngîc chiÒu, cã cïng trÞ sè vµ
n»m trªn hai mÆt c¾t rÊt gÇn nhau
cña thanh.
Mèi ghÐp b»ng ®inh t¸n
(H×nh 10-1) lµ mét thÝ dô ®¬n gi¶n
vÒ thanh chÞu c¾t. Mçi ®inh t¸n lµ
mét thanh chÞu c¾t.
10.1.2. øng suÊt - BiÕn d¹ng:
Díi t¸c ®éng cña lùc P mçi
®inh t¸n chÞu t¸c dông cña hai lùc
b»ng nhau (n lµ sè ®inh). T¸c
dông cña lùc muèn c¾t ®inh t¸n
Lµm ®«i theo mÆt ph¼ng gi¸p nhau m -n (h×nh 10 - 2) cña hai tÊm
ghÐp. Lùc c¾t trªn mÆt c¾t nµy lµ Q = P1. V× néi lùc lµ lùc c¾t Q n»m
trªn mÆt c¾t nªn øng suÊt c¾t lµ øng suÊt tiÕp . Víi gi¶ thiÕt øng suÊt
c¾t ph©n bè ®Òu trªn mÆt c¾t ta cã:
c . Fc = Q
Hay (10 - 1)
Trong ®ã: Qt lµ lùc c¾t; Fc lµ diÖn tÝch mÆt c¾t.
- BiÕn d¹ng: Trong qu¸ tr×nh chÞu c¾t, hai mÆt c¾t gÇn nhau ph¸t
sinh hiÖn tîng trît.
§é trît tuyÖt ®èi S=Cc' = dd'
§é trît t¬ng ®èi
- §Þnh luËt Hóc vÒ c¾t: Khi lùc cha vît qu¸ mét giíi h¹n nhÊt ®Þnh,
øng suÊt c¾t c tû lÖ thuËn víi ®é trît t¬ng ®èi:
c = .G
G: M« ®un ®µn håi trît, ®¬n vÞ ®o lµ MN/m2.
10.1.3. §iÒu kiÖn bÒn cña thanh chÞu c¾t:
Mét thanh chÞu c¾t b¶o ®¶m ®iÒu kiÖn bÒn khi c lín nhÊt ph¸t
sinh trong thanh nhá h¬n [c]
c = (10 - 2)
- Tõ ®iÒu kiÖn bÒn (10 - 2) ta cã ba bµi to¸n c¬ b¶n vÒ c¾t:
- KiÓm tra bÒn
- Chän kÝch thíc mÆt c¾t
- Chän t¶i träng cho phÐp
10.2. DËp:
DËp lµ hiÖn tîng nÐn côc bé x¶y ra trªn mét diÖn tÝch truyÒn lùc t-
¬ng ®èi nhá cña hai cÊu kiÖn Ðp vµo nhau.
VÝ dô: Th©n ®inh chÞu

dËp do thµnh lç Ðp vµo nã.
Nh vËy t¹i mèi ghÐp
®inh t¸n ngoµi chÞu c¾t cßn chÞu
dËp víi lùc dËp: (n: sè ®inh)
10.2.2. øng suÊt:

Díi t¸c dông cña lùc dËp ta quy íc, mÆt c¾t däc trôc b-d cña ®inh t¸n
ph¸t sinh øng suÊt dËp. Gi¶ thiÕt øng suÊt dËp d ph©n bè ®Òu trªn mÆt
c¾t ta cã:
(10 - 3)
Trong ®ã: Pd lµ lùc dËp
Fd lµ h×nh chiÕu cña diÖn tÝch mÆt bÞ dËp lªn mÆt
ph¼ng vu«ng gãc víi lùc dËp (Fd = d.b).
10.2.3. §iÒu kiÖn bÒn cña thanh chÞu dËp:
Mét thanh chÞu dËp ®¶m b¶o ®iÒu kiÖn bÒn khi øng suÊt dËp lín
nhÊt ph¸t sinh trong thanh chÞu dËp nhá h¬n øng suÊt dËp cho phÐp.
 [d] (10 - 4)
Tõ ®iÒu kiÖn bÒn (10 - 4) ta còng cã ba bµi to¸n c¬ b¶n vÒ dËp:
- KiÓm tra bÒn
- Chän kÝch thíc mÆt c¾t
- Chän t¶i träng cho phÐp
10.3. Bµi tËp ¸p dông:
VÝ dô 1: Mèi
ghÐp gåm 3 ®inh t¸n
chÞu t¸c dông bëi lùc P =
15KN. KiÓm tra bÒn mèi
ghÐp, biÕt chiÒu dµy
mçi tÊm ghÐp lµ 10mm,
®êng kÝnh ®inh t¸n
d=10mm [d]=30MN/m2;
[c]= 80MN/m2.
Bµi gi¶i:
Mçi ®inh t¸n chÞu lùc c¾t:
ChÞu lùc dËp

KiÓm tra bÒn c¾t, ¸p dông c«ng thøc 10 - 2 ta cã:
c = 63,7MN/m2 < 80MN/m2, mèi ghÐp ®inh t¸n chÞu bÒn c¾t.
KiÓm tra bÒn dËp, ¸p dông c«ng thøc (10 - 4)
= 25MN/m2.
d = 25MN/m2 < 30MN/m2 mèi ghÐp ®¶m b¶o bÒn dËp.
VÝ dô 2: TÝnh sè ®inh t¸n cÇn thiÕt cho mèi ghÐp ®inh t¸n chÞu t¶i
träng P = 720KN. dïng lo¹i ®inh t¸n cã d = 20mm, [c] = 100MN/m2,[d] =
24MN/m2.
Bµi gi¶i: TÝnh sè ®inh t¸n chÞu c¾t, ¸p dông c«ng thøc (10 - 2)
Rót ra:
TÝnh sè ®inh t¸n chÞu dËp, ¸p dông c«ng thøc 10 - 4
Rót ra
Nh vËy, nÕu tÝnh theo c¾t ®ßi hái ph¶i 24 ®inh t¸n, cßn tÝnh theo
dËp ®ßi hái 15 ®inh t¸n. §Ó tho¶ m·n c¶ hai ®iÒu kiÖn bÒn khi c¾t vµ khi
dËp ta ph¶i chän 24 ®inh t¸n.
Gi¸o tr×nh C¬ kü thuËt Xo¾n thuÇn tuý cña thanh th¼ng
Ch¬ng 11: Xo¾n thuÇn tuý cña thanh th¼ng

1/ Môc ®Ých:
Cung cÊp nh÷ng kiÕn thøc khi kh¶o s¸t çc thanh chÞu xo¾n thuÇn
tuý ®ã lµ: néi lùc, biÓu ®å néi lùc, øng suÊt, biÕn d¹ng vµ xÐt ®iÒu kiÖn
bÒn cña thanh.
2/ Yªu cÇu:
X¸c ®Þnh ®îc néi lùc cña thanh, vÏ ®îc biÓu ®å néi lùc, x¸c ®Þnh ®-
îc lo¹i vµ gi¸ trÞ øng suÊt cña thanh. X¸c ®Þnh ®îc biÕn d¹ng cña thanh vµ
gi¶i ®îc çc bµi to¸n bÒn cho thanh.
11.1. §Þnh nghÜa:
Mét thanh chÞu xo¾n thuÇn tuý khi trªn mÆt c¾t ngang thanh chØ cã
mét thµnh phÇn néi lùc lµ m« men xo¾n Mz (h×nh 11-1).
11.2. M« men xo¾n - BiÓu ®å m« men xo¾n.
11.2.1. M« men xo¾n:
§Ó x¸c ®Þnh m« men xo¾n néi lùc trªn çc mÆt c¾t ngang cña thanh,
ta dïng ph¬ng ph¸p mÆt c¾t. DÊu cña m« men xo¾n néi lùc quy íc nh sau:
NÕu nh×n vµo mÆt c¾t ta thÊy m« men xo¾n néi lùc quay cïng chiÒu kim
®ång hå th× nã cã dÊu d¬ng (> 0). Ngîc l¹i lµ dÊu (-) (< 0).
11.2.2. BiÓu ®å m« men xo¾n:

VÝ dô (11-1) vÏ biÓu ®å m« men xo¾n cho thanh chÞu lùc nh h×nh
(11-3) cho biÕt m1 = 2387N.m; m2 = 1432N.m; m3 = 7162N.m; m4 =
3343N.m;
- Trôc quay ®Òu víi tèc ®é n = 150v/phót
m3 m4
m1 m2
A B
m3
A m1 1 m2 m4 B
z1 1
L1 L2 L3
H×nh 11-3
m1 mz1 1
H×nh 11-4
Bµi gi¶i:
Chia trôc lµm 3 ®o¹n l1, l2, l3.
+ XÐt ®o¹n l1: dïng mÆt c¾t 1-1 c¾t thanh ë mÆt c¾t z 1 (0  z1  l1)
vµ xÐt sù c©n b»ng bªn tr¸i ta ®îc Mz1 = = -m1 = 2387N.m. VËy néi lùc
trong ®o¹n l1 cã gi¸ trÞ kh«ng ®æi.
vµ xÐt sù c©n b»ng bªn tr¸i ta ®îc Mz2 = -m1 - m2 = 2387 + 1432 = 3819
N.m
MÆt c¾t 2-2 dÞch chuyÓn trong ®o¹n l2 vµ néi lùc trong ®o¹n l2 cã
gi¸ trÞ kh«ng ®æi, Mz2 = 3819N.m.
vµ xÐt sù c©n b»ng bªn tr¸i ta ®îc: Mz3=-m1- m2 + m3 = - 3819 + 7162 =+
3343Nm
+ BiÓu ®å ®îc vÏ trªn h×nh (11-4).

- Qua biÓu ®å ta thÊy mÆt c¾t trªn ®o¹n l 2 cã m« men xo¾n néi lùc
lín nhÊt: Mzmax = 3819N.m lµ mÆt c¾t nguy hiÓm.
11.2.3. Quan hÖ gi÷a m« men xo¾n ngo¹i lùc víi c«ng suÊt vµ sè vßng
quay cña trôc truyÒn:
C«ng suÊt cña ®éng c¬ truyÒn ®Õn çc trôc vµ m« men xo¾n ngo¹i
lùc t¸c dông lªn çc trôc cã mèi quan hÖ sau:
- C«ng A do m« men M thùc hiÖn khi trôc quay mét gãc  trong thêi
gian t lµ:
A = M. 
- C«ng suÊt: (11-1)
Tõ ®ã rót ra
Trong ®ã:
M: lµ m« men xo¾n ngo¹i lùc (Nm)
N: c«ng suÊt (w);  : vËn tèc gãc (rad/s)
n: sè vßng quay trong mét phót (v/phót)
- VËn tèc gãc :
Trong kü thuËt ngêi ta cßn sö dông c«ng thøc sau: NÕu N tÝnh b»ng
Kw ta cã: (11-2)
NÕu N tÝnh b»ng m· lùc ta cã: (11-3)
11.3. ThiÕt lËp c«ng thøc øng suÊt tiÕp trªn mÆt c¾t ngang cña
thanh trßn chÞu xo¾n thuÇn tuý.
Tríc khi cho mét thanh trßn chÞu xo¾n thuÇn tuý, trªn mÆt ngoµi cña
thanh ta kÎ çc v¹ch song song vµ vu«ng gãc víi trôc thanh (h×nh 11-5).
Nh÷ng v¹ch vu«ng gãc víi trôc thanh ®îc xem lµ çc vÕt cña mÆt c¾t. Sau
khi chÞu lùc ta thÊy:
- Çc v¹ch vu«ng gãc víi trôc thanh vÉn gi÷ nguyªn h×nh lµ ®êng trßn
vµ vu«ng gãc víi trôc thanh, kho¶ng çch gi÷a chóng vÉn kh«ng ®æi.
- Çc ®êng song song víi trôc trë thµnh ®êng xo¾n èc, m¹ng líi «
vu«ng trë thµnh gÇn nh m¹ng líi b×nh hµnh.
11.3.1. Çc gi¶ thuyÕt:
1. Gi¶ thuyÕt vÒ mÆt c¾t ph¼ng
2. Gi¶ thuyÕt vÒ thí däc.
Néi dung hai gi¶ thuyÕt nµy nh ë Ch-
¬ng 9 (KÐo - NÐn ®óng tim)
3. Gi¶ thuyÕt chiÒu dµi kh«ng ®æi.
Kho¶ng çch gi÷a çc mÆt c¾t ngang vÉn
gi÷ nguyªn trong qu¸ tr×nh biÕn d¹ng
4. Gi¶ thuyÕt vÒ b¸n kÝnh th¼ng vµ kh«ng ®æi. Sau khi biÕn d¹ng,
b¸n kÝnh cña mÆt c¾t ngang vÉn th¼ng vµ cã ®é dµi kh«ng ®æi.
Tëng tîng t¸ch ra khái thanh mét phÇn tè giíi h¹n bëi hai mÆt ph¼ng
çch nhau mét ®o¹n dz v« cïng bÐ, hai mÆt trô ®ång t©m cã b¸n kÝnh 
vµ +d, hai mÆt ph¼ng chøa trôc thanh vµ hîp víi nhau mét gãc d.
Sau khi biÕn d¹ng mÆt c¾t 1-1 sÏ xoay ®i mét gãc  so víi mÆt c¾t
ngµm. MÆt c¾t 2-2 cã hoµnh ®é z + dz sÏ bÞ xoay ®i mét gãc  + d so víi
mÆt c¾t ngµm. VËy gãc xo¾n t¬ng ®èi gi÷a hai mÆt c¾t 1-1 vµ 2-2 lµ d
(H×nh 11-6b). Theo gi¶ thuyÕt 1, 2, 3, çc mÆt c¾t 1-1 vµ 2-2 chØ xoay ®i
®èi víi nhau nhng vÉn ph¼ng vµ kho¶ng çch kh«ng ®æi. Ta thÊy trªn mÆt
1 2 1 q 2
q 
q q
q
(a) 1 2 1 2 (b)
z dz
H×nh 11-6
c¾t ngang chØ cã thµnh phÇn øng suÊt tiÕp. Kh«ng cã thµnh phÇn øng
suÊt ph¸p. Ph©n tè t¸ch ra nh trªn râ rµng ë tr¹ng th¸i trît thuÇn tuý.
Gäi  lµ gãc trît tû ®èi cña phÇn tè çch trôc mét b¸n kÝnh b»ng .
Tõ h×nh 11-6b ta cã:
Trong ®ã qq' = d do gi¶ thuyÕt 1 vµ 4. XÐt vËt liÖu lµm viÖc
trong miÒn ®µn håi nªn biÕn d¹ng thùc chÊt lµ rÊt bÐ nªn ta suy ra:
(a)
Theo ®Þnh luËt Hóc ta cã:  = . G (b)
Tõ (a) vµ (b) rót ra:  = (11-4)
Trong ®ã: lµ h»ng sè ®èi víi mét mÆt c¾t ngang vµ ®îc gäi lµ
gãc xo¾n tû ®èi.
G: m« ®un ®µn håi khi trît
Do ®ã trªn mÆt c¾t ngang øng suÊt tiÕp ph©n bè bËc nhÊt theo 
11.3.2. BiÓu thøc liªn hÖ gi÷a øng suÊt tiÕp vµ thµnh phÇn m« men
xo¾n néi lùc:
- Theo (8-7) ta cã: (a)

H×nh 11-7
Thay gi¸ trÞ  tõ biÓu thøc (11-4) vµo (a) ta ®îc:

(b)
chÝnh lµ m« men qu¸n tÝnh ®éc cùc cña mÆt c¾t ngang
trßn:
Tõ (11-4) vµ (b)
Ta rót ra biÓu thøc øng suÊt tiÕp theo néi lùc nh sau:
(11-5)
- øng suÊt tiÕp lín nhÊt t¹i çc ®iÓm ngoµi chu vi lµ:
§Æt: lµ m« ®un chèng xo¾n cã
(11-6)
- MÆt c¾t ngang h×nh trßn: W = 0,2d3 (11-7)
- MÆt c¾t ngang h×nh vµnh kh¨n:
W = 0,2D3 (1-)4 (11-8)
; d: ®êng kÝnh trong
D: ®êng kÝnh ngoµi
11.4. BiÕn d¹ng cña thanh trßn chÞu xo¾n.
Khi thanh trßn chÞu xo¾n biÕn d¹ng cña thanh ®îc ®Æc trng bëi:
- Gãc xo¾n tû ®èi (11-9)
Tõ (b) ta cã (11-10)
- Gãc xo¾n t¬ng ®èi gi÷a hai mÆt c¾t çch nhau mét ®o¹n cã chiÒu
dµi l. Ký hiÖu .
Tõ (11-9) ta cã:
VËy (11-11)
G.J: ®é cøng khi xo¾n
Tû sè kh«ng ®æi trong suèt chiÒu dµi l.
- NÕu tû sè thay ®æi trong tõng ®o¹n cña thanh, ta chia thanh
ra tõng ®o¹n sao cho trong tõng ®o¹n kh«ng ®æi, khi ®ã
(11-12)
- Gãc  tÝnh b»ng ra®ian cßn theo nguyªn cña gãc xo¾n tû ®èi  lµ
rad/chiÒu dµi.
11.5. §iÒu kiÖn bÒn vµ ®iÒu kiÖn cøng.

11.5.1. §iÒu kiÖn bÒn:
T¹i çc ®iÓm ë ngoµi chu vi ph©n tè ë tr¹ng th¸i trît thuÇn tuý. NÕu
mÆt c¾t ngang kh«ng ®æi th× ®iÒu kiÖn bÒn cã d¹ng:
(11-13)
Trong ®ã [] ®îc gäi lµ øng suÊt cho phÐp khi xo¾n. TrÞ sè øng
suÊt cho phÐp ®îc x¸c ®Þnh b»ng thùc nghiÖm theo tiªu chuÈn.
NÕu ®êng kÝnh cña thanh thay ®æi, ®iÒu kiÖn bÒn ph¶i viÕt:
(11-14)
- Gi÷a [] vµ [] tuú theo çc thuyÕt bÒn cã mèi quan hÖ sau:
+ Theo thuyÕt bÒn øng suÊt tiÕp lín nhÊt:
[] = []/2
+ Theo thuyÕt bÒn thÕ n¨ng biÕn ®æi h×nh d¸ng:
[] = []/
11.5.2. §iÒu kiÖn cøng:
Çc chi tiÕt m¸y chÞu xo¾n khi truyÒn ®éng ph¶i cã ®é cøng ®ñ lín,
tøc lµ gãc xo¾n tû ®èi lín nhÊt vÒ trÞ sè tuyÖt ®èi kh«ng ®îc qu¸ mét trÞ
sè cho phÐp nµo ®ã.
(11-15) rad/chiÒu dµi.
Trong ®ã [] lµ gãc xo¾n tû ®èi cho phÐp.
[] = (o,15  2)o/m
- NÕu [] cho lµ ®é/chiÒu dµi th× ta ph¶i ®æi.
[]rad/chiÒu dµi = ®é/chiÒu dµi.
Tõ ®iÒu kiÖn bÒn vµ ®iÒu kiÖn cøng ta suy ra ba bµi to¸n c¬ b¶n
sau:
KiÓm tra thanh tho¶ m·n ®iÒu kiÖn bÒn vµ ®iÒu kiÖn cøng theo
(11-13) vµ (11-15).
- Chän kÝch thíc mÆt c¾t ngang
Theo ®iÒu kiÖn bÒn (11-16)
Theo ®iÒu kiÖn cøng (11-17)

Ta sÏ chän ®êng kÝnh cã trÞ sè lín.
- T×m t¶i träng cho phÐp
Theo ®iÒu kiÖn bÒn Mz  W. [] (11-18)
Theo ®iÒu kiÖn cøng Mz  GJ. [] (11-19)
Tõ ®ã sÏ chän t¶i träng bÐ h¬n, ®Ó ®¶m b¶o m« men xo¾n néi lùc
tho¶ m·n ®ång thêi c¶ hai bÊt ®¼ng thøc trªn.
VÝ dô: 11-2: KiÓm tra bÒn cña trôc chÞu xo¾n AB (H×nh 11-4),
cho biÕt trôc lµm b»ng thÐp d=65mm. [] = 80MN/m2, G =8.104MN/m2.;
[] = 0,18o/m.
Bµi gi¶i:
Ta ®· vÏ ®îc biÓu ®å néi lùc Mz trong ®o¹n l 2 cã m« men xo¾n néi
lùc lín nhÊt. Mzmax = 3819N.m. Do ®ã øng suÊt lín nhÊt trong ®o¹n thanh
nµy lµ øng suÊt nguy hiÓm. Gãc xo¾n t¬ng ®èi trong ®o¹n nµy còng lµ
gãc xo¾n t¬ng ®èi lín nhÊt max.
w = 0,2d3 = 0,2(65.10-3)3 = 54.10-6m3.
a) ¸p dông c«ng thøc 11-13:
[] = 80MN/m2
øng suÊt max nhá h¬n øng suÊt xo¾n cho phÐp trôc AB ®ñ bÒn.
b) TÝnh max: ¸p dông c«ng thøc 11-15
J = 0,1d4 = 0,1(65.10-3)4 = 1,7.10-6m4.
- Gãc xo¾n trong ®o¹n l2: max < [] = 0,18o/m
11.6. Kh¸i niÖm vÒ mÆt c¾t ngang hîp lý:

So s¸nh hai mÆt c¾t ngang trßn vµ h×nh vµnh kh¨n, cïng diÖn tÝch
F, ta thÊy mÆt c¾t ngang h×nh vµnh kh¨n chèng xo¾n tèt h¬n. Ta nãi mÆt
c¾t ngang h×nh vµnh kh¨n hîp lý h¬n h×nh trßn ®Æc. §Ó ®¸nh gi¸ møc ®é
hîp lý ta dïng mét ®¹i lîng kh«ng thø nguyªn ®Ó so s¸nh:
Trong ®ã w : m« men chèng xo¾n

F : diÖn tÝch mÆt c¾t ngang
TrÞ sè Km cµng lín mÆt c¾t ngang cµng hîp lý. ë ®©y ta cÇn chó ý
mét ®iÒu lµ ta kh«ng thÓ t¨ng trÞ sè W  tuú ý b»ng çch cho bÒ dµy h×nh
vµnh kh¨n qu¸ máng. V× khi bÒ dµy qu¸ máng sÏ lµm cho thanh dÔ bÞ mÊt
æn ®Þnh khi chÞu xo¾n (lóc ®ã trªn toµn thanh sÏ h×nh thµnh nÕp nh¨n).
11.7. Bµi tËp ¸p dông:

Mét trôc trßn rçng chÞu lùc nh h×nh vÏ. Çc ngo¹i lùc: m« men mc= 3KN.m;
mB = mD = mE = 1kN.m ®êng kÝnh trong d = 5cm, ®êng kÝnh ngoµi = 1KN.m;
D = 10cm, çc ®o¹n BC = CD = DE = 2cm.
a) TÝnh øng suÊt nguy hiÓm nhÊt cña trôc.
b) TÝnh gãc xo¾n t¬ng ®èi lín nhÊt vµ gãc xo¾n toµn bé cña
trôc. BiÕt G = 8.104MN/m2.
Bµi gi¶i:
a) VÏ biÓu ®å néi lùc Mz:
V× tiÕt diÖn cña thanh kh«ng ®æi nªn ®o¹n CD lµ ®o¹n nguy hiÓm
nhÊt, cã néi lùc Mzmax =  2KN.m do ®ã øng suÊt lín nhÊt trong ®o¹n thanh
nµy lµ øng suÊt nguy hiÓm nhÊt. Gãc xo¾n t¬ng ®èi trong ®o¹n nµy còng
lµ gãc xo¾n t¬ng ®èi lín nhÊt max.
b) TÝnh max: M« men chèng xo¾n cña mÆt c¾t ngang trong ®o¹n
CD
VËy:
b) TÝnh max: M« men qu¸n tÝnh ®éc cùc cña mÆt c¾t ngang h×nh
vµnh kh¨n J = 0,1D4(1-4)
Trong ®ã:
c) TÝnh gãc xo¾n toµn bé trôc: 
VËy gãc xo¾n toµn phÇn cña trôc lµ:

BE = BC + CD +  DE = 0,153o - 0,306o - 0,1530 = - 0,306o.
Gi¸o tr×nh C¬ kü thuËt Uèn ph¼ng cña thanh th¼ng
Ch¬ng 12 uèn ph¼ng cña thanh th¼ng

12.1. §Þnh nghÜa vµ ph©n lo¹i:
Thanh bÞ uèn ngang ph¼ng lµ thanh chÞu t¸c dông cña hÖ lùc
ph¼ng (gåm nh÷ng lùc vu«ng gãc víi trôc thanh hay nh÷ng ngÉu lùc) n»m
trong mÆt ph¼ng chøa trôc thanh vµ mét trôc qu¸n tÝnh chÝnh trung t©m
(mÆt ph¼ng nµy gäi lµ mÆt ph¼ng qu¸n tÝnh chÝnh trung t©m).
§ uêng t¶i träng
z y MÆt ph¼ng t¶i träng
H×nh 12-1
- Ngo¹i lùc t¸c dông cã thÓ lµ lùc tËp trung, lùc ph©n bè hoÆc m«
men tËp trung. MÆt ph¼ng chøa lùc gäi lµ mÆt ph¼ng t¶i träng.
- Thanh chñ yÕu chÞu uèn gäi lµ dÇm.
- Trôc cña dÇm sau khi chÞu uèn cong vÉn n»m trong mét mÆt
ph¼ng qu¸n tÝnh trung t©m th× sù uèn ®ã ®îc gäi lµ uèn ph¼ng.
12.1.2. Ph©n lo¹i:
Ta chia uèn ph¼ng lµm hai lo¹i:
* Uèn thuÇn tuý ph¼ng
* Uèn ngang ph¼ng
12.2. Néi lùc vµ biÓu ®å néi lùc.
12.2.1. Néi lùc - Quy íc dÊu cña néi lùc.
XÐt mét dÇm chÞu lùc nh trªn h×nh 12 - 2. Ngo¹i lùc t¸c dông lªn
dÇm lµ lùc tËp trung P n»m trong mÆt ph¼ng qu¸n tÝnh trung t©m OYZ.
- §Çu tiªn ph¶i x¸c
®Þnh ®îc çc ph¶n lùc t¹i çc gèi A

vµ B.
Tõ ph¬ng tr×nh c©n
b»ng tÜnh häc:
MA = vB.l - P.a = 0
MB = - vA.l - P.b =
0
Suy ra:
- Dïng mÆt c¾t 1-1 c¾t thanh t¹i ®iÓm D. Kh¶o s¸t sù c©n b»ng cña
phÇn tr¸i, ta ®Æt vµo mÆt c¾t nh÷ng néi lùc: Qy vµ Mx.
Thí trª n
Qy>0
Y
Mx>0
Z Mx>0
Qy>0
(a) Thí du¬Ý (b )
PhÇn tr¸i PhÇn ph¶i

H×nh 12-3
Quy íc dÊu cña néi lùc:
- Lùc c¾t Qy ®îc coi lµ d¬ng, nÕu ph¸p tuyÕn ngoµi cña mÆt c¾t
ngang quay mét gãc 90o thuËn chiÒu kim ®ång hå th× gÆp chiÒu cña lùc
c¾t Qy.
- M« men uèn ®îc coi lµ d¬ng nÕu nã lµm cho thè díi trôc dÇm bÞ
kÐo tøc lµ lµm c¨ng çc thí vÒ phÝa d¬ng cña trôc y (trong dÇm chän
chiÒu d¬ng y híng xuèng díi). Çc thµnh phÇn néi lùc ®îc quy íc lµ d¬ng
(h×nh 12 - 3a vµ h×nh 12 - 3b).
12.3. BiÓu ®å néi lùc:
- BiÓu ®å néi lùc lµ ®å thÞ biÓu diÔn sù biÕn thiªn cña lùc c¾t vµ
m« men uèn däc theo trôc cña dÇm. Nhê nã ta dÔ dµng t×m ®îc çc mÆt
c¾t vµ m« men uèn cã trÞ sè lín nhÊt. Çc mÆt c¾t ®ã thêng lµ mÆt c¾t
nguy hiÓm. Sau nµy thêng chän ®Ó tÝnh to¸n ®iÒu kiÖn bÒn. Trong gi¸o
tr×nh nµy khi vÏ ®å thÞ ta quy íc hÖ trôc ®îc chän nh sau:
- §èi víi biÓu ®å lùc c¾t Q hÖ trôc chän nh h×nh 12-4a
§èi víi biÓu ®å m« men uèn hÖ trôc chän nh h×nh 12-4b
Q Z
Z Mx
H×nh 12-4
VÝ dô: VÏ biÓu ®å lùc c¾t vµ m« men uèn cña dÇm tùa trªn hai khíp
b¶n lÒ A vµ B chÞu t¶i träng P nh h×nh (12 - 5)
Bµi gi¶i:
a) X¸c ®Þnh ph¶n lùc t¹i ®iÓm tùa A vµ B.
Tõ ph¬ng tr×nh c©n b»ng tÜnh häc
MA = RB.l - P.a = 0
MB = - RA.l - P.b = 0
Suy ra:
NÕu dïng ph¬ng ph¸p mÆt c¾t vµ xÐt phÇn dÇm cã b¶n lÒ A th×
trªn ®o¹n AC lùc c¾t vµ m« men uèn chØ phô thuéc vµo R A. Nhng trªn
®o¹n CB chóng phô thuéc c¶ R A vµ P. Quy luËt biÕn thiªn cña Qy vµ Mx
trªn hai ®o¹n AC vµ CB kh¸c nhau. V× vËy ph¶i xÐt riªng tõng ®o¹n.
b) BiÓu ®å lùc c¾t Qy (z)
RA p RB
a b
1 2
A B (a)
2
1 C
a b
RA RB
Z Z (b)
Mx Mx
Qy Qy
(c)
(d)
p.a.b
Mx=
max L
H×nh 12-5
T¹i mÆt c¾t 1-1 trong ®o¹n AC (0  Z  a) ta thÊy:
Theo quy íc ë 12.2 th×

T¹i mÆt c¾t 2-2 trong ®o¹n CB (a  Z  l)
(Qy  0)
BiÓu ®å lùc c¾t Qy cã d¹ng h×nh (12 - 5c). ë mÆt c¾t cã lùc tËp
trung P, biÓu ®å lùc c¾t cã bíc nh¶y víi trÞ sè b»ng P.
c) BiÓu ®å m« men uèn Mx.
T¹i mÆt c¾t 1-1 trong ®o¹n 0  Z  a
Theo quy íc dÊu ë 12.2 th× Mx > 0. §êng biÓu diÔn lµ mét ®êng
th¼ng x¸c ®Þnh bëi hai ®iÓm:
Z = 0  Mx = 0; Z = a 
T¹i mÆt c¾t 2-2 trong ®o¹n a  Z  l
Mx = RB (l - z)
§êng biÓu diÔn còng lµ ®êng th¼ng x¸c ®Þnh bëi hai ®iÓm:
Z = a  Mx = RB.b =
Z = l  Mx = RB.0 = 0
Nh vËy biÓu ®å m« men uèn Mx cã d¹ng h×nh (12-5a) Mx ®¹t gi¸ trÞ
lín nhÊt t¹i ®iÓm Qy ®æi dÊu.
Khi lùc tËp trung P ®Æt t¹i trung ®iÓm cña dÇm:
a=b= th×:
;
VÝ dô 2: VÏ biÓu ®å lùc c¾t vµ m« men uèn cña dÇm chÞu t¶i träng
ph©n bè víi cêng ®é q (N/m).
Gi¶i:
a) X¸c ®Þnh ph¶n lùc t¹i ®iÓm tùa A vµ B.
Ta cã:
Suy ra:
RA RB
q
1
A B
1 C
Zc
L
RA Z
Mx
Qy
ql
2
ql
2
qL2
Mx=
max 8
H×nh 12-6
b) BiÓu ®å lùc c¾t Qy:

T¹i mÆt c¾t A mét ®o¹n lµ Z
Ta cã: Qy = RA - qz =
Z = 0  Qy = ; Z = l  Qy = -
Z =  Qy = 0 ; biÓu ®å lùc c¾t Qy (h×nh 12 - 6c)
c) BiÓu ®å m« men uèn Mx:
T¹i mÆt c¾t bÊt kú çch A mét ®o¹n lµ Z, ta cã:
Mx = RA.z - qz = (lz - z2)
VËy Mx = 0 khi z = 0 Mx = 0 khi z = l
Mx = khi z =
BiÓu ®å m« men uèn Mx cã d¹ng parabol (h×nh 12 - 6d). T¹i ®iÓm
gi÷a cña dÇm, n¬i lùc c¾t ®æi dÊu, m« men uèn ®¹t cùc trÞ: Mx max =
VÝ dô 3: VÏ biÓu ®å lùc c¾t vµ m« men uèn cña dÇm chÞu t¸c dông
cña ngÉu lùc tËp trung m t¹i ®iÓm C.
Bµi gi¶i:
a) X¸c ®Þnh ph¶n lùc
t¹i çc ®iÓm tùa m
MA = m -RB.l RA R
B
=0
MB = m - RA.l C
=0 A B
Suy ra:
Çc ph¶n lùc t¹i

®iÓm tùa RA RB t¹o thµnh
mét ngÉu lùc c©n b»ng víi
ngÉu lùc m.
b) BiÓu ®å lùc c¾t Qy:

T¹i mÆt c¾t bÊt kú 1-1 trong ®o¹n AC (0  Z  a) Qy = RA =
T¹i mÆt c¾t bÊt kú 2-2 trong ®o¹n CB (a  Z  b) ta vÉn cã: Qy=RA
=
VËy biÓu ®å lùc c¾t Qy lµ mét ®êng th¼ng song song víi trôc
hoµnh (h×nh 12-7b).
c) BiÓu ®å m« men uèn Mx:
T¹i mÆt c¾t 1-1 trong ®o¹n 0  z  a
Mx = RA.z = Mx > 0
Z = 0  Mx = 0
Z = a  Mx = a
T¹i mÆt c¾t 2-2 trong ®o¹n a  Z  l
Mz = RAz - m = z - m = m.
z = a  Mx = -
z = l  Mx = 0
BiÓu ®å m« men uèn Mx gåm hai ®o¹n song song víi ®é dèc . T¹i
mÆt c¾t cã ngÉu lùc tËp trung m, biÓu ®å m« men uèn cã bíc nh¶y víi trÞ
sè m. ( H×nh 12-7c )
VÝ dô 4: VÏ biÓu ®å lùc c¾t

vµ m« men uèn cña dÇm AB chÞu
t¸c dông cña t¶i träng tËp trung P t¹i
mót tù do B.
Gi¶i:Víi bµi toµn nµy kh«ng
cÇn ph¶i x¸c ®Þnh tríc çc ph¶n lùc
t¹i ®iÓm tùa. T¹i mÆt c¾t bÊt kú
çch mót B mét ®o¹n z (h×nh 12-8b)
ta thÊy:
Qy = - P
Mx = -P.z
VËy z = 0  Mx = 0
z = l  Mx = - P.l
BiÓu ®å lùc c¾t Qy vµ m«
men uèn Mx cã d¹ng nh h×nh (12-
8c), (12-8d)
Ph¶n lùc t¹i A gåm hai thµnh

phÇn: lùc RA = P vµ ngÉu lùc cã m«
men MA = P.l
12.3. DÇm chÞu uèn thuÇn tuý ph¼ng:
12.3.1. §Þnh nghÜa: Mo

A
Mét dÇm gäi lµ uèn thuÇn
tuý ph¼ng khi trªn mÆt c¾t ngang
cña dÇm chØ cã mét thµnh phÇn
néi lùc lµ m« men uèn n»m trong
Mo
mÆt ph¼ng qu¸n tÝnh chÝnh trung
t©m. VÝ dô Mx hoÆc My (h×nh
12-9). H×nh 12-9
12.3.2. øng suÊt ph¸p trªn mÆt c¾t:

Quan s¸t mét dÇm chÞu uèn ph¼ng thuÇn tuý cã mÆt c¾t ngang
h×nh ch÷ nhËt. Tríc khi dÇm chÞu uèn ta v¹ch lªn mÆt bªn cña nã nh÷ng ®-
êng th¼ng song song víi trôc, tîng trng cho çc thí däc vµ nh÷ng ®êng
th¼ng vu«ng gãc víi trôc biÓu thÞ çc mÆt c¾t ngang (H×nh 12 - 10a).
Sau khi dÇm bÞ uèn ta nhËn thÊy:
- Trôc cña dÇm bÞ cong ®i

- Çc v¹ch song song víi trôc còng bÞ cong ®i nhng vÉn song song víi
trôc.
- Çc v¹ch vu«ng gãc víi trôc vÉn th¼ng vµ vu«ng gãc víi trôc dÇm
®· bÞ uèn cong.
- Çc gãc vu«ng t¹i giao ®iÓm çc v¹ch däc vµ ngang vÉn ®îc duy tr×
vµ vu«ng gãc (h×nh 12 - 10b).
x (a)
(b)
x
H×nh 12-10
Tõ nh÷ng nhËn xÐt trªn ta ®a ra hai gi¶ thiÕt sau:
Gi¶ thiÕt mÆt c¾t ngang ph¼ng vµ gi¶ thiÕt vÒ thí däc nh ch¬ng
KÐo - NÐn.
TiÕp tôc quan s¸t biÕn d¹ng cña dÇm ta thÊy çc thí däc ë phÝa trªn
trôc dÇm bÞ co l¹i vµ çc thí ë phÝa díi trôc dÇm bÞ d·n ra. Nh vËy tõ thí
bÞ co sang thí bÞ d·n sÏ cã thí kh«ng bÞ d·n, kh«ng bÞ co, tøc lµ thí kh«ng
bÞ biÕn d¹ng. Ta gäi thí nµy lµ thí trung hßa. Giao tuyÕn cña líp trung hßa
víi mÆt c¾t ngang gäi lµ ®êng trung hßa. §êng trung hßa chia mÆt c¾t
ngang thµnh hai miÒn: mét miÒn gåm çc thí bÞ co vµ miÒn kia gåm çc thí
bÞ d·n.

01 02 d

m n 01 02
dz
m n
(a) (b)
H×nh 12-11
V× çc thí ë phÝa trªn bÞ co nªn bÒ réng cña mÆt c¾t ngang sÏ bÞ
ph×nh ra ë phÝa trªn. Cßn çc thí díi bÞ d·n nªn bÒ réng cña mÆt c¾t ngang
sÏ bÞ hÑp l¹i ë phÝa díi (h×nh 12 - 10b). MÆt c¾t kh«ng cßn gi÷ nguyªn
h×nh ch÷ nhËt nh tríc khi biÕn d¹ng. §êng trung hßa lµ mét ®êng cong. Nh-
ng v× biÕn d¹ng nhá nªn chóng ta cã thÓ coi mÆt c¾t ngang sau khi biÕn
d¹ng vÉn lµ h×nh ch÷ nhËt vµ coi ®êng trung hßa lµ mét ®êng th¼ng. MÆt
kh¸c chóng ta chØ xÐt trêng hîp t¶i träng t¸c dông trong mÆt ph¼ng chøa
trôc dÇm vµ trôc ®èi xøng cña mÆt c¾t ngang nªn ®êng trung hßa sÏ vu«ng
gãc víi ®êng t¶i träng, tøc lµ vu«ng gãc víi trôc ®èi xøng cña mÆt c¾t
ngang. BiÕn d¹ng cña dÇm chÞu uèn ph¼ng thuÇn tuý chØ lµ sù quay cña
mÆt c¾t ngang ®èi víi ®êng trung hßa.
XÐt mét mÆt c¾t ngang nµo ®ã vµ chän hÖ trôc täa ®é nh sau: Trôc
Ox lµ trôc ®êng trung hßa, trôc Oy lµ trôc ®èi xøng. Trôc Oz vu«ng gãc víi
mÆt c¾t ngang (h×nh 12 - 10). Theo gi¶ thiÕt vÒ mÆt c¾t ngang ph¼ng.
Víi nhËn xÐt çc « vu«ng sau khi biÕn d¹ng vÉn vu«ng. Ta cã thÓ nãi r»ng
trªn mÆt c¾t ngang chØ cã øng suÊt ph¸p, kh«ng cã øng suÊt tiÕp. V× nÕu
cã øng suÊt tiÕp thÞ díi t¸c dông cña nã mÆt c¾t ngang sÏ vªnh ®i vµ çc «
vu«ng sÏ kh«ng gi÷ nguyªn gãc vu«ng n÷a. Theo gi¶ thiÕt vÏ thí däc th× x
=y = 0. Nh vËy t¹i mét ®iÓm nµo ®ã trªn mÆt c¾t lµ tr¹ng th¸i øng suÊt
®¬n. Sù liªn hÖ gi÷a øng suÊt ph¸p z vµ biÕn d¹ng dµi z. Theo ®Þnh luËt
Hóc cã d¹ng:
z = E. z (a)
NÕu biÕt ®îc biÕn d¹ng, chóng ta dÔ dµng t×m ®îc sù ph©n bè øng
suÊt trªn mÆt c¾t ngang. Muèn vËy ta xÐt mét ®o¹n dÇm dz ®îc c¾t bëi
hai mÆt c¾t 1-1 vµ 2-2 (h×nh 12 - 11a). Sau khi biÕn d¹ng hai mÆt c¾t
nµy t¹o víi nhau mét gãc d (h×nh 12 - 11b). Gäi  lµ b¸n kÝnh cong cña thí
trung hßa O1O2. V× thí trung hßa kh«ng biÕn d¹ng nªn:
XÐt biÕn d¹ng cña mét thí mn çch thí trung hßa mét kho¶ng çch y.
ChiÒu dµi cña thí nµy tríc khi biÕn d¹ng lµ:
mn = dz = d
vµ sau khi biÕn d¹ng: mn = ( + y) d
§é d·n dµi tû ®èi cña thí mn b»ng:
z (b)
Thay (a) vµo (b) ta ®îc:
z (12 - 1)
T¹i mét mÆt c¾t ngang b¸n kÝnh ( ) cã trÞ sè x¸c ®Þnh E lµ mét
h»ng sè. VËy quy luËt ph©n bè øng suÊt ph¸p trªn mÆt c¾t ngang lµ
ph¼ng (h×nh 12-12). Giao tuyÕn cña mÆt ph¼ng øng suÊt víi mÆt c¾t
chÝnh lµ trôc trung hßa. Râ rµng øng suÊt ph¸p trªn çc ®êng th¼ng song
song víi trôc trung hßa cã trÞ sè nh nhau. Do ®ã ta cã thÓ vÏ biÓu ®å ph©n
bè øng suÊt ph¸p ®¬n gi¶n nh trªn (h×nh 12 - 12b) qua biÓu ®å ph©n bè
øng suÊt ph¸p trªn mÆt c¾t ngang ta thÊy:
- Trªn mÆt c¾t ngang chia lµm hai miÒn: mét miÒn chÞu kÐo vµ
miÒn kia chÞu nÐn.
- Çc ®iÓm cã trÞ sè øng suÊt ph¸p lín nhÊt lµ çc ®iÓm xa trôc
trung hßa nhÊt (h×nh 12 - 12b).
12.3.3. BiÓu thøc liªn hÖ gi÷a øng suÊt ph¸p víi thµnh phÇn m« men
uèn néi lùc.
XÐt mÆt c¾t ngang cã m« men uèn Mx theo ta cã:
(a)
Thay gi¸ trÞ tõ 12 - 1 vµo (a) ta cã quan hÖ:
Trong ®ã Jx = lµ m« men qu¸n tÝnh cña mÆt c¾t ngang ®èi

víi trôc trung hßa:
VËy hay (12 - 2)
So s¸nh (12 - 1) vµ (12 - 2) ta suy ra c«ng thøc øng suÊt ph¸p trªn mÆt
c¾t ngang nh sau: (12 - 3)
12.3.4. VÞ trÝ trôc trung hßa:
Tõ ®Þnh nghÜa vÒ uèn ph¼ng thuÇn tuý ta suy ra trªn mäi mÆt c¾t
ngang thµnh phÇn lùc däc b»ng kh«ng (Nz = 0) theo ta cã:
Thay gi¸ trÞ tõ (12 - 1) vµo biÓu thøc trªn ta ®-

îc:
Trong ®ã lµ m« men tÜnh cña mÆt c¾t ngang ®èi víi

trôc trung hßa.
VËy
V× nªn suy ra Sx = 0. VËy trôc trung hßa lµ mét trôc trung t©m
trong hÖ trôc to¹ ®é nh ®· chän, trôc y lµ mét trôc qu¸n tÝnh chÝnh trung
t©m trïng víi ®êng t¶i träng. Khi ®ã trôc trung hßa chÝnh lµ mét trôc qu¸n
tÝnh chÝnh trung t©m thø hai vµ vu«ng gãc víi ®êng t¶i träng (h×nh 12 -
2).
12.3.5. øng suÊt kÐo vµ nÐn lín nhÊt.

Tõ biÓu ®å ph©n bè øng suÊt ph¸p trªn mÆt c¾t ngang ta ®· cã
nhËn xÐt lµ øng suÊt ph¸p cã trÞ sè tuyÖt ®èi lín nhÊt t¹i çc ®iÓm xa nhÊt
tÝnh tõ trôc trung hßa nhÊt.
NÕu trôc trung hßa lµ mét trôc ®èi xøng, vÝ dô mÆt c¾t ngang h×nh
ch÷ nhËt, h×nh trßn, ch÷ I... th× ta thÊy øng suÊt kÐo vµ øng suÊt nÐn lín
nhÊt cã trÞ sè tuyÖt ®èi b»ng nhau.
VÝ dô: MÆt c¾t ngang lµ h×nh ch÷ nhËt cã kÝch thíc lµ bxh (12 -
13)
h/2
Trong ®ã x
MÆt c¾t ngang lµ h×nh trßn
h/2
cã b¸n kÝnh R:
Trong ®ã Wx = 0,1d3. y
H×nh 12-13
§¹i lîng Wx gäi lµ m« ®un chèng uèn cña mÆt c¾t ngang. Nã phô
thuéc vµo h×nh d¹ng, kÝch thíc cña mÆt c¾t ngang vµ cã thø nguyªn lµ
[chiÒu dµi]3.
NÕu mÆt c¾t ngang kh«ng ®èi xøng qua trôc trung hßa, th× øng
suÊt kÐo lín nhÊt vµ øng suÊt nÐn cã trÞ sè tuyÖt ®èi lín nhÊt ®îc x¸c
®Þnh bëi çc c«ng thøc sau:
- øng suÊt kÐo lín nhÊt
Trong ®ã lµ to¹ ®é cña ®iÓm biªn chÞu kÐo

cã gi¸ trÞ lín nhÊt.
- øng suÊt nÐn lín nhÊt vÒ trÞ sè tuyÖt ®èi.
Trong ®ã lµ to¹ ®é cña ®iÓm biªn chÞu nÐn cã

trÞ sè tuyÖt ®èi lín nhÊt.
lµ çc m« ®un chèng Yn min
uèn cña mÆt c¾t ngang trong miÒn Mx
kÐo hoÆc nÐn. Ta thÊy víi cïng
mét trÞ sè m« men uèn th× çc trÞ sè
x Yk max
øng suÊt lín nhÊt trªn mÆt c¾t z
ngang tû lÖ nghÞch víi trÞ sè m«
®un chèng uèn. Nh vËy cïng víi y
mÆt c¾t ngang cã diÖn tÝch F,
nÕu m« men chèng uèn cµng lín th×
cµng tiÕt kiÖm vËt liÖu. H×nh 12-14
§Ó ®¸nh gi¸ møc ®é tiÕt kiÖm vËt liÖu cña çc d¹ng mÆt c¾t kh¸c
nhau, ngêi ta ®a vµo tû sè kh«ng thø nguyªn tû sè nµy cµng lín th×
møc ®é ®é tiÕt kiÖm vËt liÖu cµng tèt.
Çc mÆt c¾t ngang cã tÝnh chÊt lµm tiÕt kiÖm ®îc, nguyªn vËt
liÖu ®îc gäi lµ çc mÆt c¾t ngang hîp lý khi dÇm chÞu uèn. ViÖc chÕ t¹o
çc thÐp çn ®Þnh h×nh cã mÆt c¾t ngang h×nh ch÷ I, U dùa trªn tÝnh
chÊt hîp lý nµy.
12.3.6. §iÒu kiÖn bÒn vµ ba bµi to¸n c¬ b¶n:

Tr¹ng th¸i øng suÊt t¹i çc ®iÓm nguy hiÓm cña dÇm chÞu uèn thuÇn
tuý ph¼ng lµ tr¹ng th¸i øng suÊt ®¬n. T¬ng tù ®iÒu kiÖn bÒn trong bµi
to¸n kÐo - nÐn ®óng t©m ®iÒu kiÖn bÒn ë ®©y ®îc viÕt nh sau:
- DÇm vËt liÖu dÎo, v× nªn ta cã:
(12 - 4)
- DÇm vËt liÖu gißn, v× nªn ta ph¶i viÕt hai ®iÒu kiÖn bÒn:
( 12-5)
Tõ ®iÒu kiÖn bÒn ta suy ra ba bµi to¸n c¬ b¶n:
- KiÓm tra bÒn theo c«ng thøc (12 - 4) vµ (12 - 5)
Chän kÝch thíc mÆt c¾t ngang tho¶ m·n ®iÒu kiÖn:
(12 - 6)
- T×m t¶i träng cho phÐp tho¶ m·n ®iÒu kiÖn:
max Mx  WK [] (12 -
7)
12.4. Uèn ngang ph¼ng.
Mét dÇm gäi lµ chÞu uèn ngang ph¼ng khi trªn mÆt c¾t ngang cña
nã cã hai thµnh phÇn néi lùc lµ lùc c¾t Qy vµ m« men uèn Mx (hoÆc Qx
vµ My).
12.4.2. øng suÊt ph¸p trªn mÆt c¾t:
Trong uèn ngang ph¼ng, mÆt c¾t ngang cã lùc c¾t. Lùc c¾t nµy do
øng suÊt tiÕp t¹o thµnh. Çc øng suÊt tiÕp trªn mÆt c¾t ngang ph©n bè
kh«ng ®Òu theo chiÒu cao cña nã. Do ¶nh hëng ®ã çc biÕn d¹ng gãc còng
cã trÞ sè thay ®æi theo chiÒu cao cña mÆt c¾t ngang lµm cho mÆt c¾t
ngang sau khi bÞ uèn kh«ng cßn ph¼ng n÷a mµ h¬i bÞ vªnh theo h×nh ch÷
S (h×nh 12 - 17). Tuy nhiªn trong trêng hîp lùc c¾t b»ng h»ng sè th× çc
mÆt c¾t ngang ®Òu vªnh nh nhau, do ®ã sù vªnh kh«ng cã ¶nh hëng ®Õn
®é d·n hoÆc ®é co nh ®· nghiªn cøu trong uèn ph¼ng thuÇn tuý. Bëi vËy
c«ng thøc tÝnh øng suÊt ph¸p (12 - 3) vÉn cßn ®óng trong trêng hîp uèn
ngang ph¼ng.
NÕu mÆt c¾t ngang hoÆc lùc c¾t thay ®æi theo chiÒu däc trôc th×
c«ng thøc (12 - 3) sÏ cã mét sai sãt trong ph¹m vi bÐ h¬n 5%, sai sè ®ã cã
thÓ bá qua ®îc.
Tãm l¹i, øng suÊt ph¸p trªn mÆt c¾t ngang vÉn ®îc tÝnh theo c«ng
thøc (12 = 3).
z
12.4.3. øng suÊt tiÕp trªn mÆt c¾t ngang:
Trong tÝnh to¸n sau nµy ngêi ta thêng bá qua ¶nh hëng cña øng suÊt
tiÕp do lùc c¾t. Khi cÇn kÓ ®Õn ¶nh hëng ®ã ngêi ta cã thÓ sö dông c«ng
thøc cña Jurapxki díi d¹ng:
zy (12 - 8)
Trong ®ã:
zy : øng suÊt tiÕp cã ph¬ng cña lùc c¾t Qy
Jx: m« men qu¸n tÝnh cña mÆt c¾t ngang ®èi víi trôc trung hßa.
b: lµ chiÒu réng cña mÆt c¾t ®i qua ®iÓm tÝnh øng suÊt vu«ng gãc
víi chiÒu cña øng suÊt tiÕp; S : m« men tÜnh cña phÇn mÆt c¾t ngang bÞ
c¾t ®èi víi trôc trung hßa (h×nh 12 - 17).
VÝ dô: MÆt c¾t ngang h×nh ch÷ nhËt theo (H12 - 18a)
Suy ra: zy

BiÓu ®å ph©n bè øng suÊt tiÕp trªn mÆt c¾t ngang, ch÷ nhËt ®îc
biÓu diÔn trªn (h×nh 12 - 18a). T¹i çc ®iÓm trªn trôc trung hßa øng suÊt
tiÕp ®¹t trÞ sè lín nhÊt:
- MÆt c¾t ngang lµ h×nh trßn:

BiÓu ®å øng suÊt tiÕp trªn mÆt c¾t ngang cho trªn h×nh (12 - 18a)
øng suÊt tiÕp t¹i çc ®iÓm trªn trôc trung hßa ®¹t gi¸ trÞ lín nhÊt.
12.4.4. §iÒu kiÖn bÒn cña dÇm chÞu uèn ngang ph¼ng, mÆt c¾t
hîp lý cña dÇm:
§èi víi dÇm chÞu uèn ngang ph¼ng, do trªn mÆt c¾t ngang cã c¶ øng
suÊt tiÕp vµ øng suÊt ph¸p nªn viÖc t×m vÞ trÝ nguy hiÓm vµ viÕt ®iÒu
kiÖn bÒn cã phøc t¹p h¬n. Dùa vµo biÓu ®å ph©n bè øng suÊt ph¸p vµ
tiÕp däc theo chiÒu cao, ta thÊy cã ba lo¹i tr¹ng th¸i øng suÊt (h×nh 12 - 19).
- ë çc ®iÓm ngoµi mÐp, xa trôc trung hßa nhÊt. VÝ dô çc ®iÓm A,
tr¹ng th¸i øng suÊt ®¬n.
§iÒu kiÖn bÒn lµ:

a) §èi víi vËt liÖu dÎo:
(12 - 9)
b) §èi víi vËt liÖu gißn:
(12 - 10)
- §iÓm trªn trôc trung hßa. VÝ dô ®iÓm B, ph©n tè ë tr¹ng th¸i trît
thuÇn tuý. §iÒu kiÖn bÒn lµ:
max      (12 - 11)
- Nh÷ng ®iÓm cã c¶ øng suÊt tiÕp vµ øng suÊt ph¸p, vÝ dô ®iÓm C.

Ph©n tè nµy ë tr¹ng th¸i øng suÊt ph¼ng nªn ®Ó kiÓm tra bÒn ta kh«ng thÓ
lµm nh ë tr¹ng th¸i øng suÊt ®¬n. §é bÒn cña ph©n tè ®ang xÐt t¬ng ®¬ng
víi ®é bÒn cña tr¹ng th¸i øng suÊt t¬ng ®¬ng. VËy ®iÒu kiÖn bÒn ®îc
viÕt lµ:
max t®     (12 - 12)
Trong ®ã t® lµ øng suÊt tÝnh to¸n ë tr¹ng th¸i øng suÊt ®¬n t¬ng ®-
¬ng cho tr¹ng th¸i øng suÊt ph¼ng ®ang xÐt.
§Ó t×m quan hÖ t® víi çc øng suÊt ®ang xÐt ta ®a vµo çc gi¶
thuyÕt. Mçi gi¶ thuyÕt c¨n cø vµo mét ®¹i lîng c¬ häc nµo ®ã ®Ó suy
diÔn. Ngêi ta gäi ®ã lµ çc thuyÕt bÒn.
VÝ dô: Theo thuyÕt bÒn øng suÊt tiÕp lín nhÊt. øng suÊt tÝnh to¸n
t¬ng ®¬ng cña mét ®iÓm C nµo ®ã z(c) vµ c nh (h×nh 12 - 20) cã d¹ng:
Theo thuyÕt bÒn thÕ n¨ng biÕn ®æi h×nh d¸ng
Hai thuyÕt bÒn trªn dïng cho vËt liÖu dÎo, thuyÕt bÒn Mo dïng cho
vËt liÖu gißn trong ®ã  = []K/[]n.
Thùc tÕ do trÞ sè cña øng suÊt tiÕp trong trêng hîp dÇm chÞu uèn th-
êng rÊt bÐ so víi trÞ sè øng suÊt ph¸p nªn nã thêng ®îc bá qua. Do ®ã ®iÒu
kiÖn bÒn (12 - 9) vµ (12 - 10) gäi lµ ®iÒu kiÖn bÒn c¬ b¶n khi uèn.
VÝ dô 5:
X¸c ®Þnh ®o¹n trôc b¸nh xe ho¶ n»m gi÷a hai b¸nh chÞu lùc nh trªn
h×nh 12-20. Cho biÕt P = 63kN; a = 22,8cm. VËt liÖu cã giíi h¹n ch¶y ch=
26kN/cm2. LÊy hÖ sè an toµn n = 6,3.
Gi¶i: Tríc hÕt ta chän s¬ ®å lùc (h×nh 12-20a) vµ vÏ biÓu ®å lùc c¾t
Qy (h×nh 12-20c) vµ m« men uèn (h×nh 12-20d). §o¹n trôc n»m gi÷a hai
b¸nh chÞu uèn ph¼ng thuÇn tuý. Gi¸ trÞ m« men uèn M x = P.a = 63.22,8 =
1436,4kNcm.
p p
C D
a)
p p
a a
C
b)
p p
c)
BiÓu ®å Qy
d)
BiÓu ®å Qx
H×nh 12-20
M« men chèng uèn cña mÆt

c¾t ngang trßn cã gi¸ trÞ Wx = 0,1d3.
TrÞ sè øng suÊt cho phÐp:
Theo c«ng thøc (12-6) ta cã:
hay 15.2cm
VÝ dô 6: Cho dÇm chÞu lùc nh trªn h×nh 12-21. Chän ®êng kÝnh
cña dÇm. Cho hai trêng hîp: dÇm cã mÆt c¾t ngang kh«ng ®æi, dÇm cã ba
bËc (h×nh 12-22). BiÕt l = 80mm, P = 5000N, [] = 16000N/cm2. Bá qua
träng lîng b¶n th©n.
Gi¶i:
a) DÇm cã mÆt c¾t p/2 p p/2
ngang kh«ng ®æi:
Tõ ®iÒu kiÖn (12-9) ta A C
B
cã:
l =80mm
Trong®ã:
p/2
p/2
p.l
Mx=
4
H×nh 12-21
Suy ra:
4cm
KiÓm tra ®é bÒn cña
dÇm.
- Theo øng suÊt tiÕp lín
nhÊt: p
P/2 P/2
d2
d2
d2
A B
300 200 300
15p p.l 15p

Mx=
4
H×nh 12-22
Trong ®ã:
VËy dÇm ®ñ bÒn theo øng suÊt tiÕp lín nhÊt: 250N/cm 2 <
8000N/cm2.
b) DÇm ba bËc (H×nh 12-22)
TrÞ sè d1, d2 sÏ ®îc x¸c ®Þnh tõ ®iÒu kiÖn bÒn cña tõng ®o¹n t¬ng
øng. §èi víi ®o¹n gi÷a: t¬ng tù nh trªn v×:
; d1 = 4cm
- §èi víi ®o¹n ë hai ®Çu: m« men lín nhÊt trong mçi ®o¹n nµy lµ:
Tõ ®iÒu kiÖn bÒn c¬ b¶n (12-9) ta cã:
Suy ra 3.6cm
Víi kÝch thíc d2 = 3,6cm, nÕu kiÓm tra ®iÒu kiÖn bÒn theo øng
suÊt tiÕp lín nhÊt ta thÊy vÉn tho¶ m·n. ë ®©y ta kh«ng kiÓm tra ®iÒu
kiÖn bÒn theo (12-12) v× mÆt c¾t ngang lµ trßn.
Ch¬ng 13 thanh chÞu lùc phøc t¹p
1/ Môc ®Ých:
Cung cÊp nh÷ng kiÕn thøc khi kh¶o s¸t thanh chÞu lùc phøc t¹p: Uèn
xiªn, uèn vµ kÐo ( nÐn) ®ång thêi, uèn vµ xo¾n ®ång thêi.
2/ Yªu cÇu:
X¸c ®Þnh ®îc néi lùc cña thanh, vÏ ®îc biÓu ®å néi lùc, gi¶i ®îc çc
bµi to¸n xÐt ®iÒu kiÖn bÒn.
Khi trªn mÆt c¾t ngang cña thanh xuÊt hiÖn nhiÒu thµnh phÇn néi
lùc, ta gäi thanh ®ã lµ thanh chÞu lùc phøc t¹p. §Ó thiÕt lËp çc c«ng thøc
vÒ øng suÊt, biÕn d¹ng ta sÏ ¸p dông "nguyªn lý céng t¸c dông" cã nghÜa:
øng suÊt, biÕn d¹ng do nhiÒu yÕu tè g©y ra ®ång thêi trªn mét thanh b»ng
tæng øng suÊt hay biÕn d¹ng do tõng yÕu tè mét g©y ra trªn thanh ®ã.
Trong bµi to¸n vÒ chÞu lùc phøc t¹p, ¶nh hëng cña lùc c¾t ®Õn ®é
bÒn thêng lµ nhá ta cã thÓ bá qua, nªn kh«ng ®Ò cËp trong ch¬ng nµy. Khi
cÇn kÓ ®Õn ¶nh hëng cña nã ta vÉn sö dông theo nguyªn lý céng t¸c dông.
Trong thùc tÕ ta thêng gÆp mét sè bµi to¸n chÞu lùc t¸c dông sau:
13.1. Thanh uèn xiªn:
Mét thanh gäi lµ chÞu uèn xiªn khi trªn mÆt c¾t ngang cã hai thµnh
phÇn néi lùc lµ: Mx vµ My n»m trong çc mÆt ph¼ng qu¸n tÝnh chÝnh
trung t©m cña mÆt c¾t ngang (h×nh 13-1). Khi chó ý ®Õn lùc c¾t trªn
mÆt c¾t ngang cã thÓ cã çc thµnh phÇn néi lùc Mx, Qy, My vµ Qx.
Gäi lµ vect¬ tæng cña çc vect¬ , . Ta cã:
M« men uèn M n»m trong mÆt ph¼ng V, chøa trôc z, nhng kh«ng
trïng víi mét mÆt ph¼ng qu¸n tÝnh chÝnh trung t©m nµo. Giao tuyÕn cña
mÆt ph¼ng nµy víi mÆt ph¼ng c¾t ngang gäi lµ ®êng t¶i träng. Trong uèn
xiªn ®êng t¶i träng ®i qua träng t©m nhng kh«ng trïng víi mét trôc qu¸n
tÝnh chÝnh trung t©m nµo (H×nh 13-1b).
Gi¸o tr×nh C¬ kü thuËt Thanh chÞu lùc phøc t¹p
§ uêng trung hoµ
Mx A
X X
v
z My B
H×nh (a) z H×nh (b )

Y
MÆt ph¼ng t¶i träng ( V )
Y
§ uêng t¶i träng
H×nh 13-1
13.1.2. øng suÊt ph¸p trªn mÆt c¾t ngang.

Theo nguyªn lý céng t¸c dông, øng suÊt ph¸p t¹i mét ®iÓm bÊt kú trªn
mÆt c¾t ngang cã to¹ ®é x, y ®îc tÝnh theo c«ng thøc:
(13-1)
Trong ®ã quy íc M, ®îc coi lµ d¬ng khi lµm c¨ng chiÒu d¬ng cña
trôc y vµ M, ®îc coi lµ d¬ng khi lµm c¨ng chiÒu d¬ng cña trôc x.
Trong kü thuËt ngêi ta dïng c«ng thøc sau ®Ó kh«ng cÇn chó ý ®Õn
dÊu cña Mx, My, to¹ ®é x, y:
(13-2)
Trong ®ã çc gi¸ trÞ ®Òu lÊy trÞ sè tuyÖt ®èi.Cßn lÊy dÊu "+" hoÆc
dÊu (-) tríc mçi sè h¹ng tuú theo çc m« men uèn M x, vµ My g©y ra øng suÊt
kÐo hay nÐn ë ®iÓm ®ang xÐt.
NÕu gäi  lµ gãc cña ®êng t¶i träng hîp víi trôc x (h×nh 13-1b) th×
ph¬ng cña ®êng t¶i träng ®îc x¸c ®Þnh theo c«ng thøc:
suy ra Mx = Msin; My = Mcos

Gãc  ®îc gäi lµ d¬ng khi quay tõ chiÒu d¬ng trôc x ®Õn chiÒu d-
¬ng trôc y gÆp ®êng t¶i träng.
13.1.3. VÞ trÝ ®êng trung hßa:
Tõ (13-1) ph¬ng tr×nh ®êng trung hßa lµ:
(13-3)
hay y = xtg (13-4)
Trong ®ã (13-5)
VËy ®êng trung hßa lµ mét ®êng th¼ng ®i qua träng t©m mÆt c¾t
ngang vµ kh«ng vu«ng gãc víi ®êng t¶i träng nh trong uèn ph¼ng. Tõ biÓu
thøc (13-5) ta rót ra mét nhËn xÐt lµ ®èi víi çc mÆt c¾t ngang cã v« sè hÖ
trôc qu¸n tÝnh chÝnh trung t©m nh h×nh trßn, çc ®a gi¸c ®Òu c¹nh... th×
kh«ng x¶y ra hiÖn tîng uèn xiªn ph¼ng. V× khi ®ã ®êng t¶i träng sÏ trïng
víi mét trôc qu¸n tÝnh chÝnh trung t©m, cßn ®êng trung hßa sÏ trïng víi mét
trôc qu¸n tÝnh chÝnh trung t©m thø hai vu«ng gãc víi ®êng t¶i träng, ®èi
víi çc h×nh nµy Ix = Iy nªn tg, tg = -1. Bµi to¸n khi ®ã chØ lµ uèn
ph¼ng.
13.1.4. BiÓu ®å øng suÊt ph¸p trªn mÆt c¾t ngang
Theo (13-1) mÆt øng suÊt lµ mÆt ph¼ng, nªn øng suÊt ph¸p ph©n
bè ®Òu trªn ®êng th¼ng song song víi ®êng trung hßa. Do ®ã ta cã thÓ vÏ
biÓu ®å ph©n bè øng suÊt ph¸p trªn mÆt c¾t ngang trong hÖ to¹ ®é nh
h×nh 13-2. Trôc tung lµ ®êng trung hßa, trôc hoµnh vu«ng gãc víi ®êng
trung hßa.
Tõ biÓu ®å ph©n bè øng suÊt ph¸p trªn mÆt c¾t ngang ta thÊy
®iÓm nguy hiÓm lµ çc ®iÓm xa ®êng trung hßa nhÊt vÒ phÝa kÐo
hoÆc phÝa nÐn. Tr¹ng th¸i øng suÊt cña ®iÓm nguy hiÓm lµ tr¹ng th¸i øng
suÊt ®¬n. VËy ®iÒu kiÖn bÒn cã d¹ng:
- §èi víi vËt liÖu dÎo:
max   (13-6)
- §èi víi vËt liÖu gißn:
max  k (13-7)
trong ®ã:
(13-8)
(13-9)
xk, yk lµ to¹ ®é cña ®iÓm chÞu kÐo çch xa ®êng trung hßa nhÊt.
xn, yn lµ to¹ ®é cña ®iÓm chÞu nÐn çch xa ®êng trung hßa nhÊt.
A B ®uêng trung hoµ
0 x
 min

D C
 max
H×nh 13-2 H×nh 13-3

NÕu mÆt c¾t ngang cña thanh lµ nh÷ng mÆt c¾t cã thÓ néi tiÕp
trong h×nh ch÷ nhËt cã d¹ng nh trªn hinhf 13-3 th×:
xk = xn = xmax khi ®ã yk  =  yn  = ymax
max = min (13-10)
trong ®ã:
(13-11)
Trêng hîp nµy ®iÒu kiÖn bÒn sÏ lµ:
(13-12)
(13-13)
Tõ ®iÒu kiÖn bÒn trªn ta suy ra ba bµi to¸n c¬ b¶n sau:
- KiÓm tra bÒn theo (13-7) hoÆc (13-8) hoÆc (13-9:
- T×m t¶i träng cho phÐp. Gäi [Pi] t¶i träng suy réng cho phÐp (t¶i
träng tËp trung, t¶i träng ph©n bè, m« men tËp trung hay m« men ph©n bè)
th× t¹i mÆt c¾t nguy hiÓm ta cã:
Mx = k1[Pi]; My = k2[Pi];
k1, k2 lµ çc h»ng sè. Tõ ®iÒu kiÖn bÒn, vÝ dô theo (13-13) ta suy
ra:
hay (13-14)
- Chän kÝch thíc mÆt c¾t ngang:

V× cha biÕt trÞ sè Ix, Iy, xk, xn, yk, yn, nªn ®Çu tiªn ta cã thÓ chän thö
b»ng çch tÝnh theo uèn ph¼ng do thµnh phÇn m« men ®ßi hái kÝch thíc
lín sau ®ã thö dÇn.
§èi víi çc mÆt c¾t néi tiÕp ®îc trong h×nh ch÷ nhËt (h×nh 13-3)
®Çu tiªn ta cã thÓ tÝnh theo c«ng thøc:
(13-15)
trong ®ã C = Wx/Wy (13-
16)
§èi víi h×nh ch÷ nhËt cã chiÒu cao h vµ bÒ réng b th× c = h/b.
§èi víi mÆt c¾t h×nh ch÷ I lóc ®Çu cã thÓ lÊy c=8, vµ h×nh ch÷ U,
c=6; sau ®ã kiÓm tra tÝnh to¸n l¹i.
VÝ dô 13-2: Cho dÇm chÞu lùc nh h×nh 13-4a. X¸c ®Þnh sè hiÖu
mÆt c¾t dÇm thÐp ch÷ I, vÞ trÝ ®êng trung hßa. Cho P = 2.400N;
q=4.000N/m; L= 2m;  = 30o; [] = 16.000N/cm2.
Bµi gi¶i:
MÆt c¾t nguy hiÓm t¹i ngµm q
cã:
X
p
My = Plsin = 2400. 2. 0,5 = L Y
2400Nm
Thö lÇn thø nhÊt ta lÊy c = 8
Theo c«ng thøc (13-16): n
X

3  max
= 196cm
Y
n
 min
H×nh 13-4
Ta chän mÆt c¾t ch÷ I sè 20. Cã çc trÞ sè nhá h¬n vµ gÇn nhÊt W x
= 184cm3; Wy = 23,1cm3.
Thö l¹i:
max = - min =; max =
V×
Do ®ã ta lÊy mÆt c¾t sè 20a cã Wx = 203cm3; Wy = 28,2cm3.
Khi ®ã max =
øng suÊt nhá h¬n:
V× gi÷a thÐp cã sè hiÖu 20 vµ 20a kh«ng cßn sè hiÖu nµo kh¸c nªn
ta chän dÇm thÐp cã sè hiÖu 20a.
X¸c ®Þnh vÞ trÝ ®êng trung hßa. Tra b¶ng víi I (20a) ta cã I x=
2.030cm4; Ix = 155cm4. Do ®ã t¹i mÆt c¾t ngµm, ph¬ng cña ®êng trung
hßa lµ:
13.1.6. §é vâng vµ gãc xoay:

§é vâng vµ gãc xoay tæng hîp cña mÆt c¾t nµo ®ã b»ng tæng
h×nh häc ®é vâng vµ gãc xoay do çc thµnh phÇn m« men uèn t¸c dông
trong çc mÆt ph¼ng qu¸n tÝnh chÝnh trung t©m cña dÇm. Ta cã:
(13-17)
(13-18)
Trong ®ã: fx, fy lµ ®é vâng theo ph¬ng trôc x do My g©y nªn vµ ph-
¬ng trôc y do Mx g©y nªn x vµ y lµ gãc xoay cña mÆt c¾t xoay quanh
trôc x do My g©y nªn vµ xoay quanh trôc y do Mx g©y nªn.
Ph¬ng cña ®é vâng tæng hîp f so víi trôc t¹i mét mÆt c¾t lµ:
tg = fy/fx (13-19)
13.2. Uèn vµ kÐo - nÐn ®ång thêi.

13..2.1 §Þnh nghÜa
Mét thanh gäi lµ uèn vµ kÐo - nÐn ®ång thêi khi trªn mÆt c¾t
ngang cña thanh cã çc thµnh phÇn néi lùc lµ lùc däc N z, m« men uèn Mx,
My. NÕu kÓ ®Õn lùc c¾t do uèn th× trªn mÆt c¾t cã N z, Qy, Mx, My, Qx
(h×nh 13-5).
Mx
X
NZ
z
My
H×nh 13-5
13.2.2. øng suÊt ph¸p trªn mÆt c¾t ngang:
øng suÊt ph¸p t¹i mét ®iÓm trªn mÆt c¾t ngang ®îc x¸c ®Þnh theo
c«ng thøc:
(13-20)
hoÆc: (13-21)
Trong ®ã: F - DiÖn tÝch mÆt c¾t ngang. i x, iy - b¸n kÝnh qu¸n tÝnh
chÝnh - m« men qu¸n tÝnh chÝnh trung t©m cña
mÆt c¾t ngang x vµ y - to¹ ®é cña ®iÓm tÝnh øng suÊt.
DÊu cña Nz theo quy íc cña ch¬ng kÐo - nÐn ®óng t©m. DÊu cña
Mx, My ®îc quy íc nh trong uèn xiªn.
C«ng thøc kü thuËt cã d¹ng:
(13-22)
Trong ®ã çc gi¸ trÞ ®Òu lÊy gi¸ trÞ tuyÖt ®èi. Cßn lÊy dÊu (+)
hoÆc (-) tríc mçi sè h¹ng tuú theo lùc däc lµ kÐo hay nÐn vµ çc m« men
uèn Mx, vµ My g©y ra øng suÊt kÐo hay nÐn ë ®iÓm ®ang xÐt.
13.2.3. VÞ trÝ ®êng trung hßa:
Tõ (13-21) ta suy ra ph¬ng tr×nh ®êng trung hßa lµ:
(13-23)
hay theo (13-22)
(13-24)
§êng trung hßa lµ mét ®êng th¼ng kh«ng ®i qua träng t©m cña mÆt
c¾t ngang nh trong uèn xiªn.
13.2.4. BiÓu ®å øng suÊt ph¸p trªn mÆt c¾t ngang:

T¬ng tù nh trong uèn § uêng ®uêng trung hoa
xiªn do mÆt c¾t øng suÊt lµ A B
ph¼ng nªn øng suÊt ph¸p ph©n bè
®Òu trªn ®êng th¼ng song song x
 min
víi ®êng trung hßa. BiÓu ®å
ph©n bè øng suÊt ®îc vÏ nh trªn 
h×nh 13-6.
D C
Tõ biÓu ®å ph©n bè  = N/ F
øng suÊt ph¸p trªn mÆt c¾t y
ngang, ta thÊy ®iÓm nguy hiÓm
lµ çc ®iÓm ë chu vi, xa ®êng  max
trung hßa nhÊt vÒ phÝa kÐo
H×nh 13-6
hoÆc phÝa nÐn. Tr¹ng th¸i øng
suÊt cña
®iÓm nguy hiÓm lµ tr¹ng
th¸i øng suÊt ®¬n. VËy ®iÒu
kiÖn bÒn lµ:
 max   
 max   k
 min   n (13-26)
Trong ®ã:
(13-27)
(13-28)
xk, yk lµ to¹ ®é cña ®iÓm chÞu kÐo çch xa ®êng trung hßa nhÊt
xn, yn lµ to¹ ®é cña ®iÓm chÞu nÐn çch xa ®êng trung hßa nhÊt
NÕu mÆt c¾t ngang cña thanh cã d¹ng (h×nh 13-3) th× lý luËn t¬ng
tù nh trong uèn xiªn ta cã:
(13-29)
(13-30)
13.3. KÐo nÐn lÖch t©m:

KÐo nÐn lÖch t©m lµ trêng
hîp ngo¹i lùc cã ph¬ng song song víi
trôc thanh, nhng ®iÓm ®Æt ë ngoµi
träng t©m mÆt c¾t ngang (h×nh
13-8)
Trong trêng hîp tæng qu¸t khi

t¶i träng ®Æt lÖch t©m, thanh h×nh p
l¨ng trô sÏ chÞu lùc kÐo hoÆc nÐn
vµ uèn xiªn thuÇn tuý. Néi lùc trªn
mÆt c¾t ngang thu gän thµnh lùc y x
däc cã trÞ sè: x
y Nz
My
Mx
x
y
H×nh 13-7
Nz = P
M« men uèn: My=PXp , Mx=PYp (13-31)
Trong ®ã xp, yp lµ to¹ ®é cña ®iÓm ®Æt lùc P trong hÖ trôc qu¸n
tÝnh chÝnh trung t©m.
VÒ ph¬ng diÖn tÝnh to¸n øng suÊt, ta thÊy bµi to¸n kÐo - nÐn lÖch
t©m chØ lµ mét trêng hîp cña uèn vµ kÐo - nÐn ®ång thêi. Do ®ã çc kÕt
qu¶ nhËn ®îc tõ trêng hîp uèn vµ kÐo - nÐn ®ång thêi ®Òu ®îc ¸p dông ë
®©y (h×nh 13-7).
13.3.2. øng suÊt ph¸p trªn mÆt c¾t ngang.
øng suÊt ph¸p trªn mÆt c¾t ngang cã gi¸ trÞ:
(13-32)
Thay gi¸ trÞ Mx, My theo (13-32) ta ®îc:
(13-33)
13.3.3. Ph¬ng tr×nh ®êng trung hßa:
(13-34)
Tõ tÝnh chÊt ®êng trung hßa cã thÓ n»m ngoµi mÆt c¾t
ngang, ta lu«n t×m ®îc mét diÖn tÝch cã chøa träng t©m, sao cho lùc ®Æt
trong diÖn tÝch ®ã th× mÆt c¾t ngang chØ chÞu lùc kÐo hoÆc chØ chÞu
nÐn. DiÖn tÝch ®ã ®îc gäi lµ lçi cña mÆt c¾t (lâi tiÕt diÖn).
13.4. Xo¾n vµ uèn ®ång thêi.

Mét thanh gäi lµ xo¾n vµ uèn ®ång thêi. Khi trªn mÆt c¾t ngang cña
thanh cã hai thµnh phÇn néi lùc lµ m« men xo¾n vµ m« men uèn (khi kÓ
®Õn ¶nh hëng cña lùc c¾t Q do uèn th× cã thªm thµnh phÇn lùc c¾t) (h×nh
13-9).
13.4.2. øng suÊt trªn mÆt c¾t ngang trßn:

Trªn mÆt c¾t ngang cña thanh cã hai thµnh phÇn øng suÊt:
øng suÊt ph¸p do m« men g©y nªn nh trêng hîp uèn ph¼ng hoÆc uèn
xiªn, vµ øng suÊt tiÕp do m« men xo¾n g©y nªn ph©n bè nh trêng hîp
xo¾n thuÇn tuý (bá qua ¶nh hëng cña lùc c¾t Q).
§iÓm nguy hiÓm trªn mÆt c¾t nguy hiÓm lµ giao ®iÓm cña ®êng
t¶i träng víi chu vi: ®iÓm A hoÆc B (h×nh 13-9). T¹i ®ã øng suÊt ph¸p vµ
tiÕp cã gi¸ trÞ:
(15-35)
(13-36)
V× phÇn tè ë tr¹ng th¸i øng suÊt ph¼ng nªn ®iÒu kiÖn bÒn cã d¹ng:
tdmax  [] (13-37)
Trong ®ã øng suÊt t¬ng ®¬ng ®îc tÝnh theo mét thuyÕt bÒn thÝch
hîp. Theo thuyÕt bÒn øng suÊt tiÕp lín nhÊt ta cã:
thay çc gi¸ trÞ cña  vµ  theo (13-35), (13-36) vµ chó ý
Wp = 2Wu ta cã:
Víi (13-31)
Theo thuyÕt bÒn thÕ n¨ng biÕn ®æi h×nh d¸ng:
Víi (13-39)
Theo thuyÕt bÒn Mo ta cã:
hay
víi (13-40)
 = []k / []n
Tãm l¹i ®iÒu kiÖn bÒn ®îc viÕt gän díi d¹ng:
(13 - 41)
Trong ®ã Wu = 0.1d3
Mtd ®îc tÝnh theo çc thuyÕt bÒn thÝch hîp (13-38), (13-39), (13-
40).
VÝ dô (13-5). Mét trôc truyÒn b»ng thÐp chÞu lùc nh trªn h×nh 13-
11. Träng lîng Puli G = 3kN, c«ng suÊt vµ sè vßng quay cña m« t¬ lµ N =
50kw, n = 500v/phót. KiÓm tra bÒn trôc theo thuyÕt bÒn thÕ n¨ng biÕn
®æi h×nh d¸ng biÕt [] = 12kN/cm2.
Bµi gi¶i:
S¬ ®å chÞu lùc cña trôc biÓu diÔn trªn h×nh 13-11a, trong ®ã:
Lùc c¨ng d©y ®ai ®îc x¸c ®Þnh theo ®iÒu kiÖn c©n b»ng cña m«
men xo¾n:
Rót ra: T1 = 2t1 = 2.2,38 = 4,76kN.

P = T1 + t1 = 4,76 + 2,38 = 7,14kN
Çc biÓu ®å néi lùc ®îc biÓu diÔn trªn çc h×nh 13-10 b, c, d.
M=95,5KN cm
A B M=95,5KN cm (a)
P=7.14KN
Ø60
z
G=3KN BiÓu ®å (b)
500 500 x (M z)
y
95,5KN cm
T1= 2t1
BiÓu ®å
(c)
(M x)
75KNcm
BiÓu ®å
(M y) (d)
t1 178KN cm
H×nh 13-11
øng suÊt t¬ng ®¬ng tÝnh theo thuyÕt bÒn thÕ n¨ng biÕn ®æi h×nh
d¸ng sÏ b»ng:
MÆt c¾t nguy hiÓm t¹i C vÒ phÝa CB, t¹i ®ã:
Mz = 95,5kNcm.
Thay sè vµo ta ®îc:
= 9,72kN/cm2 < [] = 12kN/cm2.
VËy trôc tho¶ m·n ®iÒu kiÖn bÒn.
13.5. Thanh chÞu lùc tæng qu¸t.
Mét thanh gäi lµ chÞu lùc tæng qu¸t khi trªn mÆt c¾t ngang cña nã cã
®Çy ®ñ 6 thµnh phÇn néi lùc. Theo nguyªn lý céng t¸c dông, øng suÊt ph¸p
trªn mÆt c¾t ngang do çc thµnh phÇn néi lùc lµ lùc däc N z, m« men uèn
Mx, My cßn øng suÊt tiÕp do çc thµnh phÇn néi lùc lµ m« men xo¾n M z,
lùc c¾t Qx, Qy. ViÖc kiÓm tra ®iÒu kiÖn bÒn thanh chÞu lùc tæng qu¸t ®îc
tiÕn hµnh theo tr×nh tù sau:
Chän ®iÓm nguy hiÓm hoÆc nghi ngê nguy hiÓm trªn mÆt c¾t
nguy hiÓm hay çc mÆt c¾t nghi ngê nguy hiÓm. §iÓm nguy hiÓm lµ
®iÓm cã øng suÊt t¬ng ®¬ng lín nhÊt ®îc tÝnh theo mét thuyÕt bÒn nµo
®ã.
- ViÕt ®iÒu kiÖn bÒn.
Çch tiÕn hµnh ®îc tr×nh bµy th«ng qua vÝ dô sau:
VÝ dô 13-6: KiÓm tra bÒn trong hép gi¶m tèc (h×nh 13-12) biÕt:
P = 5,26kN; T = 1.70kN; R = 1,58kN.
d1 = 4,62cm; d2 = 6,30cm; l = 24 cm.
VËt liÖu cã øng suÊt cho phÐp [] = 16kN/cm2.
Bµi gi¶i:
T×m s¬ ®å chÞu lùc cña thanh b»ng çch ®a çc lùc t¸c dông vÒ
träng t©m mÆt c¾t, s¬ ®å chÞu lùc cña trôc vÝt ®îc tr×nh bµy trªn h×nh
13-13a.
VÏ çc biÓu ®å néi lùc ®Ó x¸c ®Þnh ®îc mÆt c¾t nguy hiÓm hoÆc
nghi ngê nguy hiÓm. BiÓu ®å néi lùc ®îc vÏ trªn çc h×nh 13-3b, c, d, e (bá
qua ¶nh hëng cña lùc c¾t Qx, Qy). Dùa vµo biÓu ®å néi lùc ta thÊy ngay
mÆt c¾t ngang thuéc phÇn AC lµ mÆt c¾t ngang nguy hiÓm. Trªn mÆt
c¾t ngang nµy çc néi lùc cã gi¸ trÞ:
 Nz = P = 5,26kN;  Mx = 18,50kNcm;  My = 9,48kNcm.
X¸c ®Þnh ®iÓm nguy hiÓm, ph©n tÝch tr¹ng th¸i øng suÊt cña
®iÓm nguy hiÓm.
Ta biÕt díi t¸c dông cña m« men xo¾n, øng suÊt tiÕp cã trÞ sè lín
nhÊt ë çc ®iÓm ngoµi chu vi.
øng suÊt ph¸p do lùc däc Nz, m« men uèn Mx cã trÞ sè:
= - 0,31 + 2,10 = 1,79 kN/cm2.
= - 0,31 - 2,10 =- 2,41 kN/cm2.

§ã lµ hai giai ®iÓm cña ®êng t¶i träng do Mx, My g©y nªn víi chu vi.
V× vËt liÖu lµ dÎo nªn ta chän ®iÓm nguy hiÓm lµ ®iÓm cã  max
tøc lµ ®iÓm cã  min . Tr¹ng th¸i øng suÊt cña ®iÓm lµ tr¹ng th¸i øng suÊt
ph¼ng cã:
 max = 2,41 kN/cm2.
max = 0,25 kN/cm2.
TÝnh to¸n theo yªu cÇu. §Ó kiÓm tra bÒn trôc vÝt ta dùa vµo mét
thuyÕt bÒn nµo ®ã. VÝ dô, theo thuyÕt bÒn øng suÊt tiÕp lín nhÊt:
= 2,461 kN/cm2 < []

= 16 kN/cm2.
HoÆc theo thuyÕt thÕ n¨ng biÕn ®æi h×nh d¸ng:
= 2,44 kN/cm2 < [] = 16 kN/cm2

VËy trôc ®ñ bÒn.
Pd2/ 2 Pd2/ 2
A P
C
z R
G=3KN BiÓu ®å
4.98KNcm (Mz)
x
y
BiÓu ®å
1.86KNcm (Mx)
18.5KNcm
BiÓu ®å
(My)
9.48KNcm
BiÓu ®å
5.26KNcm (Nz)
H×nh 13-11
Gi¸o tr×nh C¬ kü thuËt Nguyªn lý m¸y: CÊu tróc c¬ cÊu
PhÇn 3 Nguyªn lý m¸y

Ch¬ng 14: CÊu tróc c¬ cÊu
1/ Môc ®Ých:
Cung cÊp nh÷ng kh¸i niÖm vµ ®Þnh nghÜa nh: Kh©u khíp, chuçi
®éng vµ c¬ cÊu, bËc tù do cña c¬ cÊu.
2/ Yªu cÇu:
N¾m v÷ng kÕt cÊu cña c¬ cÊu, bËc tù do cña c¬ cÊu.
14.1 Kh¸i niÖm vµ ®Þnh nghÜa
14.1.1 M¸y
§Þnh nghÜa: M¸y lµ mét tËp thÓ çc vËt thÓ nh©n t¹o nh»m thay
thÕ vµ më réng chøc n¨ng lao ®éng cña con ngêi.
Cã nhiÒu tiªu chÝ kh¸c nhau ®Ó ph©n lo¹i m¸y, trong mçi ngµnh l¹i
cã mét çch ph©n lo¹i riªng nhng nh×n chung cã thÓ t¹m ph©n lo¹i m¸y ra
lµm çc nhãm sau:
M¸y truyÒn vµ biÕn ®æi n¨ng lîng: Çc m¸y thuéc nhãm nµy dïng
nh»m môc ®Ých biÕn ®æi n¨ng lîng tõ d¹ng nµy sang d¹ng kh¸c nh çc lo¹i
m¸y ph¸t thuû ®iÖn, nhiÖt ®iÖn, çc lo¹i ®éng c¬ nh ®éng c¬ ®iÖn, ®éng
c¬ ®èt trong .v.v.
M¸y truyÒn vµ biÕn ®æi th«ng tin: Thuéc nhãm nµy cã çc m¸y nh
®iÖn tho¹i, çc lo¹i thiÕt bÞ v« tuyÕn truyÒn th«ng, m¸y vi tÝnh v.v.
M¸y biÕn ®æi vÞ trÝ, tr¹ng th¸i cña vËt thÓ: §©y lµ çc lo¹i m¸y kü
thuËt nhiÖt, çc lo¹i m¸y n©ng chuyÓn, vËn t¶i v.v.
M¸y chÊp hµnh thùc hiÖn çc chøc n¨ng lao ®éng cô thÓ cña con ng-
êi: Thuéc nhãm nµy cã tÊt c¶ çc lo¹i m¸y øng dông trong ngµnh c¬ khÝ.
Trªn thùc tÕ çc lo¹i m¸y hiÖn ®¹i cã thÓ tæng hîp chøc n¨ng cña
mmät sè hay tÊt c¶ çc lo¹i m¸y trªn vµ mçi chøc n¨ng ®ã tham gia nh mét
qu¸ tr×nh cña mét m¸y thèng nhÊt.
S¬ ®å khèi cña mét m¸y:
H×nh 14.1
14.1.2 C¬ cÊu
§Þnh nghÜa: C¬ cÊu lµ mét tËp hîp çc vËt thÓ liªn kÕt víi nhau
trong ®ã mçi vËt ®Òu cã chuyÓn ®éng t¬ng ®èi so víi çc vËt kh¸c nhng
theo mét quy luËt x¸c ®Þnh nh»m truyÒn hay biÕn ®æi chuyÓn ®éng.
C¨n cø vµo çc tÝnh chÊt vµ ®Æc ®iÓm cña çc vËt thÓ tham gia c¬
cÊu ngêi ta cã thÓ chia c¬ cÊu ra thµnh çc nhãm sau.
Theo ®Æc ®iÓm cña çc vËt thÓ hîp thµnh c¬ cÊu:
C¬ cÊu gåm toµn çc vËt r¾n.

C¬ cÊu cã vËt thÓ ®µn håi: khi trong thµnh phÇn c¬ cÊu cã Ýt nhÊt
mét vËt thÓ cã tÝnh chÊt ®µn håi.
C¬ cÊu cña çc m«i trêng liªn tôc: §©y lµ çc c¬ cÊu ho¹t ®éng trªn
c¬ së thuû lùc, khÝ lùc.
C¬ cÊu dïng t¸c dông ®iÖn tõ.
Theo chøc n¨ng ho¹t ®éng:
C¬ cÊu truyÒn chuyÓn ®éng dïng ®Ó truyÒn chuyÓn ®éng tõ vËt
thÓ nµy sang vËt thÓ kh¸c.
C¬ cÊu biÕn ®æi chuyÓn ®éng dïng ®Ó truyÒn vµ biÕn ®æi çc
chuyÓn ®éng thµnh mét chuyÓn ®éng cã quy luËt nhÊt ®Þnh.
§èi tîng nghiªn cøu trong c¬ häc kü thuËt chñ yÕu lµ çc c¬ cÊu theo
chøc n¨ng ho¹t ®éng.
Mét c¬ cÊu bao gåm cã nhiÒu kh©u trong ®ã kh©u cè ®Þnh ®îc gäi
lµ gi¸, kh©u t¹o chuyÓn ®éng gäi lµ kh©u dÉn, kh©u ®a chuyÓn ®éng ra
gäi lµ kh©u bÞ dÉn, cßn l¹i lµ çc kh©u trung gian.
14.1.3 Kh©u
Kh©u lµ mét hay nhiÒu chi tiÕt m¸y ®îc ghÐp cøng l¹i víi nhau vµ
cã chuyÓn ®éng t¬ng ®èi so víi çc thµnh phÇn kh¸c cña m¸y.
Nh vËy mét kh©u kh«ng phô thuéc vµo kÝch thíc hay sè lîng chi tiÕt.
vÝ dô nh tay biªn lµ mét kh©u tuy nhá nhng cã rÊt nhiÒu chi tiÕt ®îc ghÐp
cøng l¹i víi nhau, ngîc l¹i mét b¸nh ®µ cña m¸y næ cã kÝch th¬c rÊt lín còng
lµ mét kh©u nhng l¹i chØ cã mét chi tiÕt.
14.1.4 Chi tiÕt m¸y
Chi tiÕt m¸y (hay cßn gäi lµ tiÕt m¸y) lµ mét phÇn kh«ng thÓ th¸o rêi
ra ®îc n÷a cña mét m¸y hay mét kh©u, mét c¬ cÊu.
Nh vËy ph©n biÖt chi tiÕt m¸y còng kh«ng c¨n cø vµo kÝch thíc,
khèi lîng hay ®é phøc t¹p cña nã. Mét chèt chÎ tuy nhá vµ ®¬n gi¶n hay mét
th©n m¸y tuy lín, cã cÊu tróc phøc t¹p còng ®Òu lµ mét chi tiÕt m¸y.
14.1.5 Khíp ®éng
Khíp hay khíp ®éng lµ phÇn nèi gi÷a hai kh©u, ®¶m b¶o cho chóng
cã chuyÓn ®éng t¬ng ®èi so víi nhau.
Mét kh©u trong kh«ng gian cã 6 bËc tù do tøc lµ co 6 kh¶ n¨ng
chuyÓn ®éng, nhng khi hai kh©u nèi víi nhau b»ng mét khíp ®éng sÏ cã
nh÷ng chuyÓn ®éng bÞ h¹n chÕ. Ngêi ta c¨n cø vµo ®Æc ®iÓm liªn kÕt
gi÷a hai kh©u vµ sè bËc tù do mµ nã bÞ h¹n chÕ ®Ó ®a ra ph©n lo¹i khíp
sau:
Theo ®Æc ®iÓm liªn kÕt ta cã khíp cao vµ khíp thÊp. Khíp cao lµ
khíp cã hai kh©u tiÕp xóc theo ®iÓm hoÆc theo ®êng, cßn khíp thÊp lµ
khíp cã hai kh©u tiÕp xóc víi nhau theo mÆt.
Theo sè bËc tù do mµ nã h¹n chÕ ta cã çc khíp bËc 1,2 cho tíi 5.
Çc lo¹i khíp th«ng dông vµ lîc ®å cña chóng ®îc tr×nh b¶y trªn çc
h×nh minh ho¹ sau:
Lîc ®å kh©u
H×nh 14.3
H×nh 14.2
H×nh 14.4
H×nh 14.5
H×nh 14.6
§Ó ®¬n gi¶n trong viÖc nghiªn cøu ngêi ta lùoc ®å ho¸ çc kh©u vµ
khíp b»ng çch chØ gi÷ l¹i nh÷ng yÕu tè ¶nh hëng tíi chuyÓn ®éng cña c¬
cÊu.
Lîc ®å kh©u ®îc biÓu diÔn b»ng çc ®o¹n th¼ng nèi t©m khíp
hoÆc çc ®êng cong biÓu diÔn çc h×nh d¹ng ®Æc biÖt t¹i chç ¨n khíp.
Chuçi ®éng
Chuçi ®éng lµ tËp hîp çc kh©u ®îc nèi víi nhau b»ng çc khíp ®éng.
Chuçi ®éng cã thÓ kÝn hoÆc hë: chuçi kÝn lµ chuçi trong ®ã çc
kh©u ®îc nèi kÝn víi nhau. Trong chuçi kÝn mçi kh©u tham gia Ýt nhÊt
hai khíp.
BËc tù do cña c¬ cÊu
C¬ cÊu cã thÓ coi lµ mét chuçi ®éng cã Ýt nhÊt mét kh©u cè ®Þnh
gäi lµ gi¸.
Trong c¬ cÊu mçi kh©u vÒ mÆt lý thuyÕt cã 6 bËc tù do. Tuy nhiªn
do çc kh©u nèi víi nhau b»ng çc khíp nªn sè bËc tù do cña c¬ cÊu cã thÓ
®îc tÝnh b»ng çch lÊy tæng sè bËc tù do lý thuyÕt cña çc kh©u trõ ®i
tæng sè bËc tù do mµ çc khíp h¹n chÕ.
ý nghÜa: sè bËc tù do cña c¬ cÊu lµ sè chuyÓn ®éng ®éc lËp cña c¬
cÊu ®Ó c¬ cÊu cã chuyÓn ®éng x¸c ®Þnh, ®ã còng chÝnh lµ sè th«ng sè
®éc lËp dïng ®Ó x¸c ®Þnh vÞ trÝ cña c¬ cÊu vµ tõng kh©u cña nã trong
kh«ng gian.
C«ng thøc tæng qu¸t ®Ó tÝnh bËc tù do cña mét c¬ cÊu.
Trong ®ã  lµ sè bËc tù do cña c¬ cÊu

n lµ sè kh©u trong c¬ cÊu
T1,T2,.. .. ..,T5 lµ sè khíp cÊp1,2,.. .. ..,5 trong c¬ cÊu.
Gi¸o tr×nh C¬ kü thuËt C¬ cÊu ph¼ng toµn khíp thÊp
Ch¬ng 15: C¬ cÊu ph¼ng toµn khíp thÊp

15.1 Kh¸i niÖm chung
§Þnh nghÜa: C¬ cÊu ph¼ng lµ c¬ cÊu bao gåm çc kh©u chuyÓn
®éng trong mét mÆt ph¼ng hay trong çc mÆt ph¼ng song song víi nhau.
15.1.1 Kh©u ph¼ng
Çc kh©u trong c¬ cÊu ph¼ng chØ cã thÓ chuyÓn ®éng trong mét
mÆt ph¼ng chøa nã, suy ra kh©u ph¼ng chØ cã thÓ cã ba bËc t do:
chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn theo hai trôc vu«ng gãc trong mÆt ph¼ng vµ
chuyÓn ®éng quay quanh trôc vu«ng gãc víi mÆt ph¼ng ®ã.
VÞ trÝ cña kh©u t¹i mét thêi ®iÓm bÊt kú ®îc x¸c ®Þnh bëi 3 th«ng
sè: XA, YA vµ gãc  Trong ®ã:
XA, YA lµ to¹ ®é cña mét ®iÓm cùc A bÊt kú thuéc kh©u
 lµ gãc quay cña mét ®o¹n th¨ng AB thuéc kh©u so víi trôc x. (lîc
®å)
15.1.2 Khíp ph¼ng
Do ®Æc ®iÓm chuyÓn ®éng cña kh©u ph»ng nªn çc khíp ph¼ng
chØ cã thÓ h¹n chÕ tèi ®a 2 bËc tù do v× vËy cã thÓ thÊy chØ cã çc lo¹i
khíp sau: Khíp quay, khíp trît vµ khíp tiÕp xóc. (lîc ®å)
Nh vËy ph©n lo¹i khíp ph¼ng cã Ýt nhiÒu kh¸c víi ph©n lo¹i ban
®Çu, nã chØ gåm hai lo¹i:
Khíp thÊp h¹n chÕ 2 bËc tù do
Khíp cao h¹n chÕ 1 bËc tù do
C«ng thøc tÝnh bËc tù do cña c¬ cÊu v× thÕ còng biÕn thµnh:
Trong ®ã:  lµ bËc tù do cña c¬ cÊu.

T vµ C lµ sè khíp thÊp vµ khíp cao trong c¬ cÊu.
VÝ dô: x¸c ®Þnh bËc tù do cña c¬ cÊu 4 kh©u b¶n lÒ trªn h×nh vÏ.
(h×nh vÏ)
ë ®©y çc kh©u 1, 2, 3 lµ çc kh©u ®éng; cßn çc khíp quay A, B, C,
D lµ çc khíp quay (khíp cao). Theo c«ng thøc ta cã bËc tù do cña c¬ cÊu lµ:
Thùc tÕ cho thÊy ta chØ cÇn biÕt quy luËt chuyÓn ®éng cña gãc 
gi÷a kh©u 1 vµ ph¬ng n»m ngang lµ hoµn toµn cã thÓ x¸c ®Þnh ®îc vÞ
trÝ cña c¬ cÊu, tøc lµ chØ cÇn biÕt 1 th«ng sè ®Þnh vÞ.
15.2 C¬ cÊu ph¼ng toµn khíp thÊp
§iÒu kiÖn: c¬ cÊu ph¼ng toµn khíp thÊp lµ mét c¬ cÊu gåm çc
kh©u ph¼ng ®îc nèi víi nhau b¼ng çc khíp quay vµ çc khíp tÞnh tiÕn (çc
khíp thÊp).
C¬ cÊu nµy ®îc sö dông phæ biÕn h¬n çc c¬ cÊu khíp cao v× chóng
cã u ®iÓm:
¸p suÊt t¹i khíp thÊp nhá h¬n nªn bÞ mßn chËm h¬n.
CÊu t¹o cña khíp thÊp ®¬n gi¶n vµ dÔ chÕ t¹o h¬n, bÒn v÷ng h¬n.
Tuy nhiªn c¬ cÊu ph¼ng toµn khíp thÊp còng cã nh÷ng nhîc ®IÓm:
Trong nhiÒu trêng hîp khi cÇn thiÕt kÕ mét c¬ cÊu thùc hiÖn mét
chuyÓn ®éng chÝnh x¸c theo mét quy luËt nµo ®ã th× c¬ cÊu toµn khíp
thÊp chØ cho mét chuyÓn ®éng gÇn ®óng.
Thùc tÕ çc khíp tÞnh tiÕn cã thÓ coi nh lµ khíp quay cã b¸n kÝnh
quay v« cïng lín vu«ng gãc vãi ph¬ng tÞnh tiÕn.
Mçi c¬ cÊu cã  bËc tù do v× vËy ®Ó c¬ cÊu x¸c ®Þnh ®îc ta cÇn
chän  kh©u dÉn (kh©u dÉn lµ kh©u nèi víi gi¸ vµ mçi kh©u dÉn cã mét
bËc tù do). Çc kh©u cßn l¹i lµ kh©u bÞ dÉn vµ cã tæng sè bËc tù do b»ng
kh«ng.
15.3 Çc c¬ cÊu ph¼ng toµn khíp thÊp th«ng dông

Lîc ®å çc c¬ cÊu ph¼ng toµn khíp thÊp th«ng dông ®îc cho trong
h×nh vÏ gåm: C¬ cÊu bèn kh©u b¼n lÒ, c¬ cÊu tay quay thanh truyÒn con
trît, c¬ cÊu cu lÝt
15.3.1 C¬ cÊu bèn kh©u b¶n lÒ
Luîc ®å (H×nh vÏ)
2 B
A
3
I
1 2
O1 O2 H×nh 15.1
Trong c¬ cÊu bèn kh©u b¶n lÒ kh©u cè ®Þnh ®îc gäi lµ gi¸, kh©u
®èi diÖn víi gi¸ gäi lµ thanh truyÒn, kh©u nèi gi¸ nÕu quay ®îc toµn vßng
gäi lµ tay quay nÕu kh«ng gäi lµ cÇn l¾c.
Nguyªn lý ho¹t ®éng. Tay quay 1 quay ®Òu xung quanh t©m O g¾n
cè ®Þnh trªn gi¸. Thanh truyÒn 2 thùc hiÖn mét chuyÓn ®éng song ph¼ng
truyÒn chuyÓn ®éng quay sang kh©u 3. Tuy nhiªn kh©u 3 cã thÓ quay trßn
xung quanh O’ nhng còng cã thÓ chØ l¾c qua l¾c l¹i tuú theo cÊu t¹o cô
thÓ cña c¬ cÊu.
Tû sè truyÒn:
Tû sè truyÒn gi÷a hai kh©u lµ tû sè gi÷a vËn tèc gãc cña hai kh©u
®ã. Víi c¬ cÊu bèn kh©u b¶n lÒ tû sè truyÒn gi÷a kh©u 1 vµ kh©u 3 ®îc
x¸c ®inh:
Trong ®ã i13 lµ tû sè truyÒn gi÷a kh©u tay quay vµ cÇn l¾c.

1, 3 lµ vËn tèc gãc cña kh©u 1 vµ kh©u 3.
Muèn x¸c ®Þnh vËn tèc cña mét ®iÓm bÊt kú trªn thanh truyÒn 2 ta
cã thÓ dïng ph¬ng ph¸p t©m vËn tèc tøc thêi.
§iÒu kiÖn quay toµn vßng cña kh©u nèi gi¸
Bx
1
Bg
2
2
1
O
Bx O1 2 H×nh 15.2
Trong nhiÒu trêng hîp çc c¬ cÊu dÉn ®éng yªu cÇu kh©u nèi gi¸ 1
ph¶i quay trän mét vßng trßn ®Ó cã thÓ nèi chóng víi çc ®éng c¬ dÉn
®éng. Víi c¬ cÊu 4 kh©u b¶n lÒ ®iÒu kiÖn ®ã cã thÓ x¸c ®Þnh nh sau:
gäi chiÒu dµi cña çc kh©u 1, 2, 3 lÇn lît lµ a, b, c; kho¶ng çch gi÷a hai
t©m quay OO’ lµ d. Th¸o khíp nèi B ®Ó cho kh©u 1 cã thÓ quay mét vßng
trßn. Trªn quü ®¹o cña ®iÓm B thuéc 1 lÊy hai ®iÓm B x vµ Bg lµ hai ®iÓm
xa vµ gÇn nhÊt so víi ®iÓm cè ®Þnh O’. B x vµ Bg chÝnh lµ giao ®iÓm
cña ®êng nèi OO’ víi ®êng trßn t©m O b¸n kÝnh a.
§iÒu kiÖn ®Ó 1 cã thÓ quay ®îc toµn vßng lµ ®iÓm B thuéc 2 ph¶i
víi tíi hai ®iÓm Bx vµ Bg cã nghÜa lµ ph¶i tho¶ m·n hÖ thøc:
BxO’ = d + a  b + c
BgO’ = /d - a/  /b - c/
Khi a ®· lµ tay quay th× c lµ cÇn l¾c (®iÒu nµy cã thÓ chøng minh
nÕu ta ®æi gi¸ gi÷a hai kh©u 1 vµ 3). Trõ trêng hîp d = b vµ a = c khi ®ã c¶
1 vµ 3 ®Òu quay toµn vßng.
HÖ sè vÒ nhanh
Víi c¬ cÊu bèn kh©u b¶n lÒ cã cÇn l¾c qu¸ tr×nh lµm viÖc chia
thµnh hai giai ®o¹n chónh: Giao ®o¹n lµm viÖc (giai ®o¹n ®i) øng víi hµnh
tr×nh cña cÇn l¾c tõ vÞ trÝ biªn nµy ®Õn vÞ trÝ biªn kia. Thêi gian ph¶i ®i
lµ Td. Giai ®o¹n vÒ kh«ng (Hay vÒ) øng víi chuyÓn ®éng ngîc l¹i cña cÇn.
Thêi gian vÒ lµ Tv.
Tû sè gi÷a thêi gian ®i vµ vÒ cña cÇn gäi lµ hÖ sè n¨ng suÊt hay hÖ
sè vÒ nhanh cña c¬ cÊu.
§Ó n¨ng suÊt cao ngêi ta cã xu híng chän hµnh tr×nh sao cho hÖ sè k
lín h¬n 1.
Trong c¬ cÊu bèn kh©u b¶n lÒ khi tay quay lµ kh©u dÉn hai vÞ trÝ
tay quay 1 vµ thanh truyÒn 2 th¼ng hµng gäi lµ hai vÞ trÝ biªn. Cßn khi
cÇn l¾c 3 lµ kh©u dÉn hai vÞ trÝ nµy gäi lµ hai ®iÓm chÕt.
15.3.2 C¬ cÊu culit

C¬ cÊu culit lµ mét biÕn thÓ cña c¬ cÊu bèn kh©u b¶n lÒ khi kh©u
2 ®îc thay thÕ b»ng mét con trät vµ nèi víi kh©u 1 b»ng mét khíp quay cßn
nèi víi kh©u 3 b»ng mét khíp trît.
S¬ ®å nguyªn lý:
S¬ ®å (h×nh vÏ)
1
1
A2 A1
3
O1
1 O1
H×nh 15.3 H×nh 15.4
O2
Nguyªn lý: Tay quay 1 quay trßn xung quanh t©m O, con trît 2 thùc
hiÖn chuyÓn ®éng song ph¼ng (quay cïng víi 1 vµ xoay quanh ®iÓm B)
chuyÓn ®éng ®îc truyÒn sang 3 lµm cÇn l¾c 3 l¾c qua l¹i quanh O’.
§iÒu kiÖn quay toµn vßng cña kh©u nèi gi¸:
Ta thÊy trong c¬ cÊu Culit kh©u 3 cã chiÒu dµi kh«ng h¹n chÕ,
kh©u 2 cã chiÒu dµi kh«ng ®¸ng kÓ nªn trong mäi trêng hîp kh©u 1 bao giê
còng cã thÓ quay ®ñ vßng trßn. Ngîc l¹i kh©u 3 chØ cã thÓ quay toµn vßng
khi kho¶ng çch gi÷a hai t©m quay nhá h¬n b¸n kÝnh quay cña kh©u 1.
Nh×n chung c¬ cÊu Culit ®îc øng dông khi kh©u 1 lµ kh©u dÉn vµ kh©u 3
ho¹t ®éng nh mét cÇn l¾c.
HÖ sè vÒ nhanh
DÔ thÊy ®iÓm biªn trong c¬ cÊu Culit lµ ®iÓm khi kh©u 3 tiÕp xóc
víi ®êng trßn quü ®¹o b¸n kÝnh a cña kh©u 1. Ta cã tÊt c¶ 2 ®iÓm biªn lµ
A1 vµ A2. NÕu coi vËn tèc quay cña kh©u 1 lµ kh«ng ®æi hÖ sè vÒ nhanh
cña c¬ cÊu cã thÓ ®îc x¸c ®Þnh b»ng tû sè gi÷a hai cung lín vµ cung nhá
A1A2 vµ ®ã còng chÝnh lµ tû sè gi÷a hai gãc ë t©m tÝnh b»ng radian
NÕu biÕt kho¶ng çch cña hai t©m vµ b¸n kÝnh a ta cã thÓ tÝnh ®îc
gãc nhá.
hay
øng dông:
C¬ cÊu Culit ®îc øng dông chñ yÕu trong m¸y bµo ngang. HÖ sè k
cµng lín khi kho¶ng çch gi÷a hai t©m cµng gÇn vµ ngîc l¹i.
15.3.3 C¬ cÊu Tay quay con trît

C¬ cÊu tay quay con trît lµ mét biÕn thÓ kh¸c cña c¬ cÊu Culit khi
kh©u nèi gi¸ 3 suy biÕn thµnh mét con trît vµ nèi víi kh©u 2 b»ng mét khíp
quay cßn nèi giµ b»ng mét khíp trît.
S¬ ®å nguyªn lý (h×nh vÏ)
H×nh 15.2
Nguyªn lý ho¹t ®éng:

Tay quay 1 quay trßn quanh t©m O, thanh truyÒn 2 thùc hiÖn mét
chuyÓn ®éng song ph¼ng va truyÒn chuyÓn ®éng sang con trît 3. Khíp trît
gi÷ cho con trît cã chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn qua l¹i däc r·nh trît. ChuyÓn
®éng cã thÓ truyÒn theo chiÒu ngîc l¹i tõ con trît sang tay quay.
§iÒu kiÖn quay toµn vßng cña kh©u nèi gi¸
Do con kh©u 3 suy biÕn thµnh con trît cã chiÒu dµi kh«ng ®¸ng kÓ
®iÒu kiÖn quay toµn vßng cña kh©u nèi gi¸ sÏ lµ:
a+eb
e-ab
Trong ®ã a, b lµ chiÒu dµi cña kh©u 1 vµ 2.
e  H×nh 15.4
e lµ kho¶ng çch gi÷a t©m quay O cña kh©u dÉn tíi ®êng trît cña
kh©u 3.
HÖ sè vÒ nhanh
Trong c¬ cÊu tay quay thanh truyÒn con trît vÞ trÝ biªn cña v¬ cÊu
®îc x¸c ®Þnh khi tay quay thanh truyªn hîp víi nhau thµnh mét ®êng th¼ng.
Cã hai vÞ trÝ nh vËy øng víi hµnh tr×nh gÇn nhÊt vµ xa nhÊt cña con trît.
NÕu trôc r·nh trît ®i qua t©m O hÖ sè vÒ nhanh b»ng 1. trong trêng hîp
trôc con trît kh«ng ®i qua t©m O mµ çch O mét kho¶ng çch e gäi lµ t©m
sai. Cho r»ng tay quay 1 quay ®Òu, hÖ sè vÒ nhanh cña c¬ cÊu thùc chÊt
lµ tû sè gi÷a hai cung lín vµ nhá A1A2. hay nãi çch kh¸c lµ tû sè gi÷a hai gãc
ë t©m tinh b»ng radian. Hai gãc nµy kh¸c nhau mét gi¸ trÞ  tøc lµ:
Gi¸o tr×nh C¬ kü thuËt C©n b»ng m¸y vµ ma s¸t trong çc khíp ®éng
Ch¬ng16 C©n b»ng m¸y vµ ma s¸t trong çc khíp ®éng

16.1 C©n b»ng m¸y
16.1.1 Kh¸i niÖm
Trong qu¸ tr×nh lµm viÖc cña m¸y ngo¹i trõ kh©u dÉn ban ®Çu cßn
hÇu hÕt çc kh©u cßn l¹i ®Òu chuyÓn ®éng cã gia tèc. Çc gia tèc nµy sinh
ra çc lùc qu¸n tÝnh, Momen qu¸n tÝnh hoÆc ®«i khi c¶ hai. Do t¸c ®éng
cña lùc vµ Momen qu¸n tÝnh, trªn çc kh©u xuÊt hiÖn nh÷ng ¸p lùc biÕn
thiªn cã chu kú theo chu kú lµm viÖc cña kh©u dÉn. KÕt qu¶ lµ m¸y bÞ
rung, çc chi tiÕt m¸y bÞ gi¶m tuæi thä do mái, ç biÖt con g©y hiÖn tîng
céng hëng g©y háng m¸y vµ ¶nh hëng tíi m«i trêng bªn ngoµi.
Ngoµi ra çc chi tiÕt khi s¶n suÊt cã nh÷ng sai lÖch nhÊt ®Þnh, b¶n
th©n çc chi tiÕt kh«ng ph¶i hoµn toµn c©n ®èi, qu¸ tr×nh l¾p gi¸p kh«ng
®¶m b¶o lµm cho träng t©m cña chi tiÕt vµ t©m quay kh«ng trïng nhau
dÉn tíi hiÖn tîng ph¸t sinh lùc ly t©m khi lµm viÖc. Lùc ly t©m nµy cã gi¸
trÞ cµng lín khi vËn tèc lµm viÖc cµng lín. Thùc tÕ ®· chØ ra r»ng lùc ly
t©m cã thÓ t¹o ra mét ¸p lùc lín gÊp vµi tr¨m lÇn b¶n th©n träng lîng cña
m¸y t¸c ®éng lªn mãng hay æ trôc.
NhiÖm vô cña c©n b»ng m¸y chÝnh lµ lµm gi¶m çc ¸p lùc ph¸t sinh
do m¸y sinh ra khi ho¹t ®éng nh»m n©ng cao tuæi thä cho çc chi tiÕt, gi÷
g×n moi trêng vµ ®¶m b¶o an toµn cho ngêi sö dông.
Ph©n lo¹i
C©n b»ng m¸y gåm çc néi dung chÝnh:
C©n b»ng tÜnh: ¸p dông cho çc vËt quay máng, khi khèi lîng cña vËt
coi nh ph©n bè tËp trung trong mét mÆt ph¼ng vu«ng gãc víi trôc quay.
VÝ dô nh b¸nh r¨ng, b¸nh ®ai, b¸nh ®µ .v.v.
C©n b»ng ®éng: ¸p dông cho çc chi tiÕt dµy, khi khèi lîng cña vËt
tËp trung trªn nhiÒu mÆt ph¼ng vu«ng gãc víi trôc quay. C©n b»ng ®éng
chØ x¶y ra khi vËt chuyÓn ®éng.
C©n b»ng trªn mãng: ¸p dông cho çc c¬ cÊu hay m¸y nh»m lµm gi¶m
¸p lùc cña çc lùc qu¸n tÝnh t¸c ®éng lªn mãng m¸y. môc ®Ých cña nã lµ
lµm cho çc lùc qu¸n tÝnh nÕu cã ph¸t sinh th× cã xu híng triÖt tiªu lÉn
nhau, nhê thÕ m¸y gi¶m ®é rung vµ lµm viÖc æn ®Þnh h¬n.
16.1.2 C©n b»ng tÜnh vËt quay máng
c©n b»ng tÜnh ¸p dung khi çc vËt quay cã kÝch thíc chiÒu trôc nhá
h¬n rÊt nhiÒu so víi b¸n kÝnh r cña vËt, do ®ã khèi lîng cña vËt coi nh
ph©n bè tËp trung trong mét mÆt ph¼ng vu«ng gãc víi trôc quay. Néi dung
cña c©n b»ng tÜnh lµ ph©n bè l¹i khèi lîng cña vËt sao cho ë tr¹ng th¸i tÜnh
träng t©m cña vËt n»m trªn trôc quay.
Nguyªn t¾c:
NÕu vËt quay cã khèi lîng m1,m2 n»m lÖch khái t©m quay, khi vËt
quay sÏ ph¸t sinh çc lùc ly t©m F i cã trÞ sè b»ng mi.ri.2, çc lùc nµy ®ång
quy t¹i t©m quay. Hîp lùc R cña çc lùc nµy còng sÏ ®i qua t©m quay. Môc
®Ých cña c©n b»ng tÜnh lµ x¸c ®Þnh mét ®èi träng M dÆt trªn vËt sao
cho lùc ly t©m do ®èi träng nµy sinh ra c©n b»ng víi R. tøc lµ ta ph¶i cã
P = m.rd. 2 = R = mi.ri. 2
Suy ra
m.rd = mi.ri
hay
Ph¬ng ph¸p thùc hiÖn
C©n b»ng tÜnh nh×n chung ®îc thùc hiÖn b»ng ph¬ng ph¸p dß trùc
tiÕp trªn mét gi¸ chuyªn dïng nh»m x¸c ®Þnh vÞ trÝ träng t©m cña vËt so
víi t©m quay. Sau ®ã b»ng çch thªm khèi lîng vµo phÝa ®èi diÖn hoÆc
bít ®i çc khèi lîng thõa sao cho träng t©m r¬i ®óng vµo t©m quay. ViÖc
x¸c ®Þnh çc khèi lîng cÇn thªm vµo hay bít ®i nµy cã thÓ lµm thñ c«ng
nhng còng cã thÓ tiÕn hµnh nhê thiÕt bÞ ®Æc biÖt gäi lµ c©n ®ßn, tuy
nhiªn chóng ®Òu cã ®Æc ®dÓm lµ mÊt rÊt nhiÒu thêi gian mµ kh«ng khö
hÕt dîc çc ¸p lùc ly t©m sinh ra khi lµm viÖc.
Çc ph¬ng ph¸p c©n bµng ®éng còng nh c©n b»ng mãng t¬ng ®èi
phøc t¹p, ®ßi hái ph¶i dïng çc kü thuËt vµ çc thiÕt bÞ chuyªn dïng do ®ã
kh«ng cã ®iÒu kiÖn xem xÐt ë ®©y. cã thÓ tham kh¶o chóng trong çc tµi
liÖu kh¸c.
16.1.3 C©n b»ng c¬ cÊu
Nguyªn t¾c: Khi c¬ çu lµm viÖc mçi kh©u cã mét lùc qu¸n tÝnh nh-
ng lùc qu¸n tÝnh tæng hîp cã thÓ coi nh dÆt tai khèi t©m cña c¬ cÊu. VÞ
trÝ khèi t©m nµy cµng Ýt thay ®æi th× lùc qu¸n tÝnh do khèi t©m g©y ra
cµng nhá. Vëy nguyªn t¾c c©n b»ng c¬ cÊu trªn mãng lµ ph©n bè l¹i khèi l-
îng çc kh©u sao cho khi c¬ cÊu chuyÓn ®éng khèi t©m lu«n lu«n cè ®Þnh
hîc Ýt chuyÓn ®éng nhÊt.
Thùc hiÖn: ViÖc thùc hiÖn c©n b»ng c¬ cÊu trªn mãng rÊt phøc t¹p,
chñ yÕu th«ng qua viÖc x¸c ®Þnh çc ®èi träng hay tËp trung khèi lîng cña
c¬ cÊu v¸o nh÷ng chi tiÕt cã träng t©m Ýt thay ®æi nhÊt. §ã còng chÝnh
lµ lý do ngêi ta chÕ t¹o çc th©n m¸y hay bÖ m¸y, b¸nh ®µ cã khèi lîng rÊt
lín so víi tû träng chung cña toµn m¸y hay c¬ cÊu.
16.2 Ma s¸t trong çc khíp trît
16.2.1 Kh¸i niÖm
Khi vËt mét chuyÓn ®éng t¬ng ®èi so víi mét vËt kh¸c, t¹i chç tiÕp
xóc trùc tiÕp gi÷a hai vËt ph¸t sinh lùc ma s¸t. lùc ma s¸t nµy kh«ng chØ
c¶n trë chuyÓn ®éng cña vËt mµ cßn lµm cho bÒ mÆt tiÕp xóc bÞ nãng
lªn, c¬ tÝnh cña vËt liÖu gi¶m, tiªu hao n¨ng lîng ¶nh hëng tíi chÊt lîng lµm
viÖc cña chi tiÕt.
Tuú theo ®IÒu kiÖn tiÕp xóc gi÷a hai bÒ mÆt vËt mµ ngêi ta chia
ra: ma s¸t kh« khi bÒ mÆt hai chi tÝet tiÕp xóc trùc tiÕp víi nhau; ma s¸t ít
khi gi÷a hai bÒ mÆt cã mét líp chÊt láng ng¨n çch; ma s¸t nöa ít khi líp
chÊt láng ng¨n çch kh«ng ®îc hoµn toµn.
Theo chuyÓn ®éng t¬ng ®èi gi÷a hai bÒ mÆt ta cã ma s¸t trît hay ma
s¸t l¨n.
16.2.2 Ma s¸t trît kh« trong çc khíp trît
Trong khíp trît nghiªng
S
Fms

Q
H×nh 16.1
N
Gäi Q lµ träng lîng cña vËt, S lµ lùc ®Èy ngang lµm vËt trît lªn,  lµ
gãc nghiªng cña bÒ mÆt trît,  lµ gãc ma s¸t, f lµ hÖ sè ma s¸t gi÷a hai bÒ
mÆt. Ph©n tÝch lùc ta thÊy dÓ lµm vËt trît díi t¸c dông cña lùc ®Èy S ph¶i
tho¶ m·n ®iÒu kiÖn
Hay
T¬ng tù ®Î vËt trît xuèng ta ph¶i cã mét lùc ®Èy tèi thiÓu lµ
S = Qtg( - )
Vµ ®iÒu kiÖn ®Ó vËt tù h·m sÏ lµ

Trong khíp ren vÝt vu«ng
Thùc chÊt ren vu«ng chÝnh lµ mét mÆt ph¼ng nghiªng chÞu lùc ë
mÆt trªn. gãc nghiªng  chÝnh lµ goc n©ng cña ren ®îc x¸c ®Þnh b»ng
c«ng thøc:
dtb lµ ®êng kÝnh trung b×nh cña ren
t
t 
d
H×nh 16.3
H×nh 16.2
MÆt kh¸c lùc ®Èy ngang P ®îc x¸c ®Þnh b»ng c«ng thøc
P.dtb = 2.M
Víi M lµ momen vÆn ren.
KÕt hîp l¹i thu ®îc:
hay Mms = rtb.Q.tg(  )

16.2.3 Ma s¸t trong çc khíp quay
Ma s¸t kh«:
§Æc ®iÓm trong çc khíp quay lµ ¸p lùc ph©n bè kh«ng ®Òu trªn bÒ
mÆt tiÕp xóc. NÕu chia bÒ mÆt tiÕp xóc cña khíp ra tõng ph©n tè nhá th×
¸p lùc dN cña mçi ph©n tè ®Òu híng vµo t©m quay. VËy cã thÓ gi¶ sö r»ng
¸p lùc tæng hîp còng sÏ híng vµo t©m quay. Mçi ¸p lùc dN sÏ sinh ra mét
m«men ma s¸t dF cã xu híng chèng l¹i chiÒu quay cña cña chi tiÕt.
trong ®ã r b¸n kÝnh khíp quay.

Tæng qu¸t víi khíp quay bÊt kú ta cã
Trong ®ã  lµ gãc «m cña diÖn tÝch tiÕp xóc.

C«ng thøc trªn cho thÊy m«men ma s¸t trong khíp quay phô tuéc vµo
hai yÕu tè:
Quy luËt ph©n bè ¸p lùc trong khíp quay.
Tr¹ng th¸i bÒ mÆt tiÕp xóc hay gãc ¸p lùc cña khíp quay.Tuú theo
tõng lo¹i æ mµ ngêi ta t×m gia ®îc çc quy luËt kh¸c nhau. Cã thÓ tra cøu
çc gi¸ trÞ nµy trong çc tµi liÖu kü thuËt.
Ma s¸t ít
§iÒu kiÖn ®Ó x¶y ra ho¹t ®éng cña khíp ë tr¹ng th¸i ma s¸t nöa ít lµ
khi cã mét líp dÇu ng¨n çch gi÷a hai bÒ mÆt chi tiÕt. Tøc lµ ph¶i cã:
h > R1 + R2
trong ®ã h lµ khe hë líp dÇu gi÷a hai bÒ mÆt
R1, R2 lµ chiÒu cao nhÊp nh« (trÞ sè nh¸m bÒ mÆt) cña hai chi tiÕt.
H×nh 16.4
Nhng nÕu chØ cã yÕu tè nµy th× kh«ng ®ñ. §Ó cã hiÖn tîng ma s¸t ít
vËn tèc t¬ng ®èi gi÷a hai bÒ mÆt tiÕp xóc ph¶I ®ñ lín. Do khe hë gi÷a hai
chi tiÕt cã h×nh chªm, nhê cã ®é nhít çc líp dÇu sÏ liªn tôc bÞ dån vµo
phÇn hÑp cña khe hë vµ bÞ nÐn l¹i tao nªn mét ¸p suÊt d, ¸p suÊt nµy sÏ
c©n b»ng víi t¶i träng N lµm chi tiÕt næi lªn trªn dÇu. Lóc nµy chuyÓn
®éng ®îc thùc hiÖn trong chÕ ®é ma s¸t ít vµ ¸p suÊt thay ®æi theo chÕ
®é dßng ch¶y vµ cã thÓ dïng ph¬ng tr×nh Raynon
trong ®ã p lµ ¸p su©t cña dÇu

 lµ ®é nhít cña dÇu
h vµ hm khe hë cña dÇu øng víi ¸p suÊt p vµ pmax
Ngoµi çc ®iÒu kiÖn trªn tÊt nhiªn cßn ph¶I cã ®iÒu kiÖn lµ tån t¹i
dÇu trªn bÒ mÆt tiÕp xóc, tøc lµ dÇu ph¶I lu«n lu«n ®îc b¬m vµo bÒ mÆt
tiÕp xóc.
Gi¸o tr×nh C¬ kü thuËt C¬ cÊu b¸nh r¨ng
Ch¬ng 17 C¬ cÊu b¸nh r¨ng

17.1 Kh¸i niÖm
§Þnh nghÜa:C¬ cÊu b¸nh r¨ng lµ c¬ cÊu truyÒn chuyÓn ®éng khíp
cao trong ®ã viÖc truyÒn chuyÓn ®éng ®îc thùc hiÖn nhê çc r¨ng trªn hai
kh©u dÉn vµ bÞ dÉn lÇn lît vµo tiÕp xóc vµ ®Èy nhau. Qu¸ tr×nh tiÕp xóc
nh vËy gäi lµ qu¸ tr×nh ¨n khíp. Kh©u cã r¨ng gäi lµ b¸nh r¨ng.
Ph©n lo¹i: c¨n cø vµo vÞ trÝ gi÷a çc trôc trong kh«ng gian ngêi ta
chia c¬ cÊu b¸nh r¨ng ra thµnh c¬ cÊu b¸nh r¨ng ph¼ng vµ c¬ cÊu b¸nh r¨ng
kh«ng gian.
C¬ cÊu b¸nh r¨ng ph¼ng lµ c¬ cÊu b¸nh r¨ng víi hai b¸nh r¨ng
chuyÓn ®éng trong cïng mét mÆt ph¼ng hay trong hai mÆt ph¼ng song
song. Hai trôc cña hai b¸nh r¨ng vu«ng gãc víi mÆt ph¼ng chuyÓn ®éng vµ
song song víi nhau.
C¬ cÊu b¸nh r¨ng kh«ng gian lµ c¬ cÊu b¸nh r¨ng víi hai b¸nh r¨ng
truyÒn chuyÓn ®éng gi÷a hai trôc chÐo ho¨c c¾t nhau trong kh«ng gian.
17.2 C¬ cÊu b¸nh r¨ng ph¼ng
Víi c¬ cÊu b¸nh r¨ng ph¼ng do mÆt ph¼ng lµm viÖc vu«ng gãc víi
trôc quay khi xem xÐt c¬ cÊu ta cã thÓ xem xÐt trong tiÕt diÖn vu«ng gãc
víi trôc. C¨n cø vµo mét sè tiªu chÝ ngêi ta cã thÓ ph©n lo¹i c¬ c©u b¸nh
r¨ng ph¼ng nh sau:
Dùa vµo ®Æc ®iÓm ¨n khíp ngêi ta chia ra ¨n khíp trong vµ ¨n khíp
ngoµi
CÆp b¸nh r¨ng ®îc gäi lµ ¨n khíp trong nÕu qu¸ tr×nh ¨n khíp x¶y ra
n»m vÒ mét phÝa cña hai t©m quay.
NÕu qu¸ tr×nh ¨n khíp x¶y ra ë kho¶ng gi÷a hai t©m quay ta cã cÆp
b¸nh r¨ng ¨n khíp ngoµi.
Theo ®Æc ®iÓm cña tû sè truyÒn ngêi ta chia ra thµnh:
C¬ cÊu b¸nh r¨ng cã tû sè truyÒn kh«ng ®æi.
C¬ cÊu b¸nh r¨ng cã tû sè truyÒn thay ®æi theo quy luËt x¸c ®Þnh.
Gi¸o tr×nh nµy chØ giíi h¹n trong viÖc xem xÐt c¬ cÊu b¸nh r¨ng cã tû sè
truyÒn kh«ng ®æi.
Theo çc d¹ng ®êng cong dïng lµm biªn h×nh cña r¨ng ngêi ta chia
thµnh:
B¸nh r¨ng th©n khai
B¸nh r¨ng hypoloit
B¸nh r¨ng Novicov
ViÖc lùa chän ®êng cong lµm biªn h×nh cña b¸nh r¨ng rÊt quan träng
v× ngoµi viÖc ®¶m b¶o tû sè truyÒn cßn ph¶i ®¶m b¶o çc yÕu tè:
§¬n gi¶n, dÔ chÕ t¹o
Cã kh¶ n¨ng truyÒn lùc lín
Chèng mµi mßn tèt
Ch¹y ªm
Ýt bÞ ¶nh hëng bëi çc sai sè chÕ t¹o.

Trong sè çc ®êng cong kÓ trªn §êng th©n khai ®¸p øng ®îc çc yªu
cÇu trªn tèt nhÊt do ®ã nã ®îc sö dông nh×Òu h¬n c¶.
17.2.1 B¸nh r¨ng th©n khai
B¸nh r¨ng th©n khai lµ b¸nh r¨ng cã biªn h×nh dïng ®Ó truyÒn ®éng
M1
Mo
H×nh 17.1
lµ ®êng th©n khai cña vßng trßn.
§êng th©n khai T cña ®êng trßn lµ quü ®¹o cña ®iÓm M trªn ®êng
th¼ng d khi ®êng th¼ng d l¨n kh«ng trît trªn ®êng trßn. §êng trßn ®îc gäi lµ
vßng trßn c¬ së.
TÝnh chÊt cña ®êng th©n khai:

®êng th©n khai n»m ngoµi vßng trßn c¬ së.
Ph¸p tuyÕn cña ®êng th©n khai lµ tiÕp tuyÕn cña vßng trßn c¬ së vµ
ngîc l¹i.
T©m cong cña ®êng th©n khai lµ ®iÓm N n»m trªn vßng trßn c¬ së,
b¸n kÝnh cong NM b»ng cung l¨n NMc cña vßng trßn c¬ së.
Kho¶ng çch gi÷a çc ®êng th©n khai cña cïng mét vßng trßn c¬ së lµ
nh÷ng ®êng çch ®Òu nhau, kho¶ng çch gi÷a hai ®êng theo ph¬ng ph¸p
tuyÕn chung b»ng kho¶ng çch cña chóng trªn vßng trßn c¬ së.
Tû sè truyÒn
XÕt mét cÆp b¸nh r¨ng th©n khai ¨n khíp víi nhau, t¹i thêi ®iÓm ¨n
khíp gi¶ sö r¼ng hai biªn h×nh l¨n kh«ng trît khi ®ã t©m vËn tèc tøc thêi
cña c¶ hai b¸nh r¨ng n»m t¹i mét ®iÓm nµo ®ã trªn ph¸p tuyÕn chung cña
chóng. KÎ ph¸p tuyÕn chung cña hai biªn h×nh. V× hai biªn h×nh lµ hai ®-
êng th©n khai cña hai vßng trßn c¬ së ro1, r02 nªn ph¸p tuyÕn chung ph¶i lµ
tiÕp tuyÕn chung N1,N2 cña hai vßng trßn ®ã. Gäi P lµ giao ®iÓm gi÷a ®-
êng nèi t©m O1O2 víi ph¸p tuyÕn chung N1N2, P chÝnh lµ t©m vËn tèc tøc
thêi cña chuyÓn ®éng. Tû sè truyÒn cña cÆp b¸nh r¨ng sÏ ®îc tÝnh nh sau:
01
N1 N1
P
N2 N2
H×nh 17.2 H×nh 17.3

02
Trong ®ã:
i12 lµ tû sè truyÒn cña cÆp b¸nh r¨ng.
1, 2 lµ vËn tèc gãc cña mçi b¸nh r¨ng.
ro1, ro2 lµ b¸n kÝnh cña hai vßng trßn c¬ së.
Tõ biÓu thøc trªn ta nhËn thÊy:
NÕu hai t©m quay O1O2 cè ®Þinh th× ®iÓm P còng cè ®Þnh.
Tû sè truyÒn chØ phô thuéc vµo b¸n kÝnh vßng trßn c¬ së chø kh«ng
phô thuéc vµo kho¶ng çch gi÷a hai t©m quay.
Mét sè kh¸i niÖm
T©m ¨n khíp: ®iÓm P lµ t©m quay tøc thêi trong chuyÓn ®éng t¬ng
®èi cña cÆp b¸nh r¨ng gäi lµ t©m ¨n khíp cña bé truyÒn.
§êng ¨n khíp: quü tÝch cña çc ®iÓm tiÕp xóc cña çc cÆp biªn h×nh
trong qu¸ tr×nh truyÒn chuyÓn ®éng gäi lµ ®êng ¨n khíp, ®ã chÝnh lµ
tiÕp tuyÕn chung N1N2. Trªn thùc tÕ biªn h×nh chØ lµ mét ®o¹n cña ®êng
th©n khai, chóng bÞ giíi h¹n bëi hai vßng ®Ønh r¨ng. Giao ®iÓm cña hai
vßng ®Ønh nµy víi ®êng N1N2 t¹i A vµ B, AB chÝnh lµ ®o¹n ¨n khíp thùc.
Vßng l¨n hay vßng chia: Çc vßng trßn b¸n kÝnh O 1P, O2P l¨n kh«ng
trît víi nhau t¹i ®iÓm P gäi lµ vßng trßn l¨n.
Gãc ¨n khíp: gãc  lµ gãc gi÷a tiÕp tuyÕn chung N1N2 vµ tiÕp tuyÕn
chung tt cña hai vßng trßn l¨n t¹i P gäi lµ gãc ¨n khíp. §©y còng chÝnh lµ
gãc ¸p lùc t¹i t©m ¨n khíp. Víi b¸nh r¨ng th©n khai th«ng thêng  = 20o
Çc th«ng sè h×nh häc cña b¸nh r¨ng th©n khai

Vßng ®Ønh lµ ®êng giíi h¹n r¨ng n»m phÝa ngoµi th©n b¸nh r¨ng.
Vßng ch©n r¨ng lµ ®êng giíi h¹n r¨ng n»m phÝa trong th©n b¸nh r¨ng.
H×nh 17.4
Kho¶ng çch gi÷a hai vßng trßn ®Ønh vµ ch©n r¨ng gäi lµ chiÒu cao
cña r¨ng. Kho¶ng çch gi÷a vßng ®Ønh r¨ng vµ vßng chia gäi lµ chiÒu cao
®Çu r¨ng, cßn gi÷a vßng chia vµ vßng ch©n r¨ng gäi lµ chiÒu cao ch©n
r¨ng.
Cung giíi h¹n bëi hai biªn h×nh cña mét r¨ng gäi lµ chiÒu dµy r¨ng S x.
Cung giíi h¹n bëi hai biªn h×nh kh¸c phÝa cña hai r¨ng liÒn kÒ nhau gäi lµ
chiÒu réng ch©n r¨ng Wx. Cung giíi h¹n bëi hai biªn h×nh cïng phÝa cña hai
r¨ng kÒ nhau gäi lµ bíc r¨ng.
Tx=Sx + Wx
Çc ®iÒu kiÖn ¨n khíp cña cÆp b¸nh r¨ng th©n khai
§iÒu kiÖn ¨n khíp ®óng.
®iÒu kiÖn ¨n khíp ®óng cña mét cÆp b¸nh r¨ng nh»m ®¶m b¶o cho
chóng cã mét tû sè truyÒn kh«ng ®æi trong suèt qu¸ tr×nh chuyÓn ®éng.
Muèn vËy t¹i mét thêi ®iÓm bÊt kú tèi thiÓu ph¶i cã mét cÆp biªn h×nh
®ang tiÕp xóc víi nhau. Gäi MMx lµ kho¶ng çch theo ph¬ng ph¸p tuyÕn
cña hai biªn h×nh cïng phÝa cña hai r¨ng liªn tiÕp. DÔ thÊy ®iÒu kiÖn ¨n
khíp ®óng ë ®©y sÏ lµ:
MMx  AB
Hay nãi çch kh¸c ta ph¶I cã:
 gäi lµ hÖ sè trïng khíp.

NÕu 1    2 ta sÏ cã t¹i mét thêi ®iÓm bÊt kú tèi thiÓu lµ mét cÆp
b¸nh r¨ng vµ tèi ®a lµ hai cÆp b¸nh r¨ng ¨n khíp víi nhau. Th«ng thêng ta
lÊy 1,15   < 2. NÕu mét trong hai quan hÖ trªn kh«ng ®¶m b¶o ta kh«ng
thÓ cã bé truyÒn cã tû sè truyÒn kh«ng ®æi.
§iÒu kiÖn ¨n khíp khÝt
§Ó mét cÆp b¸nh r¨ng ho¹t ®éng ®îc ªm kh«ng va ®Ëp, nhÊt lµ khi
®æi chiÒu chuyÓn ®éng cËp biªn h×nh phÝa ph¶i vµ cÆp biªn h×nh phÝa
tr¸i ph¶i ®ång thêi tiÕp xóc víi nhau. §iÒu nµy chØ x¶y ra khi bíc r¨ng trªn
vßng trßn l¨n cña hai b¸nh r¨ng b»ng nhau.
tL1 = tL2
M« ®un
§Ó t¹o thuËn tiÖn cho viÖc ®o b¸nh r¨ng ngêi ta dïng mét ®¹i lîng gäi
lµ m« ®un, ký hiÖu m thay thÕ cho bíc r¨ng t.
M«dun cµng lín kÝch thíc r¨ng cµng lín. Hai b¸nh r¨ng ¨n khíp ®îc víi
nhau khi vµ chØ khi chóng cã cïng mét modun. M«dun ®îc tiªu chuÈn ho¸
theo mét d·y kÝch thíc nhÊt ®Þnh.
0,1 0,12 0,15 0,2 0,25 0,30 0,40

0,50 0,60 0,80 1,00 1,25 1,50 2,00
2,50 3,0 4,0 5,0 6,0 8,0 10,0
HiÖn tîng c¾t ch©n r¨ng vµ hÖ sè dÞch dao

Ngêi ta t¹o hinh r¨ng b»ng mét dông cô gäi lµ thanh r¨ng. Thanh r¨ng
cã thÓ coi nh mét b¸nh r¨ng ®Æc biÖt cã b¸n kÝnh vßng trßn c¬ së v« cïng
lín. Khi ®ã ®êng ®Ønh r¨ng vµ ®êng ch©n r¨ng ®Òu suy biÕn thµnh
nh÷ng ®êng th¼ng. §êng th¼ng chia ®Òu ®êng ®Ønh vµ ®êng ch©n r¨ng
gäi lµ ®êng trung b×nh cña thanh r¨ng. B×nh thêng khi t¹o h×nh ®êng trung
b×nh cña thanh r¨ng trïng víi ®êng l¨n cña b¸nh r¨ng. Tuy nhiªn do çc yªu
cÇu ®Æc biÖt khi chÕ t¹o ngêi ta cã thÓ ®Ó ®êng trung b×nh cña thanh
r¨ng kh«ng trïng víi ®êng l¨n cña b¸nh r¨ng mµ dÞch ®i mét kho¶ng çch 
gäi lµ ®é dÞch dao.
Khi  < 0 §êng trung b×nh dÞch vµo gÇn t©m quay h¬n vµ r¨ng cã
h×nh d¹ng thon th¶ h¬n, ch©n r¨ng nhá l¹i, ®Çu r¨ng to ra.
Khi  > 0 ®êng trung b×nh dÞch xa t©m quay h¬n vµ r¨ng cã h×nh
d¹ng bÇu h¬n, ®Çu r¨ng nhá l¹i, ch©n r¨ng to ra.
§¹i lîng ®Æc trng cho ®é dÞch dao gäi lµ hÖ sè dÞch dao.
Trong ®ã  lµ hÖ sè dÞch dao.

ViÖc dÞch dao lµm c¶i thiÖn ®iÒu kiÖn lµm viÖc cña b¸nh r¨ng khi
¨n khíp sau nµy nh: thay ®æi hÖ sè trît trªn tõng phÇn, thay ®æi søc chÞiu
uèn, thay ®æi kh¶ n¨ng chÞu t¶i.
Tuy nhiªn viÖc dÞch dao còng chØ cã thÓ thùc hiÖn trong mét giíi
h¹n nhÊt ®Þnh. NÕu dÞch dao qu¸ s©u sÏ dÉn ®Õn hiÖn tîng mét phÇn
ch©n r¨ng bÞ c¾t lÑm, thËm chÝ c¾t lÑm c¶ phÇn th©n khai ë ch©n r¨ng
lµm cho r¨ng yÕu ®i ®¸ng kÓ.
Quan hÖ h×nh häc çc th«ng sè b¸nh r¨ng

M«®un m
Sè r¨ng z
§êng kÝnh vßng chia (vßng l¨n)
d = mz
gãc ¨n khíp  = 20o còng cã khi lÊy  = 14o30’
ChiÒu cao ®Çu r¨ng h’t = f’m
Trong ®ã f’ lµ hÖ sè chiÒu cao r¨ng, th«ng thêng f’ = 1,25
ChiÒu cao ch©n r¨ng h”t = f”m
Trong ®ã f” lµ hÖ sè chiÒu cao ch©n r¨ng, th«ng thêng f” = 1,25
PhÇn lîn ®Çu r¨ng vµ ch©n r¨ng
C = fom
fo lµ hÖ sè kho¶ng hë híng t©m, th«ng thêng fo = 0,25
ChiÒu cao r¨ng h = h’t + h”t + C = m(h’t + h”t = C)
§êng kÝnh vßng ch©n r¨ng
df = d - 2(h”t + C) = mz - 2(mf” - mfo) = m(z - 2(f” + fo))
§êng kÝnh vßng ®Ønh r¨ng
de= d + 2h’t = mz + 2mf’ = m(z + 2f’)
Bíc r¨ng t = m
17.3 C¬ cÊu b¸nh r¨ng kh«ng gian

17.3.1 Kh¸i niÖm vµ ph©n lo¹i
C¬ cÊu b¸nh r¨ng kh«ng gian lµ c¬ cÊu b¸nh r¨ng víi hai b¸nh r¨ng
truyÒn chuyÓn ®éng gi÷a hai trôc chÐo ho¨c c¾t nhau trong kh«ng gian.
Çc c¬ cÊu b¸nh r¨ng kh«ng gian th«ng dông gåm:
C¬ cÊu b¸nh r¨ng c«n dïng ®Ó truyÒn chuyÓn ®éng gi÷a hai trôc
c¾t nhau vµ thêng vu«ng gãc víi nhau.
C¬ cÊu b¸nh r¨ng trô chÐo: gåm hai b¸nh r¨ng trô hypoloit dïng ®Ó
truyÒn chuyÓn ®éng gi÷a hai trôc chÐo nhau trong kh«ng gian. Gãc chÐo
nhau gi÷a hai trôc .
 = 1 + 2 = 90o vµ 1  -2
trong ®ã 1, 2 lµ gãc nghiªng cña tõng b¸nh r¨ng.
C¬ cÊu b¸nh vÝt trôc vÝt: lµ c¬ cÊu b¸nh r¨ng ®Æc biÖt dïng ®Ó
truyÒn chuyÓn ®éng gi÷a hai trôc chÐo nhau thêng lµ vu«ng gãc víi nhau
trong kh«ng gian th«ng qua mét kÕt cÊu ®Æc biÖt cña b¸nh vÝt.
Ngêi ta còng ph©n lo¹i çc c¬ cÊu nµy theo h×nh d¸ng vµ kÕt cÊu
cña r¨ng t¬ng tù nh ®èi víi b¸nh r¨ng ph¼ng.
17.3.2 Tû sè truyÒn
Víi b¸nh r¨ng c«n
H×nh 17.6
H×nh 17.5
víi b¸nh r¨ng trô chÐo
Trong ®ã: 1, 2 lµ gãc c«n cña b¸nh r¨ng 1 vµ 2.

1 lµ gãc nghiªng cña b¸nh r¨ng trô chÐo.
C«ng thøc nµy cho thÊy tû sè truyÒn cña cÆp b¸nh r¨ng trô chÐo
ngoµi viÖc phô thuéc vµo b¸n kÝnh l¨n r cßn phô thuéc vµo gãc nghiªng cña
®êng r¨ng. Muèn ®æi chiÒu quay cña b¸nh r¨ng ta chØ cÇn ®æi chiÒu
nghiªng cña b¸nh r¨ng 1 tõ  sang - mµ kh«ng cÇn thªm b¸nh r¨ng trung
gian.
Víi cÆp b¸nh vÝt trôc vÝt
trong c«ng thøc nµy Zi lµ sè ®êng ren cña trôc vÝt.

17.3.3 Çc th«ng sè chÕ t¹o
B¸nh r¨ng c«n:
Sè r¨ng z
M« ®un m (quy ®Þnh theo tiªu chuÈn nh víi b¸nh r¨ng trô)
Gãc c«n 2
Çc kÝch thíc cña b¸nh r¨ng nãn quy íc lÊy ë ®¸y lín trªn mÆt nãn
trùc giao víi mÆt nãn l¨n.
h = h’ + h” = m + 1,25m = 2,25m
d = mz
de = d + 2h’cos = m(z + 2cos)

df = d - 2h”cos = m(z + 2,5cos)
vµ ®êng sinh cu¶ nãn l¨n
trong çc c«ng thøc trªn:

t lµ bíc r¨ng
s chiÒu réng cña r¨ng tÝnh theo vßng chia
h, h’, h” lµ chiÒu cao cña r¨ng, chiÒu cao ®Ønh r¨ng vµ ch©n r¨ng
d,, de, df lµ ®êng kÝnh vßng chia, vßng ®Ønh vµ vßng ch©n r¨ng
L ®êng sinh cña nãn l¨n tÝnh ®Õn giao ®iÓm cña ®êng t©m.
 mét nöa gãc c«n cña nãn.
Víi trôc vÝt
Sè ®Çu mèi ren z
Bíc xo¾n s = t.z
Gãc xo¾n  = 90o - 
§êng kÝnh vßng chia: d = mq
Trong ®ã q lµ hÖ sè tû lÖ quy ®Þnh theo tiªu chuÈn ®Ó h¹n chÕ sè
dao c¾t b¸nh vÝt.
Çc th«ng sè kh¸c vµ çc th«ng sè cña b¸nh vÝt gièng nh cña b¸nh
r¨ng.
17.3.4 ®Æc ®iÓm ¨n khíp vµ u nhîc ®iÓm cña çc bé truyÒn kh«ng
gian
CÆp b¸nh r¨ng c«n cã u ®iÓm lµ dÔ chÕ t¹o, kÕt cÊu ®¬n gi¶n,
kÝch thíc gän, sè r¨ng tèi thiÓu nhá h¬n 17 kh«ng bÞ c¾t ch©n r¨ng. Tuy
nhiªn b¸nh r¨ng c«n, ®Æc biÖt lµ b¸nh r¨ng c«n r¨ng th¼ng lµm viÖc cã
nhiÒu va ®Ëp, do ®ã cã nhiÒu tiÕng ån. Ngoµi ra hiÖu suÊt lµm viÖc cña
cÆp b¸nh r¨ng c«n còng thÊp h¬n so víi b¸nh r¨ng trô.
CÆp b¸nh r¨ng trô chÐo cã hai trôc kh«ng song song víi nhau nªn hai
mÆt l¨n tiÕp xóc víi nhau theo mét ®iÓm do ®ã t¶i träng trªn b¸nh r¨ng lín
h¬n. Ngoµi ra cÆp b¸nh r¨ng trô chÐo còng nhanh mßn h¬n so víi cÆp b¸nh
r¨ng trô ph¼ng v× vËn tèc trät bÒ mÆt r¨ng qu¸ lín. HiÖu suÊt truyÒm cña
cÆp b¸nh r¨ng trô chÐo còng thÊp h¬n so víi b¨nh r¨ng trô th¼ng nhng lµm
viÖc ªm vµ Ýt ån h¬n.
So víi cÆp b¸nh r¨ng th¼ng, cÆp trôc vÝt- b¸nh vÝt cã tû sè truyÒn
lín h¬n nhiÒu,.kh¶ n¨ng lµm viÖc ªm h¬n, cã thÓ truyÒn ®îc c«ng suÊt t-
¬ng ®èi lín. Bé truyÒn chØ cã thÓ thùc hiÖn theo mét chiÒu tõ trôc vÝt
sang b¸nh vÝt mµ kh«ng thÓ truyÒn ngäc l¹i. HiÖu suÊt cña bé truyÒn trôc
vÝt thÊp h¬n b¸nh r¨ng nhiÒu lÇn, viÖc chÕ t¹o l¾p gi¸p còng ®ßi hái ®é
chÝnh x¸c cao h¬n, yªu cÇu vÒ vËt liÖu còng ®¾t h¬n do ®ã gi¸ thµnh cao
h¬n. Mét nhîc ®iÓm n÷a cña bé truyÒn nµy lµ to¶ ra rÊt nhiÒu nhiÖt, v×
thÕ ph¶i tÝnh tãan vµ thiÕt kÕ hÖ thèng t¶n nhiÖt tèn kÐm.
17.4 HÖ b¸nh r¨ng

17.4.1 HÖ b¸nh r¨ng thêng
§Þnh nghÜa: hÖ b¸nh r¨ng thêng lµ mét hÖ mµ tÊt c¶ çc b¸nh r¨ng
®Òu quay quanh çc trôc cè ®Þnh.
PhÇn lín çc hÖ b¸nh r¨ng ®Òu lµ hÖ b¸nh r¨ng thêng. Chóng cã thÓ
gåm çc b¸nh r¨ng ph¼ng, çc b¸nh r¨ng kh«ng gian, çc b¸nh r¨ng bè trÝ
trong hép kÝn hay çc b¸nh r¨ng hë.
H×nh 17.8
H×nh 17.7
Tû sè truyÒn
Tû sè truyÒn cña mét cÆp b¸nh r¨ng
trong ®ã n1, n2 lµ sè vßng quay cña trôc 1 vµ trôc 2

Z1, z2 lµ sè r¨ng cña b¸nh r¨ng l¾p trªn trôc 1 vµ trôc 2.
D¸u (+) hay (-) lµ dïng ®Ó chØ b¸nh r¨ng bÞ d·n sÏ quay cïng chiÒu
hay ngîc chiÒu víi b¸nh r¨ng dÉn. Cã thÓ thÊy víi cÆp b¸nh r¨ng ¨n khíp
ngoµi i sÏ cã dÊu (-) cßn víi cÆp b¸nh r¨ng ¨n khíp trong i sÏ cã dÊu (+).
Tû sè truyÒn cña hÖ b¸nh r¨ng
trong ®ã: k lµ sè cÆp b¸nh r¨ng ¨n khíp ngoµi cña hÖ.

i12, i23, i24.. .. .. lµ tû sè truyÒn tõ trôc 1 sang trôc 2, trôc 2 sang 3 .v.v.
øng dông
HÖ b¸nh r¨ng thêng ®îc dïng ®Ó truyÒn chuyÓn ®éng víi tû sè

truyÒn lín mµ mét cÆp b¸nh r¨ng kh«ng ®¶m nhiÖm ®îc. Trong trêng hîp
nµy chóng ®ãng trong mét hép kÝn gäi lµ hép gi¶m tèc.
HÖ b¸nh r¨ng thêng còng ®îc dïng dÓ truyÒn chuyÓn ®éng gi÷a çc
trôc cè ®Þnh nhng cã tû sè truyÒn thay ®æi theo tõng bËc do thay ®æi cÆp
b¸nh r¨ng ¨n khíp. Trong trêng hîp nµy ta çc hép sè.
HÖ b¸nh r¨ng thêng dïng ®Ò truyÒn chuyÓn ®éng gi÷a hai trôc xa
nhau th«ng qua çc b¸nh r¨ng trung gian mµ kh«ng thay ®æi tû sè truyÒn
mµ chØ ®æi dÊu cña nã.
HÖ thõêng cßn dïng ®Ó ta ®æi chiÒu quay cña trôc bÞ ®éng trong
khi trôc chñ ®éng kh«ng ®æi chiÒu quay nhê ®iÒu chØnh çc cÆp b¸nh
r¨ng trung gian.
17.4.2 HÖ b¸nh r¨ng phøc t¹p

Kh¸i niÖm
§Þnh nghÜa: hÖ b¸nh r¨ng phøc t¹p lµ hÖ b¸nh r¨ng trong ®ã cã Ýt
nhÊt mét b¸nh r¨ng quay quanh mét trôc di ®éng trong qu¸ tr×nh ¨n khíp
Lîc ®å (h×nh vÏ)
c
c
H×nh 17.9
1 b¸nh r¨ng trung ©m

2 tay quay
3 B¸nh r¨ng di ®éng
Ph©n lo¹i
C¬ cÊu b¸nh r¨ng hµnh tinh khi b¸nh trung t©m cè ®Þnh
C¬ cÊu b¸nh r¨ng vi sai khi b¸nh trung t©m quay.
Tû sè truyÒn
§Ó tÝnh tû sè truyÒn cña mét hÖ b¸nh r¨ng phøc t¹p ta ®a nã vÒ mét

hª b¸nh r¨ng thêng. Muèn vËy ta ph¶i lµm cho trôc di ®éng trë thµnh trôc cè
®Þnh. Gi¶ sö trong hÖ ®ang xÐt tõng chi tiÕt cã 1. 2, H lÇn lît lµ vËn
tèc gãc cña çc b¸nh r¨ng 1, 2 vµ tay quay H. Ta tiÕn hµnh ®æi gi¸ b»ng
çch cho toµn bé hÖ quay víi vËn tèc gãc (-H) khi ®ã vËn tèc gãc cña cÇn
sÏ lµ H - H = 0 tøc lµ H cè ®Þnh, ta cã thÓ ¸p dông c«ng thøc cña hÖ b¸nh
r¨ng thêng.
.
ChØ sè H trong ký hiÖu chØ ra r»ng tû sè truyÒn ®ang xÐt lµ trong
chuyÓn ®éng ®æi gi¸.
T¬ng tù víi hÖ ba b¸nh r¨ng ta cã (H×nh vÏ)
NÕu lµ hÖ b¸nh r¨ng hµnh tinh víi 3 = 0 thay vµo ta cã
17.4.3 Ph¹m vi øng dông

HÖ b¸nh r¨ng hµnh tinh cã u ®iÓm lµ tû sè truyÒn lín trong khi sè l-
îng b¸nh r¨nh Ýt, c¬ cÊu gän nhÑ v× thÕ ®îc dông nhiÒu trong çc dông cô
®o ®ßi hái ®é khuÕch ®¹i lín
HÖ b¸nh r¨ng hµnh tinh cho phÐp tõ mét chuyÓn ®éng vµo cña kh©u
dÉn cã thÓ lÊy ra hai chuyÓn ®éng kh¸c nhau phô thuéc lÉn nhau cña kh©u
bÞ dÉn do ®ã nã ®îc øng dông trong ngµnh c«ng nghiÖp ¤t«. nhê cã bé vi
sai khi «t« ®i vµo qu·ng ®êng vßng hai b¸nh xe trªn cïng mét trôc cã hai tèc
®é kh¸c nhau, b¸nh phÝa trong chËm l¹i trong khi b¸nh phÝa ngoµi nhanh
lªn v× thÕ «t« kh«ng bÞ lËt.
C¬ Kü thuËt C¬ cÊuCam, §ai vµ çc c¬ cÊu ®Æc biÖt
Ch¬ng 18: C¬ cÊu cam, c¬ cÊu ®ai vµ çc c¬ cÊu truyÒn ®éng
®Æc biÖt
18.1 C¬ cÊu cam
18.1.1 Kh¸i niÖm
C¬ cÊu cam lµ mét c¬ çu khíp cao dïng ®Ó biÕn chuyÓn ®éng cña
kh©u dÉn thµnh chuyÓn ®éng cã chu kú theo nh÷ng quy luËt x¸c ®Þnh cña
kh©u bÞ dÉn nhê biªn h×nh ®Æc biÖt cña kh©u dÉn gäi lµ cam. C¬ cÊu
cam cã ba kh©u chñ yÕu lµ gi¸, kh©u dÉn (cam), kh©u bÞ dÉn gäi lµ cÇn,
ngoµi ra cßn cã thÓ cã mét kh©u trung gian lµ con l¨n dïng ®Î gi¶m lùc ma
s¸t tiÕp xóc gi· bÒ mÆt cña cÇn vµ cam, lß xo ®Ó gi÷ cho kh©u dÉn vµ
kh©u bÞ dÉn lu«n tiÕp xóc víi nha.
18.1.2 Ph©n lo¹i
Theo chuyÓn ®éng cña cam ta cã c¬ cÊu cam quay, Cam tÞnh tiÕn
H×nh 18.1
Theo chuyÓn ®éng cña cÇn ta cã c¬ cÊu cam cÇn ®Èy (khi cÇn ®Èy
chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn) vµ c¬ cÊu cam cÇn l¾c khi cÇn l¾c qua l¾c l¹i
mét gãc nhÊt ®Þnh.
Theo vÞ trÝ t©m quay so víi dêng trît cña cÇn ta cã c¬ cÊu çm cÇn
®Èy trïng t©m vµ cÇn ®Èy lÖch t©m. Kho¶ng çch gi÷a t©m vµ ®êng quü
®¹o chuyÓn ®éng cña cÇn gäi lµ t©m sai e.
Theo vÞ trÝ t¬ng ®èi cña cÇn vµ quü ®¹o cña nã so víi bÒ mÆt cña
cam ta cã c¬ cÊu cam ph¼ng khi chuyÓn ®éng cña c¶ cam vµ cÇn ®Òu
n»m trong mét mÆt ph¼ng hay çc mÆt ph¼ng song song. C¬ cÊu cam
kh«ng gian khi çc kh©u chuyÓn ®éng trong nh÷ng mÆt ph¼ng kh«ng
song song.
ViÖc x¸c ®Þnh çc th«ng ®éng häc cña cam cã thÓ thùc hiÖn ®îc
th«ng qua nhiÒu ph¬ng ph¸p, trong sè ®ã cã ph¬ng ph¸p x¸c ®Þnh chuûen
®éng thùc cña cÇn. Ta cã hai bµi to¸n c¬ b¶n.
BiÕt bÒ mÆt thùc cña cam vµ quy luËt chuyÓn ®éng cña cam ta cã
thÓ dïng ®å thÞ suy ra quy luËt biÕn thiªn cña qu·ng ®êng hay gãc quay
cña cÇn. Tõ ®ã cã thÓ dïng ph¬ng ph¸p lÊy ®¹o hµm ®å thÞ ®Ó x¸c ®Þnh
çc th«ng sè chuyÓn ®éng kh¸c nh vËn tèc, gia tèc chuyÓn ®éng t¹i mét
thêi ®iÓm bÊt kú.
BiÕt quy luËt biÕn thiªn chuyÓn ®éng cña cÇn ta cã thÓ dïng ph¬ng
ph¸p tÝch ph©n då thÞ t×m ra quy luËt thay ®æi qu·ng ®êng cña cÇn sau
®ã dïng ®å thÞ x¸c ®Þnh biªn h×nh cña cam dÉn.
Qu¸ tr×nh kh¶o s¸t nµy tiÕn hµnh cho mét chu kú chuyÓn ®éng cña
cÇn hay cña cam dÉn. Cô thÓ ta cã thÓ tham kh¶o trong (2)
18.1.3 Ph¹m vi øng dông cña c¬ cÊu cam

u ®iÓm:
TruyÒn ®éng ªm Ýt tiÕng ån do kh«ng cã sù va ®Ëp trong qu¸ tr×nh
lµm viÖc.
Cã thÓ t¹o ®îc çc chuyÓn ®éng cã chu kú theo mét quy luËt bÊt kú,
®a d¹ng.
Nhîc ®iÓm:
HiÖu suÊt bé truyÒn kh«ng cao do mÊt nhiÒu n¨ng lîng cho ma s¸t
hay quay mét chuyÓn ®éng kh«ng t¶i.
BÒ mÆt cam nhanh bÞ mµi mßn, chuyÓn ®éng mÊt chÝnh x¸c,
®Æc biÖt sù mµi mßn bÒ mÆt diÔn ra kh«ng ®Òu ¸p lùc t¹t çc vÞ trÝ
kh¸c nhau còng kh¸c nhau.
Biªn ®é chuyÓn ®éng cña cÇn kh«ng lín v× kÝch thíc cam cã h¹n.
ViÖc chÕ t¹o cam phøc t¹p vµ khã s¶n xuÊt hµng lo¹t lín, khã kiÓm
tra ®¸nh gi¸.
øng dông: Dïng trong çc c¬ cÊu m¸y tù ®éng, çc lo¹i ®éng c¬. ch¹y
x¨ng, trong m¸y kh©u vµ çc m¸y thuéc ngµnh c«ng nghiÖp dÖt may.
18.2 C¬ cÊu ®ai
18.2.1 Kh¸i niÖm
C¬ cÊu ®ai dïng ®Ó truyÒn chuyÓn ®éng gi÷a hai trôc ®Æt çch xa
nhau th«ng qua sù tiÕp xóc gi÷a hai kh©u dÉn vµ bÞ dÉn víi mét kh©u
trung gian ®µn håi lµ ®©y ®ai.
Lùoc ®å (h×nh vÏ)
18.2.2 Nguyªn lý ho¹t ®éng:

F1
F2
H×nh 18.2
B¸nh ®ai 1 vµ 2 ®îc g¾n cè ®Þnh trªn hai trôc. Khi b¸nh chñ ®éng
quay, d©y ®ai ®îc Ðp chÆt vµo bÒ mÆt b¸nh ®ai, lùc ma s¸t lµm d©y ®ai
quay theo, ®Õn lît m×nh ®©y ®ai l¹i kÐo theo b¸nh ®ai bÞ ®éng.
XÕt b¸nh ®ai bÞ ®éng. Gäi lùc F 1 lµ lùc c¨ng trªn nh¸nh ®ai trªn
(nh¸nh c¨ng), cßn F2 lµ lùc c¨ng trªn nh¸nh ®ai kia (nh¸nh trïng). ®Ó cã ®îc
chuyÓn ®éng ta ph¶I cã
F t = F 1 - F2
Trong ®ã Ft chÝnh lµ lùc kÐo cña ®éng c¬
Trong ®ã N lµ c«ng suÊt truyÒn cña bé truyÒn ®ai

v vËn tèc d©y ®ai.
M m«men quay cña bé truyÒn.
D ®êng kÝnh b¸nh ®ai
MÆt kh¸c d©y ®ai ®îc c¨ng víi lùc c¨ng cho tríc Fo, lùc c¨ng nµy sÏ
g©y ra mét lùc ma s¸t gi÷a d©y dai vµ b¸nh ®ai. Lùc ma s¸t nµy ph©n bè
trªn ®o¹n d©y ®ai tiÕp xóc víi b¸nh ®ai theo mét cung ch¾n gãc .  gäi lµ
gãc «m ®ai. B»ng ph¬ng ph¸p tÝch ph©n ngêi ta ®· chøng minh ®îc r»ng
gi÷a F1 vµ F2 cã mèi liªn hÖ.
F1 = F2.ef
Trong ®ã f lµ hÖ sè ma s¸t gi÷a b¸nh ®ai vµ d©y ®ai, nã phô thuéc
vµo vËt liÖu chÕ t¹o d©y ®ai, b¸nh ®ai. Ngoµi ra f cßn phô thuéc vµo søc
c¨ng ®ai ban ®Çu. Tuy nhiªn ngêi ta kh«ng thÓ t¨ng søc c¨ng ban ®Çu qu¸
lín v× sÏ ph¸t sinh çc lùc t¸c ®éng lªn æ trôc lµm æ trôc nhanh háng, nhanh
mßn. V× vËy ®Ó t¨ng lùc F1 ngêi ta t×m çch t¨ng hÖ sè ma s¸t f vµ gãc «m
. Víi mçi mét lo¹i ®ai ngêi ta x¸c ®Þnh ®îc mét gãc «m  tèi thiÓu.
C«ng thøc trªn lµ c«ng thøc ¬le.
18.3 TruyÒn ®éng ®ai

18.3.1 Ph©n lo¹i
Tuú theo çc tiªu chÝ kh¸c nhau mµ ngêi ta cã thÓ ph©n lo¹i truyÒn
®éng ®ai kh¸c nhau.
C¨n cø vµo çch b¾t ®ai ngêi ta chia ra:
TruyÒn ®éng ®ai thêng: dïng truyÒn chuyÓn ®éng gi÷a hai trôc
song song quay cïng chiÒu víi nhau. Lo¹i nµy dïng phæ biÕn h¬n c¶.
TruyÒn ®éng chÐo: dïng ®Ó truyÒn chuyÒn ®«ng gi÷a hai trôc
song song quay ngîc chiÒu nhau. So víi truyÒn ®éng thêng çch b¾t ®ai
nµy lµm truyÒn ®éng ªm h¬n (do gãc «m lín h¬n vµ lùc ma s¸t t¨ng h¬n) lªn
truyÒn ®îc c«ng suÊt lín h¬n. nhng cã nhîc ®iÓm lµ ®ai nhanh bÞ mßn
h¬n vµ tuæi thä thÊp h¬n do bÞ thay ®æi tr¹ng th¸i øng suÊt trong qu¸ tr×nh
lµm viÖc vµ bÞ mµi mßn ë chç tiÕp xóc.
TruyÒn ®éng nöa chÐo: chuyÓn ®éng nµy Ýt dïng, thêng dïng ®Ó
truyÒn chuyÓn ®éng gi÷a hai trôc cheã nhau trong kh«ng gian. Th«ng thêng
chuyÓn ®éng nµy chØ thùc hiÖn theo mét chiÒu.
TruyÒn ®éng gãc: dïng ®Ó truyÒn chuyÓn ®éng gi÷a hai trôc c¾t
nhau th«ng qua mét b¸nh ®æi híng.
Theo lo¹i ®ai sö dông ngõ¬i ta cã: ®ai dÑt, ®ai thang, ®ai trßn vµ
®ai r¨ng ca. Trong ®ã phæ biÕn h¬n c¶ lµ ®ai thang vµ ®ai dÑt.
18.3.2 Tû sè truyÒn
Tû sè truyÒn cña bé truyÒn ®ai ®îc tÝnh theo c«ng thøc
Trong ®ã: n1, n2 lµ sè vßng quay cña trôc 1 vµ trôc 2

D1, D2 lµ ®êng kÝnh b¸nh ®ai 1 vµ 2.
 lµ hÖ sè trît ®ai. Th«ng thêng  ®îc lÊy trong kho¶ng 1-3/100.
18.3.3..Ph¹m vi øng dông

u ®iÓm:
TruyÒn ®îc chuyÓn ®éng gi÷a hai trôc çch xa nhau (cã khi ®Õn
15m)
Gi÷ ®îc an toµn cho thiÕt bÞ khi qu¸ t¶i. Khi bé truyÒn qu¸ t¶i sÏ dÉn
tíi hiÖn tîng ®øt ®ai hoÆc trît ®ai mµ kh«ng háng trôc b¸nh r¨ng hay çc
thiÕt bÞ kh¸c. chÝnh v× vËy bé truyÒn ®ai thêng ®îc dïng nh bé truyÒn
®Çu tiªn tõ ®éng c¬ ®Õn hép tèc ®é.
ChuyÓn ®éng ªm, Ýt tiÕng ån, kh¾c phôc ®îc dao ®éng do ®ai cã
tÝnh ®µn håi cao.
ChÕ t¹o ®¬n gi¶n, gi¸ thµnh h¹.
Nhîc ®iÓm:
KÝch thíc vµ khu«n khæ lín ®Æc biÖt khi tû sè truyÒn cao.
Tû sè truyÒn kh«ng æn ®Þnh do cã sù trît ®ai.
Lµm t¨ng t¶i träng lªn çc æ trôc vµ gèi ®ì do d©y ®ai ph¶i ®îc c¨ng
tríc.
Tuæi thä d©y ®ai thÊp, ph¶i thay thêng xuyªn.
Nguy hiÓm khi lµm viÖc trong m«i trêng kh«ng ®îc che ch¾n vµ dÔ
ch¸y næ.
18.4 Mét sè c¬ cÊu ®Æc biÖt

18.4.1 C¬ cÊu çc ®¨ng
Kh¸i niÖm
C¬ cÊu çc ®¨ng ®¬n, cßn gäi lµ khíp çc ®¨ng dïng ®Ó nèi vµ
truyÒn chuyÓn ®éng gi÷a hai trôc giao nhau mét goc  rÊt nhá nhng cã thÓ
thay ®æi ®îc.
A
B’
1
II
B
1
H×nh 18.3
A’ I
Nguyªn lý ho¹t ®éng
Trôc dÉn 1 chuyÓn ®éng víi vËn tèc kh«ng ®æi 1 = const qua kh©u
trung gian ch÷ thËp sang trôc 2 quay víi vËn tèc gãc thay ®æi 2. CÊu t¹o
®Æc biÖt ë ®©y lµ ®Çu trôc cã d¹ng ch¹c cã hai khíp quay AA’ vµ BB’.
AA’  BB’. Kh©u ch÷ thËp T cã thÓ quay quanh çc trôc 1 vµ 2, mÆt kh¸c
T còng cã thÓ quay quanh trôc AA’ vµ BB’.
Tû sè truyÒn cña c¬ cÊu çc ®¨ng ®îc x¸c ®Þnh qua c«ng thøc
trong ®ã n1, n2 lµ sè vßng quay cña trôc 1 vµ tôc 2

 gãc nghiªng gi÷a hai trôc
1 gãc quay cña trôc AA’ so víi vÞ trÝ ban ®Çu
C«ng thøc trªn cho thÊy vËn tèc gãc cña trôc 2 sÏ ®¹t gi¸ trÞ lín nhÊt
víi 1 = 0, , 2, 3 .. ..
trôc 2 còng sÏ cã vËn tèc gãc nhá nhÊt khi 1 = /2, 3/2 1/2.k
2min = 2.cos
C«ng dông ®Æc biÖt cña khíp nèi çc ®¨ng lµ gãc giao nhau gi÷a hai
trôc  cã thÓ thay ®æi, do ®ã ®îc øng dông trong çc m¸y vËn chuyÓn trªn
®êng vµ c«ng trêng.
18.4.2 C¬ cÊu khíp çc ®¨ng kÐp
Ngêi ta còng cã thÓ l¾p ®éng hai khíp çc ®¨ng víi nhau råi ®Êu víi
hai trôc, khi ®ã gãc giao nhau sÏ lµ 2.  cã thÓ thay ®æi ®îc. Khíp nµy
cßn gäi lµ c¬ cÊu çc ®¨ng kÐp. Trong c¬ çu çc ®¨ng kÐp trôc 3 quay víi
vËn tèc gièng hÖt nh trôc 1 v× thÕ gäi lµ khíp ®¼ng tèc. Çc lo¹i khíp nµy
®îc sö dông vµ ®Ò cËp ®Õn nhiÒu trong ngµnh chÕ t¹o «t« nªn kh«ng xem
xÐt trong ph¹m vi gi¸o tr×nh nµy.
18.4.3 C¬ cÊu Man

Kh¸i niÖm
C¬ cÊu man dïng ®Ó biÕn chuyÓn ®éng quay liªn tôc cña kh©u dÉn
thµnh mét chuyÓn ®éng gi¸n ®o¹n cã quy luËt.
A

02 01
II

I H×nh 18.4
Nguyªn lý ho¹t ®éng

Kh©u dÉn lµ mét tay quay quay trßn víi vËn tèc gãc cho tríc . Trªn
kh©u dÉn cã mét hay nhiÒu chèt 3.
Kh©u 2 lµ mét ®Üa cã h×nh d¹ng ®Æc biÖt trªn ®Üa cã c¾t nhiÒu
r·nh, sè lîng r·nh phô thuéc vµo quy lu©t chuyÓn ®éng mong muèn cña
kh©u bÞ dÉn.
T¹i vÞ trÝ A chèt 3 ®i vµo ¨n khíp víi r·nh vµ ®Èy kh©u 2 quay theo
1 nhng khi qua khái ®êng nèi t©m th× chèt cã xu híng ®i ra. Nã tho¸t ra
ngoµi h¼n t¹i vÞ trÝ B sau ®ã kh©u 1 tiÕp tôc quay ®Òu cßn chuyÓn
®éng cña kh©u 2 bÞ gi¸n ®o¹n cho ®Õn khi chèt 3 l¹i vµo ¨n khíp víi kh©u
2 theo mét r·nh kh¸c t¹i vÞ trÝ A.
øng dông: C¬ cÊu man cã r¸t nhiÒu øng dông trong ngµng c¬ khÝ
chÕ t¹o çc m¸y tù ®éng tríc ®©y. ngµy nay do kü thuËt ®iÖn tö ph¸t triÓn
m¹nh nªn øng dông cña c¬ cÊu lo¹i nµy Ýt nhiÒu bÞ h¹n chÕ.
Tµi liÖu tham kh¶o:
- Atobolevski N B Nguyªn lý m¸y, NXB ChÕt¹o m¸y Maxcova 1972.

- Tal M I C¬ lý thuyÕt NXB §¹i häc Kiev 1976
- V. Dorop N.M, BeXpanko A.G TuyÓn tËp bµi tËp c¬ häc kü thuËt NXB
§H -THCN 1980.
- §ç san, NguyÔn V¨n Vîng C¬ kü thuËt, NXB Gi¸o dôc 2002.
- NguyÔn V¨n §¹m C¬ kü thuËt.. NXB GD 1992
- Vò §×nh Lai. NguyÔn v¨n Nh©m. C¬ häc kü thuËt. NXB GD 1992.
- NguyÔn V¨n Vîng. C¬ häc øng dông. NXB §H-THCN 2001.
- NguyÔn V¨n Vîng. Søc bÒn vËt liÖu. NXB §H-THCN 1998.
- §inh Gia Têng. Nguyªn lý m¸y. NXB §H-THCN 2000.
- NguyÔn V¨n NhËm, Vò Duy ThiÖn C¬ kü thuËt. NXB §H-THCN 1982.
- §ç San, NguyÔn V¨n Vîng, C¬ häc øng dông, Trêng §¹i häc B¸ch Khoa
Hµ Néi, 1993, gi¸o tr×nh dµnh cho çc trêng cao ®¼ng kü thuËt CHLB
§øc
- T¹ Ngäc H¶i, Phan V¨n §ång; Gi¸o tr×nh Nguyªn lý M¸y, §¹i häc B¸ch
khoa Hµ Néi, 1983
- NguyÔn Quang TuyÕn, NguyÔn ThÞ Th¹ch.C¬ Kü thuËt. Trung häc
C«ng nghiÖp Hµ Néi 2004.

C¬ Kü Thuët: Trường Cao Đẳng Nghề Công Nghiệp Hà Nội Khoa Cơ Khí Nguyễn Quang Tuyến

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

C¬ Kü Thuët: Trường Cao Đẳng Nghề Công Nghiệp Hà Nội Khoa Cơ Khí Nguyễn Quang Tuyến

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TRƯỜNG CAO ĐẲNG NGHỀ CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI

NGUYỄN Quang TUYẾN

Hà Nội năm 2012

Tuyên bố bản quyền

Lêi giíi thiÖu..................................................................................................6

Ch¬ng VII: ChuyÓn ®éng tæng hîp cña vËt r¾n.....................................46

12.4. Uèn ngang ph¼ng.........................................................................97

PhÇn I: C¬ häc vËt r¾n tuyÖt ®èi

1.2 C¸c ®Þnh luËt tÜnh häc

1.3 Liªn kÕt vµ ph¶n lùc liªn kÕt

1.4 C¸c liªn kÕt thêng gÆp

H×nh 1.6 H×nh 1.7

Liªn kÕt thanh:

Tiªn ®Ò gi¶i phãng liªn kÕt

Ch¬ng II HÖ lùc ph¼ng

Gi¶i tam gi¸c lùc nãi trªn t×m trÞ sè cña R

biÓu thøc lÊy theo c¶ dÊu cña X vµ Y

V× trôc x lµ trôcbÊt kú nªn ta cã:

§Þnh lý 2 :§iÒu kiÖn cÇn vµ ®ñ ®Ó mét hÖ lùc ph¼ng ®ång quy ë

Dïng ph¬ng ph¸p h×nh häc

2.1.3 §Þnh lý ba lùc ®ång quy c©n b»ng

2.2 NgÉu lùc

NgÉu lùc cã xu híng lµm cho vËt chuyÓn ®éng quay.

2.2.2 C¸c ®Þnh lý vÒ ngÉu lùc

2.2.3 Hîp ngÉu lùc trong cïng mÆt ph¼ng:

X¸c ®Þnh vÐc t¬ chÝnh

2.3.2 Momen chÝnh cña hÖ lùc ph¼ng ®èi víi 1 ®iÓm

Trong ®ã Mo lµ momen chÝnh cña hÖ lùc ph¼ng lÊy ®èi víi

Theo ®Þnh luËt 2 ta cã F  (F, F’ vµ F”)  F’ vµ (F, F”)

2.5 Ma s¸t vµ bµi to¸n c©n b»ng khi cã ma s¸t

2.5.1 Ma s¸t trît

§Þnh luËt ma s¸t trît:

Bµi to¸n c©n b»ng khi kÓ ®Õn ma s¸t trît

2.5.2 Ma s¸t l¨n

§Þnh luËt ma s¸t l¨n:

Trong ®ã: m lµ momen ma s¸t l¨n

Trong ®ã m lµ momen ngo¹i lùc lµm vËt cã xu híng l¨n.

Ch¬ng 3: HÖ lùc kh«ng gian

Gi¶ sö cã hÖ lùc kh«ng gian gåm n lùc F1,F2,F3, .. .. .. .. .. Fn. VÐc t¬ R

3.1.2 M« men chÝnh cña hÖ lùc kh«ng gian

T¬ng tù nh vÐc t¬ chÝnh, vÐc t¬ m«men chÝnh cña hÖ cã thÓ x¸c

Mz= mz(Fi)= mz(F1) + mz(F2) + mz(F3) + + mz(Fn)

3.2 Thu gän hÖ lùc kh«ng gian

3.3 §iÒu kiÖn c©n b»ng cña hÖ lùc kh«ng gian

3.3.2 Ph¬ng tr×nh c©n b»ng cña hÖ lùc kh«ng gian

4.2.2 Ph¬ng ph¸p to¹ ®é:

4.2.3 Ph¬ng ph¸p tù nhiªn:

4.3 Kh¶o s¸t chuyÓn ®éng theo ph¬ng ph¸p tù nhiªn.

4.3.2 X¸c ®Þnh vËn tèc.

4.3.3 X¸c ®Þnh gia tèc

v× a vµ an vu«ng gãc víi nhau nªn ta cã:

Trong ®ã v lµ vËn tèc cña ®éng ®iÓm.

ChuyÓn ®éng trßn:  = R = const

4.4 Kh¶o s¸t chuyÓn ®éng theo ph¬ng ph¸p to¹ ®é

Ch¬ng V: ChuyÓn ®éng c¬ b¶n cña vËt r¾n

5.3 Kh¶o s¸t chuyÓn ®éng

C¸c chuyÓn ®éng quay thêng gÆp.

5.4.2 VËn tèc.

KÕt hîp v = R. ta cã:

Ch¬ng VI: ChuyÓn ®éng song ph¼ng cña vËt r¾n

6.2 Kh¶o s¸t chuyÓn ®éng song ph¼ng

®iÓm t1 vËt cã vÞ trÝ kh¸c vµ ®o¹n AB sÏ gi÷ vÞ trÝ A1B1

Cã thÓ chøng minh dÔ dµng nh sau: Tõ C kÎ CM//AB gãc gi÷a CM