Tín Hiệu và Hệ Thống

Chương 5: Biến đổi Z và ứng dụng cho phân tích hệ

thống tuyến tính bất biến rời rạc
 BIẾN ĐỔI Z
❑ Fourier transform plays a key role in analyzing and representing discrete-time signals
and systems, but does not converge for all signals.
• Continuous systems: Laplace transform is a generalization of the Fourier transform.
• Discrete systems : z-transform, generalization of DTFT, converges for a broader class
of signals.
❑ Motivation of z-transform:
• The Fourier transform does not converge for all sequences and it is useful to have a
generalization of the Fourier transform.
• In analytical problems the z-Transform notation is more convenient than the Fourier
transform notation.

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 2

 BIẾN ĐỔI Z
Đáp ứng của hệ LTI:

Lối vào: Hàm truyền:

Lối ra:

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 3

 BIẾN ĐỔI Z
Định nghĩa
Với tín hiệu rời rạc 𝑥[𝑛], biến đổi Z của 𝑋(𝑧) (biến đổi hai phía) được định nghĩa bởi:

Với

Biến đổi 𝑧 (nhân với thời gian lấy mẫu 𝑇 ) của một tín hiệu rời rạc theo thời gian 𝑥(𝑛𝑇) tiến

đến, với 𝑇 → 0 tương đương với biến đổi Laplace của tín hiệu liên tục theo thời gian 𝑥(𝑡).

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 4

 Im
MẶT PHẲNG Z z = e  e j = re j

z-plane
r r = e = z

ra rb Re
Integral line

X ( z)

Biến đổi Laplace Tín hiệu liên tục

relation
Biến đổi z Tín hiệu rời rạc
z = esT = e( + j )T = e T  e jT = re j
Do vậy：
r = e T
 = T  relation between
s and z
VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 5
 MẶT PHẲNG Z VS MẶT PHẲNG S

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 6

 MỐI LIÊN HỆ GIỮA Z VÀ DTFT
 1 n −1 

Nếu 1
= j j n


x[ n ]
2 j z =r
X ( z ) z dz
z = 1  ROC  x[ n ] =
2  2
X ( e )e d 
 j  +
 X ( z) =
+ Với z = e  X (e j ) =  x[n]e − j n
 
n =−
x [ n ] z −n
dz = j  e j
d  n =−
Im

z =1

Biến đổi Z trên đường tròn đơn vị r =1


ra Re
＝ DTFT (Discrete-Time Fourier Transform)
ROC
rb

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 7

 BIẾN ĐỔI Z
Biến đổi Z một phía (unilateral) cho bởi:

Biến đổi Z một phía và hai phía tương đương nhau nếu 𝑥[𝑛] = 0 với n < 0.

Ký hiệu:

gọi là cặp biến đổi Z.

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 8

 BIẾN ĐỔI Z
Vùng hội tụ
Khoảng giá trị của 𝑧 đảm bảo cho biến đổi Z hội tụ được gọi là vùng
hội tụ ROC (Region of Convergence).
z = re jw

( ) =  (xnr )e
 
X ( z) =  x n z −n
X re jw −n − jwn

n =− n = −
 

X ( re )   x  n r X ( z )   x n z
−n
Absolute −n 
Summability
jw

n =− n =0

ROC bao gồm tất cả các giá trị của z sao cho bất đẳng thức ở trên thỏa mãn

Ví dụ: Xác định biến đổi Z và vùng ROC của tín hiệu sau (với a là số thực):

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 9

 BIẾN ĐỔI Z
Vùng hội tụ z = re jw

❑ Sự hội tụ của biến đổi z cho một chuỗi

chỉ phụ thuộc vào 𝑟=|𝑧|.
❑ Nếu một vài giá trị của z, ví dụ, z =z1,
nằm trong ROC, thì toàn bộ các giá trị
của z trên đường tròn định nghĩa bởi
|z|=|z1| cũng nằm trong ROC. z1
uniform convergence

nếu ROC bao gồm đường tròn đơn vị, thì biến đổi Fourier và tất cả các
đạo hàm của nó đối với w phải là các hàm liên tục của w.

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 10

 BIẾN ĐỔI Z
Vùng hội tụ

Biến đổi Z:

Để X(z) hội tụ cần:

Vậy vùng ROC sẽ là: hay

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 11

 BIẾN ĐỔI Z

① Nếu a  1 , Unit Circle z = 1 ROC Im 0  a 1

x[n] Unit
Circle
Z
⎯→ a Re

n ROC

② Nếu a  1, Unit Circle z = 1  ROC

Im a 1
x[n] Unit
Circle
Z
⎯→ a Re

n
VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 12
 BIẾN ĐỔI Z
Điểm không và điểm cực
Biến đổi z hữu ích nhất khi tổng vô hạn có thể biểu diễn ở dạng
closed form, thường là tỉ số của các đa thức của z (hoặc z-1).

P(z )
X (z ) =
Q(z )

Điểm không: Giá trị của z để X (z ) = 0

Điểm cực: Giá trị của z để X (z ) = 

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 13

 VÍ DỤ:
Tìm biến đổi Z, vùng ROC, điểm không, điểm cực trên mặt phẳng Z của
tín hiệu nhân quả sau: với a là số thực.

 
az −1  1 or z  a
X ( z ) =  a n z − n =  ( az )
−1 n
=
1
=
z ROC:
n =0 n =0 1 − az −1 z − a zero : z = 0 pole : z = a

: zeros
 : poles
Vùng màu xám: ROC

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 14

 VÍ DỤ: Tìm biến đổi Z, vùng ROC của tín hiệu phản nhân quả sau:

với  là số thực.

ROC: z  a , zero : z = 0 pole : z = a

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 15

 VÍ DỤ:
① a  1, đường tròn đơn vị 𝑧 = 1 ∈ ROC
Im a 1
x[n]
Unit
n Circle
Z→
⎯⎯ a Re

② a  1 đường tròn đơn vị 𝑧 = 1 ∉ ROC

Im
x[n] a 1
Unit
Circle
n Z
⎯→
a Re

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 16

 VÍ DỤ:

Tìm biến đổi Z, vùng ROC,

điểm không, điểm cực trên
mặt phẳng Z của
tín hiệu sau:

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 17

 VÍ DỤ:

Điểm cực z = 1/2, x=1

Điểm không z = 0, z=3/4
Vùng ROC:

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 18

 Z b 2
−1 z
x[n] = b ⎯→
n
VÍ DỤ: 1 b ( z − b )( z − b −1
)
b z b
x[n] x[n]
−n
b bn
b− n bn

n n
0  b 1 b 1
Im Im
Unite Unite
Circle Circle

b 1/ b Re 1/ b b Re

Z Z
Tín hiệu 2 phía ⎯→ ROC vành khăn Tín hiệu 2 phía ⎯→ Không tồn tại ROC

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 19

 VÍ DỤ:
Tìm biến đổi z, ROC, điểm cực, điểm không cho chuỗi sau:
n n
1  1
x  n =   u  n +  −  u n
2  3

 
 1 
n
 1
n

 −n
X ( z ) =    u  n  +  −  u  n  z
 2 
n =−   3 

 n  n
1  1
=    u  n z +   −  u  n z − n
−n

n =−  2  n =−  3
  n n
 1 −1   1 −1 
=  z  +  − z 
n =0  2  n =0  3 

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 20

 VÍ DỤ:
 n  n
 1 −1   1 −1 
X ( z) =  z  +  − z 
n =0  2  n =0  3 
 1
2z  z − 
1 1
=  12 
= +
1 −1 1 −1  1 −1   1 −1 
1− z 1+ z 1 − z  1 + z 
2 3  2  3 

1 1 1
ROC: z  and z   ROC : z 
2 3 2

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 21

 1
VÍ DỤ:
1 −1
1− z
2

1
1 −1
1+ z
3  1
2z  z − 
 12 
 1 −1  1 −1 
1 − z 1 + z 
 2  3 
n n
1  1
x  n =   u  n +  −  u n
2  3

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 22

 TÍNH CHẤT CỦA BIẾN ĐỔI Z
Tuyến tính  k →  ak 
a
k
 Z
⎯
k

 x1[n] ⎯⎯→ Z
X1 ( z)
 zR1
 Z
 2
x [ n ] ⎯⎯⎯
 → X 2 ( z)
 z R2

Z
ax1[n] + bx2 [n] ⎯⎯⎯⎯⎯→
zR, R  R R
aX 1 ( z ) + bX 2 ( z )
1 2
Z −n
Dịch thời gian Dịch n0 ⎯→ z 0
Z
x[n] ⎯⎯
zR → X ( z )

Z − n0 （ z = 0, + có thể cộng hoặc trừ）

x[n − n0 ] ⎯⎯
zR → z X ( z)

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 23

 外扩 内收
TÍNH CHẤT CỦA BIẾN ĐỔI Z z0  1 z0  1
Z
 z0 n ⎯ → or
Nén giãn trong miền Z Im

Z
x[n] ⎯⎯ R
zR → X ( z )

n Z z r1 r2
z0 x[n] ⎯⎯⎯⎯ → X( )
Re
zR'
( R' = z0 R ) z0
Ta có
Z Scaling
Im
+
X ( z) =  x[n]z − n z0 R
n =−  平移
+ z0 r1 z0 r2
X ( z / z0 ) =  n −n Re
x[n]z0 z
n =−

Z
VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 24
 TÍNH CHẤT CỦA BIẾN ĐỔI Z
Lật thời gian Z −1
⎯→ ( z ) Im

Z R
x[n] ⎯⎯
zR → X ( z )
r1 r2 Re
Z 1
x[−n] ⎯⎯⎯
zR ' → X ( )
1 z
( R '= )
R
<Proof> Z Im
+ 1/R
X ( z) = 
n =−
x[n]z −n

+ +
X ( ) =  x[n]z n =  x[−n]z − n
1 1/ r2 1/ r1 Re

z n=− n =−

Z
VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 25
 TÍNH CHẤT CỦA BIẾN ĐỔI Z Z
⎯ →
Mở rộng miền tg Im
Giãn thời gian Z
x[n] ⎯⎯
zR → X ( z )

Z
x( k ) [n] ⎯⎯⎯⎯
zR ' → X ( z k
) r11/ k r21/ k
Re
( R '= R1/ k )
Với integer

 x[n / k ] ，nếu n là bội của k

x( k ) [n] = 
 ， else
x[n] x( k ) [n]
k=3
x[2] x[2]

-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 n -4k -3k -2k -k 0 k 2k 3k 4k n

补零
VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 26
 TÍNH CHẤT CỦA BIẾN ĐỔI Z
Liên hợp  ⎯
Z
→

Im

x[n] ⎯⎯
→ X ( z) Z
zR
 Re

x [n] ⎯⎯
*
→ X (z ) Z
zR
* *

Với tín hiệu thực: X ( z ) = X ( z )

* *

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 27

 TÍNH CHẤT CỦA BIẾN ĐỔI Z
Z
Tính chất tích chập  ⎯ →
 x1[n] ⎯⎯ Z
→ X1 ( z)
 z R1
 Z
 2
x [ n ] ⎯⎯ → X 2 ( z)
 z R 2

Z
x1[n]  x2 [n] ⎯⎯⎯⎯
zR ' → X1 ( z)  X 2 ( z)
R ' R1 R2
Đạo hàm trong miền Z
Z
x[n] ⎯⎯
zR → X ( z )

Z dX ( z )
nx[n] ⎯⎯
zR → − zX '( z ) X '( z ) =
dz

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 28

 TÍNH CHẤT CỦA BIẾN ĐỔI Z
Ví dụ

Z −1 1 Z −1
a n
u[n] ⎯⎯⎯
za
⎯⎯⎯
za
→ − a n
u[−n − 1]
1 − az −1
− zX '( z )  a Đạo hàm

n n Z −1 z −1 Z −1 n n
−1 2 ⎯⎯⎯ → − a u[−n − 1]
a u[n] ⎯⎯⎯
a z  a (1 − az ) z  a a

− zX '( z )  a Đạo hàm, Tuyến tính

n(n − 1) n Z −1 z −2 Z −1 n(n − 1) n
a u[ n ] ⎯⎯⎯
 −1 3
⎯⎯⎯
→ − a u[−n − 1]
2a 2 z a (1 − az ) z a 2a 2

Chú ý: useful in Inverse Z-Transform

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 29

 TÍNH CHẤT CỦA BIẾN ĐỔI Z
Ví dụ
−1 Z −1
X ( z ) = log(1 + az ) ⎯⎯⎯
z a
→ x[n] = ?

dX ( z ) az −1 Z −1
−z = −1
⎯⎯⎯
→ nx[n]
dz 1 + az z a

1 Z −1
−1
⎯⎯
→( − a ) n
u[n]
1 + az z a =
Tuyến tính, Nén/giãn thời gian

az −1 Z −1 n −1
−1
⎯⎯ 
→ a ( − a ) u[ n − 1] = − ( − a ) n
u[n − 1]
1 + az z a

(−a)n
 x[n] = − u[n − 1]
n
VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 30
 TÍNH CHẤT CỦA BIẾN ĐỔI Z

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 31

 BIẾN ĐỔI Z
Tính chất của vùng ROC
1. Vùng ROC không chứa các điểm cực.
2. Nếu 𝑥[𝑛] là chuỗi hữu hạn 𝑥[𝑛] = 0 ngoài khoảng 𝑁1 , 𝑁2 thì ROC là toàn
bộ mặt phẳng 𝑧 trừ 𝑧 = 0 và 𝑧 = ∞.
3. Nếu 𝑥[𝑛] là tín hiệu phía phải 𝑥[𝑛] = 0 ngoài khoảng 𝑁1 , ∞ thì ROC là
|𝑧| > 𝑟max , 𝑟max là biên độ lớn nhất trong các điểm cực của 𝑋(𝑧).
4. Nếu 𝑥[𝑛] là tín hiệu phía trái 𝑥[𝑛] = 0 ngoài khoảng −∞, 𝑁1 thì ROC là
|𝑧| < 𝑟min , 𝑟min là biên độ nhỏ nhất trong các điểm cực của 𝑋(𝑧).
5. Nếu 𝑥[𝑛] là tín hiệu hai phía (thời gian vô hạn) thì ROC là 𝑟1 < |𝑧| < 𝑟2 , 𝑟1 và
𝑟2 là các biên độ của hai điểm cực của 𝑋(𝑧).
6. ROC có dạng vành hoặc đĩa trong mặt phẳng z và có tâm tại gốc tọa độ.
7. Biến đổi Fourier của x[n] hôi tụ tuvệt đối nếu ROC của biến đổi z của x[n]
chứa đường tròn đơn vị.

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 32

 MỘT SỐ CẶP BIẾN ĐỔI Z THÔNG DỤNG

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 33

 MỘT SỐ CẶP BIẾN ĐỔI Z THÔNG DỤNG

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 34

 BIẾN ĐỔI Z NGƯỢC
Công thức biến đổi ngược

Tính tích phân đổi với biến phức rất phức tạp.

Các cách ít chính thức hơn nhưng ◆Inspection method

thích hợp hơn trong việc tìm phép ◆Partial fraction expansion
biến đổi z nghịch đảo: ◆Power series expansion

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 35

 BIẾN ĐỔI Z NGƯỢC
Sử dụng các cặp biến đổi Z thông dụng và tính chất của biến đổi Z

Khai triển chuỗi mũ

Khai triển phân số thành phần

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 36

 BIẾN ĐỔI Z NGƯỢC
Dùng các cặp biến đổi Z cơ bản

Z −1 1 Z −1
a n
u[n] ⎯⎯⎯
z a −1 ⎯⎯⎯
→ − a n
u[−n − 1]
1 − az z a

− −1
n n Z 1 z Z −1 n n
a u[n] ⎯⎯⎯
 −1 2 ⎯⎯⎯
→ − a u[−n − 1]
a z a (1 − az ) z a a

−2
n(n − 1) n Z − 1 z Z −1 n(n − 1) n
a u[n] ⎯⎯⎯
 −1 3
⎯⎯⎯
→− a u[−n − 1]
2a 2 z a (1 − az ) z a 2a 2

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 37

 BIẾN ĐỔI Z NGƯỢC
Dùng các cặp biến đổi Z cơ bản

• Inspection Method

Ví dụ
1 Z
a u  n  X (z ) =
1 1
n
−1
, z a , z
1 − az 1 −1
1− z 2
2
n
1
xn =   un
2

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 38

 BIẾN ĐỔI Z NGƯỢC
Dùng các cặp biến đổi Z cơ bản

• Inspection Method

Ví dụ
1 Z
−a u  −n − 1  X (z ) =
1 1
n
−1
, z a , z
1 − az 1 −1 2
1− z
n 2
1
xn = −  u− n − 1
2
VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 39
 BIẾN ĐỔI Z NGƯỢC Khai triển phân số thành phần
X ( z ) D( z ) A1 Ai 2 Ai1 An
① = = + …… + + + …… +
z N ( z ) z − p1 ( z − pi ) 2 ( z − pi ) z − pn
a0 + a1 z + …… + am z m
1
z −1 ② Tìm A1 ~ An (Khai triển phân số thành phần)
a0 z + a1 z 2 + …… + am z m +1
A1 Ai 2 z −1 Ai1 An
③ X ( z) = −1
+ …… + −1 2
+ −1
+ …… +
1 − p1 z (1 − pi z ) (1 − pi z ) 1 − pn z −1
Z −1 Z −1 ROC
④ x[ n] = A x [n] + …… + A x [n] + A x [n] + …… + A x [n]
1 1 i2 i2 i1 i1 n n

a0 [n + 1] + a1 [n + 2] + …… + am [n + m + 1]

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 42

 BIẾN ĐỔI Z NGƯỢC
1 1
Ví dụ X ( z) = , z 
 1 −1  1 −1  2
− −  1 −1 
A1 = 1 − z  X (z ) = −1
 1 z  1 z 
 4  2 
 4  z=
1
4

X (z ) =
A1 A2  1 −1 
+
 1 −1   1 −1  A2 = 1 − z  X (z ) = 2
1 − z   1 − z   2  z=
1
 4   2  2

−1 n n
X (z ) =
2 1 1 1
+ , z  xn = 2  un −   un
 1 −1   1 −1  2 2 4
1 − z  1 − z 
 4   2 

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 43

 BIẾN ĐỔI Z NGƯỢC
Ví dụ X ( z ) =
1+ 2z + z
=
(1+ z )
−1 −2
,
−1 2

z 1
1 − z −1 + z −2 1 − z −1  (1 − z −1 )
3 1 1
2 2  2 

1 + 2 z −1 + z −2 A1 A2
X (z) = = B0 + +
3 −1 1 −2 1 −1 1 − z −1
1− z + z 1− z
2 2 2
2
1 − 2 3 −1
z − z + 1 z − 2 + 2 z −1 + 1 − 1 + 5 z −1
2 2 X (z ) = 2 +
z − 2 − 3z −1 + 2  1 −1 
(
1 − z  1 − z
−1
)
 2 
5 z −1 − 1

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 44

 BIẾN ĐỔI Z NGƯỢC
Ví dụ
−1 + 5 z −1 A1 A2
X ( z) = 2 + = 2+ + −1
 1 −1  −
( )
1 − 1 z
 1 − z  1 − z −1
1− z 1

 2  2

   
  
− 1 + 5 z −1  1 −1  A2 = 
− 1 + 5 z −1
(
 1 − z −1 )
 =8
A1 =   1 − z  = −9
(
 1 − 1 z −1  1 − z −1  2 
  2 
)
 1   2 
( )
 1 − 1 z −1  1 − z −1 

z= z =1
2

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 45

 BIẾN ĐỔI Z NGƯỢC
9 8
Ví dụ X ( z) = 2 − + , z 1
 1 −1  (1 − z )
−1

1 − z 
 2 

un
1
⎯→
Z

( )
n
1
⎯→  un
1 −1
1− z
Z

 1 −1  2
 1 − z 
 2 
2 ⎯→
Z
2 n

n
1
xn = 2 n − 9  un + 8un
2

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 46

 BIẾN ĐỔI Z NGƯỢC
Ví dụ
z 2 − 3z + 8 Z −1
X ( z) = ⎯⎯⎯ → x[n] = ?
( z − 2)( z + 2)( z + 3)
−2 / 3 3 / 20 9/4 26 /15
X ( z) z 2 − 3z + 8 A B C D
① = = + + +
z z ( z − 2)( z + 2)( z + 3) z z −2 z +2 z +3
1
z −1
B C D
② X ( z) = A + −1
+ −1
+
1− 2z 1+ 2z 1 + 3 z −1
Z −1

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 47

 BIẾN ĐỔI Z NGƯỢC Im
B C D trái
② X ( z) = A + + +
Ví dụ −1 1 − 2 z −1
1 + 2 z −1
1 + 3 z −1

Z -3 -2 2 Re
D C B
③
 x[n] = A [n] − [ B 2n + C (−2) n + D(−3) n ]  u[−n − 1] Im
for ROC: z 2 trái phải

 x[n] = A [n] + [ B 2n + C (−2) n ]u[n] − D(−3) n u[ −n − 1] -3 -2 2 Re

D C B
for ROC: 2 z 3
trái Im
 x[n] = A [n] + [ B 2 + C (−2) + D(−3) ]  u[n]
n n n

for ROC: 3 z
-3 -2 2 Re
DC B

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 48

 BIẾN ĐỔI Z NGƯỢC
Khai triển chuỗi mũ
Nếu phép biến đổi z được cho dưới dạng chuỗi lũy thừa:
n =
Chuỗi Laurent với x[n] là các
X ( z) =  x  n z
n =−
−n
hệ số của z-n
= + x  −2 z 2 + x  −1 z1 + x 0 + x 1 z −1 + x  2 z −2 +

chúng ta có thể xác định bất kỳ giá trị cụ thể nào của dãy x[n] bằng cách tìm
hệ số lũy thừa thích hợp của z-1.

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 49

 BIẾN ĐỔI Z NGƯỢC
Khai triển chuỗi mũ

 1 −1 
2 −1
(
−1 2
)(
1
)
X ( z ) = z 1 − z  1 + z 1 − z = z − z − 1 + z
1 −1
 2  2 2

 1, n = −2
 1
 − , n = −1
 2
xn =  − 1, n = 0 xn =  n + 2 −  n + 1 −  n +  n − 1
1 1
 1 2 2
 2 , n =1
 0, otherwise


VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 50

 BIẾN ĐỔI Z NGƯỢC
Khai triển chuỗi mũ
X ( z ) = log (1 + az −1 ) , z a

(−1)n+1 x n
log (1 + x ) = x − 12 x 2 + 13 x3 − 14 x 4 + = x 1
n =1 n
(−1)n+1 a n z − n

X ( z) =  , az −1  1
n =1 n

 a n
( )
n +1
− 1 , n 1 n +1 a
n
x ( n) =  n = ( −1) u  n − 1
 0, n
 n 1

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 51

 BIẾN ĐỔI Z NGƯỢC
Khai triển chuỗi mũ
1
X ( z) =
Z
−1
, z  a − a nu  −n − 1
1 − az
− a −1 z − a −2 z 2
− az −1 + 1 1
1 −1 −2 2
1 − a −1 z −1
= − a z − a z +
1 − az
a −1 z xn = − a nu− n − 1
a −1 z − a −2 z 2
a −2 z 2

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 52

 HÀM TRUYỀN CỦA HỆ THỐNG LTI
Đáp ứng của hệ thống LTI cho z n
h[n]
+
=
z n * LTI H ( z) z n
,where H ( z ) = 
n =−
h[n]z − n
H ( z)

Hàm truyền đạt

Z
h[n] ⎯ → H ( z)

L n
z n ⎯⎯⎯
H ( z) → H ( z ) z

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 53

 HÀM TRUYỀN CỦA HỆ THỐNG LTI

Lấy biến đổi Z hai vế:

𝐻(𝑧) được gọi là hàm truyền của hệ thống.

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 54

 HÀM TRUYỀN CỦA HỆ THỐNG LTI
Các bước tìm H ( z )
1. Từ h[n] +
 h[n]z − n
Z
h[n] ⎯→ H ( z ) : H ( z ) =
n =−
2. Từ phương trình sai phân tuyến tính hệ số hằng của hệ thống LTI
L
x[n] ⎯⎯ → y[n] Z
x[n] ⎯ → X ( z)
N M

k =0
ak y[n − k ] =  bk x[n − k ]
k =0
Z
x[n − k ] ⎯ → z −k X ( z)
Z , Tuyến tính, dịch thời gian
N M

 k
a
k =0
z −k
Y ( z ) =  k X (z)
b z −k
k =0

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 55

 HÀM TRUYỀN CỦA HỆ THỐNG LTI
N M

 k
a
k =0
z Y ( z )−k
=  k X (z)
b z −k
k =0

x[n]* h[n] = y[n]  X ( z ) H ( z ) = Y ( z )

Y ( z)
H ( z) =
X ( z)
M
 k
b
k =0
z −k Hệ số về phải của Equ.

H ( z) = N [n − k ] z −k
 k
a
k =0
z −k
Hệ số vế trái của Equ.

Ví dụ 1 −1
1+ z
1 1 3
y[n] − y[n − 1] = x[n] + x[n − 1] H ( z) =
2 3 1
1 − z −1
2

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 56

 HÀM TRUYỀN CỦA HỆ THỐNG LTI
Ví dụ h[n] = (−3) n u[n] ， x[n] =  u[n] ：求 y[n] = ?

(−3) n u[n]
 = 3 1
 u[n] ? =  [ (−3) + ]u[n]
n
LTI
4 4
1
①Z z 1 1 + 3z −1 ③ Z −1 z 3
( z  3) Z −1 z  3

 ②
 (3 / 4) (1/ 4)
1 − z −1 1 −1 −1 = −1
+
= (1 + 3 z )(1 − z ) 1 + 3 z 1 − z −1
1 + 3z −1

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 57

 PHÂN LOẠI HỆ THỐNG
Im
Tính nhân quả +
Hệ thống LTI liên tục là nhân quả nếu:
Re
h[n] là tín hiệu phía phải nên ROC của 𝐻(𝑧) có dạng:

①
1. exterior outside of a circle Cross Im
① Causality ROC:
2. including + outer
most +
 Causality 1. exterior outside of a circle pole
②  + ROC:
2. Including +
 Rational H ( z ) Re

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 58

 PHÂN LOẠI HỆ THỐNG
Tính ổn định
Hệ thống LTI liên tục là ổn định nếu:

Đặt 𝑧= 𝑒𝑗Ω

Hay 𝐻(𝑧) hội tụ với 𝑧= 𝑒𝑗Ω

ROC của 𝐻(𝑧) chứa 𝑧= 𝑒𝑗Ω

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 59

 PHÂN LOẠI HỆ THỐNG
Tính ổn định Stability z = 1  ROC

H (e ) j z = e j
+

 h[n]  +
n =−
Fourier Transform z = 1  ROC

Im
Im Im
z =1 z =1 z =1

Re Re Re

Stable Unstable Unstable

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 60

 Im

PHÂN LOẠI HỆ THỐNG z =1

1/2 2 Re

Ví dụ +
1 1
H ( z) = + 1 n
h[n] = [( ) + 2n ]u[ n]
1 −1 1 − 2 z −1
1− z 2
2 Unstable, causal
Im Im

z =1 z =1
1/2 2 Re 1/2 2 Re

1 n 1 n
h[n] = ( ) u[n] − 2n u[ −n − 1] h[n] = −[( ) + 2n ]u[−n − 1]
2 2
Stable, noncausal Unstable, noncausal
VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 61
 PHÂN LOẠI HỆ THỐNG
Ổn định & Nhân quả

 Nhân quả z = +  ROC

+
 Rational All poles lies inside
Exterior to the circle
 H ( z) unit circle z = 1
 +
Acrossing outer most pole
 Ổn định z = 1  ROC
Im

Unit
circle

1 Re
Stable, noncausal Unstable, noncausal
+

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 62

 HỆ THỐNG LTI BIỂU DIỄN PHƯƠNG TRÌNH SAI PHÂN

Thực hiện biến đổi Z hai vế:

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 63

 KẾT HỢP CÁC HỆ THỐNG
Các hệ thống mắc nối tiếp:

Các hệ thống mắc song song:

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 64

 BIẾN ĐỔI Z MỘT PHÍA
√, n0
x[n] x[n] = 
?, n0

 x[n], n  0
Zu xu [n] =  = x[n]u[n] −1
 0 , else Zu
Z | z | r0
X u (s) X u (s)
Biến đổi Z một phía của chuỗi 𝑥[𝑛] có thể coi như biến đổi Z hai phía của chuỗi
𝑥[𝑛]𝑢[𝑛], là chuỗi phía phải nên ROC luôn là vùng nằm ngoài vòng tròn trong mặt
phẳng z.

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 65

 TÍNH CHẤT CỦA BIẾN ĐỔI Z MỘT PHÍA

Tương tự như biến đổi Z hai phía, ngoại trừ:

Phép dịch theo thời gian:
Nếu: thì với 𝑚≥0

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 66

 SO SÁNH GIỮA BIẾN ĐỔI MỘT PHÍA VÀ HAI PHÍA

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 67

 LIÊN HỆ GIỮA BIẾN ĐỔI FOURIER VÀ BIẾN ĐỔI Z

Biến đổi Fourier:

Biến đổi Z:

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 68

 LIÊN HỆ GIỮA BIẾN ĐỔI FOURIER VÀ BIẾN ĐỔI Z
Đặt z = 𝑒𝑗Ω ➔ biến đổi Z của tín hiệu 𝑥[𝑛] cũng bằng biến đổi Fourier
của tín hiệu 𝑥[𝑛] hay nếu vùng ROC chứa vòng tròn đơn vị|𝑧|= 1 thì
biến đổi Fourier của 𝑥[𝑛] bằng biến đổi Z được tính trên vòng tròn đơn vị
Biến đổi Fourier được tính từ biến đổi Z khi đặt 𝐳= 𝒆𝒋Ω nếu 𝑥[𝑛] có
thể tính tổng tuyệt đối hay:

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 69

 LIÊN HỆ GIỮA BIẾN ĐỔI FOURIER VÀ BIẾN ĐỔI Z
Ví dụ: Cho tín hiệu mũ với hằng số a thực:
Biến đổi Z:
Với |𝑎|< 1 vùng ROC của X(𝑧) chứa vòng tròn đơn vị, tồn tại biến đổi Fourier:

Biến đổi Fourier theo định nghĩa:

Chú ý: 𝑥[𝑛] có thể tính tổng tuyệt đối.

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 70

 LIÊN HỆ GIỮA BIẾN ĐỔI FOURIER VÀ BIẾN ĐỔI Z

Ví dụ: Cho chuỗi nhảy bậc u[n]

Biến đổi Z:

Biến đổi Fourier:

Biến đổi Fourier của 𝑥[𝑛] không thể tính từ biến đổi Z do ROC của biến
đổi Z không chứa vòng tròn đơn vị và chuỗi 𝑥[𝑛] không thể tính tổng
tuyệt đối.

VNU UNIVERSITY OF ENGINEERING & TECHNOLOGY - FACULTY OF ELECTRONICS & TELECOMMUNICATIONS 71