CHƯƠNG 6

BIẾN ĐỔI z

Ngô Thu Trang

4/12/21

Chương 6 – Biến đổi z

2

§ Biến đổi z
- Biến đổi z một phía và hai phía
- Miền hội tụ của biến đổi z
- Các tính chất của biến đổi z
- Một số biến đổi z thông dụng
§ Biến đổi z ngược
§ Phân tích hệ thống LTI rời rạc bằng biến đổi z
- Biểu diễn hệ thống sử dụng biến đổi z
- Giải phtr sai phân tuyến tính hệ số hằng nhờ biến đổi z
4/12/21

1
 Biến đổi z
3
§ Biến đổi z là một công cụ toán học quan trọng khác để nghiên cứu
về tín hiệu và hệ thống rời rạc.
§ Biến đổi z có thể xem là tổng quát hoá biến đổi Fourier thời
gian rời rạc
- Biến đổi z áp dụng cho đa dạng các tín hiệu rời rạc khác nhau, bao
gồm cả các tín hiệu không thực hiện được biến đổi Fourier
- Biến đổi z có thể coi là biến đổi Laplace rời rạc à Biến đổi z và biến
đổi Laplace có nhiều đặc trưng tương tự.
- Tuy nhiên, giữa chúng vẫn tồn tại một số khác biệt cơ bản do chúng
mô tả cho hai kiểu tín hiệu và hệ thống khác nhau: rời rạc và liên tục
§ Biến đổi z chuyển dạng tín hiệu/ phtr sai phân của hệ
thống sang dạng phương trình đại số
4/12/21

Biến đổi z
4

§ Định nghĩa 1: Biến đổi z hai phía (Bilateral z transform)

của tín hiệu x(n)

Biến z phức có dạng biểu diễn lượng giác: z = re jω

§ Định nghĩa 2: Biến đổi z một phía (Unilateral z transform)
của tín hiệu x(n)

Biến đổi z một phía ứng dụng cho tín hiệu và hệ thống nhân quả
x(n) = 0 với n < 0
4/12/21

2
 Biến đổi z vs Biến đổi Fourier
5

§ Nếu biến phức z có biên độ r = 1, z = e jω, biến đổi z của

x(n) là
Biến đổi Fourier
thời gian rời rạc

§ Nếu biến phức z có biên độ r ≠ 1, z = re jω, biến đổi z của

x(n) là
Biến đổi Fourier thời gian
rời rạc của x(n)r –n

Biến đổi z của x(n) chính là biến đổi Fourier thời gian rời rạc
của x(n)r –n , (phiên bản x(n) có biên độ tín hiệu thay đổi)
4/12/21

Vùng hội tụ - ROC

6

§ Đối với một tín hiệu, biến đổi z hội tụ tại một vùng giá trị của
z, được gọi là vùng hội tụ (ROC – Range of Convergence)
§ Để biến đổi z hội tụ ó biến đổi Fourier của tín hiệu x(n)r –n hội

tụ
Với mỗi x(n), điều kiện hội tụ xảy ra với
một số giá trị r nhất định
§ z được biểu diễn dưới dạng toạ độ cực, đặc trưng bởi bán
kính r và tần số góc ω à vùng hội tụ trên mặt phẳng z là tập
các đường tròn tâm tại gốc toạ độ và bán kính r thoả mãn
điều kiện xác định à điểm khác biệt so với biến đổi Laplace
§ Biến đổI z suy biến thành biến đổi Fourier khi vùng hội tụ là
đường tròn đơn vị trên mặt phẳng z
4/12/21

3
 Vùng hội tụ - ROC
7

§ Phương trình đại số mô tả biến đổi z X(z) của hai tín hiệu
x(n) khác nhau có thể hoàn toàn giống nhau ngoại trừ
vùng hội tụ khác nhau.
§ Vùng hội tụ là thành phần không thể thiếu của biến đổi z
để đảm bảo biến đổi z là ánh xạ duy nhất

Biến đổi z X(z)

LT x(n) là duy nhất

Vùng hội tụ

4/12/21

Ví dụ 1
8
§ Cho tín hiệu x(n) = a nu(n) với a thực (tín hiệu phía phải), biến
đổi z của x(n) là

Điểm zero: X(zzr) = 0 Điểm cực: X(zp) = ∞

à zzr = 0 (gốc toạ độ) à zp = a

4/12/21

4
 Ví dụ 1
9
§ Cho tín hiệu x(n) = a nu(n) với a thực (tín hiệu phía phải), biến
đổi z của x(n) là

Để X(z) hội tụ thì Im ROC

|az –1| <1 ó |z| > |a| ó r > |a|

• |a| = 1 à x(n) là xung nhảy bậc đơn
vị à Fourier transform Re
• |a| > 1: ROC không chứa đường tròn 0 |a| 1
zero
đơn vị à FT của x(n) không hội tụ pole

• |a| < 1: ROC có chứa đường tròn đơn

vị à FT của x(n) có hội tụ
4/12/21

Ví dụ 2
10

§ Cho tín hiệu x(n) = – a –nu(– n – 1) với a thực (tín hiệu phía
trái), biến đổi z của x(n) là

Im

ROC
Re
Để X(z) hội tụ thì 0 |a| 1
zero
pole
|a –1z| < 1 ó |z| < |a| ó r < |a|

4/12/21

5
 Ví dụ 3
11

§ Biến đổi z của tín hiệu hai phía (two-side signal) x(n) sẽ là

Để X(z) hội tụ thì

|1/5| < |z| và |z| > |1/3|

Im

ROC

0 1/5 1/3 Re
zero poles

4/12/21

Tính chất của ROC

12
1. ROC của X(z) gồm các đường tròn đồng tâm có tâm tại gốc của
mặt phẳng phức
2. ROC không chứa bất kì điểm cực nào.
3. Với x(n) là tín hiệu giới hạn, tức là x(n) ≠ 0 với N1 ≤ n ≤ N2, và
X(z) hội tụ tại một vài giá trị của z thì ROC là toàn bộ mặt phẳng z
ngoại trừ (có thể) z = 0 và/ hoặc z = ∞
4. Với x(n) là tín hiệu phía trái, tức là x(n) = 0 với t > N1 > -∞, và X(z)
hội tụ tại một vài giá trị của z thì ROC là phần diện tích bên trong
đường tròn |z| = rmin của mặt phẳng z ngoại trừ (có thể) z = 0, tức
là ROC có dạng:
|z| < rmin hoặc 0 < |z| < rmin với rmin = min{abs(poles)}
4/12/21

6
 Tính chất của ROC
13

5. Với x(n) là tín hiệu phía phải, tức là x(n) = 0 với t < N2 < ∞,
và X(z) hội tụ tại một số giá trị của z thì ROC là phần diện
tích bên ngoài đường tròn |z| = rmax của mặt phẳng z ngoại
trừ (có thể) z = ∞, tức là ROC có dạng:
|z| > rmax hoặc ∞ > |z| > rmax với rmax = max{abs(poles)}
6. Với x(n) là tín hiệu hai phía và X(z) hội tụ tại một số giá trị
của z thì ROC là phần diện tích hình vành khăn trên mặt
phẳng z nằm giữa hai đường tròn |z| = rmax và |z| = rmin và
không chứa bất kì điểm cực nào, tức là ROC sẽ có dạng:
rmin < |z| < rmax với rmax,min = abs(poles)
4/12/21

Tính chất của ROC

14

Nếu X(z) của x(n) có dạng phân số thì ROC của x(n) có các
tính chất sau:
1. ROC bị giới hạn bởi các điểm cực hoặc mở rộng tới vô cùng

2. Nếu x(n) là tín hiệu phía phải thì ROC là vùng diện tích bên
ngoài đường tròn có bán kính là điểm cực lớn nhất. Và nếu
x(n) là nhân quả, x(n) = 0, n < 0, thì ROC có chứa z = ∞
3. Nếu x(n) là tín hiệu phía trái thì ROC là vùng diện tích bên
trong đường tròn có bán kính là điểm cực nhỏ nhất. Và nếu
x(n) là phản nhân quả, tức là x(n) = 0, n > 0, thì ROC có
chứa z = 0
4/12/21

7
 Các dạng của ROC
15

Toàn bộ mặt Im ROC Diện tích Im ROC

phẳng z, bên ngoài
ngoại trừ (có đường
Re Re
thể) điểm tròn, ngoại
0 1 0 rmax 1
gốc và/ hoặc trừ (có zero
pole
điểm vô thể) điểm
cùng vô cùng

Đĩa tròn có Im Im
Hình
tâm tại
vành
điểm gốc ROC ROC
khăn có
toạ độ,
0 rmin Re tâm tại 0 rmin rmax Re
ngoại trừ
zero pole gốc toạ zero poles
(có thể)
độ
điểm gốc

4/12/21

Tính chất của biến đổi z

16

4/12/21

8
 Một số cặp biến đổi z
17

4/12/21

Biến đổi z của một số tín hiệu

18

§ Nếu x(n) là tín hiệu phức với biến đổi z là X(z) thì

Z[Re{x(n)}] = ½[X(z) + X*(z*)] với ROC không đổi

Do Re{x(n)} = ½[x(n) + x*(n)];
à áp dụng biến đổi z hai vế, áp dụng tính chất tuyến tính à đpcm

§ Nếu x(n) là tín hiệu phức với biến đổi z là X(z) thì

Z[Im{x(n)}] = (1/2j)[X(z) – X*(z*)] với ROC không đổi

Do Im{x(n)} = (1/2j)[x(n) – x*(n)];
à áp dụng biến đổi z hai vế, áp dụng tính chất tuyến tính à đpcm

4/12/21

9
 Biến đổi z của một số tín hiệu
19

§ Tìm biến đổi z của

tín hiệu x(n) sau

§ Áp dụng định nghĩa, thu được

4/12/21

Bài tập
20

Bài 48: Tìm biến đổi z, vẽ giản đồ cực - không và các giá trị ban
đầu, giá trị cuối cùng cho các tín hiệu sau
a) x(n) = an + 1u(n + 1) b) x(n) = nan – 1u(n)
c) x(n) = – anu(– n – 1) c) x(n) = (1/2)nu(n) + (1/3)nu(n)
d) x(n) = a–nu(– n – 1) e) x(n) = (1/3)nu(n) + (1/2)nu(– n – 1)
Bài 49: Tìm biến đổi z và
vẽ giản đồ cực – không
của tín hiệu x(n)
Bài 50: Cho tín hiệu x(n) = a|n| a>0
a) Vẽ tín hiệu x(n) với a > 1 và a < 1
b) Tìm X(z) và vẽ giản đồ cực - không và ROC với a > 1 và a < 1
4/12/21

10
Biến đổi z ngược (Inverse z transform)
21

§ Định nghĩa 3: Biến đổi z ngược (Inverse – z transform)

của tín hiệu X(z)

Với Γ cho biết tích phân được tính theo đường bao tròn
khép kín ngược chiều kim đồng hồ có tâm tại gốc và bán
kính r sao cho Γ nằm trong ROC của X(z)
§ Thực tế, để tìm x(n) từ X(z) thì công thức biến đổi z ngược
ít được sử dụng.
§ Nếu X(z) có dạng phân số thì triển khai phân số từng phần
được áp dụng để thực hiện biến đổi z ngược
4/12/21

Cách tính biến đổi z ngược

22

§ Áp dụng lý thuyết phần dư Cauchy (Cauchy’s residue

theorem)
§ Áp dụng khai triển phân số từng phần (Partial fraction
expansion) cho X(z) có dạng tỉ số
§ Áp dụng khai triển chuỗi công suất (Power series
expansion) bằng cách thực hiện “long division” của
tử số cho mẫu số, ta thu được dạng của X(z) như sau

4/12/21

11
 Lý thuyết phần dư Cauchy
23

§ Theo lý thuyết phần dư Cauchy, trong trường hợp X(z) có

dạng tỉ số thì biến đổi z ngược của X(z) sẽ là:
Z– 1[X(z)] = x(n) = tổng của các phần dư của hàm [X(z)zn – 1]
tại tất cả các cực pi được bao bởi đường tròn C nằm trong
ROC của X(z) và có chứa gốc.
§ Phần dư tại một điểm cực đơn có dạng

§ Phân dự tại một điểm cực có bội bậc m có dạng

4/12/21

Ví dụ 4
24

§ Với x(n) là tín hiệu nhân quả có

§ Do tín hiệu nhân quả à n > 0
§ X(z)zn –1 có hai
cực đơn tại
z = 0.8 và
z = –0.4
Tại n = 0, có
thêm cực
tại gốc.

à Tìm x(n)

4/12/21

12
 Ví dụ 5
25

§ Với x(n) là tín hiệu nhân quả có

Tìm x(n)?
§ Do tín hiệu nhân quả à n > 0 và X(z)zn –1 có cực bội bậc 3
tại z = 1

4/12/21

Cách tính biến đổi z ngược

26

§ Khai triển phân số từng phần khi X(z) có dạng tỉ số

- Bước 1: Chia hai vế của X(z) cho z
- Bước 2: Đưa đa thức thu được ở bước 1 về dạng
tổng của các đa thức tỉ lệ bậc thấp có dạng cơ bản
- Bước 3: Tra bảng để tìm dạng tín hiệu trong miền
thời gian của từng đa thức thành phần
- Bước 4: Tổ hợp các kết quả để thu được tín hiệu
trong miền thời gian cần tìm

4/12/21

13
 Khai triển phân số từng phần
27
§ Biểu thức X(z) với các điểm cực đơn có dạng sau

§ Áp dụng khai triển phân số từng phần, X(z) được viết lại

§ Khi đó, X(z) sẽ là

4/12/21

Khai triển phân số từng phần

28
§ Biểu thức X(z) có điểm cực kép bậc r thì khai triển X(z)/z sẽ
bao gồm các đa thức bậc thấp sau

với

§ Biểu thức X(z) có bậc của tử số lớn hơn bậc của mẫu số
thì X(z) vẫn được áp dụng khai triển phân số từng phần và
có dạng sau

4/12/21

14
Ví dụ 6
29

4/12/21

Ví dụ 7
30

4/12/21

15
Ví dụ 7
31

4/12/21

Ví dụ 8
32

4/12/21

16
 Ví dụ 8
33

4/12/21

Khai triển chuỗi công suất

34
§ Với h(n) là nhân quả và có
§ Tìm h(n)

4/12/21

17
 Phân tích hệ thống LTI thời gian rời rạc
bằng biến đổi z
35

§ Một hệ thống DT-LTI có mối quan hệ giữa đầu ra y(n) với đầu vào
x(n) và đáp ứng ứng h(n) như sau
y(n) = x(n) * h(n)
x(n) Hệ thống LTI y(n)
§ Áp dụng biến đổi Laplace h(n) ↔ H(z) Y(z)
X(z)
Y(z) = X(z) H(z)

H(z): hàm truyền đạt hay hàm hệ

thống (system function) của hệ Y (z)
thống DT-LTI. H (z) =
Đáp ứng xung vs hàm truyền đạt:
X (z)
cặp biến đổi z.

4/12/21

Phân tích hệ thống DT – LTI bằng biến đổi z

36

§ Hệ thống DT-LTI là nhân quả thì h(n) = 0 ∀n < 0

à h(n) là tín hiệu phải nên ROC của H(z) phải là phần diện
tích bên ngoài đường tròn rmax trên mặt phẳng z
|z| > rmax
§ Hệ thống DT-LTI là ổn định thì

à ROC của H(z) phải chứa đường tròn đơn vị (|z| = 1)

Nếu hệ thống LTI thời gian rời rạc muốn là nhân quả và ổn
định thì tất cả các điểm cực của H(z) phải nằm bên trong
đường tròn đơn vị, tức là rmax < 1 với rmax = max(Re(poles))
4/12/21

18
Phân tích hệ thống DT – LTI bằng biến đổi z
37

§ Hệ thống DT-LTI được đặc trưng

bởi phtr sai phân hệ số hằng

§ Áp dụng biến đổi z hai phía, thu

được hàm truyền đạt của hệ thống

Các bước giải phtr vi phân sử dụng biến đổi z

1. Áp dụng biến đổi z cho cả hai phía của phtr
2. Đưa ra phtr đại số đặc trưng cho Y(z) trong miền z
3. Tìm biến đổi Laplace ngược của Y(z) để thu được y(n)
4/12/21

Biến đổi z một phía

38
§ Mối quan hệ giữa biến đổi z một phía và hai phía

Biến đổi z một phía của x(n) đơn giản là biến đổi z hai phía của
tín hiệu x(n)u(n)
§ x(n)u(n) là tín hiệu phải nên ROC của biến đổi z một phía luôn là phần
diện tích bên ngoài đường tròn rmax à không cần ghi ra ROC trong các
biến đổi z một phía.
§ Biến đổi z một phía ngược:
- Có cùng biểu thức như trong trường hợp biến đổi z hai phía
- Chỉ tồn tại biến đổi z một phía ngược cho tín hiệu nhân quả
- Nếu tín hiệu không nhân quả, chỉ tìm được biến đổi z ngược cho
x(n) với n > 0
4/12/21

19
 Biến đổi z một phía
39
§ Biến đổi z một phía hữu ích trong tính toán đáp ứng của hệ thống
nhân quả khi có tín hiệu đầu vào nhân quả à khi đó, hệ thống DT-
LTI được biểu diễn dưới dạng phtr sai phân hệ số hằng ở điều kiện
ban đầu khác 0.
§ Mối quan hệ H(z) = Y(z)/X(z) của hệ thống chỉ thu được khi ở điều
kiện nghỉ, tức là các điều kiện ban đầu của hệ thống bằng 0
§ Hầu hết các tính chất của biến đổi z một phía giống như các tính
chất của biến đổi z hai phía, ngoại trừ
- Phép dịch trong miền thời gian:
Nếu ta có x(n) ó XI(z) thì với m > 0
x(n – m) ó z –m XI(z) + z –m + 1 x(–1) + z –m + 2 x(–2) + … + x(–m)
x(n + m) ó z m XI(z) + z –m x(0) + z –m – 1 x(1) – … – zx(m – 1)
4/12/21

Biến đổi Laplace, Fourier và z

40

Biến đổi Định nghĩa Mục đích Phù hợp với

Chuyển phtr tích Phân tích hệ thống và

Laplace phân/ vi phân thành tín hiệu liên tục, ổn định
phtr đại số hoặc không ổn định
Chuyển tín hiệu trong
TH liên tục, hệ thống
miền thời gian liên
Fourier liên tục, ổn đinh, tín
tục/ rời rạc sang miền
hiệu hội tụ
tần số liên tục
Chuyển tín hiệu trong
Fourier miền thời gian rời rạc TH và hệ thống rời rạc,
rời rạc sang miền tần số rời ổn đinh, tín hiệu hội tụ
rạc
Phân tích hệ thống và
Chuyển phtr sai phân
z tín hiệu rời rạc, ổn định
thành các phtr đại số
hoặc không ổn định
4/13/21

20
 Bài tập
41
Bài 51: Tìm biến đổi z ngược của các X(z) sau theo 2 phương pháp
a)

b)

c)

d)

Bài 52: Hệ thống DT-LTI khi đưa u(n) tới đầu vào thì thu được đáp ứng đầu
ra y(n) = 2(1/3)n u(n)
a) Tìm đáp ứng xung h(n)
b) b)Tìm y(n) khi đầu vào là (1/2)n u(t)
4/13/21

Bài tập
42

Bài 53: Hệ thống DT – LTI nhân quả được mô tả bởi phtr sai phân
y(n) – (¾)y(n – 1) + (1/8)y(n – 2) = x(n)
a) Xác định H(z) b) Tìm đáp ứng xung h(n)
c) Tìm đáp ứng nhảy bậc s(n) của hệ thống
Bài 54: Sử dụng biến đổi z để giải phtr sai phân sau
a) y(n) – (½)y(n – 1) = x(n) với y(– 1) = 1 khi x(n) = (1/3)n
b) 3y(n) – 4y(n – 1) + y(n – 2) = x(n) với y(–1) = 1, y(–2) = 2
khi x(n) = (1/2)n
Bài 55: Sử dụng biến đổi z một phía để giải phtr sai phân sau
y(n) – ay(n – 1) = x(n)
Với điều kiện ban đầu y(–1) = y–1 khi x(n) = Kbn u(n)
4/13/21

21