CSDK N5

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

KHOA CƠ KHÍ
Báo cáo môn học
Cơ sở điều khiển Hệ Cơ Khí

Nhóm thực hiện: Nhóm 5
Lớp: 20CKHK
Giảng viên hướng dẫn: PGS.TS Trần Xuân Tùy
Sinh viên:
Nguyễn Xuân Hoàn Hữu
Lê Thanh Huy
Lê Văn Trọng
Nguyễn Đình Phương
Nguyễn Hoàng Vỹ
Nguyễn Trung Thực
Trần Hoàng Hiếu
Đà nẵng, 2022
GV: PGS.TS. Trần Xuân Tùy Nhóm 5
Cơ sở điều khiển cơ khí Trang

MỤC LỤC
CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU.................................................................................................................5
1.1.Thiết kế 1 trục quay: n, M.........................................................................................................5
1.2. Hàm truyền:..............................................................................................................................5
1.3. Sơ đồ khối:................................................................................................................................6
CHƯƠNG 2: PHƯƠNG PHÁP MÔ TẢ HỆ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG.........................................10
2.1. Sơ đồ khối và đại số sơ đồ khối..............................................................................................10
2.1.1. Sơ đồ khối........................................................................................................................10
2.1.2. Đại số sơ đồ khối.............................................................................................................10
CHƯƠNG 3: HÀM TRUYỀN CỦA MỘT SỐ CƠ CẤU THƯỜNG GẶP......................................15
3.1. Hệ dao động cơ học................................................................................................................15
3.2. Hệ thủy lực.............................................................................................................................16
3.2.1. Xylanh thủy lực................................................................................................................16
3.2.2. Moto thủy lực...................................................................................................................18
3.3. Động cơ điện 1 chiều..............................................................................................................21
3.3.1. Động cơ một chiều kích từ nối tiếp..................................................................................21
3.3.2. Động cơ 1 chiều kích từ song song..................................................................................23
3.4. Động cơ + vít me – bàn máy..................................................................................................24
3.6. Hệ truyền động bánh răng......................................................................................................29
3.6.1. Truyền động có 2 trục......................................................................................................29
3.6.2. Hệ có 3 trục.....................................................................................................................30
3.6.3. Tổng quát (hệ có n trục, hộp giảm tốc)...........................................................................31
3.7. Giá trị thu gọn của hệ thống truyền động (vít me bi, bánh răng – thanh răng)......................31
3.7.1. Hệ truyền động vít me bi.................................................................................................31
3.7.2. Hệ truyền động Bánh răng – thanh răng.........................................................................32
3.8. Bài tập.....................................................................................................................................33
CHƯƠNG 4: ĐỘNG LỰC HỌC......................................................................................................42
4.1. Giới thiệu chung.....................................................................................................................42
4.2. Các tín hiệu tác động và phản ứng của hệ khi nghiên cứu động lực học...............................43
4.2.1. Thang đơn vị ( tín hiệu vào ) – hàm quá độ ( tín hiệu ra )...............................................43

4.2.2. Xung đơn vị ( tín hiệu vào ) – hàm quá độ xung ( tín hiệu ra ).......................................44
4.2.3. Hàm tuyến tính ( tín hiệu vào ) – vận tốc ( tín hiệu ra )..................................................44
4.2.4. Tín hiệu điều hòa ( tín hiệu vào ) – tín hiệu điều hòa ( tín hiệu ra )................................44
4.3. Đáp ứng quá độ ( hàm quá độ ) và các tiêu chí của đáp ứng quá độ......................................45
4.4. Đáp ứng tần số........................................................................................................................45
4.5. Phân loại các khâu..................................................................................................................47
4.5.1. Khâu khuếch đại..............................................................................................................47
4.5.2. Khâu quán tính................................................................................................................47
4.5.3. Khâu dao động................................................................................................................47
4.5.4. Khâu phân tích................................................................................................................48
4.5.5. Khâu vi phân....................................................................................................................48
4.6. Ổn định của điều khiển tự động.............................................................................................49
4.6.1. Tiêu chuẩn ổn định đại số...............................................................................................50
4.6.2.Tiêu chuẩn ổn định tần số................................................................................................51
CHƯƠNG 5 MỘT SỐ MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN HỆ KÍN..............................................................56
5.1.1. Động cơ 1 chiều...............................................................................................................56
5.2. Mô hình bàn máy CNC.......................................................................................................60

CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU

1.1.Thiết kế 1 trục quay: n, M
Sơ đồ
Động học : tạo ra n
Tính toán động học
Tính toán sơ bộ, kết cấu: M, công suất N m
2 πn
N= M.Ω ( Ω = )
60
2 π n0
N0= Nđ/cơ = Ω0 .M0 (Ω0 = )
60
Hay Ω0 .M0  M.Ω = N
n.M  n 0.M0
ĐKTĐ: Điều kiện tốc độ n - vô cấp
( Tải M = const )
n
i= n => chọn động cơ
o
1.2. Hàm truyền:
n(s)
G(s)= : bộ truyền đai, trục
n0 (s)
n0 (s)
G2(s)= : hàm truyền động cơ
u(s)
u(s)
G3(s)= : hàm truyền bộ điều khiển
E(s)

1.3. Sơ đồ khối:
Tín hiệu vào Tín hiệu ra
n(s) = G1(s).G2(s).G3(s).E(s) = G(s).E(s)

 Hệ hở
-G(s): Hàm truyền chung
F
kn= n Trong đó:
t
-Các bộ phận chính:
-Trong đó:
u(s): Tín hiệu vào
n: Tín hiệu ra

-Muốn điều chỉnh n ta điều chỉnh u(s)
Động lực học nghiên cứu trong lĩnh vực thời gian
n(s) = w(s).u(s)
t -> 
hệ xác lập n(s) ks.u(s)
s -> 0
Trong đó: w(s): là hàm truyền
k(s): hệ số khuếch đại ( k(s) = const )

hay n(t)=ks.u(s) (dùng điều khiển máy)
ks Ω(s )
G(s)= =
s2 2 s us
+ +1
wn wn
Trong đó: wn là tần số giao động riêng – liên quan đến kết cấu máy
Wn = C
√ J
Wk- liên quan đến chuyển động máy

CHƯƠNG 2: PHƯƠNG PHÁP MÔ TẢ HỆ ĐIỀU KHIỂN

TỰ ĐỘNG
3 phương pháp thường được sử dụng để biểu diễn :
● Sơ đồ khối
● Graph tín hiệu
● Biến trạng thái
⇨ Mục tiêu: nghiên cứu hệ tuyến tính từ phương trình vi phân tuyến tính.
2.1. Sơ đồ khối và đại số sơ đồ khối
2.1.1. Sơ đồ khối
Khối
Điểm tụ Điểm tán
● Tại khối: C ( s )=G ( s ) . E(s)
● Tại điểm tán: E ( s )=R ( s )−B (s )
● Tại khối: Tín hiệu ra và vào tại mỗi điểm tán bằng nhau.

2.1.2. Đại số sơ đồ khối
2.1.2.1. Các khối ghép nối tiếp
2.1.2.2. Các khối ghép song song
2.1.2.3. Di chuyển điểm tụ sang phải một khối

2.1.2.4. Di chuyển điểm tụ sang trái một khối

2.1.2.5. Di chuyển điểm tán sang phải một khối
2.1.2.6. Di chuyển điểm tán sang trái một khối
2.1.2.7. Rút gọn hệ chính tắt phản hồi
2.1.2.8. Rút gọn hệ phải hồi đơn vị (H(s)=1)

2.1.2.9. Hệ có nhiều tín hiệu vào và ra
Lúc này, ta cho lần lượt các tín hiệu u1(s)=0 và u2(s)=0
Rút gọn theo nguyên tắc và các công thức đại số sơ đồ khối
Từ đó suy ra lần lượt các tín hiệu x ( s )=f ( u 1 ( s ) )
y ( s )=f ( u 2 ( s ) )
¿> f (s)=f (u 1(s))+ f (u 2(s))
* Nguyên tắc chung (trình tự rút gọn)
1. Rút gọn lần lượt các khối nối tiếp, song song nhằm triệt tiêu các mạch phản
hồi phụ
2. Di chuyển điểm tụ, tán về các vị trí cần thiết
3. Rút gọn hệ kín (từ vòng kín trong ra vòng kín ngoài)
* Bài tập áp dụng


CHƯƠNG 3: HÀM TRUYỀN CỦA MỘT SỐ CƠ CẤU

THƯỜNG GẶP
3.1. Hệ dao động cơ học
Ví dụ:

2
d θ dθ
M =J 2
+f +cθ
dt dt
2
M (s)=(J s + fs+c )
Hàm truyền
θ(s) 1
= 2
M ( s ) J s + fs+c
1/c Kn
¿ = 2
J 2 f
s + s+1 s 2 + 2 ζ s +1
c c wn w n
w n=
√ c
J
1f
ζ n= w
2c n

3.2. Hệ thủy lực
3.2.1. Xylanh thủy lực
- Mô hình vật lý
{
dx dp
QQ=A 1 + c + λp (1)
dt dt
- Mô hình toán 2
d x dx
A 1 p=m 2 + f + F
dt dt
- Phương trình laplace {( s)= A 1 s . x(s)+(cs + λ) p (s)(1)

A 1 p(s)=(m s 2+ fs)x (s)+ F (s)

1
x (s)= 2
[ A1 p(s)−F (s )]
m s + fs
Đặt { A 1 p(s)=H (s) H (s)−F (s)=K (s)
1
p(s)= [Q(s)− A1 s . x (s)] A1 s . x (s)=F (s)
cs + λ
x (s)
- Xác định hàm truyền :
Q(s )
Cho F(s)=0 Po → F=P o . A1=const
x (s) A1 1
G(s)= = 2 2
Q(s) cm s +(λm+ cf )s+(λf + A1 ) s

2
A1 /(λf + A1 ) 1 Kn 1
¿ . = 2 .
cm λm+cf s s 2ζ s
2
. s2 + 2
. s+1 + n s +1
λf + A 1 λf + A1 wn wn
2
√ √
2
λf + A 12 Ch λf + A 1
w n= = C h= – Độ cứng thủy lực
cm m c
1 λm+ cf
ζ n= . .w
2 λf + A 12 n – Hệ số tắt dần
3.2.2. Moto thủy lực
{
dp
Q=Dm . Ω+c + λp(1)
dt
- Phương trình vi phân
dΩ
Dom . p=J + fΩ
dt

- Phương trình laplace {

Q(s)=Dm Ω( s)+(cs+ λ). p(s)
D om . p(s)=(Js + f )Ω(s)
(2)
- Hàm truyền:
o
Ω(s) Dm
G(s)= =
Q(s) cJ s +( λJ + cf ) . s +(D m Dom + λf )
2
Hay
Dom /( λf + Dm D om)
cJ λJ + cf
o
. s 2+ . s+1
λf + D m Dm λf + Dm Dom
Ω(s) Kn
G(s)= = 2
Q(s) s 2 ζ n
+ . s+1
w n2 w n
w n=
√ λf + Dm D om
cJ
=
J√
C mH
(Tần số dao động riêng)
o
m λf + D m Dm
C =
H (Độ cứng thủy lực)
c
c:Hệ số tích lũy đàn hồi của dầu

λJ + cf
ζ n= o
. wn (Hệ số tắt dần)
2 ( λf + Dm Dm )

3.3. Động cơ điện 1 chiều
- Kích từ nối tiếp
- Kích từ song song
⇨ Khi thay đổi điện áp dẫn đến tốc độ thay đổi
3.3.1. Động cơ một chiều kích từ nối tiếp
L∗dI
u=RI + +E (1)
dt
K E∗dθ
E= =K E∗Ω (2)
dt
J∗dΩ
M m=K m∗I = +f ∗Ω+ M (3)
dt
- Phương trình laplace
u ( s )= ( R+ L∗S )∗I ( S ) + E( S) (4)
E ( s )=K E∗Ω(S) (5)
K M∗I ( S )=( J∗S+ f )∗Ω ( S ) + M (S ) (6)
- Sơ đồ khối

1
Ω ( S )= ∗[ K M ∗I ( S )−M ( S ) ]
J∗S +f
1
I ( S )= ∗[ u(s)−E ( S ) ]
L∗S + R
- Hàm truyền
Ω(S) Km
G ( S )= =
u(S) L∗J∗S 2+ ¿ ( R∗J + L∗f )∗S +f ∗R+ K M∗K E
Hệ bậc 2 → khâu dao động

Km
Ω (S ) f∗R+ K m∗K E
G ( S )= = (8 )
u (S ) L∗J 2 R∗J + Lf
∗S + ∗S +1
f∗R+ K m∗K E f ∗R+ K m∗K E

KW
¿ 2
S 2∗ε n
2
+ ∗S+1
ωn ωn
- Tần số riêng
ω n=
√ f∗R + K m∗K E
L∗J J √
C rad
= m(
s
)
- Hệ số tắt dần
1
∗R∗J + L∗f
2
ε n= ∗ω n
f ∗R+ K m∗K E
- Hệ số khuyếch đại
Km
ω n=
f ∗R+ K m∗K E
3.3.2. Động cơ 1 chiều kích từ song song
a)
L∗dI
u=RI + (1)
dt
2
J∗dθ f ∗dθ
K M∗I = + (2)
dt dt

- Phương trình laplace
u ( S )= ( R+ L∗S )∗I (S) (3)

2
K M∗I (S)=( J∗S + f∗S)*θ(s) (2)
- Sơ đồ khối
- Hàm truyền
Ω(S) Km
G ( S )= =
u(S) L∗J∗S 3+ ¿ ( R∗J + L∗f )∗S 2 +f ∗R∗S
Hệ bậc 3
3.4. Động cơ + vít me – bàn máy
Vít me 2 π → t x θ → x }←bàn máy

tx
∗dθ
tx dx 2 π t x∗Ω
x= ∗θ ; v= = = (1)
2π dt dt 2π
Động cơ bước HGT

2π
1 vòng động cơ bước Z → 2 π H →θ }θ= Z . H (2)
Thay (2) và (1) → Dùng điều khiển

tx
x= ∗H (3)
Z
¿
Khi H min → X nhỏ nhất → X ¿ độ chính xác điều khiển
2π tx N tx
θ0 = ∗H ; θ=N∗θ0 x= ∗θ } x= ∗H
Z 2π 2π

3.5. Mô hình chế biến hóa học
Q0 – tín hiện vào, h2 – tín hiệu ra
H 2 (s)
G(s) = =?
Q 0 (s )
Phương trình vi phân:
dh1
Bể 1: Q0 = Q1 + A1. (1)
dt
dh2
Bể 2: Q1 = Q2 + A2. (2)
dt
Áp suất: ∆ P = P1 – P2 = K1Q1
↔ γ gh1 – γ gh2 = K1Q1
K 1 Q1
↔ h1 – h2 = = R1Q1 (3)
γg
Phương trình laplace:
{
Q0 ( s )=Q1 ( s )+ A 1 s h1 ( s ) (4)
Q1 ( s )=Q2 ( s ) + A1 s h2 ( s )(5)
h 1 ( s )−h2 ( s )=R1 Q 1(s)(6)
Vẽ sơ đồ khối:

Cho Q2(s) = 0

h2 (s) 1
=
Q0 (s ) A1 s + R1 A 1 A 2 s2 + A2 s

3.6. Hệ truyền động bánh răng
3.6.1. Truyền động có 2 trục
d Ω2
NII = Ω2Mϵ = Ω2.[Mqt + Mms] = Ω2.[J2. + f2.Ω2 ] (1)
dt
+ Ω2 = N1. Ω1 thay vào (1)
d Ω1
→ NII = N1. Ω1.( J2.N1. + f2.N1. Ω2 )
dt
d Ω1
= Ω1.( J2. N 21. + f2. N 21.Ω2)
dt
Đặt: J 2I = J2. N 21 ; f 2I =f 1 N 21
d Ω1 dΩ
Công suất N III = Ω1.( J2. + J 2I . 1 + f1.Ω1 + f I2.Ω1)
dt dt
d Ω1
+ ( f 1 +f 2 N 1 ) . Ω 1 ]
II
Hay N I = Ω1.[(J1+ J 2 N 21 ¿ . 2
dt
Đặt: Jtg = J1 + J2. N 21 ; f tg=f 1 +f 2 N 21
II d Ω1
→ N I = Ω1.[Jtg. +f tg . Ω1 ] (2)
dt

Phương trình (2) tương đương với hình 2. Nên hình 1 tương đương hình 2, với giá
trị Jtg, f tg như trên
Ω2 (s )
+ Hàm truyền: =?
C 0 (s)
d Ω1
Ω1C1 = Ω 1.[Jtg + f tg Ω1]
dt
C0(s) = (Jtgs + ftg). Ω1(s)
Ω1 (s ) 1
G(s) = = J . s +f
G0 (s ) tg tg
Ω2 (s ) N
→ = J . s +f
C 0 (s) tg tg

3.6.2. Hệ có 3 trục

f23 = f2 + f3 N 22
J23 = J2 + J3 N 22
Jtg = J1 + J23 N 21 = J1 + J2 N 21 + J3.(N1N2)2
ftg = f1 + f23 N 21 = f1 + f2 N 21 + f3.(N1N2)2
3.6.3. Tổng quát (hệ có n trục, hộp giảm tốc)
Jtg = J1 + J2 N 21 + J3.(N1N2)2 + ….+ Jn(N1N2…Nn-1)2
ftg = f1 + f2 N 21 + f3.(N1N2)2 + ….+ fn(N1N2…Nn-1)2
3.7. Giá trị thu gọn của hệ thống truyền động (vít me bi, bánh răng – thanh
răng)
3.7.1. Hệ truyền động vít me bi
H1
H2
dv
Nb = v. v ε=v (m + f v) (2)
dt m
dΩ
Nv = Ω M ε =Ω(J + fΩ) (1)
dt

tx
v= Ω (3)
2π
Thay (3) vào (2)
tx tx d Ω tx
Nv= Ω .[m +f m Ω]
2π 2 π dt 2π
( ) ( )
2 2
tx dΩ tx
¿ Ω .[m . +f m . Ω] (4)
2π dt 2π
So sánh (4) và (1)

2 2
tx tx
J = m( ) ; f =f m ( )
2π 2π
Thì hình 2 tương đương hình 1
3.7.2. Hệ truyền động Bánh răng – thanh răng
H1
H2
Công suất của bàn máy (H1)
dv
N b =v (m +f v) (1)
dt m
x=Rθ

v=R Ω (2)
Thay (2) vào (1)
dΩ
N b =R Ω(mR . + f m RΩ)
dt
2 dΩ 2
¿ Ω(m R +f m R Ω)
dt
Đặt J = m R 2 ; f =f m R 2
dΩ
Thì N b =Ω(J + fΩ) (3)
dt
Phương trình (3) tương đương cho hình 2
→ Hình 1 tương đương hình 2
3.8. Bài tập
1.
2.
3.

Bài giải:
1.
Xác định các giá trị thu gọn về trục của nguồn truyền động:
2 2
tx tx
J = m( ) ; f =f m ( )
2π 2π

{ ( )
2
tx
J 1=J N 2=m N
2π
2
tx
f 1 =f N 2=f m ( N)
2π
{
2
J =J 0 + J 1 N

f =f 0+ f 1 N 2
Tính hàm truyền:
v (s) tx
w(s) = = G(s).N.
Q(s ) 2π
-Phương trình vi phân
dp o dΩ
Q=D m . Ω+ c + λp D m . p=J + fΩ (1)
dt dt

-Phương trình laplace

o
Q ( s )=Dm Ω ( s ) + ( cs + λ ) . p ( s ) D m . p(s)=(Js + f ) Ω(s) (2)
-Hàm truyền:
o
Ω(s) Dm
G(s)= =
Q(s) cJ s +( λJ + cf ) . s +(D m Dom + λf )
2
o o
Dm /( λf + Dm D m)
Hay cJ 2 λJ + cf
o
.s + . s+1
λf + D m Dm λf + Dm Dom
Ω(s) Kn
G(s)= = 2
Q(s) s 2 ζ n
+ . s+1
w n2 w n
w n=
√
λf + Dm D om
cJ
=
C mH
J √
o
m λf + D m Dm
C =
c
λJ + cf
ζ n= o
2 ( λf + Dm Dm )

x (s)
+ Giả sử =?
Q(s )
dx
v= v ( s )=s . x (s )
dt
1
Hay x ( s )= v ( s )
s
x (s) tx 1
=G ( s ) . N . .
Q(s ) 2π s
2.
{
2
J =J +m R
Ta có: tg 0
f tg =f 0 + f m R 2

-Hàm truyền:
o
Ω(s) Dm
G(s)= =
Q(s) c J tg s +(λ J tg +c f tg ). s+(Dm Dom + λ f tg )
2
o o
Dm /( λ f tg + Dm Dm )
Hay c J tg λ J tg +c f tg
o
. s 2+ . s +1
λ f tg + Dm Dm λ f tg + Dm Dom
Ω(s) Kn
G(s)= = 2
Q(s) s 2 ζ n
2
+ . s+1
wn w n
w n=
√
λ f tg + Dm Dom
c J tg
=
C mH
J tg √
o
m λ f tg + D m D m
C =
c
λ J tg + c f tg
ζ n= o
2 ( λ f tg + Dm Dm )
3.

J = mR2
J
→m= 2
R
{
J
mtg =m+ 2
R
f
f tg =f tg + 2
R
Or
Or

v (s )
G ( s )= =?
Q (s )
{
dp
Q= A 1 v+ c + λP
Phương vi phân: dt
A 1 P=v ( s ) .[mtg s + f tg v ]
→ Phương trình laplace:

{Q ( s )= A1 v ( s ) +(cs+ λ)P(s)
A 1 P ( s )=v ( s ) . [ mtg s+ f tg ]

v (s ) 1 A
 G ( s )= ( ) = 2
Q s A1 +(Cs+ λ)(mtg s +f tg )

CHƯƠNG 4: ĐỘNG LỰC HỌC
4.1. Giới thiệu chung
Để xác định đặc tính động lực học của hệ điều khiển tuyến tính có thể nghiên cứu
trong 2 lĩnh vực, đó là :
- Lĩnh vực thời gian: là nghiên cứu đáp ứng quá độ, nghiên cứu tín hiệu ra của hệ
khi tín hiệu vào là hàm quá độ, thông qua lĩnh vực Laplace để tìm nghiệm của
phương trình vi phân theo lĩnh vực thời gian
- Lĩnh vực tần số: là nghiên cứu đặc tính động lực học của hệ mà không cần giải các
phương trình vi phân như trong lĩnh vực thời gian. Việc phân tích đáp ứng tần số
của hệ giúp ta đánh giá chất lượng của hệ điều khiển tự động

- Đặc tính tần - biên - pha: được vẽ trong mặt phẳng phức
- Đặc tính tần - biên – pha logarit: được vẽ trong mặt phẳng logarit
4.2. Các tín hiệu tác động và phản ứng của hệ khi nghiên cứu động lực học
4.2.1. Thang đơn vị ( tín hiệu vào ) – hàm quá độ ( tín hiệu ra )
{
x (t )= 1 v ớ it> 0
0 v ớ i t ≤ 0

4.2.2. Xung đơn vị ( tín hiệu vào ) – hàm quá độ xung ( tín hiệu ra )
{
x (t )= α v ớ it=0
0 v ớ it=0
4.2.3. Hàm tuyến tính ( tín hiệu vào ) – vận tốc ( tín hiệu ra )
4.2.4. Tín hiệu điều hòa

( tín hiệu vào ) – tín
hiệu điều hòa ( tín hiệu ra )

4.3. Đáp ứng quá độ ( hàm quá độ ) và các tiêu chí của đáp ứng quá độ
n – số
lần dao động
T s – thời gian đáp ứng
T P – thời gian tín hiệu ra có độ vượt quá Dmax
T R – thời gian tín hiệu ra trùng với tín hiệu vào lần đầu
[ δ x ]=± 5 %
 Trong nghiên cứu một thiết bị cụ thể, dùng tín hiệu thực để xác định tín
hiệu ra cụ thể
4.4. Đáp ứng tần số
Giả sử,

2 2
d y dy d x dx
a 0 2 +a 1 +a 2 y ( t )=b0 2 + b1 + b2 x ( t ) (1)
dt dt dt dt
Thay x (t), y (t) vào
 [ a0 ( jω ) + a1 ( jω ) +a2 ] Y m e j ( ωt+φ )=[ b0 ( jω ) +b 1 ( jω )+ b2 ] X m e j (ωt )

2 2
 G ( jω )=¿ ¿ ¿ Hàm truyền tần số
A(ω) – biên độ hàm truyền tần số
φ ( ω ) – pha hàm truyền tần số
P(ω ) – phần thực hàm truyền tần số
Q(ω) – phần ảo hàm truyền tần số

4.5. Phân loại các khâu
Các cơ cấu có chung 1 dạng của mô hình toán thì được sắp xếp vào 1 loại khâu
4.5.1. Khâu khuếch đại
Y (s )
G(s)= =K P=Const
X (s)
4.5.2. Khâu quán tính
Y (s ) KT
G(s)= =
X (s) T . S +1
4.5.3. Khâu dao động
Y (s ) Kn Kn
G(s)= = = 2
X (s) T 1 . S +T 2 . S+1
2
S 2 ζn
2
+ . S +1
Wn Wn

4.5.4. Khâu phân tích
Y (s )
G(s)= =K I /s
X (s)
4.5.5. Khâu vi phân
Y (s )
G(s)= =K P . S
X (s)
Ký hiệu theo đặc tính thời gian

4.6. Ổn định của điều khiển tự động
Y(t)= Y ( t )xác lập
Y (t )quáđộ
Hệ ổn định lim Y (t)quá độ → 0

t →∞
Hay lim Y (t)=Y ( t )

t →∞ xác lập=Const
Routh
Tiêu chuẩn đại số
Các tiêu chuẩn ổn định Hurwitz
Nywitz
Tiêu chuẩn tần số
Mikhailov

4.6.1. Tiêu chuẩn ổn định đại số
-Tiêu chuẩn Routh
Y ( s) K3
Phương trình đặc tính G(s)= =
X (s) a0 S +a1 S + a2 S 3+ a3 S 2+ a4 S1 +a 5
5 4
Phương trình đặc tính: a 0 S5 + a1 S 4 +a2 S 3 +a3 S2 +a 4 S 1+ a5=0
Lập bảng Routh
a 0 a2 a4
a1 a3a5 hệ số của phương trình đặc tính
b0 b2
b1 b3 tính toán
c0
c1 >0 Hệ ổn định
- Tiêu chuẩn Hurwiztz
Định thức Hurwiztz
a 0> 0
∆ 1=a1
∆ 2 = a 0 a0 >0
a0 a0
| |
a1 a3 a5
∆ 3 = a0 a2 a 4 > 0
0 a1 a3

a1a3 a50
∆ 4=¿ a0 a2a4 0 > 0
0 a1a3a0
0 a 0 a2 a4
a1a3 a50 0
∆ 5=¿ a0 a2a4 0 0
0 a1a3a50 >0
0 a 0 a2 a4 0
0 0 a1a3a5
a 0>0 ∆ i>0 => ổn định
4.6.2.Tiêu chuẩn ổn định tần số
Tần biên pha
4.6.2.1. Tiêu chuẩn Nyauyst
Tần biên pha logarit

Tần biên pha Tần biên pha logarit
4.6.2.2. Tiêu chuẩn Mikhailov
3.Các phương pháp ổn định
Bode
Áp dụng tiêu
Nycholo chuẩn
4.7. Bộ điều khiển tỷ lệ tích phân-vi phân (PID)
Các bộ điều khiển dung để cải thiện đặc tính động lực học của hệ

Phần cứng
Bộ điều khiển
Phần mềm (Thuật toán PID)
dE (t)
I(t)= K p .E(t) + K I .∫ E (t) . dt + K p .
dt
Khâu Khâu Khâu

tỷ lệ tích vi

Ki
I(s)= K p.E(s) + E(s). + K p . S . E(s)
S
=¿ + K D . S ] . E(s)
I (s) K
W(s)= =K p+ i + K D . S
E( s) S
- K p−hệ số khuếch đại tỷ lệ đặc trưng thời gian đáp ứngT s
- K I -hệ số khuếch đại đặc trưng cho sai số của hệ δ chế độ xác lập
- K D-hệ số khuếch đại vi phân đặc trưng cho không ổn định (D.n)
-Tùy theo yêu cầu của từng máy mà có các bộ điều khiển sau:

I (s)
+Bộ P : = K p−T s
E( s)
I (s) K
+Bộ PI : = K p− I => δ nhỏ(độ chính xác cao)
E( s) S
I (s)
+Bộ PD : = K p + K D.S => D,n ( ổn định cao)
E( s)
I (s) K
+Bộ PID = K p− I + K D.S => chất lượng trung bình
E( s) S

CHƯƠNG 5 MỘT SỐ MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN HỆ KÍN

` Động cơ biến tần
5.1.Mô hình trục chính máy CNC Động cơ 1 chiều
Động cơ thủy lực
5.1.1. Động cơ 1 chiều

=>
J =J0 + J1 . N 2
Giá trị
f = f 0 +f 1 . N 2
thu
℧ 0 (s) Km
G(s)= =
U (s) (R+ L . S)(J . S+ f )

n(s)
W(s)= =
e (s ) 30
K A . Km . N .
π
30
( R + L. S ) ( J . S+ f ) + K A . K m . N . . K n .i
π
A
B/A KA
2
= 2 (R . J + Lf ). s = S + 2 ζn . S+1
L. J . S + +1 2
A ω n Wn
-ω A=
√ A
L.J
=
C
J√(tần số dao động)
ωn
- f n= (Hz)
2π
-Khảo sát động lực học

Khi t ∞; S 0
n(t)= K s .e(t)
-Khảo sát ĐLH

5.2. Mô hình bàn máy CNC
- Động cơ bước
- Động cơ 1 chiều
- Thủy lực
+ Động cơ thủy lực
+ Xy lanh thủy lực
(1) Xác định

0
Ω0 ( s) Dm
G ( s )= =
Q (s) C∗J∗S + ( λ∗J +C∗f )∗S +(Dm∗D0m + λ∗f )
2

Giá trị thu gọn

2 2
tx tx
{J =m∗( ∗N ) f =f m∗( ∗N )
2π 2π
0 tx
K A K V Dm N
x(s) 2π
=
u(s) CJ S 3 + ( λJ +Cf ) ¿ S 2+ ( Dm D0m + λf ) S+ K A K V D 0m N K x
tx
∗K x
2π Ks
¿ = (2)
C∗J 3 H 2 D J ∗S
3
+ J ¿ S
2
+ J ∗S+1
∗S + ¿ S + ∗S+1 1 2 3
A B A

x(s)
Thì (2) =K s – Hệ số khuyếch đại của hệ
u(s)
x (t )=K s∗u (t)

CSDK N5

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

CSDK N5

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

Báo cáo môn học

Cơ sở điều khiển Hệ Cơ Khí

Cơ sở điều khiển cơ khí Trang

Cơ sở điều khiển cơ khí Trang

Cơ sở điều khiển cơ khí Trang

CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU

Động học : tạo ra n

Tính toán động học

Tính toán sơ bộ, kết cấu: M, công suất N m

Hay Ω0 .M0  M.Ω = N

ĐKTĐ: Điều kiện tốc độ n - vô cấp

1.2. Hàm truyền:

Cơ sở điều khiển cơ khí Trang

Tín hiệu vào Tín hiệu ra

n(s) = G1(s).G2(s).G3(s).E(s) = G(s).E(s)

Cơ sở điều khiển cơ khí Trang

-G(s): Hàm truyền chung

-Các bộ phận chính:

u(s): Tín hiệu vào

Cơ sở điều khiển cơ khí Trang

-Muốn điều chỉnh n ta điều chỉnh u(s)

hệ xác lập n(s) ks.u(s)

Trong đó: w(s): là hàm truyền

k(s): hệ số khuếch đại ( k(s) = const )

Cơ sở điều khiển cơ khí Trang

hay n(t)=ks.u(s) (dùng điều khiển máy)

Wk- liên quan đến chuyển động máy

Cơ sở điều khiển cơ khí Trang

CHƯƠNG 2: PHƯƠNG PHÁP MÔ TẢ HỆ ĐIỀU KHIỂN

● Graph tín hiệu

● Biến trạng thái

2.1. Sơ đồ khối và đại số sơ đồ khối

● Tại khối: C ( s )=G ( s ) . E(s)

● Tại điểm tán: E ( s )=R ( s )−B (s )

Cơ sở điều khiển cơ khí Trang

2.1.2. Đại số sơ đồ khối

2.1.2.1. Các khối ghép nối tiếp

2.1.2.2. Các khối ghép song song

2.1.2.3. Di chuyển điểm tụ sang phải một khối

Cơ sở điều khiển cơ khí Trang

2.1.2.4. Di chuyển điểm tụ sang trái một khối

Cơ sở điều khiển cơ khí Trang

2.1.2.5. Di chuyển điểm tán sang phải một khối

2.1.2.6. Di chuyển điểm tán sang trái một khối

2.1.2.7. Rút gọn hệ chính tắt phản hồi

2.1.2.8. Rút gọn hệ phải hồi đơn vị (H(s)=1)

Cơ sở điều khiển cơ khí Trang

2.1.2.9. Hệ có nhiều tín hiệu vào và ra

Từ đó suy ra lần lượt các tín hiệu x ( s )=f ( u 1 ( s ) )

¿> f (s)=f (u 1(s))+ f (u 2(s))

* Nguyên tắc chung (trình tự rút gọn)

2. Di chuyển điểm tụ, tán về các vị trí cần thiết

* Bài tập áp dụng

Cơ sở điều khiển cơ khí Trang

Cơ sở điều khiển cơ khí Trang

CHƯƠNG 3: HÀM TRUYỀN CỦA MỘT SỐ CƠ CẤU

Cơ sở điều khiển cơ khí Trang

Cơ sở điều khiển cơ khí Trang

3.2. Hệ thủy lực

3.2.1. Xylanh thủy lực

- Phương trình laplace {( s)= A 1 s . x(s)+(cs + λ) p (s)(1)