BG Co Ky Thuat - Co Khi Xay Dung 2023

TRƯỜNG ĐẠI HỌC NHA TRANG
BỘ MÔN CƠ KỸ THUẬT
BÀI GIẢNG
CƠ KỸ THUẬT
(Tài liệu lưu hành nội bộ - Dùng cho ngành Cơ khí, Xây dựng)
Biên soạn: TS. DƯƠNG ĐÌNH HẢO
Nha Trang 2023

Chương 1: Các khái niệm cơ bản trong tĩnh học
MỘT SỐ KÝ HIỆU DÙNG TRONG SÁCH
Ký hiệu Tên tiếng Anh Tên tiếng Việt

A, F Area Diện tích tiết diện
a, b, c Dimensions, distances Khoảng cách
C, G Centroid Tâm
c Distance from neutral axis to outer Khoảng cách từ trục trung hòa đến bề mặt
surface of a beam ngoài của dầm
D Diameter Đường kính
d Diameter, dimension, distance Đường kính, khoảng cách
e Coefficient of restitution Hệ số phục hồi
F, P Force Lực
g Acceleration of gravity Gia tốc trọng trường
H Height, distance, horizontal force or Chiều cao, khoảng cách, lực ngang, công
reaction, horsepower, Angular suất ngựa, mô men động lượng
momentum
h Height, dimensions Chiều cao, khoảng cách
I Moment of inertia (or second Mô men quán tính tiết diện
moment) of a plane area
Ix,Iy,Iz Moments of inertia with respect to Mô men quán tính đối với các trục x,y,z
x, y, and z axes
Ix1, Iy1 Moments of inertia with respect to Mô men quán tính đối với các trục x1,y1
x1 and y1 axes (rotated axes)
IO, JP Polar moment of inertia Mô men quán tính cực (điểm)
k Spring constant, stiffness Hằng số đàn hồi, độ cứng lò xo
kO Radius of gyration Bán kính quán tính
L Length, distance, linear impulse Chiều dài, khoảng cách, động lượng
M Bending moment, couple, mass Mô men uốn, ngẫu lực, khối lượng
m Moment per unit length, mass per Mô men trên một đơn vị chiều dài, khối
unit length lượng trên một đơn vị chiều dài
N Axial force Lực dọc
n Factor of safety, integer, revolutions Hệ số an toàn, số nguyên, vòng quay
per minute (rpm)
O Origin of coordinates Gốc tọa độ
P Force, concentrated load, power Lực, tải trọng tập trung, công suất
p Pressure (force per unit area) Áp suất
Q Force, concentrated load, first Lực, lực tập trung, mô men tĩnh
moment of a plane area
q, w Intensity of distributed load (force Cường độ lực phân bố
per unit distance)
R Reaction, radius Phản lực, bán kính
r, kO Radius, radius of gyration Bán kính, bán kính quán tính
s Distance Khoảng cách
T Tensile force, twisting couple or Lực căng, mô men xoắn, nhiệt độ, động
torque, temperature, kinetics năng
t Thickness, time, intensity of torque Chiều dày, thời gian, cường độ mô men
(torque per unit distance) xoắn phân bố
v Deflection of a beam, velocity Độ võng của dầm, vận tốc
TS. Dương Đình Hảo. Trường Đại học Nha Trang 2023
1
W Force, weight, work Lực, trọng lượng, công

w, q Load per unit of area (force per unit Cường độ lực trên một đơn vị diện tích
area)
α Angle, coefficient of thermal Góc, hệ số giãn nở nhiệt, gia tốc góc
expansion, angular acceleration
β Angle Góc
∆Τ Temperature differential Độ chênh nhiệt độ
θ Angle, angle of rotation of beam Góc, góc xoay
axis
ρ Radius, radius of curvature Bán kính, bán kính của đường cong
φ Angle, angle of twist of a bar in Góc, góc xoắn của thanh
torsion
ω Angular velocity Vận tốc góc
µk Kinematic coefficient of friction Hệ số ma sát động
µs Static coefficient of friction Hệ số ma sát tĩnh
2
Chương 1
CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN TRONG TĨNH HỌC
PHẦN A: TÓM TẮT LÝ THUYẾT
1.1 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN

1.1.1 Chất điểm, hệ chất điểm, vật rắn tuyệt đối, vật rắn cân bằng, hệ quy chiếu và hệ
đơn vị
a. Chất điểm:
Là điểm vật chất vô cùng bé sao cho sự sai khác về chuyển động của các phần tử thuộc
chất điểm là vô cùng nhỏ, có thể bỏ qua.
b. Hệ chất điểm:
Là hệ thống nhiều chất điểm, có sự ràng buộc (liên kết) lẫn nhau sao cho chuyển động
của mỗi chất điểm không thể không ảnh hưởng đến các chất điểm khác.
c. Vật rắn tuyệt đối:
Là vật thể có hình dạng bất biến nghĩa là khoảng cách hai phần tử bất kỳ trên nó luôn
luôn không đổi.
d. Vật rắn cân bằng:
Là vật rắn đang ở trạng thái đứng yên hay chuyển động thẳng và đều so với hệ quy chiếu.
e. Hệ quy chiếu:
Là một vật rắn được chọn làm chuẩn để quan sát, đánh giá vị trí của vật khảo sát.
f. Hệ đơn vị:
Trong cơ học, chúng ta sử dụng 4 đại lượng cơ bản đó là: chiều dài, khối lượng, lực và
thời gian. Những đại lượng này liên hệ với nhau bởi định luật 2 Newton. Có hai hệ đơn vị mà
hiện nay người ta hay dùng đó là hệ SI và hệ US.
Hệ đơn vị SI: Là hệ thống đơn vị đo lường quốc tế viết tắt của International System of
Units. Đây là hệ đơn vị được sử dụng phổ biến nhất.
Hệ đơn vị US: Là hệ thống đơn vị Anh Mỹ (United States) thường được sử dụng cho
những nước nói tiếng Anh. Nó còn ký hiệu là FPS, viết tắt của foot-pound-second.
Bảng 1.1. Bảng ký hiệu đơn vị các đại lượng cơ bản
Hệ đơn vị SI Hệ đơn vị US
Đại lượng cơ bản
Đơn vị Ký hiệu Đơn vị Ký hiệu
Chiều dài Mét m Foot ft
Khối lượng Kilogram kg Slug slug
Lực Newton N Pound lb
Thời gian Giây s Second sec
3
Bảng 1.2. Một số tiền tố

Tên gọi Ký hiệu Quy đổi
Tera T 1012
Giga G 109
Mega M 106
Kilo k 103
Hecto h 102
Deka da 101
Deci d 10-1
Centi c 10-2
Milli m 10-3
Micro µ 10-6
Nano n 10-9
Pico p 10-12
Femto f 10-15
Atto a 10-18
Bảng 1.3. Một số đơn vị được sử dụng trong cơ học
Đại lượng Đơn vị cơ bản Ký hiệu SI
Chiều dài Mét m
Khối lượng Kilogram kg
Lực Newton N (kg.m/s2)
Thời gian Giây s
Góc Radian rad
Vận tốc Mét/giây m/s
Gia tốc Mét/giây2 m/s2
Vận tốc góc Radian/giây rad/s
Gia tốc góc Radian/giây2 rad/s2
Diện tích Mét2 m2
Mô men lực Newton.mét N.m
Mô men quán tính tiết diện Mét4 m4
Mô men quán tính khối Kilogram.mét2 kg.m2
Động lượng Kilogram.mét/giây kg.m/s
Xung lượng Newton.giây N.s
Mô men động lượng Kilogram.mét/giây2 kg.m/s2
Công, Năng lượng Jun J (= N.m)
Công suất Wat W (= J/s)
Áp suất, Ứng suất Pascal Pa (= N/m2)
Tầng số Hertz Hz (= s-1)
Thể tích Mét3 m3
Khối lượng riêng Kilogram.mét3 kg/m3
4
1.1.2 Lực, hệ lực, hệ lực cân bằng Hướng

a. Lực:
Độ lớn
Là thước đo tác dụng tương hỗ về cơ học giữa
các vật thể mà kết quả của nó là làm thay đổi hình Phương
dáng và kích thước (biến dạng) hoặc trạng thái
chuyển động của các vật thể. Hình 1.1: Cách biểu diễn lực
Hay nói một cách vắn tắt: Lực là nguyên nhân gây ra sự biến đổi chuyển động và biến
dạng của các vật thể. Lực có các đặc trưng sau:
• Điểm đặt: Là điểm mà vật nhận được sự tác dụng tương hỗ từ vật khác.
Hình 1.2: Cách biểu diễn điểm đặt lực

• Phương, chiều: Biểu thị phương hướng chuyển động hay khuynh hướng chuyển động
của vật thể khi bị lực tác dụng.
• Độ lớn: Là thước đo sự tác dụng mạnh yếu của lực và được biểu thị là bội số của lực
lấy làm đơn vị.
 
Do đó có thể dùng véctơ để biểu diễn các đặc trưng của lực, ví dụ như: F , P,... hay F,
P… (chữ in đậm)
b. Hệ lực: F2
Hệ thống nhiều lực cùng tác dụng lên một vật F1
D
thể (chất điểm, vật rắn, hệ vật rắn). Ký hiệu: A
    B C
( F1 , F2 , F3 ,..., Fn ) (1.1) Fn
F3
c. Hệ lực cân bằng:
Hình 1.3: Hệ lực tác dụng lên vật rắn
Là hệ lực khi tác dụng lên một vật rắn cân bằng mà không làm mất trạng thái cân bằng
của nó. Ký hiệu:
   
( F1 , F2 , F3 ,..., Fn ) = 0 (1.2)
d. Hệ lực tương đương:
Hai hệ lực được coi là tương đương với nhau khi thay thế hệ lực này bằng hệ lực khác
thì kết quả tác dụng lên vật thể không thay đổi. Ký hiệu:
       
( F1 , F2 , F3 ,..., Fn ) = ( P1 , P2 , P3 ,..., Pn ) (1.3)
e. Hợp lực của hệ lực:
Là lực duy nhất tương đương với hệ lực đã cho. Ký hiệu:
    
( F1 , F2 , F3 ,..., Fn ) = R (1.4)
1.2 MÔ MEN CỦA LỰC
Mô men của một lực được quy ước là đại lượng véctơ, đặc trưng cho tác dụng cơ học
làm vật thể quay hoặc bị biến dạng quanh một điểm hay một trục nào đó.
5
Hình 1.4: Minh họa mô men
1.2.1 Mô men của lực đối với một điểm

a. Định nghĩa:

Mô men của lực F (đặt tại A) đối với một điểm (O) là
 
một véctơ, ký hiệu mO ( F ) (hoặc MO), có các đặc trưng sau
đây:

- Phương: Vuông góc với mặt phẳng chứa lực F và
điểm O.
- Chiều: Nếu nhìn từ điểm ngọn của véctơ thấy lực có
xu hướng làm vật quay ngược chiều kim đồng hồ và xác Hình 1.5: Cách biểu diễn mô men
định nó theo quy tắc vặn nút chai hoặc đinh vít.
- Độ lớn: Bằng tích độ lớn của lực (F) nhân với khoảng cách từ lực tới điểm O (d).

mO ( F ) = d .F (1.5)
- Đơn vị: N.m, kN.m, lb.ft…
- Quy ước: Mô men mang dấu dương khi thấy chiều quay của nó quay ngược chiều kim
đồng hồ còn mô men mang dấu âm thì ngược lại.
Từ định nghĩa có thể biểu diễn mô men của lực đối với điểm O:
  
i j k
      
mO ( F ) =r × F = rx ry rz =(ry Fz − rz Fy )i + (rz Fx − rx Fz ) j + (rx Fy − ry Fx )k (1.6)
Fx Fy Fz
  
Trong đó: - i , j , k là các véc tơ đơn vị

- Fx, Fy, Fz là hình chiếu của lực F lên các trục

- rx, ry, rz là hình chiếu của r (là véc tơ vị trí điểm đặt của lực) lên các trục
Hình chiếu véctơ mô men trên các trục tọa độ khi đó có thể xác định:
 
 mO ( F= )  ( ry Fz − rz Fy )
 x
 
 mO ( F= )  ( rz Fx − rx Fz ) (1.7)
 y
 
 mO ( F= )  ( rx Fy − ry Fx )
 z
b. Các tính chất của mô men:

- Mô men của một lực với một điểm nằm trên đường tác dụng của nó thì bằng 0.
6
- Mô men của hai lực trực đối nhau thì triệt tiêu.
- Hợp mô men của nhiều lực đối với cùng một điểm được thực hiện bằng phương pháp
cộng véctơ.
Ví dụ 1:
Hãy xác định mô men của các lực tác dụng lên điểm O trong các trường hợp cho ở các
hình 1.6.
Giải:
− F .d =
a. M O = −100(2) =
−200 N.m
− F .d =
b. M O = −50(0.75) =
−37.5 N.m
c. M O = −40(4 + 2 cos 300 ) =

− F .d = −229 lb.ft
0
d. M
= O .d 60(1sin 45=
F= ) 42.4 lb.ft
e. M O = F .d = 7(4 − 1) = 21.0 kN.m
Hình 1.6: Minh họa ví dụ 1

Ví dụ 2:
Hãy xác định tổng mô men tác dụng lên điểm P bởi lực W1 và đối trọng W2 .
Giải:
- Phân tích các lực tác dụng lên hệ như hình vẽ.
 
- Hai lực gây mô men tại điểm P đó là: W 1 và W 2 .
- Lấy mô men tại P ta được:
ΣMP = D1W1 – D2W2
7

Ví dụ 3:
Một lực F = 400 N tác dụng vào một mã gia cường
với một góc hợp với phương thẳng đứng 1 góc θ = 300
như hình vẽ. Hãy xác định mô men của lực F gây ra tại
điểm O.
Giải:
- Phân tích lực F thành 2 thành phần Fx và Fy với:
Fx = 400sin 300 N
Fy = 400 cos 300 N
     
Ta có: M
= O ( F ) M O ( Fx ) + M O ( Fy )
- Bỏ dấu véctơ mô men ta được:

=M O 400sin 300 (0.2) − 400 cos 300 (0.4)
= -98.6 N.m
Ví dụ 4:
Hãy xác định mô men của lực F = 600 N gây ra tại
điểm O (hình 1.9) bằng những cách khác nhau.
Giải:
Cách 1: Sử dụng công thức M = F.d trong đó:
d = 4 cos 400 + 2 sin 400 = 4.35 m

 F = 600 N
Ta có: M O = −600(4.35) = −2610 N.m
Cách 2: Phân tích lực F làm 2 thành phần là Fx và Fy với:
=  Fx 600
= cos 400 460 N

=  Fy 600
= sin 400 386 N
Lúc này ta có:
MO = −4(460) − 2(386) =
−2610 N.m
8
 
Cách 3: Sử dụng biểu thức véc tơ mô men: M=
O rOA × F
Trong đó:
    
rOA = 2.i + 4. j + 0.k = ( 2.i + 4. j )
( )
      
 F= (600 cos 400.i − 600sin 400. j + 0.k )= (460.i − 386. j )
  
 i j k
  Hình 1.9: Minh họa ví dụ 4
Lúc này ta có: M O =  2 4 0
 460 −386 0 

   
= {4(0) − 0(−386)}.i + {0(460) − 2(0)}. j + {2(−386) − 4(460)}.k  =−2610.k N.m
 
Dấu “-“ chứng tỏ MO có chiều ngược với trục z hay quay cùng chiều kim đồng hồ và có
trị số là: M O = 2610 N.m .
1.2.2 Mô men của lực đối với một trục
a. Định nghĩa:
 
Mômen của lực F đối với trục ∆ ký hiệu là m∆ ( F )

là đại lượng đại số có giá trị bằng mômen của lực F' đối
 
với điểm O, với F' là hình chiếu của lực F lên mặt phẳng
π vuông góc trục ∆. O là giao điểm giữa trục ∆ và mặt
phẳng π.
  O
m∆ ( F ) = mO ( F ') (1.8)
Mô men của lực đối với một trục có giá trị dương
khi làm cho vật có xu hướng quay ngược chiều kim đồng
hồ nếu nhìn đầu mút của trục và ngược lại có giá trị âm
hay có thể xác định theo quy tắc bàn tay phải.
Có thể sử dụng công thức sau để xác định mô men:
uax uay uaz
  
M a = ua ( r × F ) = rx ry rz
(1.9)
Fx Fy Fz
= (ry Fz − rz Fy )uax + (rz Fx − rx Fz )uay + (rx Fy − ry Fx )uaz
Trong đó:
- uax , uay , uaz là hình chiếu của véctơ chỉ phương
của trục ua

- Fx, Fy, Fz là hình chiếu của F lên các trục
 Hình 1.10: Mô men của lực đối với
- rx, ry, rz là hình chiếu của r (là véctơ được xác một trục
định bằng cách nối từ một điểm bất kỳ trên trục
đến một điểm bất kỳ trên phương của lực F) lên các trục.
b. Tính chất:
Mô men của lực đối với trục bằng không khi lực song song hoặc cắt trục.
9
Ví dụ 5:
Xác định mô men của ba lực quanh các trục
x, y và z.
Giải:
Vì các lực đều song song với các trục nên ta
xác định mô men đối với các trục một cách dễ dàng:
M=x 0 220 lb.ft
60(2) + 50(2) +=
0 − 50(3) − 40(2) =
My = −230 lb.ft
M z =0 + 0 − 40(2) =−80 lb.ft
My và Mz mang dấu âm chứng tỏ rằng véc tơ
mô men có chiều ngược với trục tọa độ.
Ví dụ 6:
Xác định mô men của lực F đối với trục AB.

Giải:
Mô men đối với trục AB được xác định theo công thức:
  
M= AB u B (r × F )
  
 rB 0.4i + 0.2 j  
Trong đó: u= B = = 0.89i + 0.45 j
rB 0.42 + 0.22

Véc tơ r được xác định bằng cách nối từ một điểm bất kỳ trên trục AB đến một điểm
    
bất kỳ trên phương của lực F. Như vậy ta có thể lấy rAC , rAD , rBC , rBD . Để đơn giản ta chọn rAD
  
hay viết tắt là rD . Với: rD = 0.6i .
 
Véc tơ lực F sẽ là: F = −300k
Thay vào công thức ta được:
10
uBx uBy uBz 0.89 0.45 0

  
M AB= uB (rD × F )= rDx rDy rDz = 0.6 0 0
Fx Fy Fz 0 0 −300
=[0(−300) − 0(0)]0.89 + [0(0) − 0.6(−300)]0.45 + [0.6(0) − 0(0)]0 =80.5 N.m
MAB mang dấu dương chứng tỏ nó cùng chiều với uB.

Véc tơ M AB được biểu diễn trong hệ tọa độ Cartesian như sau:
     
M AB =M AB uB =80.5(0.89i + 0.45 j ) ={72i + 36 j } N.m
1.3 NGẪU LỰC
1.3.1 Khái niệm về ngẫu lực
Ngẫu lực là cặp lực song song trái chiều và có
cùng cường độ. Trong hệ lực không gian ngẫu lực
được quy ước như một đại lượng véctơ và có các
đặc trưng như sau:
- Phương: Vuông góc với mặt phẳng chứa các
lực.
- Chiều: Đứng từ đầu ngọn thấy ngẫu làm vật
quay ngược chiều kim đồng hồ (theo quy tắc bàn Hình 1.13: Minh họa ngẫu lực
tay phải).
- Cường độ: M = d.F (1.10)
Với: d là khoảng cách giữa hai đường tác dụng của hai lực ngẫu và F là giá trị của lực.
- Đơn vị: N.m, kN.m, lb.ft, kip.ft.
1.3.2 Các tính chất của ngẫu lực
a. Tính chất 1:
Mô men đối với điểm bất kỳ nào đó của cặp ngẫu lực
luôn luôn không đổi và bằng véctơ mô men của ngẫu lực.
b. Tính chất 2:
Véctơ mô men của ngẫu lực bằng véctơ mô men của lực
thành phần thứ nhất đối với điểm bất kỳ nào đó trên đường Hình 1.14: Minh họa tính chất
tác dụng của lực thành phần thứ hai. 1,2 của ngẫu lực
c. Tính chất 3: Hai ngẫu lực có véctơ mô men bằng nhau thì tương đương với nhau.
Hình 1.15: Minh họa tính chất 3 của ngẫu lực
11
Sự chuẩn xác của nhận xét trên được minh chứng bởi hai tính chất sau:
- Hai ngẫu lực cùng nằm trong một mặt phẳng, có cùng chiều, và cùng giá trị thì tương
đương nhau.
- Tác dụng của ngẫu lực không thay đổi khi ta dời ngẫu lực trong mặt phẳng hay đến
mặt phẳng song song với chính nó.
Từ đây ta có thể suy ra:
- Ngẫu lực là véctơ tự do.
- Tác dụng của ngẫu sẽ không thay đổi nếu ta thực hiện các phép biến đổi mà không
làm thay đổi phương chiều và cường độ của véctơ mô men.
d. Tính chất 4:
Hợp hai ngẫu lực được một ngẫu lực có
véctơ mô men bằng tổng các véctơ mô men
của hai ngẫu lực đã cho.
Ví dụ 7:
Hãy xác định tổng ngẫu lực của 3 cặp
ngẫu lực tác dụng vào tấm phẳng như hình
1.17. Hình 1.16: Minh họa tính chất 4 của ngẫu lực
Giải:
Trên hình vẽ chúng ta thấy khoảng cách
các cặp ngẫu lực lần lượt là d1, d2, d3. Chọn
chiều dương ngược chiều kim đồng hồ, chúng
ta có:
∑M R ∑M =
= − F1d1 + F2 d 2 − F3 d3
−200(4) + 450(3) − 300(5) =
= −950 lb.ft
Như vậy, tổng ngẫu lực tác dụng lên tấm
phẳng có độ lớn là M R = 950 lb.ft . Dấu trừ
chứng tỏ nó quay cùng chiều kim đồng hồ.
1.4 HỆ TIÊN ĐỀ TĨNH HỌC Hình 1.17: Minh họa ví dụ 7

Toàn bộ lý thuyết của phần tĩnh học được xây dựng trên 6 tiên đề dưới đây:
1.4.1 Tiên đề 1 (Hệ hai lực cân bằng)
Điều kiện cần và đủ để hai lực cân bằng là
chúng có cùng đường tác dụng, hướng ngược chiều
nhau, có cùng cường độ và cùng điểm đặt.
 
F1 = − F2 (1.11) Hình 1.18: Hình minh họa tiên đề 1
1.4.2 Tiên đề 2 (Thêm bớt lực)
Tác dụng của một lực sẽ không thay đổi khi ta thêm vào hay bớt đi hai lực cân bằng.
Có thể mở rộng cho hệ lực:
Tác dụng của hệ lực sẽ không thay đổi khi thêm hay bớt một hệ lực cân bằng.
- Hệ quả 1: Khi ta trượt lực trên đường tác dụng của nó thì tác dụng của lực lên vật thể
không thay đổi.
12
- Hệ quả 2: Khi hệ lực cân bằng thì một lực bất kỳ của hệ lực ấy sẽ là lực trực đối với
hợp lực của các lực còn lại.
1.4.3 Tiên đề 3 (Hình bình hành lực)
Hai lực tác dụng lên một vật rắn tại cùng một điểm sẽ tương
đương với một lực đặt tại điểm chung đó và có giá trị phương và
chiều được biểu diễn bằng véctơ tổng hai véctơ biểu diễn hai lực
thành phần.
  
R= F1 + F2 (1.12)
Từ tiên đề 3 cho phép chúng ta tìm hợp lực của hệ gồm nhiều
lực có cùng điểm đặt, hoặc phân tích một lực đã cho thành hai hay Hình 1.19: Cách hợp lực
ba thành phần đã biết phương. của hai lực
1.4.4 Tiên đề 4 (Tác dụng và phản tác dụng)

Lực tác dụng tương hỗ giữa hai vật thể
bao giờ cũng có cùng đường tác dụng, cùng FA
độ lớn và ngược
 chiều
 nhau.
F A = −F B (1.13) FB
Lưu ý: Lực tác dụng và phản tác dụng
không phải là hai lực cân bằng nhau vì
Hình 1.20: Tác dụng và lực phản tác dụng
chúng được đặt lên hai vật khác nhau.
Hình 1.21: Minh họa hai lực tác dụng và phản tác dụng
1.4.5 Tiên đề 5 (Hóa rắn)
Vật biến dạng ở trạng thái cân bằng khi hoá rắn nó vẫn cân bằng.
Hóa rắn
Hình 1.22: Hóa rắn kết cấu

Tiên đề này cho phép chúng ta phần nào đó đơn giản hoá trong khi giải các bài toán của
vật biến dạng. Tuy nhiên khi áp dụng tiên đề này cần chú ý: Các điều kiện cân bằng của vật
rắn tuyệt đối chỉ là điều kiện cần khi xét cân bằng của vật biến dạng.
1.4.6 Tiên đề 6 (Giải phóng liên kết)
Vật rắn chịu liên kết cân bằng có thể xem là vật tự do cân bằng khi thay thế các liên kết
bằng các lực liên kết, khi đó các lực tác dụng và các lực liên kết tác dụng lên vật rắn sẽ là hệ
lực cân bằng.
13
Giải phóng
liên kết
Hình 1.23: Giải phóng liên kết hệ vật rắn

Ví dụ 8:
Một cái móc đinh vít chịu tác dụng của 2 lực F1 và
F2 như hình 1.24a. Hãy xác định độ lớn và hướng của hợp
lực tác dụng lên đinh vít.
Giải:
- Áp dụng tiên đề hình bình hành lực ta xác định
được hợp lực FR. Cách xác định được thể hiện trên hình
1.24b.
- Xác định FR bằng cách sử dụng định lý Cosin trong
tam giác, được thể hiện trên hình 1.24c. (a)
Ta có: FR = F12 + F22 − 2 F1 F2 cos1150 = F12 + F22 + 2 F1 F2 cos 650
FR = 1002 + 1502 + 2(100)(150) cos 650

= 10000 + 22500 + 30000(0.4226) = 212.6 N
= 213 N
- Áp dụng định lý Sin để xác định góc θ. Ta có:
150 212.6 150
= sin θ
⇒= ⇒ θ 39.80
(sin1150 ) =
sin θ sin115 0
212.6
14
- Như vậy hợp lực FR hợp với phương ngang một góc:
φ=θ + 150 =39.80 + 150 =54.80
Ví dụ 9:
Hợp lực FR của hai lực hoạt động tác dụng lên khúc gỗ có phương dọc theo trục x và có
độ lớn là 10 kN. Hãy xác định góc θ của dây cáp mắc vào B để cho FB đạt giá trị nhỏ nhất. Độ
lớn của lực ở mỗi dây cáp trong trường hợp này?
FA
FA
FB
300
10 kN 30 0 θ
θ 10 kN
FB
Giải:
- Dựa vào tiên đề hình bình hành lực để xác định lực FB. Dựa vào hình 1.25, để FB đạt
giá trị nhỏ nhất thì FB phải có phương vuông góc với FA.
- Theo hình 1.25 ta có:
=FB 10sin
= 300 5.00 kN
=FA 10
= cos 300 8.66 kN
- Góc θ được xác định như sau:
θ = 900 − 300 = 600 .
1.5 LIÊN KẾT VÀ PHẢN LỰC LIÊN KẾT
1.5.1 Vật rắn tự do và vật rắn liên kết
a. Vật rắn tự do:
Là vật thể có thể di chuyển trong không gian theo thời gian mà không chịu bất kỳ một
ràng buộc hay cản trở nào.
b. Vật rắn không tự do (hay còn gọi vật rắn chịu liên kết):
Là vật rắn mà chuyển động của nó theo hướng nào đó bị ngăn trở bởi một vật khác.
Vật cản trở chuyển động đó gọi là vật gây liên kết.
c. Liên kết:
Những điều kiện cản trở di chuyển của vật khảo sát được gọi là những liên kết đặt lên
vật ấy.
1.5.2 Lực liên kết, lực hoạt động và phản lực liên kết
a. Lực liên kết:
Những lực đặc trưng cho tác dụng tương hỗ giữa các vật có liên kết với nhau qua chỗ
tiếp xúc hình học.
15
b. Lực hoạt động:

Những lực tác dụng lên vật khảo sát có thể gây ra chuyển động nếu không có liên kết.
c. Phản lực liên kết:
- Phản lực liên kết: Là lực tác dụng của vật liên kết lên vật rắn khảo sát
- Áp lực: Lực liên kết do vật khảo sát tác dụng lên vật gây liên kết.
1.5.3 Điều kiện cân bằng của vật
a. Bậc tự do của hệ:
Là thông số độc lập xác định chuyển động của hệ và là đại lượng đặc trưng cho chuyển
động.
Một vật di chuyển trong mặt phẳng sẽ có tất cả là 3 bậc tự do, nếu trong không gian sẽ
có 6 bậc tự do.
c. Công thức xác định số bậc tự do của hệ:
Nếu hệ có n vật di chuyển trong mặt phẳng hoặc trong không gian, ta có công thức xác
định bậc tự do như sau:
- Trong mặt phẳng 2D: k = 3×n – R
- Trong không gian 3D: k = 6×n – R
Trong đó: k là số bậc tự do
n là số vật thuộc hệ
R là tổng số ràng buộc hay phản lực liên kết tác dụng lên các vật thuộc hệ
d. Phân loại tính chất của hệ dựa vào số bậc tự do:
Nếu k = 0: hệ tĩnh định (hệ ở trạng thái cân bằng (đứng yên) với mọi loại tải tác động).
Nếu k > 0: hệ động
Nếu k < 0: hệ siêu tĩnh. k = -1: siêu tĩnh bậc 1, k = -2: siêu tĩnh bậc 2. Hệ này sẽ được
giải quyết trong học phần Sức bền vật liệu.
1.6 CÁC DẠNG LIÊN KẾT THƯỜNG GẶP
1.6.1 Liên kết tựa
Mặt tiếp xúc nhẵn phản lực liên kết có phương trùng với pháp tuyến chung của mặt tiếp
xúc.
Hình 1.26: Liên kết tựa
16
1.6.2 Liên kết dây mềm

- Khi dây không có trọng lượng (trọng lượng
nhỏ), sức căng theo trục của dây.
- Khi dây có trọng lượng sức căng theo phương
tiếp tuyến của dây.
Hình 1.27: Liên kết dây mềm

1.6.3 Liên kết con lăn trên mặt phẳng nhẵn
Phản lực liên kết có phương vuông góc với mặt phẳng tựa.
Hình 1.28: Liên kết con lăn

1.6.4 Liên kết khớp trụ trượt (bản lề trụ) và máng trượt nhẵn
Phản lực có phương pháp tuyến với phương dịch chuyển
Hình 1.29: Liên kết bản lề trụ và máng trượt

1.6.5 Liên kết ngàm
Ngoài các phản lực theo phương x, y, z còn có mô men phản lực M.
17
Hình 1.30: Liên kết ngàm

1.6.6 Liên kết gối cố định
Nếu chốt không ma sát có phản lực chưa thể
xác định phương nên thường được phân tích thành
hai thành phần.
Nếu vật bị chốt cứng vào gối phản lực còn
có mô men phản lực.
Hình 1.31: Liên kết gối cố định
18
PHẦN B: BÀI TẬP CHƯƠNG 1
Bài 1:
Một xe tải được kéo bởi hai sợi dây,
hãy xác định độ lớn của 2 lực FA và FB để
hợp lực FR của chúng có hướng dọc theo
trục x và có độ lớn 950 N.
Cho biết θ = 500.
Đáp
= số: FA 774
= N FB 346 N
Bài 2:
Hãy xác định độ lớn và góc θ của lực F1 để hợp
lực của chúng có độ lớn 800 N và hướng thẳng đứng
lên trên.
Đáp
= số: θ 29.1
= o
FB 275 N
Bài 3:
Nếu θ = 15o, hãy xác định mô men của lực F đối với
điểm O của dầm công xôn có dạng như hình vẽ.
Hãy xác góc θ để mô men của lực F đối với điểm O có
giá trị lớn nhất và bằng không?
Bài 4:
Để nhổ một cái đinh ra ngoài miếng gỗ, người ta
tác dụng vào cán búa một mô men 500 lb.in quay
quanh A cùng chiều kim đồng hồ.
Hãy xác định lực F do tay người gây ra.
Đáp số: F = 27.6 lb
19
Bài 5:
Nếu FB = 30 lb và FC = 45 lb, hãy
xác định tổng mô men tác dụng lên
bulông tại A.
Đáp số: M A = 195 lb.ft
Bài 6:
Một lực F = 200 N tác dụng vào một cờ
lơ để xiết chặt bu lông cố.
Hãy xác định mô men của lực F quanh
tâm O của bánh xe như hình vẽ.
Bài 7:
Xe đẩy và vật liệu được chở có khối
lượng 50 kg và trọng tâm G.
Nếu tổng mô men của lực F và trọng
lượng xe quay quanh A gây ra bị triệt tiêu,
hãy xác định độ lớn của lực F trong trường
hợp này.
Đáp số: F = 84.3 N
Bài 8:
Một lực 300 N tác dụng
vào một tay quay của một cái
tời. Biết rằng phương của lực
nằm trong mặt phẳng song
song với y-z.
Hãy xác định mô men
của lực đối với điểm O.
20
Bài 9:
Xác định mô men của lực F quay trục
OA như hình vẽ bên.
Bài 10:
Xác định độ lớn của lực F nếu tổng
mô men tác dụng lên khung sườn là 200
lb.ft quay cùng chiều kim đồng hồ.
Đáp số: F = 221 lb
Bài 11:
Hai đĩa lau nhà bị mô men
cản của sàn nhà tác động lên là
MA = 40 N.m và MB = 30 N.m.
Hãy tìm giá trị của lực do
người lau nhà tác động lên cánh
tay đòn của cần điều khiển để
tổng mô men tác động lên máy
bằng 0. Lực F sẽ bằng bao nhiêu
khi bàn chổi B không hoạt động
(MB = 0).
F = 33.3 N
Đáp số:
F = 133 N
21
Chương 2: Hệ lực và các phép biến đổi tương đương
Chương 2
HỆ LỰC VÀ PHÉP BIẾN ĐỔI TƯƠNG ĐƯƠNG
2.1 PHÂN LOẠI HỆ LỰC

Như đã biết: Hệ lực là hệ thống gồm các lực cùng tác dụng lên một vật thể. Tùy thuộc
vào đường tác dụng của các lực mà người ta phân ra các hệ lực như sau:
2.1.1 Hệ lực không gian 2.1.2 Hệ lực đồng quy

Là hệ lực có các lực phân bố trong Là hệ lực có đường tác dụng của các lực
không gian, bao gồm các lực và ngẫu lực. gặp nhau tại một điểm.
Hình 2.1: Hệ lực không gian Hình 2.2: Hệ lực đồng quy
2.1.3 Hệ lực song song 2.1.4 Hệ lực phẳng
Là hệ lực gồm các lực có đường tác Là hệ lực gồm các lực và mô men cùng
dụng song song với nhau. nằm trên một mặt phẳng.
Hình 2.3: Hệ lực song song Hình 2.4: Hệ lực phẳng

2.1.5 Hệ ngẫu lực
Hệ đơn thuần gồm các ngẫu lực.
Hình 2.5: Hệ ngẫu lực
TS. Dương Đình Hảo. Trường ĐH Nha Trang 2023 22

2.1.6 Hệ lực phân bố

Hệ lực phân bố là hệ lực song song và phân bố theo
một quy luật nào đó trên một đường hay mặt phẳng.
Khi gặp hệ lực phân bố, ta cần đưa về lực tập trung
trước khi tính toán. Độ lớn của lực tập trung bằng diện
tích của hình phân bố và vị trí điểm đặt nằm tại trọng tâm
của hình phân bố.
Trong phần này chúng ta chỉ tìm hiểu về lực phân Hình 2.6: Hệ lực phân bố
bố trên một đường thẳng.
a. Hệ lực phân bố đều (phân bố theo hình b. Hệ lực phân bố hình tam giác:
chữ nhật):
1
- Cường độ lực tập trung: R = w.L
- Cường độ lực tập trung: R = w.L 2
1 2
- Vị trí điểm đặt: d = L - Vị trí điểm đặt cách đỉnh: d = L
2 3
Hình 2.7: Hệ lực phân bố đều Hình 2.8: Hệ lực phân bố tam giác
c. Hệ lực phân bố theo kiểu hình thang:

Trong trường hợp này ta có thể phân hệ
lực thành hai hệ, một hệ có cường độ phân bố
không đổi, một hệ có cường độ phân bố theo
hình tam giác để tìm hợp lực của hai hệ này sau
đó hợp lại.
R1 = w1.L
1
R2
= ( w2 − w1 ) L
2 Hình 2.9: Cường độ lực phân bố hình thang
2.2 VÉCTƠ CHÍNH VÀ MÔ MEN CHÍNH CỦA HỆ LỰC

2.2.1 Véctơ chính

Véctơ chính của hệ lực R là tổng hình học của các véctơ biểu diễn các lực thuộc hệ lực.
     
( )
R= F 1 + F 2 + F 3 + ... + F n = ∑ F i (2.1)
 Rx = F1x + F2 x + .... + Fnx = ∑ Fix


Chiếu lên các trục tọa độ ta được:  Ry = F1 y + F2 y + ... + Fny = ∑ Fiy (2.2)

 Rz = F1z + F2 z + ... + Fnz = ∑ Fiz

2.2.2 Mô men chính của hệ lực


Mô men chính của hệ lực M O đối với tâm O, là một véctơ bằng tổng hình học các véctơ
mô men các lực đối với tâm O.
      
M
= O mO ( F1 ) + mO ( F2 ) + ... + mO ( Fn ) (2.3)
Chiếu lên các trục tọa độ ta được:
   
M

= Ox mx ( F 1 ) + mx ( F 2 ) + ... + mx ( =
 
Fn)

∑ m ( F )
x i
M
=
 Oy m y ( F

1 ) + m y ( F

2 ) + ... + m y Fn)
( =

∑ m (F )
y i (2.4)

 M
= Oz m z ( F 1 ) + m z ( F 2 ) + ... + m (
z = Fn) ∑ m (F )
z i
Ví dụ 1:
Trọng lượng của các thành phần xe tải
được biểu diễn như hình vẽ. Hãy xác định
véctơ chính của hệ lực này.
Giải:
- Đây là hệ lực phẳng song song.
- Độ lớn của véctơ chính:
R=ΣFi =−1750 − 5500 − 3500 =−10750 lb
- Véctơ này có phương song song với
trục y, chiều từ trên hướng xuống dưới. Hình 2.10: Minh họa ví dụ 1
Ví dụ 2:
Hệ lực tác dụng vào mái dàn như hình vẽ. Hãy
xác định véctơ chính của hệ lực tác dụng vào mái dàn
đó.
Giải:
- Đây thuộc dạng hệ lực phẳng.
- Độ lớn của véctơ chính:
R
= Rx2 + Ry2 300 
Rx
Trong đó: φ 
θ
Ry
Rx
= ∑=F 200sin=
x 30 100 lb 0
300

Ry = ∑ F = 150 + 300 + 275 + 200 cos 30
y
0
= 898.2 lb R
⇒ R= Rx2 + Ry2= (100) 2 + (898.2) 2= 904 lb Hình 2.11: Minh họa ví dụ 2
 100 
=
- Phương của véctơ chính: θ artg
= 
0
 6.35 => φ =300 − 6.350 =23.650
 898.2 

2.3 CÁC PHÉP THU GỌN HỆ LỰC

2.3.1 Phương pháp hình học
Trong một số trường hợp hệ lực đơn giản người ta thường dùng phương pháp hình học
để tìm hợp lực của hệ lực. Cơ sở của phương pháp là tiên đề 3. Phương pháp này chỉ có hiệu
quả đối với hệ lực phẳng, và hệ không có ngẫu.
Trên hình 2.12, giới thiệu cách xác định hợp lực của một số hệ lực đơn giản 2 hoặc 3 lực
bằng phương pháp hình học:
(d) (e)
Hình 2.12: Cách xác định hợp lực của hệ lực bằng phương pháp hình học
2.3.2 Phương pháp dời lực song song
a. Định lý:

Lực F đặt tại A tương đương với
chính nó đặt tại B và ngẫu lực có mô

men bằng mô men của lực F đối với
điểm B.
   
FA ≡ FB + mB ( F ) (2.5)
Hình 2.13: Minh họa định lý dời lực song song
b. Thu gọn hệ lực không gian về một điểm:
- Hệ lực không gian thu gọn về một điểm sẽ tương đương với một véctơ chính và một
mô men chính.
- Véctơ chính bằng tổng véctơ các lực thuộc hệ.
- Mô men chính bằng tổng véctơ các ngẫu tập trung và các véctơ mô men của các lực
thuộc hệ đối với tâm thu gọn.

M
M
Hình 2.14: Minh họa thu gọn hệ lực về một điểm

Ví dụ 3:
Thay thế hệ thống lực trên dầm bằng một lực
và một ngẫu lực tương đương đặt tại A.
Giải:
- Đây là hệ lực phẳng.
- Xác định véctơ chính đặt tại A:
+ Tổng các lực theo phương x:
a)
4
Rx =∑ Fx = 1.5sin 300 − 2.5   =
5
−1.25 kN y
+ Tổng các lực theo phương y :
Rx A x
3 θ
Ry = ∑ Fy = −1.5cos 300 − 2.5   − 3
5
= −5.799 kN R
+ Tổng hợp lực: Ry
R= Rx2 + Ry2 = 1.252 + 5.7992 = 5.93 kN
+ Xác định phương của véctơ chính: b)

−1 
Ry  −1  5.799  Hình 2.15: Minh họa ví dụ 3
=θ tan
=   tan =   77.8
0
 Rx   1.25 
- Xác định mô men chính quay quanh A. Nếu chọn chiều dương của mô men ngược
chiều kim đồng hồ, ta có:
  3
( )
MA R = ∑MA F = ( )
−2.5   (2) − 1.5cos 300 (6) − 3(8)
5
= −34.8 kN.m
- Như vậy khi thu hệ lực về A ta được một véctơ chính có độ lớn R = 5.93 kN và một

( )
mô men chính quay quanh A có độ lớn M A R = 34.8 kN.m quay cùng chiều kim đồng hồ.
Ví dụ 4:
Một hệ lực tác dụng lên dầm như hình vẽ. Hãy thu gọn hệ lực đó về tại O.


Giải:
- Khi thu gọn hệ lực về O, tại O sẽ có một véctơ chính và một mô men chính.
- Xác định véctơ chính đặt tại O:
3
FRx
= ∑=
F 500=
x   300 N
5
4
∑ Fy =
FRy = 500   − 750 =
5
−350 N
⇒ FR = FRx2 + FRy2 = 3002 + 3502 = 461 N

F
−1  Ry  −1  350 
=θ tan
=   tan
=   49.4
0
F
 Rx   300 
- Xác định mô men chính quay quanh O. Nếu chọn chiều dương của mô men ngược
chiều kim đồng hồ, ta có:
  4 3
( )
MO R = ( )
500   (2.5) − 500   (1) − 750(1.25) + 200
∑ M O Fi + M =
5 5
= −37.5 N.m
- Như vậy khi thu hệ lực về O ta được một véctơ chính có độ lớn FR = 461 N và một

( )
mô men chính quay quanh O và có độ lớn M O R = 37.5 N.m quay cùng chiều kim đồng hồ.
2.4 CÁC TRƯỜNG HỢP XẢY RA KHI THU GỌN HỆ LỰC VỀ MỘT ĐIỂM
2.4.1 Hệ lực có hợp lực
Là hệ lực khi thu về một điểm có:

 R ≠ 0  
   và R×M O = 0 (2.6)
 M O ≠ 0

 R , ≠ 0
Hoặc:   (2.7)
 M O = 0
 Định lý Varginons: Trong trường hợp hệ lực có hợp lực, mô men của hợp lực đối với
một điểm nào đó bằng tổng mô men của các lực thuộc hệ đối với cùng điểm đó.
    
= mO ( R) ∑= mO ( F ) M O (2.8)

Ví dụ 5:
Thay thế hệ lực tác dụng vào dầm đơn như hình vẽ bằng một hợp lực. Hãy cho biết độ
lớn, phương và vị trí của hợp lực cách O.

Giải:
- Đây là một hệ lực phẳng.
- Độ lớn của hợp lực:
3
FRx
= ∑=
F x 8=
  4.8 kN
5
4
FRy =∑ Fy =−4 + 8   =2.4 kN
5
⇒ FR = FRx2 + FRy2 = (4.8) 2 + (2.4) 2 = 5.37 kN
−1  2.4 
- Phương của hợp
= lực: θ tan
=   26.6
0
 4.8 
- Vị trí của hợp lực: Áp dụng định lý Varginons ta có:
  3 4
M O ( R) = ∑ O i ) ⇔ 2.4(d ) =−4(1.5) − 15 − 8  5  (0.5) + 8  5  (4.5)
M ( F
⇒d = 2.25 m
Ví dụ 6:
Một dầm công xôn chịu một lực phân bố
như hình vẽ. Hãy xác định độ lớn và vị trí hợp
lực của hệ lực phân bố này.
Giải:
- Nhìn vào hình vẽ ta thấy: đây là hệ lực
phân bố theo dang hình thang. Do vậy ta chia hệ
lực phân bố này làm 2 dạng là phân bố đều và
phân bố tam giác. Sau đó đưa chúng về lực tập
trung như hình 2.18b.
- Xác định độ lớn và vị trí của hệ lực phân
bố đều và phân bố tam giác:

 1
= F1 (9)(100 −=
50) 225 lb
+ Độ lớn:  2
=  F2 (9)(50)
= 450 lb
 1
= x1 =(9) 3 ft
+ Vị trí:  3
x 1
= = (9) 4.5 ft
 2 2
- Độ lớn của hợp lực: chọn chiều dương
hướng xuống ta có:
FR =∑ Fi =F1 + F2
= 225 + 450 = 675 lb
- Vị trí của hợp lực: Áp dụng định lý
Varginons ta có:
 
M A ( FR ) = ∑ M A ( Fi )
⇔ −675( x ) = −3(225) − 4.5(450)
⇒x= 4 ft Hình 2.18: Minh họa ví dụ 6
Ví dụ 7:
Một cần trục được cấp 3 lực có độ lớn 60 lb, 250
lb và 175 lb. Hãy thay thế hệ lực này bằng một hợp
lực và cho biết phương chiều và vị trí phương của
hợp lực nằm trên AB và BC.
Giải:
- Đây là một hệ lực phẳng.
- Độ lớn của hợp lực:
+ Tổng các lực theo trục x:
3
FRx = ∑ Fxi = −250   − 175 =
5
−325 lb
+ Tổng các lực theo trục y:

4
FRy =∑ Fyi = −250   − 60 =
5
−260 lb
+ Độ lớn của hợp lực:
FR = FRx2 + FRy2 = (−325) 2 + (−260) 2 = 416 lb
−1  260 
hợp lực: θ tan
- Phương của = =   38.7
0
 325 
- Vị trí của hợp lực: Áp dụng định lý Varginons
ta có:
+ Vị trí phương của hợp lực nằm trên AB. Hình 2.19: Minh họa ví dụ 7
 
M A ( R) = ∑ M A ( Fi )
3 4
⇔ 325( y ) + 260(0)
= 175(5) − 60(3) + 250   (11) − 250   (8) ⇒=
y 2.29 ft
5 5

+ Vị trí phương của hợp lực nằm trên BC.

 
M A ( R) = ∑ M A ( Fi )
3 4
⇔ 325(11) − 260( x) = 175(5) − 60(3) + 250   (11) − 250   (8)
5 5
⇒y= 10.9 ft
Ví dụ 8:
Một phiến đá bị tác dụng bởi 4
lực song song. Hãy xác định độ
lớn, hướng và vị trí của hợp lực tác
dụng vào phiến đá trên.
Giải:
- Độ lớn của hợp lực được xác
định như sau:
R = ∑ Fyi
= −600 + 100 − 400 − 500
= −1400 N
- Hướng của hợp lực đi xuống
(ngược hướng với hướng của trục z).
- Xác định vị trí của hợp lực. Áp
dụng định lý Varginons cho hai trục
x và y ta có:
- Với trục x:
 
M x ( R) = ∑ M x ( Fi )
⇔ −1400
= y 100(5) − 400(10)
⇒y= 2.5 m Hình 2.20: Minh họa ví dụ 8
- Với trục y:
 
M y ( R) = ∑ M y ( Fi )
⇔ 1400 x = 600(8) − 100(6)
⇒x= 3m
- Như vậy hợp lực R có điểm đặt tại P (3;2.5) m.
2.4.2 Hệ xoắn
Hệ xoắn là hệ lực khi thu gọn về một điểm có:

 R ≠ 0  
  và R × M O ≠ 0 (2.9)
 M O ≠ 0
2.4.3 Hệ ngẫu lực

 R = 0
  (2.10)
 M O ≠ 0

Trong trường hợp này hệ lực tương đương với một ngẫu lực, không thể giản ước được.

Có thể thu gọn bằng phương pháp công véctơ. Vì véctơ chính R = 0 nên véctơ mô men trong
trường hợp này cũng bất biến với mọi tâm thu gọn.
2.4.4 Hệ lực cân bằng
Là hệ lực khi thu gọn về một điểm có:

 R = 0
  (2.11)
 M O = 0
Hệ lực này sẽ được trình bày trong Chương 3.

Bài 1:
Thu gọn hệ lực bên về tại O và P.
Đáp số:
=F 2.1
= kN M O 10.6 kN.m
M P = 16.8 kN.m
Bài 2:
Thay thế hệ lực trên cột chống bằng một hợp
lực và một mô men tương đương đặt tại A.
Đáp số: FR 542
= = N M A 441 N.m
Bài 3:
Thay thế hệ lực phân bố bằng
một hợp lực và một ngẫu lực đặt tại
A.
Đáp số:
=FR 577
= lb M A 2.2 kip.ft
Bài 4:
Thay thế hai lực trên máy mài bằng
một hợp lực và một mô men đặt tại O.
Biểu diễn bằng véctơ tọa độ Descartes.
Đáp số:
   
( 5i − 35 j − 70k ) N
FR =−
   
MO = (−8.45i + 4.9 j − 5.125k ) N.m

Bài 5:
Ba lực tác dụng vào đường ống như hình
vẽ.
Nếu cho F1 = 50 N và F2 = 80 N, hãy thu
gọn hệ lực này về O. Biểu diễn bằng véctơ
tọa độ Descartes.
Đáp số:
   
FR = (0.23i + 5.06 j + 12.4k ) kN
   
M O =(36i − 26.1 j + 12.2k ) kN.m
Bài 6:
Một máy bay có 4 động cơ phản
lực, sức đẩy mỗi động cơ là 90 kN, gặp
sự cố một động cơ không hoạt động.
Tìm giá trị tổng lực đẩy và điểm
đặt của nó. Nếu cho lực cản lên máy
bay có hợp lực đi theo phương trục đối
xứng dọc máy bay và có giá trị bằng
tổng lực đẩy của ba động cơ.
Hãy phân tích thử tình trạng bay
của nó khi đó.
Bài 7:
Thay thế hệ lực và ngẫu lực tác dụng lên sườn như
hình vẽ bằng một hợp lực, cho biết phương của hợp lực
so với thanh AB và chỉ rõ vị trí phương của hợp lực cắt
thanh AB từ A và BC từ B.
Đáp số:
=FR 197
= lb d A 5.24
= ft d B 0.82 ft
Bài 8:
Thay thế hệ lực và ngẫu lực
tác dụng lên dầm như hình vẽ bằng
một hợp lực, cho biết phương của
hợp lực so với thanh AB và chỉ rõ
vị trí phương của hợp lực cắt thanh
AB từ A.
Đáp
= số: FR 1302
= N d 1.36 m

Bài 9:
Thay thế hệ lực tác dụng lên khung
sườn như hình vẽ bằng một hợp lực, cho
biết phương của hợp lực so với thanh AB
và chỉ rõ vị trí phương của hợp lực cắt
thanh AB từ A.
Đáp
= số: FR 462
= lb d 3.07 ft
Bài 10:
Hệ lực phân bố được cho trên
hình vẽ.
Thay thế hệ lực này bằng một
hợp lực và cho biết vị trí của nó
cách O.
Đáp
= số: FR 3.9
= kip d 11.3 ft
Bài 11:
Một tấm cấu kiện xây dựng chịu tác
dụng của 4 lực song song.
Hãy thay thế hệ lực này bằng một
hợp lực và xác định vị trí của nó so với
trục x, y. Lấy F1 = 30 kN, F2 = 40 kN.
Đáp
= số: x 5.71
= m y 7.14 m
Bài 12:
Một tấm cấu kiện xây dựng chịu
tác dụng của hệ lực song song.
Nếu hợp lực của hệ nằm tại tâm
của tấm, hãy xác định độ lớn của các
lực FA, FB và của hợp lực.
= F 30 = kN FB 20 kN
Đáp số: A
FR = 190 kN

Chương 3: Điều kiện cân bằng của hệ lực
Chương 3
ĐIỀU KIỆN CÂN BẰNG CỦA HỆ LỰC
3.1 ĐIỀU KIỆN CÂN BẰNG CỦA HỆ LỰC KHÔNG GIAN

3.1.1 Hệ lực tổng quát
Điều kiện cần và đủ để hệ lực không gian cân
bằng là véctơ chính bằng 0, mô men chính của hệ lực
với điểm bất kỳ bằng 0.
→
→ → →
 R = 0 (3.1)
 F1 , F2 ,..., Fn = 0 ⇔  →
   M O = 0
Hình 3.1: Hệ lực tổng quát
 n
 n 
 Rx
= ∑=
F ix 0 M x
= m (F )
∑= x i 0
 i =1
 i =1
 n
 n 
Hay:  Ry
= ∑=
Fiy 0 và =
M y ∑ my Fi 0
= ( ) (3.2)
 i =1  i =1
 n  n 
 Rz
=

∑=
Fiz 0
i =1
=M z

∑ mz F 0
=
i =1
( ) i
3.1.2 Hệ lực đồng quy
 n
 Rx
= ∑=
Fix 0
 i =1
  n
R=0 hay  Ry
= ∑=
Fiy 0 (3.3)
 i =1
 n
 Rz
=

∑=
F iz 0
i =1 Hình 3.2: Hệ lực đồng quy
3.1.3 Hệ lực song song
 n
 x ∑ Fix 0
= R =
 i =1
 n 
M y ∑
= = m y Fi 0 ( ) (3.4)
 i =1
 n 
M z ∑
=

=
i =1
mz F
i
0 ( )
Hình 3.3: Hệ lực song song

3.2 ĐIỀU KIỆN CÂN BẰNG CỦA HỆ LỰC PHẲNG

3.2.1 Dạng 1 (Hai phương trình hình chiếu và một phương trình mô men)
 n
 x ∑ Fix 0
= R =
 i =1
 n
 y ∑ Fiy 0
= R = (3.5)
 i =1
 n 
M A ∑
=

= mA Fi 0( )
i =1 Hình 3.4: Hệ lực phẳng
Với A là một điểm bất kỳ.
3.2.2 Dạng 2 (Một phương trình hình chiếu, hai phương trình mô men)
 R = F + F + .... + F =
 x 1x 2x nx ∑ Fix = 0
   

= ( ) ( )
M A mA F1 + mA F2 + ... + mA = ( ) Fn ∑ mA =( )
Fi 0 (3.6)
    
=
 ( ) ( )
M B mB F1 + mB F2 + ... + mB = ( ) Fn ∑ mB =( )
Fi 0
Với A, B là 2 điểm bất kỳ nhưng đường thẳng AB không được vuông góc với trục x.
3.2.3 Dạng 3 (Ba phương trình mô men)
   
=

( ) ( )
M A mA F1 + mA F2 + ... + mA = ( ) Fn ∑ mA =( )
Fi 0
   

=M
 B m ( )
B F 1 + mB( )
F 2 + ... ( )
+ mB F
= n m F
=( )
∑ B i 0 (3.7)
    
=
 ( ) ( )
M C mC F1 + mC F2 + ... + mC = ( ) Fn ∑ mC =( )
Fi 0
Với điều kiện: A, B và C không thẳng hàng.

Bảng 3.1: Điều kiện cân bằng của các hệ lực phẳng đặc biệt
Hệ lực phẳng Mô hình Điều kiện cân bằng
1. Tác dụng trên một đường 0

∑ Fx =
thẳng
∑ Fx =0
2. Đồng quy 
0
∑ Fy =
∑ Fx =0
3. Song song 
∑ M z =0

3.2.4 Phương pháp giải bài toán cân bằng

- Bước 1: Chọn vật khảo sát (có thể là một vât rắn, nhiều vật rắn ghép lại, một điểm…).
- Bước 2: Giải phóng liên kết, xem vật khảo sát là vật tự do dưới tác dụng của các lực
đã cho và các phản lực liên kết.
- Bước 3: Xác định hệ lực khảo sát và viết điều kiện cân bằng của hệ lực đó.
- Bước 4: Giải phương trình vừa xác lập để tìm trị số lực.
- Bước 5: Nhận xét kết quả thu được. Nếu ta tìm được giá trị (-) thì chiều của các phản
lực ngược với chiều chúng ta chọn ban đầu.
Ví dụ 1:
Xác định lực căng trong các dây cáp BA và BC biết khối lượng của quả nặng là 60 kg.

Giải:
- Vật khảo sát: Xét cân bằng của nút B.
  
- Giải phóng liên kết của nút B ta được các lực: T A , T C , T BD
  
- Hệ lực (T A , T C , T BD ) là hệ lực đồng quy phẳng. Do đó ta có điều kiện cân bằng là:
∑ Fx =0 TC cos 45o − 54 TA = 0

 ⇔
0
∑ Fy = TC sin 45 + 53 TA − 60(9.81) =
o
0
T = 476 N
- Giải hệ ta được:  C
TA = 420 N
- Ta thấy kết quả mang dấu dương nên chiều của sức căng dây đúng chiều giả thiết ban
đầu.
Ví dụ 2:
Một thùng hàng có khối lượng 200 kg được nhấc bổng lên nhờ sợi dây cáp AB và AC.
Các sợi cáp chỉ chịu đựng được sức căng lớn nhất là T = 10 kN. Đoạn AB luôn luôn hướng
theo phương ngang.
Hãy tính góc θ nhỏ nhất để các sợi dây không bị đứt. Lực căng của dây AB lúc này là
bao nhiêu.
Giải:

Giải:
- Vật khảo sát: Xét cân bằng của nút A.
  
- Giải phóng liên kết của nút A ta được các lực: F B , F C , F D
  
- Hệ lực ( F B , F C , F D ) là hệ lực đồng quy phẳng. Do đó ta
có điều kiện cân bằng là:
∑ Fx = 0 − FC cos θ + FB =0
 ⇔
∑ Fy = 0  FC sin θ − 1962 =
0
FB
- Giải hệ ta rút ra: FC= ⇒ FC > FB . Như vậy lực căng
cos θ
trong dây AC cần chọn giá trị cực đại là FC = 10 kN. Thay
ngược lại vào hệ phương trình ta được:
−1  1962 
=θ sin
=  3 
11.30
 10(10 ) 
- Lực căng trên dây AB lúc này sẽ là:
0
= C cos11.3
FB F= 10
= cos11.30 9.81 kN Hình 3.6: Minh họa ví dụ 2
Ví dụ 3:
Xác định các phản lực tại A và B của một dầm đơn chịu tác dụng của một hệ lực như
hình vẽ.

Giải:
- Vật khảo sát: dầm AB.
- Giải phóng liên kết ta được hệ lực tác dụng lên dầm như hình vẽ.
- Hệ lực tác dụng lên dầm AB là hệ lực phẳng. Do đó để AB cân bằng ta có điều kiện
như sau:
∑ Fx = 0 600 cos 450 − Bx = 0

  0
∑ Fy = 0 ⇔  Ay − 600sin 45 − 100 − 200 + By = 0
 
∑ M B = 0 0 0
100(2) + 600sin 45 (5) − 600 cos 45 (0.2) − Ay (7) =
0
- Giải hệ ta =
được: Bx 424
= N, By 405
= N, Ay 319 N
- Các lực đều dương nên đúng chiều giả thiết.

Ví dụ 4:
Một thanh sắt được liên kết như hình vẽ. Hãy xác định phản lực tại A và B.

Giải:
- Vật khảo sát: thanh sắt
- Giải phóng liên kết ta được hệ lực tác dụng lên thanh như hình vẽ.
- Hệ lực tác dụng lên thanh là hệ lực phẳng. Do đó để thanh cân bằng ta có điều kiện
như sau:
∑ Fx = 0  Ax − N B sin 300 =0
  0
∑ Fy = 0 ⇔  Ay − N B cos 30 − 60= 0
 
∑=MA 0 −90 − 60(1) + N B (0.75)
= 0
- Giải hệ ta được:
= Ax 100
= N, Ay 233
= N, N B 200 N
- Các lực đều dương nên đúng chiều giả thiết.

Ví dụ 5:
Một lực 90 lb tác dụng vào một cái móc như hình vẽ. Móc được nối với hai sợi dây cáp
AC, AD và một lò xo có độ cứng là k = 500 lb/ft. Hãy xác định sức căng của các dây cáp và
cho biết độ giãn của lò xo lúc này. Biết rằng dây AD nằm trong mặt phẳng xOy và AC nằm
trong mặt phẳng xOz.

Giải:
- Chọn vật khảo sát là nút A.
  
- Giải phóng liên kết tại A ta có các lực tác dụng lên nút A là: FB , FC , FD ,90 lb .
  
- Hệ lực ( FB , FC , FD ,90 lb) là hệ lực đồng quy nên ta có điều kiện cân bằng là:
∑ Fx =
0  FD sin300 − 54 FC =
0
 
∑ F=
y 0 ⇔ − FD cos300 + F= B 0
 
5 FC − 90 =0
3
0
∑ Fz = 
- Giải 3 phương trình này ta được:
= FC 150
= lb, FD 240
= lb, FB 207.8 lb
- Độ giãn của lò xo: FB = k .s AB ⇔ 207.8 = 500s AB ⇒ s AB = 0.416 ft
Ví dụ 6:
Một kết cấu được biểu diễn như hình vẽ. Hãy xác định các thành phần phản lực tại khớp
cầu A, ổ trục B và con lăn ở C.

Giải:
- Chọn vật khảo sát là hệ thống ống.
- Giải phóng các liên kết ta có các lực tác dụng lên vật như hình vẽ.
- Hệ lực tác dụng lên vật là hệ lực không gian nên điều kiện cân bằng sẽ là:
∑ Fx =0  Ax + 0 = 0
 F 0 
∑ y =  Ay = 0
∑ Fz =0  Az + Bz + FC − 900 =0
 ⇔ 
∑ M x =0  Bz (0.8) + FC (1.2) − 900(0.4) =
0
∑ M y = 0  F (0.6) − 900(0.4) =0
  C
∑ M z = 0  Bx (0.8) = 0
- Giải hệ ta được: Ax =
0, Ay =
0, Az =
750 N, Bz =
−450 N, FC =
600 N, Bx =
0
- Phản lực Bz có giá trị âm nên có chiều ngược với giả thiết ban đầu.
3.3 ĐIỀU KIỆN CÂN BẰNG CỦA HỆ VẬT RẮN
Trong Chương 2 đã đề cập đến sự cân bằng của vật rắn dưới tác dụng của hệ lực, trong
mục này chúng ta nghiên cứu đến sự cân bằng của hệ vật rắn dưới tác dụng của hệ lực.
Đối với hệ vật rắn cần phân biệt ngoại lực và nội lực:

- Ngoại lực là các lực do các vật không thuộc hệ tác dụng lên các vật thuộc hệ và được
 e
ký hiệu F i .
- Nội lực là các lực tác dụng tương hỗ giữa các vật thuộc hệ, trong các tiếp xúc liên kết
 i
hình học các nội lực sẽ là các lực liên kết giữa các vật thuộc hệ và được ký hiệu F i .
Theo tiên đề tác dụng và phản tác dụng, các nội lực thuộc hệ hình thành các cặp trực đối
nhau. Nhưng cần lưu ý nó không phải là hai lực cân bằng vì nó tác dụng lên hai vật khác
nhau. Hệ các nội lực có các đặc tính như sau:
Véctơ chính và mô men chính của hệ nội lực luôn luôn triệt tiêu:
  i n 
i
=

R ∑=
i =1
Fi 0
  (3.8)
( )  i
n
=  MO ∑
i
= mO F i 0
 i =1
Cần lưu ý rằng, ngoại lực cũng như nội lực bao gồm các lực hoạt động và các lực liên
kết.
Nếu ta có hệ lực gồm n vật ở trạng thái cân bằng dưới tác dụng của hệ ngoại lực
 e  e  e
( F 1 , F 2 ,..., F n ) được gọi là hệ ngoại lực P.
Khi hệ vật rắn cân bằng thì mọi vật thuộc hệ phải cân bằng. Giải phóng các liên kết đối
với từng vật rắn thuộc hệ chúng ta sẽ lập được điều kiện cân bằng của các vật như vật tự do
dưới tác dụng của các ngoại lực tác dụng trực tiếp lên vật và các nội lực là lực liên kết tác
dụng lên vật.
Gọi các hệ lực thành phần đó là Pi(i = 1,2,…,n) ta có được các phương trình cân bằng
dạng véctơ cho từng vật rắn thuộc hệ:

 R( Pi ) = 0
  (i = 1, 2,…, n) (3.9)
 M O ( Pi ) = 0
Mặt khác, áp dụng tiên đề hoá rắn khi hệ vật rắn cân bằng có thể coi như một vật rắn cân
bằng dưới tác dụng của các ngoại lực.

 R( P) = 0
  (3.10)
 M O ( P) = 0
Về các phương trình cân bằng giải tích ta thấy: Đối với hệ gồm n vật rắn ta có thể thiết
lập tối đa 6(n + 1) phương trình cân bằng cho các vật thành phần và hệ vật, qua đó cho phép
tìm được tối đa 6(n + 1) ẩn số lực chưa biết.
Ví dụ 7:
Hai tấm ván được nối với nhau bởi sợi dây cáp BC và nêm DE. Hãy xác định phản lực tại
gối A, F, sức căng của dây cáp BC và lực nén trong nêm DE.

Giải:
- Đây là bài toán thuộc hệ vật rắn gồm có hai vật AD
và CF liên kết với nhau nhờ dây BC và nêm DE.
- Tách kết cấu làm hai thành phần: tấm ván AD và CF.
Lưu ý các cặp nội lực FBC và FDE nằm trên hai vật phải
ngược chiều nhau.
- Chọn chiều dương của mô men ngược chiều kim đồng Hình 3.11: Minh họa ví dụ 7
hồ.
- Xét sự cân bằng của tấm AD. Hệ lực tác dụng lên tấm AD là hệ lực phẳng, song song
nên theo điều kiện cân bằng ta có:
∑ Fy = 0  N A + FDE − FBC − 100 = 0
  ⇔ (1)
∑ M A ( Fi ) =
0  FDE (6) − FBC (4) − 100(2) =
0
- Xét sự cân bằng của tấm CF. Vì đây là hệ lực phẳng, song song nên theo điều kiện cân
bằng ta có:
∑ Fy = 0  N F − FDE + FBC − 200 = 0
  ⇔ (2)
∑ M F ( Fi ) =
0  FDE (4) − FBC (6) + 200(2) =
0
- Từ hệ phương trình (1) và (2) ta xác định được:
= FDE 140= lb; FBC 160= lb, N A 120
= lb, N F 180 lb
- Các lực đều mang dấu dương nên có chiều như giả thiết ban đầu.
Ví dụ 8:
Một hệ thống kết cấu puly như hình vẽ đang treo một vật có khối lượng 50 kg. Xác định
phản lực tại A và ứng lực trong thanh BC.

Giải:
- Giải phóng liên kết cho các vật rắn: puly, thanh BC và AD như hình vẽ.
- Xét sự cân bằng của puly ta có:
∑ Fx = Dx − 50(9.81) = 0  Dx = 490.5 N
 ⇒
∑ Fy = Dy − 50(9.81) = 0  Dy = 490.5 N
- Xét sự cân bằng của thanh AD ta có:

∑
= Fx 0  Ax − 245.25 − =
490.5 0 = Ax 736 N
  
∑ Fy = 0 ⇔  Ay − 490.5 = 0 ⇔  Ay = 490.5 N
  
∑=MA 0  FBC (0.6) + 490.5(0.9) − 490.5(1.20)
= 0 =FBC 245.25 N
- Các lực đều mang dấu dương nên có chiều như giả thiết ban đầu.
Ví dụ 9:
Một dầm ghép gồm 2 thanh AB và BC được nối với nhau bằng khớp bản lề ở B. Hãy xác
định các phản lực tại A và C.

Giải:
- Phân tích: nếu xem dầm ghép này là một dầm ABC thì tại A ta sẽ có 3 phản lực chưa
biết, tại C là 1 phản lực. Do vậy bài toán sẽ có 4 ẩn trong khi đó ta chỉ có thể lập được 3
phương trình nên sẽ không giải được.
- Để giải bài toán này ta nên tách thành 2 dầm riêng biệt AB và BC như hình vẽ.
- Xét cân bằng của dầm BC ta có:
∑=Fx 0 −=Bx 0
 
∑ Fy = 0 ⇔  By − 8 + C y = 0 (1)
 
∑ M B= 0 −8(1) + C y (2)= 0
- Xét cân bằng của dầm AB ta có:
∑ Fx = 0  Ax − 53 (10) + Bx =0
 
∑ Fy = 0 ⇔  Ay − 5 (10) − By = 0
4
(2)
 
∑ M A = 0  M A − 5 (10)(2) − By (4) =
4
0
- Giải hệ phương trình (1) và (2) ta được:
= Ax 6= kN; By 4 kN

= Ay 12
= kN; C y 4 kN

= ;
 Bx 0= M A 32 kN.m
Ví dụ 10:
Một người có khối lượng 75 kg đang cố gắng nhấc một cái dầm có khối lượng 40 kg bằng
một hệ thống ròng rọc như hình vẽ. Hãy xác định sức căng của sợi dây cáp và áp lực mà
người đó tác dụng lên dầm.
Giải:


- Đây là bài toán dạng hệ vật. Ta có thể xét 3 vật đó là: puly E, người và dầm AB.
- Giải phóng liên kết cho 3 vật này được biểu diễn ở hình vẽ.
- Khi dầm bắt đầu di chuyển đi lên thì nó không còn tác dụng vào con lăn ở B nữa. Do đó
NB = 0.
- Xét sự cân bằng của puly E ta có:
+ ↑ ∑ F=
y 2T1 − T=
2 2T1
0 ⇒ T2 = (1)
- Xét sự cân bằng của người ta có:
+ ↑ ∑ F=
y N m + 2T1 − 75(9.81)
= 0 (2)
- Xét sự cân bằng của dầm AB ta có:
∑ M A = T1 (3) − N m (0.8) − 40(9.81)(1.5) = 0 (3)
- Từ (1), (2) và (3) ta tìm được:
= T1 256= N; N m 224 = N; T2 512 N
- Ta có thể tính trực tiếp sức căng T1 bằng cách xem puly E, người và dầm AB như là một
vật rắn. Lấy mô men tại A ta được:
∑ M A =0 ⇔ 2T1 (0.8) − 75(9.81)(0.8) − 40(9.81)(1.5) + T1 (3) =0 ⇒ T1 =256 N
Ví dụ 11:
Hãy xác định ứng lực trong mỗi thanh của kết cấu biểu diễn như hình 3.15a. Cho biết
xem các thanh này chịu nén hay kéo.

Giải:
Sử dụng phương pháp tách nút kết cấu để giải bài toán này. Ta đi phân tích từ nút kết
cấu B → C → A.
 Xét nút B:
- Giải phóng nút B ta có các lực tác dụng như hình vẽ.
- Điều kiện để hệ lực cân bằng sẽ là:
0
∑ Fx = 500 − FBC sin 450 ==
0  FBC 707.1 N (C)
 ⇔  ⇔
∑ Fy =0 0
 FBC cos 45 − FBA =
0  FBA = 500 N (T)
 Xét nút C:
- Giải phóng nút C ta có các lực tác dụng như hình vẽ.
∑ F=x 0 − FCA + 707.1cos 45=0
0 = 500 N (T)
 FCA
 ⇔ ⇔
∑ Fy 0 = C y 500 N
0
C y − 707.1sin 45 = 0
 Xét nút A:
- Giải phóng nút A ta có các lực tác dụng như hình vẽ.
=∑ Fx 0 500=  Ax 500 N

+ Ax 0 =
 ⇔ ⇔
∑ Fy 0
= 500 =
− Ay 0 = Ay 500 N
Ví dụ 12:
Hãy xác định ứng lực trong mỗi thanh và cho biết tình trạng kéo nén của nó.

Giải:
- Hóa rắn kết cấu để xác định các phản lực tại A và C. Lúc này xem như cả khung giàn
là một vật rắn tuyệt đối.
- Giải phóng liên kết, xét điều kiện cân bằng của khung giàn và chọn chiều dương mô
men ngược chiều kim đồng hồ. Ta có:

∑ Fx 0
= 600
= − Cx 0 = C x 600 N
  
∑ Fy = 0 ⇔ 600 − 400 − C y = 0 ⇔ C y = 200 N
  
 ∑ M C= 0 − Ay (6) + 400(3) + 600(4)= 0  Ay= 600 N
Sử dụng phương pháp tách nút kết cấu. Ta đi phân tích từ nút kết cấu A → D → C.
 Xét nút A:
- Giải phóng nút A ta có các lực tác dụng như hình vẽ.
+ → ∑ Fx =0  FAD − 53 (750) = 0  FAD = 450 N (T)
 ⇔ ⇔
+ ↑ ∑ Fy =0 600 − 5 FAB = 0  FAB = 750 N (C)
4
 Xét nút D:
- Giải phóng nút D ta có các lực tác dụng như hình vẽ.
∑ Fx =0 −450 − 53 ( FDB ) + 600 =

0  FDB = −250 N (T)
 ⇔ ⇔
0
∑ Fy = − FDC − 5 (−250) =
4
0  FDC = 200 N (C)
 Xét nút C:
- Giải phóng nút C ta có các lực tác dụng như hình vẽ.
∑ Fx =0  F − 600 =0
 ⇔  CB ⇔ { FCB =
600 N (C)
0
∑ Fy = 200 − 200 =
0
3.4 ĐIỀU KIỆN CÂN BẰNG CỦA ĐÒN VÀ ĐIỀU KIỆN LẬT VẬT
3.4.1 Điều kiện cân bằng của đòn
a. Định nghĩa:
Đòn là một vật rắn quay được quanh một trục cố định và chịu tác dụng của hệ lực hoạt
động nằm trong một mặt phẳng vuông góc với trục quay của đòn.

b. Điều kiện cân bằng: F2
Điều kiện cần và đủ để đòn cân bằng là tổng mômen  
của các lực hoạt động đối với trục quay của nó phải triệt F 1 F 3
tiêu.
 O 
( )
n
∑ mO F k = 0
k =1
(3.11) F4
3.4.2 Bài toán vật lật

a. Định nghĩa: Hình 3.17: Mô hình đòn
Vật lật là vật có liên kết tại hai điểm hoặc là hai liên kết tựa, hoặc là một liên kết tựa và
một liên kết bản lề.
b. Điều kiện cân bằng (không lật):
Điều kiện cần và đủ để vật không bị lật là mômen lật không lớn hơn mômen chống lật.
Mlật ≤ Mchống lật (3.12)

Ví dụ 13:
Cho cần trục như hình vẽ. Khoảng cách giữa 2 bánh xe là 1 m. Trọng lượng bản thân
cần trục là P1 = 60 kN. Trọng lượng đối trọng là P2 = 10 kN đặt cách tâm quay 2 m. Trọng
lượng thùng bê tông là Q = 10 kN.
Tìm tầm với của cần trục (là khoảng cách từ tâm quay đến lực Q).
Giải:
- Giả sử tầm với của cần trục là a (m).
- Kiểm tra khả năng lật quanh A. 
P2 
M Lat = P2 (2 - 0.5) Q
M Chong= P1 ( 0.5 ) + Q(a + 0.5)
M Lat ≤ M Chong ⇔ 1.5 P2 ≤ 0.5 P1 + Q.(a + 0.5)
1.5(10) − 0.5(60)
⇒a≥ − 0.5 =−2m < 0
10 
NA 
- Vậy cần trục không thể lật quanh A. NB
- Kiểm tra khả năng lật quanh B.
A B
M=
Lat Q(a − 0.5)
M Chong= P1 (0.5) + P2 (2 + 0.5) Hình 3.18: Minh họa ví dụ 13
M Lat ≤ M Chong ⇔ Q (a − 0.5) ≤ P1 0.5 + P2 (2 + 0.5)
0.5(60) + 2.5(10)
⇒a≤ + 0.5 =6m
10
- Vậy tầm với của cần trục là a ≤ 6 m.
Ví dụ 14:
Một cần cẩu đặt trên sà lan có kích
thước là 40m x 15m x 6m. Giả sử khả năng
mang tải lớn nhất của cần cẩu trong môi
trường nước biển là ở vị trí được mô tả trên
hình vẽ. Xác định tải trọng lớn nhất và tự
trọng của sà lan. Biết độ vươn của cần trục
bằng 10 m. Cho khối lượng riêng của nước
biển ρ = 1030 kg/m3.
Giải:
- Bài toán này thuộc dạng bài toán vật
lật.
- Vật khảo sát: xà lan và cần cẩu.
- Trong môi trường chất lỏng thì xà lan (a)
chỉ có thể lật quanh trọng tâm G.
- Điều kiện để cho xà lan không bị lật đó là:

M lat ≤ M Chong (*)
- Mô men lật được xác định như sau:


M lat M G=
= ( P) P=.GF P(10 cos α + 23sin α)
−1  6  0
Trong
= đó: α tan =   21.8
15
 
Suy ra: M lat = P(10 cos 21.80 + 23sin 21.80 ) = 17.83P
- Mô men chống lật được xác định như sau:

M=chong lat M
= G (F ) F .GD
Trong đó: + F là lực đẩy Archimedes được tính như sau:

1 
ρ.g .V =
F= 18.2(103 ) kN
1030(9.81)  (40)(15)(6)  =
2 
+ Cánh tay đòn GD:
1  1  1
cos γ  GB =
GD GO=
= cos γ  GA cos(2
= α) 43.60 1.95 m
(8.1) cos =
3  3  3
Suy
= ra: M chong lat 18.2(10
= 3
)(1.95) 35.5(103 ) kN
- Thay vào (*) ta được: 17.83P ≤ 35.5(103 ) ⇒ P ≤ 2 kN
- Tự trọng của xà lan: Q = F − P = 18.2(103 ) − 2(103 ) = 16.2(103 ) kN
10m
α
20m

P
6m
G D
A α γ C E F
O
15m β

F
B
(b)

3.5 BÀI TOÁN SIÊU TĨNH

Khi lập hệ phương trình cân bằng cho một vật hoặc hệ vật, nếu:
- Số phương trình bằng số ẩn ta có bài toán tĩnh định.
- Số phương trình nhỏ hơn số ẩn ta có bài toán siêu tĩnh.
Một trong những nguyên nhân gây nên bài toán siêu tĩnh là biến dạng. Nhưng vật ta xét
ở đây là vật rắn tuyệt đối, tức bỏ qua biến dạng nên không thể giải được bài toán.
Bài toán siêu tĩnh sẽ được giải quyết trong các giáo trình cơ học vật rắn biến dạng.

Bài 1:
Xác định sức căng trên mỗi dây kéo
như hình vẽ, biết sọt gỗ nặng 200 kg, dây
BC nằm ngang và buộc vào con lăn ở C.
Chiều dài dây AB là 1.5 m và y = 0.75 m.
Đáp số: FBA 3.92
= = kN FBC 3.4 kN
Bài 2:
Nếu dây AB và AC có sức căng lớn nhất
là 50 lb.
Hãy xác định khối lượng lớn nhất của chậu
hoa mà nó có thể giữ được.
Đáp số: P = 76.6 lb
Bài 3:
Xác định sức căng trong các dây cáp BA
và BC.
Biết lực đẩy của xylanh là 3.5 kN.
Đáp số: FBA 3.78
= = kN FBC 2.99 kN
Bài 4:
Hãy xác định trọng lượng lớn nhất của
gàu mà dây cáp có thể chịu được.
Biết rằng dây cáp chỉ chịu được lực lớn
nhất là 100 lb.
Đáp số: P = 57.7 lb

Bài 5:
Một lò xo có độ cứng k = 800 N/m
và một chiều dài không giãn là 200 mm.
Hãy xác định lực trong dây cáp BC
và BD khi lò xo được giữ ở vị trí như
hình vẽ.
Đáp
= số: FBD 171
= N FBC 145 N
Bài 6:
Dây BCA và dây CD chịu một lực lớn
nhất là 100 lb.
Hãy xác định khối lượng lớn nhất của
thùng gỗ được nâng lên và góc θ. Bỏ qua kích
thước của puly nhẵn ở C.
Đáp
= số: θ 78.7
= o
P 51 lb
Bài 7:
Chân cần trục được sử dụng để
kéo 200 kg lưới cá lên cầu cảng.
Hãy xác định ứng lực dọc theo
mỗi chân AB và CD và sức căng của
dây cuốn cáp DB.
Giả thiết lực trong mỗi chân có
phương dọc theo bản thân chúng.
Đáp số:
=FBA 2.52
= kN FBC 2.52 kN
FBD = 3.64 kN

Bài 8:
Hãy xác định lực căng trong
các sợi dây cáp, biết rằng gàu có
trọng lượng là 20 lb.
Đáp số:
=FDA 10
= lb FDC 15.6 lb
FBD = 1.11 lb
Bài 9:
Hãy xác định phản lực tại gối cố
định A và con lăn B nếu lực F tác dụng
vào cần là 50 lb.
Đáp số:
=FB 67.6
= lb Ax 25 lb
Ay = 111 lb
Bài 10:
Hãy xác định sức căng của dây và
phản lực tại A của dầm.
Cho biết khối lượng của tải trọng
là 80 kg.
Đáp số:
=T 830
= N Ay 709 N
Ax = 498 N
Bài 11:
Xác định phản lực tại
A, B và lực trong thanh
CD.
Đáp số:
=N A 1.06
= kN FDC 0.5 kN
N B = 1.42 kN

Bài 12:
Hãy xác định phản lực liên kết trong các dầm chịu lực như hình vẽ:
a) b)
Bài 13:
Tính giá trị nhỏ nhất của lực P để con lăn có thể
vượt qua chướng ngại có độ cao h.
Biết khối lượng của con lăn là m.
2
Đáp số: P = mg 2rh − h
r−h
Bài 14:
Hãy xác định phản lực của con lăn A
và ống lồng B. Ống lồng B được gắn chặt
vào thanh AB và trượt trên CD.
Đáp số:
=M B 227
= N.m Ay 900 N
N B = 1.27 kN
Bài 15:
Xác định thành phần phản lực tại A và
trên dây cáp CB.
Bỏ qua độ dày của các thanh.
Đáp số:
=FBC 186
= N Ay 457 N
Ax = 161 N
Bài 16:
Một trục được tựa trên 3 gối đỡ ở A,
B và C.
Xác định thành phần phản lực tại các
ổ trượt.
=C y 450
= N; C z 250
= N; Bx 25 N
Đáp số:
=Bz 1.1
= kN; Ax 475
= N; Az 125 N

Bài 17:
Hãy xác định lực F cần tác dụng vào
tay quay tại C để giữ một thùng gỗ có khối
lượng 75 kg.
Đồng thời xác định phản lực tại ổ
chặn A và ổ trục B.
Ax 0;=
= F 368 N;=
Bx 468 N
Đáp số:
=Bz 401
= N; Ax 100
= N; Az 334 N
Bài 18:
Xác định các thành phần phản lực
tác dụng lên các ổ trục A, B và C của cơ
cấu như hình bên.
=Ax 239
= N; Az 90.9 N
Đáp
= số: Bx 239
= N; Bz 273 N
=C y 318
= N; Cz 500 N
Bài 19:
Nếu chốt ở B hoàn toàn nhẵn, hãy xác
định phản lực ở gối A và ngàm C.
=Ax 795
= N; Ay 795 N
Đáp
= số: Cx 795
= N; C y 1.30 kN
M C = 1.25 kN.m
Bài 20:
Một dầm ghép tựa lên gối B và bị
ngàm ở A. Khớp bản lề ở C.
Hãy xác định thành phần phản lực
ở các gối.
= By 449
= lb; Ax 92.3 lb
Đáp số:
= Ay 186
= lb; M A 359 lb.ft
Bài 21:
Xác định thành phần phản lực tại hai
gối A và C.
= Ax 161
= lb; Ay 60 lb
Đáp số:
= Cx 90
= lb; C y 161 lb

Bài 22:
Nếu lực P = 75 N, hãy xác định lực
nén F do cơ cấu hình bên tạo ra.
Đáp số: F = 562.5 N
Bài 23:
Một gàu múc của một máy xúc và
đất có trọng lượng 1200 lb có trọng tâm
G.
Hãy xác định lực trong xylanh
thủy lực AB, thanh nối AC và AD để
giữ tải trọng đứng yên ở vị trí như hình
vẽ.
= FAB 3.08
= kip FAC 2.51 kip
Đáp số:
FAD = 3.43 kip
Bài 24:
Một thiết bị cân kiểu sàn có cấu tạo
như hình vẽ.
Nếu x = 450 mm, hãy xác định khối
lượng của quả cân S được sử dụng để cân
một thúng cát L có khối lượng 90 kg.
Đáp số: mS = 1.71 kg
Bài 25:
Một thiết được biểu diễn như hình
bên, đối trọng có khối lượng 300 kg có
trong tâm G được gắn chặt vào thanh tay
quay AB.
Nếu mô tơ cung cấp một mô men M
= 2500 N.m, hãy xác định mô men của lực
F xuất hiện trong sợi dây cáp nối ở cuối
dầm DEF.
Đáp số: F = 5.07 kN

Bài 26:
Xác định ứng lực trong mỗi
thanh và cho biết tình trạng kéo hay
nén của nó. Biết θ = 0o.
Đáp số:
=FCD 5.21
= kN(C) FCB 4.17 kN(T)
=FAB 4.17
= kN(T) FAD 1.46 kN(C)
FBD = 4 kN(T)
Bài 27:
Xác định ứng lực trong mỗi thanh và
cho biết tình trạng kéo hay nén của nó.
Đáp số:
=FCB 550
= N(T); FCD 778 N(C)
=FDB 70.7
= N(C); FDE 500 N(C)
=FEA 636
= N(C); FEB 70.7 N(T)
FBA = 450 N(T)
Bài 28:
Xác định ứng lực trong mỗi thanh và cho
biết tình trạng kéo hay nén của nó.
Lấy P = 8 kN.
Bài 29:
Một cần trục tháp được sử dụng
để nâng một lượng hàng có khối lượng
2000 kg, các dầm BC và BD có khối
lượng lần lượt là 500 kg và 1500 kg có
trọng tâm ở G2 và G1.
Xác định trọng lượng của đối
trọng C để mô men tại A bằng 0.
Nếu cho đối trọng C có khối
lượng 6000 kg, hãy xác định tầm với
lớn nhất của cần trục để nó không bị lật
khi nâng khối lượng hàng trên.

Bài 30:
Ba quyển sách mỗi quyển có trọng lượng W và
chiều dài a được chồng lên như hình vẽ.
Hãy xác định khoảng cách d lớn nhất để cho
quyển sách trên cùng không bị văng ra ngoài.
Đáp số: d = 3a / 4
Bài 31:
Một cần cẩu có trọng lượng là 120000 lb
có trọng tâm G1, cần vươn có trọng lượng
30000 lb có trọng tâm G2.
Nếu nó nâng một khối hàng có trọng
lượng 20000 lb, hãy xác định xem cần cẩu có
bị lật không? Tính phản lực ở các bánh xe A
và B lúc này.
Bài 32:
Giá đỡ A và B được sử
dụng để cố định cần cẩu khi nâng
hàng. Nếu tải trọng được nâng là
3 Mg, hãy xác định góc θ của tầm
với để cần cẩu không bị lật.
Biết cần cẩu có khối lượng
5 Mg và trọng tâm GC, tầm với có
khối lượng 0.6 Mg và trọng tâm
GB.
Đáp số: θ = 26.40

Chương 4: Ma sát
Chương 4
MA SÁT
4.1 KHÁI NIỆM VÀ PHÂN LOẠI MA SÁT

4.1.1 Khái niệm về ma sát
Ma sát là sự tác động giữa hai bề mặt khi có sự dịch chuyển
hoặc xu hướng dịch chuyển tương đối giữa chúng mà kết quả của
nó một phần năng lượng (cơ năng, nhiệt năng) và một phần vật
chất của hai bề mặt bị tiêu hao.
Vì tính chất phức tạp và ý nghĩa quan trọng của ma sát nên
gần đây đã hình thành một ngành khoa học kỹ thuật mới được gọi
là ma sát học.
Do hạn chế của chương trình nên trong cơ học lý thuyết
chúng ta chỉ quan tâm đến các hiện tượng cơ hình học phát sinh
giữa hai bề khi chúng có xu hướng hoặc chuyển động tương đối
với nhau. Hình 4.1: Minh họa ma sát
4.1.2 Phân loại

a. Ma sát tĩnh và ma sát động:
- Ma sát được gọi là tĩnh khi giữa hai vật mới chỉ có xu hướng chuyển động tương đối
nhưng còn vẫn ở trạng thái cân bằng tương đối.
- Ma sát được gọi là động nếu hai vật tiếp xúc chuyển động tương đối với nhau.
Hình 4.2: Trường hợp xuất hiện ma sát tĩnh Hình 4.3: Trường hợp xuất hiện ma sát động
b. Ma sát trượt và ma sát lăn:
- Nếu giữa các điểm của hai bề mặt tiếp xúc có xu hướng chuyển động hoặc chuyển
động tương đối nhau, (trượt lên nhau) ta có ma sát trượt.
- Nếu ở vùng tiếp xúc các điểm không có dịch chuyển tương đối mà dịch chuyển giữa
chúng có xu hướng lăn với nhau, ta có ma sát lăn.

Chương 4: Ma sát
Hình 4.4: Trường hợp xuất hiện ma sát trượt Hình 4.5: Trường hợp xuất hiện ma sát lăn
c. Ma sát khô và ma sát ướt (ma sát ngoài và ma sát trong):
- Ma sát được gọi là khô khi hai vật tiếp xúc trực tiếp với nhau (ma sát ngoài).
- Ma sát được gọi là ướt khi hai vật tiếp xúc gián tiếp với nhau thông qua một màng bôi
trơn (dầu, khí…) ma sát trực tiếp giữa hai bề mặt được thay thế bởi ma sát nội tại của chất
lỏng nên còn được gọi là ma sát trong.
Ta chỉ khảo sát ma sát tĩnh và ma sát khô.
Hình 4.6: Trường hợp xuất hiện ma sát khô Hình 4.7: Ma sát ướt thường xuất hiện trong
các ổ bi
4.2 MA SÁT TRƯỢT, ĐỊNH LUẬT MA SÁT TRƯỢT, GÓC VÀ NÓN MA SÁT
4.2.1 Ma sát trượt
 
- Xét vật rắn trên mặt nằm ngang, chịu lực ép là trọng lượng của bản thân Q = mg

thẳng góc với mặt ngang và chịu lực kéo P theo phương ngang. Khi vật bị kéo, mặt tựa sẽ
sinh ra các phản lực liên kết ở các mấp mô có xu hướng làm cản trở sự dịch chuyển tương đối
 
giữa hai bề mặt. Gọi phản lực liên kết là R .Trong trường hợp này R không còn vuông góc
với mặt tựa mà phân thành hai thành phần N theo phương pháp tuyến, phản lại sức ép của

trọng lượng vật nặng và F có xu hướng chống lại sự dịch chuyển động tương đối của vật thể

dưới tác động của lực P .

- Ta thấy vật vẫn cân bằng khi giá trị của lực P không vượt quá giá trị thành phần lực
 
cản Fdo mặt tựa sinh ra. Nếu ta tiếp tục tăng lực kéo P đến giới hạn nào đó khi đó thành
phần F không tăng nữa, vật bắt đầu dịch chuyển. Nếu duy trì lực kéo thì vật sẽ tiếp tục

chuyển động nhưng giá trị lực F có xu hướng giảm dần. Rõ ràng để làm dịch chuyển được
vật thể chúng ta cần phải tác dụng một lực cần thiết nào đó để thắng được sức cản của mặt
tựa.

- Lực cản đó được gọi là lực ma sát và được ký hiệu F ms . Lực ma sát ngược chiều với

lực kéo P , nghĩa là ngược với xu hướng trượt.

- Lực ma sát không phải là hằng số mà nó biến đổi một phần phụ thuộc vào lực kéo P ,
được biểu diễn trên hình 4.8d.

Chương 4: Ma sát
Chuyển từ tĩnh sang

chuyển động
Ma sát tĩnh Ma sát động

(có dịch chuyển) Hình 4.8: Mô hình về sự hình thành lực ma sát trượt
a- Lực kéo tác dụng vào vật thể
b- Các lực tác dụng lên vật thể
c- Sự xuất hiện phản lực trên bề mặt tựa gồ ghề
d- Sự biến đổi của lực ma sát phụ thuộc vào lực kéo P
4.2.2 Định luật ma sát trượt

Lực ma sát trượt xuất hiện khi có xu hướng trượt tương đối, có phương tiếp tuyến với
mặt tựa tiếp xúc, ngược hướng trượt và có giá trị tỉ lệ với lực pháp tuyến giữa hai bề mặt:
Fms = µN (4.1)
Định luật này lần đầu tiên được Cu-lông phát biểu. Nhưng công thức (4.1) là do
Amontons thiết lập.
Trong đó:
µ : Hệ số ma sát trượt, có giá trị phụ thuộc vào:
- Tính chất của vật liệu.
- Trạng thái của bề mặt vật rắn và mặt tựa.
N: Giá trị của lực pháp tuyến
Lực ma sát trượt xuất hiện khi có sự tác động lực kéo tiếp tuyến và có giá trị tăng dần đến
giới hạn nào đó thì vật có sự trượt tương đối với nhau, khi bắt đầu sự trượt lực ma sát có giá trị
lớn nhất.
Hệ số ma sát ứng với sự biến đổi trạng thái của vật thể từ tĩnh tại sang vận động được gọi
là hệ số ma sát tĩnh. Từ định luật ma sát ta có phương trình:
Fmst max = µ t N (4.2)
Ở đây µt được gọi là hệ số ma sát tĩnh.
Ở trạng thái cân bằng khi có ma sát, bao giờ lực ma sát xuất hiện ở vùng tiếp xúc cũng
nhỏ hơn lực ma sát tĩnh giới hạn:
Fmst ≤ µt N (4.3)

Chương 4: Ma sát
Lực ma sát xuất hiện khi có sự trượt giữa hai bề mặt được gọi là ma sát động ký hiệu
µ d . Lực ma sát động sẽ được tính:
Fmsd = µ d N (4.4)
Từ những điều đã trình bày ở trên ta có thể rút ra:
µ d < µt (4.5)
4.2.3 Góc và nón ma sát
a. Góc ma sát:
Là góc hợp bởi giữa phương phản lực R với phương của lực
pháp tuyến N, được ký hiệu là φ và xác định bởi công thức:
Fms
tgφ = (4.6)
N
Trong trường hợp ma sát tĩnh ta có góc ma sát tĩnh ( φt và φ
được tính bởi công thức:
Fmst max Hình 4.9: Góc ma sát
tgφt = = µt (4.7)
N
Trong trường hợp ma sát động ta có góc ma sát động φd và được xác định bởi công thức:
F
tgφd = msd = µ d (4.8)
N
b. Nón ma sát:
Là phần giới hạn bởi hai nửa đường thẳng xuất phát từ điểm tiếp xúc của hai vật và
nghiêng với pháp tuyến một góc bằng góc ma sát φ (nếu µ = tgφ có cùng giá trị theo mọi
hướng trượt thì trong không gian có nón ma sát tròn xoay).
Ứng với ma sát tĩnh gọi là nón ma sát
tĩnh (hình 4.10), còn đối với ma sát động gọi
là nón ma sát động.
Điều kiện để vật chịu ma sát trượt cân Nón ma sát tĩnh
bằng là: “Phản lực toàn phần của các liên kết
tựa có ma sát trượt nằm trong nón ma sát” Nón ma sát động
hay hợp lực của các lực tác dụng lên vật thể
phải có phương nằm trong nón ma sát.
Khi lực tác dụng nằm ngoài nón ma sát
vật sẽ chuyển động.
Nón ma sát được ứng dụng để thiết kế Hình 4.10: Nón ma sát tĩnh và nón ma sát động
các cơ cấu tự hãm như ren của bu lông…
4.2.4 Bài toán cân bằng khi có ma sát trượt
Gồm các bước sau:
- Phân tích hệ lực tác dụng lên vật khảo sát, bao gồm lực ma sát, đặc biệt lưu ý phương
chiều tác dụng của nó trên cơ sở vận dụng các định luật về ma sát.
- Viết hệ phương trình cân bằng cho hệ lực.
- Biện luận tìm kết quả.

Chương 4: Ma sát
Ví dụ 1:
Một khối hình hộp có khối lượng 100 kg đặt trên mặt phẳng nghiêng và được giữ cân
bằng nhờ sợi dây luồn qua ròng rọc, đầu kia của sợi dây có treo quả nặng mo.
Hãy tính khối lượng nhỏ nhất và lớn nhất của quả nặng để hệ vẫn ở trạng thái cân bằng.
Cho biết hệ số ma sát tĩnh giữa vật rắn và mặt nghiêng µ =0.3 , góc nghiêng của mặt nghiêng
θ = 20o .
Giải:
- Hệ có thể mất trạng thái cân bằng khi khối lượng mo của
quả nặng quá lớn sẽ kéo khối hình hộp đi lên. Gọi khối lượng
momax là khối lượng lớn nhất mà hệ vẫn ở trạng thái cân bằng,
khối không bị dịch chuyển lên phía trên của mặt nghiêng. Hình 4.11a
- Đồng thời hệ cũng sẽ mất cân bằng khi khối lượng mo quá nhỏ không đủ sức giữ cho
hình hộp nằm yên trên mặt nghiêng mà bị kéo xuống. Gọi momin là khối lượng nhỏ nhất của
quả nặng vẫn giữ cho hệ ở trạng thái cân bằng.
Chúng ta sẽ giải bài toán trong hai trường hợp:
a. Trường hợp thứ nhất:
- Quả nặng có xu hướng kéo vật đi lên. Lực tác dụng lên vật rắn sẽ gồm bốn lực:

Q - Trọng lượng của hình hộp Q = m.g = 981 N

N - Phản lực pháp tuyến

F - Lực ma sát F = µ N = 0.3 N

T - Lực kéo của sợi dây T = momax. g
- Vì vật có xu hướng đi lên, nên lực ma sát có chiều ngược Hình 4.11b: Trường hợp 1

lại với lực T .
- Vì hệ lực cân bằng nên ta có các phương trình:

ΣFix =T − Fmax − Q sin 20o =0 ⇒ mo max g − 0.3 N − 981.sin 20o =0
ΣFiy = N − Q cos 200 = 0 ⇒ N − 981.cos 20o = 0
- Từ hai phương trình trên ta có thể tính được giá trị momax:
0.3 N 0.3(981) cos 200 + 981.sin 20o
mo max = = 100(0.3(cos 20o + sin 20o ) =
= 62.4 kg
g 9.81
b. Trong trường hợp thứ hai:
- Nếu mo có giá trị không đủ lớn vật có xu thế trượt

xuống nên lực ma sát trong trường hợp này cùng chiều với

lực T nên các phương trình cân bằng của hệ lúc đó sẽ là:
ΣFix =T + Fmax − Q sin 20o =0
 0
 Fiy Σ= N − Q cos 20 = 0
mo min g + 0.3 N − 100.g .sin 20o =
0 Hình 4.11c: Trường hợp 2
⇒ o
 N − 100.g .cos 20 = 0

Chương 4: Ma sát
0.3 N −0.3(981) cos 200 + 981.sin 20o

Suy ra: mo min = = 100(−0.3cos 20o + sin 20o ) =
= 6.01 kg
g 9.81
- Như vậy khối lượng của quả nặng nằm trong khoảng từ 6.01 kg đến 624 kg hệ sẽ ở
trạng thái cân bằng.
Ví dụ 2:
Một thùng gỗ có khối lượng 20 kg được
đẩy đi bời một lực P = 80 N. Hãy xác định vị
trí của phản lực tác NC dụng lên thùng gỗ đó
khi nó ở vị trí cân bằng. Cho hệ số ma sát tĩnh
giữa thùng gỗ và mặt sàn là µs = 0.3.
Giải:
- Chọn vật khảo sát là thùng gỗ. Giải
phóng liên kết ta có các lực tác dụng lên thùng
gỗ như hình vẽ. Vị trí của phản lực NC cách O
một khoảng là x.
- Để cho thùng gỗ cân bằng ta có điều
kiện như sau:
∑ Fx =0

∑ Fy =0

∑ M O = 0
- Chọn chiều dương mô men ngược chiều
kim đồng hồ. Ta có:
80 cos 30 − F =
0
0  F = 69.3 N
 0 
−80sin 30 += N C − 196.2 0 = ⇒  N C 236 N
 
0 0
0  x = −9.08 mm
80sin 30 (0.4) − 80 cos 30 (0.2) + N C ( x) =
- Như vậy, phản lực NC nằm về bên trái của O và cách O một khoảng 9.08 mm.
- Lực ma sát lớn nhất mà vật có được sẽ là: F=
ms max µ=
s NC 0.3(236)
= 70.8 N
- Vì F = 69.3 N < Fms max = 70.8 N nên thùng gỗ sẽ không di chuyển.
Ví dụ 3:
Thùng xe tải đang nâng lên một góc để chuyển một
máy bán hàng tự động trên xe xuống đất. Khi θ = 250 thì
lượng hàng bắt đầu trượt xuống. Hãy xác định hệ số ma
sát tĩnh giữa máy bán hàng và bề mặt của thùng xe.
Giải:
- Chọn vật khảo sát là máy bán hàng. Giải phóng
liên kết ta được các lực tác dụng vào vật như hình vẽ.
- Để vật cân bằng ta có hệ phương trình sau:

Chương 4: Ma sát
∑ Fx =0

∑ Fy =0

∑ M O = 0
W sin 250 − F = 0 (1)
 0
⇒  N − W cos 25 = 0 (2)
−W sin 250 (2.5) + W cos 250 ( x) =
0 (3)
 y
- Vì khi θ = 250 thì vật bắt đầu trượt nên F = µsN.
Từ (1) và (2) ta có:
W sin 250 = µ s (W cos 250 )
µ s tan 25
⇒= = 0
0.466 x
- Từ (3) ta tính được vị trí của phản lực N:

x = 1.17 ft
Ví dụ 4:
Một cái thang đồng nhất có khối lượng 10 kg đang đứng tựa vào tường nhẵn ở B và mặt
phẳng gồ ghề ở A có hệ số ma sát tĩnh µs = 0.3. Hãy xác định góc nghiêng θ và phản lực ở B.
Biết rằng ở vị trí như hình vẽ thang chuẩn bị trượt.

Giải:
- Chọn vật khảo sát là cái thang. Giải phóng liên kết ta biểu diễn các lực như hình vẽ.
- Phản lực NA được xác định như sau:
∑ Fy =0 ⇔ N A − 10(9.81) =0 ⇒ N A =98.1 N
- Vì thang đang ở vị trí ranh giới giữa đứng yên và trượt nên ta có:
= FA F= ms max µ=sNA 0.3(98.1)
= 29.43 N
- Phản lực NB được xác định như sau:
∑ Fx =0 ⇔ 29.43 − N B =0 ⇒ N B =29.4 N
- Góc θ được xác định như sau:

Chương 4: Ma sát
0
∑ M A =⇔ 29.4(4) sin θ − 10(9.81)(2) cos θ =0
sin θ
⇒ = tan θ
= 1.6667 ⇒ θ
= 590
cos θ
4.3 MA SÁT LĂN
4.3.1 Khái niệm về ma sát lăn
Thường diễn ra ở trong ổ lăn và ăn khớp bánh răng. Có tiếp xúc
điểm hay đường. Tại điểm tiếp xúc tương đối, vận tốc của chúng
bằng nhau. Chuyển động của vật thứ hai so với vật thứ nhất coi như
quay quanh trục tức thời đi qua điểm tiếp xúc, cản trở ma sát trong
ma sát là do hiệu quả của sự biến dạng bề mặt tiếp xúc làm lệch phản
lực pháp tuyến gây ra ngẫu cản và một phần năng lượng tiêu hao cho Hình 4.15: Ứng dụng
việc làm biến dạng bề mặt các vật thể. ma sát lăn
Sự cản trở ma sát được hiểu dưới hai khái niệm mô men cản lăn và lực cản trượt tại
vùng tiếp xúc. Chúng ta có phân tích nguyên nhân hình thành các thành phần của lực ma sát
lăn qua hình 4.16.
Nếu con lăn và mặt phẳng tựa là cứng tuyệt đối không có sự biến dạng, tiếp xúc giữa hai
vật thể là dạng tiếp xúc đường (trên hình phẳng là điểm), phản lực pháp tuyển N là lực tập
trung và có cùng đường tác dụng với lực ép Q (hình 4.16a).
Khi mặt tựa là vật liệu bị biến dạng, khi đó tiếp xúc giữa hai vật thể sẽ là mặt (trên hình
phẳng biểu diễn là đường), phản lực của mặt tựa là hệ lực phân bố và phụ thuộc vào độ biến
dạng của từng điểm (hình 4.16b). Nếu có lực kéo F tác dụng, phản lực của mặt tựa không còn
vuông góc với mặt tựa mà bị nghiêng đi một góc nào đó, điểm đặt của hợp lực cũng bị lệch
khỏi đường tác dụng của lực ép Q (hình 4.16c). Trong trường hợp này có thể phân phản lực
của mặt tựa làm hai thành phần: N- theo phương thẳng đứng và T tiếp tuyến với phương dịch
chuyển tương đối giữa hai bề mặt tiếp xúc, đây chính là lực thành phần ma sát trượt (hình
4.16d).
Giữa Q và N có một khoảng cách nên chúng tạo nên một ngẫu cản lại sự lăn của vật thể
được gọi là mô men ma sát (hình 4.16e).
Mô men ma sát được xác định bởi công thức:
Mms = N.f (4.9)
Ở đây: N - phản lực pháp tuyến; f - khoảng cách giữa phản lực và lực tác dụng do
biến dạng bề mặt, còn gọi là hệ số ma sát lăn (hình 4-16e).
Ngoài sự biến dạng tại vùng tiếp xúc gây ra mô men cản, giữa các bề mặt còn có sự cản
trở ma sát trượt giữ cho hai bề mặt không có sự trượt tương đối với nhau.
R R
R R R
S S S S F S F
F
O O O QO
Q Q O Q Mms
Q
Ω Ω T Ω T Ω
Ω f
N N N N N
(a) (b) (c) (d) (e)
Hình 4.16: Sự hình thành ma sát lăn và cách xác định mô men ma sát lăn
Giá trị lực cản trượt, được xác định bởi công thức:

Chương 4: Ma sát
T = µN (4.10)
Trong đó: T - lực ma sát trượt tại vùng tiếp xúc
N - áp lực pháp tuyến
μ - hệ số ma sát trượt động
Khi lăn không trượt:
F ≤T (4.11)
Và điều kiện để con lăn lăn không trượt trên mặt tựa sẽ là:
F ≤ T = µN (4.12)
Hệ số ma sát trượt động giữa con lăn và mặt tựa phải thỏa mãn điều kiện:
F
µ≥ (4.13)
N
Trong trường hợp năng lượng truyền cho con lăn không phải lực kéo mà là mô men
quay (truyền động của động cơ đến bánh xe ô tô, xe máy), điều kiện để bánh xe lăn không
trượt sẽ là:
µ .N .R
M ≤ T .R = (4.14)
Ở đây: R là bán kính của bánh xe, M là mô men của động cơ truyền cho bánh xe.
Công thức này rất có ý nghĩa trong tính toán chuyển động cho các bánh xe lăn trên
đường, đặc biệt trong bài toán tính toán sức kéo của đầu tàu hoả.
Những khái niệm và các công thức tính toán ở trên chỉ mô tả trường hợp lăn không
trượt. Trong trường hợp lăn có trượt, các công thức tính toán lực cản ma sát phức tạp hơn
nhiều.
Hệ số ma sát lăn thường rất nhỏ so với ma sát trượt. Vì vậy, trong kỹ thuật người ta
thường thay thế các ổ trượt bằng các ổ lăn khi bôi trơn gặp khó khăn.
4.3.2 Bài toán cân bằng khi có ma sát lăn
Gồm các bước sau:
- Phân tích hệ lực tác dụng lên vật khảo sát.
- Viết hệ phương trình cân bằng cho hệ lực.
- Viết phương trình ma sát trượt, ma sát lăn ở dạng tổng quát hoặc ở dạng tới hạn.
- Biện luận để tìm kết quả.
Ví dụ 5:
Trên mặt phẳng nằm ngang có bánh xe đồng chất  tâm O
 kính R, trọng lượng P chịu tác dụng của ngẫu lực M và lực
bán
Q như hình vẽ. Biết hệ số ma sát trượt là k, hệ số ma sát lăn f. Q
  O
Xác định trị số của mômen M và của lực Q để bánh xe có
M P
thể lăn không trượt.
Giải:
- Các lực tác dụng lên bánh xe gồm Hình 4.17a: Hình vẽ mô tả ví dụ

Chương 4: Ma sát
   
( P, Q, N , F ms , M , M ms )
P - Trọng lượng bánh xe

Q - Lực kéo tác dụng lên bánh xe
N - Phản lực pháp tuyến của mặt đường

F ms - Lực ma sát trượt giữa bánh xe và mặt đường
M - Mô men tác dụng lên bánh xe
Mms - Mô men ma sát của bánh xe với mặt đường
- Với các lực mô men tác dụng như trên có thể xảy ra hai trường hợp:
a. Bánh xe có xu hướng lăn về phía cùng hướng với Q:
Phương trình cân bằng cho trường hợp này là: y
 F = F −Q= 0
∑ x ms

∑ Fy = N − P = 0
 
( )
∑ mO1 F i = R.Q − M − M ms = 0 Q O
Thay các giá trị của các tham số vào các
phương trình trên và giải ra ta nhận được: P
M
N - P = 0 => N = P N M ms
x
Fms- Q = 0 => Q = kP
Fms
M - R.Q + Mms = 0 => M - RQ + Pf
=> RQ = M + Pf Hình 4.17b: Bánh xe trượt theo hướng lực Q
Để bánh xe lăn sang phía trái:

M + Pf
Q.R ≥ M + P. f ⇒ Q ≥
R
Điều kiện để bánh xe không trượt: Q ≤ kP
Nên điều kiện lăn không trượt sang phía trái cùng hướng với Q sẽ là:
M + Pf
≤ Q ≤ kP
R
b. Bánh xe có xu hướng lăn về phía ngược hướng với Q (có cùng chiều quay với M):
Phương trình cân bằng cho trường hợp này là: y
 F = F −Q= 0
∑ x ms

∑ Fy = N − P = 0
 
( )
∑ m01 Fi = R.Q − M + M ms = 0 Q O
Thay các giá trị của các tham số vào các phương P
trình trên và giải ra ta nhận được: M
N M ms
N - P = 0 => N = P x
Fms - Q =0 => Q = kP Fms
M - R.Q - Mms = 0 => M = R.Q + P.f Hình 4.17c: Bánh xe trượt theo hướng
tác dụng của mô men M

Chương 4: Ma sát
Để bánh xe lăn sang phải:

M − P. f
M ≥ R.Q + P. f ⇒ Q ≤
R
Để lăn không trượt vẫn phải thỏa mãn điều kiện:
Q ≤ kP
M − P. f
Nên điều kiện để lăn không trượt sang phía phải sẽ là: Q ≤ kP ≈
R
Ví dụ 6:
Một bánh xe có khối lượng 10 kg và bán kính 100
mm đang đứng trên một mặt phẳng nghiêng của tấm gỗ
mềm. Nếu góc θ tăng lên đến vị trí mà bánh xe bắt đầu lăn
xuống với một vận tốc không đổi khi θ = 1.20, hãy xác đinh
hệ số ma sát lăn.
Giải:
- Chọn bánh xe làm vật khảo sát.
- Giải phóng liên kết ta được các lực tác
dụng như hình vẽ. Trong đó: khi bánh xe bắt
đầu di chuyển và bị cản trở chuyển động bởi
tấm gỗ, ta biểu diễn phản lực N cách tâm O là
a. Bây giờ ta sẽ đi xác định hệ số ma sát lăn a
này. Ta có:
0
∑MA =
⇔ −98.1cos1.20 (a )
+ 98.1sin1.20 (100 cos1.20 ) =
0
⇒a= 2.09 mm

Chương 5: Đặc trưng hình học
Chương 5
ĐẶC TRƯNG HÌNH HỌC

5.1 TRỌNG TÂM CỦA VẬT RẮN

5.1.1 Tâm của hệ lực song song
  
Giả sử cho hệ lực song song gồm n lực ( F 1 , F 2 ,..., F n ) đặt tại các điểm được xác định
  
bởi các véctơ định vị (r1 , r2 ,..., rn ) (hình 5.1).
Điểm G được gọi là tâm hệ lực song song khi nó thỏa mãn công thức:
n
 →
 ∑Fr i i Fn
rG = i =1
(5.1) →
n
z F1
∑F i
→
→
i =1
rn F2
Trong đó Fi là hình chiếu của lực thứ i lên
→
trục song song với đường tác dụng của các lực. rG G →
→
Tọa độ tâm của hệ lực song song được xác r1 r2
định bởi cách chiếu phương trình (5.1) lên các trục
tọa độ: O y
xG = ∑x F i i
, yG = ∑yF ,
i i
zG = ∑z F
i i
(5.2) x
Hình 5.1: Hệ lực song song
∑F i ∑F i ∑F i
5.1.2 Trọng tâm của vật rắn

a. Định nghĩa trọng tâm của vật:
Ký hiệu Mi là một điểm nào đó
thuộc phần tử thứ i, nó có trọng lượng Pi
 
và ri là véctơ định vị của điểm Mi. rC là
điểm đặt của trọng lực của toàn vật rắn.
Từ (5.1) ta có thể viết công thức xác định
vị trí của điểm đặt trọng lượng của vật:

 ∑ Pi .ri
rC = (5.3)
∑ Pi
Hình 5.2: Trọng tâm vật rắn
Theo toán học, nếu ta chia nhỏ để số phần tử n → ∞ thì công thức trên có thể viết dưới
dạng tích phân xác định:

 ∫ rdP
rC = V (5.4)
P
Điểm C được gọi là trọng tâm của vật rắn.

b. Các công thức xác định tọa độ trọng tâm của vật:
Nếu chiếu phương trình (5.4) lên 3 trục tọa độ ta được:
1 1 1
P V∫ P V∫ P V∫
xC = x.dP ; yC = y.dP ; zC = z.dP (5.5)
Các công thức (5.4) và (5.5) được gọi là các công thức xác định trọng tâm của vật.
5.1.3 Các định lý về tính chất của trọng tâm
a. Định lý 1:
Nếu vật rắn đồng chất có tâm (trục, mặt phẳng) đối xứng thì trọng tâm của nó nằm tại
tâm (trục, mặt phẳng) đối xứng.
Áp dụng định lý trên chúng ta có thể tìm được:
- Trọng tâm của một thanh đồng chất là điểm giữa của thanh.
- Trọng tâm của các hình bình hành, chữ nhật, hình vuông, khối hộp, khối hộp chữ nhật,
khối cầu là tâm của chúng.
Bảng 5.1: Trọng tâm của một số hình đặc biệt
Tên hình Dạng hình Giá trị
4r
Nửa hình tròn y=
3π
4r
Một phần tư hình tròn x= y=
3π
2r
Một nửa đường tròn y=
π
2r
Một phần tư đường tròn x= y=
π
3
Nửa khối cầu yc = r
8

b. Định lý 2:
Nếu vật rắn gồm các phần mà trọng tâm của các phần đó nằm trên một đường thẳng
(mặt phẳng) thì trọng tâm của vật cũng nằm trên đường thẳng (mặt phẳng) đó.
c. Định lý 3:
Nếu vật rắn được ghép từ m phần, mỗi phần có trọng lượng Pi và trọng tâm Ci (xi, yi ,zi)
thì trọng tâm của vật được xác định nhờ công thức:
xC = ∑ Px
i i
; yC = ∑Py
i i
; zC = ∑ Pz
i i
(5.6)
∑P i ∑P i ∑P i
Công thức trên còn được gọi là công thức tính trọng tâm của vật ghép.
Tương tự ta cũng có định lý sau:
xC =
∑S x
i i
; yC =
∑S y i i
; zC =
∑S z
i i
(5.7)
∑S i ∑S i ∑S i
xC =
∑V x
i i
; yC =
∑V y
i i
; zC =
∑V z
i i
(5.8)
∑V i ∑V i ∑V i
Với Si và Vi là diện tích và thể tích của các phần tử.

Ví dụ 1:
Tìm tọa độ trọng tâm của tấm có hình dáng
và kích thước được mô tả ở hình vẽ sau:
Giải:
Ta chia tấm thành nhiều phần tử nhỏ sao cho
mỗi phần tử ta tìm được diện tích và trọng tâm
của nó. Cụ thể như sau:
- Phần tử 1 và 4: Là 2 hình chữ nhật có:
=  xc1 6=  xc 4 12
 
=  yc1 5=  yc 4 4
 S = 120  S = −8 a)
 1  4
- Phần tử 2: Là một hình tam giác có:
 xc 2 = 14
 10 1

 yc 2 = 4 2
 3
 S 2 = 30
- Phần tử 3: Là một nửa hình tròn có: 3

 xc 3 = 6
 b)
 yc 3 = 1.273
 S = −14.14 Hình 5.3: Minh họa ví dụ 1
 3
- Ta lập bảng như sau:

Phần tử Si(in2) xci(in) yci(in) xciSi(in3) yciSi(in3)

1 120 6 5 720 600
2 30 14 10/3 420 100
3 -14.14 6 1.273 -84.8 -18
4 -8 12 4 -96 -32
Tổng 127.9 959 650
- Áp dụng công thức ta tìm được tọa độ trọng tâm của toàn tấm:
xC
=
∑=
Sx i Ci 959
= 7.5 in;=
yC
∑ S=
yi Ci 650
= 5.08 in
∑S i 127.9 ∑S i 127.9
Lưu ý: Với những diện tích mà bị khuyết thì sẽ mang dấu âm.
Ví dụ 2:
Hãy xác định vị trí trọng tâm của vật được cho như
hình vẽ bên. Biết rằng hình nón cụt có khối lượng riêng
là ρc = 8 Mg/m3, bán cầu có khối lượng riêng là ρh = 4
Mg/m3 và một lỗ hình trụ có bán kính 25 mm ở giữa hình
nón cụt.
Giải:
- Ta có thể chia vật này làm 4 phần như ở hình
5.4b. Trong đó (3) và (4) là những vật được thêm vào. Do
vậy nó sẽ mang giá trị âm trong lúc tính toán.
- Vì vật đối xứng qua trục z nên xc = yc = 0.
- Ta lập bảng tính toán như sau:

Phần tử mi (kg) zci (mm) zci.mi (kg.mm)
−6 2
1 8(10 ) 13 π(50) (200) =
4.189 50 209.44
−6 3
2 4(10 ) π(50) =
1.047
2
3 -18.75 -19.635
−6 2
3 −8(10 ) π(25) (100) =
1
3 −0.524 100 + 25 = 125 -65.45
4 −8(10−6 )π(25) 2 (100) =
−1.571 50 -78.54
Tổng ∑ mi = 3.142 45.185
∑ mi zci =
∑ mi zci 45.185
- Tọa độ trọng tâm zc của vật sẽ=
là: zc = = 14.6 mm
∑ mi 3.142

5.2 MÔ MEN QUÁN TÍNH TIẾT DIỆN
5.2.1 Mô men tĩnh
Mômen tĩnh của diện tích A đối với trục x (hay y) là
biểu thức tích phân:
=Qx ∫=
A
ydA; Q ∫ xdA
y
A
(5.9)
Vì x, y có thể âm hoặc dương nên mômen tĩnh có thể

có trị số âm hoặc dương. Thứ nguyên của mômen tĩnh là
[(chiều dài)3].
5.2.2 Trọng tâm của tiết diện Hình 5.5: Hình phẳng
Qua C dựng hệ trục x0Cy0 song song với hệ trục xOy A

ban đầu hình 5.6. Mối quan hệ của tọa độ điểm M trong
hai hệ trục tọa độ được biểu diễn như sau: dA
x = xC + x0; y = yC + y0.
Thay vào công thức (5.23), ta được:
Qx =∫ ( yC + y0 )dA =yC ∫ dA + ∫ y0 dA =yC A + Qx 0
A A A
Hình 5.6: Hình A và trọng tâm C

Vì x0 là trục trung tâm nên Qx0 = 0, suy ra: Qx = ycA
Tương tự ta có: Qy = xcA
Qy Qx
Hay:
= xC = ; yC (5.10)
A A
 Kết luận:
Tọa độ trọng tâm C (xc,yc) được xác định trong hệ trục xOy ban đầu theo mômen tĩnh Qx,
Qy và diện tích A theo công thức (5.10). Ngược lại, nếu biết trước tọa độ trọng tâm, ta có thể
xác định các mômen tĩnh.
Trong thực tế, ta hay gặp những mặt cắt ngang có hình dáng phức tạp được ghép từ nhiều
hình đơn giản. Căn cứ vào định nghĩa, suy ra tính chất sau của mômen tĩnh:
 Tính chất:
Mômen tĩnh của hình phức tạp bằng tổng mômen tĩnh của các hình đơn giản.
Với những hình đơn giản như hình chữ nhật, hình tròn, tam giác hoặc mặt cắt các loại
thép định hình I, U, thép góc đều cạnh, thép góc không đều cạnh… ta đã biết trước diện tích,
vị trí trọng tâm hoặc có thể tra theo các bảng trong phần phụ lục. Cho nên có thể dễ dàng tính
được mômen tĩnh của hình phức tạp:
n
Qx= A1 y1 + A2 y2 + ... + An yn= ∑Ay i i
1
(5.11)
n
Qy= A1 x1 + A2 x2 + ... + An xn= ∑Ax
1
i i
Trong đó: A i, xi, yi - là diện tích và tọa độ trọng tâm của hình đơn giản thứ i
n - là số hình đơn giản

5.2.3 Mô men quán tính đối với một trục
Xét một tấm có tiết diện A, mô men quán tính
của toàn bộ diện tích A quanh trục x và y được định
nghĩa như sau:
I x = ∫ y 2 dA
A
(5.12)
I y = ∫ x 2 dA
A
5.2.4 Mô men quán tính đối với một điểm

Tương tự thì mô men quán tính của lấy toàn bộ
diện tích A đối với tâm O được định nghĩa như sau: Hình 5.7: Mô men quán tính đối với trục
I O = ∫ r 2 dA (5.13)
A
Mà: r= x 2 + y 2 . Nên ta có: I O= ∫ r 2 dA= I x + I y (5.14)

2
A
Thứ nguyên của mô men tiết diện là [(chiều dài)4]. Ví dụ như: m4, mm4, ft4, in4…
Bảng 5.2: Mô men quán tính của một số hình đơn giản
Hình học Minh họa Công thức xác định
1. Hình chữ nhật =Ix'
1 3
= bh ; I y '
1 3
hb
12 12
1 3 1 3
=Ix = bh ; I y hb
3 3
1
=IC bh(b 2 + h 2 )
12
2. Hình tam giác =Ix'

1 3
= bh ; I x
1 3
bh
36 12
3. Hình tròn
1 4
I x= I y= πr
4
1 4
I O= πr
2
4. Hình vành khăn D

4
I x = I y = π   (1 − η4 )
1
8  2 
d
η=
D

5.2.5 Mô men quán tính ly tâm
Mômen quán tính ly tâm của mặt cắt đối với hệ trục x,y được định nghĩa là biểu thức
tích phân:
I xy = ∫ x. ydA (5.15)
A
5.2.6 Hệ trục quán tính chính trung tâm

Một hệ trục tọa độ có mômen quán tính ly tâm đối với hệ trục đó bằng không được gọi
là hệ trục quán tính chính.
Nhận xét: tại mỗi điểm trên mặt phẳng A ta đều tìm thấy một hệ trục quán tính chính.
Hệ trục quán tính chính đi qua trọng tâm mặt cắt được gọi là hệ trục quán tính chính
trung tâm. Đối với hệ trục này, ta có:
Qx = 0, Qy = 0, Ixy = 0 (5.16)
 Tính chất:
Khi diện tích A có một trục đối xứng thì bất kỳ hệ trục vuông góc nào chứa trục đối
xứng đều là hệ trục quán tính chính của mặt cắt.
Nhận xét: ta nhận thấy bất kỳ trục nào vuông góc với trục đối xứng đi qua trọng tâm
cũng hợp với nó thành một hệ trục quán tính chính trung tâm.
Mômen quán tính đối với trục chính trung tâm được gọi là mômen quán tính chính trung
tâm của mặt cắt.
5.2.7 Bán kính quán tính và mô men cản
a. Bán kính quán tính:
Một đặc trưng hình học nữa hay được dùng trong tính toán kết cấu là bán kính quán tính
được xác định như sau:
Ix Iy IO
=kx = ; ky = ; kO (5.17)
A A A
Bán kính quán tính đối với các trục chính được gọi là bán kính quán tính chính và có
thứ nguyên là [chiều dài].
b. Mô men cản đối với một trục: (mô men chống uốn)
Là tỷ số giữa mô men quán tính đối với trục đó và khoảng cách từ lớp xa nhất của tiết
diện đối với trục đó.
Ix Iy
= Sx = hay S y (5.18)
ymax xmax
Trong thực tế ta thường gặp mô men cản đối với trục trung tâm, những trị số đó thường
cho trước hoặc tính theo công thức sau:
Ix bh 2 Iy hb 2
- Với hình chữ nhật:=Sx = ; Sy =
= (5.19)
ymax 6 xmax 6
Ix
- Với hình vành khăn: S=
x S=
y = 0.1D 3 (1 − η4 ) (5.20)
ymax
d
Trong đó: η =
D

c. Mô men cản đối với một điểm: (mô men chống xoắn)
Là tỷ số giữa mô men độc cực và khoảng cách từ lớp xa nhất của tiết diện đối với điểm
đó và được ký hiệu là:
I
SP = P (5.21)
r
Trong thực tế ta thường gặp cực (điểm) là trọng tâm của tiết diện. Ví dụ hình vành
khăn:
IP
S=
P = 0.2 D 3 (1 − η4 ) . (5.22)
r
5.2.8 Công thức dời trục
Mô men quán tính tiết diện của vật với trục nào đó
bằng tổng mô men quán tính của nó đối với trục song song
đi qua trọng tâm của tiết diện và tích diện tích của tiết diện
với bình phương khoảng cách giữa hai trục ấy.
I=
x I x ' + Ad y2
I=
y I y ' + Ad x2 (5.23)
I xy I x ' y ' + d x d y A
=
Công thức trên thường được sử dụng để tính các
mômen quán tính chính trung tâm của một hình phức tạp
khi đã biết mômen quán tính chính trung tâm của từng Hình 5.8: Mặt cắt A và các trục
hình đơn giản. song song
Từ công thức này, ta nhận thấy: trong tất cả các càc trục song song thì mômen quán tính
đối với trục trung tâm luôn có giá trị nhỏ nhất.
Ví dụ 3:
Hãy xác định mô men quán tính của tấm phẳng ở hình 5.9a quanh trục x.

Giải:
- Tấm phẳng ở hình 5.9a có thể được phân tích thành một hình chữ nhật trừ đi một hình
tròn như được mô tả ở hình 5.9b.
- Xác định mô men của các hình bằng cách sử dụng định lý dời trục tọa độ như sau:
- Đối với hình tròn:
1
Ix = I x ' + Ad y2 = π (25) 4 + π (25) 2 (75) 2 =11.4(106 ) mm 4
4
1
- Đối với hình chữ nhật: I x =I x ' + Ad y2 = (100)(150)3 + (100)(150)(75) 2 =112.5(106 ) mm 4
12

- Vậy: I x 112.5(10
= = 6
) -11.4(106 ) 101(106 ) mm 4
Ví dụ 4:
Xác định mô men quán tính quay quanh trục x mặt cắt tiết diện hình chữ I của dầm gỗ
được biểu diễn ở hình bên.

Giải:
Ta thấy, tiết diện chữ I được hình thành từ một hình chữ nhật có kích thước (200x400)
mm trừ đi hai hình chữ nhật nhỏ có kích thước (75x300) mm.
Do đó, mô men quán tính của tiết diện hình chữ I quanh trục x (I) được xác định bằng
cách lấy mô men quán tính hình chữ nhật (200x400) mm quanh trục x (I1) trừ đi hai lần mô
men quán tính hình chữ nhật nhỏ (75x300) mm quanh trục x (I2):
1 1
I = I1 − I 2 = (200)(400)3 − 2 (75)(300)3 = 729.2(106 ) mm 4
12 12
5.2.9 Công thức xoay trục
Giả sử ta đã biết các mômen quán tính của A
trong hệ trục tọa độ Oxy. Ta xoay hệ trục ban đầu Oxy
quanh gốc tọa độ O một góc θ ngược chiều kim đồng
hồ và thu được hệ trục mới ký hiệu là Ouv như trên
hình 5.11. Khi hệ trục quay, các mômen quán tính của
A đối với hệ trục mới cũng thay đổi theo. Ta có:
Ix + I y Ix − I y
Iu = + cos 2θ − I xy sin2θ
2 2 (5.24)
Ix + I y Ix − I y
Iv = − cos 2θ + I xy sin2θ
2 2
Hình 5.11: Xoay trục
Tương tự, thu được mô men quán tính ly tâm đối với hệ trục uv:
Ix − I y
=I uv sin 2α + I xy cos2α (5.25)
2
Các công thức (5.24; 5.25) gọi là công thức xoay trục biểu diễn sự biến thiên của các
mômen quán tính Iu, Iv và Iuv phụ thuộc vào góc cực θ khi xoay trục tọa độ. Bởi vậy, các
phương trình này còn được gọi là phương trình chuyển đổi mô men quán tính. Lấy tổng (5.24)
và (5.25), ta nhận lại được bất biến của mômen quán tính đã biết ở mục trước:
I O = I x + I y = I u + I v = const (5.26)

5.3 MÔ MEN QUÁN TÍNH KHỐI CỦA VẬT RẮN
5.3.1 Định nghĩa
Một vật rắn được biểu diễn ở hình 5.12. Mô men quán tính khối
của vật đối với trục z được định nghĩa như sau:
I = ∫ r 2 dm (5.27)
m
Ở đây r là khoảng cách từ phần tử dm đến trục z.

Đơn vị của mô men quán tính khối của vật là: kg.m2 hoặc
slug.ft2.
Nếu vật có khối lượng riêng ρ thì dm = ρ.dV (hình 5.13a). Công Hình 5.12
thức (5.47) được viết lại như sau:
=I ∫=
r ρ dV ρ ∫
2
r 2 dV (5.28)
V V
Hình 5.13
5.3.2 Công thức chuyển trục
Nếu mô men quán tính của vật lấy đối
với một trục đi qua trọng tâm của vật đã biết,
khi đó mô men quán tính của vật lấy đối với
bất kỳ trục nào song song với trục đó cũng đều
xác định được thông qua công thức chuyển
trục sau:
I I G + md 2
= (5.29)
Trong đó:
IG là mô men quán tính lấy đối với trục đi
qua trọng tâm G của vật. Hình 5.14: Vật rắn
m là khối lượng của vật
d là khoảng cách giữa hai trục song song
5.3.3 Bán kính quán tính
Trong trường hợp một số vật có bán kính quán tính k và khối lượng m đã biết thì mô
men quán tính sẽ được xác định như sau:
I
I = mk 2 hay k = (5.30)
m

5.3.4 Mô men quán tính khối của một số vật đồng chất
a. Đối với thanh mỏng đồng chất:
Xét thanh mỏng AB có khối lượng m và chiều dài L. Chia thanh làm nhiều phần tử dọc
theo chiều dài thanh.
- Mô men quán tính của thanh với trục y đi qua đầu thanh sẽ là:
1
I y == mL2 (5.31)
3
- Mô men quán tính của thanh với trục y đi qua giữa thanh sẽ là:
1
I y == mL2 (5.32)
12
Hình 5.15: Thanh đồng chất
b. Đối với tấm tròn, khối trụ tròn đồng chất:

Xét tấm tròn hoặc khối trụ tròn đồng chất có khối lượng
m và bán kính R. Mô men quán tính của tấm tròn hoặc khối
trụ tròn với trục z qua tâm và vuông góc với mặt phẳng của nó
là:
1
Iz = mR 2 (5.33)
2
Hình 5.16: Trụ tròn đồng chất
Bảng 5.3: Mô men quán tính khối của một số vật đồng chất
Vật rắn Hình minh họa Công thức
1. Thanh thẳng
2. Tấm phẳng hình

chữ nhật

3. Lăng trụ chữ nhật
4. Đĩa mỏng
5. Khối trụ
7. Khối cầu
Ví dụ 5:
Một tấm tôn được biểu diễn ở hình 5.17a có khối lượng riêng 8000 kg/m3 và có độ dày
10 mm. Hãy xác định mô men quán tính khối của tấm tôn đối với trục vuông góc và đi qua
điểm O của tấm tôn.

Giải:
- Tấm tôn được cấu tạo từ hai thành phần: gồm một tấm hình tròn có bán kính 0.25 m
và một tấm hình tròn có bán kính 0.125 m. Vì tấm tôn này bị khuyết nên tấm hình tròn thứ hai
sẽ bị trừ đi trong khi tính toán.
- Mô men quán tính khối của đĩa lấy đối với trục đi qua tâm G được xác định theo công
thức: IG = 1/2mr2. Mô men quán tính khối của đĩa lấy đối với trục đi qua O được xác định
theo công thức:

1
( IO )d
= md rd2 + md d 2
2
md ρ=
Trong đó:= d Vd 8000[0.252 π (0.01)]
= 15.71 kg
1
Thay vào ta được: ( I O ) d = (15.71)(0.25) 2 + (15.71)(0.25) 2 = 1.473 kg.m 2
2
- Mô men quán tính khối của lỗ lấy đối với trục đi qua O được xác định theo công thức:
1
( IO )h
= mh rh2 + mh d 2
2
mh ρ=
Trong đó:= hVh 8000[0.1252 π (0.01)]
= 3.93 kg
1
Thay vào ta được: ( I O )=
h (3.93)(0.125) 2 + (3.93)(0.25)=
2
0.276 kg.m 2
2
- Mô men quán tính khối của cả tấm tôn lấy đối với trục đi qua O được xác định theo
công thức: I O = ( I O ) d − ( I O ) h = 1.473 − 0.276 = 1.2 kg.m 2
Ví dụ 6:
Một thanh lắc bao gồm 2 cần mỗi cần có trọng lượng
10 lb. Hãy xác định mô men quán tính khối của thanh lắc
trong hai trường hợp: a) Lấy đối với trục đi qua O. b) Lấy
đối với trọng tâm G.
Giải:
a) Trường hợp 1:
- Mô men quán tính khối của thanh OA lấy đối với
trục đi qua O được xác định như sau:
1 2 1  10  2
( I=
OA )O =ml  =(2) 0.414 slug.ft 2
3 3  32.2  Hình 5.18: Minh họa ví dụ 6
- Mô men quán tính khối của thanh BC lấy đối với trục đi qua O được xác định như sau:
1 2 1  10  2 10
( I BC )O= ml + md 2=   (2) + (2) 2= 1.346 slug.ft 2
12 12  32.2  32.2
- Mô men quán tính khối của thanh lắc lấy đối với trục đi qua O sẽ là:
I O = 0.414 + 1.346 = 1.76 slug.ft 2
b) Trường hợp 2:
- Vị trí của khối tâm G được xác định theo công thức sau:
∑ ym 1(10 / 32.2) + 2(10 / 32.2)
=y = = 1.5 ft
∑m (10 / 32.2) + (10 / 32.2)
- Mô men quán tính khối của thanh lắc lấy đối với trục đi qua tâm G được xác định:
 20 
IO =I G + md 2 ⇔ 1.76 = IG +   (1.50)
2
 32.2 
2
⇒ IG = 0.362 slug.ft

Bài 1:
Hãy xác định khối tâm của tổ máy
nén. Vị trí khối tâm của các thành phần
được cho trên hình vẽ.
Đồng thời xác định phản lực tại A và
B.
= x 4.56
= m y 3.07 m
Đáp số:
= Ay 5.99
= kN By 4.66 kN
Bài 2:
Xác định vị trí trọng tâm của tổ hợp
máy được bố trí trong một nhà xưởng được
biểu diễn trên hình vẽ.
Đáp
= số: x 19
= ft y 11 ft
Bài 3:
Xác định vị trí trọng tâm của hình
trụ bị khoét ở giữa. Cho h = 50 mm.
Đáp số: x = 64.1 mm
Bài 4:
Hãy xác định khoảng cách y tới tâm của mặt
cắt dầm, sau đó tính mô men quán tính tiết diện
quanh trục x’, x và trục y.
= y 170
= mm I x ' 722(106 ) mm 4
Đáp số: −3
= I x 2.17(10
= ) mm 4 I y 91.7(106 ) mm 4

Bài 5:
Dầm hộp được ghép bởi bốn tấm ván. Để
dầm chịu uốn tốt thì cần đặt dầm như thế nào?
I x = 171(106 ) mm 4
Đáp số:
I y = 463(106 ) mm 4
Bài 6:
Hãy xác định mô men chống uốn của tiết
diện quanh trục x.
I x = 52.7(106 ) mm 4
Đáp số:
I y = 2.51(106 ) mm 4
Bài 7:
Hãy xác định khoảng cách y , sau đó
tính mô men quán tính tiết diện và mô men
chống uốn của dầm quanh trục x’.
y = 47.5 in
Đáp số:
I x ' = 52.3 in 4
Bài 8:
Một bánh xe có vòng tròn lớn trọng lượng 100
lb, vòng tròn nhỏ 15 lb và mỗi thanh có trọng lượng
20 lb.
Hãy xác định mô men quán tính khối của bánh
xe quanh trục đi qua A.
Đáp số: I A = 222 slug.ft 2
Bài 9:
Hãy xác định mô men quán tính khối của tấm tôn
quanh trục đi qua O.
Vật liệu có khối lượng trên một đơn vị diện tích là
20 kg/m2.
Đáp số: I O = 0.113 kg.m 2

Chương 6: Động học chất điểm
Chương 6
ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM
6.1 KHẢO SÁT CHUYỂN ĐỘNG CỦA ĐIỂM BẰNG PHƯƠNG PHÁP VÉCTƠ
6.1.1 Phương trình chuyển động của điểm
Xét điểm M chuyển động trong hệ quy
chiếu
 Oxyz. Vị
 z
trí của điểm M được xác định bởi véctơ r = OM . M chuyển

động thì r thay đổi theo thời gian: M
 
r = r (t ) (6.1)
Phương trình (6.1) được gọi là phương trình chuyển O y
động của điểm M dạng véctơ. Tập hợp các vị trí của M trong
hệ quy chiếu Oxyz được gọi là quỹ đạo điểm M trong hệ quy
Hình 6.1
chiếu ấy. Phương trình (6.1) được gọi là phương trình tham số
x
của quỹ đạo.
- Nếu quỹ đạo là đường thẳng ⇒ Chất điểm chuyển động thẳng.
- Nếu quỹ đạo là đường cong ⇒ Chất điểm chuyển động cong.
6.1.2 Vận tốc của điểm
Vận tốc của điểm là đạo hàm bậc nhất theo thời gian của véctơ xác định vị trí của điểm
ấy trong hệ quy chiếu đã chọn. Đơn vị đo vận tốc là mét/giây, ký hiệu là m/s.

 dr 
=v = r (6.2)
dt
6.1.3 Gia tốc điểm
Gia tốc của điểm là đạo hàm bậc nhất theo thời gian của véctơ vận tốc và là đạo hàm bậc
hai theo thời gian của véctơ xác định vị trí của điểm ấy trong hệ quy chiếu đã chọn.
Gia tốc của điểm tại thời điểm t được xác định theo công thức:

 dv  
a= = v= r (6.3)
dt
 
Véctơ ∆v luôn hướng về phía lõm của quỹ đạo. Do vậy atb cũng luôn hướng về phía
lõm quỹ đạo. Đơn vị đo gia tốc là mét/giây2, ký hiệu là m/s2.
6.1.4 Tính chất của chuyển động
 Để xem xét chuyển động của điểm là thẳng hay cong ta căn cứ vào tích có hướng
  
v ×a = c.
  
- Nếu c = 0 thì v và a cùng phương, nghĩa là vận tốc có phương không đổi. Chuyển
động lúc đó là chuyển động thẳng.
   
- Nếu c ≠ 0 thì v và a hợp với nhau một góc. Điều đó chứng tỏ véctơ v thay đổi
phương và chuyển động sẽ là chuyển động cong.

 Để xét chuyển động của điểm là đều hay biến đổi ta căn cứ vào giá trị tích vô hướng

b = v .a .
2 
2 d (v ) 2 d (v 2 ) 
Vì v = (v) nên = = 2.v .a
dt dt
    
- Nếu b = 0 thì cos(v , a ) = 0, chứng tỏ v và a vuông góc với nhau hoặc a = 0 nghĩa là

v không đổi chất điểm chuyển động đều.
  
- Nếu b ≠ 0 thì cos(v , a ) ≠ 0, v là đại lượng biến đổi, chuyển động là biến đổi. Nếu b >
0 chuyển động nhanh dần và b < 0 chuyển động chậm dần.
6.2 KHẢO SÁT CHUYỂN ĐỘNG CỦA ĐIỂM BẰNG PHƯƠNG PHÁP TỌA ĐỘ
DESCARTES
6.2.1 Phương trình chuyển động của điểm
Xét động điểm M chuyển động theo đường cong z
trong hệ trục tọa độ Descartes Oxyz.
Ở đây các tọa độ x, y, z là các thông số định vị M
của điểm M.

Khi M chuyển động các toạ độ này thay đổi liên k 
tục theo thời gian. Do đó ta có: j y
 O
 x = x(t ) i

 y = y (t ) (6.4)
x
 z = z (t ) Hình 6.2

Các phương trình (6.4) là phương trình chuyển động của điểm và cũng là phương trình
quỹ đạo của điểm viết dưới dạng tham số trong tọa độ Descartes.
6.2.2 Vận tốc của điểm
Vận tốc của điểm được xác định theo công thức:
dx dy dz
v=
x = x; v=y = y ; v= z = z (6.5)
dt dt dt
Hình chiếu véctơ vận tốc lên các trục tọa độ bằng đạo hàm bậc nhất theo thời gian các
tọa độ tương ứng. Dựa vào các biểu thức (6.5) dễ dàng xác định được véctơ vận tốc cả về độ
lớn và phương chiều.
2 2 2
2 2 2 dx   dy   dz 
v= v + v + v =   +   +  
x y z (6.6)
 dt   dt   dt 
Phương của véctơ vận tốc có thể xác định qua biểu thức:
vx vy vz
= cos(Ox, v) = ; cos(Oy, v) = ; cos(Oz , v) (6.7)
v v v
6.2.3 Gia tốc của điểm
Tương tự như đối với vận tốc, ta có thể tìm thấy:
dvx d 2 x dv y d 2 y dvz d 2 z
ax
= = = x
; a
= y = = y
; a
= z = = z
 (6.8)
dt dt 2 dt dt 2 dt dt 2
Gia tốc chuyển động của điểm sẽ được xác định về độ lớn và phương chiều theo các
biểu thức sau:

a= ax2 + a y2 + az2 = x 2 + 
 y 2 + 
z2 (6.9)
Phương của véctơ gia tốc được xác định qua biểu thức:
ax ay az
= cos(Ox, a ) = ; cos(Oy, a ) = ; cos(Oz , a )
a a a
6.3 KHẢO SÁT CHUYỂN ĐỘNG CỦA ĐIỂM BẰNG PHƯƠNG PHÁP TỌA ĐỘ TỰ
NHIÊN
6.3.1 Hệ tọa độ tự nhiên
n
Hệ tọa độ tự nhiên là hệ tọa độ động, có gốc
trùng với điểm M, còn 3 trục Mt, Mn, Mb được xác
định như sau:
− 
+
- Tại M trong mặt phẳng mật tiếp ta vẽ tiếp tuyến n
Mt. Trên tiếp tuyến đặt véctơ đơn vị t .
0
- Cũng tại M trong mặt phẳng mật tiếp, ta vẽ
 t
pháp tuyến Mn. Trên pháp tuyến đặt véctơ đơn vị n .  M 
τ
b
- Tại M vẽ trùng pháp tuyến Mb trên đó đặt

véctơ đơn vị b . b
Hình 6.3
6.3.2 Phương trình chuyển động
Phương pháp tọa độ tự nhiên được áp dụng khi
biết trước quỹ đạo chuyển động của chất điểm. O M
S(t) (C)
Giả sử chất điểm M chuyển động theo quỹ đạo -
(C) cho trước trong một hệ quy chiếu không gian. +
Chọn điểm O tùy ý trên quỹ đạo (O ∈ C) làm điểm
Hình 6.4
gốc và định chiều dương trên quỹ đạo.
Điểm M được xác định bằng độ dài đại số cung OM. Do M chuyển động nên:
s = s (t ) (6.10)
6.3.3 Vận tốc điểm
Vận tốc của điểm được xác định theo công thức sau:
ds
v = s
= (6.11)
dt
6.3.4 Gia tốc điểm
Gia tốc của điểm M được xác định như sau: M 
   at 
a= an + at (6.12) v
Trong đó: 
 an
- at gọi là gia tốc tiếp tuyến, hướng theo tiếp tuyến 
với quỹ đạo và phản ánh sự biến đổi vận tốc về trị số, với độ a
lớn: at = vt . Hình 6.5: Gia tốc của điểm

- an gọi là gia tốc pháp tuyến hướng vào tâm cong của quỹ đạo, tức chiều dương của
v2
trục pháp tuyến. Gia tốc pháp tuyến phản ánh độ cong của quỹ đạo, với độ lớn: an = . Khi
ρ
ρ = ∞ ⇒ chuyển động là chuyển động thẳng.
- Như vậy, giá trị của véctơ gia tốc được xác định bởi biểu thức:

a
= at2 + an2 . (6.13)
6.3.5 Chuyển động đều và chuyển động biến đổi đều

a. Chuyển động đều:
- Khái niệm: Trong chuyển động đều vận tốc là hằng số (v = const ).
- Phương trình chuyển động: Chọn chiều chuyển động làm chiều dương ta có:
ds
v= ⇒ ds = vdt ⇒ s = vt + s0 (6.14)
dt
b. Chuyển động biến đổi đều:
- Khái niệm: Trong chuyển động biến đổi đều gia tốc tiếp tuyến là hằng số (at = const).
dv
- Vận tốc chuyền động: Ta có at = ⇒ dv = at .dt ⇒ v = at .t + v0 . (6.15)
dt
ds
- Phương trình chuyển động: v = ⇒ ds = v.dt = (at .t + v0 )dt
dt
1
Ta suy ra: =
s at .t 2 + v0t + s0 (6.16)
2
Nếu chọn chiều dương cùng chiều chuyển động thì:
- at > 0: Chuyển động nhanh dần đều.
- at < 0: Chuyển động chậm dần đều.
Ví dụ 1:
Một chiếc ô tô chạy trên đường
thẳng với vận tốc v = (3t2 + 2t) m/s.
Hãy xác định vị trí và gia tốc tại
thời điểm t = 3 s. Khi t = 0 thì s = 0.
Giải:
- Chọn gốc tọa độ tại O, ứng với t = 0
- Vị trí cuả ô tô ứng với t = 3 s:
s t
ds
Áp dụng công thức: v = = (3t 2 + 2t ) ⇒ ∫ ds = ∫ (3t 2 + 2t )dt .
dt 0 0
s 3 2 3t 2
Suy ra: s 0 = t + t 0 ⇔ s = t + t .
Khi t = 3 s ta có: s = 33 + 32 = 36 m .
- Gia tốc của ô tô có thể xác định qua công thức:
dv d
a= = (3t 2 + 2t ) = 6t + 2
dt dt
Khi t = 3 s ta có: a = 6.3 + 2 = 20 m/s 2 .

Ví dụ 2:
Một quả rocket được bắn lên theo phương thẳng đứng với vận tốc 75 m/s và khi cách
mặt đất khoảng 40 m thì động cơ của nó bị hỏng. Hãy xác định độ cao lớn nhất sB mà rocket
đạt được và vận tốc của nó trước khi chạm đất. Biết rằng trong quá trình di chuyển rocket
chịu một gia tốc trọng trường là 9.81 m/s2. Bỏ qua sức cản không khí.
Giải:
- Chọn gốc tọa độ tại O và chiều dương hướng lên.
- Xác định chiều cao lớn nhất:
+ Rocket di chuyển lên phía trên với vA = 75 m/s khi t =

0. Ở độ cao lớn nhất s = sB thì vận tốc vB = 0.
+ Trong quá trình di chuyển thì rocket chịu một gia tốc
không đổi là a = -9.81 m/s2.
+ Vì a không đổi trong suốt quá trình di chuyển nên ta
áp dụng công thức:
v A2 2a ( sB − s A )
vB2 =+
⇔ 0= 752 + 2(−9.81)( sB − 40)
327 m
⇒ sB =
- Xác định vận tốc trước khi chạm đất:
+ Để xác định vC chúng ta có thể sử dụng công thức:
v A2 2a ( sB − s A )
vC2 =+
= 752 + 2(−9.81)(0 − 40)
= −80.1 m/s
+ Vậy: vận tốc của rocket trước khi chạm đất là 80.1 Hình 6.7: Minh họa ví dụ 2
m/s và có chiều hướng xuống dưới.
Ví dụ 3:
Một bao tải đang trượt trên một máng
trượt với vận tốc theo phương ngang là 12 m/s.
Nếu độ cao của máng trượt là 6 m so với mặt
sàn, hãy xác định thời gian cần thiết để bao tải
rơi xuống và khoảng cách R từ điểm bắt đầu rơi
đến điểm rơi.
Giải:
- Đây là bài toán ném ngang. Chọn gốc tọa
độ tại điểm bắt đầu rơi A.
- Như vậy bao tải sẽ di chuyển từ A đến B.
A là điểm bắt đầu và B là điểm kết thúc. Đây là
quá trình rơi tự do của vật nên có gia tốc là g =
9.81 m/s2.
- Tại A ta có: xA = 0, yA = 0, vAx = 12 m/s; Hình 6.8: Minh họa ví dụ 3
vAy = 0.
- Tại B ta có: xB = R, yB = -6 m.

- Xét sự dịch chuyển theo phương ngang. Đây là chuyển động không có gia tốc nên vật
chuyển động thẳng đều với phương trình:
x=
B x A + v Ax t AB
- Thay các giá trị vào ta được: R= 0 + 12t AB (1)
- Xét sự dịch chuyển theo phương thẳng đứng. Chuyển động này có gia tốc nên sẽ có
phương trình:
1 2
yB =y A + v Ay t AB + a y t AB
2
1
- Thay các giá trị vào ta được: −6 = 0 + 0 + (−9.81)t AB
2
(2)
2
Lưu ý rằng: ay = -9.81 m/s2.
Giải (1) và (2) ta được: t = 1.1 s và R = 13.2 m.
Ví dụ 4:
Một máy xay đang phun bột gỗ với
một vận tốc là vO = 25 ft/s. Nếu ống phun
hợp với phương ngang một góc 300, hãy
xác định độ cao của đống bột gỗ. Biết
rằng ở thời điểm hiện tại thì khoảng cách
từ đầu vòi phun đến đống bột gỗ là 20 ft.
Giải:
- Đây là bài toán thuộc dạng ném
xiên. Chọn gốc tọa độ tại O.
= vOx 25cos
= 300 21.65 ft/s
- Ta có:  Hình 6.9: Minh họa ví dụ 4
= vOy 25sin
= 300 12.5 ft/s
- Ta cũng có được: xO = yO = 0, xA = 20 ft, yA = h – 4, vOx = 21.65 ft/s và ay = -32.2 ft/s2.

- Xét chuyển động theo phương ngang:
x=
A xO + vOx tOA
⇔ 20 =0 + 21.65tOA
0.92 s
⇒ tOA =
- Xét chuyển động theo phương thẳng đứng:
1 2
yA =yO + vOy tOA + atOA
2
1
⇔ h − 4 = 0 + 12.5(0.92) + (−32.2)(0.92) 2
2
⇒h= 1.81 ft
Ví dụ 5:
Một xe hơi chuyển động xung quanh một vòng tròn có bán kính 300 ft. Nếu nó tăng tốc
độ với một giá trị không đổi là 7 ft/s2. Hãy xác định thời gian cần thiết để nó đạt được gia tốc
8 ft/s2. Tốc độ của nó ở thời điểm này là bao nhiêu?


Giải:
- Chọn hệ tọa độ: chọn gốc tọa độ trùng với xe, trục t là phương chuyển động, trục n
hướng vào tâm đường tròn.
- Độ lớn của gia tốc được áp dụng theo công thức:=

a at2 + an2 . Ở đây at = 7 ft/s2. Vận
tốc là một hàm theo thời gian và được xác định theo công thức sau:
v = v0 + at t ⇔ v = 0 + 7t
( 7t )=
2
v2
- Vậy: a=
n = 0.163t 2 ft/s 2
ρ 300
- Thời gian cần thiết để đạt được gia tốc 8 ft/s2 là:
7 2 + ( 0.163t 2 )
2
a= at2 + an2 ⇔ 8=
⇔ 0.163t 2= 82 + 7 2 ⇒ =
t 4.87 s
- Vận tốc tại thời điểm t = 4.87 s:
v = 7t = 7(4.87) = 34.1 ft.s

Bài 1:
Một điểm chuyển động theo quy luật: x = 300t ; y = 400t – 5t2 (t: s ; x,y: m)
Hãy tìm:
a) Vận tốc và gia tốc của điểm ở thời điểm bắt đầu.
b) Độ cao và tầm xa của điểm.
c) Bán kính cong của quỹ đạo ở điểm đầu và điểm cao nhất.
= v 500=m/s; a0 10
= m/s 2 ; h 8 km
Đáp số: 0
= s 24
= km; ρ0 41.67
= km; ρ 9 km
Bài 2:
x = t
Một điểm chuyển động theo quy luật:  2
( x, y : cm; t : s )
 y = sin t
Hãy tìm:
a) Trị số vận tốc của điểm lúc nó cắt trục Ox lần thứ nhất kể từ lúc bắt đầu chuyển
động.
b) Trị số gia tốc ở thời điểm này.
c) Trị số vận tốc của điểm ở vị trí cao nhất của nó trên quỹ đạo.
Đáp số: a ) v 3.68
= = cm/s cm/s 2
b) a 2= c) v 1 cm/s
Bài 3:
Một quả bóng được đá với một vận
tốc 8 m/s hợp với phương ngang một
góc 400. Hãy xác định quỹ đạo bay của
quả bóng y = f(x) và thành phần gia tốc
của nó tại thời điểm t = 0.25 s.
= y ( 0.839 x − 0.131x 2 ) m
Đáp số:
= at 3.94
= m/s 2 ; an 8.98 m/s 2
Bài 4:
Một chất điểm được bắn ở A với vận tốc vA =
150 m/s.
Hãy xác định độ xa mà nó đạt được khi rơi
xuống ở B.
Đáp số: R = 2.39 km

Bài 5:
Một quả bóng được đá vào lỗ goal
với một vận tốc 80 ft/s. Hãy xác định vị
trí quả bóng tại B(x,y) trên bậc thềm.
Đáp số: x= y= 63.8 ft
Bài 6:
Một vận động viên trượt tuyết
rời khỏi máng trượt với một vận
tốc vA hợp với phương ngang một
góc θA = 250. Nếu anh ta rơi xuống
đất tại B, hãy xác định vận tốc vA
và thời gian bay từ A đến B.
Đáp số: v A =19.4 m/s; t AB = 4.54 s
Bài 7:
Một lính cứu hỏa cầm vòi nước hợp
với phương ngang một góc θ = 300. Nước
được phun ra từ đầu A với vận tốc 40 ft/s.
Nếu nước phun vào tường ở B, hãy
xác định khoảng cách s.
Đáp số: s1 8=
= .68 ft s2 34.4 ft
Bài 8:
Một người ném một quả bóng vừa đủ
vượt qua một mái nhà với một vận tốc
ban đầu vA = 15 m/s.
Hãy xác định góc ném θA để nó đạt
được độ cao tại C và khoảng cách d mà
anh ta đứng.
số: θ A 51.=
Đáp= 4o d 7.18 m

Chương 7: Chuyển động cơ bản của vật rắn
Chương 7
CHUYỂN ĐỘNG CƠ BẢN CỦA VẬT RẮN
7.1 CHUYỂN ĐỘNG TỊNH TIẾN CỦA VẬT RẮN

Chuyển động tịnh tiến của vật rắn là chuyển động mà mỗi đoạn thẳng thuộc vật đều
song song với vị trí ban đầu của nó.
a) Tịnh tiến thẳng b) Tịnh tiến cong

Hình 7.1: Chuyển động tịnh tiến
a) Thùng xe chuyển động tịnh tiến b) Băng ghế chuyển động tịnh tiến
Hình 7.2: Các dạng chuyển động tịnh tiến
7.1.2 Tính chất của chuyển động tịnh tiến
y
a. Định lý: B1 B2 Bn
B
Khi vật rắn chuyển động tịnh tiến, vận tốc và gia tốc
của mọi điểm thuộc vật giống hệt nhau. Quỹ đạo của chúng 
cũng giống nhau.
rB A1 A2 An
    A
(7.1) rA
= s A s=B , vA v=B , aA aB O
x
b. Một số nhận xét: Hình 7.3
- Khảo sát một số chuyển động tịnh tiến của vật rắn có z
thể thay bằng khảo sát chuyển động của một điểm thuộc vật.
- Có thể lấy tên chuyển động của chất điểm thuộc vật để đặt tên cho chuyển động của
vật ấy.
- Vận tốc, gia tốc của điểm thuộc vật cũng là vận tốc, gia tốc của vật.

7.2 CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT RẮN QUANH TRỤC CỐ ĐỊNH

Nếu trong quá trình chuyển động vật rắn có hai điểm cố định thì
vật rắn chuyển động quay quanh trục cố định đi qua hai điểm ấy.
Trục đi qua hai điểm cố định được gọi là trục quay của vật rắn.
7.2.2 Phương trình chuyển động
Gọi θ là góc giữa hai mặt phẳng πο và π, như vậy θ là thông số
duy nhất cho phép xác định vị trí của vật rắn quay quanh trục cố định. Hình 7.4: Chuyển
Ta có phương trình chuyển động của vật rắn: động quay
θ = θ (t ) (7.2)
Quy ước: θ > 0 khi vật quay ngược chiều kim đồng hồ.
Đơn vị tính góc θ là [rad]. θ
7.2.3 Vận tốc góc và gia tốc góc 
ω
a. Vận tốc góc ω : ω
Vận tốc góc của vật rắn quay quanh trục cố định là đạo 
α
hàm cấp một theo thời gian góc quay của vật ấy. α
Dấu của ω cho biết chiều quay của vật. Nếu ω > 0 có nghĩa
π0 π
là vật quay theo chiều kim đồng hồ và ω < 0 thì vật quay ngược
theo chiều kim đồng hồ.
Đơn vị tính ω là [rad/s] viết tắt là 1/s hay s-1.
Hình 7.5: Hình minh họa
dθ
ω = θ
= (7.3)
dt
Trong kỹ thuật ta hay dùng đơn vị (vòng/phút), ký hiệu là n. Do đó ta có công thức
chuyển đổi sang (rad/s):
πn
ω= (7.4)
30
b. Gia tốc góc α:
Gia tốc góc của vật bằng đạo hàm bậc nhất theo thời gian của vận tốc góc hay đạo hàm
bậc hai theo thời gian của góc quay.
d ω d 2θ
α= = 2
= ω= θ (7.5)
dt dt
Đơn vị tính gia tốc góc α là rad/s2, viết tắt là 1/s2 hay s-2.
Gia tốc góc α đặc trưng cho sự biến thiên ω theo thời gian.
- Khi α = 0 thì ω = const , ta có chuyển động quay đều.
- Khi α ≠ 0 ta có chuyển động quay biến đổi. Nếu ω tăng dần theo thời gian ta có
chuyển động quay nhanh dần, ngược lại ta có chuyển động quay chậm dần.
7.2.4 Một số chuyển động quay đặc biệt
a. Chuyển động quay đều:
Chuyển động quay đều là chuyển động quay có ω = ωo = const hay α = 0.

Lúc này ta có phương trình chuyển động: θ= ωt + θ 0 (7.6)

b. Chuyển động quay biến đổi đều:
Chuyển động quay biến đổi đều là chuyển động quay có α = const. Ta có:
- Phương trình vận tốc chuyển động: ω
= α t + ωo (7.7)
1
- Phương trình chuyển động: θ= α t 2 + ω0t + θ 0 (7.8)
2
7.2.5 Véctơ vận tốc góc và véctơ gia tốc góc
Để biểu diễn rõ ràng những đặc trưng của chuyển động quay người ta dùng khái niệm
véctơ vận tốc góc và véctơ gia tốc góc.
a. Véctơ vận tốc góc:

Ký hiệu là ω , được xác định như sau:

- Phương ω trùng với trục quay của vật rắn.

- Chiều xác định sao cho nhìn từ mút ω thấy vật quay ngược chiều kim đồng hồ.

- Độ lớn: ω = ω .
  
- Nếu gọi k là véctơ đơn vị trên trục quay ta có: ω = ω.k .
b. Véctơ gia tốc góc:

Ký hiệu là α , được xác định như sau:

- Phương α trùng với trục quay của vật rắn.
 
- Chiều xác định phụ thuộc vào giá trị của α, nếu α > 0 thì α cùng phương với ω và
ngược lại.

- Độ lớn: α = α .
  
- Nếu gọi k là véctơ đơn vị trên trục quay ta có: α = α .k .
7.3 CHUYỂN ĐỘNG CỦA ĐIỂM THUỘC VẬT RẮN QUANH TRỤC CỐ ĐỊNH
Xét chuyển động của điểm P thuộc vật rắn. P cách trục quay z là r. Khi vật rắn quay,
quỹ đạo P là đường tròn tâm O bán kính r = OP. (Hình 7.6).
Hình 7.6: Chuyển động của điểm P thuộc vật rắn

7.3.1 Phương trình chuyển động của điểm thuộc vật

Do đã biết quỹ đạo của M nên ta dùng hệ tọa độ tự nhiên để khảo sát. Trên hình vẽ ta có:
ds = r.dθ
Hay phương trình chuyển động của P sẽ là:
s = r.θ (t ) (7.9)
7.3.2 Vận tốc của điểm thuộc vật
- Phương: vuông góc với bán kính quay r hay tiếp tuyến
với quỹ đạo.
- Chiều: theo chiều quay ω của vật
- Độ lớn: v = ω.r (7.10)
Có thể biểu diễn dưới dạng đẳng thức véc tơ như sau:
   Hình 7.7: Vận tốc điểm P
v= ω × r (7.11)
7.3.3 Gia tốc của điểm thuộc vật
Điểm P chuyển động tròn nên trong trường hợp tổng quát
ta có:
  
a= an + at (7.12)
Trong đó:

- a n : gia tốc pháp tuyến hướng vào tâm quỹ đạo.
v2 Hình 7.8: Gia tốc điểm P
a=
n = ω 2r (7.13)
ρ

- at : gia tốc tiếp tuyến hướng tiếp tuyến quỹ đạo hay vuông góc với bán kính quay.
=at ω= .r α .r (7.14)
a = a 2 + a 2 = r ω 4 + α 2
n t

- Gia tốc toàn phần:  at α .r α (7.15)
φ =
tg= =
 an ω 2 r ω 2
7.4 MỘT SỐ TRUYỀN ĐỘNG CƠ BẢN
7.4.1 Khái niệm về truyền động
Truyền động là sự truyền năng lượng từ cơ cấu này sang cơ cấu khác hay từ máy này
sang máy khác.
Chúng ta thường gặp một số dạng truyền động sau:
- Truyền động điện: cự ly truyền động rất xa.
- Truyền động thuỷ lực: cự ly truyền động trung bình.
- Truyền động cơ khí: cự ly truyền động ngắn.
Trong môn học này chúng ta chỉ nghiên cứu truyền động cơ khí.
7.4.2 Truyền động chuyển động quay thành chuyển động quay
a. Hai trục song song:
- Truyền động bánh răng trụ ăn khớp ngoài, bánh ma sát ngoài, bộ truyền đai chéo:

Hình 7.9: Bánh răng ăn khớp ngoài và bánh ma sát tiếp xúc ngoài
  ω r
Ta có: v1 = v 2 nên ω1r1 =
−ω2 r2 ⇔ 1 =
− 2. (7.16)
ω2 r1
ω1
Tỷ số được gọi là tỷ số truyền, dấu trừ chứng tỏ chúng quay ngược chiều nhau.
ω2
- Truyền động bánh răng trụ ăn khớp trong, bộ truyền đai thẳng, truyền động xích:
Hình 7.10: Bộ truyền đai thẳng và xích

  ω r
Tương tự: v1 = v 2 nên ω1r1 = ω2 r2 ⇔ 1 = 2 (7.17)
ω2 r1
b. Hai trục vuông góc:
Truyền động bánh răng côn, bánh ma sát côn, trục vít bánh vít.
a) Truyền động bánh răng hình côn b) Truyền động trục vít bánh vít
Hình 7.11: Truyền động hai trục vuông góc

c. Hai trục chéo nhau: Cơ cấu khớp Các Đăng.
Hình 7.12: Khớp nối Các Đăng

7.4.3 Truyền động chuyển động quay thành chuyển động tịnh tiến và ngược lại
Hình 7.13: Bánh răng – Thanh răng

Ví dụ 1:
Một sợi dây quấn quanh một ròng rọc đang ở trạng thái
nghỉ lúc θ = 00 (hình 7.14). Một lực F tác dụng vào điểm cuối
sợi dây và sinh ra gia tốc a = (4t) m/s2. Hãy xác định vận tốc
góc của ròng rọc và góc quay θ theo thời gian t.
Giải:
- Ta thấy, dây di chuyển với một gia tốc a = (4t) m/s2
nên không phải là hằng số mà biến thiên theo thời gian t. Do
đó, gia tốc góc của ròng rọc được xác định bằng công thức:
a 4t
aPt = α .R ⇒ α = Pt = = 20t rad/s2
R 0.2
- Sử dụng kết quả trên để xác định vận tốc góc của ròng
dω
rọc bằng công thức:=α = 20t rad/s2 Hình 7.14: Minh họa ví dụ 1
dt
- Chọn điều kiện ban đầu ω = 0 khi t = 0 ta được:
ω t
ω 20t .dt ⇒ ∫ d=
d= ω ∫ 20t.dt ω 10t 2 rad/s
⇒=
0 0
- Sử dụng kết quả trên để xác định góc quay θ của ròng rọc bằng công thức:
dθ
ω = 10t 2 rad/s
=
dt

- Chọn điều kiện ban đầu θ = 0 khi t = 0 ta đươc:

θ t
dθ 10t .dt ⇒ ∫=
= 2
dθ ∫ 10t .dt
2
⇒
= θ 3.33t 2 rad
0 0
Ví dụ 2:
Mô tơ được sử dụng để kéo quạt gió. Nếu puly A liên kết
với mô tơ và được kéo với một gia tốc không đổi 2 rad/s2, hãy
xác định độ lớn vận tốc và gia tốc điểm P trên bánh xe B sau khi
puly quay 2 vòng. Giả thiết đai dẫn động không bị trượt trên
puly và bánh xe.
Giải:
- Trước hết ta đổi 2 vòng ra radian:
= θ A 2(2= π ) 12.57 rad
- Vì gia tốc góc không đổi nên vận tốc góc của puly được
xác định như sau:
ω2 = ω02 + 2α (θ − θ 0 )
⇒ ω A2 =0 + 2 ( 2 )(12.57 − 0 )
⇒ ωA = 7.09 rad/s
- Vận tốc và gia tốc tiếp tuyến của dây đai được xác định
theo công thức sau:
ω A rA ωB rB
v ==⇔ ωB (0.4)
7.09(0.15) =
⇒ ωB =
2.66 rad/s
α A rA =
at = α B rB ⇔ 2(0.15) =
α B (0.4)
⇒ αB = 0.75 rad/s 2
- Vận tốc và gia tốc điểm P:
vP ω=
= B rB 2.66(0.4)
= 1.06 m/s
aPt α=
= B rB = 0.3 m/s2
0.75(0.4)
aPn ω=
= 2
B rB (2.66) 2 (0.4)
= 2.83 m/s2
(a ) + (a =
) ( 0.3) + ( 2.83=
2 2
)
2 2
aP
⇒= Pt Pn 2.84 m/s2 Hình 7.15: Minh họa ví dụ 2
7.5 CHUYỂN ĐỘNG SONG PHẲNG
7.5.1 Khái niệm
Chuyển động song phẳng của vật rắn là chuyển động mà trong đó mỗi điểm thuộc vật
luôn di chuyển trong một mặt phẳng cố định và song song với một mặt phẳng quy chiếu chọn
trước.
Ví dụ: Bánh xe lăn trên đường, thanh truyền trong xylanh piston,… là các cơ cấu chuyển
động song phẳng.
Nhận xét: Chuyển động quay quanh trục cố định, chuyển động tịnh tiến là các trường
hợp riêng của chuyển động song phẳng.
Thực chất của chuyển động song phẳng là tổng hợp hai chuyển động: chuyển động tịnh
tiến và chuyển động quay một trục cố định.

Hình 7.16: Cơ cấu xylanh piston
Chuyển động song phẳng = chuyển động tịnh tiến + chuyển động quay
Hình 7.17: Phân tích chuyển động song phẳng của bánh xe
7.5.2 Phương trình chuyển động song phẳng của vật rắn
Phương trình chuyển động của vật:
 x A = x A (t )

 y A = y A (t ) (7.18)
θ = θ (t )

Hai phương trình đầu thể hiện vật chuyển động tịnh tiến. Phương trình thứ 3 thể hiện vật
đang chuyển động quay.
7.5.3 Các thành phần vận tốc và gia tốc của chuyển động song phẳng
Theo phân tích trên, các chuyển động có vận tốc và gia tốc được xác định:
 dx  d 2x
= v = a
  Ax dt   Ax dt 2 dθ d ω d 2θ
vA  aA  ω
= α
= = (7.19)
v = dy a = d2y dt dt dt 2

Ay
dt  Ay dt 2
7.5.4 Quan hệ vận tốc của hai điểm thuộc vật rắn chuyển động song phẳng
Vận tốc điểm B tùy ý thuộc hình phẳng S chuyển động song phẳng, bằng tổng hình học
của vận tốc điểm cực A và vận tốc của điểm B quay quanh A.
  
vB = v A + vB / A (7.20)

Chuyển động song phẳng = chuyển động tịnh tiến + chuyển động quay
Hình 7.18: Minh họa quan hệ vận tốc trong chuyển động song phẳng
Công thức (9.3) cũng có thể được viết lại như sau:
   
vB = v A + ω × rB / A (7.21)
7.5.5 Tâm vận tốc tức thời
a. Định nghĩa:
Điểm C trên hình phẳng S mà tại thời điểm khảo sát có vận tốc bằng không, gọi là tâm
vận tốc tức thời.
Tại mỗi thời điểm nếu ω ≠ 0 , tồn tại duy nhất một tâm vận tốc tức thời
b. Định lý phân bố vận tốc:
Ở mỗi thời điểm vận tốc các điểm thuộc hình phẳng được phân bố như hình phẳng ấy
đang chuyển động quay quanh một trục cố định vuông góc với hình phẳng và đi qua tâm vận
tốc tức thời với vận tốc góc ω. Nếu ω = 0 thì hình phẳng chuyển động tịnh tiến tức thời.
ω
A

vA
C

vB B
Hình 7.19: Tâm vận tốc tức thời

c. Quy tắc xác định tâm vận tốc tức thời:
Dựa vào các kết quả trên ta tìm được một số quy tắc thực
hành xác định tâm vận tốc tức thời như sau:
- Trường hợp 1: Biết vận tốc điểm A và phương vận tốc
điểm B (Hình 9.17a).
 2: Biết vận tốc điểm A, B và phương của

- Trường hợp
chúng song song v A // v B .
- Trường hợp 3: Biết một điểm thuộc hình phẳng có vận
tốc bằng không (tiếp xúc không trượt với mặt hoặc đường cố
định).
Hình 7.20: Trường hợp 1

 
vA vA 

 vA vA
vB C  
vB vB
 C →∞
vB C →∞
C
Hình 7.21: Trường hợp 2 và 3

Ví dụ 3:
Một bánh xe đang lăn không trượt trên một băng
chuyền có vận tốc 2 ft/s. Hãy xác định vận tốc của điểm
A. Biết rằng ở vị trí như hình vẽ bánh xe quay cùng
chiều kim đồng hồ có vận tốc góc 15 rad/s.
Giải:
- Bánh xe chuyển động song phẳng. Xét hai điểm
A và B thuộc bánh xe. Vì B tiếp xúc với băng chuyền
nên có vận tốc là:
vB = vC = 2 ft/s
 Cách 1: Áp dụng công thức quan hệ vận tốc
hai điểm:
  
v=A vB + v A / B (* )
 0.5 
Trong đó: =v A/ B ω=
.rA/ B 15  = 0 
10.6 ft/s
 cos 45 
- Chiếu (*) lên hai phương vuông góc x và y ta
được:
v Ax =
2 + 10.6 cos 450 =
9.5 ft/s

v Ay =0 + 10.6sin 450 =7.5 ft/s
- Vận tốc của điểm A sẽ là: 

vA

( 9.5) + ( 7.5)
2 2 2 2
vA = v Ax + v Ay = = 12.1 ft/s vO
−1  7.5  
- Phương của vận
= tốc: θ tan
=   38.3
0
vB
 9.5 
 Cách 2: Giải bài toán bằng tâm vận tốc tức
thời. P
- Dựa vào cách xác định tâm vận tốc tức thời, ta
xác định được P là tâm vận tốc tức thời của bánh xe.
- Vì B thuộc bánh xe nên ta có:
vB 2
BP
= = = 0.13 ft
ω 15
- Vì A thuộc bánh xe nên ta có:
v A = ω AP = 15 0.52 + (0.5 + 0.13) 2 = 12.1 ft/s

Ví dụ 4:
Con trượt C đang di chuyển xuống dưới với vận tốc vC = 2 m/s. Hãy xác định vận tốc
góc của thanh BC ở vị trí như hình vẽ.
P≡ A

vC

vB

Giải:
- Phân tích chuyển động: Con trượt C chuyển động tịnh tiến xuống dưới làm cho khâu
BC và AB quay ngược chiều kim đồng hồ. Trong đó: khâu BC chuyển động song phẳng còn
AB là chuyển động quay quanh trục cố định đi qua A.
 Cách 1: Áp dụng công thức quan hệ vận tốc tại hai điểm:
  
v=B vC + vB / C (* )
- Chiếu (*) lên hai phương vuông góc ta được:
vB= 0 + vB /C cos 450  (

vB= 0 + ωCB 0.2 2 cos 45
⇔
0
)

0 =−vC + vB /C sin 450 (
0 =−2 + ωCB 0.2 2 sin 45

0
)
v = 0.2ωCB ωCB = 10 rad/s
- Giải hệ ta được:  B ⇒
0 =−2 + 0.2ωCB vB = 2 m/s
 Cách 2: Áp dụng phương pháp tâm vận tốc tức thời:
- Dựa vào cách xác định tâm vận tốc tức thời, ta xác định được P là tâm vận tốc tức thời
của thanh BC. Ở đây P trùng với A.
- Vì C thuộc thanh BC nên ta có:
vC 2
vC =ωBC CP ⇒ ωBC = = =10 rad/s
CP 0.2
- Vì B thuộc thanh BC nên ta có:
=vB ω=
BC BP 10(0.2)
= 2 m/s
Ví dụ 5:
Khâu AB quay cùng chiều kim đồng hồ với vận tốc góc 30 rad/s khi θ = 600. Hãy xác
định vận tốc góc của khâu BC và của bánh xe.
Giải:
- Phân tích chuyển động: khâu AB đang quay quanh trục cố định đi qua A sẽ làm cho
khâu BC chuyển động song phẳng và làm cho bánh xe quay ngược chiều kim đồng hồ quanh D.

- Vì B thuộc thanh AB chuyển động quay quanh trục nên ta có vận tốc điểm B:
=vB ω=
AB AB 30(0.2)
= 6 m/s
 Cách 1: Áp dụng công thức quan hệ vận tốc hai điểm thuộc vật:
  
v=C vB + vC/B (* )
- Chiếu (*) lên hai phương vuông góc ta được:
vC vB cos 30 + 0 vC 2=

0
= = 3
(6) 3 3 m/s
 ⇔ 
0 =−vB sin300 − vC / B vC / B = −3 m/s
− 12 (6) =

- Vận tốc vC/B mang dấu âm chứng tỏ rằng chiều của nó ngược với giả thuyết ban đầu.
Hay thanh BC quay ngược chiều kim đồng hồ với vận tốc góc là:
vC / B 3
ω=
BC = = 15 rad/s
BC 0.2
vC 3 3
- Vận tốc góc của bánh xe là: ω=
D = = 30 3 rad/s
rC 0.1
 Cách 2: Áp dụng phương pháp tâm vận tốc tức thời:
- Dựa vào cách xác định tâm vận tốc tức thời, ta xác định được P là tâm vận tốc tức thời
của khâu BC.
- Vì B thuộc khâu BC nên ta có:
v 6 6(0.5)
vB = ωBC BP ⇒ ωBC = B = 0
= =15 rad/s
BP BC / cos 60 0.2
- Vì C thuộc khâu BC nên ta có:
=vC ω=
BC CP 15( BP sin
= 600 ) 15(0.4
= 2 )
3
3 3 m/s
- Vì C thuộc bánh xe nên ta có:
v 3 3
vC =ω xe rC ⇒ ω xe = C = =30 3 rad/s
rC 0.1
P

 vC
vB

vC/B

7.5.6 Định lý quan hệ gia tốc của hai điểm thuộc hình phẳng chuyển động song phẳng
Trong chuyển động song phẳng của hình phẳng nếu biết gia tốc của điểm A nào đó, gia
tốc của điểm B bất kỳ thuộc hình phẳng bằng tổng hình học gia tốc của điểm A và gia tốc của
điểm B trong chuyển động của hình phẳng quay quanh A.
  
a=
B aA + aB/A (7.22)

Trong đó:=
aB/A ( a ) + ( a )
B/A t B/A n
Với: ( aB/A ) = ω 2 .rB/A và (a )

B/A t = α .rB/A
n
Quỹ đạo A
= +
Chuyển động quay quanh A

Quỹ đạo B Chuyển động tịnh tiến
Chuyển động song phẳng
Hình 9.23: Quan hệ gia tốc các điểm trong chuyển động song phẳng
Ví dụ 6:
Một cần AB được giới hạn bởi sự dịch chuyển dọc theo mặt phẳng nghiêng ở A và B.
Nếu ở A di chuyển với một gia tốc a = 3 m/s2 và một vận tốc 2 m/s như hình vẽ, hãy xác định
gia tốc góc của cần trong trường hợp này.

Giải:
- Sử dụng tâm vận tốc tức thời ta xác định được vận tốc góc của cần AB là ω = 0.283
rad/s.
- Áp dụng định lý liên hệ gia tốc ta có:
   
aB =a A + ( aB / A )t + ( aB / A ) n

- Chiếu lên 2 phương x và y ta được:

aB cos
= 450 a A cos 450 + 0 − (aB / A ) n aB cos
= 450 3cos 450 − ω 2 rB / A
 ⇔ 
−aB sin 45 =3sin 45 + α rB / A
0
−aB sin 45 =a A sin 450 + (aB / A )t + 0 0 0
 2 2
 aB = 3 − (0.283) 2 (10) a = 1.87 m/s2
 2 2
⇔ ⇔ B
α = 0.344 rad/s
2
−a 2 =3
2
+ 10α
 B 2 2
Ví dụ 7:
Một cuộn dây rơi xuống dọc theo một cái dây như hình vẽ với một vận tốc góc là 3 rad/s
và một gia tốc góc là 4 rad/s2. Hãy xác định gia tốc của điểm B trên cuộn dây.

Giải:
- Cuộn dây lăn không trượt xuống dưới nên gia tốc tại tâm G có thể được xác định theo
biểu thức sau:
dvG d ω
a=
G = =r α= = 2 ft/s2
r 4(0.5)
dt dt
- Gia tốc của B được xác định theo công thức sau:
   
aB = aG + ( aB / G )t + ( aB / G )n
- Chiếu phương trình này lên phương đứng và phương ngang ta được:
0 + ( a B / G )t + 0
aBx = aBx = α .rB / G = aBx 4(0.75)
= 3 ft/s2
 ⇔ ⇔
aBy =−aG + 0 − ( aB / G )n aBy = −aG − ω 2 .rB / G 2 2
aBy =−2 − 3 (0.75) =−8.75 ft/s
- Như vậy By có chiều ngược với hình vẽ. Gia tốc của điểm B sẽ là:
2 2
aB = aBx + aBy = 32 + (8.75) 2 = 9.25 m/s2
Ví dụ 8:
Ống lồng C di chuyển xuống dưới với một vận tốc và gia tốc là 2 m/s và 1 m/s2. Vận tốc
góc của thanh CB và AB là ω AB = ωCD = 10 rad/s. Hãy xác định gia tốc góc của thanh AB và
CB ở vị trí như hình vẽ.


 (aB/A ) n
aC
 
(aB/C ) n (aB/C )t

(aB/A )t

Giải:
 Xét B thuộc thanh BC chuyển động song phẳng. Lúc đó ta có:
   
aB =+aC (aB / C )t + (aB / C ) n (1)
- Chiếu (1) lên x và y ta được:
aBx = 0 + (aB / C )t cos 450 − (aB / C ) n cos 450

aBy = −aC + (aB / C )t sin 450 + (aB / C ) n sin 450
aBx (α BC BC ) cos 45 − (ωBC BC ) cos 45

0 2 0
=
⇔
aBy = −aC + (α BC BC ) sin 450 + (ωBC 2
BC ) sin 450
- Thay số ta được:
= aBx (0.2 2α BC ) 22 − [102 (0.2) 2] 22 aBx 0.2α BC − 20
=
 ⇔ (A)
aBy =−1 + (0.2 2α BC ) 2 + (10 0.2 2)
2 2
2
2
aBy =−1 + 0.2α BC + 20
 Xét B thuộc thanh AB chuyển động quay quanh A. Lúc đó ta có:

  
= aB (aB /A )t + (aB /A ) n (2)
Chiếu (2) lên x và y ta được:
aBx (aB /A=
= )t + 0 aBx α= AB AB aBx 0.2α AB
 ⇔ ⇔ (B)
aBy = 0 + (aB / C ) n = aBy ω AB AB =
2 2
aBy 10
= (0.2) 20 m/s2
Từ hai hệ phương trình (A) và (B) ta được:

0.2α BC − 20 = 0.2α AB α AB = −95 rad/s
2
 ⇔
−1 + 0.2α BC + 20 =20 α BC = 5 rad/s
2
7.6 PHƯƠNG PHÁP GIẢI TÍCH CHO BÀI TOÁN CHUYỂN ĐỘNG SONG PHẲNG
Như các giáo trình cơ học lý thuyết trình bày, chuyển động phẳng của vật rắn được đặc
trưng bởi chuyển động của tiết diện phẳng S (hay còn gọi là hình phẳng S) trong mặt phẳng
chứa nó và thực chất chuyển động của hình phẳng S là hợp của hai chuyển động tịnh tiến
cùng với một điểm bất kỳ gọi là điểm cực và chuyển động quay quanh điểm cực.
Tiến hành dựng các hệ trục tọa độ như sau:

- Hệ tọa độ cố định O0X01X02 gắn

chặt với vật cố định (ứng với kí hiệu
0).
- Hệ tọa độ di động OiXi1Xi2 gắn
chặt với vật thứ i chuyển động song
phẳng có điểm cực Oi.
Đặt O0Ai = rAi = (xAi1; xAi2) là
vectơ xác định vị trí của điểm cực Ai
(qui ước vectơ là kí hiệu in đậm). θi là
góc quay của hình phẳng thứ i quanh
điểm cực (góc định hướng dương khi
quay ngược chiều kim đồng hồ).
Phương trình chuyển động của hình
Hình 7.28: Mô hình phân tích
phẳng có dạng :
X Ai1 = X Ai1 (t)

X Ai2 = X Ai2 (t) (7.23)
θ =θ (t)
 i i
7.6.1 Xây dựng ma trận quay

Không làm mất tính tổng quát, ta X 02
giữ cố định điểm cực và giả sử hệ tọa X i2
độ di động OiXi1Xi2 quay một góc θi so
với hệ tọa độ cố định O0X01X02 (O0 ≡
Oi).
Ta lấy một điểm Pi bất kỳ thuộc vật
rắn. Đặt vectơ OiP i = ui, tọa độ của nó
được xác định trong hệ tọa độ OiXi1Xi2
là ui = (ui1; ui2) và trong hệ tọa độ
O0X01X02 là ui = (xi1; xi2). Gọi e1, e2,
ei1, ei2 lần lượt là các vectơ đơn vị của
hệ trục tọa độ O0X01X02 và OiXi1Xi2. Ta
có:
u i x i1e1 + x i2e 2
= (a) Hình 7.29: Mô hình phân tích ma trận quay
u i u i1ei1 + x i2ei2
= (b)
Mà: ei1 =cos θi e1 + sin θi e 2 ; ei2 =− sin θi e1 + cos θi e 2

Thay vào (b) biến đổi ta được:
=u i (u i1 cos θi − u i2 sin θi )e1 + (u i1 sin θi + u i2 cos θi )e 2 (c)
So sánh (a) và (c) ta suy ra:
x i1 u i1 cos θi − u i2 sin θi
=
x i 2 u i1 sin θi + u i2 cos θi
=
 x  cos θi − sin θi   u i1 
Hay:  i1  =  .
 x i 2   sin θi cos θi   u i2 

cos θi − sin θi 
Đặt: T =  được gọi là ma trận quay. (7.24)
 sin θi cos θi 
7.6.2 Xác định vị trí điểm thuộc vật

Vị trí của điểm B thuộc vật được xác
định bởi biểu thức:
rBi = rAi + Tiui (7.25)
Với: rBi = [xBi1; xBi2]T là vec tơ xác định
vị trí của điểm Bi thuộc hình phẳng trong
hệ tọa độ cố định.
rAi = [xAi1; xAi2]T là vec tơ xác định
vị trí của vật điểm cực Ai trong hệ tọa độ
cố định.
ui = [ui1; ui2]T là vec tơ xác định vị
trí của điểm Bi trong hệ tọa độ di động. Hình 7.30: Mô hình phân tích
Phương trình (7.25) được viết lại:
 x Bi1   x Ai1  cos θi − sin θi   u i1 
=   + . (7.26)
 x Bi2   x Ai2   sin θi cos θi   u i2 
7.6.3 Xác định vận tốc của điểm thuộc vật

r=
Bi rAi + T i u i (7.27)
Với: rBi = [ x Bi1 ; x Bi2 ] là vec tơ xác định vận tốc của điểm Bi trong hệ tọa độ cố định.
T
rAi = [ x Ai1 ; x Ai2 ] là vec tơ xác định vận tốc của điểm cực Ai trong hệ tọa độ cố định.
T
u i = const
 − sin θi − cos θi   0 −1 cos θi − sin θi  

θ i . 
T i = =θi .  . =θi .I.Ti
 cos θi − sin θi  1 0   sin θi cos θi 
0 −1
I= 
1 0 
ωi =θ i là vận tốc góc của vật rắn chuyển động song phẳng.
rBi= rAi + ωi ITi u i (7.28)
 x Bi1   x Ai1  0 −1 cos θi − sin θi   u i1 

Hay:  x=    + ωi  . . (7.29)
  Bi2   x Ai2  1 0   sin θi cos θi   u i2 
7.6.4 Xác định gia tốc của điểm thuộc vật

r=
Gia tốc của vật điểm B được xác định bởi biểu thức:    u
rAi + T (7.30)
Bi i i
rBi = [  x Bi2 ] là vec tơ xác định gia tốc của điểm Bi trong hệ tọa độ cố định.
T
Với:  x Bi1 ; 

rAi = [  x Ai2 ] là vec tơ xác định gia tốc của điểm cực Ai trong hệ tọa độ cố định.
T
 x Ai1 ; 
 = d (θ IT ) = 
T θi ITi + θ i IT i = 
θi ITi + θ i Iθ i ITi = 
θi ITi + θ i2 I 2 Ti
i i i
dt
0 −1 0 −1 1 0 
I2 =
1 0  . 1 0  =
− =−E
    0 1 
1 0 
E=  là ma trận đơn vị
0 1 
 là gia tốc góc của vật rắn chuyển động song phẳng.
α i =θ i
θ i2 =ωi2 là bình phương vận tốc góc của vật rắn chuyển động song phẳng.
rBi= 
 rAi + (α i I − ωi2 E)Ti u i (7.31)
Khai triển (7.31) ta được:
x Bi1   
  x Ai1   0 −1 1 0   cos θi − sin θi   u i1 
=
     +  αi  − ωi2   .  . (7.32)
 x Bi2   
x Ai2   1 0  
0 1    sin θi cos θi   u i2 
Ví dụ 9:
Cho cơ cấu tay quay con trượt như hình vẽ. Tay quay OA = l1 = 0.15 m. Thanh truyền
AB = l2 = 0.3 m. Tay quay quay đều với vận tốc góc ω1 = 10 rad/s = const. Tại vị trí khảo sát,
tay quay hợp với phương ngang một góc θ1 = 30o. Hãy xác định: vị trí, vận tốc, gia tốc con
trượt B, vị trí, vận tốc góc, gia tốc góc thanh truyền AB.
Vật 0 cố định

Giải:
Xây dựng các hệ tọa độ gắn cho các vật như hình vẽ. Vật 0 là giá cố định, vật 1 là tay
quay, vật 2 là thanh truyền, vật 3 là con trượt.
a. Vị trí điểm A được xác định: rA = rO + T1u1
Vị trí điểm B được xác định: rB = rA + T2u2 = rO + T1u1 + T2u2
Khai triển ta được:
 x B1  0  cos θ1 − sin θ1  l1  cos θ2 − sin θ2  l2  l1 cos θ1 + l2 cos θ2 
x  =  + .  +  . =
cos θ2  0  l1 sin θ1 + l2 sin θ2 
 B2  0   sin θ1 cos θ1  0   sin θ2
Điều kiện ràng buộc vị trí của con trượt B: xB2 = 0

 x= l cos θ1 + l2 cos θ2
Ta được hệ phương trình:  B1 1
= 0 l1 sin θ1 + l2 sin θ2
 x B1 = 0.42 m
Thay số ta được:  o
 θ2 =345.5
b. Vận tốc điểm B được xác định: rA= rO + ω1.I.T1.u1 + ω2 .I.T2 .u 2
 x B1  0  0 −1 cos θ1 − sin θ1  l1  0 −1 cos θ2 − sin θ2  l2 
 x =  0  + ω1 1 0   sin θ  .   + ω2  . .
 B2      1 cos θ1  0  1 0   sin θ2 cos θ2  0 
 x   −ω .l .sin θ1 − ω2 .l2 .sin θ2 

Hay:  B1  =  1 1 
 x B2  ω1.l1 .cos θ1 + ω2 .l2 .cos θ2 
Điều kiện ràng buộc vận tốc con trượt B: x B2 = 0
 x = −ω1l1 sin θ1 − ω2 l2 sin θ2

Ta được hệ phương trình:  B1
 0 = ω1l1 cos θ1 + ω2 l2 cos θ2
 x = −0.75 m/s
Thay số ta được:  B1
 ω2 =−0.77 rad/s
Dấu âm chứng tỏ con trượt B chuyển động về phía âm của trục x và thanh truyền AB
chuyển động quay cùng chiều kim đồng hồ.
c. Gia tốc điểm B được xác định:
rB= 
 rO + (α1I − ω12 E)T1u1 + (α 2 I − ω22 E)T2u 2
x B1  0 
  1 0  cos θ1 − sin θ1  l1 
  =    − ω12  . .  +
 x B2  0  0 1   sin θ1 cos θ1  0 
 0 −1 1 0   cos θ2 − sin θ2  l2 
+  α2   − ω22   .  . 
 1 0  0 1    sin θ2 cos θ2  0 
x   −ω2 l cos θ1 − ω22 l2 cos θ2 − α 2 l2sin θ2 

 
Hay:  B1  =  12 1 
x B2   −ω1 l1sin θ1 + α 2 l2 cos θ2 − ω22 l2sin θ2 
 

x B1 = −ω12 l1cos θ1 − ω22 l2 cos θ2 − α 2 l2sin θ2
Ta được hệ phương trình:  2 2
0 = −ω1 l1sin θ1 + α 2 l2 cos θ2 − ω2 l2sin θ2

x = −2.84 m/s 2
Thay số ta được:  B1 2
α 2 =−49.43 rad/s
Dấu âm chứng tỏ gia tốc con trượt B ngược chiều với trục x, gia tốc góc thanh truyền
AB cùng chiều kim đồng hồ.

Ví dụ 10:
Cho cơ cấu bốn khâu bản lề OABC (ba khâu động, một khâu cố định) với các kích
thước OC = l0 ; OA = l1 ; AB = l2 ; BC = l3 như hình vẽ. Cho K là một điểm thuộc khâu AB
sao cho góc KAB = α ; AK = lK . Tay quay OA quay quanh O theo qui luật θ = θ1(t) . Hãy xác
định: vị trí các khâu AB, BC; vận tốc góc, gia tốc góc các khâu AB, BC; vận tốc, gia tốc điểm
K.

Giải:
quay, vật 2 là thanh truyền, vật 3 là thanh lắc.
a. Vị trí của các điểm A, B , C trong hệ tọa độ cố định (ứng với vật 0) được xác định:
rA = rO + T1u1 rB = rA + T2u2 rC = rB + T3u3
[0=
0] ; rC [ l= 0] ; u1 [ l= 0] ; u 2 [ l= 0 ] ; u 3 [ l3 0]
T T T T T
Với:
= rO 0 1 2
Suy ra: rC = rO + T1u1 + T2u2 + T3u3

 x C1  l1 cos θ1 + l2 cos θ2 + l3 cos θ3 
 x  = l sin θ + l sin θ + l sin θ 
 C2   1 1 2 2 3 3 
Điều kiện ràng buộc vị trí điểm C: xC1 = lo xC2 = 0.
Ta được hệ phương trình:
=l0 l1 cos θ1 + l2 cos θ2 + l3 cos θ3

=0 l1sin θ1 + l2sin θ2 + l3sin θ3
Giải hệ thống phương trình ta xác định được các góc θ2, θ3 theo θ1 = θ1(t).
b. Vận tốc điểm C theo công thức:
rC= rO + ω1IT1u1 + ω2 IT2u 2 + ω3 IT3u3
0 −1
[0=
0] ; I
T
Với: rO
= 1 0 
 
 x C1   −ω1l1 sin θ1 − ω2 l2 sin θ2 − ω3l3 sin θ3 
 x  = ω l cos θ + ω l cos θ + ω l cos θ 
 C2   1 1 1 2 2 2 3 3 3
[ x C1 x C2 ] = [ 0 0]
T T
Điều kiện ràng buộc vận tốc điểm C:


−ω1l1 sin θ1 − ω2 l2 sin θ2 − ω3l3 sin θ3 = 0

ω1 l1 cos θ1 + ω2 l2 cos θ2 + ω3 l3 cos θ3 = 0
Giải hệ thống phương trình ta xác định được các vận tốc góc ω 2, ω 3 theo ω1 =θ (t) .
c. Gia tốc điểm C được xác định theo công thức:
rC= 
 rO + (α1I − ω12 E)T1u1 + (α 2 I − ω22 E)T2u 2 + (α 3 I − ω32 E)T3u3
1 0 
[0=
0] ; E
T
Với: rO
= 0 1 
 
x C1   −ω12 l1cos θ1 − α1l1 sin θ1 − ω22 l2 cos θ2 − α 2 l2sin θ2 − ω32 l3 cos θ3 − α 3 l3sin θ3 
 
  = 
 x C2  α1l1 cos θ1 − ω1 l1sin θ1 + α 2 l2 cos θ2 − ω2 l2sin θ2 + α 3l3 cos θ3 − ω3 l3sin θ3 
2 2 2
[ x C1 x C2 ] = [ 0 0]
T T
Điều kiện ràng buộc gia tốc điểm C: 
−ω1 l1cos θ1 − α1l1 sin θ1 − ω2 l2 cos θ2 − α 2 l2sin θ2 − ω3 l3 cos θ3 − α 3 l3sin θ3 = 0

2 2 2
 2 2 2
α1l1 cos θ1 − ω1 l1sin θ1 + α 2 l2 cos θ2 − ω2 l2sin θ2 + α 3l3 cos θ3 − ω3 l3sin θ3 = 0
Giải hệ thống phương trình ta xác định được các vận tốc góc α2, α3 theo ω1 =θ (t) ,
 (t), ω , ω , θ , θ .
α1 =θ 1 2 3 2 3
d. Vận tốc điểm K được xác định theo công thức:

rK= rO + ω1IT1u1 + ω2 IT2u 2
Với: u 2 =[lK cos α lK sin α]T
 x K1   −ω1l1 sin θ1 − ω2 lK cos α sin θ2 − ω2 lK sin α cos θ2 
 x  = ω l cos θ + ω l cos α cos θ + ω l sin α sin θ 
 K1   1 1 1 2 K 2 2 K 2 
( x K1 ) + ( x K 2 )
2 2
Suy ra: v=
K r=
K
e. Gia tốc điểm K được xác định theo công thức:

rK= 
 rO + (α1I − ω12 E)T1u1 + (α 2 I − ω22 E)T2u 2
Khai triển ta cũng được kết quả.

Bài 1:
Bánh răng A quay với một gia tốc góc
4.5 rad/s2 bắt đầu từ trạng thái nghỉ.
Hãy xác định vận tốc của xylanh và
khoảng dịch chuyển của nó trong 3 s. Biết puly
P gắn chặt với bánh răng B.
Đáp số: vC 0.56
= = m/s sC 844 mm
Bài 2:
Bánh răng A ăn khớp với bánh răng B như
hình vẽ.
Nếu A chuyển động từ trạng thái nghỉ và
có gia tốc góc không đổi 2 rad/s2, hãy xác định
thời gian cần thiết để B đạt được vận tốc góc
ωB = 50 rad/s.
Đáp số: t = 100 s
Bài 3:
Cơ cấu máy tời dùng để nâng vật P (tải trọng)
bằng cách quay tay quay a như hình vẽ. Vì bộ phận
hãm bị hỏng, vật P rơi xuống theo luật x = 5t2 cm (t
– tính theo giây). Trục Ox hướng xuống dưới theo
dây. Đường kính của trống d = 200 mm. Các bánh răng
có số răng tương ứng Z1 = 13, Z2 = 26, Z3 = 11, Z4 = 44.
Hãy xác định vận tốc và gia tốc của đầu tay quay có
độ dài a = 400 mm sau lúc vật rơi được 2 s.
Bài 4:
Vận tốc và gia tốc ban đầu của bàn
đạp lần lượt là 20 vòng/phút và 30
vòng/phút2.
Hãy xác định vận tốc góc của bánh
xe F khi t = 3 s. Lưu ý rằng bàn đạp
được nối cố định với bánh răng A.
Đáp số: ωF = 784 vòng/phút

Bài 5:
Một máy bào có cấu tạo như hình vẽ
bên.
Nếu gia tốc góc của puly A không đổi
αA = 40 rad/s2, hãy xác định vận tốc góc của
lưỡi cắt C khi A quay 400 rev kể từ trạng
thái nghỉ.
Đáp số: ωC = 224 rad/s
Bài 6:
Nếu bánh đà quay với vận tốc góc
là 6 rad/s, hãy xác định vận tốc góc của
cần BC và DC.
Đáp số: ωBC = 0.69 rad/s
Bài 7:
Nếu bánh răng quay với vận tốc góc là
10 rad/s còn thanh răng di chuyển với vận
tốc 5 m/s, hãy xác định vận tốc góc của
cần và vận tốc của con trượt A.
Đáp số: v A = 2.45 m/s
Bài 8:
Nếu cần CD quay với vận tốc góc 6
rad/s, hãy xác định vận tốc của điểm H.
Đáp số: vH = 18 ft/s

Bài 9:
Thanh AB chuyển động dọc theo phương
ngang với vận tốc 60 ft/s.
Hãy xác định vận tốc góc của thanh truyền
BC và bánh xe ở vị trí như hình vẽ.
Đáp
= số: ωBC 48
= rad/s vC 104 ft/s
Bài 10:
Tại thời điểm khảo sát, xe tải đang di
chuyển về hướng phải với tốc độ v = 3 m/s,
trong khi ống đang lăn ngược chiều kim đồng
hồ với vận tốc góc là ω = 8 rad/s mà không bị
trượt tại B. Hãy xác định vận tốc của ống tại
tâm G.
Đáp số: vG = 9 m/s
Bài 11:
Xác định vận tốc góc của thanh BC
và CD.
Đáp số: ωBC 4.33
= = rad/s ωCD 5 rad/s
Bài 12:
Nếu tay quay AB đang quay với một
vận tốc góc ω AB = 6 rad/s, hãy xác định vận
tốc tâm O của bánh răng.
Đáp số: vO = 1.04 m/s
Bài 13:
Nếu tâm O của bánh răng được
cho với vận tốc vO = 10 m/s, hãy xác
định vận tốc của con trượt B ở vị trí
như hình vẽ.
Đáp số: vB = 29.7 m/s
Bài 14:
Nếu thanh CD có vận tốc góc ωCD
= 6 rad/s, hãy xác định vận tốc của điểm
E trên thanh BC và vận tốc góc của thanh
AB ở vị trí như hình vẽ.
Đáp
= số: ω AB 6=
rad/s vE 4.76 m/s

Bài 15:
Một bánh răng đang chuyển động trên
một thanh răng B với một vận tốc và gia tốc
tại tâm O như hình vẽ.
Hãy xác định gia tốc góc của bánh răng
và gia tốc của điểm A nằm trên bánh răng.
Bài 16:
Ở vị trí như hình vẽ, bánh xe đang
quay với một vận tốc góc và gia tốc góc
như hình vẽ.
Hãy xác định gia tốc góc của thanh
BC và gia tốc của piston C.
Đáp số:
= α BC 9 rad/s 2
aC 0;=
Bài 17:
Xylanh thủy lực đang đẩy ra với
một vận tốc là 3 ft/s và gia tốc là 1.6
ft/s2.
Hãy xác định gia tốc góc của
cần AB và BC.
Bài 18:
Con trượt B di chuyển về phải
với một vận tốc và gia tốc như hình
vẽ.
Hãy xác định gia tốc góc của
cần AB và gia tốc điểm A.
a A = 53.3 ft/s 2
Đáp số:
α AB = 3.7 rad/s 2
Bài 19:
Hãy xác định vận tốc góc và gia tốc góc
thanh CD của máy nghiền đá ở thời điểm tay
quay AB nằm ngang như hình vẽ.
Tay quay AB quay với một vận tốc góc
không đổi ωAB = 4 rad/s.
Đáp số: α CD = 10.9 rad/s 2

Chương 8: Chuyển động phức hợp
Chương 8
CHUYỂN ĐỘNG PHỨC HỢP
8.1 KHÁI NIỆM VỀ CHUYỂN ĐỘNG PHỨC HỢP CỦA ĐIỂM

8.1.1 Bài toán về hợp chuyển động điểm
Trong thực tế chúng ta thường gặp trường hợp chất điểm trong một hệ quy chiếu nào đó
mà hệ quy chiếu ấy lại chuyển động so với hệ quy chiếu khác. Ví dụ một số trường hợp sau:
- Một người chuyển động trên toa tàu và toa tàu chuyển động so với đường ray.
- Con thuyền chuyển động so với dòng nước và dòng nước chuyển động so với bờ sông.
- Vệ tinh chuyển động xung quanh trái đất và trái đất chuyển động xung quanh mặt trời.
- Các hạt mưa rơi xuống mặt đất, chiếc ô tô đang đi trong mưa, chuyển động của hạt
nước mưa so với mặt đất và so với chiếc ô tô rõ ràng là có sự khác nhau.
Bài toán đặt ra là mối quan hệ giữa các chuyển động trên như thế nào? Đây chính là nội
dung được đề cập đến trong Chương này.
Hình 8.1: Các dạng hợp chuyển động

8.1.2 Các khái niệm về chuyển động, vận tốc và gia tốc
- Chuyển động tuyệt đối: Là chuyển động của điểm khảo sát so với hệ quy chiếu cố
 
định. Vận tốc và gia tốc tuyệt đối được kí hiệu là va và aa .
- Chuyển động tương đối: Là chuyển động của điểm khảo sát so với hệ quy chiếu động.
 
Vận tốc và gia tốc tương đối được kí hiệu là vr và ar .
- Chuyển động theo: Là chuyển động của hệ quy chiếu động so với hệ quy chiếu cố
 
định. Vận tốc và gia tốc kéo theo được kí hiệu là ve và ae .
8.2 ĐỊNH LÝ HỢP VẬN TỐC VÀ GIA TỐC
8.2.1 Định lý hợp vận tốc
Tại mỗi thời điểm, vận tốc tuyệt đối của điểm bằng tổng hình học của vận tốc tương đối
và vận tốc theo.
  
va= vr + ve (8.1)

8.2.2 Định lý hợp gia tốc

Tại mỗi thời điểm, gia tốc tuyệt đối của điểm bằng tổng hình học của gia tốc tương đối,
gia tốc theo và gia tốc Coriolis.
   
aa = ar + ae + ac (8.2)
Gia tốc Coriolis được xác định bởi công thức:
  
ac = 2ωe × vr (8.3)
 Nhận xét:
- Nếu hệ động chuyển động tịnh tiến thì gia tốc Coriolis bằng không.
 
- Gia tốc Coriolis luôn vuông góc với mặt phẳng chứa ωe và vr , có nghĩa là nó luôn

vuông góc với vận tốc tương đối vr , có tác dụng làm lệch hướng chuyển động tương đối của
điểm.
 Quy tắc xác định gia tốc Corioli:
    π
- Trường hợp 1: ωe ⊥ vr (hình 8.3): Quay vr quanh ωe một góc theo chiều quay của
2
  
ωe ta được hướng của ac . Độ lớn được xác định ac = 2.ωe .vr .
  π  
- Trường hợp 2: (ωe , vr ) ≠ (hình 8.4): Chiếu vr lên phương vuông góc với ωe trong
2
     π 
mặt phẳng chứa vr và ωe ta được vr1 . Quay vr1 quanh ωe một góc theo chiều quay của ωe
2
 
ta được hướng của ac . Độ lớn được xác
= định: a c 2.= ωe .vr .cos α 2.ωe .vr1 .
  
vr vr vr1
α
π  π 
ωe ωe
2 2
 
aC aC
Hình 8.2 Hình 8.3
Ví dụ 1:
Cho cơ cấu như hình 8.4. Tay quay OA quay đều quay O với vận tốc góc không đổi ω0,
làm cho cần O1B quay quanh O1 với một vận tốc góc ω1 và gia tốc góc α1. Tay quay có độ dài
là OA = r.
Hãy tìm vận tốc góc và gia tốc góc của cần O1B.
Giải:
- Chọn hệ tọa độ: Thanh O1B làm hệ động.
- Phân tích chuyển động:
+ Chuyển động tuyệt đối: Chuyển động của con trượt A quay quanh O.
+ Chuyển động tương đối: Chuyển động của con trượt A trên O1B.

+ Chuyển động kéo theo: Chuyển động của con trượt A quay quanh O1.
  
- Áp dụng công thức hợp vận tốc: va= vr + ve (*)

+ Vận tốc tuyệt đối: va : - Phương: vuông góc OA
- Độ lớn: va = ω0OA
+ Vận tốc tương đối: Cùng phương với O1B
+ Vận tốc theo: - Phương: vuông góc với O1B
- Độ lớn:
= ve ω=
1O1 A 2OAω1
+ Chiếu (*) lên hai phương x và y ta được:
va cos
=
0
30= vr + 0 vr 2=3
.OA.ω0 vr 2
3
.OA.ω0
 ⇔  ⇔ 
ω0 .OA. 12 2=
OA.ω1 ω1 ω0
0
va sin 30 = 0 + ve =
1
4
B x B  B
y ac
ω0 ω0 ω0
O A O A O  A
 aan 
ve  aat
 aen
vr  
va ar
x
ω1 ω1 ω1 y
0 0 0
30 α1 30 α1 30 α1
O1 O1 O1

   
- Áp dụng công thức hợp gia tốc ta có: aa = ar + ae + ac
     
⇔ aat + aan = ar + aeτ + aen + ac (**)
t
Trong đó: - aa : Phương: vuông góc với OA, độ lớn: = aat r=.α o 0
n
- aa : Phương: hướng từ A về O, độ lớn: aan = r.ωo2

- ar : Phương: hướng dọc theo O1B, độ lớn chưa xác định

- aen : Phương: hướng từ B về O1, độ lớn: aen = 2r.ω12

- aet : Phương: vuông góc O1B, độ lớn: aet = 2r.α1

- ac : Phương: vuông góc O1B, độ lớn: ac = 2ω1.vr
- Chiếu (**) lên trục x, y ta được
ar = 8 rω0
2
0 + rω02 sin 300 = ar + 0 + 2rω12 + 0 3
- Chiếu lên trục Ox:  ⇔
0 − Rω0 cos 30 = 0 + 2 Rα1 + 0 − 2ω1vr
2 0
α1 = 8 ω0
3 2
Ví dụ 2:
Ở thời điểm θ = 600, cần đang quay với một vận tốc và gia tốc góc như hình vẽ. Cũng
tại thời điểm này ống lồng C trượt dọc theo cần một khoảng x = 0.2 m và có vận tốc và gia tốc
như hình vẽ. Hãy xác định gia tốc Coriolis, vận tốc và gia tốc tuyệt đối của ống lồng C.

Giải:
- Chọn hệ động là cần. Vật khảo sát là ống
lồng C.
- Phân tích chuyển động:
+ Chuyển động tương đối: là chuyển động
của C trượt trên cần.
+ Chuyển động kéo theo: là chuyển động của
C quay quanh điểm cố định O.
+ Chuyển động tuyệt đối: là chuyển động
được hợp bởi chuyển động tương đối và chuyển
động kéo theo.
- Vận tốc tuyệt đối của C được xác định theo
công thức sau:
  
va= ve + vr
Trong đó:
= ve ω=
.OC 3(0.2)
= 0.6 m/s
vr = 2 m/s
- Như vậy, theo hình vẽ ta được:
va = vr2 + ve2 = 22 + 0.62 = 2.1 m/s
- Gia tốc tuyệt đối của C được xác định như

sau:
       
aa = ae + ar + aCor = aet + aen + ar + aCor (*) 
ve 
vr
- Chiếu (*) lên hai phương x và y ta được:

aax =0 − aen + ar + 0 va
 t
aay =−ae + 0 + 0 − aCor
Trong đó: + aen ω=
= 2
e .OC
2
3= (0.2) 1.8 m/s 2
+ aet α=
= = 0.4 m/s 2
.OC 2(0.2)
+ aCor = 2ω × vr = 2(3)(2) = 12 m/s 2

+ ar = 3 m/s2 
aen
- Thay số vào (*) ta được:
aax =−1.8 + 3 =1.2 m/s 2
  
−0.4 − 12 =
aay = −12.4 m/s 2 aet aen

- Vậy, gia tốc tuyệt đối của C là: ar
aa
= 1.22 + (−12.4) 2 = 12.5 m/s 2 Hình 8.5: Minh họa ví dụ 2

8.3 PHƯƠNG PHÁP GIẢI TÍCH CHO BÀI TOÁN HỢP CHUYỂN ĐỘNG
Cho vật thể chuyển động phẳng bất kỳ. Trong vật thể này có một vật thể chuyển động
tịnh tiến thẳng. Bài toán đặt ra là xác định vị trí, vận tốc, gia tốc trong hợp chuyển động phẳng
này.
Tiến hành dựng các hệ trục tọa độ như sau:
- Hệ tọa độ cố định O0X01X02 gắn chặt với vật cố định
(ứng với kí hiệu 0)
- Hệ tọa độ di động OiXi1Xi2 gắn chặt với vật thứ i
chuyển động có điểm cực Oi.
Vật A chuyển động tịnh tiến thẳng (giả sử chuyển
động trên trục OiXi1). Đặt O0Ai = rAi = (xAi1; xAi2) là vectơ
xác định vị trí của điểm cực Ai (qui ước vectơ là kí hiệu in
đậm). θ i là góc quay của hình phẳng thứ i quanh điểm cực Hình 8.6: Mô hình phân tích
(góc định hướng). si là tọa độ của vật điểm B trên trục OiXi1. Phương trình chuyển động của
vật điểm B có dạng:
X Ai1 = X Ai1 (t)
X = X (t)
 Ai2 Ai2
 (8.4)
θi =θi (t)
si = si (t)
8.3.1 Phương pháp xác định vị trí của vật

Vị trí của vật điểm B được xác định bởi biểu thức: rBi = rAi + Tiui (8.5)
Với: rBi = [xBi1; xBi2]T là vec tơ xác định vị trí của vật điểm B trong hệ tọa độ cố định
O0X01X02.
rAi = [xAi1; xAi2]T là vec tơ xác định vị trí của vật điểm cực Ai trong hệ tọa độ cố định
O0X01X02.
ui = [si; 0]T là vec tơ xác định vị trí của vật điểm B trong hệ tọa độ di động AiXi1Xi2.
cos θi − sin θi 
Ti =  là ma trận quay của vật thứ i.
 sin θi cos θi 
 x Bi1   x Ai1  cos θi − sin θi  si 

Khai triển ta được: =   + . (8.6)
 x Bi2   x Ai2   sin θi cos θi  0 
8.3.2 Phương pháp xác định vận tốc của vật

Vận tốc của vật điểm B được xác định bởi biểu thức:
rBi= rAi + T i u i + Ti u=
i rAi + θ i .I.Ti .u i + Ti .u=
i rAi + ωi .I.Ti .u i + Ti .u i
Hay: rBi= rAi + ωi .I.Ti .u i + Ti .u i (8.7)
Với: rBi = [ x Bi1 ; x Bi2 ] là vec tơ xác định vận tốc của vật điểm B trong hệ tọa độ cố định
T
O0X01X02.
rAi = [ x Ai1 ; x Ai2 ] là vec tơ xác định vận tốc của vật điểm cực Ai trong hệ tọa độ cố định
T
O0X01X02.

u i = [s i ;0] là vec tơ xác định vận tốc của vật B trong hệ tọa độ di động AiXi1Xi2.
T
ωi =θ i là vận tốc góc của vật thứ i.

 x Bi1   x Ai1  0 −1 cos θi − sin θi  si  cos θi − sin θi  s i 
 x=    + ωi   . + . (8.8)
  Bi2   x Ai2  1 0   sin θi cos θi  0   sin θi cos θi  0 
8.3.3 Phương pháp xác định gia tốc của vật

rBi =
Gia tốc của vật điểm B được xác định bởi biểu thức:   u + 2T u + T u
rAi + T 
i i i i i i
rBi= 
Hay:  rAi + (α i .I − ωi2 .E).Ti .u i + 2ωi .I.Ti u i + Ti u
i (8.9)
rBi = [  x Bi2 ] là vec tơ xác định gia tốc của vật điểm B trong hệ tọa độ cố định
T
Với:  x Bi1 ; 
O0X01X02.
rAi = [  x Ai2 ] là vec tơ xác định gia tốc của vật điểm cực Ai trong hệ tọa độ cố định
T
 x Ai1 ; 
O0X01X02.
i = [si ;0] là vec tơ xác định gia tốc của vật B trong hệ tọa độ di động AiXi1Xi2.
T
u
 là gia tốc góc của vật thứ i.
α i =θ i

x Bi1   
  x Ai1   0 −1 0 −1  cos θi − sin θi  si 
=
     +  αi   − ωi2   .  . 
 x Bi2   
x Ai2   1 0  1 0    sin θi cos θi  0 
(8.10)
0 −1 cos θi − sin θi  s i  cos θi − sin θi  si 
+2ωi .  . .  +  . 
1 0   sin θi cos θi  0   sin θi cos θi  0 
Ví dụ 3:
Cho cơ cấu như hình vẽ. Tay quay OB quay quanh O với góc quay θ1 = θ1(t). Trên tay
quay có con trượt A chuyển động với phương trình s = s(t). Hãy xác định: vị trí, vận tốc, gia
tốc con trượt A.

Giải:
quay.
a. Vị trí con trượt A được xác định: rA = rO + T1u1

 x  0  cos θ1 − sin θ1  s  s.cos θ1 

Khai triển ta được:  A1  =  + .  = 
 x A2  0   sin θ1 cos θ1  0  s.sin θ1 
= x s(t).cos θ1 (t)
Ta được hệ phương trình:  A1
= x A2 s(t).sin θ1 (t)
b. Vận tốc con trượt A được xác định: rA= rO + ω1.I.T1.u1 + T1.u 1
 x A1  0  0 −1 cos θ1 − sin θ1  s  cos θ1 − sin θ1  s 
 x =  0  + ω1 1 0   sin θ . + .
 A2      1 cos θ1  0   sin θ1 cos θ1  0 
 x   −ω .s.sin θ1 + s.cos
 θ1 
Hay:  A1  =  1
 x A2  ω1.s.cos θ1 + s.sin
 θ1 
 x = −ω1.s.sin θ1 + s.cos
 θ1
 x A2 =ω1.s.cos θ1 + s.sin
 θ1
Với: s =s(t), s =s(t),

 θ1 =θ1 (t), ω1 =θ 1 (t)
( x A1 ) + ( x A2 )
2 2
Vận tốc con trượt sẽ=
là: v A
rA= 
c. Gia tốc con trượt A được xác định:  rO + (α1.I − ω12 .E).T1.u1 + 2ω1.I.T1u 1 + T1u
1
x A1  0   0 −1
  0 −1  cos θ1 − sin θ1  s  cos θ1 − sin θ1  s 
  =  +  α1  − ω12   .  . + .
 
 x A2  0   1 0 

1 0    sin θ1 cos θ1  0   sin θ1 cos θ1  0 
0 −1 cos θ1 − sin θ1  s 
+2ω1  . . 
1 0   sin θ1 cos θ1  0 
x A1   −ω12 .s.cos θ1 − α1.s.sin θ1 − 2ω1.s.sin
   θ1 + s.cos θ1 
Hay:   =  2 
x A2   −ω1 .s.sin θ1 + α1.s.cos θ1 + 2ω1.s.cos
   θ1 + s.sin θ1 

x =−ω12 .s.cos θ1 − α1.s.sin θ1 − 2ω1.s.sin
 θ1 + s.cos θ1
x A2 =−ω12 .s.sin θ1 + α1.s.cos θ1 + 2ω1.s.cos
  θ1 + s.sin θ1
Với: s =s(t), s =s(t),

 θ1 =θ1 (t), ω1 =θ 1 (t), s =s(t),  (t)
α1 =θ 1
( x A1 ) + ( x A2 )
2 2
Gia tốc con trượt sẽ=
là: a A
Ví dụ 4:
Cho cơ cấu culit (ba khâu động, một khâu cố định) với các kích thước O1O2 = l0 ; O1A =
l1 như hình vẽ. Trong đó O1A là tay quay, O2B là thanh lắc, A là con trượt. Tay quay OA
quay quanh O theo qui luật θ1 = θ1 (t); ω1 =θ 1 (t); α1 =

θ1 (t) . Hãy xác định: vị trí, vận tốc, gia
tốc con trượt A; vị trí, vận tốc góc, gia tốc góc thanh lắc O2B.
Giải:

Xây dựng các hệ tọa độ gắn cho các vật như

hình vẽ. Vật 0 là giá cố định, vật 1 là tay quay, vật
2 là thanh lắc .
a. Vị trí của điểm A trong hệ tọa độ cố định (ứng
với vật 0) được xác định:
rA = rO1 + T1u1 rA = rO2 + T2u2
[0 0] ; r= [ 0 −l0 ]
T T
r=
O1 O2 ;
Với:
[l= 0] ; u 2 [s 0]
T T
= u1 1
Điều kiện ràng buộc vị trí:

rO1 + T1u1 = rO2 + T2u2
Khai triển ta được: Hình 8.8: Minh họa ví dụ 4
0  cos θ1 − sin θ1  l1  0  cos θ2 − sin θ2  s 
0  +  sin θ . = + .
   1 cos θ1  0   −l0   sin θ2 cos θ2  0 
Giải hệ thống phương trình ta xác định được các góc θ2; s theo θ1 = θ1(t).
b. Vận tốc điểm A theo công thức: r= A rO1 + ω1IT1u1 ; r=
A rO 2 + ω2 IT2u 2 + T2u 2
0 −1
[0 0] ; rO 2 =[ 0 −l0 ] ; I = [s 0]
T T T
Với: rO1 = 1 0  ; u 2 =
 
Điều kiện ràng buộc vận tốc điểm A: rO1 + ω1IT1u= 1 rO 2 + ω2 IT2u 2 + T2u 2
0  0 −1 cos θ1 − sin θ1  l1  0  0 −1 cos θ2 − sin θ2  s 
+ ω .   .  =
 + ω 1 0  .  sin θ .
0 
 
1 1 0  sin θ
   1 cos θ1  0  0  2
   2 cos θ2  0 
cos θ2 − sin θ2  s 
+ . 
 sin θ2 cos θ2  0 
Giải hệ thống phương trình ta xác định được các vận tốc góc và vận tốc dài ω2 ; s theo
ω1 =θ 1 (t); θ1 =θ1 (t) .
c. Gia tốc điểm A theo công thức:
r=
A rO1 + (α1l − ω12 E)T1u1 ; 
 r=A rO 2 + (α 2 l − ω22 E)T2u 2 + T2u
  2 + 2ω2 IT2u 2
1 0 
[0 0] ; rO 2 = [ 0 −l0 ] ; E = [s 0]
T T T
rO1 =
Với:  0 1  ; u  2 =
 
Điều kiện ràng buộc gia tốc điểm A:
rO1 + (α1l − ω12 E)T1u=
 1 rO 2 + (α 2 l − ω22 E)T2u 2 + T2u
  2 + 2ω2 IT2u 2
0   0 −1 2 1 0   cos θ1 − sin θ1  l1  0 
0  +  α1 1 0  − ω1 0 1   .  sin θ . =
cos θ1  0  0 
+
        1
 0 −1 1 0   cos θ2 − sin θ2  s 

Khai triển ta được:  α 2   − ω22   .  .  +
 1 0  0 1    sin θ2 cos θ2  0 
0 −1 cos θ2 − sin θ2  s  cos θ2 − sin θ2  s 
+2ω2 .  . .  +  . 
1 0   sin θ2 cos θ2  0   sin θ2 cos θ2  0 
Giải hệ thống phương trình ta xác định được các gia tốc góc và gia tốc dài α 2 ; s theo
θ 1 (t); θ1 =
ω1 = 
θ1 (t) .
θ1 (t); α1 =

Bài 1:
Một xe hơi đang chuyển động với vận tốc
không đổi là 100 km/h. Nếu hạt mưa rơi xuống
với vận tốc 6 m/s có phương như hình vẽ, hãy
xác định vận tốc của hạt mưa được quan sát
bởi tài xế.
Đáp số: v 31.2=
= m/s θ 9.580
Bài 2:
Một người chèo thuyền trên mặt nước
với vận tốc 5 m/s.
Nếu dòng sông đang chảy với vận tốc 2
m/s, hãy xác định tốc độ của thuyền và góc θ
mà thuyền đạt được để có thể hướng từ A
sang B.
Đáp
= m/s θ 84.40
số: v 5.56=
Bài 3:
Một người đang chèo thuyền trên mặt sông với vận
tốc là 5 m/s. Anh ta muốn sang sông với bờ rộng là 50 m
để tới B, B cách vị trí ngang tại A là 50 m.
Nếu sông chảy với vận tốc 2 m/s, hãy xác định vận
tốc của thuyền và thời gian cần thiết để nó sang sông.
Đáp số: v 6.21
= = m/s t 11.4 s
Bài 4:
Ở vị trí như hình vẽ: bi B di chuyển dọc theo
rãnh với một vận tốc 600 mm/s và gia tốc 150
mm/s2, vận tốc góc và gia tốc góc của đĩa được thể
hiện trên hình vẽ.
Hãy xác định vận tốc và gia tốc tuyệt đối của
bi B.
  
= vB 0.06i + 2.4 j m/s
Đáp số:   
−14.2i + 8.4 j m/s 2
aB =

Bài 5:
Khi θ = 450, thanh CD có vận tốc góc 4 rad/s
và gia tốc góc 2 rad/s2.
Hãy xác định vận tốc góc và gia tốc góc của
thanh AB.
Đáp số: ω AB 1.89
= = rad/s α AB 15.6 rad/s 2
Bài 6:
Ống lồng B trượt trên cung tròn về bên trái
với vận tốc là 5 m/s và gia tốc là 1.5 m/s2.
Hãy xác định vận tốc và gia tốc tuyệt đối
của ống lồng B.
Đáp
= số: v A 7.7
= m/s aB 201 m/s 2
Bài 7:
Tầm với cần cẩu đang quay với một
vận tốc góc và gia tốc góc như hình vẽ.
Cùng lúc đó thì điểm B giãn ra với một
vận tốc không đổi là 0.5 ft/s.
Hãy xác định vận tốc và gia tốc
tuyệt đối của điểm B.
Đáp
= số: vB 1.3
= ft/s aB 0.62 ft/s 2
Bài 8:
Một người đứng trên một tấm
phẳng và chạy ra ngoài dọc theo trục
y. Khi y = 5 ft thì vận tốc khối tấm
của anh ta là 2 ft/s và gia tốc 3 ft/s2.
Nếu tấm phẳng đang quay với
vận tốc và gia tốc như hình vẽ, hãy
xác định vận tốc và gia tốc tuyệt đối
của người đó.
  
vA = −2.5i + 2 j ft/s
Đáp số:   
aA = −3i + 1.75 j ft/s 2

Bài 9:
Ở vị trí như hình vẽ cần AB có vận
tốc và gia tốc góc như hình vẽ.
Hãy xác định vận tốc góc và gia
tốc góc của cần CD. Biết con trượt C
nối với cần CD và trượt tự do trên cần
AB.
ωCD = 6.93 rad/s
Đáp số:
α CD = 56.2 rad/s 2
Bài 10:
Cần AB có chốt B trượt trong rãnh của
thanh CD. Tại vị trí như hình vẽ, cần AB có
vận tốc góc 2.5 rad/s và gia tốc góc 3 rad/s2.
Hãy xác định vận tốc góc và gia tốc góc
của thanh CD.
Đáp số: ωDC 3.22
= = rad/s α DC 7.26 rad/s 2
Bài 11:
Một cơ cấu máy bao gồm một cần
khởi động AB, con trượt B và thanh có
rãnh CD.
Nếu cần AB có vận tốc góc và gia
tốc góc như hình vẽ, hãy xác định vận tốc
góc và gia tốc góc của thanh CD.
ωCD = 0.87 rad/s
Đáp số:
α CD = 3.23 rad/s 2

Chương 9: Các định luật của Newton
Chương 9
CÁC ĐỊNH LUẬT CỦA NEWTON
9.1 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN

9.1.1 Vật thể, chất điểm và cơ hệ
- Chất điểm: Là một điểm hình học mang khối lượng.
- Cơ hệ: Là một tập hợp các chất điểm (hữu hạn hoặc vô hạn) chuyển động phụ thuộc
lẫn nhau.
- Vật rắn tuyệt đối là một trường hợp đặc biệt của cơ hệ. Các chất điểm thuộc cơ hệ này
luôn có khoảng cách không đổi.
9.1.2 Lực
Khái niệm lực đã đề cập ở phần tĩnh học. Trong tĩnh học các lực là hằng số, trong động
lực học các lực nói chung là đại lượng biến đổi cả về cường độ và hướng. Lực biến đổi có thể
phụ thuộc vào thời gian (lực kéo đầu máy), vào vị trí (lực đàn hồi lò xo, lực hấp dẫn), vào vận
tốc (lực cản môi trường).
9.1.3 Hệ quy chiếu quán tính
Muốn khảo sát chuyển động của các vật thể, trước hết người ta phải chọn hệ quy chiếu.
Hệ quy chiếu mà trong đó các tiên đề Niutơn được nghiệm đúng người ta gọi là hệ quy chiếu
quán tính.
Trong thiên văn hệ quy chiếu quán tính là hệ quy chiếu có gốc ở tâm mặt trời và có ba
trục hướng đến ba ngôi sao cố định.
Trong kỹ thuật do ảnh hưởng quay của trái đất nhỏ nên thường chọn hệ quy chiếu gắn
liền với trái đất. Ta chỉ xét các vật chuyển động trong hệ quy chiếu quán tính.
9.1.4 Hệ đơn vị cơ học
Ở nước ta đã ban hành bảng đơn vị đo lường hợp pháp, xây dựng trên cơ sở hệ đơn vị
quốc tế SI. Theo bảng đơn vị này các đại lượng cơ bản trong cơ học là: độ dài, khối lượng và
thời gian. Các đơn vị cơ bản tương ứng là mét (m), kilôgam (kg) và giây (s). Lực là đơn vị
dẫn xuất, để tìm đơn vị của đại lượng dẫn xuất ta dùng phương trình F = m.a.
Với m = 1 kg, a = 1 m/s2 thì F = 1 kg.1m/s2 = 1 kg.m/s2, nó được gọi là Newton, ký
hiệu là N. Như vậy Newton là lực gây cho vật có khối lượng 1 kg gia tốc là 1m/s2. Đơn vị của
các đại lượng khác được xác định nhờ mối quan hệ của nó với các đơn vị cơ bản.
Trong hệ đơn vị SI: g = 9.81 m/s2, trong hệ đơn vị US: g = 32.2 ft/s2.
9.2 HỆ TIÊN ĐỀ ĐỘNG LỰC HỌC
9.2.1 Tiên đề 1: Định luật quán tính
Chất điểm không chịu tác dụng của lực nào sẽ đứng yên hoặc chuyển động thẳng đều.
Trạng thái đứng yên hay chuyển động thẳng đều được gọi là chuyển động theo quán tính.
Như vậy nếu không có lực tác dụng lên chất điểm (chất điểm cô lập) thì nó chuyển động
 
theo quán tính với v = const . Do đó a = 0 .

9.2.2 Tiên đề 2: Định luật cơ bản động lực học

Dưới tác dụng của lực, chất điểm chuyển động với gia tốc cùng hướng với hướng của
lực và có độ lớn tỷ lệ với độ lớn của lực.
Tiên đề này được biểu thị bằng hệ thức:
 
F = m.a (9.1)
Trong hệ thức trên m là hệ số tỷ lệ, trong cơ học người ta gọi là khối lượng.
Tiên đề này cho ta thấy, lực là nguyên nhân làm xuất hiện gia tốc và cho ta mối liên hệ
định lượng giữa lực, gia tốc và khối lượng. Do vậy (9.1) được gọi là phương trình cơ bản của
động lực học.   
Trong cơ học cổ điển coi m = const, khi F = 0 ⇒ a = 0 ⇒ v = const . Trong trường hợp
vật rơi tự do ta có P = mg (g là gia tốc trọng trường).
9.2.3 Tiên đề 3: Định luật tác dụng và phản tác dụng
Các lực tác dụng tương hỗ giữa hai chất điểm có cùng đường tác dụng, ngược chiều và
có cùng cường độ.
Cần lưu ý hai lực tác dụng tương hỗ không phải là cặp lực cân bằng vì nó không cùng
điểm đặt. Tiên đề này không liên quan đến các yếu tố động học nên nó đúng với hệ quy chiếu
bất kỳ.
9.2.4 Tiên đề 4: Định luật về độc lập tác dụng của lực
Dưới tác dụng đồng thời của một số lực, chất

điểm có gia tốc bằng tổng hình học các gia tốc mà
chất điểm có được khi mỗi lực tác dụng riêng biệt.
   
a = a1 + a2 + ... + an (9.2) Hình 9.1: Minh họa tiên đề 4
Đẳng thức (9.2) là phương trình cơ bản của động lực học chất điểm dưới tác dụng của hệ
lực. Hay có thể viết:
 
∑F = ma (9.3)
9.3 PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN CHUYỂN ĐỘNG CỦA CHẤT ĐIỂM
Xét chất điểm có khốilượng
 m, chuyển động tự do đối với hệ quy chiếu quán tính Oxyz
dưới tác dụng của hệ lực ( F 1 , F 2 ,..., F n ) . Nếu chất điểm không tự do thì ta giải phóng các
liên kết và thay bằng các phản lực liên kết tương ứng.
9.3.1 Dạng véctơ
   
Ta có a = 
r , vậy (9.3) được viết dưới dạng véctơ là Σ F =m.
r. (9.4)
9.3.2 Dạng tọa độ Decartes
Biểu thức 9.4 có thể được viết lại như sau:
     
Fz i m(ax i + a y j + az k )
∑ Fx i + ∑ Fy i + ∑= (9.5)
∑ Fx = max = mx

Trong đó: ∑ Fy = ma y = my (9.6)

∑ Fz = maz = mz
Khi chất điểm chuyển động trong mặt phẳng hoặc dọc theo đường thẳng thì số phương
trình còn lại hai hoặc một.

9.3.3 Dạng tọa độ tự nhiên

Chiếu (9.4) lên các trục tọa độ tự nhiên ta được:
m.at
∑ Ft =

∑ Fn =m.an (9.7)
∑ F =
 b m.ab
Thay các giá trị của at , an , ab từ chương trước vào ta được:
∑ Ft = m.v = m.
s

 v2
∑
 n F =m . (9.8)
 ρ
∑ Fb =0
9.4 HAI BÀI TOÁN CƠ BẢN CỦA ĐỘNG LỰC HỌC ĐIỂM
9.4.1 Bài toán thứ nhất – Bài toán thuận
Bài toán này cho biết chuyển động của vật thể và khối lượng của vật, ta cần tìm lực tác
dụng gây ra chuyển động đó. Để giải bài toán này ta dùng phương trình cơ bản của động lực
học.
Giả sử chuyển động của chất điểm được cho bởi các phương trình:
x = x(t) , y = y(t) , z = z(t).
Đạo hàm hai lần ta được ( 
x,  z ) thay vào (9.7) ta tìm được lực tác dụng.
y, 
Ví dụ 1:
Người ta kéo một vật nặng có trọng lượng P đi lên nhanh dần với gia tốc a. Hãy xác
định sức căng của dây T (hình 9.2a).
Giải:
- Coi vật nặng là một chất điểm. Các lực tác dụng lên vật
 
nặng gồm trọng lực P và sức căng dây T .
- Viết phương trình cơ bản của động lực học (10.4) cho
vật nặng ta có:
    P 
∑ F= m.a ⇔ P + T = a
g
- Chiếu hai vế lên trục z ta được: (a)
P P  a
T − P = a ⇒ T = P + a = P 1 + 
g g  g
Nhận xét:

- Nếu vật đi lên nhanh dần hay đi xuống chậm dần a > 0 : 
=> T = P(1 + a/g) T z

- Nếu vật đi lên chậm dần hay đi xuống nhanh dần a < 0 : 
a
=> T = P(1 - a/g) 
P
- Nếu vật đứng yên hay chuyển động thẳng đều thì
 (b)
a = 0:
=> T = P Hình 9.2: Minh họa ví dụ 1

Ví dụ 2:
Một thùng gỗ có khối lượng 50 kg đang ở trạng thái nghỉ
(hình 9.3a). Một lực có độ lớn 400 N tác dụng vào thùng gỗ để
kéo nó di chuyển. Biết hệ số ma sát động giữa thùng gỗ và mặt
sàn là µk = 0.3. Hãy xác định vận tốc của thùng gỗ ở thời điểm 3
s kể từ lúc bắt đầu chuyển động.
(a)
Giải:
- Các lực tác dụng lên thùng gỗ được biểu diễn ở hình
10.9b. Trong đó trọng lượng của thùng gỗ sẽ là:
W = 50(9.81)
= mg = 490.5 N
- Áp dụng công thức 10.7 ta có:
∑ Fx = max 400 cos 30 − 0.3 N C =
0
50a
 ⇔
∑ Fy = ma y 0
 N C − 490.5 + 400sin 30 = 0
 N C = 290.5 N
⇒ 2
a = 5.185 m/s (b)
- Vận tốc của thùng gỗ được xác định như sau:
v =v0 + at =0 + 5.185 =15.6 m/s

9.4.2 Bài toán thứ hai – Bài toán nghịch
Bài toán này cho biết các lực tác dụng lên chất điểm và các điều kiện ban đầu, ta cần xác
định chuyển động của chất điểm.
Để giải bài toán này ta dùng phương trình cơ bản của động lực học, sau đó tích phân lên
để tìm phương trình chuyển động. Kết hợp với các điều kiện ràng buộc ban đầu để tìm các
hằng số tích phân.
Ví dụ 3:
Một quả đại bác được bắn nghiêng với phương ngang một góc α và vận tốc ban đầu v0.
a) Tìm chuyển động của viên đạn (bỏ qua lực cản không khí).
b) Tìm tầm cao và độ xa của viên đạn.
Giải:
- Chọn hệ trục Oxz như hình vẽ.
- Tại thời điểm t = 0, ta có x(0) = 0, z(0) = 0, vx(0) = v0cosα, vz(0) = v0sinα.

a. Phương trình chuyển động của viên đạn:


- Lực tác dụng lên viên đạn chỉ có trọng lực P .
Viết phương trình cơ bản của động lực học cho viên
đạn ta được:
m.=x P=
 x 0 x=0
 
 ⇔
m.
z =− Py =− P =−m.g z = −g
 
- Tích phân hai vế hệ phương trình ta được:
 x C1.t + C2
=
 x = C1 
 ⇒ g .t 2
 z = − g .t + C3  z =
− + C3 .t + C4
 2
- Thay điều kiện ban đầu t = 0 vào ta tìm được: C1 = Hình 9.4: Minh họa ví dụ 3
v0cosα, C2 = 0, C3 = v0sinα = 0, C4 = 0.
- Thay vào ta tìm được chuyển động của viên đạn là:
 x = (v0 cos α ).t (1)

 g .t 2
z = − + (v0 sin α ).t (2)
 2
g
- Khử tham số ta được phương trình sau: z =
− 2 x 2 + x.tgα
2.v0 cos 2 α
- Như vậy quỹ đạo viên đạn là Parabol qua gốc tọa độ O.
b. Độ cao và tầm xa:
v sin α
- Độ cao: Lúc này ta có: z = 0 ⇒ − g .t + v0 sin α = 0 ⇒ t =0
g
v02 .sin 2 α
Thay vào phương trình (2) ta được: H =
2.g
g .t 2 2.v sin α
- Tầm xa: Lúc này ta có: z = 0 ⇒ − + (v0 sin α ).t = 0 ⇒ t = 0
2 g
v02
Thay vào phương trình (1) ta được: L = sin 2α .
g
9.5 PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN CHUYỂN ĐỘNG CỦA CƠ HỆ
Khảo sát cơ hệ gồm n chất điểm, tùy theo cách phân loại lực tác dụng lên hệ ta có các
dạng khác nhau.
9.5.1 Phương trình vi phân chuyển động của cơ hệ khi phân thành nội lực và ngoại lực
 i  e
Gọi hợp lực của các nội lực và ngoại lực tác dụng lên chất điểm thứ k là F k và F k .
  
Phương trình cơ bản của động lực học tác dụng lên chất điểm thứ k là: mk .a= k Fki + Fke .
Tương tự lập phương trình cơ bản của động lực học cho các chất điểm khác ta có hệ
phương trình vi phân chuyển động của cơ hệ như sau:

  
m1.a= 1 F1i + F1e
   
m2 .a= F2i + F2e

2
(9.9)
..........................
m .a= F i + F e
 n n n n
9.5.2 Phương trình vi phân chuyển động của cơ hệ khi phân thành lực hoạt động và lực
liên kết

Gọi hợp lực của các lực hoạt động và lực liên kết tác dụng lên chất điểm thứ k là Fka và
   
N k . Phương trình cơ bản của động lực học tác dụng lên chất điểm thứ k là: mk .a=k Fka + N k .
Tương tự lập phương trình cơ bản của động lực học cho các chất điểm khác ta có hệ
phương trình vi phân chuyển động của cơ hệ như sau:
  
m1.= a1 F1a + N1
   
m2 .a= F2a + N 2

2
(9.10)
 ..........................
m .a=  a 
 n n Fn + N n
9.6 KHỐI TÂM CỦA CƠ HỆ

Xét hệ chất điểm M1, M2,...,Mn có khối lượng tương
ứng là m1, m2,..., mn, có các véctơ định vị tương ứng là
  
r1 , r2 ,..., rn . Khối tâm của cơ hệ là một điểm hình học G
được xác định theo công thức:

 ∑ mk rk
rG = (9.11)
∑M

Trong đó rG là véctơ định vị khối tâm cơ hệ, Hình 9.5: Xác định khối tâm
M =∑mk là khối lượng của cả hệ.
Chiếu (9.11) lên các trục tọa độ ta được:
xG =
∑m x k k
yG =
∑m y
k k
zG =
∑m z
k k
(9.12)
M M M
Với xG, yG, zG là tọa độ điểm G; xk, yk, zk là tọa độ chất điểm thứ k.
9.6.2 Định lý chuyển động khối tâm cơ hệ
Khối tâm của cơ hệ chuyển động như một chất điểm có khối lượng bằng khối lượng của
cơ hệ và chịu tác dụng của lực có véctơ lực bằng véctơ chính của hệ ngoại lực tác dụng lên
cơ hệ:
 
M .aG = ∑ Fke (9.13)
Trong đó: M là khối lượng của toàn hệ

aG là gia tốc khối tâm

Fke là ngoại lực tác dụng lên cơ hệ

Ví dụ 4:
Một xe hơi có khối lượng 2 Mg và có khối tâm ở G. Hãy xác
định gia tốc của xe nếu bánh sau luôn bị trượt và bánh trước là tự
do. Bỏ qua khối lượng của các bánh xe. Hệ số ma sát động giữa
bánh xe và mặt đường là µk = 0.25.
Giải:
- Các lực tác dụng lên xe hơi được biểu diễn như hình 9.6b. Vì bánh sau xe bị trượt nên
sẽ có một lực ma sát FB đẩy xe về phía trước với độ lớn: FB = 0.25NB.
- Phương trình chuyển động của khối tâm xe
hơi:
∑ Fx =m(aG ) x

∑ Fy =m(aG ) y

∑ M G =0
−0.25 N B = −2000aG

⇔  N A + N B − 2000(9.81) =
0
− N (1.25) − 0.25 N (0.3) + N (0.75) =
0
 A B B
- Giải hệ phương trình trên ta được:

aG = 1.59 m/s 2

 N A = 6.88 kN
 N = 12.7 kN
 B
- Chúng ta cũng có thể lấy mô men tại A
như sau:
∑( M k ) A
∑MA =
⇔ N B (2) − 2000(9.81)(1.25) =
2000aG (0.3)
- Kết hợp với hai phương trình hình chiếu ta
cũng xác định được aG.
Ví dụ 5: Hình 9.6: Minh họa ví dụ 4
Một mô tô có khối lượng 125 kg và trọng tâm G1, trong khi người đua xe có khối lượng
75 kg và trọng tâm G2. Hãy xác định hệ số ma sát tĩnh nhỏ nhất giữa bánh xe và mặt đường để
cho tay đua này có thể nhấc được bánh trước lên như hình vẽ. Lúc này gia tốc sẽ là bao nhiêu?
Bỏ qua khối lượng của các bánh xe và bánh trước lăn tự do.

Giải:
- Các lực tác dụng lên mô tô được biểu diễn như hình 9.7c. Trong đó người và xe cùng
di chuyển với một gia tốc là như nhau. Khi bánh trước được nhấc lên khỏi mặt đất thì NA = 0.
- Phương trình di chuyển của mô tô:
∑ Fx =m(aG ) x F=
B (75 + 125)aG
 
∑ Fy =m(aG ) y ⇔  N B − 735.75 − 1226.25 =0
 −735.75(0.4) − 1226.25(0.8) =
−75aG (0.9) − 125aG (0.6)
∑ M B =∑( M k ) B 
aG = 8.95 m/s 2

- Giải hệ trên ta được:  N B = 1962 N
 F = 1790 N
 B
FB 1790
- Hệ số ma sát nhỏ nhất sẽ là: ( µ s )=
min = = 0.912
N B 1962
(b) (c)

Bài 1:
Chất điểm chuyển động theo quỹ đạo tròn bán kính R = 10 m. Ở thời điểm khảo sát
điểm có gia tốc tiếp tuyến aτ = 2.5 m/s2 và vận tốc v = 10 m/s.
Biết khối lượng chất điểm m = 100 kg. Xác định trị số lực tác dụng lên chất điểm.
Bài 2:
Một mô tơ quay với một gia tốc không đổi
đang kéo một thùng hàng có khối lượng 20 kg
lên một mặt phẳng nghiêng với một khoảng s = 6
m trong 3 s. Hãy xác định sức căng trong dây
cáp. Biết hệ số ma sát động giữa thùng hàng và
mặt nghiêng là µk = 0.3.
Đáp số: T = 176 N
Bài 3:
Một vật đúc có khối lượng 3 tấn được treo thẳng
đứng, ban đầu ở trạng thái nghỉ. Nếu nâng nó lên với tốc
độ 200 mm/s trong thời gian 0.3 s, hãy xác định sức căng
của hai sợi dây cáp AC và AB.
Biết rằng trong suốt thời gian nâng gia tốc không
đổi.
Đáp số: F=
AB F=
AC 18.1 kN
Bài 4:
Hãy xác định gia tốc của hệ thống và
sức căng của mỗi sợi dây cáp.
Biết rằng mặt phẳng nghiêng nhẵn và
hệ số ma sát động giữa khối C và mặt
ngang là (µk) = 0.2.
= a 1.35
= m/s 2 TAE 88.9 N
Đáp số:
TBD = 33.1 N
Bài 5:
Một người đàn ông đang đẩy một thùng gỗ 60 lb
với một lực F. Lực F luôn hướng xuống dưới với
một góc 300 so với phương ngang và độ lớn tăng cho
đến khi thùng gỗ bắt đầu trượt.
Hãy xác định gia tốc ban đầu của thùng gỗ. Biết
rằng hệ số ma sát tĩnh và động lần lượt là µs = 0.6 và
µk = 0.3. Đáp số: a = 14.8 ft/s 2

Bài 6: A

Máy bay A bay cách mặt đất ở độ cao h với vận tốc ngang v1. v1
Người ta bắn máy bay bằng khẩu súng B tại thời điểm khi máy bay
cùng nằm với súng trên một đường thẳng đứng. Hãy xác định:
a) Vận tốc ban đầu v0 của viên đạn phải thỏa mãn điều kiện gì để h
nó bắn trúng vào máy bay.

b) Góc bắn α so với phương nằm ngang phải bằng bao nhiêu? v0
Bỏ qua sức cản của không khí. B
α
v1
Đáp số: v ≥ v + 2 gh; cos α =
2
0
2
1
v0
Bài 7:
Nếu mô tơ đang kéo cáp lên với một gia tốc
3 m/s2, hãy xác định phản lực tại hai gối A và B.
Dầm đồng nhất có khối lượng đồng nhất 30
kg/m và thùng gỗ có khối lượng 200 kg.
Bỏ qua khối lượng của mô tơ và puly.
=Ax 0;=Ay 2.11 kN
Đáp số:
= By 1.92
= kN; T 1131 N
Bài 8:
Một xe đẩy và trọng lượng hàng hóa có khối
lượng là 100 kg.
Hãy xác định gia tốc và phản lực tác dụng
lên 2 bánh xe. Bỏ qua khối lượng các bánh xe.
a = 0.8 m/s 2
Đáp số:
= N A 430= N; N B 611 N
Bài 9:
Xe nâng và người điều khiển có trọng
lượng là 10000 lb, trọng tâm của nó là G.
Nếu xe nâng được sử dụng để nâng khối bê
tông có trọng lượng 2000 lb, hãy xác định
gia tốc nâng lớn nhất mà nó có thể để nâng
khối bê tông đó mà không bị lật về phía
trước bánh xe.
Nếu nó đang nâng với gia tốc 4 ft/s2,
hãy xác định phản lực ở các bánh xe.
a = 96.6 ft/s 2
Đáp số:
= N A 4.69
= kip N B 1.44 kip

Bài 10:
Một chiếc máy bay có khối lượng
22.103 kg được kéo bởi một lực T = 400
N như hình vẽ.
Hãy xác định gia tốc của máy bay
và phản lực tại bánh trước A và 2 bánh
sau B. Bỏ qua lực nâng của cánh và trọng
lượng của các bánh xe.
= N B 71.9
= kN, N A 72.1 kN
Đáp số:
aG = 0.016 m/s 2
Bài 11:
Tải trọng 400 lb được nhấc lên với gia
tốc 5 ft/s2. Hãy xác định áp lực lên mỗi cột
AB và CD.
Áp lực lên mỗi cột sẽ như thế nào nếu tải
trọng được nhấc lên với một vận tốc không
đổi v = 3 ft/s. Giả sử cột được mắc cố định.
(1) F=
AB F=
CD 231 lb
Đáp số:
(2) F=
AB F=
CD 200 lb
Bài 12:
Một máy nâng có khối lượng 1 tấn
được sử dụng để nâng một thùng gỗ có khối
lượng 750 kg với một gia tốc không đổi 2
m/s2. Xác định phản lực xuất hiện ở các
bánh xe A và B. Khối tâm của xe và thùng
gỗ lần lượt là G1 và G2.
Xác định xem gia tốc nâng lớn nhất là
bao nhiêu để cho xe không bị lật ở A.
= N 17.4 = kN; N B 1.31 kN
Đáp số: A
a = 4.72 m/s 2

Chương 10: Các định lý cơ bản của động lực học
Chương 10
CÁC ĐỊNH LÝ CƠ BẢN ĐỘNG LỰC HỌC
10.1 ĐỊNH LÝ BIẾN THIÊN ĐỘNG LƯỢNG

10.1.1 Động lượng của chất điểm và cơ hệ
a. Động lượng chất điểm:
 Động lượng chất điểm là một đại lượng véctơ, ký hiệu

là l bằng tích khối lượng của chất điểm với vận tốc của nó.
 
l = m.v (10.1)
b. Động lượng cơ hệ:

Động lượng cơ hệ (ký hiệu là L ) là tổng hình học động
lượng các chất điểm thuộc cơ hệ.
 
L = ∑ mk .vk (10.2)
  Hình 10.1: Động lượng cơ hệ
Hay: L = M .vG (10.3)

Với M là khối lượng của cả cơ hệ, vG là vận tốc khối tâm cơ hệ.
Trong hệ SI, động lượng có đơn vị là: kg.m/s. Trong hệ US là slug.ft/s.
10.1.2 Xung lượng của lực (xung lực)
 
Xung lượng nguyên tố của lực F là đại lượng véctơ, ký hiệu là d I , bằng tích của lực

F và dt.  
d I = F .dt (10.4)

Xung lượng của F trong khoảng thời gian hữu hạn từ t1 → t2 là tích phân của xung lực
 t2  t2    
nguyên tố:=I ∫= d I ∫ F .dt . Nếu F = const thì=I F (t2 − t1 ) .
t1 t1
Hình 10.2: Quan hệ giữa xung lượng và ngoại lực

Trong hệ SI xung lực có đơn vị là N.s. Trong hệ U.S là lb.s.
10.1.3 Các định lý biến thiên động lượng của chất điểm và cơ hệ
a. Định lý 1:
Đạo hàm theo thời gian động lượng của chất điểm bằng hợp lực của các lực tác dụng lên
chất điểm đó.

 
dl d (m.v ) 
= = ∑F (10.5)
dt dt
b. Định lý 2:
Đạo hàm theo thời gian động lượng của cơ hệ bằng véctơ chính của các ngoại lực tác
dụng lên cơ hệ.
 
dL d (m.vG ) 
= = ∑ Fe (10.6)
dt dt
c. Định lý 3:
Biến thiên động lượng của chất điểm trong một khoảng thời gian nào đó bằng tổng hình
học xung lượng của các lực tác dụng lên chất điểm trong thời gian ấy.
t2
   
.v1 ∑ ∫ F=
m.v2 − m= .dt ∑ I (10.7)
t1
t2
  
Hay m.v1 + ∑ ∫ F .dt =
m.v2
t1
d. Định lý 4:
Biến thiên động lượng của cơ hệ trong một khoảng thời gian nào đó bằng tổng hình học
xung lượng của các ngoại lực tác dụng lên cơ hệ trong khoảng thời gian ấy.
t2
  e e
m(vG ) 2 − m(vG )=
1 ∑∫F .dt= ∑I (10.8)
t1
Trong các công thức trên ta không thấy sự có mặt của nội lực. Vậy nội lực không làm
biến đổi động lượng của hệ.
Các định lý trên thường được sử dụng cho các bài toán va chạm và các bài toán về
chuyển động trong môi trường liên tục.
e. Định lý 5:
Nếu véctơ chính của các ngoại lực tác dụng lên cơ hệ luôn luôn bằng không thì động
lượng của cơ hệ được bảo toàn.
 
∑ F e = 0 ⇒ L = const (10.9)
f. Định lý 6:
Nếu hình chiếu của véctơ chính của các ngoại lực lên một trục nào đó luôn luôn bằng
không thì hình chiếu động lượng của cơ hệ lên trục ấy được bảo toàn.
∑ Fxe =0 ⇒ Lx =const (10.10)
Ví dụ 1:
Hai toa xe chuyển động cùng chiều trên đường ray có khối lượng m1 và m2 với vận tốc
tương ứng v1 và v2. Ngay sau đó hai xe va chạm và dính với nhau.
Xác định vận tốc v của hai xe ngay sau va chạm.
Giải:
- Các ngoại lực đều theo phương thẳng đứng => ∑ Fxe =
0
- Áp dụng công thức: Lx = const ta có:

m v + m2 .v2
- Lx2 = Lx1 => (m1 + m2).v = m1.v1 + m2.v2 ⇒ v =1 1
m1 + m2
m v + m2 .v2
- Vậy sau khi va chạm hai xe chuyển động với vận tốc v = 1 1 .
m1 + m2
Ví dụ 2:
Một viên đạn có trọng lượng 20 lb đang di chuyển với vận tốc 100 ft/s thì đột nhiên nổ
thành hai mảnh có trọng lượng 5 lb và 15 lb. Sau khi nổ các mảnh bay theo hướng như hình
vẽ, trong đó θA = 450 và θB = 300. Hãy xác định vận tốc của hai mảnh.

Giải:
 
Áp dụng định luật bảo toàn động lượng: q2 = q1
  
Ta có: mAv A + mB vB = mv0 (*)
Chiếu (*) lên phương đứng và ngang ta được:
mAv A cos θ A + mB vB cos θ B =mv0 5v A cos 450 + 15vB cos 300 =mv0
 ⇒ 
mAv A sin θ A − mB vB sin θ B =
0 0 0
5v A sin 45 − 15vB sin 30 =0
Giải hệ phương trình trên ta được:
v A = 207 ft/s

vB = 97.6 ft/s
Ví dụ 3:
Một viên đá có khối lượng 100 kg đang nằm trên một mặt nhẵn nằm ngang. Một lực
200 N hợp với phương ngang một góc 450 tác dụng vào viên đá trong 10 s. Hãy xác định vận
tốc viên đá và phản lực do mặt tựa tác dụng lên.

Giải:
t2
∑ ∫ Fx dt
Áp dụng định lý biến thiên động lượng: m ( vx )2 − m ( vx )1 =
t1

⇔ 100v2 − 0 200 cos 45

= = 0
(10 ) ⇒ v2 14.1 m/s
t2
Tương tự ta có: m ( v y ) − m ( v y ) =
∑ ∫ Fy dt
2 1
t1
⇔ 0 + N C (10) − 981(10) + 20sin45010 = 0 ⇒ N C = 840 N

10.2 ĐỊNH LÝ BIẾN THIÊN ĐỘNG NĂNG
10.2.1 Công của lực
a. Công nguyên tố của lực:

Công nguyên tố dU của lực F trên đoạn dời vô cùng nhỏ ds của nó là đại lượng vô
hướng bằng:
dU = F.ds.cosθ (10.11)
b. Công hữu hạn của lực:
- Công của lực biến đổi: Công của lực trên quãng đường hữu hạn do điểm đặt của lực
vạch ra bằng tích phân của công nguyên tố trên quãng đường ấy.
 
r2 s2
U1− 2 ∫=
= F .dr ∫ F cos θ ds (10.12)
r1 s1
Đơn vị của công là Jun, ký hiệu là J (1 J = 1 N.m).
Hình 10.5: Công hữu hạn của lực biến đổi

- Công của lực không đổi cả về phương và độ lớn: Nếu một lực Fc có độ lớn không đổi
và tác dụng theo một phương nhất định, lúc này độ lớn Fccosθ không thay đổi. Do vậy, từ
10.12 ta xác định được công trong trường hợp này như sau:
s2
= cos θ ∫ ds Fc cos θ ( s2 − s1 )
U1− 2 Fc= (10.13)
s1
Hình 10.6: Công hữu hạn của lực không đổi

c. Công của một số lực thường gặp:

- Công của trọng lực:
y2
U1− 2 = W .∆y = W ( y2 − y1 ) (10.14)
+ Khi y2 > y1 (vật đi lên cao) thì U1-2 < 0.
+ Khi y2 < y1 (vật đi xuống thấp) thì U1-2 > 0.
Từ các công thức trên ta thấy công của trọng lực y1
không phụ thuộc vào dạng quỹ đạo điểm đặt lực mà chỉ
phụ thuộc điểm đầu và điểm cuối của điểm đặt lực, tức
độ chênh cao ∆y. Hình 10.7: Công của trọng lực
- Công của lực đàn hồi tuyến tính:
s2 s2
1 1 
∫r Fs ds =
U1− 2 = ∫r −ks ds =
−  ks22 − ks12 
2 2 
(10.15)
1 1
Trong đó: k là độ cứng lò xo

s1 là vị trí ở thời điểm thứ nhất
s2 là vị trí ở thời điểm thứ hai
Công này mang dấu (-) vì Fs luôn ngược hướng với hướng chuyển động.
s=0
Hình 10.8: Công của lực đàn hồi

- Công của lực ma sát trượt:
U = −f.N.s (10.16)
Trong đó: f là hệ số ma sát
N là áp lực lên mặt trượt
s là quãng đường dịch chuyển
Công của lực ma sát trượt luôn luôn âm.
- Công của các nội lực vật rắn:
Tổng công của các nội lực tác dụng lên các chất điểm thuộc vật rắn luôn bằng 0.
∑ dU i
=0 (10.17)
- Công của lực tác dụng lên vật rắn chuyển động:
+ Chuyển động tịnh tiến:
U = F .s.cos θ (10.18)
+ Chuyển động quay quanh trục cố định z:


U = mz ( F ).ϕ (10.19)
+ Chuyển động song phẳng: Xem vật chuyển động quay quanh trục z đi qua P (tâm vận
tốc tức thời) và vuông góc với mặt phẳng chuyển động. Ta được:

U = mPz ( F ).ϕ (10.20)

Hay: = U mGz ( F )ϕ + FG .s.cos θ (10.21)

Trong đó: mPz ( F ) là mô men của lực lấy đối với trục đi qua tâm vận tốc tức thời P

mGz ( F ) là mô men của lực lấy đối với trục đi qua tâm G của vật
Ví dụ 4:
Thanh có khối lượng 10 kg được cung cấp một mô men M = 50 N.m và một lực P = 80
N tác dụng vuông góc với thanh. Chiều dài của lò xo khi không giãn là 0.5 m và có hướng
thẳng đứng nhờ con lăn ở B. Hãy xác định tổng công của các lực tác dụng vào thanh B khi nó
quay xuống dưới từ θ = 00 đến θ = 900.

Giải:
- Các lực tác dụng lên thanh được biểu diễn như hình vẽ.
- Vật di chuyển đi xuống nên công của trọng lực đi được một khoảng 1.5 m xác định
theo công thức:
=UW 98.1(1.5)
= 147.2 J
- Ngẫu lực làm cho vật quay 1 góc π/2 nên công được xác định như sau:
U M 50(
= = π / 2) 78.5 J
- Khi θ = 00 lò xo giãn ra một đoạn là: 0.75 – 0.5 = 0.25 m. Khi θ = 900 thì độ giãn của
lò xo là: (2 + 0.75) – 0.5 = 2.25 m. Công của lực đàn hồi sẽ là:
1 1 
−  (30)(2.25) 2 − (30)(0.25) 2  =
Us = −75 J
2 2 
- Khi thanh đi xuống, lực P di chuyển xuống dưới một quãng đường là: π/2(3) = 4.7 m.
Lúc này lực P thực hiện một công là:
U P 80(4.7)
= = 377 J
- Phản lực Ax và Ay không sinh công vì không làm cho thanh di chuyển.

- Tổng công của các lực sẽ là:

U= 147.2 + 78.5 − 75 + 377= 528 J
10.2.2 Công suất
Công suất là công do lực sinh ra trong một đơn vị thời gian. Ký hiệu của công là N.
dU
N= (10.22)
dt
Đơn vị của công là Oát, ký hiệu là W. (1W = 1J/s).
Ta có thể viết: N = F.v.cosθ (10.23)
 
Với θ là góc giữa F và v .
10.2.3 Động năng
a. Động năng của chất điểm và cơ hệ:
- Động năng của chất điểm: Là một đại lượng vô hướng dương, ký hiệu là T, được xác
định bằng công thức:
1
T= m.v 2 (10.24)
2
- Động năng của cơ hệ: Là tổng động năng các chất điểm thuộc cơ hệ:
1 1
=T ∑=
2
m .v k
2
k
2
∑ mk .vk2 (10.25)
Trong trường hợp đặc biệt, cơ hệ gồm một số vật chuyển động thì động năng của nó là
tổng động năng của các chất điểm chuyển động.
b. Động năng trong một số chuyển động của vật:
- Chuyển động tịnh tiến:
1
T= M .vG2 (10.26)
2
Trong đó: M là khối lượng của vật, vG là vận tốc khối tâm của vật.
- Chuyển động quay quanh trục cố định z:
1
T= I z .ω 2 (10.27)
2
Trong đó: Iz là mô men quán tính khối của vật lấy đối với trục quay z.
ω là vận tốc góc của vật.
- Chuyển động song phẳng: Ta coi như vật rắn chuyển động quay tức thời quanh trục z
đi qua tâm vận tốc tức thời P và vuông góc với mặt phẳng chuyển động.
1
T= I Pz .ω 2 (10.28)
2
1
Hay: =T ( I Gz + M .d 2 ).ω 2 (10.29)
2
Trong đó: IPz là mô men quán tính khối của vật lấy đối với trục quay z đi qua tâm vận tốc tức
thời P.

IGz là mô men quán tính khối của vật lấy đối với trục quay z đi qua tâm G
M là khối lượng của vật
d là khoảng cách giữa hai trục đi qua P và G.
10.2.4 Các định lý biến thiên động năng đối với chất điểm và cơ hệ
a. Định lý 1:
Vi phân động năng của chất điểm bằng tổng đại số công nguyên tố của các lực tác dụng
lên chất điểm ấy.
1 
dT = d  m.v 2  = ∑ dU (10.30)
2 
Chú ý: Chia cả hai vế (10.51) cho dt ta được:
dT ∑ dU
= = ∑N (10.31)
dt dt
Vậy ta có định lý sau:
Đạo hàm theo thời gian động năng của chất điểm bằng tổng công suất của các lực tác
dụng lên chất điểm.
b. Định lý 2:
Vi phân động năng của cơ hệ bằng tổng đại số công nguyên tố của các ngoại lực và nội
lực tác dụng lên cơ hệ.
dT
= ∑ dU + ∑ dU
e i
(10.32)
Chú ý:
Tương tự định lý 1 ta cũng có định lý sau:
Đạo hàm theo thời gian động năng của cơ hệ bằng tổng công suất của các ngoại lực và
nội lực tác dụng lên cơ hệ.
dT
=
∑ dU +∑=e
dU
∑N +∑N
i
e i
(10.33)
dt dt
c. Định lý 3:
Biến thiên động năng của chất điểm trên một chuyển dời nào đó bằng tổng đại số công
của các lực tác dụng lên chất điểm trên đoạn chuyển dời ấy.
T2 − T1 =∑U k (10.34)
d. Định lý 4:
Biến thiên động năng của cơ hệ trên một chuyển dời nào đó bằng tổng đại số công của
ngoại lực và nội lực tác dụng lên các chất điểm của cơ hệ trên đoạn chuyển dời ấy.
T2 − T1 = ∑ U ke + ∑ U ki (10.35)
Trong đó: ∑ U ke và ∑ U ki là công do các ngoại lực và nội lực gây nên.
Nội lực làm biến đổi động năng của hệ, do vậy định lý động năng cho phép ta nghiên
cứu sâu sắc hơn chuyển động của cơ hệ.

Ví dụ 5:
Một đĩa có khối lượng 30 kg được lắp vào một trục ở O đi qua khối tâm của nó. Một lực
F = 10 N tác dụng vào điểm cuối của dây và một mô men M = 5 N.m tác dụng vào đĩa làm
cho nó quay cùng chiều kim đồng hồ. Hãy xác định số vòng quay của đĩa khi nó đạt được một
vận tốc góc 20 rad/s kể từ trạng thái nghỉ. Bỏ qua khối lượng của dây.

Giải:
- Áp dụng định lý biến thiên động năng:
T2 − T1 = ∑ U ke + ∑ U ki (*)
- Động năng ban đầu của hệ: Lúc đầu hệ đang ở trạng thái nghỉ nên động năng của hệ sẽ
là: T1 = 0
- Động năng của hệ khi nó đạt vận tốc góc 20 rad/s:
1 1 1 2
=T2 =I Ozω22  ( 30 )( 0.2 )= 202 120 J
2 2 2 
- Công nội lực của hệ: ∑ U ki =
0
- Công ngoại lực: Ta thấy phản lực Ox, Oy và trọng lượng của đĩa không gây ra công. Do
vậy chỉ có lực F và mô men M sinh ra công:
∑ U ke = U M + U F = M .θ + F .s = 5.θ + 10(0.2)θ = 7.θ
Trong đó:= .θ (0.2)θ
s r=
- Thay vào biểu thức (*) ta được:
T2 − T1 = ∑ U ke + ∑ U ki ⇔ 120 = 7.θ
⇒ θ 17.14
= = rad 2.73 vòng
Ví dụ 6:
Một thanh có khối lượng 10 kg được buộc vào hai khối rắn A và B dịch chuyển trong
một rãnh nhỏ. Ban đầu thanh ở trạng thái nghỉ (θ = 0o). Nếu khối B bị tác động bởi một lực P
= 50 N, hãy xác định vận tốc góc của thanh ở thời điểm θ = 45o. Bỏ qua ma sát và khối lượng
của hai khối rắn A và B.
Giải:
- Áp dụng định lý biến thiên động năng:
T2 − T1 = ∑ U ke + ∑ U ki (*)

- Động năng ban đầu của thanh (ứng với vị trí 1): Lúc đầu thanh đang ở trạng thái nghỉ
nên động năng của hệ sẽ là: T1 = 0
- Động năng của thanh khi nó ở vị trí θ = 45o:
1 11
(10 )( 0.8) + 10(0.4)2  ω22 =
2
T2 = ( I Gz + M .d 2 ).ω 2 =  1.067ω22
2 2 12 
- Công nội lực của hệ: ∑ U ki =
0
- Công ngoại lực: Ta thấy phản lực NA, NB không gây ra công. Do vậy chỉ có trọng lực
W và lực P sinh ra công.
∑ U ke = UW + U P
+ Do trọng tâm của thanh đi xuống nên công trọng lực mang dấu dương. Ta có:
UW = W .∆y = 10(9.81).(0.4 − 0.4 cos 45o ) = 11.45 J
+ Công do lực P gây nên:
U=
W .s 50(0.8sin 45=
P= o
) 28.28 J
Ta có: ∑ U ke = UW + U P = 11.45 + 28.28 = 39.73 J

- Thay vào (*) ta được:
T2 − T1 = ∑ U ke + ∑ U ki ⇔ 1.067ω22 = 39.73 ⇒ ω2 = 6.1 rad/s

10.2.5 Định luật bảo toàn cơ năng

a. Trường lực thế:
Là trường lực mà công của các lực tác dụng lên chất điểm không phụ thuộc vào dạng
quỹ đạo điểm đặt lực mà chỉ phụ thuộc điểm đầu và cuối của nó.
b. Định luật:
Khi hệ chuyển động trong trường lực thế thì cơ năng (tổng động năng và thế năng) của
hệ được bảo toàn.
T1 + Π1= T2 + Π 2= const (10.36)
Trong đó: T1 và T2 là động năng của hệ ở thời điểm đầu và sau
Π 1 và Π 2 là thế năng của hệ ở thời điểm đầu và sau
Trong trường hợp các lực không bảo toàn (ma sát, lực cản) thì cơ năng của hệ không
bảo toàn do có sự trao đổi năng lượng giữa cơ hệ với môi trường xung quanh. Cơ năng của hệ
sẽ chuyển hóa thành các dạng năng lượng khác như nhiệt năng, hóa năng, điện năng…
Ví dụ 7:
Một cọc bê tông có khối lượng 800 kg được đóng xuống đất bằng một đầu máy búa có
khối lượng 300 kg. Đầu máy búa ở trạng thái nghỉ có độ cao y0 = 0.5 m tính từ đầu cọc. Hãy
xác định vận tốc của đầu búa khi va chạm vào đầu cọc bê tông và vận tốc của cọc bê tông sau
khi va chạm. Biết rằng sau va chạm, đầu búa không bị bật lại.

Giải:
Áp dụng định luật bảo toàn cơ năng cho đầu búa và chọn gốc thế năng ngay trên đầu
cọc ta có:
T1 + Π1= T2 + Π 2 (*)
Với: T1 = =
0, Π1 ( m=
H g ) y1 300 ( 9.81=
) (0.5) 1471.5 J
1 1
=T2 =mH vH2 2 =300vH2 2 150vH2 2 , Π 2 = 0.
2 2
Thay vào (*) ta được vận tốc của búa khi chạm vào cọc:
= 150vH2 2 ⇒ vH=
1471.5 2 3.132 m/s

Vì đầu búa không bị bật lên nên ta có: vH3 = vP3 = v3

Áp dụng định luật bảo toàn động lượng ta có:
 
L2 = L3 (**)
    
Trong đó:
= L2 mH vH 2 + mP vP 2 và =L3 (mH + mP )v3
  
Thay vào (**) ta được: mH vH 2 + mP vP 2 =(mH + mP )v3
Chọn chiều dương hướng xuống ta có:
mH vH 2 + mP vP =
2 (mH + mP )v3 ⇔ 300(3.132) + 0= (300 + 800)v3
0.85 m/s
⇒ v3 =
Ví dụ 8:
Một cuộn dây có khối lượng 50 kg và bán kính quán tính kO = 300 mm. Nếu thả từ trạng
thái nghỉ, hãy xác định vận tốc góc của cuộn dây khi khối tâm O của nó di chuyển một
khoảng d = 6 m xuống mặt phẳng nghiêng không ma sát.
ro
1
ri
d =6m P
h
O2

Giải:
Giả sử tâm O của cuộn dây di chuyển đến vị trí O2 một đoạn d = 6 m. Lúc đó trọng tâm
của nó đi xuống một khoảng theo phương đứng là h = 3 m.
Áp dụng định luật bảo toàn cơ năng cho cuộn dây và chọn gốc thế năng tại O2 ta có:
T1 + Π1= T2 + Π 2 (*)
Với: T1 = 0, Π=
1 = 50 ( 9.81) (3)
mgh = 1471.5 J
1 1 1
Π 2 = 0; T2 = I Pzω22 = (mkO2 + mri 2 )ω22 = [50(0.32 ) + 50(0.22 )]ω22 =3.25ω22
2 2 2
= 3.25ω22 ⇒ ω
Thay vào (*) ta được: 1471.5 = 2 21.28 rad/s

Bài 1:
Một chiếc xe buýt có trọng
lượng 15 kip di chuyển với vận
tốc 5 ft/s, trong khi đó một ô tô có
trọng lượng 3 kip di chuyển về
trái với vận tốc là 4 ft/s.
Nếu ô tô va chạm và dính
vào xe buýt, hãy xác định vận tốc Đáp số: v = 3.5 ft/s
của hai xe khi đó.
Bài 2:
Một người có trọng lượng 150 lb nhảy lên
thuyền B đang đứng yên với vận tốc theo phương
ngang là 3 ft/s.
Hãy xác định trọng lượng của thuyền nếu nó
có vận tốc 2 ft/s sau khi người đó nhảy lên.
Đáp số: W = 75 lb
Bài 3:
Hai xe hơi A và B có khối lượng lần lượt
là 2 tấn và 1.5 tấn. Hãy xác định vận tốc ban
đầu của hai xe.
Biết rằng sau khi va chạm 2 xe dính vào
nhau và di chuyển với vận tốc 50 km/h được
biểu diễn như hình vẽ.
Đáp số: v A 29.8
= = m/s vB 11.9 m/s
Bài 4:
Một viên đạn có khối lượng 4 kg di
chuyển theo phương ngang với vận tốc 600
m/s trước khi nổ thành hai mảnh A và B có
khối lượng lần lượt là 1.5 kg và 2.5 kg.
Hãy xác định vận tốc và khoảng cách
của chúng so với vị trí lúc nổ. Giả sử sau khi
nổ, hai mảnh di chuyển theo dạng parabol
như hình vẽ.
Đáp số:
3
=v A 3.09(10
= ) m/s; vB 2.62(103 ) m/s
=d A 974
= km; d B 104 m

Bài 5:
Một máy bay có khối lượng 12 Mg đang cất
cánh với một lực nâng là 150 kN.
Hãy xác định vận tốc và độ cao của nó sau
khoảng thời gian t = 6 s kể từ lúc nghỉ. Bỏ qua sự
thất thoát nhiên liệu khi nâng.
Đáp số: v 16.1
= = m/s h 48.4 m
Bài 6:
Một chiếc tàu kéo có khối lượng 50
tấn tăng tốc độ từ trạng thái nghỉ đến 25
km/h trong thời gian 35 s.
Xác định lực căng của sợi dây cáp
và lực đẩy F mà chân vịt tạo ra. Biết
rằng xà lan có khối lượng 75 tấn.
Bài 7:
Một thanh đồng chất có trọng lượng 50 lb được
cung cấp một mô men M = 100 lb.ft.
Hãy xác định vận tốc góc của thanh khi θ =
90 . Biết rằng ở trạng thái nghỉ θ = 00.
0
Đáp số: ω = 2.23 rad/s
Bài 8:
Một hệ thống được thả ra từ trạng thái nghỉ. Hãy
xác định vận tốc xylanh A và B sau khi A di chuyển
xuống một đoạn 2 m.
Biết rằng A, B có khối lượng là 20 kg, puly có khối
lượng 15 kg và bán kính quán tính kO = 100 mm.
Đáp số: v A 3.52
= = m/s vB 1.76 m/s

Bài 9:
Một cái gàu có trọng lượng 50 lb được thả
ra từ trạng thái nghỉ.
Hãy xác định vận tốc của nó sau khi nó rơi
xuống một khoảng 10 ft. Tời quay là khối trụ có
trọng lượng 30 lb, tay quay là các thanh mảnh,
mỗi thanh có trọng lượng 2 lb. Bỏ qua trọng
lượng puly.
Đáp số: vC = 19.6 ft/s
Bài 10:
Một bánh xe có khối lượng 50 kg, bán kính quán
tính quay quanh tâm O là kO = 0.3 m. Nó được cung cấp
một lực P = 50 N như hình vẽ.
Hãy xác định vận tốc góc của bánh xe sau khi nó
lăn không trượt được 20 vòng kể từ trạng thái nghỉ.
Bài 11:
Một motor M gây ra một lực không đổi P
= 300 N trên dây cáp quấn quanh may ơ. Hãy
xác định vận tốc của khối trụ sau khi nó di
chuyển một khoảng 2 m. Ban đầu hệ ở trạng
thái nghỉ.
Biết rằng cuộn dây có khối lượng 25 kg,
bán kính quán tính quay quanh A là kA = 125
mm và khối trụ có khối lượng 50 kg.
Đáp số: v = 1.91 m/s
Bài 12:
Một cuộn dây có khối lượng 60 kg và
có bán kính quán tính kG = 0.3 m. Nếu nó
lăn xuống từ lúc nghỉ, hãy xác định quãng
đường mà tâm G của nó đi xuống trước khi
đạt được vận tốc ω = 6 rad/s.
Bỏ qua ma sát và khối lượng của dây.
Đáp số: s = 0.661 m

Bài 13:
Một người có trọng lượng 180 lb ngồi trên
một cái ghế của một vòng quay có trọng lượng
15000 lb và bán kính quán tính kO = 37 ft.
Nếu một mô men M = 80(103) lb.ft tác dụng
quanh O, hãy xác định vận tốc góc của bánh xe
sau khi nó quay 1800. Bỏ qua trọng lượng của
ghế. Vòng quay bắt đầu từ trạng thái nghỉ.
Bài 14:
Quả lắc của máy đập Charpy có khối lượng
50 kg và bán kính quán tính kA = 1.75 m.
Nếu nó nhả ra từ trạng thái nghỉ khi θ = 0°,
hãy xác định vận tốc góc trước khi nó đập vào
mẫu S, θ = 90°.
Đáp số: ω2 = 2.83 rad/s
Bài 15:
Một hệ thống gồm hai khối nặng A, B có trọng lượng lần
lượt là 60 lb, 20 lb và hai puly C, D cùng có khối lượng 5 lb.
Hãy xác định vận tốc của khối A sau khi khối B đi lên
được 5 ft kể từ trạng thái nghỉ. Giả thiết dây không bị trượt trên
puly và bỏ qua khối lượng của chúng.
Đáp số: v A = 21 ft/s

Chương 11: Các nguyên lý cơ học và phương trình tổng quát động lực học
Chương 11
CÁC NGUYÊN LÝ CƠ HỌC VÀ PHƯƠNG TRÌNH TỔNG QUÁT

ĐỘNG LỰC HỌC
11.1 LỰC QUÁN TÍNH

11.1.1 Khái niệm
Lực quán tính của chất điểm là một đại lượng véctơ có cùng phương, ngược chiều với
véctơ gia tốc của chất điểm và có giá trị bằng tích số giữa gia tốc của chất điểm và khối lượng
của nó.
 
F qt = −m.a (11.1)
Chiếu (11.1) lên các trục tọa độ đề các ta thu được:
 Fxqt = −m.ax
 qt
 Fy = −m.a y (11.2)
 qt
 Fz = −m.az
Chiếu (11.1) lên các trục tọa độ tự nhiên ta thu được:
 qt dv
 Ft = − m.at =
− m.
dt

 qt v2
F
 n = − m.an =
− m . (11.3)
 ρ
 F qt = 0
 b

Trong đó: Ft qt : là lực quán tính tiếp tuyến.
Fnqt : là lực quán tính pháp hay còn được gọi là lực ly tâm.
11.1.2 Thu gọn hệ lực quán tính
Véctơ chính của các lực quán tính của hệ chuyển động bất kỳ có hướng ngược với gia
tốc khối tâm của hệ và có độ lớn bằng tích khối lượng cơ hệ với gia tốc khối tâm cơ hệ.
 
R qt = M .aG (11.8)
Đối với mômen chính ta phải xét từng trường hợp riêng vì mômen chính phụ thuộc tâm
thu gọn.

- Vật chuyển động tịnh tiến: M Gqt = 0
 
- Vật quay quanh trục cố định: M Gqt = − I Oz .α
 
- Vật chuyển động song phẳng: M Gqt = − I Gz .α

11.2 NGUYÊN LÝ D'ALEMBERT

11.2.1 Nguyên lý D'alembert đối với chất điểm
  
Xét chất điểm có khối lượng m, chịu tác dụng của hệ lực ( F1 , F2 ,..., Fn ) chuyển động với

gia tốc a . Nguyên lý D'alembert đối với chất điểm được phát biểu như sau:
Tại mỗi thời điểm các lực tác dụng vào chất điểm và lực quán tính của nó tạo thành một
hệ lực cân bằng.
   
( F1 , F2 ,..., Fn , F qt ) = 0 (11.4)
11.2.2 Nguyên lý D'alembert đối với cơ hệ

Xét cơ hệ gồm các chất điểm M1, M2,...,Mn. Gọi Fk là hợp lực của các lực đặt vào chất

điểm Mk (có khối lượng tương ứng mk) gây ra gia tốc ak . Lực quán tính của chất điểm Mk là
   
Fkqt = −mk .ak . Theo nguyên lý D'alembert với chất điểm ta có: ( Fk , Fkqt ) = 0 .
Cho k chạy từ 1 → n và cộng từng vế ta được:

     
( F1 , F2 ,..., Fn , F1qt , F2qt ,..., Fnqt ) = 0
Nguyên lý D'alembert đối với cơ hệ được phát biểu như sau:
Tại mỗi thời điểm, các lực tác dụng lên chất điểm của cơ hệ và các lực quán tính của các
chất điểm thuộc cơ hệ tạo thành hệ lực cân bằng.
     
( F1 , F2 ,..., Fn , F1qt , F2qt ,..., Fnqt ) = 0 (11.5)
Ví dụ 1:
Tìm áp lực của ô tô lên cầu. Cho biết ô tô có

trọng lượng P, chuyển động với vận tốc v, bán kính
cong của cầu là R.
Giải:
(a)
Xét ô tô như một chất điểm. Các lực tác dụng
  
lên ô tô là: ( P, Fms , N ) .
Theo nguyên lý D'alembert ta có:
   
( P, N , Fms , Fqt ) = 0 (*)
  
Trong đó: F= qt Fqtn + Fqtt
Chiếu (*) lên phương thẳng đứng ta được:
∑F y = N + Fqtn − P = 0
Suy ra:
(b)
P v2  v2 
N =P − F =P − m.a =P − . =P 1 −
n
qt
n
 Hình 11.2: Ví dụ minh họa 1
g R  g .R 

Ví dụ 2:
Vật nặng A có trọng lượng Q được hạ xuống để kéo vật B trọng lượng P chuyển động.
Các vật nối với nhau bằng dây nhẹ, không giãn vắt qua ròng rọc cố định. Góc nghiêng của
mặt phẳng so với mặt nằm ngang là α = 30o. Hệ số ma sát trượt của vật B với mặt nghiêng là
µ = 0.15. Sau khi đi được quãng đường s = 5 m vật B có vận tốc v = 4 m/s. Bỏ qua ma sát
ròng rọc.
Xác định trọng lượng Q và sức căng T nếu P = 196.2 N.
x
y
  
N TB TA
B A
B F qt
A
  B A
  
P Q F qt  Q
P
α α F ms
(a) (b)
Giải:
a. Xét vật B:
Vật B chuyển động biến đổi đều nên ta có:
v = v0 + at = 4

 1
v0t + at 2 =
 s = 5
2
Giải ra ta được: a = 1.6 m/s2
Các lực tác dụng lên khối B gồm:
   
( P, TB , N , Fms )
Theo nguyên lý D'alembert ta có:
    
( P, TB , N , Fms , Fqt ) = 0 (*)
Chiếu (*) lên phương Oy ta được:
∑F y =N − P cos α =0 ⇒ N =P cos α =170 N

Chiếu (*) lên phương Ox ta được:
∑F X =TB − FqtB − Fms − P sin α =0 ⇒ TB =FqtB + Fms + P sin α (**)
 F=
ms µ=
N 25.5 N

Trong đó:  B 196.2
B .a
Fqt m=
= =1.6 32 N
9.81
Thay vào (**) ta được: T=
A T=
B 155.6 N

b. Xét vật A:
 
Các lực tác dụng lên khối A gồm: (Q, TA )
  
Theo nguyên lý D'alembert ta có: (Q, TA , Fqt ) = 0 (***)
Chiếu (***) lên phương Oy ta được:
∑F Y = TA + FqtA − Q = 0 ⇒ Q = TA + FqtA
Q
Trong đó: FqtA m=
= B .a a
g
Q g .TA 9.81(155.6)
Thay vào ta được: Q = TA + FqtA = TA + a⇒Q= = = 185.9 N
g g −a 9.81 − 1.6

Bài 1:
Chất điểm chuyển động theo quỹ đạo tròn bán kính R = 10 m. Ở thời điểm khảo sát
điểm có gia tốc tiếp tuyến aτ = 2.5 m/s2 và vận tốc v = 10 m/s.
Biết khối lượng chất điểm m = 100 kg. Xác định trị số lực tác dụng lên chất điểm. Sử
dụng nguyên lý D'alembert.
Bài 2:
Một mô tơ quay với một gia tốc không đổi
đang kéo một thùng hàng có khối lượng 20 kg lên
một mặt phẳng nghiêng với một khoảng s = 6 m
trong 3 s.
Hãy xác định sức căng trong dây cáp. Biết hệ
số ma sát động giữa thùng hàng và mặt nghiêng là
µk = 0.3. Sử dụng nguyên lý D'alembert.
Bài 3:
Hãy xác định gia tốc của hệ thống và
sức căng của mỗi sợi dây cáp. Sử dụng
nguyên lý D'alembert.
Biết rằng mặt phẳng nghiêng nhẵn và
hệ số ma sát động giữa khối C và mặt
ngang là (µk) = 0.2.
Bài 4:
Một xe đẩy và trọng lượng hàng hóa có khối
lượng là 100 kg.
Hãy xác định gia tốc và phản lực tác dụng
lên 2 bánh xe. Bỏ qua khối lượng các bánh xe.
Sử dụng nguyên lý D'alembert.
Bài 5:
Xe nâng và người điều khiển có trọng
lượng là 10000 lb, trọng tâm của nó là G.
Nếu xe nâng được sử dụng để nâng khối bê
tông có trọng lượng 2000 lb, hãy xác định
gia tốc nâng lớn nhất mà nó có thể để nâng
khối bê tông đó mà không bị lật về phía
trước bánh xe.
Nếu nó đang nâng với gia tốc 4 ft/s2,
hãy xác định phản lực ở các bánh xe. Sử

Bài 6:
Một chiếc máy bay có khối lượng 22.103 kg
được kéo bởi một lực T = 400 N như hình vẽ.
Hãy xác định gia tốc của máy bay và phản
lực tại bánh trước A và 2 bánh sau B. Bỏ qua lực
nâng của cánh và trọng lượng của các bánh xe. Sử
Bài 7:
Tải trọng 400 lb được nhấc lên với gia
tốc 5 ft/s2. Hãy xác định áp lực lên mỗi cột
AB và CD. Sử dụng nguyên lý D'alembert.
Áp lực lên mỗi cột sẽ như thế nào nếu tải
trọng được nhấc lên với một vận tốc không
đổi v = 3 ft/s. Giả sử cột được mắc cố định.

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Quách Đình Liên, Bài giảng Cơ học lý thuyết, Lưu hành nội bộ, 2009.
[2] Phan Thanh Nhàn, Bài giảng Cơ học lý thuyết, Lưu hành nội bộ.
[3] Đỗ Sanh, Cơ học, Nhà xuất bản Đại học và Giáo dục chuyên nghiệp, 2006.
[4] Vũ Duy Cường, Giáo trình Cơ lý thuyết, Đại học quốc gia TP. Hồ Chí Minh, 2003.
[5] Lê Ngọc Chấn, Bài tập Cơ học cơ sở, Nhà Xuất bản Giáo dục, 1996.
[6] Nguyễn Trọng, Cơ học cơ sở, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật.
[7] R.C. Hibbeler, Engineering Mechanics: Statics and Dynamics 12th and 13th, Prentice
Hall PTR, 2010&2013.
[8] A. Bedford & W. Fowler, Engineering Mechanics: Statics and Dynamics 5th, Prentice
Hall PTR, 2008.
[9] Meriam and Kraige, Engineering Mechanics: Statics and Dynamics 7th, John Wiley &
Sons, Inc., 2012.
[10] Ferdinand P .Beer, Vector Mechanics for Engineers Statics and Dynamics 9th, Late of
Lehigh University, 2010.
[11] Dietmar Gross, Werner Hauger Jörg Schröder, Wolfgang A. Wall Nimal Rajapakse,
Engineering Mechanics: Statics and Dynamics 2 nd, Springer, 2013.
[12] Michael E. Plesha, Gary L. Gray, Francesco Costanzo, Engineering Mechanics: Statics
and Dynamics, McGraw Hill, 2010.
[13] Andrew Pytel, Jaan Kiusalaas, Engineering Mechanics: Statics and Dynamics 3th,
Cengage Learning, 2010.
162
MỤC LỤC
MỘT SỐ KÝ HIỆU DÙNG TRONG SÁCH .............................................................. 1

Chương 1 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN TRONG TĨNH HỌC .............................. 3
Phần A: Tóm tắt lý thuyết ............................................................................................. 3
1.1 Các khái niệm cơ bản ..................................................................................... 3
1.2 Mô men của lực ............................................................................................. 5
1.3 Ngẫu lực ........................................................................................................ 11
1.4 Hệ tiên đề tĩnh học ......................................................................................... 12
1.5 Liên kết và phản lực liên kết ........................................................................... 15
1.6 Các dạng liên kết thường gặp.......................................................................... 16
Phần B: Bài tập Chương 1............................................................................................. 19
Chương 2 HỆ LỰC VÀ PHÉP BIẾN ĐỔI TƯƠNG ĐƯƠNG .............................. 22
2.1 Phân loại hệ lực.............................................................................................. 22
2.2 Véctơ chính và mô men chính của hệ lực ........................................................ 23
2.3 Các phép thu gọn hệ lực ................................................................................. 25
2.4 Các trường hợp xảy ra khi thu gọn hệ lực về một điểm .................................... 27
Chương 3 ĐIỀU KIỆN CÂN BẰNG CỦA HỆ LỰC ............................................. 35
3.1 Điều kiện cân bằng của hệ lực không gian....................................................... 35
3.2 Điều kiện cân bằng của hệ lực phẳng .............................................................. 36
3.3 Điều kiện cân bằng của hệ vật rắn ................................................................... 40
3.4 Điều kiện cân bằng của đòn và điều kiện lật vật .............................................. 46
3.5 Bài toán siêu tĩnh ........................................................................................... 49
Chương 4 MA SÁT ............................................................................................... 58
4.1 Khái niệm và phân loại ma sát ........................................................................ 58
4.2 Ma sát trượt, định luật ma sát trượt, góc và nón ma sát .................................... 59
4.3 Ma sát lăn ...................................................................................................... 65
Chương 5 ĐẶC TRƯNG HÌNH HỌC ................................................................... 69
5.1 Trọng tâm của vật rắn..................................................................................... 69
5.2 Mô men quán tính tiết diện ............................................................................. 73
5.3 Mô men quán tính khối của vật rắn ................................................................. 78
Chương 6 ĐỘNG HỌC ĐIỂM............................................................................... 84
6.1 Khảo sát chuyển động của điểm bằng phương pháp véctơ ............................... 84
6.2 Khảo sát chuyển động của điểm bằng phương pháp tọa độ Descartes ............... 85
6.3 Khảo sát chuyển động của điểm bằng phương pháp tọa độ tự nhiên ................ 86
163
Chương 7 CHUYỂN ĐỘNG CƠ BẢN CỦA VẬT RẮN ........................................ 93
7.1 Chuyển động tịnh tiến của vật rắn ................................................................... 93
7.2 Chuyển động của vật rắn quanh trục cố định ................................................... 94
7.3 Chuyển động của điểm thuộc vật rắn quanh trục cố định ................................. 95
7.4 Một số truyền động cơ bản ............................................................................. 96
7.5 Chuyển động song phẳng ............................................................................... 99
7.6 Phương pháp giải tích cho bài toán chuyển động song phẳng ........................... 107
Chương 8 CHUYỂN ĐỘNG PHỨC HỢP ............................................................. 118
8.1 Khái niệm chuyển động phức hợp của điểm .................................................... 118
8.2 Định lý hợp vận tốc và gia tốc ........................................................................ 118
8.3 Phương pháp giải tích cho bài toán hợp chuyển động ...................................... 122
Chương 9 CÁC ĐỊNH LUẬT CỦA NEWTON ...................................................... 129
9.1 Các khái niệm cơ bản ..................................................................................... 129
9.2 Hệ tiên đề động lực học .................................................................................. 129
9.3 Phương trình vi phân chuyển động của chất điểm ............................................ 130
9.4 Hai bài toán cơ bản của động lực học điểm ..................................................... 131
9.5 Phương trình vi phân chuyển động của cơ hệ .................................................. 133
9.6 Khối tâm của cơ hệ ........................................................................................ 134
Chương 10 CÁC ĐỊNH CƠ BẢN ĐỘNG LỰC HỌC............................................ 140
10.1 Định lý biến thiên động lượng ...................................................................... 140
10.2 Định lý biến thiên động năng ........................................................................ 143
Phần B: Bài tập Chương 10 ........................................................................................... 152
Chương 11 CÁC NGUYÊN LÝ CƠ HỌC VÀ PHƯƠNG TRÌNH TỔNG QUÁT
ĐỘNG LỰC HỌC ...................................................................................................... 156
11.1 Lực quán tính ............................................................................................... 156
11.2 Nguyên lý D'alembert ................................................................................... 157
Phần B: Bài tập Chương 11 ........................................................................................... 160
TÀI LIỆU THAM KHẢO .......................................................................................... 162
MỤC LỤC .................................................................................................................. 163
164

BG Co Ky Thuat - Co Khi Xay Dung 2023

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

BG Co Ky Thuat - Co Khi Xay Dung 2023

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TRƯỜNG ĐẠI HỌC NHA TRANG

Nha Trang 2023

MỘT SỐ KÝ HIỆU DÙNG TRONG SÁCH

Ký hiệu Tên tiếng Anh Tên tiếng Việt

W Force, weight, work Lực, trọng lượng, công

1.1 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN

Bảng 1.2. Một số tiền tố

1.1.2 Lực, hệ lực, hệ lực cân bằng Hướng

Hình 1.2: Cách biểu diễn điểm đặt lực

Hình 1.4: Minh họa mô men

1.2.1 Mô men của lực đối với một điểm

b. Các tính chất của mô men:

c. M O = −40(4 + 2 cos 300 ) =

Hình 1.6: Minh họa ví dụ 1

Hình 1.7: Minh họa ví dụ 2

- Bỏ dấu véctơ mô men ta được:

Hình 1.12: Minh họa ví dụ 6

uBx uBy uBz 0.89 0.45 0

Hình 1.15: Minh họa tính chất 3 của ngẫu lực

1.4 HỆ TIÊN ĐỀ TĨNH HỌC Hình 1.17: Minh họa ví dụ 7

1.4.4 Tiên đề 4 (Tác dụng và phản tác dụng)

Hình 1.22: Hóa rắn kết cấu

Hình 1.23: Giải phóng liên kết hệ vật rắn

Hình 1.24: Minh họa ví dụ 8

Ta có: FR = F12 + F22 − 2 F1 F2 cos1150 = F12 + F22 + 2 F1 F2 cos 650

FR = 1002 + 1502 + 2(100)(150) cos 650

b. Lực hoạt động:

Hình 1.26: Liên kết tựa

1.6.2 Liên kết dây mềm

Hình 1.27: Liên kết dây mềm

Hình 1.28: Liên kết con lăn

Hình 1.29: Liên kết bản lề trụ và máng trượt

Hình 1.30: Liên kết ngàm

Hình 1.31: Liên kết gối cố định

PHẦN B: BÀI TẬP CHƯƠNG 1

2.1 PHÂN LOẠI HỆ LỰC

2.1.1 Hệ lực không gian 2.1.2 Hệ lực đồng quy

Hình 2.3: Hệ lực song song Hình 2.4: Hệ lực phẳng

Hệ đơn thuần gồm các ngẫu lực.

Hình 2.5: Hệ ngẫu lực

TS. Dương Đình Hảo. Trường ĐH Nha Trang 2023 22

2.1.6 Hệ lực phân bố

c. Hệ lực phân bố theo kiểu hình thang:

2.2 VÉCTƠ CHÍNH VÀ MÔ MEN CHÍNH CỦA HỆ LỰC

 Rx = F1x + F2 x + .... + Fnx = ∑ Fix

TS. Dương Đình Hảo. Trường ĐH Nha Trang 2023 23

2.2.2 Mô men chính của hệ lực

⇒ R= Rx2 + Ry2= (100) 2 + (898.2) 2= 904 lb Hình 2.11: Minh họa ví dụ 2

TS. Dương Đình Hảo. Trường ĐH Nha Trang 2023 24

2.3 CÁC PHÉP THU GỌN HỆ LỰC

TS. Dương Đình Hảo. Trường ĐH Nha Trang 2023 25

Hình 2.14: Minh họa thu gọn hệ lực về một điểm

R= Rx2 + Ry2 = 1.252 + 5.7992 = 5.93 kN

+ Xác định phương của véctơ chính: b)

TS. Dương Đình Hảo. Trường ĐH Nha Trang 2023 26

Hình 2.16: Minh họa ví dụ 4

⇒ FR = FRx2 + FRy2 = 3002 + 3502 = 461 N

TS. Dương Đình Hảo. Trường ĐH Nha Trang 2023 27

Hình 2.17: Minh họa ví dụ 5

⇒ FR = FRx2 + FRy2 = (4.8) 2 + (2.4) 2 = 5.37 kN

TS. Dương Đình Hảo. Trường ĐH Nha Trang 2023 28

+ Tổng các lực theo trục y:

+ Độ lớn của hợp lực: