Họ và tên : Phạm Quốc Công - MSV : 22021501

Nhóm 1 : (Tiết 7-8 T5) Lý Thuyết Điều Khiển Tự Động

Bài Thực Hành số 1

Bà i 1 : Tìm biến đổ i Laplace cho cá c hà m sau và sử dụ ng Matlab để
kiểm tra lạ i kết quả :
2 . f(t) = 4𝛿(𝑡) − 6𝑒-2t

⮚ L{f(t)} = L{ 4(𝑡𝑒) − 6𝑒-2t }

⮚ F(s) = L{4(𝑡𝑒)} – L{6𝑒-2t}

⮚ F(s) = 4L{(𝑡
𝑡 )} - 6L{e-2t}
1
= 4.1 - 6. s +2
1
⮚ F(s) = 4 – 6. s +2
- Kiểm tra bằ ng matlab :
- syms t
>> f_t = 4*dirac(t) - 6*exp(-2*t);
>> F_s = laplace(f_t)

⮚ Kết quả tìm đượ c bằ ng matlab : F_s = 4 - 6/(s + 2)

π π π
3. f(t) = 3 𝑐𝑜𝑠( 6𝑡 + 3 ) = 3 * [ cos(6t).cos( 3 ) – sin(6t).sin( 3 ) ]
cos ( 6 t ) √3
=3*[ 2
- 2
∗sin sin ( 6 t ) ¿

3 3√3
⮚ L{f(t)} = L{ 2 cos( 6t ) - 2 sin(6t) }
 3 3√3
⮚ F(s) = 2 L{cos(6t)} - 2 L{sin6t}

3 3√3
⮚ F(s) = 2 . - 2 .

=
- Kiểm tra bằ ng Matlab :
syms t
f_t = 3*cos(6*t + pi/3) ;
F_s = laplace(f_t)

- Kết quả thu đượ c Matlab :

F_s = (3*(s/2 - 3*3^(1/2)))/(s^2 + 36)

4. 𝑓(𝑡) = 3𝑡𝑢(𝑡) trong đó u(t) là hà m bậ c thang đơn vị

- Ta có : 𝑓(𝑡) = 3𝑡𝑢(𝑡)
⮚ L {f(t)} = L{ 3tu(t)}

⮚ F(s) = 3 L{tu(t)}

⮚ F(s) = 3 *
- Kiểm tra bằ ng Matlab :
syms t
u = heaviside(t)
f_t = 3*u*t;
F_s = laplace(f_t)

- Kết quả thu đượ c Matlab : F_s = 3/s^2

5. 𝑓(𝑡) = 3(𝑡 − 2)𝑢(𝑡) = 3tu(t-2) – 6u(t)

⮚ L{f(t)} = 3*L{t*u(t-2)} – 6*L{u(t)}

 ⮚ F(s) = 3* - 6*

⮚ F(s) =
- Kiểm tra bằ ng Matlab :
syms t
u = heaviside(t);
f_t = 3*(t-2)*u;
F_s = laplace(f_t)

- Kết quả thu đượ c bằ ng Matlab : F_s = -(3*(2*s - 1))/s^2

6. 𝑓(𝑡) = 3𝑡 𝑢(𝑡-2) = 3(t-2) u(t-2) + 6u(t-2)

Ta có : L{ u(t-α) } = ; L{ (t- α)(t- α) } =

⮚ F(s) = 3*L{ (t-2)*u(t-2) } +6* L{ u(t-2) }

⮚ F(s) = 3 * +6*

- Kiểm tra bằ ng Matlab :

syms t
u = heaviside(t-2)
f_t = 3*t*u;
F_s = laplace(f_t)
- Kết quả thu đượ c Matlab :

F_s = (6*exp(-2*s))/s + (3*exp(-2*s))/s^2

Bà i 2 : Tìm biến đổ i Laplace ngượ c cho cá c hà m sau và sử dụ ng

Matlab để kiểm tra lạ i kết quả :
2
1. G(s) = 4e-2s + s +3
 - Ta có : L{(𝑡
𝑡 -α)} = e-αs => L-1 {4e-2s } = 4*(𝑡
𝑡 -2)
1 2
L{ e-αt } = s +α => L-1 { s +2 } = 2*e-2t

⮚ L-1 { G(s) } = 4*(𝑡

𝑡 -2) + 2*e-2t
- Kiểm tra bằ ng Matlab :

syms s
G_s = 4*exp(-2*s) + 2/(s+3); # hà m G(s)
F_t = ilaplace(G_s) # hà m ilaplace là hà m Laplace ngượ c

- Kết quả thu đượ c bằ ng Matlab :

F_t = 4*dirac(t - 2) + 2*exp(-3*t) # direct là tên gọ i củ a
𝛿(t)

2. H(s) = = *2* =

t
2
- Ta có : L{sin(wt)} = => L-1 { } = sin( )
t
⮚ L-1 {H(s)} = sin 2
- Kiểm tra bằ ng Matlab :
syms s
G_s = 2/(4*s*s+1);
F_t = ilaplace(G_s)
- Kết quả thu đượ c bằ ng Matlab :
F_t = sin(t/2)

1
3. F(s) = = - s (s+1)(s +2)

1
s (s+1)(s +2)
= -
 1 1 1
= s +2 - s (s+2) - s (s+1)(s +2)
1
- Ta có : L-1{ s +2 } = e-2t
1 1 1
L-1 { s (s+2) }= 2−0 * ( e-0*t - e-2*t) = 2 * ( 1 – e-2t)
1 1
L -1
{ s (s+1)(s +2) } = 2∗1 + +
1 1
= 2 – e-t + 2 *e-2t
1 1 1 1
⮚ L-1{ F(s) } = e-2t - 2 + 2 * e-2t - 2 + e-t + 2 * e-2t
= e-2t + e-t -1
⮚ F(t) = e-2t + e-t -1
- Kiểm tra bằ ng Matlab :
syms s
G_s = (s*s - 2)/(s*s*s+3*s*s+2*s);
F_t = ilaplace(G_s)
- Kết quả thu đượ c bằ ng Matlab :
F_t = exp(-t) + exp(-2*t) – 1

4. F(s) =

=
⇨ L-1{ F(s) } =

⇨ Kiểm tra kết quả bằ ng Matlab :

syms s
G_s = (4*s^3 + 16*s^2 + 23*s + 13)/((s+1)^3*(s+2));
F_t = ilaplace(G_s)
- Kết quả thu đượ c bằ ng Matlab :
F_t = 3*exp(-t) + exp(-2*t) + t*exp(-t) + t^2*exp(-t)

Bà i 3 : Ứ ng dụ ng Laplace giả i phương trình và hệ phương trình vi

phâ n sau đâ y :
1.

- Ta có :
⇨ L-1{ }=0

⇨ s2F(s) – s – 2 + sF(s) – 1 + 3F(s) = 0

⇨ F(s)(s2 + s + 3) = s +3

- F(s) =
- Sử dụ ng hà m Laplace ngượ c trong Matlab ta có :

y(t) =

2.

- Ta có :
⇨ L-1 { } =0

⇨ s2F(s) – s – 2 – 2sF(s) + 2 + 4F(s) = 0

⇨ F(s)( s2 – 2s + 4 ) = s

⇨ F(s) =
- Sử dụ ng hà m Laplace ngượ c trong Matlab :
 y(t) =

3. .Giả i phương trình vi phâ n 𝑦′′(𝑡) + 4𝑦(𝑡) = 9𝑡 vớ i điều kiện ban

đầ u y(0)=0; y’(0)=7.

- Ta có :
⇨ L{ 𝑦′′(𝑡) + 4𝑦(𝑡) – 9t} = 0

⇨ s2F(s) – 7 + 4F(s) - =0

⇨ F(s)( s2 + 4 ) = +7

⇨ F(s) =
- Sử dụ ng hà m Laplace ngượ c trong Matlab :

y(t) =
4. Giả i hệ phương trình vi phâ n: { 𝑥′(𝑡) − 2𝑥(𝑡) + 3𝑦(𝑡) = 0
{𝑦′(𝑡) + 2𝑥(𝑡) − 𝑦(𝑡) = 0
vớ i điều kiện ban đầ u x(0)=8, và y(0)=3

- Ta có :
- Hệ tương đương vớ i :

- Sử dụ ng hà m Laplace ngượ c trong Matlab ta có :